JP4284313B2

JP4284313B2 - 分離取出装置

Info

Publication number: JP4284313B2
Application number: JP2005345464A
Authority: JP
Inventors: 祐子小林; 秀記額田; 公紀戸谷
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2005-11-30
Filing date: 2005-11-30
Publication date: 2009-06-24
Anticipated expiration: 2025-11-30
Also published as: JP2007145567A

Description

この発明は、紙葉類を分離し、取り出す媒体分離取出装置に係り、特に、紙葉類が積層されている積層体に振動を与えて紙葉類を捌き、この積層体一枚ずつ紙葉類を分離して取り出す分離取出装置に関する。

複写機、プリンタ、現金自動預払機（ＡＴＭ）、銀行券処理機、郵便物処理装置等の装置においては、印刷用紙、紙幣、コピー紙、はがき、封筒、証券類等の紙葉類（紙状媒体）を取り扱っているが、複数枚の紙葉類を積層した状態から一枚ずつ取り出す必要があり、このためにこれら装置は、媒体の分離取り出し機構を備えている。一例としての現金自動預払機の紙幣処理部では、入出金部或いは保管庫に積層された紙幣束（積層体）から１枚ずつ取り出す動作が繰り返され、１枚ずつの検査が実行されている。このような現金自動預払機は、必ず紙幣を一枚ずつ紙幣束から分離する分離取出装置を備えている。

分離取出装置には、主に摩擦力を利用して紙葉類を分離する摩擦分離取出装置及び真空吸着力と摩擦力を併用して紙葉類を分離する真空吸着取出機構がある。真空吸着取出機構は、一般的には、取り出し性能が良いが、大型化・コスト高・騒音大などのデメリットがある。摩擦分離取出装置は、小型化・コスト低・騒音小のメリットがある反面、搬送物（ローラ或いはベルトなど）或いは媒体などの摩擦力に依存した取り出し機構であり、分離取り出しの際にエラーが生ずる虞がある。

通常の摩擦分離取出装置は、搬送方向に回転する搬送ローラ及び搬送される紙葉類（媒体）に接する２枚目の紙葉類の進行を阻止する分離ローラ等が用いられている。この摩擦分離取出装置では、搬送ローラ及び分離ローラ間の摩擦力を利用して１枚ずつに紙葉類が分離取り出される。分離ローラには、常時、搬送方向とは逆に回転するローラのタイプ、或いは、トルクリミッタ付のローラで紙葉類（媒体）が１枚の時には、搬送方向に回転し、２枚目が進入したときには、紙葉類（媒体）間の摩擦力が小さいために搬送方向とは逆方向に回転するようなローラのタイプもある。

このように紙幣・コピー紙・はがきや封筒等の紙葉類（媒体）が積層された積層体から摩擦力の差を用いて１枚ずつ紙葉類を分離して取り出す機構においては、コピー紙或いは官封券のように裁断直後の状態にあったり、静電気発生などにより媒体間摩擦抵抗が大きい、例えば、ビニール封筒のように媒体自体の材質或いは表面状態により媒体が密着していたりして、分離部で１枚ずつに分離できず、重送が生じることがある。このような重送問題を解決するために、積層体にエアーを吹き込み、紙葉類（媒体）を捌き、分離し易くしている装置もある。

また、特許文献１に開示されるように、裁断したての均質な積層シートを捌くために高周波振動体をシート全幅上面或いはシート両側面に設け、密着した積層シート間の摩擦抵抗を軽減し捌き効果を与える装置もある。
特開２００４−２０４４

この特許文献１に開示された装置では、高周波振動体の駆動条件が定まっていることから、種々の製品分野の装置に適用する場合には以下のような問題がある。現金自動預払機（ＡＴＭ）で扱う紙幣にあっては、日本銀行からおろしたての官封券から、折れ、カール、切れ、しわ或いはこしなど状態が大きく異なる流通券まで、多種多様の紙幣が入り混じって積層されている。また、郵便物処理装置にあっても、多種多様の書状（大きさ・厚み・重さ・剛性など）が取り扱われる。このような製品分野では、状態或いは種類の異なる媒体がランダムに積層された場合においても、安定した分離取出装置を実現する必要がある。高周波振動体の駆動条件、紙葉類（媒体）と振動体と間の押付力、駆動電圧及び駆動周波数が固定されている場合には、紙葉類（媒体）によっては最上面（積層体が縦て配列される場合には、最側面）の紙葉類（媒体）と次に取り出される紙葉類との間で振動の位相遅れが生じ、摩擦抵抗が低減せず、紙捌き効果が得られない問題がある。また、複写機やプリンタ或いは印刷機のようにほぼ均質なシートを扱う製品分野においても、環境条件、例えば、湿度或いは温度が大きく変化した場合においては、固定された駆動条件下で良好な捌き効果が得られない問題がある。

上述したように、高周波振動体を用いて紙葉類が積層されている積層体を捌く機構を設けたとしても、振動体の駆動条件が一定の場合には、積層体の種類或いは状態及び環境条件等が原因となって、安定した分離取出装置を実現できない問題がある。即ち、高周波振動（超音波など）を利用することにより、媒体間の摩擦抵抗を軽減でき捌き効果があるが、最上段の紙葉類（媒体）に与える最適な振動体条件（振幅・周波数など）は、紙葉類（媒体）及び束状態によって異なっている。特に、郵便物においては、厚さ・大きさ・紙質・中身など多種多様であることから、最上段の紙葉類（媒体）に付与する最適な振動体条件は大きく異なっている。

本発明は、上述した問題に鑑みなされたものであって、その目的は、紙葉類を積層した積層体の種類或いは状態及び環境条件に依存せずに、安定して積層体から紙葉類を分離して取り出すことが可能な分離取出装置を提供することにある。

この発明によれば、
紙葉類が積層されている積層体に振動を与える振動体と、
前記積層体から紙葉類を取り出し搬送する紙葉類の取り出し機構と、
前記積層体を支持して前記積層体と前記振動体との間に調整可能な負荷を与える積層体支持機構と、
前記負荷を検知する第１のセンサと、
前記積層体から取り出された前記紙葉類を１枚ずつに分離搬送する分離機構と、
前記分離機構から送り出された前記紙葉類の取り出し枚数を含む取り出し状態を監視する第２のセンサと、
前記積層体から取り出されるべき紙葉類の振動状態を検知する第３のセンサと、
前記第１、第２及び第３センサから夫々出力される負荷検出信号、監視検出信号及び振動検出信号に基づいて前記負荷及び前記振動体の振動を制御する制御部と、
を具備することを特徴とする分離取出装置が提供される。

