JP4246302B2 - 駆動ユニットの設定要素の制御方法及び装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は駆動ユニットの設定要素の制御方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車制御の分野においては摩擦付着性設定要素が使用される。このような設定要素は、例えば、出力制御（位置制御）、回転速度制御又は駆動滑り制御の範囲内で操作される絞り弁である。このような制御装置が欧州特許第６５６７７８号（米国特許第５１４４９１５号）に記載されている。設定要素の摩擦付着特に静摩擦から与えられる制御の実行のときの困難さは、制御器の少なくとも１つの定数を調節して制御量の変化速度を制限することにより克服される。この既知の方法により、特に目標値の変化が大きいときには摩擦付着性設定要素を用いて十分な制御特性が達成される。十分な動特性のための基本は制御器の積分部分の増大である。しかしながら、目標値の変化が小さいとき又は制御偏差が小さいときのように特に小さい信号範囲は、制御器の積分部分を大きくすることにより制御回路を振動させることがある。
【０００３】
これを１つの例で説明する。設定要素が静摩擦状態にあるとする。偏差が小さいので積分器がスタートする。それに応じて設定要素に対する操作信号量が変化し、これにより操作トルク（又はモーメント）が上昇する。この操作トルクないし操作トルクの変化が摩擦トルク（又はモーメント）より大きくなった場合、装置は摩擦状態から解放され、制御偏差が均衡し且つその運動エネルギーが消費されたときにはじめて静止する。これにより再び小さい制御偏差が発生し、従って符号を反転して同じ過程が新たに開始される。このような振動特性は好ましくなく、積分器の値が大きくなることにより更に増幅され、一方、より小さい値は制御回路の動特性を形成するのに十分ではない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
小さい信号の範囲内で摩擦付着性設定要素の制御を改善することが本発明の課題である。この場合、振動が回避され且つ必要な動特性が形成されるべきである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題は、設定要素が摩擦付着性を有し且つ制御により目標値に制御される運転変数を調節し、この場合、前記設定要素を操作するための操作信号が形成される、駆動ユニットの設定要素の制御方法において、小さい制御ストロークを有する制御過程が実行されるときに制御に追加して操作信号が変化されることを特徴とする本発明の駆動ユニットの設定要素の制御方法により達成される。
【０００６】
上記課題はまた、設定要素は摩擦付着性を有し、目標値及び実際値の関数として前記設定要素を操作するための操作信号を形成する制御手段を有する、駆動ユニットの設定要素の制御装置において、制御ストロークが小さい制御過程が存在するときに前記制御手段に追加して操作信号量を調節し且つその他の制御過程においては調節を行わない補償手段が設けられていることを特徴とする駆動ユニットの設定要素の制御装置により達成される。
【０００７】
実際の制御系における振動（限界サイクル）は制御装置の積分部分がある限界以下にあるときにはもはや発生しないことがわかっている。しかしながら、制御手段の積分部分が小さいときは形成される動特性も小さく、これにより小さい信号範囲においては摩擦により操作時間がきわめて長くなる。積分部分を大きくすることにより系の振動傾向を上昇させることを回避するために、静摩擦から解放するように制御手段に追加して操作信号量が制御され、この場合、この制御が続いて再びリセットされる。この制御は小さい信号範囲においてのみ作動し、即ち制御ストロークが小さい制御過程においてのみ作動する。これにより、小さい信号範囲において、制御系の振動傾向が実質的に増大することなく必要な動特性を形成することができる。この方法により、装置の摩擦特に設定要素の摩擦が補償されることは有利である。
【０００８】
