CN113859193B - 用于车辆的运动状态控制方法、装置、控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于车辆的运动状态控制方法、装置、控制器及存储介质，涉及控制技术领域。包括：根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算两个滑移率；根据两个滑移率计算车辆在预设方向上的运动状态参数；根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的运动状态条件；若运动状态参数不满足运动状态条件，则根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的控制指令，以调整预设方向的运动状态参数，使得调整后的运动状态参数满足运动状态条件。根据运动状态参数生成车辆在预设方向上的控制指令，不存在延迟，可以实现及时控制指令，而且，基于计算的运动状态参数进行控制，可以提高控制准确度，提高车身的稳定性。

Description

用于车辆的运动状态控制方法、装置、控制器及存储介质

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种用于车辆的运动状态控制方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

现如今全球汽车保有量逐年增加，汽车安全性要求也随之在快速提升，汽车的驾驶安全控制方面也逐渐从被动式向为主动式方向转变。

相关的控制技术中，ABS控制系统中所有的制动处理都是在驾驶员踩下刹车后，在车轮的滑移率较高时进行制动力分配。

但是，相关技术中，在车轮的滑移率较高时进行制动力分配，存在延迟，容易出现制动力分配不及时的问题，而且，控制准确度较低。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种用于车辆的运动状态控制方法、装置、控制器及存储介质，以便解决相关技术中控制准确度较低的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种用于车辆的运动状态控制方法，所述方法包括：

根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算所述两个滑移率；

根据所述两个滑移率计算所述车辆在所述预设方向上的运动状态参数；

根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的运动状态条件；

若所述运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的控制指令，以调整所述预设方向的运动状态参数，使得调整后的运动状态参数满足所述运动状态条件。

可选的，所述预设方向为车辆延伸方向的纵向，所述两组车轮中的第一组车轮包括：以车身长度方向为轴的所述车辆的一侧车轮，所述两组车轮中的第二组车轮包括：以车身长度方向为轴的所述车辆的另一侧车轮；所述根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算所述两个滑移率，包括：

根据所述第一组车轮的角速度计算车辆一侧的滑移率；

根据所述第二组车轮的角速度计算车辆另一侧的滑移率；

所述两个滑移率包括：所述车辆一侧的滑移率以及所述车辆另一侧的滑移率。

可选的，所述根据所述两个滑移率计算所述车辆在所述预设方向上的运动状态参数，包括：

根据所述车辆一侧的滑移率和所述车辆另一侧的滑移率计算所述车辆在纵向上的第一运动状态参数，所述第一运动状态参数用于表征车辆的纵向加速度信息。

可选的，所述若所述运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的控制指令，包括：

若所述第一运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述第一运动状态参数，生成所述车辆在纵向上的降低发动机扭矩指令。

可选的，所述预设方向为横向，所述两组车轮中的第一组车轮包括：以截面方向为轴的一侧车轮，所述两组车轮中的第二组车轮包括：以截面方向为轴的另一侧车轮；所述根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算所述两个滑移率，包括：

根据所述第一组车轮的角速度计算车辆一侧的滑移率；

根据所述第二组车轮的角速度计算车辆另一侧的滑移率；

所述两个滑移率包括：所述车辆一侧的滑移率以及车辆另一侧的滑移率。

可选的，所述根据所述两个滑移率计算所述车辆在所述预设方向上的运动状态参数，包括：

根据所述车辆一侧的滑移率、所述车辆另一侧的滑移率、所述车辆一侧的滑移率对应的第一权重以及所述车辆另一侧的滑移率对应的第二权重，计算所述车辆的第二运动状态参数，所述第二运动状态参数用于表征车辆的横向偏航信息。

