JP4196058B2 - アクチュエータを具備したマッサージ機及び該アクチュエータを具備した血圧計 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、アクチュエータを具備したマッサージ機及び該アクチュエータを具備した血圧計に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来より、運動機能に障害を持つ患者に対して手足、胴、首等各部の筋力を回復するための各種の訓練機が開発されている。これらの訓練機による訓練は患者にとって、単調な繰り返し運動であり苦痛を伴う。
【0003】
従来の運動療法指導としては、医師の適切な指示のもとに、訓練士が患者に付いて直接指導を行ったり、予め決められたメニューに沿って患者が一人で行ったり、患者がビデオを見ながらビデオの映像に合わせた運動を行うという方法が取られていた。一方、体力がなくなったお年寄りの日常動作を支援したり、介護者の肉体的負担を軽減するための、歩行支援装置や階段昇降用リフト、抱きかかえ用リフト等が体力補助の目的で各種考案されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の運動療法指導では、患者に対する訓練士、介護士等の医療スタッフの数は限られており、すべての患者に対してつきっきりの指導は不可能であるという課題を有していた。
【0005】
また、従来の運動療法指導では、バリエーションに乏しくマンネリ化した運動であるため、患者が飽きてしまい、継続につながらず、なかなか効果が出ないという課題を有していた。
【0006】
また、従来の運動療法指導では、ビデオの運動療法の内容が患者の病状や運動能力の程度に応じていないため、ついていけなかったり、無理な運動があり、患者の意欲を減じたり、継続につながらないという課題を有していた。
【0007】
また同時に、従来の体力補助支援装置は、住宅の手すりに設置したり、つかまり&吊り下げ方式の機構型が中心であり、設置費用やスペースの点で、一般住宅に普及させにくい問題があった。
【0008】
本発明は、上記の従来例の問題点に鑑みて発明したものであって、人体の関節部分に装着されて人体の発生力を補助することによって、日常生活における動作を支援することができるアクチュエータを具備したマッサージ機を提供することを目的とし、また、訓練士がいなくても意欲と興味を起こさせながらリハビリテーションや筋力トレーニングを支援することができ、リハビリテーション効果を高めることができ、また、無意識のうちに筋力を発生させて筋力やバランス感覚を増強させることができ、かつ、歩行、階段昇降等の自立支援、さらには、介護者の負担軽減に役立つアクチュエータを具備したマッサージ機を提供することを目的とし、また、低コストで可変触覚のマッサージを実現できるアクチュエータを具備したマッサージ機を提供することを目的とし、更に小型で高性能化を図ることができるアクチュエータを具備した血圧計を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために請求項1記載の発明にあっては、人体の関節部分に装着される人体装着部7と、人体装着部7に設けられるアクチュエータ4とを備え、上記人体装着部7は関節部分を曲げ伸ばしするときに発生する人体の発生力を検出する力センサ16を備えており、上記アクチュエータ4は、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部1と、該伸縮部1の両面に配置された導電性伸縮材料からなる電極部2とを有すると共に、制御部6から電極部2に電圧を印加制御することで構成してあり、上記力センサ16の出力値に応じて制御部6が人体の関節を動かす方向と同じ方向に向かってアシスト力が加わるようにアクチュエータ4を伸縮させるマッサージ機であって、上記アクチュエータ4は基板14上に複数個並べられ、上記制御部6から電極部2に印加される電圧変化により発生するアクチュエータ4の凹凸変化によって人体の被圧迫部9を圧迫すると共に、各アクチュエータ4の凹凸変化が異なるパターンとなるように電極部2への印加電圧を制御することを特徴としており、このように構成することで、例えば肘や膝等の手足の関節部分に装着したときは予め設定された人体発生力に合わせるようにアクチュエータ4が関節部分の曲げ伸ばしを補助するためのアシスト力を加えるので、立ち座り動作などの日常生活や抱きかかえ移乗などの介護動作が楽にできるようになる。そのうえ複数個のアクチュエータ4の凹凸変化によって人体の被圧迫部9をむらなく圧迫してマッサージをすることができると共に、各アクチュエータ4の凹凸変化が異なるパターンとすることで、足裏等を局所的に指圧マッサージをすることができる。
【0010】
また請求項2記載の発明は、人体の関節部分に装着される人体装着部7と、人体装着部7に設けられるアクチュエータ4とを備え、上記人体装着部7は関節部分を曲げ伸ばしするときに発生する人体の発生力を検出する力センサ16を備えており、上記アクチュエータ4は、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部1と、該伸縮部1の両面に配置された導電性伸縮材料からなる電極部2とを有すると共に、制御部6から電極部2に電圧を印加制御することで構成してあり、上記力センサ16の出力値に応じて制御部6が人体の関節を動かす方向と反対方向に向かって負荷が発生するようにアクチュエータ4を伸縮させるマッサージ機であって、上記アクチュエータ4は基板14上に複数個並べられ、上記制御部6から電極部2に印加される電圧変化により発生するアクチュエータ4の凹凸変化によって人体の被圧迫部9を圧迫すると共に、各アクチュエータ4の凹凸変化が異なるパターンとなるように電極部2への印加電圧を制御することを特徴としており、このように構成することで、予め設定された肘や膝等の手足の関節部分の動き(人体筋力出力等)と反対方向に負荷を発生させることで、大腿部等の筋力訓練や、フィットネス装置として用いることができると共に、筋力訓練に対する意欲と興味を起こさせることができるので、訓練士による筋力訓練と同じような効果が期待できる。さらに言えば、手足の関節部分の動きと反対方向に負荷を発生させることは、手足の関節の動作を固定する働きがあるので、関節痛などの時に装着する、関節痛緩和サポーターとしての機能も有する。そのうえ複数個のアクチュエータ4の凹凸変化によって人体の被圧迫部9をむらなく圧迫してマッサージをすることができると共に、各アクチュエータ4の凹凸変化が異なるパターンとすることで、足裏等を局所的に指圧マッサージをすることができる。