また、この発明によれば、
紙葉類が積層されている積層体を支持し、前記積層体と前記振動体との間に調整可能な負荷を与えた状態で前記積層体に振動体から振動を与え、
前記積層体から取り出されるべき紙葉類の振動状態を検出し、
前記積層体及び前記搬送機構との間の前記負荷を検出し、
前記積層体から紙葉類を取り出して搬送し、
前記積層体から取り出された前記紙葉類を１枚ずつに分離するように搬送するとともにこの紙葉類の取り出し枚数を含む取り出し状態を監視し、
前記負荷検出、振動検出信号及び監視に基づいて前記負荷及び前記振動体の振動を制御する
ことを特徴とする分離取出方法が提供される。

この発明によれば、紙葉類の振動を検知し、この振動情報をもとに振動体の駆動条件、媒体と振動体間の押付力、駆動電圧、駆動周波数を変化させることにより、積層媒体の種類或いは状態及び環境変化によらず紙捌き効果を十分に発揮できるような安定した分離取出装置を提供することができる。

以下、必要に応じて図面を参照しながら、この発明の一実施の形態に係る分離取出装置を説明する。

図１は、この発明の一実施の形態に係る分離取出装置を示す概略図である。図２は、図１に示される分離取出装置における紙葉類２の分離取り出し動作を示す概略図である。

図１及び図２に示される分離取出装置は、バックアップ台１１を備え、このバックアップ台１１上には、紙葉類２が積層された状態で、即ち、積層体２０として、載置されている。この積層体２０上には、積層体２０に振動を与えて互いに密着し易い積層体の紙葉類２に振動を与える振動体８及び振動体８の下方からこの振動体８に当接される積層体２０の荷重を検知する加重センサ或いは圧力を検知する加圧センサ６が互いに近接して配置されている。また、積層体２０上には、紙葉類２の振動を検知する振動センサ７が設けられるとともに紙葉類２を搬送する為の取り出しローラ１が同様に積層体２０上に設けられている。

振動センサ７としては、積層体２０に振動を与えたことによって発生される音圧の変化を検出する音響センサ、積層体２０の上面位置の変化を検知する位置センサ或いは変位センサを用いることができる。その他、振動センサ７として荷重センサ、圧力センサ、加速度センサが用いられても良い。音響センサとしては、マイクがあり、このマイクが積層体２０の上面上に配置される場合が想定される。音響センサで検出された音波信号は、通常、サインカーブであり、そのサインカーブの周波数は、紙葉類２の数、即ち、１枚の紙葉類２、或いは、２枚或いはそれ以上の枚数の紙葉類２が密着されている場合で異なることを利用して振動によって紙葉類２が良好に捌かれているかを検出することができる。より詳細には、音響センサが用いられる場合における、音響センサで検出される音波信号の周波数ｆは、下記式（１）で表される。

バネ定数ｋは、紙幣の剛性（ヤング率Ｅ）と相関があり、また、ヤング率Ｅは、断面２次モーメントＩｚと相関がある。

ここで、断面２次モーメントＩｚは、下記式（２）で表される。

従って、紙幣が２枚になると、高さｈが２倍、質量ｍが２倍となるので、式（１）及び式（２）から周波数ｆが２倍高くなることが理解される。このことから、紙葉類２、例えば、紙幣が１枚である時の周波数ｆ0が予め判っていれば、音響センサの周波数から最上段の紙葉類２に対する紙捌き良好条件（１枚に分離することができる条件）の判別が可能である。

音響センサは、積層体２０の最上面或いは最側面に対向するガイド板に設置し、非接触で媒体上に発生する音圧を測定することとなる。音響センサとしてのマイク１本の音圧レベルによって紙捌き状態を判断しても良く、複数本のマイクが設置されることにより紙葉類２の振動モードが発生したかどうかを検知して紙捌き状態を判定しても良い。その他、音響マイクが紙葉類２の搬送方向に対して直交する方向、積層体２０の側面或いは前面又は背面に設置して振動を検知しても良い。変位センサ及び位置センサの場合には、紙葉類の振動振幅を非接触で得ることができ、振幅を比較的容易に測定することができる。例えば、振幅が５μｍ以上の場合には紙捌き効果が現れていると判断すればよいこととなる。

加圧センサ６が荷重センサで構成される場合には、最上面或いは最側面の紙葉類にセンサを接触させて紙葉類２の荷重変動が測定される。荷重センサでは、取り出しローラ１と最上面或いは最側面の紙葉類との間の振動を含む負荷を同時に検知することができるので、振動センサ７と加圧センサ６を兼ねることができる。圧力センサの場合には、最上面或いは最側面の紙葉類２に対向するガイド板１０ａに設置し、ガイド板１０ａと最上面或いは最側面の紙葉類２との間で発生する圧力変動が測定される。圧力センサは、紙葉類２に接触させても良く、接触させないで音圧あるいは気圧の変動を測定しても良い。加速度センサにあっては、加速度センサを薄いフィルム上に設置し、このフィルムを最上面或いは最側面の紙葉類２に載せることにより、媒体の振動を測定することができる。加速度変動を演算により振動振幅に置き換えることも可能である。

図２に示すように取り出しローラ１が矢印Ｔ０で示すように回転されると、この取り出しローラ１によって紙葉類２が搬送方向に配置された分離部３に取り出される。分離部３は、搬送ローラ３ａ及び分離ローラ３ｂから構成され、搬送ローラ３ａ及び分離ローラ３ｂ間に送り出された紙葉類２を１枚ずつに分離して図示しない処理部に搬送している。図２に示される分離部では、搬送ローラ３ａが紙葉類２を搬送方向に送り出すように矢印Ｔ１で示されるように回転され、分離ローラ３ｂが矢印Ｂ１で示すように搬送ローラ３ａの回転方向とは逆の方向に回転されている。従って、取り出しローラ１によって複数枚の紙葉類２が分離部３に供給された場合には、最上面の紙葉類２が搬送ローラ３ａによって前方に送り出され、分離ローラ３ｂに接触している紙葉類２が搬送方向とは逆方向に戻されることとなる。取り出しローラ１によって１枚の紙葉類２が分離部３に供給された場合には、搬送ローラ３ａと紙葉類２との摩擦力が分離ローラ３ｂと紙葉類２との摩擦紙力よりも大きいことから、分離ローラ３ｂの回転摩擦力に抗して紙葉類２が搬送ローラ３ａによって前方に送り出されることとなる。