可选的，所述若所述运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的控制指令，包括：

若所述第二运动状态参数不满足所述运动状态条件，根据所述第二运动状态参数，生成针对所述车辆在横向上的车轮制动力控制指令。

可选的，所述方法还包括：

根据靠近所述车辆车尾的一组车轮的角速度、所述一组车轮的轴轮距、所述车辆的车轮滚动半径，计算得到所述第二运动状态参数。

可选的，所述根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的运动状态条件，包括：

对所述运动状态参数进行低通滤波处理，得到滤波后的运动状态参数；

根据所述运动状态参数，确定标准差参数；

根据所述滤波后的运动状态参数和所述标准差参数，生成所述车辆在所述预设方向上的运动状态条件。

可选的，所述方法还包括：

向所述车辆的间接式胎压监测模块输出所述运动状态参数，以使所述间接式胎压监测模块根据所述运动状态参数计算所述车辆的胎压。

第二方面，本发明实施例还提供了一种用于车辆的运动状态控制装置，所述装置包括：

计算模块，用于根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算所述两个滑移率；根据所述两个滑移率计算所述车辆在所述预设方向上的运动状态参数；

生成模块，用于根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的运动状态条件；若所述运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的控制指令，以调整所述预设方向的运动状态参数，使得调整后的运动状态参数满足所述运动状态条件。

可选的，所述预设方向为车辆延伸方向的纵向，所述两组车轮中的第一组车轮包括：以车身长度方向为轴的所述车辆的一侧车轮，所述两组车轮中的第二组车轮包括：以车身长度方向为轴的所述车辆的另一侧车轮；所述计算模块，还用于根据所述第一组车轮的角速度计算车辆一侧的滑移率；根据所述第二组车轮的角速度计算车辆另一侧的滑移率；所述两个滑移率包括：所述车辆一侧的滑移率以及所述车辆另一侧的滑移率。

可选的，所述计算模块，还用于根据所述车辆一侧的滑移率和所述车辆另一侧的滑移率计算所述车辆在纵向上的第一运动状态参数，所述第一运动状态参数用于表征车辆的纵向加速度信息。

可选的，所述生成模块，还用于若所述第一运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述第一运动状态参数，生成所述车辆在纵向上的降低发动机扭矩指令。

可选的，所述预设方向为横向，所述两组车轮中的第一组车轮包括：以截面方向为轴的一侧车轮，所述两组车轮中的第二组车轮包括：以截面方向为轴的另一侧车轮；所述计算模块，根据所述第一组车轮的角速度计算车辆一侧的滑移率；根据所述第二组车轮的角速度计算车辆另一侧的滑移率；所述两个滑移率包括：所述车辆一侧的滑移率以及车辆另一侧的滑移率。

可选的，所述计算模块，还用于根据所述车辆一侧的滑移率、所述车辆另一侧的滑移率、所述车辆一侧的滑移率对应的第一权重以及所述车辆另一侧的滑移率对应的第二权重，计算所述车辆的第二运动状态参数，所述第二运动状态参数用于表征车辆的横向偏航信息。

可选的，所述生成模块，还用于若所述第二运动状态参数不满足所述运动状态条件，根据所述第二运动状态参数，生成针对所述车辆在横向上的车轮制动力控制指令。

可选的，所述装置还包括：

第一计算模块，用于根据靠近所述车辆车尾的一组车轮的角速度、所述一组车轮的轴轮距、所述车辆的车轮滚动半径，计算得到所述第二运动状态参数。

可选的，所述生成模块，还用于对所述运动状态参数进行低通滤波处理，得到滤波后的运动状态参数；根据所述运动状态参数，确定标准差参数；根据所述滤波后的运动状态参数和所述标准差参数，生成所述车辆在所述预设方向上的运动状态条件。

可选的，所述装置还包括：

输出模块，用于向所述车辆的间接式胎压监测模块输出所述运动状态参数，以使所述间接式胎压监测模块根据所述运动状态参数计算所述车辆的胎压。

第三方面，本发明实施例还提供了一种控制器，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的用于车辆的运动状态控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述第一方面任一项所述的用于车辆的运动状态控制方法。

