JP6794166B2 - 支援スーツ - Google Patents

Description

本発明は、人の作業や動作を支援、補助するために身体に装着されるスーツ等の技術に関する。

従来、人の作業や動作を支援、補助するために身体に装着されるスーツとして、パワーアシストスーツがある。パワーアシストスーツは、衣服型または外骨格型の装置であり、強化服、強化外骨格等とも呼ばれる。パワーアシストスーツは、電動アクチュエータや人工筋肉等の機械力学及び機械制御の機構部品や、ＩＣ等のコンピュータ制御の機構部品等が実装されている。パワーアシストスーツは、医療介護や土木建築等の現場を含め、利用が期待され、技術開発が進んでいる。使用者は、スーツの装着により、荷重物の積み降ろしや搬送等の作業や、歩行、姿勢維持等の動作を、より容易に行うことができる。従来のスーツは、筋肉の出力を増強するパワーアシストタイプや、関節等の保護、姿勢維持等をサポートするパッシブサポートタイプがある。例えば、積み降ろし等の作業にはパワーアシストタイプが使用され、関節保護等の用途にはパッシブサポートタイプが使用される。

パワーアシストスーツに関する先行技術例としては、特開２０１１−２５１０５７号公報（特許文献１）、特開２０１５−４７３１３号公報（特許文献２）が挙げられる。特許文献１には、姿勢を維持できるパワーアシストスーツとして以下の旨の技術が記載されている。このスーツは、腰、腕、肩、脚等の各パーツを備える。腕パーツは、上腕装着部、モータ、前腕装着部、ラチェット、係止爪、爪アクチュエータ、制御部等を備える。

特許文献２には、多種多様な作業に対応可能とすることで拡張性及び保守性の向上を可能とするパワーアシストスーツとして以下の旨の技術が記載されている。このスーツは、使用者の下肢に装着可能な下肢部パーツと、上肢に装着可能な上肢部パーツとを備える。下肢部パーツは、筋力を補助する大腿駆動機構及び下腿駆動機構を有する。上肢部パーツは、下肢部パーツに着脱自在に連結され、工具等を有する。作業種類に応じて上肢部パーツが選択され下肢部パーツに装着される。

特開２０１１−２５１０５７号公報 特開２０１５−４７３１３号公報

従来のパワーアシストスーツ等の産業用の支援スーツは、カスタマイズ不可能な１セットの完成形として構成されており、使用者がその完成形を装着して使用するだけである。従来のスーツは、装着身体部位に応じた部品の省略や追加や変更等のカスタマイズは基本的に不可能である。従来のスーツは、主に荷重物の積み降ろしや搬送等の特定の用途、単一の機能に合わせた、特定の実装を有する。支援スーツを用いて各種の作業等に対応可能とするためには、身体部位に応じたカスタマイズが可能であれば望ましい。しかし、従来のスーツは、カスタマイズを考慮しておらず、カスタマイズを可能とする機構を持たない。従来のスーツを用いて各種の作業等に対応可能とするためには、それぞれの作業等に合わせた実装を持つ複数のスーツを用意する必要がある。しかし、それは高コストであると共に、複数のスーツの管理の手間も大きい。

従来のスーツは、外骨格の形状を有し、主に剛性の部品により構成され、素材は主に金属や樹脂等により構成されている。そのため、従来のスーツは、人が装着した状態で、比較的硬く、重く、動作しにくい場合がある。従来のスーツは、装着者の所定の複数の身体部位に、所定の複数の部品が装着される。その装着状態では、一部の身体部位の動作の際に、その動作が部品により阻害されることで、技能作業のための自由度が制限され、作業しにくい場合がある。また、従来のスーツは、装着者の身体全体に対し、完成形の部品が丁度良く適合するとは限らず、動作しにくい場合がある。また、従来のスーツは、使用者が１セットの完成形を取り扱う必要があるため、保管や装着の際に手間や注意が必要である。また、従来のスーツは、部品への分離は基本的に不可能であるか、可能であるとしても手間を要し、保管のために比較的大きな体積を持つ保管スペースが必要である。

従来のスーツは、スーツ状態や装着者状態についても把握しにくい。装着者は、例えば、身体部位毎に装着される部品の状態や、身体の状態等を把握しにくい。従来のスーツは、スーツ状態や装着者状態をモニタリングや可視化する機能を有していない。

本発明の目的は、支援スーツ技術に関して、各種の作業や用途に柔軟に低コストで対応可能なように、装着身体部位の部品毎に省略や追加や変更等のカスタマイズが容易に可能である技術を提供することである。本発明の他の目的は、装着者の身体に適合するように装着しやすく、動作や技能作業がしやすく、保管等も容易である技術を提供することである。本発明の他の目的は、スーツ状態や装着者状態を把握しやすい技術を提供することである。

本発明のうち代表的な実施の形態は、支援スーツであって、以下に示す構成を有することを特徴とする。

一実施の形態の支援スーツは、使用者に装着され前記使用者の作業や動作を支援する支援スーツであって、前記使用者の身体に近い側の第１層に配置され、前記身体の状態を検出するための複数のセンサと、前記第１層の外側の第２層に配置され、前記身体に装着される衣服であるベースウェアと、前記第２層の外側の第３層に配置され、前記作業や動作を支援するための複数のモジュールと、を備え、前記ベースウェアは、複数の身体部位に対応する複数の位置に、複数の接続部を有し、前記ベースウェアの表面において、選択された前記接続部に、選択された前記モジュールが着脱可能に接続され、前記ベースウェアの裏面において、選択された前記接続部に、選択された前記センサが着脱可能に接続され、前記複数のモジュールは、選択可能なモジュールとして、パワーアシストタイプのモジュール、及びパッシブサポートタイプのモジュールを含む。

本発明のうち代表的な実施の形態によれば、支援スーツ技術に関して、各種の作業や用途に柔軟に低コストで対応可能なように、装着身体部位の部品毎に省略や追加や変更等のカスタマイズが容易に可能である。本発明のうち代表的な実施の形態によれば、装着者の身体に適合するように装着しやすく、動作や技能作業がしやすく、保管等も容易である。本発明のうち代表的な実施の形態によれば、スーツ状態や装着者状態を把握しやすい。