制御のために、所定の条件下で作動され且つリセットされる追加の積分器が使用されることは有利である。目標値の変化が所定の値以下であるか又は制御偏差が所定の小さい量の範囲内にあるときのような小さい信号範囲においてのみ積分器が作動する。実際値が目標値に到達したとき、積分部分は０にリセットされ、従って積分部分はこのように定義された小さい信号の範囲外においては制御特性を調節することはない。
【０００９】
制御特性の動特性が、積分器のセットにより、従ってそれに対応して設定要素の操作信号のステップ状変化により、それぞれの状況に応じて異なるように選択されることは特に有利である。目標値が変化したとき、初期値を設定することにより特に大きな動特性が達成され、一方、目標値が変化していないときは他の初期値特に０を設定することにより制御偏差をなくすように快適な制御が達成される。
【００１０】
追加の積分器は加速のときのみでなく制動のときにおいても（リセットにより）弁に作用することは特に有利である。これにより、加速のとき、きわめて急速に弁を開く追加のＰ部分が形成され、一方リセットのとき、弁は微分部分により制動される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に本発明を図面に示す実施形態により詳細に説明する。
【００１２】
図１にマイクロコンピュータ１０が示され、このマイクロコンピュータ１０内に特に自動車の運転変数の制御のための制御器が形成されている。図１に制御回路が示されている。このような制御の例は、例えばドライバにより与えられる目標値の関数として絞り弁の位置を設定するための位置制御器、与えられた目標値例えばアイドリング目標回転速度の関数として、設定要素の制御により自動車駆動ユニットの回転速度がそれを介して制御される回転速度制御回路、少なくとも１つの設定要素を介して駆動ユニットのトルクをそれに応じて制御するトルク制御回路、負荷制御回路等である。マイクロコンピュータ内に実質的に目標値形成段１２が設けられ、該目標値形成段１２は入力ライン１４ないし１６を介して供給される自動車及び／又は自動車駆動ユニットの運転変数の関数として所定の特性曲線、特性曲線群、表又は計算ステップにより制御すべき運転変数に対する目標値を形成する。目標値形成に使用される変数の例は、ドライバにより操作可能な操作要素の位置、消費機器の状態、機関温度等である。目標値ＳＯＬＬが比較段１８に供給され、該比較段１８において目標値ＳＯＬＬが運転変数の実際値ＩＳＴと比較される。比較結果Δは制御器２０に供給される。該制御器２０は、実行される制御方式例えば比例／積分／微分制御により比較結果即ち制御偏差Δを評価し、制御偏差の関数として出力信号τＲを形成する。好ましい実施形態においては、出力信号τＲは結合段２２に供給される。この結合段２２からマイクロコンピュータ１０の出力ライン２４が最終段２６に通じ、該最終段２６は電動機２８を操作する。該電動機２８は、電動機２８により操作される駆動ユニット３４の設定要素、例えば絞り弁と共に摩擦付着性設定要素を示している。設定要素２８は制御すべき運転変数を調節し、該制御すべき運転変数は測定装置３０により測定され且つ入力ライン３２を介して実際値としてマイクロコンピュータ１０に供給される。位置制御回路の好ましい実施形態においては、測定装置３０は内燃機関３４の絞り弁の位置を測定する。他の有利な実施形態においては、回転速度、機関負荷等が測定装置３０により求められる。摩擦の影響を補償し及び／又は系の振動傾向を回避するためにマイクロコンピュータ１０内に補償器３６が設けられている。該補償器３６には制御偏差Δ、実際値ＩＳＴ並びに目標値ＳＯＬＬが供給される。これらの入力変数を用いて補償器３６は少なくとも１つの制御量Ｉを求め、該制御量Ｉは結合段２２において制御出力信号τＲに加えられる。他の有利な実施形態においては、制御出力信号を調節する代わりに又はそれに追加して、少なくとも１つの制御定数、特に積分部分が制御信号の関数として摩擦の影響を補償し及び／又は振動傾向を回避するように調節される。
【００１３】