【0011】
また、請求項3記載の発明は、人体の関節部分に装着される人体装着部7と、人体装着部7に設けられるアクチュエータ4とを備え、上記アクチュエータ4は、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部1と、該伸縮部1の両面に配置された導電性伸縮材料からなる電極部2とを有すると共に、制御部6から電極部2に電圧を印加制御することで構成してあり、上記制御部6は伸縮動作のための電圧をランダムに発生させる手段或いは電圧発生の周期をランダムに変化させる手段のいずれかを備えており、ランダムに且つ意図せぬタイミングで任意の方向に負荷が発生するようにアクチュエータ4を伸縮させるマッサージ機であって、上記アクチュエータ4は基板14上に複数個並べられ、上記制御部6から電極部2に印加される電圧変化により発生するアクチュエータ4の凹凸変化によって人体の被圧迫部9を圧迫すると共に、各アクチュエータ4の凹凸変化が異なるパターンとなるように電極部2への印加電圧を制御することを特徴としており、このように構成することで、アクチュエータ4の伸縮動作を突然、意図せぬタイミングで伸縮させることができ、人体のバランスを瞬発的に崩し、バランスを維持しようと人体が無意識のうちに、筋力を発生させ、結果、筋力やバランス感覚を増強させることも可能である。この動作は、無意識のうちに反射的に行われるので、装着者は、訓練を行うという意識がなく、運動意欲が減退することもない。そのうえ複数個のアクチュエータ4の凹凸変化によって人体の被圧迫部9をむらなく圧迫してマッサージをすることができると共に、各アクチュエータ4の凹凸変化が異なるパターンとすることで、足裏等を局所的に指圧マッサージをすることができる。
【0012】
また請求項4記載の発明は、人体の関節部分に装着される人体装着部7と、人体装着部7に設けられるアクチュエータ4とを備え、上記人体装着部7は関節部分を曲げ伸ばしするときに発生する人体の発生力を検出する力センサ16を備えており、上記アクチュエータ4は、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部1と、該伸縮部1の両面に配置された導電性伸縮材料からなる電極部2とを有すると共に、制御部6から電極部2に電圧を印加制御することで構成してあり、上記力センサ16の出力値に応じて制御部6が人体の関節を動かす方向と同じ方向に向かってアシスト力が加わるようにアクチュエータ4を伸縮させる人体発生力補助モードと、人体の関節を動かす方向と反対方向に向かって負荷が発生するようにアクチュエータ4を伸縮させる筋力訓練モードとを備えたマッサージ機であって、上記アクチュエータ4は基板14上に複数個並べられ、上記制御部6から電極部2に印加される電圧変化により発生するアクチュエータ4の凹凸変化によって人体の被圧迫部9を圧迫すると共に、各アクチュエータ4の凹凸変化が異なるパターンとなるように電極部2への印加電圧を制御することを特徴としており、このように構成することで、人体発生力補助モードに設定すると人体発生力と同じ方向に補助する力がかかるようになり、筋力訓練モードに切り換えることで筋力を動かす方向と反対方向に負荷をかかるようになり、筋力回復のためのリハビリテーション装置、さらには、関節痛緩和サポーターとしてより機能が充実したものとなる。さらに、近年、指先等、人体四肢を積極的に動作させることで脳神経を活性化させるリハビリテーションが盛んであるが、本装置を用いることにより、人体に装着したまま、上記脳活性のためのリハビリテーションをも実施でき、お年寄りの痴呆防止のためのトレーニング装置としての機能も備えている。そのうえ複数個のアクチュエータ4の凹凸変化によって人体の被圧迫部9をむらなく圧迫してマッサージをすることができると共に、各アクチュエータ4の凹凸変化が異なるパターンとすることで、足裏等を局所的に指圧マッサージをすることができる。
【0013】
また請求項5記載の発明は、上記請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の人体装着部7の内面にアクチュエータ4を弓状に隆起させてその両端を固定し、この弓状のアクチュエータ4の隆起量を変化させることで被圧迫部9を圧迫してマッサージをすることを特徴としており、このように構成することで、アクチュエータ4が弓状となってフレキシブルとなり、低コストで可変触覚のマッサージを実現できるものである。また、本システムを皮下脂肪の多い部位(例えば、胴回りなど)に巻きつけることで、マッサージだけでなく、皮下脂肪の揉み解し効果により、体内基礎代謝が促進し、脂肪燃焼効果を得ることもできる。さらに言えば、マッサージ方向に関節を締め付けることは、手足の関節の動作を固定する働きがあるので、関節痛などの時に装着する、関節痛緩和サポーターとしての機能も有する。
【0014】
また請求項6記載の発明は、請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の人体装着部7とアクチュエータ4とを具備した血圧計であって、人体装着部7の内面にアクチュエータ4を弓状に隆起させてその両端を固定してなる圧迫部12と、血圧を測定する測定手段とを備えることを特徴としており、このように構成することで、人体装着部7で指や腕等の被圧迫部9を囲むように配置し、この状態で複数個のアクチュエータ4の電極部2に電圧を印加してアクチュエータ4を隆起させて被治療部である被圧迫部9を圧迫することにより、被圧迫部9が圧迫されて人体装着部7及びアクチュエータ4をカフ帯として利用でき、測定手段にて血圧を測定することができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。
【0016】
