JP4197877B2 - 電動湾曲内視鏡装置及びキャリブレーション方法 - Google Patents
電動湾曲内視鏡装置及びキャリブレーション方法 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、絶対位置信号を出力する湾曲動作指示手段を操作することによって、湾曲部が絶対位置信号に対応する状態に電動湾曲する電動湾曲内視鏡を具備した電動湾曲内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、体腔内に細長の挿入部を挿入することにより、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じ、処置具チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治療処置の行える内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
この内視鏡には、一般に先端部側に上下／左右に湾曲する湾曲部が設けられており、この湾曲部に接続した湾曲ワイヤを牽引・弛緩操作することによって湾曲部を所望の方向に湾曲させられる。
【０００４】
前記湾曲ワイヤは、一般的に手動で操作されていたが、近年では電動モータ等の湾曲動力手段を用いて牽引操作する電動湾曲内視鏡もある。この電動湾曲内視鏡では例えば、操作部に設けた湾曲動作指示手段である例えば絶対位置の湾曲指示信号を出力するジョイスティックによって電動モータを回転させ、この電動モータの回転によってプーリーを回転させ、このプーリーに連結されている湾曲ワイヤを牽引して湾曲部を湾曲させていた。
【０００５】
前記ジョイスティックは、傾倒操作することによって湾曲位置を指示する。つまり、ジョイスティックを傾けた方向が湾曲部を湾曲させたい方向であり、ジョイスティックの傾倒角度が湾曲部の湾曲角度になる。そして、ジョイスティックの傾倒角度が０度である直立状態のとき、前記湾曲部は非湾曲状態（直線状態）になる。したがって、術者はジョイスティックを保持している手指の感覚で、体腔内の湾曲部の湾曲状態を容易に把握することができる。
【０００６】
つまり、この電動湾曲内視鏡では、指１本で容易に湾曲部を所望の状態に湾曲動作させることが可能であるとともに、他の指で操作部に設けた他のスイッチ類の操作も行えるので操作性が向上する。しかし、前記湾曲ワイヤに対して湾曲状態或いは非湾曲状態にかかわらず常に張力がかかった状態になっているため、
（１）張力によって湾曲ワイヤが伸びる傾向にあるので、ワイヤの伸びを防止したい。
【０００７】
（２）挿入手技中に湾曲ワイヤに張力のかからない状態にして、湾曲部が外力によって自由に湾曲する湾曲フリー状態にしたい。
【０００８】
（３）挿入中に、故障或いは不具合の発生したとき、湾曲フリー状態にして挿入部を抜去したい。
【０００９】
等の要望があった。
【００１０】
これらの要望にこたえるため、湾曲ワイヤにかかる張力を必要に応じて駆動力伝達切断状態／駆動力伝達復元状態に切り換え可能な駆動力伝達切断復元手段を設けた電動湾曲内視鏡や、特開平６−２６９３９８号公報に示すように牽引部材の緊張状態と弛緩状態とを切り換える状態切換手段を設けて、湾曲部のロック状態とフリー状態とを確実に切り換えられる内視鏡が示されている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、駆動力伝達切断復元手段を備えた電動湾曲内視鏡では、駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態である湾曲フリー状態にして挿入作業等を行った後、再び、駆動力伝達復元状態にしたとき、ジョイスティックの指示する指示状態と、湾曲部の実際の湾曲状態とが不一致状態になるので、この位置関係を所定の位置関係に復元するために煩雑な作業の１つである位置合わせ作業（キャリブレーション作業とも記載する）を行わなければならなかった。
【００１２】
また、前記特開平６−２６９３９８号公報の内視鏡では状態切換手段によって、前記湾曲駆動手段の駆動力伝達状態を完全に切断状態にする構成でないため、万一モータが暴走状態になると、湾曲部の湾曲状態が変化してしまうという不具合が発生して前記（３）の要望に対処できない。
【００１３】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、湾曲フリー状態にすることが可能で、キャリブレーション作業を容易に行える電動湾曲内視鏡装置を提供することを目的にしている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明の電動湾曲内視鏡装置は、挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部を湾曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手段、この湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾曲部を湾曲させる湾曲指示信号を出力する指示部材を有し、この指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とが絶対的な位置関係で一致する湾曲動作指示手段を備えた電動湾曲内視鏡と、前記湾曲動作指示手段から出力された湾曲指示信号及び前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態を示す湾曲位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力する駆動信号を生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御装置とを具備する電動湾曲内視鏡装置であって、
前記湾曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復元手段と、前記駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態又は駆動力伝達復元状態に切り換える状態切換手段と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手段と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させるキャリブレーション作業を指示するキャリブレーション指示部とを具備している。
【００１５】
そして、前記湾曲動作指示手段は、前記指示部材の指示状態位置を駆動動作させる指示部材動力手段を有するとき、前記位置合わせ手段は、前記キャリブレーション指示部からキャリブレーション指示信号が出力されたとき、前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲位置情報を基に、前記指示部材動力手段に出力する指示部材用駆動信号を生成する指示部材駆動信号生成部である。或いは、前記湾曲動作指示手段の前記指示部材は、手動で所定位置に設定可能なとき、前記位置合わせ手段は、前記指示部材の指示状態を直立状態位置に設定する指示部材位置設定手段である。
【００１６】
また、挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部を湾曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手段、この湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復元手段、前記駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態又は駆動力伝達復元状態に切り換える状態切換手段、前記湾曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾曲部を湾曲させる湾曲指示信号を出力する指示部材を有し、この指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とが絶対的な位置関係で一致する湾曲動作指示手段を備えた電動湾曲内視鏡と、前記湾曲動作指示手段から出力された湾曲指示信号及び前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態を示す湾曲位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力する駆動信号を生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御装置と、前記電動湾曲内視鏡でとらえた観察像を映像信号に生成する画像処理装置と、この画像処理装置で生成し映像信号を内視鏡画像として表示する表示装置と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手段とを具備する電動湾曲内視鏡装置であって、
前記位置合わせ手段は、前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態情報及び前記指示部材の指示状態である湾曲指示信号を前記表示装置の画面上に表示させる角度情報表示手段を備え、前記指示部材の指示状態を前記湾曲状態情報に一致させる。
【００１７】
これらの構成によれば、駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態にすることによって湾曲ワイヤに張力がかからず、湾曲部が外力によって自由に湾曲する湾曲フリー状態を得られる。一方、駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達復元状態にしたとき、再び、湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させられる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図５は本発明の第１実施形態に係り、図１は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図、図２はスティック部用モータを設けたジョイスティックを説明する図、図３は湾曲フリー及びキャリブレーション作業及びアングル操作を説明するフローチャート、図４は非湾曲状態設定具を説明する図、図５はキャリブレーション作業を説明するフローチャートである。
【００１９】
図１に示すように本実施形態の電動湾曲内視鏡装置１は、内視鏡挿入部（以下、挿入部と略記する）２０を構成する先端硬性部２１に例えば撮像素子２２を内蔵し、湾曲部２３が湾曲駆動手段を構成する湾曲ワイヤ２４を電動で牽引することによって湾曲動作する電動湾曲内視鏡（以下、内視鏡と略記する）２と、前記湾曲ワイヤ２４を牽引する後述する湾曲モータのモータ用駆動信号を生成するモータ用駆動信号生成部４２を有する湾曲制御装置３と、前記撮像素子２２から延出する信号ケーブル２２ａを介して伝送された画像信号を映像信号に生成する画像処理装置４と、図示しない照明光学系にライトガイドファイバー束（不図示）を介して照明光を供給する光源装置５と、前記画像処理装置４で生成された映像信号が出力されて内視鏡画像を表示する表示装置であるモニタ６とで主に構成されている。
【００２０】
前記挿入部２０内には例えば送気管路７ａ、送水管路７ｂ、吸引管路７ｃ等が内挿しており、これら管路７ａ、７ｂ、７ｃは送気送水／吸引装置７に接続されている。また、前記湾曲制御装置３と前記画像処理装置４とは図示しない信号線によって電気的に接続されている。
【００２１】
前記内視鏡２は、細長な挿入部２０と、把持部を兼ねる操作部３０と、この操作部３０の側部から延出して基端部に前記光源装置５に接続されるコネクタ部４１を有するユニバーサルコード４０とで構成されている。
【００２２】
前記挿入部２０は、観察光学系としてＣＣＤ等の前記撮像素子２２を内蔵した先端硬性部２１と、この先端硬性部２１に連設する図示しない複数の湾曲駒を連接して例えば上下、左右方向に湾曲自在に形成された湾曲部２３と、この湾曲部２３に連設する細長で柔軟な可撓管部２５とで構成されている。
【００２３】
前記挿入部２０内には前記操作部３０から延出して前記湾曲部２３を湾曲操作する上下用の前記湾曲ワイヤ２４及び図示しない左右用の湾曲ワイヤが挿通している。
なお、以下の説明では上下用の湾曲ワイヤ２４に関わる構成を説明し、この上下用の湾曲ワイヤ２４と同様な構成である左右用の湾曲ワイヤに関わる構成は簡単のため不図示にして説明も省略する。
【００２４】
前記湾曲ワイヤ２４の両端部は例えば図示しないチェーンに連結固定されており、このチェーンが湾曲駆動手段を構成する回動自在な上下用のスプロケット２６に噛合配置されている。このため、前記スプロケット２６が所定方向に回転することによって、前記チェーンに固定された湾曲ワイヤ２４が牽引操作されて、前記湾曲部２３が所定方向に湾曲動作するようになっている。
【００２５】
前記スプロケット２６は例えば前記操作部３０内に配設されている。このスプロケット２６には湾曲動力手段である例えばＤＣモータからなる上下用の湾曲モータ３１の駆動力が、複数の歯車列（不図示）と駆動力伝達切断復元手段である例えば歯車同士の噛合状態を着脱するクラッチ機構部３２ａとを備えたクラッチ機構付き伝達部（以下、クラッチ付伝達部）３２を介して伝達されるようになっている。そして、前記クラッチ付き伝達部３２によって、前記湾曲ワイヤ２４に張力がかからない状態にすることにより、湾曲部２３が外力によって自由に湾曲する湾曲フリー状態になる。