補償器３６は、小さい信号範囲において、即ち制御ストロークが小さい制御過程において操作信号τＲを変化させる信号Ｉを発生する。この信号Ｉは、所定の値以下の目標値の変化により、及び／又は所定の小さい値の範囲内の制御偏差の変化により決定される。それぞれの運転状態の関数として、制御信号Ｉは０から又は所定の初期値からスタートされる。所定の初期値からスタートされる場合、設定要素に供給される操作信号τはそれに応じてステップ状に変化する。好ましい実施形態においては、補償器３６は積分器を含み、これにより制御信号Ｉの時間線図はこの積分器の時間特性に対応している。
【００１４】
以下の好ましい実施形態は、一般性を制限することなく、内燃機関の絞り弁の位置制御の例について記載されている。本発明による方法は、運転変数が摩擦付着性設定要素により設定される全ての場合に使用されることは有利である。従って、以下において、目標位置及び実際位置は制御すべきそれぞれの運転変数の目標値及び実際値とも理解される。
【００１５】
内燃機関の絞り弁の位置制御器に対する好ましい実施形態が、図２及び図３の流れ図、並びに図４の時間線図に示されている。
【００１６】
図２に摩擦の影響を補償するための積分器のスタート条件ないし再スタート条件が決定される方法が示されている。図示のプログラムは所定の時間間隔で実行される。プログラムの過程において使用されるマーク（又はフラグ）はマイクロコンピュータを投入したときに０にセットされる。
【００１７】
最初のステップ１００において、スタートマークＢ＿ｓｔａｒｔが値０にセットされる。このマークが値１にセットされたときに積分器がスタートされる。それに続くステップ１０２において、絞り弁位置に対する目標値の勾配ｄｗｄｋｓの絶対値が０より大きいか否か、即ち目標値の変化が行われたか否かが検査される。この場合、勾配は、例えばその時点の目標値と前の時点の目標値との間の差が形成されることにより決定される。目標値の変化が検出された場合、ステップ１０４において、目標値が負の方向即ち低減方向に変化したか否かが検査される。負の方向に変化した場合、ステップ１０６によりマークＢ＿ｗｄｋｓａｕｆが値０にセットされ、他の場合、即ち目標値の正の変化があった場合、ステップ１０８により値１にセットされる。従って、マークＢ＿ｗｄｋｓａｕｆは、目標値が正の方向又は負の方向のいずれの方向に変化したかを与える。ステップ１０６ないし１０８の後、ステップ１１０において、目標値の勾配ｄｗｄｋｓの絶対値が所定のしきい値ＤＷＤＫＳＩＫＬ（好ましくは絞り弁位置の１％ないし数％）と比較される。目標値の勾配がこのしきい値より小さい場合、装置は積分器のスタートが可能な運転範囲（小さい信号範囲）に存在している。次にステップ１１２において、マークＢ＿ｄｌｒｉｋｌａが値０を有しているか否かが更に検査される。このマークは、積分器が既に作動しているか否かを与える。このマークが０の場合、積分器は作動していない。この場合ステップ１１４により、マークＢ＿ｉｋｌｒｅｓｔが同様に値０にセットされる。このマークは、積分器の新たなスタート（再スタート、再起動）が行われるべきか否かを与える。このマークが０の場合、このような運転状態は存在しない。ステップ１１４の後ないしステップ１１２において否定回答の場合、ステップ１１６によりマークＢ＿ｓｔａｒｔが値１にセットされる。これは、積分器のスタートのために必要な条件が存在することを意味している。これは、ステップ１０２ないし１１６により、目標値の変化が所定の限界値以下に存在することを示している。目標値の勾配が限界値を超えていることをステップ１１０が与えた場合、ステップ１００においてセットされたマークの値はそのまま維持される。この場合、目標値の勾配又は目標値の変化とは、上記の方法の範囲内において、それぞれ実施形態に応じて、目標値の変化の絶対値、即ち変化の差又は変化の速度と理解される。
【００１８】