本発明の基本構成である人体運動補助装置5は、柔軟絶縁材料の両面に柔軟性電極を設けたアクチュエータ4を身体に装着して、関節固定、他動運動、基礎代謝促進、脳神経活性化に用いるためのものであり、図1〜図3に示すように、人体の関節部分に装着される人体装着部7と、人体装着部7に設けられるアクチュエータ4とを備えている。本基本構成の人体装着部7は、伸縮性と変形性とを備えた布等のメッシュ状物7aからなり、略筒状に丸めて膝などの関節部分に巻き付けるようにしている。メッシュ状物7aの内部には、例えば歪ゲージ、筋電位センサ、ウレタン接触圧センサ等からなる力センサ16が適宜配置されている。このメッシュ状物7aには、図2に示すように、側面部イを除いて背面部ロと正面部ハにそれぞれアクチュエータ4が固着されている。固着手段としては人体に優しい接着剤による接着、縫糸による縫合等が挙げられる。各アクチュエータ4は後述のように人体の関節を動かす方向と同じ方向に向かってアシスト力をかけることで人体の発生力を補助するものである。ここで人体の発生力とは、例えば膝の関節部分や肘の関節部分を曲げ伸ばしするときに発生する力であり、アクチュエータは人体の発生力と同じ方向にアシスト力を加えることで日常生活に必要な関節部分の動きを補助しようとするものである。
【0017】
次にアクチュエータ4を説明する。アクチュエータ4は、図4に示すように、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部1と、該伸縮部1の両面に導電性伸縮材料からなる電極部2,2とを有すると共に、電極部2にリード線10を介して電圧印加部3を接続すると共に、制御部6によるスイッチSWの入切によって電圧印加部3を介して電極部2への電圧印加と電圧印加の解除とが行なわれることによって、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部1が図4(a)、図4(b)のように伸縮するようになっている。
【0018】
伸縮部1を構成するシート状の絶縁伸縮材料はアクリルエラストマー、シリコン等の柔軟性を有し、且つ誘電率の高い(1.0F/m程度若しくはそれ以上)材料である。また、電極部2は上記材料の液状状態(ペースト状や、スプレー等による塗布であってもよい)のものにカーボンブラック、貴金属フィラー等を混入して電気導電性を確保したものを用いる。なお電極部2にリード線10を接合するには図5に示すように、電極部2の末端に銅等をメッキし、このメッキ面11にリード線10をハンダ付けするものである。
【0019】
ここで、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部1の両面の電極部2に、制御部6から電圧印加部3を介して電圧を印加することで伸縮部1が伸縮するメカニズムにつき説明する。シート状の絶縁伸縮材料の両側に電圧をかけると電極部2,2が帯電してクーロン力により電極部2,2が引き付け合って伸縮するという現象が生じるものであり、本発明のアクチュエータ4はこの現象を利用して伸縮部1を伸縮させるようにしている。そして、このアクチュエータ4によってメッシュ状物7aが伸縮して人体に伝えられるようになっている。
【0020】
図6(a)に示すようなシリコン等のポリマー製のシート状の絶縁伸縮材料よりなる伸縮部1の両面に導電性伸縮材料からなる柔軟な電極部2を設けたアクチュエータ4の厚みをtとし、電圧印加部3から電極部2に印加する電圧をVとした場合における図6(b)においてPで示す発生応力(等方)、Δzで示す電界方向歪み(収縮)、Δxで示す電界と垂直方向の歪み(延伸)は以下の式で求められる。尚、下式において、e0・er:ポリマーの誘電率(F/m),E:電極間の電界(V/m),Y:ポリマーのヤング率(Pa)である。
・発生応力(等方)
P=e0・εr・E2=ε0・εr・V2/t2(Pa)
・電界方向歪み(収縮)
Δz=ε0・εr・E2/Y=ε0・εr・V2/Y・t2(%)
・電界と垂直方向の歪み(延伸)
Δx=0.5・ε0・εr・E2/Y=0.5ε0・εr・V2/Y・t2(%)
上記構成のアクチュエータ4をメッシュ状物7aに設けた人体運動補助装置5を使用するにあたっては、メッシュ状物7aを人体の関節部分、例えば図1に示すように膝の関節部分に装着する。そして図1の矢印Aのように膝を伸ばしたいときは、制御部6は力センサ16の出力値に応じて正面側のアクチュエータ4aへの出力電圧を減少させ、背面側のアクチュエータ4bへの出力電圧を増加させる。これにより正面側のアクチュエータ4aが収縮すると共に背面側のアクチュエータ4bが延伸することで、膝を伸ばす方向にアシスト力が加わるようになる。逆に、図1の矢印Bのように膝を曲げたいときは、制御部6は力センサ16の出力値に応じて正面側のアクチュエータ4aへの出力電圧を増加させ、背面側のアクチュエータ4bへの出力電圧を減少させる。これにより正面側のアクチュエータ4aが延伸すると共に背面側のアクチュエータ4bが収縮することで、膝を曲げる方向にアシスト力が加わる。このアクチュエータ4の制御は、図3に示すようにフィードバック制御され、制御部6から電極部2への印加電圧を予め設定された目標負荷に合わせるようにしている。つまり、外乱力(人体の発生力)を力センサ16で検出して大腿部筋力負荷を同定し、センサ出力値と目標最大値(=アクチュエータ指令値)との偏差をなくすように電極部2への印加電圧をコントロールすることで、アクチュエータ出力がフィードバック制御される。
【0021】
このように、予め設定された人体発生力に合わせるようにアクチュエータ4が膝の曲げ伸ばしを補助するアシスト力を発生させることで、立ち座り動作などの日常生活が楽にできるようになり、特に足を自力で伸ばしたり、曲げたりできない人にとって、非常に役立つものである。また伸縮性と変形性とを備えた筒状のメッシュ状物7aを膝などの関節部分に巻き付けて使用するにあたって、図18に示すように、正面から見て膝の右側面にアクチュエータ4c1,4c2を配置し、左側面にアクチュエータ4d1,4d2を配置し、これらアクチュエータ4c1,4c2,4d1,4d2の伸縮動作によって、膝のバランスを崩すことができる。例えば、膝部を矢印A方向にバランスを崩したい場合は、図に向かって右側のアクチュエータ4c1,4c2への出力電圧を増加させてこれらアクチュエータ4c1,4c2をそれぞれ伸ばすと同時に、左側のアクチュエータ4d1,4d2への出力電圧を減少させてこれらアクチュエータ4d1,4d2をそれぞれ収縮させる。