【００２６】
前記クラッチ付伝達部３２は、状態切換手段である切換操作レバー３９ａを駆動力伝達切断位置（以下、湾曲フリー指示位置と記載する）又は駆動力伝達復元位置（以下、アングル操作指示位置）に切換操作することによって、前記クラッチ機構部３２ａが切断状態である駆動力伝達切断状態と、クラッチ機構部３２ａが接続状態である駆動力伝達復元状態とに切り換わるようになっている。
【００２７】
つまり、前記切換操作レバー３９ａを切換操作して、このクラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａを機械的に切断状態或いは接続状態に切り換えることによって、前記湾曲モータ３１と前記スプロケット２６とは可逆的に着脱可能になっている。
【００２８】
前記スプロケット２６の回転量は、湾曲角度検出手段であるポテンショメータ３４で検出される。なお、符号３５は前記湾曲モータ３１の回転量を検出するエンコーダである。
【００２９】
前記操作部３０には前記湾曲部２３を湾曲動作させる湾曲動作指示手段である例えば絶対位置情報の位置信号を湾曲指示信号として出力する、後述するスティック部用モータ５０を内蔵したジョイスティック３６や、送気状態或いは送水状態又は吸引状態を指示する送気送水／吸引スイッチ３７、前記モニタ６の画面上に表示される内視鏡画像のフリーズ等、前記画像処理装置４に対する制御を行う各種スコープスイッチ３８、前記クラッチ付伝達部３２を駆動力伝達切断状態又は駆動力伝達復元状態に切換操作する前記切換操作レバー３９ａ、この切換操作レバー３９ａが湾曲フリー操作指示位置に位置しているかアングル操作指示位置に位置しているかを検知する状態検知手段である状態検知スイッチ３３が設けられている。
【００３０】
前記ジョイスティック３６は、スティック部３６ａを傾倒操作して傾き方向及び傾き角度を変化させることによって、湾曲部２３の湾曲状態を指示する構成になっている。つまり、ジョイスティック３６の傾き方向が湾曲部２３の湾曲方向に対応し、傾き角度が湾曲部２３の湾曲角度に対応している。そして、ジョイスティック３６のスティック部３６ａを直立状態にしたとき、前記湾曲部２３は非湾曲状態（直線状態）になる。
【００３１】
図２に示すようにジョイスティック３６には前記スティック部３６ａの傾倒角度を、湾曲部２３の湾曲角度に対応するように復元させる指示部材動力手段であるスティック部用モータ５０が設けられている。このスティック部用モータ５０は、前記湾曲部２３の上下方向及び左右方向にそれぞれ対応するようにＪＳ用モータ５１，５２の２つが設けてある。
【００３２】
前記第１ＪＳ用モータ５１は前記スティック部３６ａを第１伝達歯車列５３を介して上下方向に移動させるように駆動し、第２ＪＳ用モータ５２は前記スティック部３６ａを第２伝達歯車列５４を介して左右方向に移動させるように駆動する構成になっており、前記クラッチ付伝達部３２が駆動力伝達切断状態のとき駆動する構成になっている。
【００３３】
なお、符号３９ｂは前記クラッチ付伝達部３２の駆動力伝達復元状態を強制的に駆動力伝達切断状態に切り換える異常時用スイッチであり、前記クラッチ付伝達部３２が駆動力伝達復元状態であるとき、この異常時用スイッチ３９ｂを操作すると同時に前記切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置に操作することによって、強制的に湾曲フリー状態に切り換えるようになっている。
【００３４】
図１に戻って湾曲制御装置３を説明する。
前記湾曲制御装置３内には前記ポテンショメータ３４から出力される出力信号を基に湾曲部２３の湾曲方向及び湾曲角度を含む湾曲状態情報を算出する湾曲角度演算部４４と、この湾曲角度演算部４４で算出された算出値と前記ジョイスティック３６から出力される湾曲指示信号とを比較演算して、絶対位置が一致するように前記湾曲部２３を湾曲駆動させる駆動信号を生成して、対応する湾曲モータ３１に出力する前記モータ用駆動信号生成部４２と、前記湾曲角度演算部４４で算出される湾曲状態情報を基に前記ジョイスティック３６のスティック部３６ａの指示状態である傾倒方向及び傾倒角度を算出して、スティック部３６ａをその位置に移動させるＪＳ用モータ５１，５２の駆動信号を生成して出力する位置合わせ手段を構成する指示部材駆動信号生成部であるＪＳモータ用駆動信号生成部４５と、前記切換操作レバー３９ａの操作指示位置を検知する状態検知スイッチ３３からの位置信号を受け、前記ＪＳモータ用駆動信号生成部４５で生成したＪＳ用モータ５１，５２の駆動信号をＪＳ用モータ５１，５２に出力して、キャリブレーション作業を指示するキャリブレーション指示部４３とが設けられている。
【００３５】
ここで、図３のフローチャートを参照して湾曲フリー操作及びアングル操作について説明する。
湾曲部２３を電動湾曲させて内視鏡を操作しているとき、湾曲部２３を湾曲フリー状態にしたい場合には、ステップＳ１に示すように切換操作レバー３９ａをアングル操作指示位置から湾曲フリー操作指示位置側に切換操作する。
【００３６】
すると、ステップＳ２に示すようにクラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａが駆動力伝達切断状態になって湾曲フリー状態になるとともに、状態検知スイッチ３３から湾曲制御装置３に切換操作レバー３９ａが湾曲フリー操作指示位置に位置している旨の信号が出力される。このとき、前記湾曲部２３の湾曲状態は外力の影響で自由に変化する。
【００３７】
ステップＳ３に示すように、前記状態検知スイッチ３３からの信号が入力されると、湾曲制御装置３のキャリブレーション指示部４３では湾曲部２３の湾曲状態とスティック部３６ａの指示状態とを一致させるキャリブレーション作業を行う旨の指示信号を出力する。
【００３８】
ステップＳ４に示すようにＪＳモータ用駆動信号生成部４５では、湾曲部２３の湾曲状態の変化を算出している湾曲角度演算部４４の算出値を基に生成したＪＳ用モータ５１，５２を駆動させる駆動信号を前記ＪＳ用モータ５１，５２に出力する。すると、前記ジョイスティック３６のスティック部３６ａがＪＳ用モータ５１，５２によって駆動される。このことによって、ステップＳ５に示すように湾曲部２３の湾曲状態とスティック部３６ａの傾倒方向及び傾倒角度とが一致した状態になる。
【００３９】
つまり、湾曲フリー状態のとき、前記スティック部３６ａの傾倒方向及び傾倒角度は、ＪＳ用モータ５１，５２の駆動によって湾曲部２３の湾曲状態の変化に常に一致するように変化し続ける。
【００４０】
その後、湾曲フリー状態である湾曲部２３を再び電動湾曲操作したい場合には、ステップＳ６に示すように切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置からアングル操作指示位置側に切換え操作する。
【００４１】
すると、ステップＳ７に示すようにクラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａが駆動力伝達復元状態になる一方、状態検知スイッチ３３から湾曲制御装置３に切換操作レバー３９ａがアングル操作指示位置にある旨の信号が出力される。
【００４２】
すると、ステップＳ８に示すようにキャリブレーション指示部４３からキャリブレーション作業を停止させる旨の信号が出力されて、ＪＳモータ用駆動信号生成部４５からＪＳ用モータ５１，５２への駆動信号の出力が停止されてアングル操作状態になる。
【００４３】
このことによって、ジョイスティック３６を適宜操作することによって、湾曲部２３の湾曲状態がこのジョイスティック３６から出力される絶対位置信号にしたがって変化する。
【００４４】
なお、上述したキャリブレーション作業は、湾曲部２３を湾曲フリー状態にした場合に限定されるものではなく、図４に示すように湾曲部２３を直線状態に設定する位置合わせ手段の１つで非湾曲状態設定手段である所定径寸法の貫通孔６１ａを有する直線パイプ形状の非湾曲状態設定具６１を使用して、作業前等にキャリブレーション作業を行うようにしてもよい。
【００４５】
この非湾曲状態設定具６１を使用してキャリブレーション作業を行う場合、まず術者は、図５のステップＳ１１に示すように前記貫通孔６１ａに湾曲部２３を挿通して、この湾曲部２３を非湾曲状態にする。
【００４６】
このとき、ステップＳ１２に示すように状態検知スイッチ３３から出力されている信号の確認を行う。ここで、前記状態検知スイッチ３３から切換操作レバー３９ａが湾曲フリー操作指示位置にある旨の信号が湾曲制御装置３に出力されている場合には前記湾曲部２３が非湾曲状態になり、ステップＳ１３に移行する。
【００４７】
このステップＳ１３ではキャリブレーション指示部４３からキャリブレーション作業を行う旨の信号を出力する。このことによって、ステップＳ１４に示すようにＪＳモータ用駆動信号生成部４５からＪＳ用モータ５１，５２に駆動信号が出力される。すると、ステップＳ１５に示すようにスティック部３６ａがＪＳ用モータ５１，５２によって駆動されて、非湾曲状態の湾曲部２３に対応するようにスティック部３６ａが直立状態になって、キャリブレーション作業が完了する。
この後、切換操作レバー３９ａをアングル操作指示位置側に切換操作することによって、アングル操作状態になる。
【００４８】
なお、前記ステップＳ１２において前記状態検知スイッチ３３から切換操作レバー３９ａがアングル操作指示位置にある旨の信号が湾曲制御装置３に出力されている場合には、前記湾曲部２３に非湾曲状態設定具６１を配置することが困難なので、ステップＳ１６に移行して前記切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置に切換操作し、その後ステップＳ１１に移行する。
【００４９】
なお、湾曲部２３に非湾曲状態設定部材６１を挿通配置して前記湾曲部２３を非湾曲状態にしてキャリブレーション作業を行う代わりに、術者が手で湾曲部２３を略非湾曲状態にしてキャリブレーション作業を行うようにしてもよい。このことによって、スティック部３６ａがＪＳ用モータ５１，５２によって駆動されて、湾曲部２３の湾曲状態に対応する指示状態になってキャリブレーション作業が完了する。
【００５０】
つまり、術者が切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置側に配置することによって、湾曲部２３の湾曲状態にかかわらずＪＳ用モータ５１，５２が駆動されて、湾曲部２３の湾曲状態にスティック部３６ａの指示状態が一致するようにキャリブレーション作業が行われる。
【００５１】
上述のように構成した電動湾曲内視鏡装置１の作用を説明する。
まず、滅菌処理作業済み状態でクラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａが駆動力伝達切断状態、つまり、湾曲フリー状態になっている電動湾曲内視鏡２と、各装置３，４，５，６，７とを接続状態にして電動湾曲内視鏡装置１を構成し、各装置３，４，５，６，７の電源をＯＮ状態にする。
【００５２】
すると、状態検知スイッチ３３から湾曲制御装置３に切換操作レバー３９ａが湾曲フリー操作指示位置に位置している旨の信号が出力されるので、湾曲制御装置３のキャリブレーション指示部４３では湾曲部２３の湾曲状態とスティック部３６ａの指示状態とを一致させるキャリブレーション作業を行う旨の指示信号を出力する。このことによって、ジョイスティック３６のスティック部３６ａがＪＳ用モータ５１，５２によって駆動されて、湾曲部２３の湾曲状態とスティック部３６ａの傾倒方向及び傾倒角度とが一致した状態になる。
【００５３】
そして、前記切換操作レバー３９ａをアングル操作指示位置に切換操作することによって、湾曲部２３をジョイスティック３６で湾曲操作しながら挿入部２０を体腔内に挿入することが可能になる。一方、湾曲フリー状態で挿入部２０を体腔内に挿入する場合には前記切換操作レバー３９ａを切換操作することなく、湾曲フリー操作指示位置のままにしておく。これらのことによって、術者は、湾曲部２３を湾曲フリー状態又はアングル操作状態を適宜選択して、挿入部２０を体腔内に挿入する作業を行える。
【００５４】
一方、観察終了後には、前記挿入部２０を管腔内から抜去し、切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置に切換操作して、クラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａを駆動力伝達切断状態にして内視鏡検査を終了する。
【００５５】
なお、キャリブレーション作業の際、前記非湾曲状態設定部材６１を湾曲部２３に装着して、スティック部３６ａが直立状態になるキャリブレーション作業を行うようにしてもよい。
【００５６】
また、手技中に湾曲モータ３１等の暴走等不具合が確認された場合には前記異常時用スイッチ３９ｂを操作する。このことにより、例えば湾曲ワイヤ２４が切断されて、不可逆的な状態での湾曲フリー状態になる。この異常時用スイッチ３９ｂは、外表面を赤色に着色したり、湾曲制御装置３など前記操作部３０とは別の位置に設けるようにしてもよい。
【００５７】
さらに、本実施形態においては湾曲角度検出手段を前記ポテンショメータ３４としているが、湾曲角度検出手段はポテンショメータに限定されるものではなく、湾曲ワイヤ２４の張力を図示しない歪みゲージや力覚フィードバッグ等を用いて検出するテンションセンサで湾曲角度を検出するようにしたり、ポテンショメータとテンションセンサとの組合せで湾曲角度を検出する等、他の方法であってもよい。
【００５８】
このように、切換操作レバーを湾曲フリー操作指示位置に配置することによって、クラッチ機構付き伝達部のクラッチ機構部を駆動力伝達切断状態にして、湾曲ワイヤの張力を解除した湾曲フリー状態を容易に得ることができる。