本发明的有益效果是：本发明实施例提供一种用于车辆的运动状态控制方法，该方法可以包括：根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算两个滑移率；根据两个滑移率计算车辆在预设方向上的运动状态参数；根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的运动状态条件；若运动状态参数不满足运动状态条件，则根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的控制指令，以调整预设方向的运动状态参数，使得调整后的运动状态参数满足运动状态条件。根据车辆的滑移率计算车辆在预设方向上的运动状态参数，在运动状态参数不满足运动状态条件时，根据运动状态参数生成车辆在预设方向上的控制指令，不存在延迟，从而可以实现及时控制指令，而且，基于计算的运动状态参数进行控制，可以提高控制准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种用于车辆的运动状态控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种基于车辆的车轮的角速度确定滑移率的原理示意图；

图3为本申请实施例提供的一种用于车辆的运动状态控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种用于车辆的运动状态控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种用于车辆的运动状态控制方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种纵向上的运动状态条件的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种横向上的运动状态条件的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种用于车辆的运动状态控制装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

本申请实施例提供的一种用于车辆的运动状态控制方法，执行主体可以为控制器，该控制器可以为ABS系统中的控制器，还可以为车辆上的其他控制器，本申请实施例对此不进行具体限制。

本申请实施例中的车辆可以为具有四个车轮的汽车，也可以为具有六个车轮的汽车，还可以为具备其他数量个车轮的汽车，本申请实施例对此不进行具体限制。

以下以车辆的控制器为执行主体，对本申请实施例提供的用于车辆的运动状态控制方法进行解释说明。

图1为本申请实施例提供的一种用于车辆的运动状态控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法可以包括：

S101、根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算两个滑移率。

其中，预设方向可以为纵向或者横向。

在一些实施方式中，控制器可以获取预设方向上的两组车轮的角速度，并根据预设方向上的两组车轮的角速度，计算预设方向上的两个滑移率。

可选的，若预设方向为纵向，纵向上的两组车轮包括：以车身长度方向为轴的所述车辆的一侧车轮以及以车身长度方向为轴的所述车辆的另一侧车轮，纵向上的两个滑移率可以包括：以车身长度方向为轴的车辆一侧的滑移率以及以车身长度方向为轴的车辆另一侧的滑移率。

若预设方向为横向，横向上的两组车轮包括：以截面方向为轴的一侧车轮以及以截面方向为轴的另一侧车轮，横向上的两个滑移率可以包括：以截面方向为轴的车辆一侧的滑移率以及以截面方向为轴的车辆另一侧的滑移率。

需要说明的是，一组车轮可以包括两个车轮，当然，也可以包括三个车轮，本申请实施例对此不进行具体限制。

S102、根据两个滑移率计算车辆在预设方向上的运动状态参数。

其中，预设方向上的运动状态参数可以用于表征车辆在预设方向上的运动状态。

另外，不同的预设方向所对应的运动状态参数的类型不同，相应的，运动状态参数计算规则也不同。

在本申请实施例中，根据预设方向上的两个滑移率，采用对应的计算规则，计算车辆在预设方向上的运动状态参数。

S103、根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的运动状态条件。

其中，车辆在预设方向上的运动状态条件，用于表征车辆在预设方向上的正常运动状态范围。

在一些实施方式中，控制器可以采用预设运动状态条件生成规则，对运动状态参数进行处理，生成车辆在预设方向上的运动状态条件。

可选的，运动状态条件可以表征运动状态标准参数。

S104、若运动状态参数不满足运动状态条件，则根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的控制指令，以调整预设方向的运动状态参数，使得调整后的运动状态参数满足运动状态条件。

在一种可能的实施方式中，若运动状态参数不满足运动状态条件，说明车辆当前的运动状态出现异常，会出现车轮打滑的问题，控制器可以根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的控制指令，并向车辆中对应的驱动器件发送该控制指令，驱动器件可以根据该控制指令进行工作，改变车辆的运动状态，调整后的运动状态参数满足运动状态条件，使得车辆车身更加稳定。