更に、積層体２０上には、紙葉類２に振動が与えられた際に、紙葉類２が飛散しないようにガイド１０ａが設けられ、また、分離ローラ３ｂに直接紙葉類２が接触しなうように分離ローラ３ｂの紙葉類２の側がガイド１０ｂで覆われている。ガイド１０ａ、１０ｂの搬送方向先端は、搬送ローラ３ａ及び分離ローラ３ｂ間の紙葉類導入ポートを定め、ガイド１０ａ、１０ｂで紙葉類２の搬送が規制され、搬送ローラ３ａ及び分離ローラ３ｂ間に導入される。

図１及び図２において、簡略化されて示されている振動体８は、図３に示されるような振動子１２が図４に示されるような超音波ホーン１４に連結される構造を有している。図３に示されるように、振動子１２は、所謂ボルト締め型振動子と称せられ、内部から電極１３が外部に延出されている圧電素子としての圧電セラミクス部１８が１対のブロック１５、１６間にボルト１７によってボルト締めされた構造を有している。即ち、円柱状ブロック１５及びディスク状圧電セラミクス部１８の中心部に貫通孔１５ａ、１８ａが形成され、この貫通孔１５ａ、１８ａにボルト１７が螺合されるネジ溝が切られている。また、円柱状ブロック１６の圧電セラミクス部１８の側の中心部に凹部孔１６ｂが形成され、この凹部孔１６ｂにボルト１７が螺合されるネジ溝が切られている。ボルト１７が円柱状ブロック１５及びディスク状圧電セラミクス部１８の貫通孔１５ａ、１８ａ及び円柱状ブロック１６の凹部孔１６ｂに螺合されて締め付けられて円柱状ブロック１５、ディスク状圧電セラミクス部１６及び円柱状ブロック１６が互いに機械的に連結されている。

この振動子１２においては、ディスク状圧電セラミクス部１８が電極１３に印加した駆動電圧に応じて振動されると、振動体８全体が振動してその振動が円柱状ブロック１６の振動面１６ａに伝達される。この圧電セラミクス部１８の振幅は、比較的小さく、円柱状ブロック１６の振動面１６ａから超音波振動を取り出して積層体２０の面に与えても、紙葉類２を十分に捌くことができるような振動を積層体２０に与えることができない。従って、この超音波振動を増幅する為に振動子１２は、超音波ホーン１４に機械的に連結されている。

図４に示される超音波ホーン１４を機械的に連結する為に、円柱状ブロック１６の振動面１６ａには、ネジ溝が切られた凹部孔１６ｃが形成されている。超音波ホーン１４にもこの凹部孔１６ｃに螺合される連結部１９ａが超音波ホーン１４の円柱状ブロック部１９の一端面に設けられている。この連結部１９ａが凹部孔１６ｃに螺合され、円柱状ブロック１６と円柱状ブロック部１９とが互いに密着されて両者が一体的に連結されている。円柱状ブロック部１９の全長は、略振動波長λのλ／４に定められ、円柱状ブロック部１９の他端面からは、円柱状ブロック部１９の径Ｓｂよりも小径の延出部１９ｂが延出され、延出部１９ｂの先端は、紙葉類２に当接されるために平坦に形成されている。超音波ホーン１４では、円柱状ブロック部１９の他端が、例えば、振動モーダルの位置（λ／４）に定められ、その他端から延出される延出部１９ｂの径が円柱状ブロック部１９に比べて増加或いは減少されていることから、円柱状ブロック部１９を伝達された振動の振幅が延出部１９ｂで変化されて延出部１９ｂから紙葉類２に伝達させることができる。

このような超音波ホーン１４の構造では、超音波ホーン１４の先端における振動速度は、Ｖ１／Ｖ２＝Ｓｂ／Ｓａに増幅される。このような構造の超音波ホーン１４により、その先端の振幅を大きくとり十分な加速度を紙葉類（媒体）２に与えることが出来る。ここで、Ｖ２は、円柱状ブロック１６に伝達された振動速度及びＶ１は、超音波ホーン１４の先端から出力される振動速度を表している。

先端径Ｓａ＝５ｍｍ、１０ｍｍ、２０ｍｍの超音波ホーン１４が２０Ｘ６０ｍｍの振動子１２に連結された実験では、超音波ホーン１４の振動増幅率Ｓｂ／Ｓａは２倍となることが確認されている。この実験では、Ｓａ＝５ｍｍの時が摩擦低減の効果がもっとも強いことが判明している。これは、超音波ホーン１４の先端の径が大きくなると、面内の振動成分が相対的に大きくなり、振動に寄与する軸方向の振動成分に対して阻害するようになるためである。それに対して超音波ホーン１４が紙葉類２（媒体）に接触される観点からは、同一の押し付け圧力の場合では、径Ｓａが大きいほど接触圧力が下がるため、媒体への傷や破損の心配も少ないことが判明した。従って、現実的な設計では、ホーン先端の径Ｓａは５〜２０ｍｍ程度が有効であることが判明している。超音波ホーン１４が設けられない、振動子１２のみでは摩擦低減の効果がまったく無かいことが確認されている。

上述したような振動体８において、超音波ホーン１４が積層された紙葉類束（積層体２０）の上部に押し付けると、超音波ホーン１４の先端と最上面の紙葉類２との間並びに最上面紙葉類２とその下方に積層されている紙葉類２との間のいずれもの摩擦も十分に低くなりその状態で最上面紙葉類を搬送することで、重ね取りのない分離を実現できることが判明している。

尚、超音波ホーン１４の材質としては硬くて疲労破壊性の低いチタン合金が適しているが、使用の頻度や条件でアルミ合金、ニッケル合金なども使用可能である。また、超音波ホーン１４の形状は、図４に示すようにステップを介して大径の円柱ブロックと小径の円柱ブロックを同一軸線で連結する形状に限らず、図５及び図６に示されるように延出部１９ｂの径が急激に減少せずに次第に減少するように形成されても良い。即ち、円柱ブロック１９から図５に示すように円弧を伴うテーパー状に径が減少する延出部１９ｂに形成されても良く、或いは、テーパー状に径が直線的に減少する延出部１９ｂに形成されても良い。