また、従来のスーツでは、特定の駆動部等の部品が故障した際、その部品を修理するためにそのスーツ全体が利用不可能となる。それに対し、本発明のうち代表的な実施の形態の支援スーツによれば、部品の修理中でも、別の同等の部品に交換した状態で、すぐに利用可能である。

本発明の実施の形態１の支援スーツの構成を示す図である。 実施の形態１で、装着者の身体部位を示す図である。 実施の形態１で、ベースウェアの正面及び接続部の位置を示す図である。 実施の形態１で、ベースウェアの背面及び接続部の位置を示す図である。 実施の形態１で、機能ブロック構成を示す図である。 実施の形態１で、レイヤ間接続を示す図である。 実施の形態１で、肩部の接続部を示す図である。 実施の形態１で、肩部の接続部とモジュールとの接続を示す図である。 実施の形態１で、肩部の接続部とセンサとの接続を示す図である。 実施の形態１で、腕部の接続部とモジュールとの接続を示す図である。 実施の形態１で、モニタモジュールの構成例を示す図である。 実施の形態１で、モニタモジュールの画面例を示す図である。 実施の形態１の変形例における、レイヤ間接続を示す図である。 本発明の実施の形態２の支援スーツの構成を示す図である。 実施の形態２で、レイヤ間接続を示す図である。 実施の形態２の変形例における、レイヤ間接続を示す図である。 本発明の実施の形態３の支援スーツの構成を示す図である。 実施の形態３で、ベースウェアの構成例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において同一部には原則として同一符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

（実施の形態１）
図１〜図１３を用いて、本発明の実施の形態１の支援スーツについて説明する。

［支援スーツ］
図１は、実施の形態１の支援スーツの構成を示す。実施の形態１の支援スーツは、使用者である装着者に装着され、装着者の作業や動作を支援する支援スーツである。実施の形態１の支援スーツは、第１層のセンサ群と、第２層のベースウェア２０と、第３層のモジュール群と、モニタモジュール５０と、を有する。これらの構成要素は相互接続される。第２層のベースウェア２０には、所定の身体部位に対応する所定の複数の位置に、複数の接続部２が設けられている。

実施の形態１の支援スーツは、レイヤ型及びモジュール型のスーツであり、複数のレイヤである第１層から第３層、及び第３層の複数のモジュール３等により構成される。支援スーツのレイヤ及びモジュール３毎に、分離や着脱が可能である。第２層のベースウェア２０に対し、身体部位毎に、第１層のセンサ１及び第３層のモジュール３が着脱可能である。複数のレイヤは、装着者の身体に近い内側から外側へ順に、第１層、第２層、第３層を有する。第１層の外側に第２層、第２層の外側に第３層がある。

第１層のセンサ１と第３層のモジュール３は、作業等の必要に応じて、第２層のベースウェア２０に対し、着脱可能に接続される。各種のモジュール３及びセンサ１が用意され、それらから選択して接続することにより、各種の作業や用途に対応可能である。

第１層は、インナーセンシングレイヤであり、身体部位に接するように配置される複数のセンサ１を有し、複数のセンサ１を補助する機能を持つ層である。センサ１は、装着者の身体の所定の状態を検出する。センサ１は、対応するモジュール３の機能を構成するためのセンサ、または、独立した検出のためのセンサである。第１層は、実施の形態１では、センサ群のみの構成であり、第２層のベースウェア２０の裏面に対してセンサ１が取り付けられる。後述する実施の形態２では、ベースウェア２０とは別の衣服にセンサ１が取り付けられる構成である。第２層のベースウェア２０の裏面にセンサ１が取り付けられるので、身体に直接的にセンサ１を貼り付ける必要は無い。

第１層に配置される複数のセンサ１は、第２層のベースウェア２０の接続部２に対して着脱可能に接続される。ベースウェア２０の裏面において接続部２の端子に対してセンサ１の端子が接続される。なお、モジュール３の種類に応じてセンサ１が不要である場合には、接続部２にセンサ１が接続されなくてもよい。

第２層は、ベースモーションレイヤであり、第１層のセンサ１及び第３層のモジュール３を接続するためのベースとなる層である。第２層は、平常服やスポーツウェア等と同様に、使用者が動作しやすいように衣服としての機能を持つ層である。第２層のベースウェア２０は、使用者の身体に装着される。ベースウェア２０は、伸縮性や通気性を持つ柔らかい素材から構成される。ベースウェア２０は、装着者に応じてサイズ等を選択可能である。ベースウェア２０において、身体部位に対応する所定の複数の位置に、複数の接続部２が設けられている。接続部２には、センサ１及びモジュール３が接続可能となっている。接続部２にセンサ１及びモジュール３が接続された場合、接続部２を介してモジュール３とセンサ１とが電気的接続される。

第３層は、アウターモジュールレイヤであり、使用者の作業や動作等を支援するためのモジュール３が配置され、支援を実現する層である。第３層は、身体部位毎にモジュール３が着脱可能に接続される。複数のモジュール３は、第２層のベースウェア２０の複数の接続部２に対して着脱可能である。ベースウェア２０の表面において、接続部２の端子に対しモジュール３の端子が接続される。

モジュール３は、使用者の作業や動作を支援するための特定の機能を持つモジュールである。例えば、腕部４４に装着される腕用のモジュール３は、腕の動作や姿勢維持等を支援する機能を有する。複数のモジュール３は、選択可能なモジュールとして、パワーアシストタイプのモジュール、及びパッシブサポートタイプのモジュールを含む。

装着者の身体部位として、後述の図２にも示すように、首部４１、肩部４２、背胸部４３、腕部４４、腰部４５、脚部４６、手首部４７等を有する。これらの身体部位に対応させて、支援スーツの構成要素である、接続部２、モジュール３、センサ１等が設けられている。