目標値の勾配の絶対値が０より大きくないとき（ステップ１０２において否定回答の場合）もまたスタート条件が満たされている。この場合、ステップ１１８において、絞り弁角度の目標値と実際値との間の差ｄｗｄｋｄｌｒの絶対値が所定の限界と比較される。その絶対値が、上限値ＤＷＤＫＳＩＫＬ及び下限値ＷＤＫＳＴにより決定される所定の範囲内にある場合、それに続くステップ１２０において条件Ｂ＿ｄｌｒｉｋｌａにより積分器が作動しているか否かが検査される。積分器が作動していない場合（マーク＝０）、ステップ１２２においてマークＢ＿ｉｋｌｒｅｓｔが値１にセットされる。このマークは、積分器が新たにスタートされるという条件を与える。ステップ１２２の後ないし積分器が既に作動しているのでステップ１２０において否定回答が存在する場合、ステップ１２４においてスタート条件Ｂ＿ｓｔａｒｔが値１にセットされる。ステップ１１６の後、ステップ１１０において否定回答が存在する場合、ステップ１２４の後、又はステップ１１８において否定回答が存在する場合、次にプログラムはステップ１２６に移行される。ステップ１１８ないし１２４により、積分器に対する再スタート条件が満たされているか否か、即ち制御偏差が所定の値の範囲内にあるか否かが特定される。
【００１９】
ステップ１２６から開始されるそれ以下のステップにおいて、積分器の初期値が決定される。ステップ１２６において、目標値の変化ｄｗｄｋｓの絶対値が所定の限界値ＤＷＤＫＳＩＫＬと比較される。目標値の変化の絶対値が限界値より大きい場合、積分器のスタート条件はもはや満たされていない。従って、ステップ１２８により、積分器の作動を示すマークＢ＿ｄｌｒｉｋｌａは０にセットされる。更に、積分器の内容ないし積分器の出力信号ｄｌｒｉｋｌが同様にリセットされる（値０）。ステップ１２８の後、ないし目標値の変化の絶対値が限界値を下回っているのでステップ１２６において否定回答が存在する場合、ステップ１３０において、スタートマークＢ＿ｓｔａｒｔが値１を有し且つ積分器の作動を示すマークＢ＿ｄｌｒｉｋｌａが値０を有するか否かが検査される。これが否定の場合、即ち前提条件が満たされていない場合、プログラムは終了される。従って、積分器のスタートは行われない。両方の条件が満たされている場合、ステップ１３２により、積分器の作動を示すマークＢ＿ｄｌｒｉｋｌａが値１にセットされる。更に、他のマークＢ＿ｄｌｒｉｋｌｓｔが値１にセットされる。このマークが１の場合、装置は最初の実行過程内に存在する。最初の実行過程の後、マークは値０にリセットされる。ステップ１３２の後ステップ１３４において、積分器の再スタートを示すマークＢ＿ｉｋｌｒｅｓｔが値１を有している（ステップ１２２参照）か否かが検査される。これが肯定の場合、再スタートが行われる。この場合、積分器の内容ｄｌｒｉｋｌがステップ１３６により値０にセットされる。再スタートが行われない場合、即ちマークＢ＿ｉｋｌｒｅｓｔが値０を有している場合、ステップ１３８により積分器の初期値が決定される。好ましい実施形態においては、積分器の初期値は、所定のスタート値ｄｌｒｉｋｌｓｔの絶対値に静摩擦部分ＷＤＫＲＥＩＢを加えたものである。この場合、両方の部分の少なくとも１つは運転変数の関数であり、例えば温度の関数、回転速度の関数等である。ステップ１３８の後ステップ１４０において、マークＢ＿ｗｄｋｓａｕｆが値０を有するか否か、即ち目標値が負の方向に変化したか否かが検査される。これが肯定の場合、絞り弁の運動は負の方向に行われるので、ステップ１４２により積分器の値は反転される。ステップ１４２の後、ないしステップ１４０において否定回答が存在する場合、又はステップ１３６の後プログラムは終了される。
【００２０】
図３に制御信号それ自身の形成及び積分器の計算を実行するプログラムを表わす流れ図が示されている。プログラムは所定の時点に開始される。
【００２１】
最初のステップ２００において積分器の作動を示す条件Ｂ＿ｄｌｒｉｋｌａが検査される。積分器が作動していない場合、プログラムは終了される。マークが値１を有する場合、即ち積分器が既に作動している場合、ステップ２０２において最初の実行過程が行われているか否かが検査される。これはマークＢ＿ｄｌｒｉｋｌｓｔにより行われる。このマークが値１を有する場合、装置は最初の実行過程内に存在している。次にステップ２０４により、積分器の計算のためにそれ以後に使用される値が初期化される。符号の変化を検出するために使用される値ｄｗｄｋｄｌｒａがその時点の制御偏差の値ｄｗｄｋｄｌｒにセットされる。運動を検出するために使用される絞り弁位置の値ｗｄｋｂａｓはその時点の実際値ｗｄｋｂａにセットされる。絞り弁の運動を示すマークＢ＿ｄｋｂｅｗは値０に、即ち運動なしにセットされる。