在本申请实施例中，控制器可以实时执行上述S101至S104的过程。

综上所述，本发明实施例提供一种用于车辆的运动状态控制方法，该方法可以包括：根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算两个滑移率；根据两个滑移率计算车辆在预设方向上的运动状态参数；根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的运动状态条件；若运动状态参数不满足运动状态条件，则根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的控制指令，以调整预设方向的运动状态参数，使得调整后的运动状态参数满足运动状态条件。根据车辆的滑移率计算车辆在预设方向上的运动状态参数，在运动状态参数不满足运动状态条件时，根据运动状态参数生成车辆在预设方向上的控制指令，不存在延迟，可以实现及时控制指令，而且，基于计算的运动状态参数进行控制，可以提高控制准确度。

可选的，车辆可以具有4个车轮。图2为本申请实施例提供的一种基于车辆的车轮的角速度确定滑移率的原理示意图，如图2所示，FL、FR、RL、RR分别代表左前轮角速度、右前轮角速度、左后轮角速度、右后轮角速度；SXL、SXR、SYF、SYR分别代表车辆左侧的滑移率、车辆右侧的滑移率、车辆前侧的滑移率、车辆后侧的滑移率。

可选的，预设方向为车辆延伸方向的纵向，两组车轮中的第一组车轮包括：以车身长度方向为轴的车辆的一侧车轮，两组车轮中的第二组车轮包括：以车身长度方向为轴的车辆的另一侧车轮。

其中，第一组车轮可以包括：车辆的左侧车轮，第二组车轮可以包括：车辆的右侧车轮。车辆的左侧车轮可以包括左前车轮，左后车轮；车辆的右侧车轮可以包括：右前车轮，右后车轮。

图3为本申请实施例提供的一种用于车辆的运动状态控制方法的流程示意图，如图3所示，上述S101中根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算两个滑移率的过程，可以包括：

S301、根据第一组车轮的角速度计算车辆一侧的滑移率。

在一些实施方式中，控制器可以计算车辆在纵向上左后车轮角速度与左前车轮角速度的第一差值，将该第一差值除以左前车轮角速度，得到车辆一侧的滑移率。

上述过程用公式可以表示为：SXL＝(RL-FL)/FL。

S302、根据第二组车轮的角速度计算车辆另一侧的滑移率。

其中，两个滑移率可以包括：车辆车辆一侧的滑移率以及车辆另一侧的滑移率。即，车辆左侧的滑移率以及车辆右侧的滑移率。

需要说明的是，车辆左侧的滑移率可以称为车辆左侧相对滑移率，车辆有右侧的滑移率可以称为车辆右侧相对滑移率。

在一些实施方式中，控制器可以计算车辆在纵向上右后车轮角速度与右前车轮角速度的第二差值，将该第二差值除以右前车轮角速度，得到车辆另一侧的滑移率。

上述过程用公式可以表示为：SXR＝(RR-FR)/FR。

可选的，上述S102中，根据两个滑移率计算车辆在预设方向上的运动状态参数的过程，可以包括：

根据车辆一侧的滑移率和车辆另一侧的滑移率计算车辆在纵向上的第一运动状态参数，第一运动状态参数用于表征车辆的纵向加速度信息。

在一种可能的实施方式中，控制器可以计算车辆一侧的滑移率和车辆另一侧的滑移率的平均值，将该平均值作为第一运动状态参数。

上述过程用公式可以表示为：第一运动状态参数SX＝(SXL+SXR)/2。

需要说明的是，在非制动状态下，从动轮的角速度受干扰因素很小，基本可以表征车速信息。驱动轮因为存在发动机扭矩驱动的原因，与地面会存在一些轻微的打滑，而在车身加速度大时表现的尤为明显。因此，车辆加速减速时，扭矩变化会导致边侧相对滑移率的变化，车身纵向两侧的相对滑移率可以比较细微的表征车辆纵向加速情况以及得出驱动轮打滑的程度。

可选的，上述S104中，若运动状态参数不满足运动状态条件，则根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的控制指令，包括：