第３層のモジュール３及び第１層のセンサ１は、作業等の必要に応じて、省略、追加、変更等のカスタマイズが可能である。例えば、ある作業を行う場合には、首部４１に首用のモジュール３を装着とし、別の作業を行う場合には、首部４１のモジュール３を省略、非装着とする。また別の作業を行う場合には、肩部４２に肩用のモジュール３が追加装着される。また別の作業を行う場合には、肩部４２のモジュール３が別のモジュール３に変更される。

モニタモジュール５０は、いずかの身体部位に装着される。実施の形態１では、後述するが、モニタモジュール５０は、ベースウェア２０の手首部４７に接続される。モニタモジュール５０は、支援スーツの構成要素であるモジュール３及びセンサ１毎に、スーツ状態や装着者状態をモニタリングし、その状態を表す情報を、表示画面に表示する。

第２層と第３層との接続、及び第２層と第１層との接続は、所定のインタフェースを有する接続である。ベースウェア２０、モジュール３、及びセンサ１は、そのインタフェースに対応する接続部を有する。各レイヤ間の接続、即ちベースウェア２０の接続部２に対するモジュール３及びセンサ１の接続は、共通のインタフェースとして、物理的接続及び通信インタフェースを含めて、標準規格として規格化される。物理的接続の規格は、端子の数や形状やサイズ等を含む。通信インタフェースは、データや電力等の伝送の規格を含む。インタフェースは、ＵＳＢ等の公知のインタフェースを適用してもよい。これにより、同じベースウェア２０に対し各種のモジュール３及びセンサ１が接続可能である。モジュール３は、将来に開発、提供されるモジュールの場合でも、容易に接続及びアップグレードが可能である。

支援スーツは、レイヤ及びモジュールにより構成されるので、使用者は、身体部位に対応した部品毎に、省略、追加、変更等のカスタマイズが容易に可能である。支援スーツは、カスタマイズにより、所望の作業や用途に適したスーツ状態にすることができる。使用者は、自分及び作業等の必要に応じて、モジュール３及びセンサ１を選択して装着すればよい。使用者は、必要な時に必要な身体部位に必要なモジュール３やセンサ１を取り付ければよい。使用者は、不要な場合にはそのモジュール３やセンサ１を取り外せばよい。

使用者は、作業等に応じて、適用するモジュール３の設定が可能である。例えば、使用者は、積み降ろしの作業のために、腕用のモジュール３を選択する。また、使用者は、その積み降ろしの作業で要求されるパワーを実現できるパワーアシストタイプのモジュール３を選択する。また、使用者は、そのモジュール３が、筋力出力のパワー等を調整する機能を持つ場合には、その機能を用いてパワー等を設定できる。使用者は、作業等の必要に応じて、一部の身体部位にモジュール３を装着した状態とし、その身体部位を用いた技能作業等に集中させることができる。

このように、実施の形態１の支援スーツは、各種の作業や用途に対応可能である柔軟性、多機能性、拡張性を、低コストで実現できる。支援スーツは、モジュール３の開発等に応じて、身体部位毎に、アップグレードが可能である。支援スーツは、全体で交換する必要は無く、身体部位のモジュール３毎に部分的な変更が可能である。身体部位毎に、モジュール３やセンサ１の保守交換が容易に可能である。

支援スーツは、レイヤ及びモジュールにより構成されるので、比較的柔らかく、装着及び動作がしやすい。使用者は、身体に合うようにレイヤ及びモジュールを選択でき、使用者に適合した装着状態にしやすい。使用者は、好適な装着状態にできるので、対応可能な技能作業が多くなり、技能作業の際の自由度が高くなり、動作が部品によって阻害されにくく、作業等がしやすくなる。

支援スーツは、１セットの完成形の大きい塊ではなく、分離可能なレイヤ及びモジュール３等により構成される。よって、使用者は、ベースウェア２０、各モジュール３や各センサ１毎に分離して、容易に取り扱うことができる。使用者は、分離した状態のモジュール３やベースウェア２０毎に保管や保守が容易にできる。また、モジュール３等毎にコンパクトに収容できるので、保管スペースも従来に比べて削減できる。

モニタモジュール５０の機能により、装着者は、自身のスーツ状態及び装着者状態を容易に把握できる。例えば、装着者は、身体部位毎のモジュール３の装着の状態や稼働の状態、センサ１に基づいて検出された装着者の身体の状態等を、画面でわかりやすく確認できる。装着者は、把握により、モジュール３をどのように調整すればよいか、保守交換すべきか、等を早速に決定できる。

［身体部位］
図２は、実施の形態１の支援スーツにおける、モジュール３及びセンサ１が装着可能である身体部位について、身体正面及び身体側面で示す。身体部位として、破線枠で示す、首部４１、肩部４２、背胸部４３、腕部４４、腰部４５、脚部４６を有する。各身体部位に対応する位置に、接続部２が設けられる。首部４１には、首用のモジュール３やセンサ１が装着される。肩部４２は、右肩部４２ａ、左肩部４２ｂを有し、それぞれ、肩用のモジュール３やセンサ１が装着される。背胸部４３は、背部４３ａ、胸部４３ｂを有し、背部４３ａには背用のモジュール３やセンサ１が装着され、胸部４３ｂには胸用のモジュール３やセンサ１が装着される。腕部４４は、右腕部４４ａ、左腕部４４ｂを有し、それぞれ、腕用のモジュール３やセンサ１が装着される。腰部４５には、腰用のモジュール３やセンサ１が装着される。脚部４６は、右脚部４６ａ、左脚部４６ｂを有し、それぞれ、脚用のモジュール３やセンサ１が装着される。

モジュール３等が装着可能である身体部位は、上記身体部位に限らず可能である。実施の形態１では対象外としているが、頭部、手首部、足部等の身体部位に、接続部２を設け、モジュール３等を装着可能としてもよい。

［ベースウェア及び接続部］
図３及び図４は、ベースウェア２０の構成例、及びベースウェア２０における接続部２の位置等の例を示す。図３は身体正面、図４は身体背面を示す。

