JP4254397B2 - 車両スリップ判定装置および走行状態制御装置 - Google Patents
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DVB(n)=−(VB(n)−VB(n−1))/τ
ステップS110では、各車輪速度VWFL、VWRR、VWFR、VWRLおよび推定車体減速度DVBに基づき車両スリップ状態の判定演算が行われる。そして、ステップS112では、車両スリップ状態にあると判定された場合にABS制御を行うべく、各車輪の目標制動力が演算される。
ΔVR=|VWFR−VWRR|
ΔVL=|VWFL−VWRL|
ステップS202では、現在の推定車体減速度DVBに対して車両グリップ状態を判定するための速度差上限値JVUPおよび速度差下限値JVLOが数式3に基づいて演算される。
JVUP=KU・DVB+CU
JVLO=KL・DVB−CL
ただし、推定車体減速度DVBの単位はGであり、KUおよびKLはそれぞれ定数(たとえば、2および0.5)であり、CUおよびCLはそれぞれ定数(例えば、2km/hおよび0.1km/h)である。また、JVLO<0のときは、JVLO=0(km/h)とする。
上記実施形態では、判定範囲の上限値、下限値を設定するに当たり、制動状態を反映するパラメータとして演算された車体減速度である推定車体減速度に応じて設定する例を示したが、これに限らず、車輪減速度に応じて設定してもよい。すなわち、車輪減速度DVWは、数式1と同様、前回の車輪速度VWFR(n−1)、VWRR(n−1)、・・・からの時間変化量として演算できる。そして、車輪速度VWFR、VWRR、・・・は、図2に示すように、推定車体速度VBとほぼ一致することから、車輪減速度DVWも推定車体減速度DVBと近似的に等しいとみなすことができる。
11…ECU、51、52、53、54…ホイールシリンダ、
71、72、73、74…車輪速度センサ。
Claims (10)
- 車両における各車輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段(71、72、73、74)と、
前記各車輪の車輪速度に基づき前記各車輪のうちの前輪と後輪との速度差を演算する前後輪速度差演算手段(11)と、
前記車両の制動状態に応じて速度差下限値を設定するとともに、前記速度差下限値以上を判定範囲として設定する判定条件設定手段(11)と、
前記前後輪速度差が前記設定された判定範囲外である場合に車両スリップ状態と判定するスリップ判定手段(11)と、
前記各車輪の車輪速度に基づき車体速度を演算する車体速度演算手段(11)と、前記車体速度の時間変化より前記制動状態としての車体減速度を演算する車体減速度演算手段(11)とを備え、
前記判定条件設定手段は前記車体減速度に応じて前記速度差下限値を設定しており、前記速度差下限値を車体減速度の増加に応じて増加するよう設定していることを特徴とする車両スリップ判定装置。 - 前記判定条件設定手段は、前記速度差下限値を、前記車体減速度に関する一次関数値として設定することを特徴とする請求項1に記載の車両スリップ判定装置。
- 前記判定条件設定手段は、さらに、制動状態に応じて前記速度差下限値よりも大きな速度差上限値を設定するとともに、前記判定範囲を前記速度差上限値と速度差下限値との間に設定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両スリップ判定装置。
- 前記判定条件設定手段は、前記車体減速度の増加に応じて、前記速度差上限値が増加するよう設定することを特徴とする請求項3に記載の車両スリップ判定装置。
- 前記判定条件設定手段は、前記速度差上限値を、前記車体減速度に関する一次関数値として設定することを特徴とする請求項4に記載の車両スリップ判定装置。
- 前記前後輪速度差演算手段は、前記車輪のうちの左前後輪の速度差および前記車輪のうちの右前後輪の速度差のそれぞれを所定時間毎に演算し、
前記スリップ判定手段は、前記左前後輪の速度差および右前後輪の速度差の少なくとも一方の速度差が前記判定範囲外となる演算回数と、前記左前後輪の速度差および右前後輪の速度差がともに前記判定範囲内となる演算回数との差が、所定値を超えたときに前記車両スリップ状態と判定することを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車両スリップ判定装置。 - 前記判定条件設定手段は、前記制動状態としての車輪減速度に応じて前記判定範囲を設定することを特徴とする請求項1に記載の車両スリップ判定装置。
- 前記車両が4輪駆動車両であることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載の車両スリップ判定装置。
- 請求項1ないし8のいずれか1つに記載の車両スリップ判定装置により判定された車両スリップ状態において、前記車輪のロック状態を回避する制動制御を行うアンチロックブレーキ装置(11)を備えることを特徴とする車両の走行状態制御装置。
- 請求項1ないし8のいずれか1つに記載の車両スリップ判定装置により判定された車両スリップ状態において、前記車輪のうち駆動輪のスリップ状態を回避するトラクション制御を行うトラクション制御装置(11)を備えることを特徴とする車両の走行状態制御装置。
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