尚、超音波ホーン１４の先端接触部形状は、平坦な形状が一般的であるが、媒体を傷つけたり、搬送の際の抵抗になったり、封筒などの媒体の段差で引っかかったりする可能性が高いので、先端接触部形状は丸みを有する形状に加工しても良い。また、先端接触部は滑りやすいように表面の凹凸が少ないことが好ましい。

図１及び図２に示されるように、分離部３の搬送方向前方には、紙葉類２を取り出し状況を検知する監視センサ５が設けられている。この監視センサ５は、紙葉類２の厚みを検知することによって１枚の紙葉類２が送り出されたか、或いは、複数枚の紙葉類２が送り出されたかを検知することができる。また、この監視センサ５は、紙葉類２の搬送ピッチ並びに搬送された紙葉類にスキューが生じていないかを検知することができる。

監視センサ５としては、図７に示すように直接紙葉類２に接触して厚みを検出する接触タイプ或いは図８に示すように紙葉類２に非接触で光学的に厚みを検出する非接触タイプがある。

接触タイプの監視センサ５では、紙葉類２の搬送方向２２に配置された搬送用ローラ２４に対向して硬質ゴム或いは金属で作られた厚み検出ローラ２６が設けられている。厚み検出ローラ２６は、エンコーダ３０から延出され、圧縮バネ３２に吊架されたアーム２８に回動可能に支持されている。圧縮バネ３２からアーム２８に附加された押し付け力によって厚み検出ローラ２６は、搬送用ローラ２４に押し付けられた状態に維持されている。このような接触タイプの監視センサ５では、紙葉類２が厚み検出ローラ２６と搬送用ローラ２４との間に搬送されると、紙葉類２の厚みに応じて厚み検出ローラ２６が上下動され、この厚み検出ローラ２６の上下動がアーム２８に伝達され、アーム２８の基部に連結されたエンコーダ３０でその動きが検出される。１枚の紙葉類２の厚みと複数枚の紙葉類２の厚みは、当然に異なり、この厚みの変化がエンコーダ３０で検出される。このエンコーダ３０は、アーム２８の変位に応じて抵抗値が変化される抵抗変位計であっても良い。

非接触タイプの監視センサ５は、図８に示されるように搬送される紙葉類２に向けて光ビームを照射する発光部４０ａ及び紙葉類から反射された反射ビームを検出するＣＣＤ等の受光部４２ａが紙葉類２の上部に設けられるとともに同様に搬送さ紙葉類２に向けて光ビームを照射するＬＥＤ或いは半導体レーザ等の発光部４０ｂ及び紙葉類から反射された反射ビームを検出するＣＣＤ或いはフォトセンサ（フォトインタラプタ）等の受光部４２ｂが紙葉類２の下部に設けられている。このような光学的監視センサ５では、１枚の紙葉類２が搬送されて来る場合においては、実線で示すように反射ビームは、常に受光部４２ａ上の基準検出位置に入射される。これに対して、複数枚の紙葉類２が搬送されると、破線で示すように反射ビームの光路が変わり、基準位置から変位Δｄだけシフトされて受光部４２ａ上に入射される。この変位Δｄは、搬送される紙葉類２の厚さ依存して変化されることから、この変位Δｄに応じて搬送される紙葉類２の厚さ（枚数）を検出することができる。

尚、図８に示す例では、紙葉類２の厚さ（枚数）が変わっても紙葉類２の下方に設けた受光部４２ｂに入射する反射ビームの位置が変化しないように描かれているが、受光部４２ｂにおいても、反射ビームの入射位置が変化される場合には、受光部４２ａでの反射ビームの変位と受光部４２ｂでの反射ビームの変位との差分が上述した変位Δｄに相当することとなる。紙葉類２の厚さ（枚数）が変わってもその搬送路が変化しない、例えば、ガイド上を搬送される場合には、紙葉類２の下部に発光部４０ｂ及び受光部４２ｂが設けられなくとも良いことは明らかである。

図１及び図２に示すようにバックアップ台１１には、バックアップ台リフト機構４が設けられ、このバックアップ台リフト機構４によってバックアップ台１１がリフトされ、積層体２０の最上面が常に振動体８及び加圧センサ６に一定圧力で押し付けられている。また、バックアップ台リフト機構４によって積層体２０の最上面が取り出しローラ１に接触状態に維持されている。このバックアップ台リフト機構４は、一例として、図１に示されるように、バネ４ｄを介してバックアップ台１１を支持する移動台４ｃ、この移動台４ｃを移動する為のラック４ａ及びピニオン４ｂから構成されている。このリフト機構４においては、図示しないモータによってピニオン４が矢印Ｔ２に示されるように回転されると、このピニオン４ｂに歯合されてラック４ａが直線的に移動される。従って、ピニオン４の回転方向に応じて、ラック４ａが固定された移動台４ｃが上下動されることとなる。この移動台４ｃの上下移動により、移動台４ｃとバックアップ台１１とを連結するバネ４ｄを介してバックアップ台１１が上下動されることとなる。緩衝作用を有するバネ４ｄが両者の間に介在されることによって、バックアップ台１１が上昇してその上に載置された積層体２０が大きな力で振動体８、加圧センサ６或いは取り出しローラ１に衝突されることが防止される。このようにリフト機構４によって積層体２０の上面の位置及び積層体２０の振動体８、加圧センサ６或いは取り出しローラ１への押付力が調整され、振動体８、加圧センサ６或いは取り出しローラ１に積層体２０の上面が適切な押し付け力で押し付けられることとなる。

尚、バネ４ｄが設けられることによって、移動台４ｃの上下位置が多少変動しても押付力が大きく増減しないようにロバスト性をリフト機構４与えることができる。

振動体８から積層体２０に安定且つ効率的に振動を伝達させる為に振動体８には、図１に示されるように、振動体８を積層体２０に押し付ける為の振動体押し付け機構９が設けられている。振動体押し付け機構９は、振動体８を移動可能に保持する保持機構並びにこの保持機構を移動する移動機構とから構成されている。保持機構では、振動体８がブロック９ｅに取り付け固定され、このブロック９ｅは、スライダ（図示せず）に上下動可能に保持されたブロック９ｃに圧縮バネ９ｄ及び圧力センサ９ｆを介して連結されている。移動機構では、ブロック９ｃがこのブロック９ｃを移動させるベルト９ａに連結され、このベルト９ａがモータ９ｂに同様に連結されている。従って、モータ９ｂが動作されると、ベルト９ａが移動され、これに連結されたブロック９ｃがスライダ上を滑動される。ブロック９ｃの上下動に伴い、ブロック９ｃに連結されたブロック９ｅとともに振動体８が上下動される。