この動作により装着者は、バランスを維持しようと無意識のうちに、筋力を発生させ、人体を矢印Bの方向に戻そうとする。結果、筋力やバランス感覚を増強できる。この動作は、無意識のうちに反射的に行われるので、装着者は、訓練を行うという意識がなく、運動意欲が減退することもない。しかも人体に装着される布等のメッシュ状物7aは伸縮性と変形性とを有するので、人体を保護しながらアクチュエータ4によるアシスト力が得られるようになり、そのうえ外部からはサポータを装着しているように見えるので、他人に気づかれることなく快適に使用することができるものであり、またアクチュエータ4に電圧を印加しないときでも人体にそのまま装着しておくことで、メッシュ状物7aの伸縮によるフィット感が得られるようになる。尚、膝の関節部分には限らず、肘の関節部分などにも使用できるのは勿論のことである。またアクチュエータ4の数は特に限定されないものであり、このことは以下の各基本構成及び実施形態においても同様である。
【0022】
図7は、人体運動補助装置5の他例として、人体の関節を動かす方向と反対方向に向かって負荷が発生するようにアクチュエータ4を制御する筋力訓練装置5Aを示している。本例の筋力訓練装置5Aの人体装着部7は上記図1の基本構成と同様、伸縮性と変形性とを備えた布等のメッシュ状物7aからなり、これを略筒状に丸めて被圧迫部9に巻き付けるようにしている。メッシュ状物7aには図8に示すように側面部イを除いて背面部ロと正面部ハにそれぞれアクチュエータ4が取り付けられており、このアクチュエータ4によってメッシュ状物7aが伸縮して人体に伝えられるようになっている。尚メッシュ状物7a内部には、前記基本構成と同様、歪ゲージ、筋電位センサ、ウレタン接触圧センサ等の力センサ16(図3)が適宜配置されていると共に、アクチュエータ4の制御は、前記図3のようにフィードバック制御され、制御部6から電極部2への印加電圧を予め設定された目標負荷に合わせるようにしている。
【0023】
しかして、メッシュ状物7aを人体の関節部分、例えば膝に装着する。図7の矢印Aのように膝を伸ばしながら筋肉を鍛えたいときは、制御部6は力センサ16の出力値に応じて背面側のアクチュエータ4bへの出力電圧を減少させ、正面側のアクチュエータ4aへの出力電圧を増加させる。これにより背面側のアクチュエータ4bが収縮すると共に正面側のアクチュエータ4aが延伸することで、膝を伸ばす方向とは反対方向、つまり膝を曲げる方向に負荷が加わる。逆に、図7の矢印Bのように膝を曲げながら筋肉を鍛えたいときは、制御部6は力センサ16の出力値に応じて、背面側のアクチュエータ4bへの出力電圧を増加させ、正面側のアクチュエータ4aへの出力電圧を減少させる。これにより、正面側のアクチュエータ4aが収縮すると共に背面側のアクチュエータ4bが延伸することで、膝を伸ばす方向に負荷が加わる。このアクチュエータ4の制御は、前記図3のようにフィードバック制御され、制御部6から電極部2への印加電圧を予め設定された目標負荷に合わせるようにしている。このように予め設定された膝の動き(人体筋力出力)と反対方向に負荷を発生させることで、大腿部等の筋力訓練や、フィットネス装置として用いることができ、さらに歩行訓練装置としても使用可能となる。一方、関節痛緩和等、関節の固定に用いたいときは、アクチュエータ4a,4b共に出力電圧を減少させれば、アクチュエータ4は全て収縮するので、結果、関節の剛性が高まり、関節の固定に効果を発揮する。また、布等のメッシュ状物7aを人体装着部7として用いたので、外部からはサポータを装着しているように見え、人体を保護しながら且つ他人に気づかれることなく自然に筋力訓練ができるようになると共に、訓練士による筋力訓練と同じようなリハビリテーション効果が得られ、筋力訓練に対する意欲と興味を起こさせることができる。またアクチュエータ4に電圧を印加しないときでも人体にそのまま装着しておくことで、メッシュ状物7aの伸縮によるフィット感が得られる点は前記基本構成と同様である。
【0024】
図9は、上記アクチュエータ4の制御方法の他例として、不規則なタイミングで任意の方向に負荷が発生するようにアクチュエータ4を制御する場合の一例を示している。他の構成は図7の基本構成と同様である。本例では、アクチュエータ4を不規則なタイミングで任意の方向に伸縮させるために、制御部6に内蔵した乱数発生器50を用いて電圧源51からの電圧をランダムに発生させるか、或いは、電圧発生の周期をランダムに変化させるようにしている。例えば図7の矢印Aのように人が静止して立っている状態において、アクチュエータ4を突然、意図せぬタイミングで伸縮(正面側のアクチュエータ4aが延伸し、背面側のアクチュエータ4bが収縮)させることによって、図7の矢印Bのように膝が曲がった状態となり、人体のバランスが瞬発的に崩れる。このときバランスを維持しようと人体が無意識のうちに瞬発的に筋力を発生させて図7の矢印Aの状態に戻ろうとするので、結果、筋力やバランス感覚を増強させることができる。このときのアクチュエータ4の伸縮動作は、ランダムに且つ意図せぬタイミングで行なわれるため、装着者は、訓練を行うという意識がなく、無意識のうちに反射的に筋力を発生させることとなり、運動意欲が減退することもないものである。本基本構成のアクチュエータ4を意図せぬタイミングで伸縮させる制御方式は以下の各基本構成及び実施形態においても同様に実施可能である。
【0025】
前記各基本構成では、人体の関節を動かす方向と同じ方向に向かってアシスト力をかける場合(以下、人体発生力補助モードという。)と、人体の関節を動かす方向と反対方向に向かって負荷を発生させる場合(以下、筋力訓練モードという。)とを説明したが、両方のモードを併せもつものであってもよい。その一例を図10に示す。
【0026】
図10は人体運動補助装置5の更に他例として手袋型指リハビリテーション用器具5Bを示している。本例では、手袋型指リハビリテーション用器具5Bの人体装着部7は伸縮性と変形性とを備えた手袋型のメッシュ状物7aからなり、手のひら側の5本の指入れ部の長さ方向に沿ってそれぞれアクチュエータ4が取り付けられており、各アクチュエータ4は電極部2への電圧印加時に延伸し、電圧未印加時には収縮するようになっている。このアクチュエータ4によってメッシュ状物7aが伸縮して指に伝えられるようになっている。尚メッシュ状物7a内部には、前記基本構成と同様、歪ゲージ、筋電位センサ、ウレタン接触圧センサ等の力センサ16(図3)が適宜配置されていると共に、アクチュエータ4の制御は、前記図3のようにフィードバック制御され、制御部6から電極部2への印加電圧を予め設定された目標負荷に合わせるようにしている。