図３で、第２層のベースウェア２０は、例えば、上半身に装着する上着であるジャケット２０Ａと、下半身に装着するパンツ２０Ｂと、を有する。使用者は、ジャケット２０Ａ及びパンツ２０Ｂを着脱可能である。ジャケット２０Ａ及びパンツ２０Ｂが長袖である場合を示す。ジャケット２０Ａ及びパンツ２０Ｂは、正面中心位置で線ファスナー等の手段により開閉可能である場合を示す。なお、ジャケット２０Ａとパンツ２０Ｂとが一体のベースウェア２０であってもよい。

ジャケット２０Ａにおいて、肩部４２の左右の両肩の位置には、接続部２として、接続部２Ｂ１，２Ｂ２を有し、それぞれ、後述の肩用のモジュール３及びセンサ１が接続可能となっている。なお、小さい四角は、センサ１が配置される位置の例を示す。肩用のモジュール３により、肩を用いた動作が支援される。

胸部４３ｂの位置には、左胸、右胸の位置に、接続部２Ｃ１，２Ｃ２を有し、胸用のモジュール３等が接続可能となっている。

腕部４４の左右の両腕の位置には、上腕及び前腕の位置に、それぞれ、接続部２を有し、腕用のモジュール３等が接続可能となっている。右腕において上腕の位置に接続部２Ｄ１を有し、前腕の位置に接続部２Ｄ２を有する。左腕において上腕の位置に接続部２Ｄ３を有し、前腕の位置に接続部２Ｄ４を有する。その他、肘関節等の位置に接続部２を有してもよい。

パンツ２０Ｂにおいて、脚部４６の左右の両脚の位置には、大腿及び下腿の位置に、それぞれ、接続部２を有し、脚用のモジュール３等が接続可能となっている。右脚において大腿の位置に接続部２Ｆ１を有し、下腿の位置に接続部２Ｆ２を有する。左脚において大腿の位置に接続部２Ｆ３を有し、下腿の位置に接続部２Ｆ４を有する。その他、臀部、膝関節等の位置に接続部２を有してもよい。

図４で、ジャケット２０Ａの首部４１の首後ろの位置には、接続部２Ａを有し、首用のモジュール３等が接続可能となっている。

背部４３ａの位置には、左背、右背の位置に、接続部２Ｃ３，２Ｃ４を有し、背用のモジュール３等が接続可能となっている。

腰部４５の位置には、股関節に対応した左右の後ろの位置に、接続部２Ｅ１，２Ｅ２を有し、腰用のモジュール３等が接続可能となっている。

なお、第１層で、独立したセンサ１が装着される身体部位があってもよい。その身体部位に対応するベースウェア２０の位置には、その独立したセンサ１を接続するための接続部２を有してもよい。

［機能ブロック］
図５は、支援スーツの機能ブロック構成を示す。第１層におけるセンサ１は、センサ端子１１、センサ本体１２を有し、それらは配線等により電気的に接続されている。センサ端子１１は、例えばオス端子であり、接続部２のセンサ端子２１のメス端子と接続される。センサ本体１２は、例えばセンサ電極である。センサ１は、例えば筋電センサが挙げられる。筋電センサは、筋電位信号を検出する。センサ１は、検出値を、接続部２を通じて、モジュール３へ出力、送信する。言い換えると、モジュール３は、センサ１の検出値を、接続部２を通じて、入力、受信する。

第１層に、モジュール３とは接続されない独立したセンサ１ｂが設けられている場合、そのセンサ１ｂの検出値は、ベースウェア２０に設けられている配線を通じて、モニタモジュール５０へ出力される。

第２層のベースウェア２０における接続部２は、センサ端子２１、モジュール端子２２を有し、それらが電気的に接続されている。センサ端子２１は、センサ１を接続するための端子であり、例えばメス端子であり、センサ１のセンサ端子１１のオス端子と接続される。モジュール端子２２は、モジュール３を接続するための端子であり、例えばメス端子であり、モジュール３のモジュール接続部３１のモジュール端子３２のオス端子と接続される。

第３層のモジュール３は、モジュール接続部３１、センサ３３、駆動制御部３４、駆動部３５、機構部品３６、通信インタフェース部３７等を有する。それらの構成要素が、モジュール筐体に実装されている。モジュール接続部３１は、ベースウェア２０の接続部２との接続のための接続部であり、モジュール端子３２を有する。モジュール端子３２は、例えばオス端子であり、接続部２のモジュール端子２２と接続される。モジュール３は、その他、図示しないが、バッテリ等の部品により構成されている。モジュール３は、接続部２に接続可能である共通のインタフェースに対応する実装を有し、詳細構成については特に限定されない。

センサ３３は、そのモジュール３の機能に対応してそのモジュール３に内蔵されているセンサである。センサ３３は、例えば、角度センサ、圧力センサ、トルクセンサ、ジャイロセンサ、加速度センサ等、各種が挙げられる。モジュール３は、センサ３３の検出値を用いて特定の支援機能を実現する。

駆動制御部３４は、そのモジュール３の機能に応じた駆動を制御する制御部である。駆動制御部３４は、ＩＣ等を備えていてもよい。駆動制御部３４は、モジュール接続部３１、及び接続部２を通じて、センサ１から検出値を入力する。また、駆動制御部３４は、センサ３３から検出値を入力する。駆動制御部３４は、それらの検出値を用いながら、駆動部３５を駆動制御する。駆動部３５は、モータやアクチュエータ等が挙げられる。駆動部３５は、機構部品３６と接続されている。駆動部３５のアクチュエータは、入力エネルギーを物理運動に変換する。駆動部３５のモータは、電力を動力に変換する。変換された運動等が機構部品３６に伝達される。機構部品３６は、駆動部に接続されており、支持部品や回動部品等が挙げられる。機構部品３６の運動等により、モジュール３の機能に応じた身体部位の動作等の支援が実現される。