若第一运动状态参数不满足运动状态条件，则根据第一运动状态参数，生成车辆在纵向上的降低发动机扭矩指令。

在本申请实施例中，若第一运动状态参数不满足运动状态条件，在第一运动状态参数过大时，控制器可以发出限扭请求，根据第一运动状态参数，生成车辆在纵向上的降低发动机扭矩指令，以适当降低发动机扭矩，保证轮胎不过分打滑，保证车辆稳定以及减少轮胎磨损。

可选的，预设方向为横向，两组车轮中的第一组车轮包括：以截面方向为轴的一侧车轮，所述两组车轮中的第二组车轮包括：以截面方向为轴的另一侧车轮。

其中，第一组车轮包括：车辆的前侧车轮，第二组车轮包括：车辆的后侧车轮。车辆的前侧车轮可以包括左前车轮，右前车轮；车辆的后侧车轮可以包括：左后车轮，右后车轮。

图4为本申请实施例提供的一种用于车辆的运动状态控制方法的流程示意图，如图4所示，根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算两个滑移率，包括：

S401、根据第一组车轮的角速度计算车辆一侧的滑移率。

在一些实施方式中，控制器可以计算车辆在纵向上右前车轮角速度与左前车轮角速度的第三差值，将该第三差值除以左前车轮角速度，得到车辆一侧的滑移率。

上述过程用公式可以表示为：SYF＝(FR-FL)/FL。

S402、根据第二组车轮的角速度计算车辆另一侧的滑移率。

两个滑移率包括：车辆一侧的滑移率以及车辆另一侧的滑移率；即两个滑移率可以包括：车辆前侧的滑移率以及车辆后侧的滑移率。

需要说明的是，车辆前侧的滑移率可以称为车辆前侧相对滑移率，车辆后侧的滑移率可以称为车辆后侧相对滑移率。

在一些实施方式中，控制器可以计算车辆在纵向上右后车轮角速度与左后车轮角速度的第四差值，将该第四差值除以左后车轮角速度，得到车辆另一侧的滑移率。

上述过程用公式可以表示为：SYR＝(RR-RL)/RL。

上述S102中根据两个滑移率计算车辆在预设方向上的运动状态参数，包括：

根据车辆一侧的滑移率、车辆另一侧的滑移率、车辆一侧的滑移率对应的第一权重以及车辆另一侧的滑移率对应的第二权重，计算车辆的第二运动状态参数，第二运动状态参数用于表征车辆的横向偏航信息。

在一些实施方式中，控制器可以计算车辆一侧的滑移率和第一权重的第一乘积，控制器还可以计算车辆另一侧的滑移率和第二权重的第二乘积，将第一乘积和第二乘积的和值，作为车辆的第二运动状态参数。

上述过程用公式可以表示为：

SY＝((RR-RL)/RL)*W1+((FR-FL)/FL)*W2＝SYR*W1+SYF*W2，其中，W1表示第二权重，W2表示第一权重。

在本申请实施例中，在非制动状态下，同轴的两个车轮在直线行驶时，角速度基本保持一致，滚动半径所导致的偏差相对于转向产生的作用可以忽略。由于车辆前轮一般使用麦弗逊转向结构，在转向时，转向轴的车轮发生对车身旋转，两轮的运行轨迹的平行距离就会小于轴距，而后轴依然保持轴距，后轴的相对滑移率会大于前轮，同时对车辆偏航运动信息表征的比较突出。因此，第二权重可以大于第一权重。

例如，第二权重可以为0.8，第一权重可以为0.2；或者，第二权重可以为0.9，第一权重可以为0.1。第一权重和第二权重还可以根据实际需求进行设定，本申请实施例对此不进行具体限制。

可选的，上述S104中若运动状态参数不满足运动状态条件，则根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的控制指令的过程，可以包括：

若第二运动状态参数不满足运动状态条件，根据第二运动状态参数，生成针对车辆在横向上的车轮制动力控制指令。

在一些实施方式中，若第二运动状态参数不满足运动状态条件，在第一运动状态参数过大时，控制器进入警戒状态，车辆处于转弯状态，一般驾驶员会踩刹车，驾驶员踩下刹车时，控制器根据第二运动状态参数，生成针对车辆在横向上的车轮制动力控制指令，并根据制动力控制指令直接进行制动力分配，适当增加转弯时内侧车轮的制动力，辅助车辆转向。