ブロック９ｃと振動体８が設置されたブロック９ｅとの間に設けられた圧縮バネ９ｄは、振動体押し付け機構９で生ずる押付力にロバスト性を与える為に設けられ、また、圧縮バネ９ｄとブロック９ｃとの間の押付力を検知するためのセンサ９ｆが設けられている。このセンサにより振動体８と最上面（最側面）の紙葉類２（媒体）との間の押付力が検知される。

尚、バネ９ｄが設けられず、ブロック９ｃとブロック９ｅとが一体化されても良い。振動体押し付け機構９は、上述したような機構に限らず、バネ支持構造を有する回転押付機構或いはトルクモータ等のアクチュエータ等を用いる機構が採用されても良いことは明らかである。

図１及び図２に示した分離取出装置は、図９に示される制御部５０を含む制御システムによって各部が制御される。即ち、制御部５０から振動体８の制御を指示する制御信号が振動体制御部５２に入力されると、この振動体制御部５２は、振動体８を積層体２０に押し付ける振動体押し付け機構９を作動させて所定圧力で振動体８を積層体２０に押し付けることとなる。この押し付け圧力は、圧力センサ９ｆで検知され、検知信号が振動体制御部５２で設定された所定圧力と比較され、この比較結果に基づいて振動体押し付け機構９が制御される。従って、振動体８は常に設定された圧力で積層体２０に押し付けられる。また、振動体制御部５２は、振動体８を駆動して所定の振幅並びに周波数の振動を積層体２０に与えて積層体２０の紙葉類を捌くこととなる。

制御部５０からバックアップ台制御部５４に指示が与えられると、リフト機構４が作動して積層体２０がリフトされて同様に積層体２０が振動体８に所定の圧力で押し付けられることとなる。リフト機構４による積層体２０の振動体８への押し付け圧力は、加圧センサ６で検出されてバックアップ台制御部５４に出力される。バックアップ台制御部５４では、制御部５０で設定された設定圧力と検出圧力とを比較して比較出力をリフト機構４に与えることとなる。従って、比較出力に応じてリフト機構４が動作され、リフト機構４は、常に適正圧力で積層体２０に振動体８を接触させるように積層体２０をリフトさせることとなる。

紙葉類２の振動を検出する振動センサ７からの検出信号は、センサ出力処理部５６に入力され、センサ出力処理部５６は、この検出信号から振動体８によって振動されている紙葉類２の振動数及びその振動振幅を解析して解析信号を制御部５０にフィードバックしている。制御部５０は、この解析信号と設定した振幅及び振動数とを比較して設定した振動が紙葉類２に与えられるように、振動体制御部５２を介して振動体８を制御することとなる。

紙葉類２の送り出しが可能となると、制御部５０は、紙葉類２の送り出し指示をローラ制御部５８に与え、ローラ制御部５８は、この指示に基づいて送り出しローラ１を駆動することとなる。積層体２０では、振動体８から高周波振動が与えられていることから、紙葉類２間の媒体間の摩擦抵抗が小さくなり、紙葉類２が捌かれている状態にあることから、ローラ１によって分離部３にて１枚ずつに分離されて供給される。ローラ制御部５８は、同様に送り出し指示に基づいて搬送ローラ３ａ及び分離ローラ３ｂを駆動し、送り出された紙葉類２がブロック状或いはサシミ状（紙葉類２がくさび形に重なり合った状態）の重送状態にあれば、分離ローラ３ｂによって最上面以外の紙葉類２が積層体２０上に戻され、搬送ローラ３ａによって最上面の１枚の紙葉類２のみが監視センサ５に向けて搬送される。

ある振動体８の駆動条件（駆動電圧・駆動周波数）及び紙葉類２と振動体６と間の押付力が常に一定の場合には、振動体８で積層体２０に振動を与えても紙葉類２の種類或いは状態、同一の紙葉類２でも環境条件等によって、紙捌き効果が十分に得られない場合がある。例えば、振動体８の位置が固定されたまま紙葉類２が加振される場合、紙幣或いは書状等の状態又は種類の異なる紙葉類２が積層さえた場合等の組合せにより、最上面（紙葉類が略水平方向に沿って並べられているような積層体にあっては、その最側面）と振動体８との間の押付力は大きく変動される。また、環境条件、例えば、湿度が変化すると紙葉類２の剛性が大きく変動したり、静電気が発生したりして所定の駆動電圧或いは駆動周波数が振動体８に与えられたのでは、紙捌き効果が得られない可能性もある。

このように振動体８によって積層体２０が捌かれたとしてもその捌かれた状態が不十分である場合には、ブロック状或いはサシミ状に複数の枚の紙葉類２が搬送ローラ３ａと分離ローラ３ｂとの間に搬送される場合がある。分離ローラ３ｂによって重送状態の紙葉類２の一部は、積層体２０の最上部に戻されるように搬送されるが、搬送ローラ３ａと分離ローラ３ｂとの間を通過して監視センサ５に送られる場合がある。監視センサ５は、搬送された紙葉類２の厚み及び取り出しピッチ（取り出し間隔）を検出してその検出信号をセンサ出力部６０に出力する。センサ出力部６０では、監視センサ５からの出力信号で紙葉類２の厚み及び取り出しピッチが正常であるかを判別し、１枚のみの紙葉類２が搬送されている場合には、正常搬送として信号を制御部５０に与える。また、センサ出力部６０では、取り出しローラ１の取り出しタイミング（取り出しピッチ）に応じて紙葉類２が所定のタイミングで搬送されているかを検知している。ここで、搬送タイミングが所定のタイミングで搬送される場合には、紙葉類２が一定の間隔を空けて監視センサ５に搬送されていることとなり、１枚ごとに紙葉類２が正常に搬送されていると判断される。これに対して、搬送間隔が不規則になっている場合には、紙葉類２が一部サシミ状に重なりあって搬送されている場合が多く、重送して搬送される搬送異常と判断される。センサ出力部６０で複数枚の紙葉類２が搬送されて来ていることが判明した場合には、搬送異常信号が制御部５０に与えられる。センサ出力部６０で搬送タイミングが異常である場合には、同様に搬送異常信号が制御部５０に与えられる。制御部５０は、搬送異常信号に応答してローラ制御部５８に逆搬送信号を与え、ローラ制御部５８は、搬送ローラ３ａ及び分離ローラ３ｂを制御して紙葉類２を逆搬送して紙葉類２を積層体２０の上面に戻す駆動をさせる。従って、重送されて搬送された紙葉類２は、積層体２０上に戻されることとなる。また、制御部５０は、搬送異常信号に応答して振動体８の駆動条件（駆動電圧・駆動周波数）並びに紙葉類２と振動体６と間の押付力を再設定して後に説明するように紙捌き良好条件での搬送を再開することとなる。