【００５９】
また、切換操作レバーが湾曲フリー操作指示位置に位置していることを状態検知スイッチか検知することによって、キャリブレーション指示部からＪＳモータ用駆動信号生成部に対して、ＪＳ用モータに駆動信号を出力するキャリブレーション作業を指示することによって、ジョイスティックのスティック部の傾倒状態を湾曲部の湾曲状態に一致させるキャリブレーション作業を行うことができる。
【００６０】
このことによって、挿入部が体腔内に挿入されている状態でも湾曲フリー状態からアングル操作状態に戻したとき、キャリブレーション作業が行われた状態になる。また、術者が切換操作レバーを湾曲フリー操作指示位置からアングル操作指示位置に切換操作したとき、湾曲部の湾曲状態とスティック部の指示状態とが一致しているので、術者はキャリブレーション作業を意識することなく、内視鏡操作を行える。さらに、湾曲フリー状態にして挿入部を体腔内に挿入していくことによって、湾曲部の湾曲変化状態に応じてスティック部が移動して体腔の湾曲状態の把握を容易に行える。
【００６１】
一方、非湾曲状態設定部材を湾曲部に装着してキャリブレーション作業を行うことによって、ジョイスティックのスティック部を直立状態にしたキャリブレーション作業を行うことができる。
【００６２】
このことによって、術者は、術前に電動湾曲内視鏡のキャリブレーション作業を行って、電動湾曲内視鏡の湾曲部の湾曲状態とジョイスティックの操作状態とが一義的な関係であることを認識して、手技を行える。
【００６３】
なお、本実施形態においては、湾曲フリー状態のとき、湾曲部２３の湾曲状態が変化すると略同時にジョイスティック３６のスティック部３６ａをＪＳ用モータ５１、５２を駆動させて、このスティック部３６ａの指示状態を常に湾曲部２３の湾曲状態の変化に一致させるキャリブレーション作業を説明したが、前記切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置からアングル操作指示位置に切換操作した際に、そのときの湾曲部２３の湾曲状態を湾曲角度演算部４４で算出した結果で得られた駆動信号をＪＳ用モータ用５１、５２に出力するようにしてもよい。このことによって、切換操作レバー３９をアングル操作指示位置に切換操作すると同時にＪＳ用モータ用５１、５２が駆動されて、湾曲部２３の湾曲状態とスティック部３６ａの指示状態とを一致させるキャリブレーション作業を行うようにしてもよい。
【００６４】
また、上述した実施形態においてはクラッチ機構部を機械的な構成として説明したが、クラッチ機構部は機械的なクラッチ機構に限定されるものではなく、例えば電磁クラッチのような電気的なクラッチ機構であってもよい。
【００６５】
図６及び図７は本発明の第２実施形態にかかり、図６は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図、図７はキャリブレーション作業を説明するフローチャートである。
前記第１実施形態においてはスティック部用モータ５０でスティック部３６ａの指示状態を変化させて湾曲部２３の湾曲状態に合わせるキャリブレーション作業を行うために、ジョイスティック３６にスティック部用モータ５０を設けたが、図６に示すように本実施形態の電動湾曲内視鏡装置１Ａの電動湾曲内視鏡２Ａではジョイスティック３６Ａにスティック部用モータ５０を配設する代わりに、ジョイスティック３６Ａのスティック部３６ａの周囲に位置合わせ手段となる付勢部材３６ｂを配置して、このスティック部３６ａが自立状態で直立する構成にしている。
【００６６】
また、本実施形態においては湾曲制御装置３Ａに前記スティック部用モータ５０を駆動する駆動信号を生成するＪＳモータ用駆動信号生成部４５を不用にしている。その他の構成は前記第１実施形態と同様であり、同部材には同符合を付して説明を省略する。
【００６７】
上述のように構成した電動湾曲内視鏡２Ａのキャリブレーション作業について説明する。
本実施形態においてはキャリブレーション作業を前記ジョイスティック３６の特性を利用して行う。つまり、術者は、キャリブレーション作業を行う際、図７のステップＳ２１に示すようにジョイスティック３６Ａのスティック部３６ａに手を触れることなく、切換操作レバー３９ａをアングル操作指示位置に切換操作する。
【００６８】
すると、ステップＳ２２に示すように前記クラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａが駆動力伝達復元状態になるとともに、状態検知スイッチ３３から湾曲制御装置３に切換操作レバー３９ａがアングル操作指示位置に位置している旨の信号が出力される。
【００６９】
すると、ステップＳ２３に示すようにキャリブレーション指示部４３ではスティック部３６ａの指示状態に湾曲部２３の湾曲状態を一致させるキャリブレーション作業を行う旨の指示信号を出力する。このことによって、ステップＳ２４に示す得ようにスティック部３６ａが直立状態のジョイスティック３６から湾曲指示信号が出力され、ステップＳ２５に示すように湾曲部２３を非湾曲状態（直線状態）にするキャリブレーション作業が行われて、キャリブレーション作業が完了する。
【００７０】
このように、術者がスティック部から手を離した状態で切換操作レバーをアングル操作指示位置に切換操作することによって、スティック部の直立状態に合わせて湾曲部を非湾曲状態（直線状態）にするキャリブレーション作業を行うことができる。
【００７１】
このことによって、術者は、術前に電動湾曲内視鏡のキャリブレーション作業を行って、電動湾曲内視鏡の湾曲部の湾曲状態とジョイスティックの操作状態とが一義的な関係であることを認識して、手技を行える。
【００７２】
図８は第２実施形態の応用例を示す図である。
図に示すように本実施形態においてはスティック部５５ａの周囲に付勢部材が配置されていない場合、スティック部５５ａが中立位置である直立状態に自立で復帰できない。したがって、このような構成のジョイスティック形態の操作スイッチ５５ではスティック部５５ａを直立の中立位置に配置する位置合わせ手段の１つである直立位置設定手段として直立位置設定具６２を用意する。
【００７３】
この直立位置設定具６２には凹部６２ａが設けられており、この凹部６２ａ内にスティック部５５ａを配置し、この凹部６２ａの開口側端面を前記操作スイッチ５５の上面に密着配置させることによって、スティック部５５ａが直立した中立位置に配置される。
【００７４】
そして、この状態で、術者が、切換操作レバー３９ａをアングル操作指示位置に切換操作することによって、上述と同様にスティック部５５ａの直立状態に合わせて湾曲部２３を非湾曲状態にするキャリブレーション作業を行うことができる。このことによって、同様の作用及び効果を得られる。
【００７５】
なお、図９の電動湾曲内視鏡装置の他の構成を説明する図に示すように前記キャリブレーション指示部４３に直結するキャリブレーションスイッチ７１を例えば操作部３０に設け、このキャリブレーションスイッチ７１を操作することによって上述したキャリブレーション作業を行わせるようにしてもよい。この構成の場合、前記切換操作レバー３９ａはクラッチ機構切換レバーになる。
【００７６】
このキャリブレーション作業では、湾曲部２３が直線状態になるので、挿入部２０が体腔内に挿入されているときに、誤ってキャリブレーションスイッチが操作された場合にキャリブレーション作業が開始されることを防止するため、図１０のキャリブレーション作業を説明するフローチャートに示すように前記ステップＳ２３とステップＳ２４の間に例えばステップＳ２６を設けて光源装置５がＯＮ状態であるか否かを確認させる。
【００７７】
つまり、光源装置５にはランプ５ａが点灯状態であるか否かを検出する復元指示無効手段となるランプ状態検知スイッチ５ｂが設けられており、ステップＳ２６で光源装置５のランプ５ａのオン状態が確認された場合にはキャリブレーションスイッチ７１によるキャリブレーション作業開始の指示をキャンセルしてステップＳ２３に戻る。そして、ステップＳ２６で光源装置５のランプのオフ状態が確認された場合にステップＳ２４に移行する。
したがって、術前にキャリブレーションスイッチ７１を操作する場合には、光源装置５をＯＦＦ状態にしてしてキャリブレーション作業を行う。
【００７８】
また、前記直立位置設定具６２と、前記非湾曲状態設定具６１とを用いてキャリブレーション作業を行うようにしたり、前記非湾曲状態設定具６１で湾曲部２３を非湾曲状態にしてスティック部５５ａを手で直立状態に位置合わせするキャリブレーション作業を行ったり、前記直立位置設定具６２でスティック部５５ａを直立状態にして湾曲部２３を手で非湾曲状態にするキャリブレーション作業を行ったり、湾曲部２３を目視で非湾曲状態にするとともにスティック部５５ａを目視で直立状態するキャリブレーション作業等を行うようにしてもよい。
【００７９】
図１１はキャリブレーション作業用のクラッチ機構部の構成を説明する図である。
図１１（ａ）、（ｂ）に示すように本実施形態においてはクラッチ機構部６６を位置合わせ手段として構成するため、このクラッチ機構部６６の噛み合わせを一義的にしている。つまり、同図（ｂ）に示すようにクラッチ機構部６６の噛合部６４を例えば菱形形状の凸部６４ａ、凹部６４ｂで形成する一方、湾曲モータ３１の駆動力を伝達する駆動力伝達手段である歯車列６５で駆動される第１クラッチ６６ａの回転量をそれぞれ１８０度ずつに設定している。したがって、第２クラッチ６６ｂは矢印に示すように１８０度ずつ回転して湾曲ワイヤ２４の牽引を行う。
【００８０】
同図（ｂ）に示す第２クラッチ６６ｂの状態は中立位置であり、この図の状態で第１のクラッチ６６ａの凸部６４ａと第２のクラッチ６６ｂの凹部６４ｂとが噛合することによって湾曲部２３が非湾曲状態に設定されるようになっている。
【００８１】
そして、本実施形態おいては、第１のクラッチ６６ａと第２のクラッチ６６ｂとが噛合して、駆動力伝達復元状態になるとともに湾曲部２３が非湾曲状態になる。その他の作用及び効果は上述した実施形態と同様である。
【００８２】
図１２ないし図１４は本発明の第３実施形態にかかり、図１２は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図、図１３はキャリブレーション作業を説明するフローチャート、図１４はモニタの画面上にスーパーインポーズ表示された画像を説明する図である。
図１２に示すように本実施形態の電動湾曲内視鏡装置１Ｂの電動湾曲内視鏡２Ｂは、前記電動湾曲内視鏡２Ａと同様に前記スティック部用モータ５０を配設する代わりに、ジョイスティック３６Ｂのスティック部３６ａの周囲に付勢部材３６ｂを配置して自立状態で直立する構成になっている。また、本実施形態においても湾曲制御装置３Ｂに前記スティック部用モータ５０を駆動する駆動信号を生成するＪＳモータ用駆動信号生成部４５を不用にしている。
【００８３】
そして、画像処理装置４に前記湾曲角度演算部４４で算出された湾曲状態を示す湾曲状態情報及びジョイスティック３６から出力される絶対位置信号を例えばモニタ６の画面上にスーパーインポーズ表示する位置合わせ手段の１つである角度情報表示手段として角度情報表示回路４６を設けている。その他の構成は上述した実施形態と同様であり、同部材には同符合を付して説明を省略する。
【００８４】
上述のように構成した電動湾曲内視鏡２Ａのキャリブレーション作業について説明する。
前記湾曲部２３の湾曲状態が外力の影響で自由に変化する湾曲フリー状態で操作中に図１３のステップＳ３１に示すように切換操作レバー３９ａがアングル操作指示位置側に操作されると、ステップＳ３２に示すように状態検知スイッチ３３から湾曲制御装置３に信号が出力される。すると、ステップＳ３３に示すようにキャリブレーション指示部４３では角度情報表示回路４６に湾曲状態情報及び絶対位置信号を画面上に表示させる旨の信号を出力する。すると、ステップＳ３４に示すように図１４に示す画面６ａ上に表示されている内視鏡画像上に前記湾曲状態情報６８及び前記絶対位置信号６９がスーパーインポーズ表示される。
【００８５】
ここで術者は、ステップＳ３５に示すようにジョイスティック３６Ａのスティック部３６ａを操作して指示状態として出力される絶対位置信号を、湾曲部２３の湾曲状態情報に一致させるキャリブレーション作業を行う。このとき、スティック部３６ａが移動するので、画面６ａに表示されている絶対位置信号６９が刻々と変化する。
【００８６】
そして、ステップＳ３６に示すように絶対位置信号６９と湾曲状態情報６８とが一致するか否かを確認にし、一致したなら、告知手段である発報或いは発光等によってキャリブレーションの完了を術者に告知すると同時に、キャリブレーション指示部４３ではキャリブレーション完了を判断した上で、画面上のスーパーインポーズ表示をキャンセルしてキャリブレーション作業が完了する。このことにより、ジョイスティック３６Ｂを傾倒操作することによって湾曲部２３の湾曲状態が変化するアングル操作状態になる。
なお、前記画面６ａ上の一部に常時、湾曲部の湾曲状態情報を表示する構成にしてもよい。
【００８７】
このように、湾曲部の湾曲状態情報を画面上に表示させ、この湾曲状態情報に一致させるようにスティック部だけを移動操作してキャリブレーション作業を行うことができる。このことによって、第１実施形態と同様に挿入部が体腔内に挿入されている状態でも湾曲フリー操作後、アングル操作状態に戻したとき容易にキャリブレーション作業を行える。
【００８８】
また、湾曲部の湾曲状態情報を画面上に表示させることによって観察状態を容易に把握することができる。その他の作用及び効果は上述した実施形態と同様である。