【0027】
しかして、手袋型指リハビリテーション用器具5Bの制御部6を人体発生力補助モードに設定すると、図10の矢印Bのように指を伸ばすときはアクチュエータ4の電極部2に電圧が印加されてアクチュエータ4が延伸し、図10の矢印Aのように指を曲げるときはアクチュエータ4の電極部2に電圧が印加されずアクチュエータ4が収縮する。これにより指の動き(人体の発生力)と同じ方向にアクチュエータ4からのアシスト力がかかるようになり、指を自力で伸ばしたり曲げたりできない人のリハビリテーションに役立つ。また筋力訓練モードに切り換えると、図10の矢印Bのように指を伸ばすときはアクチュエータ4の電極部2に電圧が印加されずアクチュエータ4が収縮し、図10の矢印Aのように指を曲げるときはアクチュエータ4の電極部2に電圧が印加されてアクチュエータ4が延伸するようにすれば、いずれの場合も指の動き(人体筋力出力)と反対方向にアクチュエータ4からの負荷を発生させることができるので、指の筋力回復のためのリハビリテーション用として使用できる。さらに言えば、本動作により、手袋のなかの指が曲げ伸ばしされる。これは、リハビリテーションだけではなく、脳活動の活性化のためにも効果がある。近年、指先等、人体四肢を積極的に動作させることで脳神経を活性化させるリハビリテーションが盛んであるが、本動作により、人体に装着したまま、上記脳活性のためのリハビリテーションを実施でき、お年寄りの痴呆防止のためのトレーニングも可能である。また人体発生力補助モードと筋力訓練モードとを任意に選択できるので、筋力回復のためのリハビリテーション装置としてより機能が充実したものとなる。また、手袋型にすることで他人に気づかれずに指のリハビリテーションを行なうことができ、訓練に対する意欲と興味を起こさせることができる。尚、手袋型には限定されず、略筒状に丸めて膝などの関節部分に巻き付ける形状であってもよい。またアクチュエータ4に電圧を印加しないときでも手袋としてそのまま使用でき、しかもメッシュ状物7aの伸縮によるフィット感が得られるという利点もある。
【0028】
また、前記各基本構成では人体運動補助装置5として使用する場合を説明したが、以下のようなマッサージ機8、血圧計13としても使用することができる。
【0029】
図11〜図13はマッサージ機8として用いる場合において、人体装着部7の内面にアクチュエータ4を弓状に隆起させてその両端を固定し、この弓状のアクチュエータ4の隆起量を変化させることで被圧迫部9を圧迫するようにした場合を示している。本例の人体装着部7は、図12に示すように、伸縮性と変形性とを備えた布等の帯状のメッシュ状物7aからなり、これを略筒状に丸めて両端部をマジックファスナー15等で着脱自在に結合したものからなる。メッシュ状物7aの内面側に周方向に3個のアクチュエータ4が等間隔で配置してあって、各アクチュエータ4を弓状に隆起させた状態でその両端部をそれぞれ固定してある。固定手段としては例えばネジ締め、圧入等が挙げられる。各アクチュエータ4は図13(a)に示すスイッチSWの開時(電圧未印加時)には凹み、図13(b)に示すスイッチSWの閉時(電圧印加時)には隆起するようになっている。ここではアクチュエータ4の制御はオープン制御で行なわれる。尚アクチュエータ4の数は3個に限られるものではない。
【0030】
しかして、メッシュ状物7aを人体の被圧迫部9に装着し、電極部2に電圧を印加して図13(b)のようにアクチュエータ4が隆起する状態と図13(a)のように凹んだ状態とに変形させることで、図11の矢印C、Dのようにアクチュエータ4が膨らんだり、縮んだりすることで、周方向において複数箇所(本例では3箇所)から被圧迫部9をむらなく圧迫してマッサージができるようになる。例えば大腿部等の人体の被圧迫部9にメッシュ状物7aを巻き付け、制御部6から電極部2への印加電圧を制御してアクチュエータ4の隆起量を変化させることによって、大腿部を圧迫してマッサージをすることができる。またアクチュエータ4を弓状に配置してその隆起量を変化させるという簡単な構造で、被圧迫部9を圧迫でき、低コストで且つ小型のマッサージ機8を提供することができる。さらにアクチュエータ4を弓状に変形させることでフレキシブルとなり、低コストで可変触覚のマッサージを実現できる。尚大腿部には限らず、腕などのマッサージも勿論可能である。
【0031】
図14は本発明の実施形態であり、足裏をマッサージするマッサージ機8として、基板14上にアクチュエータ4を複数個並べ、制御部6から電極部2に印加される電圧変化により発生するアクチュエータ4の凹凸変化によって足の裏を圧迫すると共に、各アクチュエータ4の凹凸変化が異なるパターンとなるように電極部2への印加電圧を制御する場合を示している。本例では、複数個のアクチュエータ4を弓状に曲げて、その両端を基板14上に固定してある。基板14は、例えばアクリル、エンジニアリングプラスチック等の絶縁性の剛体で構成されてもよいが、これにのみに限定されるものではない。アクチュエータ4を基板14に固定する方法としては、ねじ締め、圧入等が挙げられる。また各アクチュエータ4は図14(a)に示すスイッチSWの開時(電圧未印加時)には凹み、図14(b)に示すスイッチSWの閉時(電圧印加時)に隆起するようになっている。このアクチュエータ4の制御はオープン制御で行なわれる。しかして、弓状に隆起しているアクチュエータ4の両端は基板14に固定されているので、電圧印加と共にアクチュエータ4は上方に隆起するようになる。またすべてのアクチュエータ4が同じ凹凸パターンで変形するのではなく、一部のアクチュエータ4と他のアクチュエータ4とが異なる凹凸パターンで変化させるのが望ましい。つまり、図14(a)(b)のように、制御部6の電圧印加によってできるアクチュエータ4の凹凸変化を異なるパターンにすることで、足裏等を局所的に指圧マッサージすることができ、マッサージ効果が増大する。またアクチュエータ4を弓状に隆起させることでフレキシブルとなり、低コストで可変触覚のマッサージを実現できる。尚、足裏に限らず、背中などをマッサージするものとしても使用可能である。同時に、本システムを皮下脂肪の多い部位(胴回りなど)に巻きつけることで、マッサージだけでなく、皮下脂肪の揉み解し効果により、体内基礎代謝が促進し、脂肪燃焼効果を得ることもできる。更に、マッサージ方向に関節を締め付けることは、手足の関節の動作を固定する働きがあるので、関節痛などの時に装着する、関節痛緩和サポーターとしての機能も有することは勿論のことである。