更に、最初の実行過程を示すマークＢ＿ｄｌｒｉｋｌｓｔが値０にリセットされ、これによりステップ２０４による初期化が１回だけ実行される。ステップ２０４の後、ないしステップ２０２において否定回答が存在する場合、次にステップ２０６において、実際値が目標値と交差しているか否かが検査される。これが肯定の場合、積分器は停止される。この状態を検査するために、制御偏差ｄｗｄｋｄｌｒが０より小さいか又は０に等しいか否か且つ記憶制御偏差値ｄｗｄｋｄｌｒａが０より大きいか又は等しいか否か、又は制御偏差ｄｗｄｋｄｌｒが０より大きいか又は０に等しいか否か且つ記憶制御偏差値ｄｗｄｋｄｌｒａが０より小さいか又は０に等しいか否かが検査される。対をなす条件のいずれかが満たされている場合、実際値は目標値と交差している。従って、ステップ２０８において、積分器の作動を示すマークＢ＿ｄｌｒｉｋｌａが０にセットされる。いずれの対条件も満たされていない場合、ステップ２１０が実行され、ステップ２１０はステップ２０８の後にも開始される。
【００２２】
ステップ２１０において、積分器の再スタート過程を示すマークＢ＿ｉｋｌｒｅｓｔが値０を有するか否かが検査される。これが肯定の場合、即ち積分器が再スタートしていない場合、ステップ２１２により、絞り弁位置の実際値ｗｄｋｂａと記憶値ｗｄｋｂａｓとの間の差が所定のしきい値ＷＤＫＢＥＬと比較される。差の値の絶対値がこのしきい値より大きく且つ同時に絞り弁の運動を示すマークＢ＿ｄｋｂｅｗが０、即ちそれまでに運動が検出されなかった場合、絞り弁の運動が検出される。この結果ステップ２１４により、スタート値ｄｌｒｉｋｌｓｔ（図２のステップ１３８参照）が積分器の値ｄｌｒｉｋｌにセットされ、そしてマークＢ＿ｄｋｂｅｗが値１にセットされる。絞り弁の運動が検出されないかないし装置が再スタート状態にある場合、ステップ２１４に続いて行われるステップ２１６に直接移行される。ステップ２１６において、積分器の作動を示すマークＢ＿ｄｌｒｉｋｌａが値１を有しているか否かが検査される。このマークが値１を有している場合、即ち積分器が作動している場合、ステップ２１８により、積分器の値ｄｌｒｉｋｌは積分等式により形成される。これは次のように表わされる。
【００２３】
ｄｌｒｉｋｌ＝ｄｌｒｉｋｌ＋ＤＬＲＩＫＬＰＡＲ×ｄｗｄｋｄｌｒ
ここでＤＬＲＩＫＬＰＡＲは積分定数である。
【００２４】
積分器が作動していない場合（マークが０に等しい）、ステップ２２０により積分器の値ｄｌｒｉｋｌが値０にセットされる。ステップ２１８ないし２２０の後ステップ２２２において、制御偏差に対する記憶値ｄｗｄｋｄｌｒａが制御偏差のその時点の値ｄｗｄｋｄｌｒにセットされ、且つ積分器の値ｄｌｒｉｋｌが所定の限界値、好ましくは−１００％及び＋１００％に制限される。その後プログラムは終了される。
【００２５】
図２及び図３の流れ図に示した方法の作用が図４の時間線図に示されている。図４の（ａ）は絞り弁位置の目標値ｗｄｋｓ（実線）及び絞り弁位置の実際値ｗｄｋｂａ（破線）の時間線図を示す。図４の（ｂ）は積分器の値ｄｌｒｉｋｌの時間線図を示し、一方図４の（ｃ）に設定要素に対する操作量τの時間線図が示されている。
【００２６】
時点ｔ₀（図４の（ａ）参照）に所定の範囲内に存在する目標値の変化が行われたとする。これにより、図４の（ｂ）に示すように、時点ｔ₀において積分部分が所定の値にセットされる。図４の（ｃ）に示されている操作信号量τは対応する特性を示している。実際値が目標値に接近した時点ｔ₁まで積分器は作動している。それに対応する特性が積分器の値に対して図４の（ｂ）に、及び操作信号量に対して図４の（ｃ）に示されている。操作信号量においては更に制御装置の影響を考慮すべきである。時点ｔ₁において積分器がリセットされ、これに対応して操作信号量τを変化させる。時点ｔ₂（図４の（ａ）参照）において所定の限界範囲内で制御偏差が発生したとする。これにより積分器が値０からスタートされる。それに対応して図４の（ｃ）において操作信号量τが変化し、この場合、制御器の影響それ自身が考慮される。時点ｔ₃において実際値が再び目標値に接近したとする（図４の（ａ）参照）。この時点で積分器はリセットされる（図４の（ｂ）参照）。従って、操作信号量τもまたステップ状変化を示す（図４の（ｃ）参照）。