需要说明的是，在车辆进行左转弯时，内侧车轮可以包括：左前车轮和左后车轮；在车辆进行右转弯时，内侧车轮可以包括：右前车轮和右后车轮。

可选的，该方法还可以包括：根据靠近所述车辆车尾的一组车轮的角速度、一组车轮的轴轮距、车辆的车轮滚动半径，计算得到第二运动状态参数。

其中，靠近所述车辆车尾的一组车轮可以为车辆后侧的一组车轮，即可以包括车辆的左后车轮和右后车轮，一组车轮的轴轮距可以为车辆的后轴距，第二运动状态参数也可以通过后轴两个车轮的线速度除以轮距来计算。

在一些实施方式中，控制器可以计算车辆的后侧一组车轮的角速度的差值，即可以计算左后车轮角速度和右后车轮角速度的第五差值，计算车辆的车轮滚动半径与车辆的后轴轮距的比值，将比值与第五差值的乘积作为第二运动状态参数。

可选的，图5为本申请实施例提供的一种用于车辆的运动状态控制方法的流程示意图，如图5所示，上述S103中根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的运动状态条件的过程，可以包括：

S501、对运动状态参数进行低通滤波处理，得到滤波后的运动状态参数。

其中，控制器可以对第一运动状态参数或者第二运动状态参数进行低通滤波处理，得到滤波后的第一运动状态参数或者滤波后的第二运动状态参数。

另外，低通滤波可以为一阶低通滤波。滤波后的运动状态参数可以增加计算准确性和抗干扰能力。

S502、根据运动状态参数，确定标准差参数。

其中，控制器可以根据运动状态参数，确定一倍标准差参数。

S503、根据滤波后的运动状态参数和标准差参数，生成车辆在预设方向上的运动状态条件。

在一些实施方式中，控制器可以计算滤波后的运动状态参数和标准差参数的和值，得到运动状态上限参数；控制器可以计算滤波后的运动状态参数和标准差参数的差值，得到运动状态下限参数。

其中，车辆在预设方向上的运动状态条件可以包括：运动状态上限参数与运动状态下限参数之间的范围。

需要说明的是，控制器可以根据滤波后的第一运动状态参数和标准差参数，可以生成车辆在纵向上的运动状态条件；根据滤波后的第二运动状态参数和标准差参数，可以生成车辆在横向上的运动状态条件。

可选的，图6为本申请实施例提供的一种纵向上的运动状态条件的示意图，纵向上的第一运动状态参数、滤波后的第一运动状态参数以及车辆在纵向上的运动状态条件，如图6所示。

可选的，图7为本申请实施例提供的一种横向上的运动状态条件的示意图，横向上的第二运动状态参数、滤波后的第二运动状态参数以及车辆在横向上的运动状态条件，如图7所示。

可选的，该方法还可以包括：向车辆的间接式胎压监测模块输出运动状态参数，以使间接式胎压监测模块根据运动状态参数计算车辆的胎压。

在本申请实施例中，计算的左侧相对滑移率以及右侧相对滑移率可以很好的禁用纵向动态较大的驾驶情况，确保间接式胎压监测模块的正确运算。当横向相对滑移率过大时，由于没有其他传感器来矫正，此时ABS系统内部的间接式胎压监测模块计算滚动半径时就会出现较大误差，通过本申请实施例提供的用于车辆的运动状态控制方法得到计算结果，此时暂时禁用间接式胎压监测模块，以确保胎压计算的准确性。