【0032】
図15〜図17は、人体装着部7の内面にアクチュエータ4を弓状に隆起させてその両端を固定してなる圧迫部12と、血圧を測定する測定手段(図示せず)とを備えた血圧計13を示している。本例では、人体装着部7は、図1の基本構成と同様、伸縮性と変形性とを備えた布等のメッシュ状物7aからなり、これを略筒状に丸めて両端部をマジックファスナー15等で着脱自在に結合したものからなり、図16に示すように、メッシュ状物7aの内面側に周方向に3個のアクチュエータ4が等間隔で配置してあって、各アクチュエータ4を弓状に隆起させた状態でその両端部をそれぞれ固定してある。固定手段としては例えばネジ締め、圧入等が挙げられる。各アクチュエータ4は図17(a)に示すスイッチSWの開時(電圧未印加時)には凹み、図17(b)に示すスイッチSWの閉時(電圧印加時)に隆起するようになっている。このアクチュエータ4の制御はオープン制御で行なわれる。尚アクチュエータ4の数は3個には限られない。
【0033】
しかして、メッシュ状物7aで指や腕等の被圧迫部9を囲むように配置し、この状態でアクチュエータ4の両面の電極部2に電圧を印加してアクチュエータ4を隆起させて被治療部である被圧迫部9を圧迫する。これによりメッシュ状物7a及びアクチュエータ4をカフ帯として利用でき、図示省略した測定手段にて血圧を測定することができる。しかも周方向において複数箇所(本例では3箇所)から被圧迫部9をむらなく圧迫できるので、血圧測定を確実に行なうことができると共に、小型で性能のよい血圧計13を提供することができる。尚、手首ではなく、メッシュ状物7aを指に巻き付けるものにも適用できるものである。
【0034】
【発明の効果】
上述のように請求項1記載の発明は、人体の関節部分に装着される人体装着部と、人体装着部に設けられるアクチュエータとを備えたマッサージ機であって、上記人体装着部は関節部分を曲げ伸ばしするときに発生する人体の発生力を検出する力センサを備えており、上記アクチュエータは、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部と、該伸縮部の両面に配置された導電性伸縮材料からなる電極部とを有すると共に、制御部から電極部に電圧を印加制御することで構成してあり、上記力センサの出力値に応じて制御部が人体の関節を動かす方向と同じ方向に向かってアシスト力が加わるようにアクチュエータを伸縮させるので、例えば肘や膝等の手足の関節部分に装着したときは予め設定された人体発生力に合わせるようにアクチュエータが関節部分の曲げ伸ばしを補助するようなアシスト力を加えるので、立ち座り動作などの日常生活が楽にできるようになり、特に足や腕などを自力で伸ばしたり、曲げたりできない人や、お年寄りの抱きかかえ介護が体力的につらい人にとって非常に役立つものである。さらに上記アクチュエータを基板上に複数個並べ、上記制御部から電極部に印加される電圧変化により発生するアクチュエータの凹凸変化によって人体の被圧迫部を圧迫すると共に、各アクチュエータの凹凸変化が異なるパターンとなるように電極部への印加電圧を制御するので、複数個のアクチュエータの凹凸変化によって人体の被圧迫部をむらなく圧迫してマッサージをすることができると共に、各アクチュエータの凹凸変化が異なるパターンとすることで、足裏等を局所的に指圧マッサージをすることができてマッサージ効果が増大する。
【0035】
また請求項2記載の発明は、人体の関節部分に装着される人体装着部と、人体装着部に設けられるアクチュエータとを備えたマッサージ機であって、上記人体装着部は関節部分を曲げ伸ばしするときに発生する人体の発生力を検出する力センサを備えており、上記アクチュエータは、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部と、該伸縮部の両面に配置された導電性伸縮材料からなる電極部とを有すると共に、制御部から電極部に電圧を印加制御することで構成してあり、上記力センサの出力値に応じて制御部が人体の関節を動かす方向と反対方向に向かって負荷が発生するようにアクチュエータを伸縮させるので、予め設定された肘や膝等の手足の関節部分の動き(人体筋力出力等)と反対方向に負荷を発生させることで、大腿部等の筋力訓練や、フィットネス装置として用いることができると共に、訓練士による筋力訓練と同じような効果が得られるので、筋力訓練に対する意欲と興味を起こさせることができ、筋力訓練の成果が向上する。また、全てのアクチュエータを収縮させれば、関節を固定することになるので、関節痛などの緩和に有効である。さらに上記アクチュエータを基板上に複数個並べ、上記制御部から電極部に印加される電圧変化により発生するアクチュエータの凹凸変化によって人体の被圧迫部を圧迫すると共に、各アクチュエータの凹凸変化が異なるパターンとなるように電極部への印加電圧を制御するので、複数個のアクチュエータの凹凸変化によって人体の被圧迫部をむらなく圧迫してマッサージをすることができると共に、各アクチュエータの凹凸変化が異なるパターンとすることで、足裏等を局所的に指圧マッサージをすることができてマッサージ効果が増大する。
【0036】