【００８９】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００９０】
［付記］
以上詳述したような本発明の上記実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【００９１】
（１）挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部を湾曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手段、この湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾曲部を湾曲させる湾曲指示信号を出力する指示部材を有し、この指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とが絶対的な位置関係で一致する湾曲動作指示手段を備えた電動湾曲内視鏡と、前記湾曲動作指示手段から出力された湾曲指示信号及び前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態を示す湾曲位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力する駆動信号を生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御装置とを具備する電動湾曲内視鏡装置において、
前記湾曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復元手段と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手段と、
を具備する電動湾曲内視鏡装置。
【００９２】
（２）前記駆動力伝達切断復元手段を、前記湾曲駆動手段を構成する複数の構成部材の中途部又は前後に配置した付記１に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９３】
（３）前記湾曲動作指示手段は、前記指示部材の指示状態位置を駆動動作させる指示部材動力手段を有し、
前記位置合わせ手段は、前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲位置情報を基に、前記指示部材動力手段に出力する指示部材用駆動信号を生成する指示部材駆動信号生成部である付記１に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９４】
（４）前記駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態又は駆動力伝達復元状態に切り換える状態切換手段を有する付記３に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９５】
（５）前記状態切換手段が駆動力伝達切断位置であるか駆動力伝達復元位置であるかを検知する状態検知手段を有する付記４に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９６】
（６）前記状態検知手段は、前記状態切換手段が駆動力伝達切断状態から駆動力伝達復元状態位置に切り換わったことを検知したとき、前記指示部材駆動信号生成部で生成した指示部材用駆動信号を指示部材動力手段に出力する付記４に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９７】
（７）前記指示部材駆動信号生成部は、前記前記駆動力伝達切断復元手段が駆動力伝達切断状態のとき、前記指示部材動力手段に指示部材用駆動信号を出力する付記３に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９８】
（８）前記位置合わせ手段は、前記湾曲部を直線状態に設定する非湾曲状態設定手段を有する付記７に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９９】
（９）前記非湾曲状態設定手段は、前記湾曲部の外周面側に装着配置される管状部材である付記８に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１００】
（１０）前記湾曲動作指示手段の前記指示部材は、手動で所定位置に設定可能であり、
前記位置合わせ手段は、前記指示部材の指示状態位置を所定位置に設定する指示部材位置設定手段である付記１に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０１】
（１１）前記指示部材位置設定手段は、前記指示部材を中立位置である直立状態位置に設定する直立位置設定具である付記１０に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０２】
（１２）前記指示部材位置設定手段は、前記指示部材の指示状態を直立状態位置に付勢する付勢部材である付記１０に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０３】
（１３）前記指示部材を直立状態位置に設定し、この指示状態に前記湾曲部の湾曲状態を一致させる位置合わせを行うとき、
前記駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態から駆動力伝達復元状態に切り換える指示を無効にする復元指示無効手段を具備する付記１１又は付記１２記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０４】
（１４）前記位置合わせ手段による位置合わせを行う旨の指示を行うキャリブレーションスイッチを設けた付記１０に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０５】
（１５）前記位置合わせ手段は、前記指示部材を中立位置である直立状態位置に設定する直立位置設定具と、前記湾曲部を直線状態に設定する管状部材とである付記９又は付記１１に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０６】
（１６）前記位置合わせ手段は、前記駆動力伝達切断復元手段に設けた噛合状態を一義的に設定する噛合部である付記１記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０７】
（１７）挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部を湾曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手段、この湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復元手段、前記湾曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾曲部を湾曲させる湾曲指示信号を出力する指示部材を有し、この指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とが絶対的な位置関係で一致する湾曲動作指示手段を備えた電動湾曲内視鏡と、
前記湾曲動作指示手段から出力された湾曲指示信号及び前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態を示す湾曲位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力する駆動信号を生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御装置と、
前記電動湾曲内視鏡でとらえた観察像を映像信号に生成する画像処理装置と、
この画像処理装置で生成し映像信号を内視鏡画像として表示する表示装置と、
前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手段と、
を具備する電動湾曲内視鏡装置において、
前記湾曲動作指示手段の前記指示部材は、手動で所定位置に設定可能であるとき、 前記位置合わせ手段は、前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態情報及び前記指示部材の指示状態である湾曲指示信号を前記表示装置の画面上に表示させる角度情報表示手段と、前記指示部材の指示状態が湾曲状態情報に一致したことを告知する告知手段キャリブレーションスイッチである電動湾曲内視鏡装置。
【０１０８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、湾曲フリー状態にすることが可能で、キャリブレーションを容易に行える電動湾曲内視鏡装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図５は本発明の第１実施形態に係り、図１は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図
【図２】スティック部用モータを設けたジョイスティックを説明する図
【図３】湾曲フリー及びキャリブレーション作業及びアングル操作を説明するフローチャート
【図４】非湾曲状態設定具を説明する図
【図５】キャリブレーション作業を説明するフローチャート
【図６】図６及び図７は本発明の第２実施形態にかかり、図６は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図
【図７】キャリブレーション作業を説明するフローチャート
【図８】第２実施形態の応用例を示す図
【図９】電動湾曲内視鏡装置の他の構成を説明する図
【図１０】キャリブレーション作業を説明するフローチャート
【図１１】キャリブレーション作業用のクラッチ機構部の構成を説明する図
【図１２】図１２ないし図１４は本発明の第３実施形態にかかり、図１２は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図
【図１３】キャリブレーション作業を説明するフローチャート
【図１４】モニタの画面上にスーパーインポーズ表示された画像を説明する図
【符号の説明】
１…電動湾曲内視鏡装置
２…電動湾曲内視鏡
３…湾曲制御装置
４…画像処理装置
６…モニタ
２０…挿入部
２３…湾曲部
２４…湾曲ワイヤ
２６…スプロケット
３０…操作部
３１…湾曲モータ
３２…クラッチ機構付き伝達部
３２ａ…クラッチ機構部
３４…ポテンショメータ
３６…ジョイスティック
４２…モータ用駆動信号生成部
４４…湾曲角度演算部
４５…ＪＳ用モータ駆動信号生成部
５０…スティック部用モータ
【発明の属する技術分野】
本発明は、絶対位置信号を出力する湾曲動作指示手段を操作することによって、湾曲部が絶対位置信号に対応する状態に電動湾曲する電動湾曲内視鏡を具備した電動湾曲内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、体腔内に細長の挿入部を挿入することにより、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じ、処置具チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治療処置の行える内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
この内視鏡には、一般に先端部側に上下／左右に湾曲する湾曲部が設けられており、この湾曲部に接続した湾曲ワイヤを牽引・弛緩操作することによって湾曲部を所望の方向に湾曲させられる。
【０００４】
前記湾曲ワイヤは、一般的に手動で操作されていたが、近年では電動モータ等の湾曲動力手段を用いて牽引操作する電動湾曲内視鏡もある。この電動湾曲内視鏡では例えば、操作部に設けた湾曲動作指示手段である例えば絶対位置の湾曲指示信号を出力するジョイスティックによって電動モータを回転させ、この電動モータの回転によってプーリーを回転させ、このプーリーに連結されている湾曲ワイヤを牽引して湾曲部を湾曲させていた。
【０００５】
前記ジョイスティックは、傾倒操作することによって湾曲位置を指示する。つまり、ジョイスティックを傾けた方向が湾曲部を湾曲させたい方向であり、ジョイスティックの傾倒角度が湾曲部の湾曲角度になる。そして、ジョイスティックの傾倒角度が０度である直立状態のとき、前記湾曲部は非湾曲状態（直線状態）になる。したがって、術者はジョイスティックを保持している手指の感覚で、体腔内の湾曲部の湾曲状態を容易に把握することができる。
【０００６】
つまり、この電動湾曲内視鏡では、指１本で容易に湾曲部を所望の状態に湾曲動作させることが可能であるとともに、他の指で操作部に設けた他のスイッチ類の操作も行えるので操作性が向上する。しかし、前記湾曲ワイヤに対して湾曲状態或いは非湾曲状態にかかわらず常に張力がかかった状態になっているため、
（１）張力によって湾曲ワイヤが伸びる傾向にあるので、ワイヤの伸びを防止したい。
【０００７】
（２）挿入手技中に湾曲ワイヤに張力のかからない状態にして、湾曲部が外力によって自由に湾曲する湾曲フリー状態にしたい。
【０００８】
（３）挿入中に、故障或いは不具合の発生したとき、湾曲フリー状態にして挿入部を抜去したい。
【０００９】
等の要望があった。
【００１０】