综上所述，本发明实施例提供一种用于车辆的运动状态控制方法，该方法可以包括：根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算两个滑移率；根据两个滑移率计算车辆在预设方向上的运动状态参数；根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的运动状态条件；若运动状态参数不满足运动状态条件，则根据运动状态参数，生成车辆在预设方向上的控制指令，以调整预设方向的运动状态参数，使得调整后的运动状态参数满足运动状态条件。根据车辆的滑移率计算车辆在预设方向上的运动状态参数，在运动状态参数不满足运动状态条件时，根据运动状态参数生成车辆在预设方向上的控制指令，不存在延迟，可以实现及时控制指令，而且，基于计算的运动状态参数进行控制，可以提高控制准确度。

而且，本申请实施例在现有ABS功能基础上增加了ABS的车身动态信息计算，可以实时计算驾驶状态变化，增加ABS辅助车身稳定控制的能力，同时增加对间接式胎压监测模块的信号输入，禁用动态工况，提供计算准确度。

下述对用以执行本申请所提供的用于车辆的运动状态控制方法的装置、控制器及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述用于车辆的运动状态控制方法的相关内容，下述不再赘述。

图8为本申请实施例提供的一种用于车辆的运动状态控制装置的结构示意图，如图8所示，该装置可以包括：

计算模块801，用于根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算所述两个滑移率；根据所述两个滑移率计算所述车辆在所述预设方向上的运动状态参数；

生成模块802，用于根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的运动状态条件；若所述运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的控制指令，以调整所述预设方向的运动状态参数，使得调整后的运动状态参数满足所述运动状态条件。

可选的，所述预设方向为车辆延伸方向的纵向，所述两组车轮中的第一组车轮包括：以车身长度方向为轴的所述车辆的一侧车轮，所述两组车轮中的第二组车轮包括：以车身长度方向为轴的所述车辆的另一侧车轮；所述计算模块801，还用于根据所述第一组车轮的角速度计算车辆一侧的滑移率；根据所述第二组车轮的角速度计算车辆另一侧的滑移率；所述两个滑移率包括：所述车辆一侧的滑移率以及所述车辆另一侧的滑移率。

可选的，所述计算模块801，还用于根据所述车辆一侧的滑移率和所述车辆另一侧的滑移率计算所述车辆在纵向上的第一运动状态参数，所述第一运动状态参数用于表征车辆的纵向加速度信息。

可选的，所述生成模块802，还用于若所述第一运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述第一运动状态参数，生成所述车辆在纵向上的降低发动机扭矩指令。

可选的，所述预设方向为横向，所述两组车轮中的第一组车轮包括：以截面方向为轴的一侧车轮，所述两组车轮中的第二组车轮包括：以截面方向为轴的另一侧车轮；所述计算模块801，根据所述第一组车轮的角速度计算车辆一侧的滑移率；根据所述第二组车轮的角速度计算车辆另一侧的滑移率；所述两个滑移率包括：所述车辆一侧的滑移率以及车辆另一侧的滑移率。

可选的，所述计算模块801，还用于根据所述车辆一侧的滑移率、所述车辆另一侧的滑移率、所述车辆一侧的滑移率对应的第一权重以及所述车辆另一侧的滑移率对应的第二权重，计算所述车辆的第二运动状态参数，所述第二运动状态参数用于表征车辆的横向偏航信息。

可选的，所述生成模块802，还用于若所述第二运动状态参数不满足所述运动状态条件，根据所述第二运动状态参数，生成针对所述车辆在横向上的车轮制动力控制指令。

可选的，所述装置还包括：

第一计算模块，用于根据靠近所述车辆车尾的一组车轮的角速度、所述一组车轮的轴轮距、所述车辆的车轮滚动半径，计算得到所述第二运动状态参数。

可选的，所述生成模块802，还用于对所述运动状态参数进行低通滤波处理，得到滤波后的运动状态参数；根据所述运动状态参数，确定标准差参数；根据所述滤波后的运动状态参数和所述标准差参数，生成所述车辆在所述预设方向上的运动状态条件。

可选的，所述装置还包括：

输出模块，用于向所述车辆的间接式胎压监测模块输出所述运动状态参数，以使所述间接式胎压监测模块根据所述运动状态参数计算所述车辆的胎压。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图9为本申请实施例提供的一种控制器的结构示意图，如图9所示，该控制器包括：处理器901、存储器902。