また、請求項3記載の発明は、人体の関節部分に装着される人体装着部と、人体装着部に設けられるアクチュエータとを備えたマッサージ機であって、上記アクチュエータは、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部と、該伸縮部の両面に配置された導電性伸縮材料からなる電極部とを有すると共に、制御部から電極部に電圧を印加制御することで構成してあり、上記制御部は伸縮動作のための電圧をランダムに発生させる手段或いは電圧発生の周期をランダムに変化させる手段のいずれかを備えており、ランダムに且つ意図せぬタイミングで任意の方向に負荷が発生するようにアクチュエータを伸縮させるものであるから、アクチュエータの伸縮動作を突然、意図せぬタイミングで伸縮させることができ、人体のバランスを瞬発的に崩し、バランスを維持しようと人体が無意識のうちに、筋力を発生させ、結果、筋力やバランス感覚を増強させることも可能である。この動作は、無意識のうちに反射的に行われるので、装着者は、訓練を行うという意識がなく、運動意欲が減退することもないので、楽しい筋力訓練が可能となる。さらに上記アクチュエータを基板上に複数個並べ、上記制御部から電極部に印加される電圧変化により発生するアクチュエータの凹凸変化によって人体の被圧迫部を圧迫すると共に、各アクチュエータの凹凸変化が異なるパターンとなるように電極部への印加電圧を制御するので、複数個のアクチュエータの凹凸変化によって人体の被圧迫部をむらなく圧迫してマッサージをすることができると共に、各アクチュエータの凹凸変化が異なるパターンとすることで、足裏等を局所的に指圧マッサージをすることができてマッサージ効果が増大する。
【0037】
また請求項4記載の発明は、人体の関節部分に装着される人体装着部と、人体装着部に設けられるアクチュエータとを備えたマッサージ機であって、上記人体装着部は関節部分を曲げ伸ばしするときに発生する人体の発生力を検出する力センサを備えており、上記アクチュエータは、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部と、該伸縮部の両面に配置された導電性伸縮材料からなる電極部とを有すると共に、制御部から電極部に電圧を印加制御することで構成してあり、上記力センサの出力値に応じて制御部が人体の関節を動かす方向と同じ方向に向かってアシスト力が加わるようにアクチュエータを伸縮させる人体発生力補助モードと、人体の関節を動かす方向と反対方向に向かって負荷が発生するようにアクチュエータを伸縮させる筋力訓練モードとを備えているので、人体発生力補助モードに設定すると人体発生力と同じ方向に補助する力がかかり、また筋力訓練モードに切り換えることで筋力を動かす方向と反対方向に負荷をかかるようになり、筋力回復のためのリハビリテーション装置としてより機能が充実したものとなる。更に、四肢を積極的に動かすことで、脳神経が刺激され、活性化されるので、痴呆の予防等にも効果的である。さらに上記アクチュエータを基板上に複数個並べ、上記制御部から電極部に印加される電圧変化により発生するアクチュエータの凹凸変化によって人体の被圧迫部を圧迫すると共に、各 アクチュエータの凹凸変化が異なるパターンとなるように電極部への印加電圧を制御するので、複数個のアクチュエータの凹凸変化によって人体の被圧迫部をむらなく圧迫してマッサージをすることができると共に、各アクチュエータの凹凸変化が異なるパターンとすることで、足裏等を局所的に指圧マッサージをすることができてマッサージ効果が増大する。
【0038】
また請求項5記載の発明は、請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の人体装着部とアクチュエータとを具備したマッサージ機であって、人体装着部の内面にアクチュエータを弓状に隆起させてその両端を固定し、この弓状のアクチュエータの隆起量を変化させることで被圧迫部を圧迫してマッサージをするので、アクチュエータが弓状となってフレキシブルとなり、低コストで可変触覚のマッサージを実現できると共に、アクチュエータを弓状に配置してその隆起量を変化させるという簡単な構造で、被圧迫部を圧迫でき、低コストで小型マッサージ機を提供することができると同時に、皮下脂肪の揉み解し効果により、体内基礎代謝が促進し、脂肪燃焼効果を得ることもできる。更に、マッサージ方向に関節を締め付けることは、手足の関節の動作を固定する働きがあるので、関節痛などの時に装着する、関節痛緩和サポーターとしての機能も有することは勿論のことである。
【0039】
また請求項6記載の発明は、上記人体装着部とアクチュエータとを具備した血圧計であって、人体装着部の内面に請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のアクチュエータを弓状に隆起させてその両端を固定してなる圧迫部と、血圧を測定する測定手段とを備えるので、人体装着部で指や腕等の被圧迫部を囲むように配置し、この状態で複数個のアクチュエータの電極部に電圧を印加してアクチュエータを隆起させて被治療部である被圧迫部を圧迫することにより、被圧迫部が圧迫されて人体装着部及びアクチュエータをカフ帯として利用でき、測定手段にて血圧を測定することができる。これにより、小型で高性能の血圧計を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の基本構成の一例を示し、膝を曲げた状態から伸ばした状態、或いは伸ばした状態から曲げた状態にするときにアクチュエータによるアシスト力をかけるための人体運動補助装置を説明する側面図である。
【図2】 (a)は同上の人体装着部の背面図、(b)は側面図、(c)は正面図である。
【図3】 同上のアクチュエータをフィードバック制御する場合の制御ブロックである。
【図4】 (a)は同上のアクチュエータの概略構成図、(b)はアクチュエータを延伸させた状態の概略構成図である。
【図5】 同上のアクチュエータの電極部にリード線を接続する部分の断面図である。
【図6】 (a)(b)は同上のアクチュエータの動作原理を説明するための動作原理説明図である。
【図7】 同上の人体運動補助装置を筋力訓練用として使用する場合の使用状態説明図である。
【図8】 (a)は同上の人体装着部の背面図、(b)は側面図、(c)は正面図である。
【図9】 同上のアクチュエータを意図せぬタイミングで伸縮させる場合の制御ブロック図である。
【図10】 同上の人体運動補助装置を指リハビリテーション用として使用する場合の使用状態説明図である。
【図11】 (a)(b)は同上のアクチュエータを具備したマッサージ機の使用状態を説明する使用状態説明図である。
【図12】 同上のアクチュエータの配置状態を説明する断面図である。
【図13】 (a)(b)は同上のアクチュエータの動作を説明する動作説明図である。
【図14】 (a)(b)は本発明の実施形態のアクチュエータを具備した足裏マッサージ機の使用状態を説明する使用状態説明図である。