通信インタフェース部３７は、有線または無線の通信インタフェースを有し、モニタモジュール５０との通信処理を行う。有線の通信インタフェースである場合、通信ケーブルは、第２層のベースウェア２０において配線されていてもよい。

駆動制御部３４は、通信インタフェース部３７を通じて、センサ１やセンサ３３による検出値を、モニタモジュール５０へ出力、送信する。また、駆動制御部３４は、検出値に基づいてモジュール３の状態を判断し、モジュール３の状態を表すモジュール状態情報を、モニタモジュール５０へ出力、送信する。モジュール３の状態は、例えば、そのモジュール３が接続部２に正しく接続されているオン状態（言い換えると装着状態）か、正しく接続されていないオフ状態（言い換えると非装着状態）かがある。また、モジュール３の状態は、電源オン状態や電源オフ状態がある。また、モジュール３の状態は、パワーアシストやパッシブサポート等の機能が正常に稼動している正常状態か、正常に稼動していない異常状態やエラー状態か、等がある。

モニタモジュール５０は、モニタ制御部５１、記憶部５２、通信インタフェース部５３、操作入力部５４、表示部５５等を有し、それらがバス等を介して相互に接続されている。モニタ制御部５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成され、モニタモジュール５０を制御する部分である。モニタ制御部５１は、ソフトウェアプログラム処理により実現される処理部として、モジュール状態モニタ部５１Ａ、装着者状態モニタ部５１Ｂ、表示処理部５１Ｃ等を有する。モジュール状態モニタ部５１Ａは、支援スーツの各部位の各モジュール３のモジュール状態をモニタし、モジュール状態情報を得る。装着者状態モニタ部５１Ｂは、センサ１やセンサ３３の検出値に基づいて、装着者状態を判断し、装着者状態情報を得る。表示処理部５１Ｃは、各状態のモニタ情報を含む各種の情報を、表示部５５の表示画面に表示するための処理を行う。

記憶部５２は、モニタ制御部５１により、モニタ情報等、各種のデータや情報が記憶される。通信インタフェース部５３は、有線または無線の通信インタフェースを有し、各モジュール３やセンサ１ｂとの通信処理を行う。操作入力部５４は、使用者による操作入力を可能とするボタン等を含むデバイスである。表示部５５は、表示画面を有し、情報を表示する。

［レイヤ間接続（１）］
図６は、実施の形態１におけるレイヤ間の接続について示す。図６の左側には第１層、右側には第３層を示す。第２層のベースウェア２０において、外側の第３層に近い面である表面における所定の位置に収容部２０１を有する。収容部２０１には、接続部２が収容されている。収容部２０１には、カバー２０２が付いている。カバー２０２は、使用者の操作に応じて開閉可能である。カバー２０２は、閉状態では、収容部２０１を覆ってベースウェア２０の表面の一部に固定可能となっており、収容部２０１内の接続部２が見えない状態である。カバー２０２の閉状態では、接続部２の表面が保護されている。

接続部２にモジュール３を接続する際には、カバー２０２が開状態にされる。カバー２０２の開状態では、接続部２の表面が見える状態となり、表面にあるモジュール端子２２が露出する。接続部２のモジュール端子２２に、モジュール３のモジュール接続部３１の対応するモジュール端子３２が嵌合するように接続される。この接続により、接続部２とモジュール接続部３１とが物理的接続及び電気的接続される。即ち、モジュール３がベースウェア２０の接続部２に対して物理的接続及び電気的接続される。なお、接続部２及びモジュール接続部３１には、モジュール端子以外にも、固定支持のための機構部品が設けられていてもよい。

モジュール接続部３１内にはモジュール端子３２と接続されている配線３０１を有し、配線３０１は、モジュール３内の駆動制御部３４等と接続されている。なお、モジュール３の裏面にモジュール接続部３１が凸状に形成されている構成例を示しているが、これに限らず可能である。モジュール接続部３１がモジュール３の筐体の平面に埋め込まれるようにして一体的に形成されている構成でもよい。

接続部２における表面とは反対の面である裏面には、センサ端子２１が設けられている。センサ端子２１は、収容部２０１及びベースウェア２０の裏面に設けられているセンサ取り付け孔部２０３と通じている。センサ取り付け孔部２０３の位置は、センサ１を取り付ける位置を示している。

第１層のセンサ１は、センサ端子１１、センサ本体１２、それらを接続するセンサ配線１３を有する。モジュール３に対応するセンサ１を接続する際には、使用者は、ベースウェア２０の接続部２にそのセンサ１を接続する。その際、使用者は、ベースウェア２０の裏面のセンサ取り付け孔部２０３に、そのセンサ１のセンサ端子１１を挿入する。これにより、センサ端子１１が接続部２のセンサ端子２１と接続され、センサ本体１２がベースウェア２０の裏面の所定の位置に配置される。そのセンサ１は、接続部２を通じて、モジュール３と電気的接続される。

図６の各端子及び配線は、所定の規格に対応した実装を有し、データや信号を授受するための信号線や、電力を供給するための電線等を含む。

このように、実施の形態１では、レイヤ間接続として、接続部２毎にモジュール３及びセンサ１がコンパクトに接続可能である。モジュール３やセンサ１の配線も外に露出しないので、邪魔にならない。実施の形態１では、センサ１がベースウェア２０の裏面の所定の位置に取り付けられる。使用者がベースウェア２０を着用した状態では、そのセンサ１が身体部位に近接または接触する状態になる。これにより、センサ１の検出機能が実現される。センサ１を身体に直接的に貼り付ける等の必要は無い。なお、センサ１の種類によっては、そのセンサ１を身体部位に直接的に貼り付けて固定する方式としてもよい。センサ配線１３をより長くすることで、センサ本体１２を身体部位に固定する位置を調整可能としてもよい。