図９に示されるシステムは、振動体８の駆動条件及び紙葉類２と振動体６と間の押付力を設定することができる設定部６２を備え、紙葉類２の種類に応じた初期設定が可能であり、また、重送時にこの設定部６２を利用して設定条件を変更することができる。また、取り出しカウンタ部６４で一枚ずつ正常に搬送される紙葉類２の枚数がカウントされ、そのカウント値が制御部５０に通知される。積層体２０の厚み、即ち、積層されている紙葉類２の枚数に応じて設定値が変更される場合には、所定枚数が搬送された段階で制御部５０は、設定条件が変更され、積層体２０に対して最適な紙捌き条件が与えられる。

図１０及び図１１を参照して図９に示されるシステムで制御される図１及び図２に示される分離取出装置の動作を説明する。

図１０は、振動体８が連続して動作される現金自動預払機（ＡＴＭ）のような装置に組み込まれる分離取出装置の動作を示すフローチャートである。現金自動預払機（ＡＴＭ）では、官封券と流通券とが混在して積層される場合が多く、両者が良好に取り出せる調整範囲がきわめて狭い上、環境要因もあわさって取り出し不良になる場合が多々あり、振動体８の駆動条件及び紙葉類２と振動体６と間の押付力を設定が重要となることを付け加えておく。

図１０において、始めに、ステップＳ１０で動作が開始されると、初期設定されているバックアップ台１１の押付力Ｆ１及び振動体８の押付力Ｆ２の設定値が制御部５０で確認され、その設定値が図示しないＲＡＭに格納される。ステップＳ１２に示すように、振動体８の振動子１２に周波数f0の電圧Ｖ0が印加されて振動子１２が振動され、所定振幅Ａp及び周波数f0を有する高周波信号が振動体８の超音波ホーン１４から積層体２０に与えられる。振動体８は、印加電圧に応じて振幅が変化され、印加電圧の周波数に応じて振動周波数が変化される。但し、振動体８が積層体２０に押し付けられている状態では、印加電圧に応じて振動体８の振幅が変化されるが、振動体８に与えられる負荷並びに積層体２０の種類に応じて積層体２０に与えられる振幅及び振動周波数が変化される。

ここで、紙捌き効果或いは騒音等を考慮すると駆動周波数f0は、１０ｋＨｚから６０ｋＨｚ程度が望ましく、例えば、２０ｋＨｚに共振周波数を合わせた振動体８が用いられ、基本周波数とする。駆動電圧Ｖは、０Ｖ〜３００Ｖ間のサイン波、例えば、基本駆動電圧Ｖは、５０±５０Ｖのサイン波を与える。振動体８と紙葉類２との間の基本押付力は、３００ｇｆ±２００ｇｆの範囲であれば良しとし、これらの基本条件にて加振する。

次に、ステップＳ１４に示すように積層体２０の最上段の紙葉類の紙捌き状態（振動状態）が振動センサ７で検知され、分離部３に紙葉類が送り出される前に紙捌き条件が良好であるかが確認される。既に説明したように、紙葉類２が分離されて振動してことを音響センサ、位置センサ或いは変位センサ等の振動センサ７で検出される。ここで、最上面（最側面）の紙葉類とこの紙葉類下に配置或いは隣接される紙葉類間で振動が位相遅れを生じている場合には紙捌き条件が良好であるとする。簡便な判定方法では、紙葉類に十分な振幅が生じているかが、上記したようなセンサによって紙葉類の振動周波数が検知されて判断される。振幅を判断基準とする場合には、例えば、基準振幅を３〜２０μｍの間の値、例えば、５μｍとし、これ以上の媒体振幅なら紙捌き効果が得られているとする。また、紙葉類２の振動周波数で判断する場合には、振動体の駆動周波数と一致しているかどうかが検知される。

ステップＳ１４において、振動状態が良好である場合には、ステップＳ１６において、ローラ１，３ａ、３ｂを利用した紙葉類２の取り出しが開始される。ステップＳ１６においては、取り出しローラ１の回転が回転速度Ｃ0に設定されて分離部３を介して紙葉類２が取り出される。紙葉類２の取り出し後、ステップＳ３０に示すように振動センサ７で振動状態が良好であるかが確認される。振動状態が良好であれば、ステップＳ３２において、監視センサ５で１枚の紙葉類２のみが取り出されたかが確認される。即ち、良好な振動状態下で１枚の紙葉類２のみが積層体２０から分離されたかが確認される。１枚の紙葉類２が分離されたことが確認された場合には、ステップＳ３４において、搬送された紙葉類２の枚数が取り出し枚数カウンタ部６４で検出され、所定枚数に到達したかが制御部５０で確認される。所定枚数に達した場合には、紙葉類２の補充の為にステップＳ３６に示すように一連の分離取り出し動作が終了される。

ステップＳ１４或いはステップＳ３０において、振動状態が良好でない場合には、ステップＳ１８において、バックアップ台１１に与えられるバックアップ力Ｆ１の調整がなされる。即ち、リフト機構４によってリフトされる積層体２０と振動体８との間の圧力が調整される。この圧力は、圧力センサ９ｆで検知される。バックアップ力Ｆ１が変更されてその圧力が圧力センサ９ｆで検知されるとともに、再度、積層体２０の最上段の振動状態が良好であるかが確認される。良好である場合には、ステップＳ１６に戻され、紙葉類２の取り出しが開始される。