これらの要望にこたえるため、湾曲ワイヤにかかる張力を必要に応じて駆動力伝達切断状態／駆動力伝達復元状態に切り換え可能な駆動力伝達切断復元手段を設けた電動湾曲内視鏡や、特開平６−２６９３９８号公報に示すように牽引部材の緊張状態と弛緩状態とを切り換える状態切換手段を設けて、湾曲部のロック状態とフリー状態とを確実に切り換えられる内視鏡が示されている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、駆動力伝達切断復元手段を備えた電動湾曲内視鏡では、駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態である湾曲フリー状態にして挿入作業等を行った後、再び、駆動力伝達復元状態にしたとき、ジョイスティックの指示する指示状態と、湾曲部の実際の湾曲状態とが不一致状態になるので、この位置関係を所定の位置関係に復元するために煩雑な作業の１つである位置合わせ作業（キャリブレーション作業とも記載する）を行わなければならなかった。
【００１２】
また、前記特開平６−２６９３９８号公報の内視鏡では状態切換手段によって、前記湾曲駆動手段の駆動力伝達状態を完全に切断状態にする構成でないため、万一モータが暴走状態になると、湾曲部の湾曲状態が変化してしまうという不具合が発生して前記（３）の要望に対処できない。
【００１３】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、湾曲フリー状態にすることが可能で、キャリブレーション作業を容易に行える電動湾曲内視鏡装置を提供することを目的にしている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明の電動湾曲内視鏡装置は、挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部を湾曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手段、この湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾曲部を湾曲させる湾曲指示信号を出力する指示部材を有し、この指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とが絶対的な位置関係で一致する湾曲動作指示手段を備えた電動湾曲内視鏡と、前記湾曲動作指示手段から出力された湾曲指示信号及び前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態を示す湾曲位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力する駆動信号を生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御装置とを具備する電動湾曲内視鏡装置であって、
前記湾曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復元手段と、前記駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態又は駆動力伝達復元状態に切り換える状態切換手段と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手段と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させるキャリブレーション作業を指示するキャリブレーション指示部とを具備している。
【００１５】
そして、前記湾曲動作指示手段は、前記指示部材の指示状態位置を駆動動作させる指示部材動力手段を有するとき、前記位置合わせ手段は、前記キャリブレーション指示部からキャリブレーション指示信号が出力されたとき、前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲位置情報を基に、前記指示部材動力手段に出力する指示部材用駆動信号を生成する指示部材駆動信号生成部である。或いは、前記湾曲動作指示手段の前記指示部材は、手動で所定位置に設定可能なとき、前記位置合わせ手段は、前記指示部材の指示状態を直立状態位置に設定する指示部材位置設定手段である。
【００１６】
また、挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部を湾曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手段、この湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復元手段、前記駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態又は駆動力伝達復元状態に切り換える状態切換手段、前記湾曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾曲部を湾曲させる湾曲指示信号を出力する指示部材を有し、この指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とが絶対的な位置関係で一致する湾曲動作指示手段を備えた電動湾曲内視鏡と、前記湾曲動作指示手段から出力された湾曲指示信号及び前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態を示す湾曲位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力する駆動信号を生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御装置と、前記電動湾曲内視鏡でとらえた観察像を映像信号に生成する画像処理装置と、この画像処理装置で生成し映像信号を内視鏡画像として表示する表示装置と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手段とを具備する電動湾曲内視鏡装置であって、
前記位置合わせ手段は、前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態情報及び前記指示部材の指示状態である湾曲指示信号を前記表示装置の画面上に表示させる角度情報表示手段を備え、前記指示部材の指示状態を前記湾曲状態情報に一致させる。
【００１７】
これらの構成によれば、駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態にすることによって湾曲ワイヤに張力がかからず、湾曲部が外力によって自由に湾曲する湾曲フリー状態を得られる。一方、駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達復元状態にしたとき、再び、湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させられる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図５は本発明の第１実施形態に係り、図１は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図、図２はスティック部用モータを設けたジョイスティックを説明する図、図３は湾曲フリー及びキャリブレーション作業及びアングル操作を説明するフローチャート、図４は非湾曲状態設定具を説明する図、図５はキャリブレーション作業を説明するフローチャートである。
【００１９】
図１に示すように本実施形態の電動湾曲内視鏡装置１は、内視鏡挿入部（以下、挿入部と略記する）２０を構成する先端硬性部２１に例えば撮像素子２２を内蔵し、湾曲部２３が湾曲駆動手段を構成する湾曲ワイヤ２４を電動で牽引することによって湾曲動作する電動湾曲内視鏡（以下、内視鏡と略記する）２と、前記湾曲ワイヤ２４を牽引する後述する湾曲モータのモータ用駆動信号を生成するモータ用駆動信号生成部４２を有する湾曲制御装置３と、前記撮像素子２２から延出する信号ケーブル２２ａを介して伝送された画像信号を映像信号に生成する画像処理装置４と、図示しない照明光学系にライトガイドファイバー束（不図示）を介して照明光を供給する光源装置５と、前記画像処理装置４で生成された映像信号が出力されて内視鏡画像を表示する表示装置であるモニタ６とで主に構成されている。
【００２０】
前記挿入部２０内には例えば送気管路７ａ、送水管路７ｂ、吸引管路７ｃ等が内挿しており、これら管路７ａ、７ｂ、７ｃは送気送水／吸引装置７に接続されている。また、前記湾曲制御装置３と前記画像処理装置４とは図示しない信号線によって電気的に接続されている。
【００２１】
前記内視鏡２は、細長な挿入部２０と、把持部を兼ねる操作部３０と、この操作部３０の側部から延出して基端部に前記光源装置５に接続されるコネクタ部４１を有するユニバーサルコード４０とで構成されている。
【００２２】
前記挿入部２０は、観察光学系としてＣＣＤ等の前記撮像素子２２を内蔵した先端硬性部２１と、この先端硬性部２１に連設する図示しない複数の湾曲駒を連接して例えば上下、左右方向に湾曲自在に形成された湾曲部２３と、この湾曲部２３に連設する細長で柔軟な可撓管部２５とで構成されている。
【００２３】
前記挿入部２０内には前記操作部３０から延出して前記湾曲部２３を湾曲操作する上下用の前記湾曲ワイヤ２４及び図示しない左右用の湾曲ワイヤが挿通している。
なお、以下の説明では上下用の湾曲ワイヤ２４に関わる構成を説明し、この上下用の湾曲ワイヤ２４と同様な構成である左右用の湾曲ワイヤに関わる構成は簡単のため不図示にして説明も省略する。
【００２４】
前記湾曲ワイヤ２４の両端部は例えば図示しないチェーンに連結固定されており、このチェーンが湾曲駆動手段を構成する回動自在な上下用のスプロケット２６に噛合配置されている。このため、前記スプロケット２６が所定方向に回転することによって、前記チェーンに固定された湾曲ワイヤ２４が牽引操作されて、前記湾曲部２３が所定方向に湾曲動作するようになっている。
【００２５】
前記スプロケット２６は例えば前記操作部３０内に配設されている。このスプロケット２６には湾曲動力手段である例えばＤＣモータからなる上下用の湾曲モータ３１の駆動力が、複数の歯車列（不図示）と駆動力伝達切断復元手段である例えば歯車同士の噛合状態を着脱するクラッチ機構部３２ａとを備えたクラッチ機構付き伝達部（以下、クラッチ付伝達部）３２を介して伝達されるようになっている。そして、前記クラッチ付き伝達部３２によって、前記湾曲ワイヤ２４に張力がかからない状態にすることにより、湾曲部２３が外力によって自由に湾曲する湾曲フリー状態になる。
【００２６】
前記クラッチ付伝達部３２は、状態切換手段である切換操作レバー３９ａを駆動力伝達切断位置（以下、湾曲フリー指示位置と記載する）又は駆動力伝達復元位置（以下、アングル操作指示位置）に切換操作することによって、前記クラッチ機構部３２ａが切断状態である駆動力伝達切断状態と、クラッチ機構部３２ａが接続状態である駆動力伝達復元状態とに切り換わるようになっている。
【００２７】
つまり、前記切換操作レバー３９ａを切換操作して、このクラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａを機械的に切断状態或いは接続状態に切り換えることによって、前記湾曲モータ３１と前記スプロケット２６とは可逆的に着脱可能になっている。
【００２８】
前記スプロケット２６の回転量は、湾曲角度検出手段であるポテンショメータ３４で検出される。なお、符号３５は前記湾曲モータ３１の回転量を検出するエンコーダである。
【００２９】
前記操作部３０には前記湾曲部２３を湾曲動作させる湾曲動作指示手段である例えば絶対位置情報の位置信号を湾曲指示信号として出力する、後述するスティック部用モータ５０を内蔵したジョイスティック３６や、送気状態或いは送水状態又は吸引状態を指示する送気送水／吸引スイッチ３７、前記モニタ６の画面上に表示される内視鏡画像のフリーズ等、前記画像処理装置４に対する制御を行う各種スコープスイッチ３８、前記クラッチ付伝達部３２を駆動力伝達切断状態又は駆動力伝達復元状態に切換操作する前記切換操作レバー３９ａ、この切換操作レバー３９ａが湾曲フリー操作指示位置に位置しているかアングル操作指示位置に位置しているかを検知する状態検知手段である状態検知スイッチ３３が設けられている。
【００３０】
前記ジョイスティック３６は、スティック部３６ａを傾倒操作して傾き方向及び傾き角度を変化させることによって、湾曲部２３の湾曲状態を指示する構成になっている。つまり、ジョイスティック３６の傾き方向が湾曲部２３の湾曲方向に対応し、傾き角度が湾曲部２３の湾曲角度に対応している。そして、ジョイスティック３６のスティック部３６ａを直立状態にしたとき、前記湾曲部２３は非湾曲状態（直線状態）になる。
【００３１】
図２に示すようにジョイスティック３６には前記スティック部３６ａの傾倒角度を、湾曲部２３の湾曲角度に対応するように復元させる指示部材動力手段であるスティック部用モータ５０が設けられている。このスティック部用モータ５０は、前記湾曲部２３の上下方向及び左右方向にそれぞれ対応するようにＪＳ用モータ５１，５２の２つが設けてある。
【００３２】
前記第１ＪＳ用モータ５１は前記スティック部３６ａを第１伝達歯車列５３を介して上下方向に移動させるように駆動し、第２ＪＳ用モータ５２は前記スティック部３６ａを第２伝達歯車列５４を介して左右方向に移動させるように駆動する構成になっており、前記クラッチ付伝達部３２が駆動力伝達切断状態のとき駆動する構成になっている。
【００３３】