センサ端子やモジュール端子が設けられる位置や数は、図示する位置に限らず可能である。接続部２の側面に端子が設けられていてもよい。接続部２の裏面に対して２個のセンサ１を接続する例を示したが、これに限らず可能である。また、１つの接続部２に対して複数のセンサ１を接続する構成の場合に、それらの複数のセンサ１を１つにまとめたセンサモジュールとし、そのセンサモジュールを接続部２に接続する構成としてもよい。

［肩モジュール］
図７は、ベースウェア２０のジャケット２０Ａにおいて、肩部４２の左肩の位置に設けられている接続部２である、肩用のモジュール３の接続部２Ｂ２を示す。図７の上側には、接続部２Ｂ２の収容部２０１のカバー２０２が閉じた状態を示す。カバー２０２の閉状態では接続部２Ｂ２が保護されている。肩用のモジュール３を接続する場合、使用者はカバー２０２を開ける。図７の下側には、カバー２０２を開いた状態を示す。カバー２０２の開状態では、収容部２０１内の接続部２Ｂ２の表面が露出する。この接続部２Ｂ２は、円板形状を有し、４個のモジュール端子２２を有する。

収容部２０１とカバー２０２との固定手段は、例えば面ファスナーにより構成される。例えば、収容部２０１の表面には鉤状突起を有し、カバー２０２の裏面には輪状突起を有する。収容部２０１の面とカバー２０２の面との接触、突起の噛み合いにより、それらの面が接続される。固定手段は、面ファスナー以外の手段、例えば線ファスナー、スナップボタン等により構成されてもよい。

図８は、図７の肩部４２の接続部２Ｂ２に、肩用のモジュール３Ｂを接続する構成例を示す。本例のモジュール３Ｂは、パッシブサポートタイプであり、肩に荷重物を乗せて搬送する作業を支援するモジュールである。このモジュール３Ｂの裏面のモジュール接続部３１は、円板形状を有し、４個のモジュール端子３２を有する。接続部２Ｂ２のモジュール端子２２と、モジュール３Ｂのモジュール接続部３１のモジュール端子３２とが接続される。モジュール３Ｂは、固定支持部品３０２を有する。固定支持部品３０２は、モジュール３Ｂを肩に固定支持するための部品であり、例えば、収容部２０１またはベースウェア２０の表面に固定可能であるバンドや面ファスナー等により構成される。なお、接続部２とモジュール接続部３１との接続によってモジュール３が接続部２に対して十分に固定される場合、固定支持部品３０２を省略可能である。

図９は、図７の肩部４２の接続部２Ｂ２に、肩用のモジュール３Ｂに対応した肩用のセンサ１Ｂを接続する構成例を示す。図９は、収容部２０１及び接続部２Ｂ２をベースウェア２０の裏面から見た状態を示す。ベースウェア２０の裏面における、センサ端子２２に対応するセンサ取り付け孔部２０３に対して、センサ１Ｂのセンサ端子１１が挿入される。センサ配線１３を通じて、収容部２０１の裏面の所定の位置に、センサ本体１２が配置及び固定される。

［腕モジュール］
図１０は、腕部４４の左腕部４４ｂに装着される腕用のモジュール３Ｄの構成例を示す。左腕部４４ｂの上腕の接続部２Ｄ３及び前腕の接続部２Ｄ４に対し、パワーアシストタイプのモジュール３Ｄを接続する場合を示す。モジュール３Ｄは、上腕モジュール部３Ｄ１、前腕モジュール部３Ｄ２、接続モジュール部３Ｄ３を有する。上腕モジュール部３Ｄ１と前腕モジュール部３Ｄ２は、接続モジュール部３Ｄ３によって接続されている。上腕モジュール部３Ｄ１は、接続モジュール部３Ｄ３の一方端に接続されている。前腕モジュール部３Ｄ２は、接続モジュール部３Ｄ３の他方端に接続されている。接続モジュール部３Ｄ３は、上腕モジュール部３Ｄ１及び前腕モジュール部３Ｄ２により駆動されることにより、人工筋肉として働く。

上腕モジュール部３Ｄ１には、モジュール接続部３１１、固定支持部品３０３を有する。前腕モジュール部３Ｄ２には、モジュール接続部３１２、固定支持部品３０３を有する。固定支持部品３０３は、ベルトや面ファスナー等の手段により構成される。

左腕部４４ｂにモジュール３Ｄを装着する際には、上腕の接続部２Ｄ３の収容部２０１のカバー２０２、及び前腕の接続部２Ｄ４の収容部２０１のカバー２０２が開状態にされる。上腕の接続部２Ｄ３には、上腕モジュール部３Ｄ１のモジュール接続部３１１が接続される。接続部２Ｄ３のモジュール端子２２とモジュール接続部３１１のモジュール端子３２とが接続される。前腕部の接続部２Ｄ４には、前腕モジュール部３Ｄ２のモジュール接続部３１２が接続される。接続部２Ｄ４のモジュール端子２２とモジュール接続部３１２のモジュール端子３２とが接続される。上腕モジュール部３Ｄ１は、固定支持部品３０３を通じて、上腕に対して固定され、前腕モジュール部３Ｄ２は、固定支持部品３０３を通じて、前腕に対して固定される。

モジュール３Ｄの駆動制御部３４は、左腕の動作を、センサ３３の検出値に基づいて検出する。駆動制御部３４は、その検出値に基づいて、モータ等の駆動部３５の駆動制御量を決定し、駆動制御信号を駆動部３５へ与える。駆動部３５は、その駆動制御信号に従って機構部品３６を駆動する。例えば、装着者が左腕の前腕を上腕に対して回動するように動かす。言い換えると、装着者が左腕の肘関節部を曲げるように動かす。この動作に応じて、前腕モジュール部３Ｄ２及び上腕モジュール部３Ｄ１により、接続モジュール部３Ｄ３が駆動され、左腕の筋力の出力が増強される。