ステップＳ１８において、振動状態が良好でない場合には、ステップＳ２０において、振動体８の押し付け力Ｆ２の調整ルーチンが開始される。即ち、振動体押し付け機構９が調整されて積層体２０と振動体８との間の圧力Ｆ２が調整される。この圧力Ｆ２は、同様に圧力センサ９ｆで検知される。押し付け力Ｆ２が変更されてその圧力が圧力センサ９ｆで検知されるとともに、再度、積層体２０の最上段の振動状態が良好であるかが確認される。良好である場合には、ステップＳ１６に戻され、紙葉類２の取り出しが開始される。

ステップＳ１８及び２０において、振動センサ７を用いて振動状態が検知されるが、紙葉類２の振幅がほぼゼロであった場合には、振動体８が脱調したために振動体が加振していない場合がある。このように振幅ゼロが検知される場合には、高周波振動体８が機構９によって積層体２０から退避させられ、改めて機構９によって押付力を振動体８に付与することが好ましい。また、紙葉類２の振動振幅が基準振幅に達していない場合には、ステップＳ１８及びステップＳ２０において、通常、振動体８と紙葉類２との間の押付力Ｆ１、Ｆ２が適正範囲内において次第に大きく設定される。

ステップＳ２０において、振動状態が良好でない場合には、ステップＳ２４において、振動子１２を駆動する電圧Ｖを調整するルーチンが開始される。即ち、振動子１２を駆動する電圧Ｖが変更されて振動子１２が駆動される。この変更後の振動体８の駆動で振動状態が良好であるかが再び確認され、良好である場合には、同様にステップＳ１６に戻され、紙葉類２の取り出しが開始される。

ステップＳ２２において、振動状態が良好でない場合には、ステップＳ２４において、振動子１２を駆動する電圧の周波数ｆを調整するルーチンが開始される。即ち、振動子１２を駆動する電圧の周波数ｆが変更されて振動子１２が駆動される。この変更後の振動体８の駆動で振動状態が良好であるかが再び確認され、良好である場合には、同様にステップＳ１６に戻され、紙葉類２の取り出しが開始される。

ステップＳ２０においては、ステップＳ１８及びステップ２０の調整では、振動振幅がまだ不十分な場合に、振動体の駆動電圧Ｖが上昇される。多くの場合、この調整で、バックアップ荷重及び紙葉類２と振動体８との間の押付力並びに駆動電圧Ｖの調整で、紙葉類２の種類或いは状態並びに環境条件等の変化に対応して紙捌き効果を得られ、安定した分離取り出しができる。しかし、基準振幅に達しない場合は、ステップＳ２３に示すように振動体８の駆動周波数が変更され、紙葉類２の紙捌き効果が十分に得られるよう調整される。一般的には、振動体８の形状或いは材料等によってその振動体８の共振周波数が定まり、この共振周波数を駆動周波数に一致させることが好ましい。

ステップ２４において、振動状態が良好でない場合或いはステップＳ３２において紙葉類２が１枚に分離できない場合には、ステップＳ２６において、後に説明する重送処理のルーチンが開始される。この重送処理のルーチンで１枚ごとに紙葉類２が取り出されることが確認されると、再び、ステップＳ１４に戻され、ステップＳ１４からＳ２４或いはステップＳ３０からＳ３６の処理が実行される。ステップＳ２８において、１枚ごとに紙葉類２が取り出されないことが確認されると、ステップＳ３８において、取り出し不良として装置が停止される。この取り出し不良では、センサ不良或いは取り出し機構の不良等の装置故障等が調べられる。

尚、駆動周波数を変化させる為に、共振周波数が異なるいくつかの振動体８が予め用意され、振動体８を選択することによっても駆動周波数を変化させることができる。特に、書状のような郵便物にあっては、重量が１ｇから１００ｇと大きく変動するので、書状の重量或いは剛性等によって安定した紙捌き効果が得られる駆動周波数が異なってくることから、複数の振動体８が用意され、選択されることが好ましい。

図１１を参照してステップＳ２６に示す重送処理のルーチンについて説明する。

重送処理のルーチンにおいては、監視センサ５が重送されて紙葉類２が搬送されていることを検知すると、ステップＳ４０に示すように振動体８が積層体２０上から退避される。即ち、振動体８が積層体２０から離れるように移動される。また、ステップＳ４２に示されるようにリフト機構４が動作してバックアップ台１１も退避される。即ち、リフト機構４によって積層体２０を載置したバックアップ台１１が降下されて積層体２０と振動体８との間に十分な空間が確保される。その後、分離ローラ３ｂが回転され、取り出しローラ１及び搬送ローラ３ａの動作が停止される。分離ローラ３ｂの回転により、重送されて搬送された紙葉類２が分離ローラ３ｂにより積層体２０上に戻されることとなる。分離ローラ３ｂに接触している紙葉類２が次々に戻されると、ステップＳ４６に示すように監視センサ５で残る紙葉類２が一枚になったことが確認される。この残りが１枚であると確認されると、取り出しローラ１及び搬送ローラ３ａが逆転（方向Ｔ0，Ｔ1とは反対の反時計方向に回転）されて最後の１枚の紙葉類２が積層体２０上に戻されることとなる。紙葉類２が全て戻されて監視センサ５がゼロ枚を検知すると、取り出しローラ３ａが更に一定量だけ逆転されて紙葉類２が積層体２０の最上段所定位置に戻されることとなる。

次に、重送モードでの分離搬送の設定として、初期値に代えてバックアップ力Ｆ１ｂ及び振動体押し付け力Ｆ２ｂが設定され、振動体８が振動条件（周波数foｂ及び電圧Ｖ0ｂ）に設定されて振動子１２が加振される。リフト機構４及び押し付け機構９が作動して振動体８が積層体２０の戻された紙葉類２に押し付けられる。その後、ステップＳ５０で示すように重送モード時の回転数ｃｂが設定されて通常の搬送に比べて緩やかにローラ１，３ａ、３ｂが回転される。ローラ１，３ａ、３ｂの回転に伴い、紙葉類２が遅い速度で搬送される。

尚、重送されて紙葉類２が搬送される場合にあっても、ブロック状に比べてサシミ状（くさび状）に分離部３に搬送される場合には、分離部３で分離可能であり、このような場合には、センサ５は、重送で搬送されたと判断することはない。