なお、符号３９ｂは前記クラッチ付伝達部３２の駆動力伝達復元状態を強制的に駆動力伝達切断状態に切り換える異常時用スイッチであり、前記クラッチ付伝達部３２が駆動力伝達復元状態であるとき、この異常時用スイッチ３９ｂを操作すると同時に前記切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置に操作することによって、強制的に湾曲フリー状態に切り換えるようになっている。
【００３４】
図１に戻って湾曲制御装置３を説明する。
前記湾曲制御装置３内には前記ポテンショメータ３４から出力される出力信号を基に湾曲部２３の湾曲方向及び湾曲角度を含む湾曲状態情報を算出する湾曲角度演算部４４と、この湾曲角度演算部４４で算出された算出値と前記ジョイスティック３６から出力される湾曲指示信号とを比較演算して、絶対位置が一致するように前記湾曲部２３を湾曲駆動させる駆動信号を生成して、対応する湾曲モータ３１に出力する前記モータ用駆動信号生成部４２と、前記湾曲角度演算部４４で算出される湾曲状態情報を基に前記ジョイスティック３６のスティック部３６ａの指示状態である傾倒方向及び傾倒角度を算出して、スティック部３６ａをその位置に移動させるＪＳ用モータ５１，５２の駆動信号を生成して出力する位置合わせ手段を構成する指示部材駆動信号生成部であるＪＳモータ用駆動信号生成部４５と、前記切換操作レバー３９ａの操作指示位置を検知する状態検知スイッチ３３からの位置信号を受け、前記ＪＳモータ用駆動信号生成部４５で生成したＪＳ用モータ５１，５２の駆動信号をＪＳ用モータ５１，５２に出力して、キャリブレーション作業を指示するキャリブレーション指示部４３とが設けられている。
【００３５】
ここで、図３のフローチャートを参照して湾曲フリー操作及びアングル操作について説明する。
湾曲部２３を電動湾曲させて内視鏡を操作しているとき、湾曲部２３を湾曲フリー状態にしたい場合には、ステップＳ１に示すように切換操作レバー３９ａをアングル操作指示位置から湾曲フリー操作指示位置側に切換操作する。
【００３６】
すると、ステップＳ２に示すようにクラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａが駆動力伝達切断状態になって湾曲フリー状態になるとともに、状態検知スイッチ３３から湾曲制御装置３に切換操作レバー３９ａが湾曲フリー操作指示位置に位置している旨の信号が出力される。このとき、前記湾曲部２３の湾曲状態は外力の影響で自由に変化する。
【００３７】
ステップＳ３に示すように、前記状態検知スイッチ３３からの信号が入力されると、湾曲制御装置３のキャリブレーション指示部４３では湾曲部２３の湾曲状態とスティック部３６ａの指示状態とを一致させるキャリブレーション作業を行う旨の指示信号を出力する。
【００３８】
ステップＳ４に示すようにＪＳモータ用駆動信号生成部４５では、湾曲部２３の湾曲状態の変化を算出している湾曲角度演算部４４の算出値を基に生成したＪＳ用モータ５１，５２を駆動させる駆動信号を前記ＪＳ用モータ５１，５２に出力する。すると、前記ジョイスティック３６のスティック部３６ａがＪＳ用モータ５１，５２によって駆動される。このことによって、ステップＳ５に示すように湾曲部２３の湾曲状態とスティック部３６ａの傾倒方向及び傾倒角度とが一致した状態になる。
【００３９】
つまり、湾曲フリー状態のとき、前記スティック部３６ａの傾倒方向及び傾倒角度は、ＪＳ用モータ５１，５２の駆動によって湾曲部２３の湾曲状態の変化に常に一致するように変化し続ける。
【００４０】
その後、湾曲フリー状態である湾曲部２３を再び電動湾曲操作したい場合には、ステップＳ６に示すように切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置からアングル操作指示位置側に切換え操作する。
【００４１】
すると、ステップＳ７に示すようにクラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａが駆動力伝達復元状態になる一方、状態検知スイッチ３３から湾曲制御装置３に切換操作レバー３９ａがアングル操作指示位置にある旨の信号が出力される。
【００４２】
すると、ステップＳ８に示すようにキャリブレーション指示部４３からキャリブレーション作業を停止させる旨の信号が出力されて、ＪＳモータ用駆動信号生成部４５からＪＳ用モータ５１，５２への駆動信号の出力が停止されてアングル操作状態になる。
【００４３】
このことによって、ジョイスティック３６を適宜操作することによって、湾曲部２３の湾曲状態がこのジョイスティック３６から出力される絶対位置信号にしたがって変化する。
【００４４】
なお、上述したキャリブレーション作業は、湾曲部２３を湾曲フリー状態にした場合に限定されるものではなく、図４に示すように湾曲部２３を直線状態に設定する位置合わせ手段の１つで非湾曲状態設定手段である所定径寸法の貫通孔６１ａを有する直線パイプ形状の非湾曲状態設定具６１を使用して、作業前等にキャリブレーション作業を行うようにしてもよい。
【００４５】
この非湾曲状態設定具６１を使用してキャリブレーション作業を行う場合、まず術者は、図５のステップＳ１１に示すように前記貫通孔６１ａに湾曲部２３を挿通して、この湾曲部２３を非湾曲状態にする。
【００４６】
このとき、ステップＳ１２に示すように状態検知スイッチ３３から出力されている信号の確認を行う。ここで、前記状態検知スイッチ３３から切換操作レバー３９ａが湾曲フリー操作指示位置にある旨の信号が湾曲制御装置３に出力されている場合には前記湾曲部２３が非湾曲状態になり、ステップＳ１３に移行する。
【００４７】
このステップＳ１３ではキャリブレーション指示部４３からキャリブレーション作業を行う旨の信号を出力する。このことによって、ステップＳ１４に示すようにＪＳモータ用駆動信号生成部４５からＪＳ用モータ５１，５２に駆動信号が出力される。すると、ステップＳ１５に示すようにスティック部３６ａがＪＳ用モータ５１，５２によって駆動されて、非湾曲状態の湾曲部２３に対応するようにスティック部３６ａが直立状態になって、キャリブレーション作業が完了する。
この後、切換操作レバー３９ａをアングル操作指示位置側に切換操作することによって、アングル操作状態になる。
【００４８】
なお、前記ステップＳ１２において前記状態検知スイッチ３３から切換操作レバー３９ａがアングル操作指示位置にある旨の信号が湾曲制御装置３に出力されている場合には、前記湾曲部２３に非湾曲状態設定具６１を配置することが困難なので、ステップＳ１６に移行して前記切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置に切換操作し、その後ステップＳ１１に移行する。
【００４９】
なお、湾曲部２３に非湾曲状態設定部材６１を挿通配置して前記湾曲部２３を非湾曲状態にしてキャリブレーション作業を行う代わりに、術者が手で湾曲部２３を略非湾曲状態にしてキャリブレーション作業を行うようにしてもよい。このことによって、スティック部３６ａがＪＳ用モータ５１，５２によって駆動されて、湾曲部２３の湾曲状態に対応する指示状態になってキャリブレーション作業が完了する。
【００５０】
つまり、術者が切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置側に配置することによって、湾曲部２３の湾曲状態にかかわらずＪＳ用モータ５１，５２が駆動されて、湾曲部２３の湾曲状態にスティック部３６ａの指示状態が一致するようにキャリブレーション作業が行われる。
【００５１】
上述のように構成した電動湾曲内視鏡装置１の作用を説明する。
まず、滅菌処理作業済み状態でクラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａが駆動力伝達切断状態、つまり、湾曲フリー状態になっている電動湾曲内視鏡２と、各装置３，４，５，６，７とを接続状態にして電動湾曲内視鏡装置１を構成し、各装置３，４，５，６，７の電源をＯＮ状態にする。
【００５２】
すると、状態検知スイッチ３３から湾曲制御装置３に切換操作レバー３９ａが湾曲フリー操作指示位置に位置している旨の信号が出力されるので、湾曲制御装置３のキャリブレーション指示部４３では湾曲部２３の湾曲状態とスティック部３６ａの指示状態とを一致させるキャリブレーション作業を行う旨の指示信号を出力する。このことによって、ジョイスティック３６のスティック部３６ａがＪＳ用モータ５１，５２によって駆動されて、湾曲部２３の湾曲状態とスティック部３６ａの傾倒方向及び傾倒角度とが一致した状態になる。
【００５３】
そして、前記切換操作レバー３９ａをアングル操作指示位置に切換操作することによって、湾曲部２３をジョイスティック３６で湾曲操作しながら挿入部２０を体腔内に挿入することが可能になる。一方、湾曲フリー状態で挿入部２０を体腔内に挿入する場合には前記切換操作レバー３９ａを切換操作することなく、湾曲フリー操作指示位置のままにしておく。これらのことによって、術者は、湾曲部２３を湾曲フリー状態又はアングル操作状態を適宜選択して、挿入部２０を体腔内に挿入する作業を行える。
【００５４】
一方、観察終了後には、前記挿入部２０を管腔内から抜去し、切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置に切換操作して、クラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａを駆動力伝達切断状態にして内視鏡検査を終了する。
【００５５】
なお、キャリブレーション作業の際、前記非湾曲状態設定部材６１を湾曲部２３に装着して、スティック部３６ａが直立状態になるキャリブレーション作業を行うようにしてもよい。
【００５６】
また、手技中に湾曲モータ３１等の暴走等不具合が確認された場合には前記異常時用スイッチ３９ｂを操作する。このことにより、例えば湾曲ワイヤ２４が切断されて、不可逆的な状態での湾曲フリー状態になる。この異常時用スイッチ３９ｂは、外表面を赤色に着色したり、湾曲制御装置３など前記操作部３０とは別の位置に設けるようにしてもよい。
【００５７】
さらに、本実施形態においては湾曲角度検出手段を前記ポテンショメータ３４としているが、湾曲角度検出手段はポテンショメータに限定されるものではなく、湾曲ワイヤ２４の張力を図示しない歪みゲージや力覚フィードバッグ等を用いて検出するテンションセンサで湾曲角度を検出するようにしたり、ポテンショメータとテンションセンサとの組合せで湾曲角度を検出する等、他の方法であってもよい。
【００５８】
このように、切換操作レバーを湾曲フリー操作指示位置に配置することによって、クラッチ機構付き伝達部のクラッチ機構部を駆動力伝達切断状態にして、湾曲ワイヤの張力を解除した湾曲フリー状態を容易に得ることができる。
【００５９】
また、切換操作レバーが湾曲フリー操作指示位置に位置していることを状態検知スイッチか検知することによって、キャリブレーション指示部からＪＳモータ用駆動信号生成部に対して、ＪＳ用モータに駆動信号を出力するキャリブレーション作業を指示することによって、ジョイスティックのスティック部の傾倒状態を湾曲部の湾曲状態に一致させるキャリブレーション作業を行うことができる。
【００６０】
このことによって、挿入部が体腔内に挿入されている状態でも湾曲フリー状態からアングル操作状態に戻したとき、キャリブレーション作業が行われた状態になる。また、術者が切換操作レバーを湾曲フリー操作指示位置からアングル操作指示位置に切換操作したとき、湾曲部の湾曲状態とスティック部の指示状態とが一致しているので、術者はキャリブレーション作業を意識することなく、内視鏡操作を行える。さらに、湾曲フリー状態にして挿入部を体腔内に挿入していくことによって、湾曲部の湾曲変化状態に応じてスティック部が移動して体腔の湾曲状態の把握を容易に行える。
【００６１】
一方、非湾曲状態設定部材を湾曲部に装着してキャリブレーション作業を行うことによって、ジョイスティックのスティック部を直立状態にしたキャリブレーション作業を行うことができる。
【００６２】
このことによって、術者は、術前に電動湾曲内視鏡のキャリブレーション作業を行って、電動湾曲内視鏡の湾曲部の湾曲状態とジョイスティックの操作状態とが一義的な関係であることを認識して、手技を行える。
【００６３】
なお、本実施形態においては、湾曲フリー状態のとき、湾曲部２３の湾曲状態が変化すると略同時にジョイスティック３６のスティック部３６ａをＪＳ用モータ５１、５２を駆動させて、このスティック部３６ａの指示状態を常に湾曲部２３の湾曲状態の変化に一致させるキャリブレーション作業を説明したが、前記切換操作レバー３９ａを湾曲フリー操作指示位置からアングル操作指示位置に切換操作した際に、そのときの湾曲部２３の湾曲状態を湾曲角度演算部４４で算出した結果で得られた駆動信号をＪＳ用モータ用５１、５２に出力するようにしてもよい。このことによって、切換操作レバー３９をアングル操作指示位置に切換操作すると同時にＪＳ用モータ用５１、５２が駆動されて、湾曲部２３の湾曲状態とスティック部３６ａの指示状態とを一致させるキャリブレーション作業を行うようにしてもよい。
【００６４】
また、上述した実施形態においてはクラッチ機構部を機械的な構成として説明したが、クラッチ機構部は機械的なクラッチ機構に限定されるものではなく、例えば電磁クラッチのような電気的なクラッチ機構であってもよい。
【００６５】
図６及び図７は本発明の第２実施形態にかかり、図６は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図、図７はキャリブレーション作業を説明するフローチャートである。