［モニタモジュール］
図１１は、モニタモジュール５０の装着の構成例を示す。ベースウェア２０のジャケット２０Ａにおいて、左腕の手首の位置の収容部２０１に、モニタモジュール５０が装着されている。この位置の収容部２０１に、図示しない接続部２があり、その接続部２にモニタモジュール５０が接続されている。収容部２０１のカバー２０２が開閉可能である。カバー２０２の閉状態では、モニタモジュール５０が収容され保護されている。カバー２０２の開状態では、モニタモジュール５０の表示画面が露出し、閲覧や操作入力が可能である。モニタモジュール５０の表示画面はタッチパネルとしてもよく、その場合、タッチ入力操作が可能である。

変形例として、手首の位置に、収容部２０１及びカバー２０２を設けずに、直接的に、腕時計型のモニタモジュール５０を装着する形態としてもよい。また、変形例として、モニタモジュール５０は、独立して携帯及び操作可能であるスマートフォン等の電子機器としてもよい。その場合、モニタモジュール５０及び各モジュール３は、無線通信インタフェースを有する。他の実施の形態では、モニタモジュール５０は、腰部４４等に着脱可能に装着されてもよいし、頭部に眼鏡型のウェアラブルデバイス等として装着されてもよい。

［モニタリング画面］
図１２は、モニタモジュール５０の表示画面において表示される画面例である、支援スーツのモニタリング画面を示す。このモニタリング画面は、支援スーツ表示欄１２１、スーツ状態表示欄１２２、装着者状態表示欄１２３等を有する。支援スーツ表示欄１２１では、支援スーツのＩＤ、全身像、及び各接続部２の位置等が表示される。全身像は、ユーザ操作に応じて回転等を可能としてもよい。

スーツ状態表示欄１２２では、モジュール３が接続可能である身体部位毎に、モニタされた状態が表示される。スーツ状態表示欄１２２では、例えば、「部位」、「モジュール」、「状態」、「センサ」等の情報項目を列として有する。「部位」項目では、身体部位として、首、肩｛右肩、左肩｝、腕｛右腕、左腕｝、背、胸、腰、脚｛右脚、左脚｝等を有する。身体部位の行毎に、支援スーツ表示欄１２１の全身像の接続部２の位置と線で関連付けて表示されている。「モジュール」項目は、その身体部位の接続部２に接続されているモジュール３のＩＤが表示される。「状態」項目は、そのモジュール３の状態を表す値が表示される。本例では、値“ＯＮ”は、そのモジュール３が正しく接続、装着されており、稼動している状態を示す。値“−”は、そのモジュール３が接続、装着されていない状態を示す。値“ＮＧ”は、そのモジュール３がエラーや異常である状態を示す。その状態では、そのモジュール３からエラー信号等が出力されている。「センサ」項目は、そのモジュール３に対応するセンサ１による検出値、またはその検出値を用いて計算された状態値が表示される。本例では、首、左肩、左腕、腰に各モジュール３が装着されている状態であり、腰のモジュール３についてはエラー状態（“ＮＧ”）になっている。

装着者状態表示欄１２３では、センサ１やセンサ１ｂの検出値やモジュール３のセンサ３３の検出値に基づいて計算された、装着者状態を表す値が表示される。例えば、装着者状態として、心拍数、疲労度を表示する例を示している。

このように、使用者は、モニタリング画面で、自分の支援スーツ及び身体の状態をわかりやすく把握できる。なお、この画面例のように、画面内に各欄の情報を表示してもよいし、選択された欄のみの情報を画面内に表示してもよい。また、支援スーツ表示欄１２１またはスーツ状態表示欄１２２で身体部位が選択操作され、選択された身体部位に関する詳細情報を画面内に表示してもよい。また、選択されたモジュール３に関する詳細情報を画面内に表示してもよい。また、このモニタリングにおける状態出力は、画面表示に限らず、音声出力としてもよい。その場合、モニタモジュール５０は、音声入力部や音声出力部等を備える。例えば、音声出力メッセージとして、「首部にモジュールが接続されました。」、「腰部のモジュールがエラー状態です。」、「疲労度が……です。作業を休止してください。」等と出力される。

［効果等］
上記のように、実施の形態１の支援スーツによれば、各種の作業や用途に柔軟に低コストで対応可能なように、装着身体部位のモジュール３及びセンサ１毎に省略や追加や変更等のカスタマイズが容易に可能である。使用者は、作業等に適したモジュール３やセンサ１を装着して好適に作業等を行うことができる。実施の形態１の支援スーツによれば、装着者の身体に適合するように装着しやすく、動作や技能作業がしやすく、保管等も容易である。実施の形態１の支援スーツによれば、スーツ状態や装着者状態をモニタリングして可視化でき、使用者はスーツ状態や装着者状態を把握しやすい。使用者は、状態把握に基づいて作業等がしやすく、モジュール３の保守交換等も早期に可能である。また、従来のスーツでは、特定の駆動部等の部品が故障した際、その部品を修理するためにそのスーツ全体が利用不可能となる。それに対し、実施の形態１の支援スーツによれば、ある部位のモジュール３の部品の修理中でも、別の同等のモジュール３に交換した状態で、すぐに利用可能である。

［変形例−レイヤ間接続］
実施の形態１の変形例の支援スーツとして以下が挙げられる。

図１３は、実施の形態１の変形例の支援スーツにおけるレイヤ間接続を示す。第３層のモジュール３の接続は同様であるため省略し、第１層と第２層の接続を示す。第２層のベースウェア２０において収容部２０１に接続部２を有し、接続部２の裏面にセンサ端子２１を有する。この変形例では、ベースウェア２０のレイヤ内において、センサ１の取り付けのためのセンサ配線部２１０が設けられている。センサ配線部２１０は、オス端子であるセンサ端子２１１、パッド部２１２、センサ取り付け孔部２１３、メス端子であるセンサ端子２１４、センサ配線２１５を有する。センサ端子２１１とセンサ端子２１４はセンサ配線２１５によって接続されている。

接続部２のセンサ端子２１には、センサ配線部２１０のセンサ端子２１１が接続される。ベースウェア２０の裏面の所定の位置には、センサ１の取り付けのためのパッド部２１２が設けられている。パッド部２１２には、センサ取り付け孔部２１３及びセンサ端子２１４が設けられている。センサ取り付け孔部２１３に、センサ１のセンサ端子１１が挿入され、センサ端子１１とセンサ端子２１４とが接続される。