存储器902用于存储程序，处理器901调用存储器902存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种用于车辆的运动状态控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算两个滑移率；

根据所述两个滑移率计算所述车辆在所述预设方向上的运动状态参数；

根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的运动状态条件；

若所述运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的控制指令，以调整所述预设方向的运动状态参数，使得调整后的运动状态参数满足所述运动状态条件；

其中，所述若所述运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的控制指令，包括：

若第一运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述第一运动状态参数，生成所述车辆在纵向上的降低发动机扭矩指令，所述第一运动状态参数用于表征车辆的纵向加速度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设方向为车辆延伸方向的纵向，所述两组车轮中的第一组车轮包括：以车身长度方向为轴的所述车辆的一侧车轮，所述两组车轮中的第二组车轮包括：以车身长度方向为轴的所述车辆的另一侧车轮；所述根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算所述两个滑移率，包括：

根据所述第一组车轮的角速度计算车辆一侧的滑移率；

根据所述第二组车轮的角速度计算车辆另一侧的滑移率；

所述两个滑移率包括：所述车辆一侧的滑移率以及所述车辆另一侧的滑移率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个滑移率计算所述车辆在所述预设方向上的运动状态参数，包括：

根据所述车辆一侧的滑移率和所述车辆另一侧的滑移率计算所述车辆在纵向上的所述第一运动状态参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设方向为横向，所述两组车轮中的第一组车轮包括：以横向截面方向为轴的一侧车轮，所述两组车轮中的第二组车轮包括：以截面方向为轴的另一侧车轮；所述根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算所述两个滑移率，包括：

根据所述第一组车轮的角速度计算车辆一侧的滑移率；

根据所述第二组车轮的角速度计算车辆另一侧的滑移率；

所述两个滑移率包括：所述车辆一侧的滑移率以及所述车辆另一侧的滑移率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个滑移率计算所述车辆在所述预设方向上的运动状态参数，包括：

根据所述车辆一侧的滑移率、所述车辆另一侧的滑移率、所述车辆一侧的滑移率对应的第一权重以及所述车辆另一侧的滑移率对应的第二权重，计算所述车辆的第二运动状态参数，所述第二运动状态参数用于表征车辆的横向偏航信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的控制指令，包括：

若所述第二运动状态参数不满足所述运动状态条件，根据所述第二运动状态参数，生成针对所述车辆在横向上的车轮制动力控制指令。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据靠近所述车辆车尾的一组车轮的角速度、所述一组车轮的轴轮距、所述车辆的车轮滚动半径，计算得到所述第二运动状态参数。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的运动状态条件，包括：

对所述运动状态参数进行低通滤波处理，得到滤波后的运动状态参数；

根据所述运动状态参数，确定标准差参数；

根据所述滤波后的运动状态参数和所述标准差参数，生成所述车辆在所述预设方向上的运动状态条件。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述车辆的间接式胎压监测模块输出所述运动状态参数，以使所述间接式胎压监测模块根据所述运动状态参数计算所述车辆的胎压。

10.一种用于车辆的运动状态控制装置，其特征在于，所述装置包括：

计算模块，用于根据车辆在预设方向上的两组车轮的角速度，计算两个滑移率；根据所述两个滑移率计算所述车辆在所述预设方向上的运动状态参数；

生成模块，用于根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的运动状态条件；若所述运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述运动状态参数，生成所述车辆在所述预设方向上的控制指令，以调整所述预设方向的运动状态参数，使得调整后的运动状态参数满足所述运动状态条件；

所述生成模块，还用于若第一运动状态参数不满足所述运动状态条件，则根据所述第一运动状态参数，生成所述车辆在纵向上的降低发动机扭矩指令，所述第一运动状态参数用于表征车辆的纵向加速度信息。

11.一种控制器，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-9任一项所述的用于车辆的运动状态控制方法。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述权利要求1-9任一项所述的用于车辆的运动状态控制方法。

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