前記第１実施形態においてはスティック部用モータ５０でスティック部３６ａの指示状態を変化させて湾曲部２３の湾曲状態に合わせるキャリブレーション作業を行うために、ジョイスティック３６にスティック部用モータ５０を設けたが、図６に示すように本実施形態の電動湾曲内視鏡装置１Ａの電動湾曲内視鏡２Ａではジョイスティック３６Ａにスティック部用モータ５０を配設する代わりに、ジョイスティック３６Ａのスティック部３６ａの周囲に位置合わせ手段となる付勢部材３６ｂを配置して、このスティック部３６ａが自立状態で直立する構成にしている。
【００６６】
また、本実施形態においては湾曲制御装置３Ａに前記スティック部用モータ５０を駆動する駆動信号を生成するＪＳモータ用駆動信号生成部４５を不用にしている。その他の構成は前記第１実施形態と同様であり、同部材には同符合を付して説明を省略する。
【００６７】
上述のように構成した電動湾曲内視鏡２Ａのキャリブレーション作業について説明する。
本実施形態においてはキャリブレーション作業を前記ジョイスティック３６の特性を利用して行う。つまり、術者は、キャリブレーション作業を行う際、図７のステップＳ２１に示すようにジョイスティック３６Ａのスティック部３６ａに手を触れることなく、切換操作レバー３９ａをアングル操作指示位置に切換操作する。
【００６８】
すると、ステップＳ２２に示すように前記クラッチ付伝達部３２のクラッチ機構部３２ａが駆動力伝達復元状態になるとともに、状態検知スイッチ３３から湾曲制御装置３に切換操作レバー３９ａがアングル操作指示位置に位置している旨の信号が出力される。
【００６９】
すると、ステップＳ２３に示すようにキャリブレーション指示部４３ではスティック部３６ａの指示状態に湾曲部２３の湾曲状態を一致させるキャリブレーション作業を行う旨の指示信号を出力する。このことによって、ステップＳ２４に示す得ようにスティック部３６ａが直立状態のジョイスティック３６から湾曲指示信号が出力され、ステップＳ２５に示すように湾曲部２３を非湾曲状態（直線状態）にするキャリブレーション作業が行われて、キャリブレーション作業が完了する。
【００７０】
このように、術者がスティック部から手を離した状態で切換操作レバーをアングル操作指示位置に切換操作することによって、スティック部の直立状態に合わせて湾曲部を非湾曲状態（直線状態）にするキャリブレーション作業を行うことができる。
【００７１】
このことによって、術者は、術前に電動湾曲内視鏡のキャリブレーション作業を行って、電動湾曲内視鏡の湾曲部の湾曲状態とジョイスティックの操作状態とが一義的な関係であることを認識して、手技を行える。
【００７２】
図８は第２実施形態の応用例を示す図である。
図に示すように本実施形態においてはスティック部５５ａの周囲に付勢部材が配置されていない場合、スティック部５５ａが中立位置である直立状態に自立で復帰できない。したがって、このような構成のジョイスティック形態の操作スイッチ５５ではスティック部５５ａを直立の中立位置に配置する位置合わせ手段の１つである直立位置設定手段として直立位置設定具６２を用意する。
【００７３】
この直立位置設定具６２には凹部６２ａが設けられており、この凹部６２ａ内にスティック部５５ａを配置し、この凹部６２ａの開口側端面を前記操作スイッチ５５の上面に密着配置させることによって、スティック部５５ａが直立した中立位置に配置される。
【００７４】
そして、この状態で、術者が、切換操作レバー３９ａをアングル操作指示位置に切換操作することによって、上述と同様にスティック部５５ａの直立状態に合わせて湾曲部２３を非湾曲状態にするキャリブレーション作業を行うことができる。このことによって、同様の作用及び効果を得られる。
【００７５】
なお、図９の電動湾曲内視鏡装置の他の構成を説明する図に示すように前記キャリブレーション指示部４３に直結するキャリブレーションスイッチ７１を例えば操作部３０に設け、このキャリブレーションスイッチ７１を操作することによって上述したキャリブレーション作業を行わせるようにしてもよい。この構成の場合、前記切換操作レバー３９ａはクラッチ機構切換レバーになる。
【００７６】
このキャリブレーション作業では、湾曲部２３が直線状態になるので、挿入部２０が体腔内に挿入されているときに、誤ってキャリブレーションスイッチが操作された場合にキャリブレーション作業が開始されることを防止するため、図１０のキャリブレーション作業を説明するフローチャートに示すように前記ステップＳ２３とステップＳ２４の間に例えばステップＳ２６を設けて光源装置５がＯＮ状態であるか否かを確認させる。
【００７７】
つまり、光源装置５にはランプ５ａが点灯状態であるか否かを検出する復元指示無効手段となるランプ状態検知スイッチ５ｂが設けられており、ステップＳ２６で光源装置５のランプ５ａのオン状態が確認された場合にはキャリブレーションスイッチ７１によるキャリブレーション作業開始の指示をキャンセルしてステップＳ２３に戻る。そして、ステップＳ２６で光源装置５のランプのオフ状態が確認された場合にステップＳ２４に移行する。
したがって、術前にキャリブレーションスイッチ７１を操作する場合には、光源装置５をＯＦＦ状態にしてしてキャリブレーション作業を行う。
【００７８】
また、前記直立位置設定具６２と、前記非湾曲状態設定具６１とを用いてキャリブレーション作業を行うようにしたり、前記非湾曲状態設定具６１で湾曲部２３を非湾曲状態にしてスティック部５５ａを手で直立状態に位置合わせするキャリブレーション作業を行ったり、前記直立位置設定具６２でスティック部５５ａを直立状態にして湾曲部２３を手で非湾曲状態にするキャリブレーション作業を行ったり、湾曲部２３を目視で非湾曲状態にするとともにスティック部５５ａを目視で直立状態するキャリブレーション作業等を行うようにしてもよい。
【００７９】
図１１はキャリブレーション作業用のクラッチ機構部の構成を説明する図である。
図１１（ａ）、（ｂ）に示すように本実施形態においてはクラッチ機構部６６を位置合わせ手段として構成するため、このクラッチ機構部６６の噛み合わせを一義的にしている。つまり、同図（ｂ）に示すようにクラッチ機構部６６の噛合部６４を例えば菱形形状の凸部６４ａ、凹部６４ｂで形成する一方、湾曲モータ３１の駆動力を伝達する駆動力伝達手段である歯車列６５で駆動される第１クラッチ６６ａの回転量をそれぞれ１８０度ずつに設定している。したがって、第２クラッチ６６ｂは矢印に示すように１８０度ずつ回転して湾曲ワイヤ２４の牽引を行う。
【００８０】
同図（ｂ）に示す第２クラッチ６６ｂの状態は中立位置であり、この図の状態で第１のクラッチ６６ａの凸部６４ａと第２のクラッチ６６ｂの凹部６４ｂとが噛合することによって湾曲部２３が非湾曲状態に設定されるようになっている。
【００８１】
そして、本実施形態おいては、第１のクラッチ６６ａと第２のクラッチ６６ｂとが噛合して、駆動力伝達復元状態になるとともに湾曲部２３が非湾曲状態になる。その他の作用及び効果は上述した実施形態と同様である。
【００８２】
図１２ないし図１４は本発明の第３実施形態にかかり、図１２は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図、図１３はキャリブレーション作業を説明するフローチャート、図１４はモニタの画面上にスーパーインポーズ表示された画像を説明する図である。
図１２に示すように本実施形態の電動湾曲内視鏡装置１Ｂの電動湾曲内視鏡２Ｂは、前記電動湾曲内視鏡２Ａと同様に前記スティック部用モータ５０を配設する代わりに、ジョイスティック３６Ｂのスティック部３６ａの周囲に付勢部材３６ｂを配置して自立状態で直立する構成になっている。また、本実施形態においても湾曲制御装置３Ｂに前記スティック部用モータ５０を駆動する駆動信号を生成するＪＳモータ用駆動信号生成部４５を不用にしている。
【００８３】
そして、画像処理装置４に前記湾曲角度演算部４４で算出された湾曲状態を示す湾曲状態情報及びジョイスティック３６から出力される絶対位置信号を例えばモニタ６の画面上にスーパーインポーズ表示する位置合わせ手段の１つである角度情報表示手段として角度情報表示回路４６を設けている。その他の構成は上述した実施形態と同様であり、同部材には同符合を付して説明を省略する。
【００８４】
上述のように構成した電動湾曲内視鏡２Ａのキャリブレーション作業について説明する。
前記湾曲部２３の湾曲状態が外力の影響で自由に変化する湾曲フリー状態で操作中に図１３のステップＳ３１に示すように切換操作レバー３９ａがアングル操作指示位置側に操作されると、ステップＳ３２に示すように状態検知スイッチ３３から湾曲制御装置３に信号が出力される。すると、ステップＳ３３に示すようにキャリブレーション指示部４３では角度情報表示回路４６に湾曲状態情報及び絶対位置信号を画面上に表示させる旨の信号を出力する。すると、ステップＳ３４に示すように図１４に示す画面６ａ上に表示されている内視鏡画像上に前記湾曲状態情報６８及び前記絶対位置信号６９がスーパーインポーズ表示される。
【００８５】
ここで術者は、ステップＳ３５に示すようにジョイスティック３６Ａのスティック部３６ａを操作して指示状態として出力される絶対位置信号を、湾曲部２３の湾曲状態情報に一致させるキャリブレーション作業を行う。このとき、スティック部３６ａが移動するので、画面６ａに表示されている絶対位置信号６９が刻々と変化する。
【００８６】
そして、ステップＳ３６に示すように絶対位置信号６９と湾曲状態情報６８とが一致するか否かを確認にし、一致したなら、告知手段である発報或いは発光等によってキャリブレーションの完了を術者に告知すると同時に、キャリブレーション指示部４３ではキャリブレーション完了を判断した上で、画面上のスーパーインポーズ表示をキャンセルしてキャリブレーション作業が完了する。このことにより、ジョイスティック３６Ｂを傾倒操作することによって湾曲部２３の湾曲状態が変化するアングル操作状態になる。
なお、前記画面６ａ上の一部に常時、湾曲部の湾曲状態情報を表示する構成にしてもよい。
【００８７】
このように、湾曲部の湾曲状態情報を画面上に表示させ、この湾曲状態情報に一致させるようにスティック部だけを移動操作してキャリブレーション作業を行うことができる。このことによって、第１実施形態と同様に挿入部が体腔内に挿入されている状態でも湾曲フリー操作後、アングル操作状態に戻したとき容易にキャリブレーション作業を行える。
【００８８】
また、湾曲部の湾曲状態情報を画面上に表示させることによって観察状態を容易に把握することができる。その他の作用及び効果は上述した実施形態と同様である。
【００８９】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００９０】
［付記］
以上詳述したような本発明の上記実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【００９１】
（１）挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部を湾曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手段、この湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾曲部を湾曲させる湾曲指示信号を出力する指示部材を有し、この指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とが絶対的な位置関係で一致する湾曲動作指示手段を備えた電動湾曲内視鏡と、前記湾曲動作指示手段から出力された湾曲指示信号及び前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態を示す湾曲位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力する駆動信号を生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御装置とを具備する電動湾曲内視鏡装置において、
前記湾曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復元手段と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手段と、
を具備する電動湾曲内視鏡装置。
【００９２】
（２）前記駆動力伝達切断復元手段を、前記湾曲駆動手段を構成する複数の構成部材の中途部又は前後に配置した付記１に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９３】
（３）前記湾曲動作指示手段は、前記指示部材の指示状態位置を駆動動作させる指示部材動力手段を有し、
前記位置合わせ手段は、前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲位置情報を基に、前記指示部材動力手段に出力する指示部材用駆動信号を生成する指示部材駆動信号生成部である付記１に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９４】
（４）前記駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態又は駆動力伝達復元状態に切り換える状態切換手段を有する付記３に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９５】
（５）前記状態切換手段が駆動力伝達切断位置であるか駆動力伝達復元位置であるかを検知する状態検知手段を有する付記４に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９６】