【図15】 同上のアクチュエータを血圧計として使用する場合の使用状態説明図である。
【図16】 同上のアクチュエータの配置状態を説明する断面図である。
【図17】 (a)(b)は同上のアクチュエータの動作を説明する動作説明図である。
【図18】 (a)、(b)は同上の人体運動補助装置をバランスを崩させることによる筋力訓練に使用する場合の使用状態説明図である。
【符号の説明】
1 伸縮部
2 電極部
4 アクチュエータ
6 制御部
7 人体装着部
8 マッサージ機
9 被圧迫部
12 圧迫部
13 血圧計
14 基板
Claims (6)
- 人体の関節部分に装着される人体装着部と、人体装着部に設けられるアクチュエータとを備え、上記人体装着部は関節部分を曲げ伸ばしするときに発生する人体の発生力を検出する力センサを備えており、上記アクチュエータは、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部と、該伸縮部の両面に配置された導電性伸縮材料からなる電極部とを有すると共に、制御部から電極部に電圧を印加制御することで構成してあり、上記力センサの出力値に応じて制御部が人体の関節を動かす方向と同じ方向に向かってアシスト力が加わるようにアクチュエータを伸縮させるマッサージ機であって、上記アクチュエータは基板上に複数個並べられ、上記制御部から電極部に印加される電圧変化により発生するアクチュエータの凹凸変化によって人体の被圧迫部を圧迫すると共に、各アクチュエータの凹凸変化が異なるパターンとなるように電極部への印加電圧を制御することを特徴とするアクチュエータを具備したマッサージ機。
- 人体の関節部分に装着される人体装着部と、人体装着部に設けられるアクチュエータとを備え、上記人体装着部は関節部分を曲げ伸ばしするときに発生する人体の発生力を検出する力センサを備えており、上記アクチュエータは、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部と、該伸縮部の両面に配置された導電性伸縮材料からなる電極部とを有すると共に、制御部から電極部に電圧を印加制御することで構成してあり、上記力センサの出力値に応じて制御部が人体の関節を動かす方向と反対方向に向かって負荷が発生するようにアクチュエータを伸縮させるマッサージ機であって、上記アクチュエータは基板上に複数個並べられ、上記制御部から電極部に印加される電圧変化により発生するアクチュエータの凹凸変化によって人体の被圧迫部を圧迫すると共に、各アクチュエータの凹凸変化が異なるパターンとなるように電極部への印加電圧を制御することを特徴とするアクチュエータを具備したマッサージ機。
- 人体の関節部分に装着される人体装着部と、人体装着部に設けられるアクチュエータとを備え、上記アクチュエータは、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部と、該伸縮部の両面に配置された導電性伸縮材料からなる電極部とを有すると共に、制御部から電極部に電圧を印加制御することで構成してあり、上記制御部は伸縮動作のための電圧をランダムに発生させる手段或いは電圧発生の周期をランダムに変化させる手段のいずれかを備えており、ランダムに且つ意図せぬタイミングで任意の方向に負荷が発生するようにアクチュエータを伸縮させるマッサージ機であって、上記アクチュエータは基板上に複数個並べられ、上記制御部から電極部に印加される電圧変化により発生するアクチュエータの凹凸変化によって人体の被圧迫部を圧迫すると共に、各アクチュエータの凹凸変化が異なるパターンとなるように電極部への印加電圧を制御することを特徴とするアクチュエータを具備したマッサージ機。
- 人体の関節部分に装着される人体装着部と、人体装着部に設けられるアクチュエータとを備え、上記人体装着部は関節部分を曲げ伸ばしするときに発生する人体の発生力を検出する力センサを備えており、上記アクチュエータは、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部と、該伸縮部の両面に配置された導電性伸縮材料からなる電極部とを有すると共に、制御部から電極部に電圧を印加制御することで構成してあり、上記力センサの出力値に応じて制御部が人体の関節を動かす方向と同じ方向に向かってアシスト力が加わるようにアクチュエータを伸縮させる人体発生力補助モードと、上記力センサの出力値に応じて制御部が人体の関節を動かす方向と反対方向に向かって負荷が発生するようにアクチュエータを伸縮させる筋力訓練モードとを備えたマッサージ機であって、上記アクチュエータは基板上に複数個並べられ、上記制御部から電極部に印加される電圧変化により発生するアクチュエータの凹凸変化によって人体の被圧迫部を圧迫すると共に、各アクチュエータの凹凸変化が異なるパターンとなるように電極部への印加電圧を制御することを特徴とするアクチュエータを具備したマッサージ機。
- 上記人体装着部の内面に上記アクチュエータを弓状に隆起させてその両端を固定し、この弓状のアクチュエータの隆起量を変化させることで被圧迫部を圧迫してマッサージをすることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のアクチュエータを具備したマッサージ機。
- 人体の関節部分に装着される人体装着部と、人体装着部に設けられるアクチュエータとを備え、上記人体装着部は関節部分を曲げ伸ばしするときに発生する人体の発生力を検出する力センサを備えており、上記アクチュエータは、シート状の絶縁伸縮材料からなる伸縮部と、該伸縮部の両面に配置された導電性伸縮材料からなる電極部とを有すると共に、制御部から電極部に電圧を印加制御することで構成してあり、上記力センサの出力値に応じて制御部が人体の関節を動かす方向と同じ方向に向かってアシスト力が加わるようにアクチュエータを伸縮させる血圧計であって、上記人体装着部の内面に、請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のアクチュエータを弓状に隆起させてその両端を固定してなる圧迫部と、血圧を測定する測定手段とを備えることを特徴とするアクチュエータを具備した血圧計。
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