【図面の簡単な説明】
【図１】摩擦付着性設定要素を介して自動車駆動ユニットの少なくとも１つの運転変数を制御し且つ摩擦を補償するための手段が本発明に従って設けられている制御回路のブロック回路図である。
【図２】摩擦の影響を補償するために積分器のスタート条件ないし再スタートを決定する本発明の好ましい実施形態のプログラムの流れ図である。
【図３】制御信号それ自身の形成及び積分器の計算を実行する本発明の好ましい実施形態のプログラムの流れ図である。
【図４】本発明の作動方法の時間線図であり、（ａ）は絞り弁位置の目標値ｗｄｋｓ（実線）及び実際値ｗｄｋｂａ（破線）を、（ｂ）は積分器の値ｄｌｒｉｋｌを、及び（ｃ）は操作信号量τをそれぞれ示す。
【符号の説明】
１０ マイクロコンピュータ
１２ 目標値形成段
１８ 比較段
２０ 制御器
２２ 結合段
２６ 最終段
２８ 電動機（設定要素）
３０ 測定装置
３４ 駆動ユニット（内燃機関）
３６ 補償器

Claims (9)

1. 設定要素が摩擦付着性を有し且つ制御により目標値に制御される運転変数を調節し、この場合、前記設定要素を操作するための操作信号が形成され、
   小さい制御ストロークを有する制御過程が実行されるときに制御に追加して操作信号が変化され、
   小さい制御ストロークを有する制御過程が存在するときに制御偏差の関数として作動し且つ制御手段に追加して操作信号量を変化させる積分器が設けられている、駆動ユニットの設定要素の制御方法において、
   ０に等しくなく且つその絶対値が所定の限界値より小さい目標値の変化が検出されたときに積分器が０より大きい初期値からスタートし、
   制御偏差が所定の値の範囲内にあり且つ目標値変化が存在しないときに積分器が初期値０でスタートする
   ことを特徴とする駆動ユニットの設定要素の制御方法。
2. 目標値の変化が所定の限界値以下であるときに前記制御過程が存在することを特徴とする請求項１記載の方法。
3. 制御偏差が所定の範囲内にあるときに前記制御過程が存在することを特徴とする請求項１又は２記載の方法。
4. 目標値の変化が所定の限界値以下であるときに操作信号量が所定の値だけステップ状に変化されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の方法。
5. 実際値が目標値に到達したときに操作信号量の追加の変化がリセットされることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記制御過程がもはや存在しないときに前記積分器が０にセットされることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記初期値が係数で重み付けされることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかの方法。
8. 前記初期値が、運転変数の関数であり、又は操作信号量の変化量ないし積分器の値の関数であり、あるいはこれら双方であることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一項に記載の方法。
9. 設定要素は摩擦付着性を有し、
   目標値及び実際値の関数として前記設定要素を操作するための操作信号を形成する制御手段を有し、
   制御ストロークが小さい制御過程が存在するときに前記制御手段に追加して操作信号量を調節し且つその他の制御過程においては調節を行わない補償手段が設けられ、
   小さい制御ストロークを有する制御過程が存在するときに制御偏差の関数として作動し且つ制御手段に追加して操作信号量を変化させる積分器が設けられている、駆動ユニットの設定要素の制御装置において、
   ０に等しくなく且つその絶対値が所定の限界値より小さい目標値の変化が検出されたときに積分器が０より大きい初期値からスタートし、
   制御偏差が所定の値の範囲内にあり且つ目標値変化が存在しないときに積分器が初期値０でスタートする
   ことを特徴とする駆動ユニットの設定要素の制御装置。

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