（６）前記状態検知手段は、前記状態切換手段が駆動力伝達切断状態から駆動力伝達復元状態位置に切り換わったことを検知したとき、前記指示部材駆動信号生成部で生成した指示部材用駆動信号を指示部材動力手段に出力する付記４に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９７】
（７）前記指示部材駆動信号生成部は、前記前記駆動力伝達切断復元手段が駆動力伝達切断状態のとき、前記指示部材動力手段に指示部材用駆動信号を出力する付記３に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９８】
（８）前記位置合わせ手段は、前記湾曲部を直線状態に設定する非湾曲状態設定手段を有する付記７に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【００９９】
（９）前記非湾曲状態設定手段は、前記湾曲部の外周面側に装着配置される管状部材である付記８に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１００】
（１０）前記湾曲動作指示手段の前記指示部材は、手動で所定位置に設定可能であり、
前記位置合わせ手段は、前記指示部材の指示状態位置を所定位置に設定する指示部材位置設定手段である付記１に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０１】
（１１）前記指示部材位置設定手段は、前記指示部材を中立位置である直立状態位置に設定する直立位置設定具である付記１０に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０２】
（１２）前記指示部材位置設定手段は、前記指示部材の指示状態を直立状態位置に付勢する付勢部材である付記１０に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０３】
（１３）前記指示部材を直立状態位置に設定し、この指示状態に前記湾曲部の湾曲状態を一致させる位置合わせを行うとき、
前記駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態から駆動力伝達復元状態に切り換える指示を無効にする復元指示無効手段を具備する付記１１又は付記１２記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０４】
（１４）前記位置合わせ手段による位置合わせを行う旨の指示を行うキャリブレーションスイッチを設けた付記１０に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０５】
（１５）前記位置合わせ手段は、前記指示部材を中立位置である直立状態位置に設定する直立位置設定具と、前記湾曲部を直線状態に設定する管状部材とである付記９又は付記１１に記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０６】
（１６）前記位置合わせ手段は、前記駆動力伝達切断復元手段に設けた噛合状態を一義的に設定する噛合部である付記１記載の電動湾曲内視鏡装置。
【０１０７】
（１７）挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部を湾曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手段、この湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復元手段、前記湾曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾曲部を湾曲させる湾曲指示信号を出力する指示部材を有し、この指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とが絶対的な位置関係で一致する湾曲動作指示手段を備えた電動湾曲内視鏡と、
前記湾曲動作指示手段から出力された湾曲指示信号及び前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態を示す湾曲位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力する駆動信号を生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御装置と、
前記電動湾曲内視鏡でとらえた観察像を映像信号に生成する画像処理装置と、
この画像処理装置で生成し映像信号を内視鏡画像として表示する表示装置と、
前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手段と、
を具備する電動湾曲内視鏡装置において、
前記湾曲動作指示手段の前記指示部材は、手動で所定位置に設定可能であるとき、 前記位置合わせ手段は、前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態情報及び前記指示部材の指示状態である湾曲指示信号を前記表示装置の画面上に表示させる角度情報表示手段と、前記指示部材の指示状態が湾曲状態情報に一致したことを告知する告知手段キャリブレーションスイッチである電動湾曲内視鏡装置。
【０１０８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、湾曲フリー状態にすることが可能で、キャリブレーションを容易に行える電動湾曲内視鏡装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図５は本発明の第１実施形態に係り、図１は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図
【図２】スティック部用モータを設けたジョイスティックを説明する図
【図３】湾曲フリー及びキャリブレーション作業及びアングル操作を説明するフローチャート
【図４】非湾曲状態設定具を説明する図
【図５】キャリブレーション作業を説明するフローチャート
【図６】図６及び図７は本発明の第２実施形態にかかり、図６は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図
【図７】キャリブレーション作業を説明するフローチャート
【図８】第２実施形態の応用例を示す図
【図９】電動湾曲内視鏡装置の他の構成を説明する図
【図１０】キャリブレーション作業を説明するフローチャート
【図１１】キャリブレーション作業用のクラッチ機構部の構成を説明する図
【図１２】図１２ないし図１４は本発明の第３実施形態にかかり、図１２は電動湾曲内視鏡装置の構成を説明する図
【図１３】キャリブレーション作業を説明するフローチャート
【図１４】モニタの画面上にスーパーインポーズ表示された画像を説明する図
【符号の説明】
１…電動湾曲内視鏡装置
２…電動湾曲内視鏡
３…湾曲制御装置
４…画像処理装置
６…モニタ
２０…挿入部
２３…湾曲部
２４…湾曲ワイヤ
２６…スプロケット
３０…操作部
３１…湾曲モータ
３２…クラッチ機構付き伝達部
３２ａ…クラッチ機構部
３４…ポテンショメータ
３６…ジョイスティック
４２…モータ用駆動信号生成部
４４…湾曲角度演算部
４５…ＪＳ用モータ駆動信号生成部
５０…スティック部用モータ
Claims (8)
- 挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部を湾曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手段、この湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾曲部を湾曲させる湾曲指示信号を出力する指示部材を有し、この指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とが絶対的な位置関係で一致する湾曲動作指示手段を備えた電動湾曲内視鏡と、前記湾曲動作指示手段から出力された湾曲指示信号及び前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態を示す湾曲位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力する駆動信号を生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御装置とを具備する電動湾曲内視鏡装置において、
前記湾曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復元手段と、前記駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態又は駆動力伝達復元状態に切り換える状態切換手段と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手段と、前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させるキャリブレーション作業を指示するキャリブレーション指示部と、
を具備することを特徴とする電動湾曲内視鏡装置。 - 前記湾曲動作指示手段は、前記指示部材の指示状態位置を駆動動作させる指示部材動力手段を有し、
前記位置合わせ手段は、前記キャリブレーション指示部からキャリブレーション指示信号が出力されたとき、前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲位置情報を基に、前記指示部材動力手段に出力する指示部材用駆動信号を生成する指示部材駆動信号生成部であることを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲内視鏡装置。 - 前記湾曲動作指示手段の前記指示部材は、手動で任意の位置に設定可能であり、
前記位置合わせ手段は、前記指示部材の指示状態位置に前記湾曲部の湾曲状態を一致させることを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲内視鏡装置。 - 前記湾曲動作指示手段の前記指示部材は、手動で所定位置に設定可能であり、
前記位置合わせ手段は、前記指示部材の指示状態を直立状態位置に設定する指示部材位置設定手段を具備することを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲内視鏡装置。 - 挿入部に湾曲部を備え、この湾曲部を湾曲動作させる複数の構成部材を有する湾曲駆動手段、この湾曲駆動手段を駆動する湾曲動力手段、前記湾曲動力手段の駆動力を前記湾曲駆動手段に伝える伝達状態又は切断状態に可逆的に切り換える駆動力伝達切断復元手段、前記駆動力伝達切断復元手段を駆動力伝達切断状態又は駆動力伝達復元状態に切り換える状態切換手段、前記湾曲駆動手段の動作状態を検知して前記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲角度検出手段及び前記湾曲部を湾曲させる湾曲指示信号を出力する指示部材を有し、この指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とが絶対的な位置関係で一致する湾曲動作指示手段を備えた電動湾曲内視鏡と、
前記湾曲動作指示手段から出力された湾曲指示信号及び前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態を示す湾曲位置情報を基に前記湾曲動力手段に出力する駆動信号を生成する駆動信号生成部を有する湾曲制御装置と、
前記電動湾曲内視鏡でとらえた観察像を映像信号に生成する画像処理装置と、
この画像処理装置で生成し映像信号を内視鏡画像として表示する表示装置と、
前記湾曲動作指示手段の指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態とを一致させる位置合わせ手段と、
を具備する電動湾曲内視鏡装置において、
前記位置合わせ手段は、前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態情報及び前記指示部材の指示状態である湾曲指示信号を前記表示装置の画面上に表示させる角度情報表示手段を備え、前記指示部材の指示状態を前記湾曲状態情報に一致させることを特徴とする電動湾曲内視鏡装置。 - 前記位置合わせ手段は、前記湾曲角度検出手段によって検出された湾曲状態情報及び前記指示部材の指示状態である湾曲指示信号を前記表示装置の画面上に表示させる角度情報表示手段を備え、前記指示部材の指示状態が前記湾曲状態情報に一致したとき、アングル操作状態に切り換え可能なことを特徴とする請求項５に記載の電動湾曲内視鏡装置。
- 請求項１に記載の電動湾曲内視鏡の前記指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態を一致させるキャリブレーション方法であって、
前記キャリブレーション指示部からキャリブレーション指示信号が出力されたとき、前記湾曲部の湾曲状態に前記指示部材の指示状態位置を一致させる、又は前記指示部材の指示状態位置に前記湾曲部の湾曲状態を一致させることを特徴とするキャリブレーション方法。 - 請求項５に記載の電動湾曲内視鏡の前記指示部材の指示状態と前記湾曲部の湾曲状態を一致させるキャリブレーション方法であって、
前記表示装置の画面上に表示される前記湾曲部の角度情報に、前記指示部材の角度情報を一致させることを特徴とするキャリブレーション方法。
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