尚、上述したシステムでは、振動体８が常に動作しているとしているが、紙捌き効果が必要な時にだけ動作させても良い。必要な時のみ動作させることにより、振動体８の発熱を低減することができ、振動体８自体の長寿命化を図ることができる。例えば、紙葉類２の取り出し状態を検知するセンサ５を用いて、分離取り出し状態が良好ではない（重送気味である）ことを検知し、その場合だけ振動体を動作させれば良い。重送気味であることの判断は、例えば、ＡＴＭの場合には、紙幣のピッチ（紙幣間隔）或いはスキュー（傾き）が許容範囲よりも大きくなってきた場合に重送気味であると判断する。枚数検知センサ５は、透過型の光センサでもよく（発光部と受光部間がさえぎられた場合にＯＮとなる）、搬送方向と直交する方向に２セット設置することにより、ピッチ・スキューを検出することができる。また、例えば、郵便物処理装置の場合には、葉書のような比較的薄い媒体を取り出そうとすると往々にして分離部３にて束となって進入し分離できなくなることが多い。この場合には、分離部３を解放し、搬送ローラ３ａを逆回転させて、束をもとにもどしてから、改めて高周波振動体８を加振させてやることにより、葉書間を捌いても良い。葉書の束は、サシミ形状に捌かれ、分離部３にて一枚ずつ分離取り出しすることができる。

また、バックアップ荷重の検知は、取り出しローラ１の近辺に設置したセンサ６、例えば荷重センサ或いは圧力センサ等で検知されるが、バックアップ移動機構４ｃの近傍にセンサ６を置くことも可能である。積層体が多くなるにつれて紙葉類２と側面ガイド板等との摩擦抵抗及び媒体自体のバネ性が付与されることにより、最上面或いは最側面の紙葉類２と取り出しローラ１と間の押付力は、積層体の最下段部で設定した押付力とは異なってくる。取り出しローラ１自体の方に押付力を検知するセンサを設けても良い。センサ５で取り出しタイミングの遅れが生じ始めたら、重送気味と判断して紙捌き処理が実行されても良い。

以上のように、この発明の分離取出装置においては、紙葉類２の振動を検出し、振動体の駆動条件を変化させることにより、紙葉類２の種類や状態及び環境条件等によらず安定した紙捌き効果を与えることができる。

この発明の一実施の形態に係る分離取出装置を示す概略図である。図１に示される分離取出装置における紙葉類２の分離取り出し動作を示す概略図である。図１及び図２に示される振動体の振動子を概略的に示す側面図である。図１及び図２に示される振動体の超音波ホーンを概略的に示す側面図である。図４に示される超音波ホーンの変形例を概略的に示す側面図である。図４に示される超音波ホーンの他の変形例を概略的に示す側面図である。図１に示される監視センサの一例を概略的に示す側面図である。図１に示される監視センサの他の例を概略的に示す側面図である。図１及び図２に示した分離取出装置を制御する制御システムを示すブロック図である。図９に示される制御システムにおける制御動作を示すフローチャートである。図１０に示す重送紙幣処理ルーチンの動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１．．．取り出しローラ、２．．．紙葉類（媒体）、３．．．分離部、３ａ．．．搬送ローラ、３ｂ．．．分離ローラ、４．．．バックアップ台リフト機構、４ａ．．．ラック、４ｂ．．．ピニオン、４ｃ．．．移動台、４ｄ．．．バネ、５．．．監視センサ、６．．．圧力センサ、７．．．振動センサ、８．．．振動体、９．．．振動体押し付け機構、９ａ．．．ベルト、９ｂ．．．モータ、９ｃ．．．台、９ｄ．．．バネ、９ｅ．．．ブロック、９ｆ．．．センサ（押付力検知）、１０ａ、１０ｂ．．．ガイド、１１．．．バックアップ台、１２．．．振動子、１３．．．電極、１４．．．超音波ホーン、１５，１６．．．ブロック、１７．．．ボルト、１８．．．圧電セラミック部、１９．．．ブロック、１９ａ．．．連結部、１９ｂ．．．延出部、２０．．．積層体、２２．．．搬送方向、２４．．．搬送用ローラ、２６．．．厚み検出ローラ、２８．．．アーム、３０．．．エンコーダ、３２．．．圧縮バネ、４０ａ．．．発光部、４２ｂ．．．受光部、５０．．．制御部、５２．．．振動体制御部、５４．．．バックアップ台制御部、５８．．．ローラ駆動部、５６、６０．．．センサ出力部、６２．．．設定部、６４．．．取り出し枚数カウンタ部

Claims

紙葉類が積層されている積層体に振動を与える振動体と、
前記積層体から紙葉類を取り出し搬送する紙葉類の取り出し機構と、
前記積層体を支持して前記積層体と前記振動体との間に調整可能な負荷を与える積層体支持機構と、
前記負荷を検知する第１のセンサと、
前記積層体から取り出された前記紙葉類を１枚ずつに分離搬送する分離機構と、
前記分離機構から送り出された前記紙葉類の取り出し枚数を含む取り出し状態を監視する第２のセンサと、
前記積層体から取り出されるべき紙葉類の振動状態を検知する第３のセンサと、
前記第１、第２及び第３センサから夫々出力される負荷検出信号、監視検出信号及び振動検出信号に基づいて前記負荷及び前記振動体の振動を制御する制御部と、
を具備することを特徴とする分離取出装置。
前記振動体は、印加電圧に応じて振動振幅が変化され、また、前記印加電圧の周波数に応じて振動周波数が変化され、前記積層体に与えられる振動は、前記紙葉類の種類及び前記振動体と前記積層体間の前記負荷に応じて振動振幅並びに振動周波数が変化されることを特徴とする請求項１の分離取出装置。
前記第３のセンサは、音圧センサ、位置センサ、変位センサ、圧力センサ、荷重センサ、加速度センサのいずれか或いはこれらの組合せであることを特徴とする請求項１記載の分離取出装置。
前記振動体を前記積層体に押し付けるように前記振動体を移動する移動機構を更に具備することを特徴とする請求項１の分離取出装置。
紙葉類が積層されている積層体を支持し、前記積層体と前記振動体との間に調整可能な負荷を与えた状態で前記積層体に振動体から振動を与え、
前記積層体から取り出されるべき紙葉類の振動状態を検出し、
前記積層体及び前記搬送機構との間の前記負荷を検出し、
前記積層体から紙葉類を取り出して搬送し、
前記積層体から取り出された前記紙葉類を１枚ずつに分離するように搬送するとともにこの紙葉類の取り出し枚数を含む取り出し状態を監視し、
前記負荷検出、振動検出信号及び監視に基づいて前記負荷及び前記振動体の振動を制御する
ことを特徴とする分離取出方法。