センサ１のセンサ本体１２には、取り付けが容易になるように、センサ本体１２よりも面積が大きいセンサパッド部１４が設けられている。使用者は、ベースウェア２０のパッド部２１２に、センサパッド部１４を固定させる。パッド部２１２及びセンサパッド部１４は、面ファスナー等により構成されてもよい。

この変形例では、センサ１は、ベースウェア２０のセンサ配線部２１０を通じて、接続部２と接続される。この変形例では、センサ１を取り付ける位置を、接続部２の裏面の位置に限らず、センサ配線部２１０によって、接続部２から少し離れた所定の位置にすることができる。センサ１の種類に応じて、センサ１の配置位置を好適な位置に調整可能である。なお、センサパッド部１４やセンサ配線１３等を省略した形態でもよい。

この変形例では、ベースウェア２０のレイヤ内に、センサ配線部２１０のセンサ配線２１５等が形成される。このセンサ配線部２１０の形成の手段としては、衣服の繊維や布地において防水性や伸縮性を持つ電気的配線や集積回路を形成する公知技術を適用可能である。また、センサ配線部２１０の形成としては、繊維内において保護膜を持つ配線を貫通させる構成等を用いてもよい。

（実施の形態２）
図１４〜図１６を用いて、本発明の実施の形態２の支援スーツについて説明する。実施の形態２の基本的な構成は実施の形態１の構成と同様であり、以下、実施の形態２の構成における実施の形態１の構成とは異なる部分について説明する。

［支援スーツ］
図１４は、実施の形態２の支援スーツの構成を示す。実施の形態２の支援スーツでは、第１層にインナーウェア１０を有する。インナーウェア１０は、ベースウェア２０とは別の衣服であり、ベースウェア２０の内側に配置される。インナーウェア１０における各身体部位に対応する位置にセンサ１が取り付けられる。

［レイヤ間接続（２）］
図１５は、実施の形態２の支援スーツにおけるレイヤ間接続を示す。モジュール３の接続は実施の形態１と同様であるため省略し、第１層のインナーウェア１０と第２層のベースウェア２０との接続を示す。第１層のインナーウェア１０において、複数のセンサ１が実装されている。実施の形態２では、インナーウェア１０のレイヤ内に、センサ配線部を有する。センサ配線部は、センサ端子１１、センサ本体１２、センサ配線１３、センサ端子孔部１５を有する。

インナーウェア１０の裏面における所定の位置に、センサ本体１２が固定されている。インナーウェア１０の表面における所定の位置に、センサ端子孔部１５を有し、センサ端子孔部１５からセンサ端子１１が出ている。センサ端子１１とセンサ本体１２はセンサ配線１３で接続されている。インナーウェア１０のレイヤ内においてセンサ配線１３が形成されている。この形成の手段は、前述の公知技術を適用可能である。

ベースウェア２０の裏面に、センサ取り付け孔部２０３を有し、センサ取り付け孔部２０３は接続部２の裏面のセンサ端子２１と通じている。使用者は、インナーウェア１０のセンサ端子１１を、ベースウェア２０のセンサ取り付け孔部２０３に挿入する。これにより、センサ端子１１とセンサ端子２１とが接続される。

なお、変形例として、インナーウェア１０において、各々のセンサ１が着脱可能に設けられていてもよい。

［効果等］
実施の形態２の支援スーツによれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。また、実施の形態２によれば、第１層のインナーウェア１０に複数のセンサ１がまとめられているので、複数のセンサ１の管理が容易であり、接続部２に接続するセンサ１を間違えにくく、センサ１を紛失しにくい。

実施の形態２の変形例の支援スーツとして以下が挙げられる。

図１６は、実施の形態１の変形例の支援スーツにおけるレイヤ間接続を示す。この変形例では、第１層のインナーレイヤ１０と、第２層のベースウェア２０との間において、センサ配線部２２０を設ける。センサ配線部２２０は、センサ端子２２１と、センサ端子２２２と、それらを接続するセンサ配線２２３を有する。

ベースウェア２０における接続部２の裏面には、センサ端子２１に通じるセンサ取り付け孔部２０３を有する。インナーウェア１０の裏面には、所定の位置に、センサ本体１２が固定されている。インナーウェア１０の表面には、センサ本体１２の位置に対応する位置に、センサ端子孔部１５を有し、センサ端子孔部１５には、メス端子であるセンサ端子１６が設けられている。センサ本体１２とセンサ端子１６とが接続されている。

センサ配線部２２０の一方のセンサ端子２２１は、センサ取り付け孔部２０３を通じて、センサ端子２１と接続される。他方のセンサ端子２２２は、センサ端子孔部１５を通じて、センサ端子１６と接続される。これにより、センサ１のセンサ本体１２は、接続部２と電気的接続される。

この変形例の場合、ベースウェア２０及びインナーウェア１０のレイヤ内におけるセンサ配線の形成が最小限で済む。

（実施の形態３）
図１７〜図１８を用いて、本発明の実施の形態３の支援スーツについて説明する。実施の形態３の基本的な構成は実施の形態１の構成と同様であり、以下、実施の形態３の構成における実施の形態１の構成とは異なる部分について説明する。

［支援スーツ］
図１７は、実施の形態３の支援スーツの構成を示す。実施の形態３の支援スーツは、制御モジュール６０を有する。制御モジュール６０は、第３層の各モジュール３を制御する機能を持つモジュールである。実施の形態１では、各モジュール３が並列で独立して機能する。一方、実施の形態３では、制御モジュール６０から各モジュール３を制御可能である。

実施の形態３では、制御モジュール６０は、第３層のうちの一部のモジュールとして配置される。制御モジュール６０は、ベースウェア２０の所定の位置の接続部２に対して接続される。制御モジュール６０は、第２層の接続部２及びベースウェア２０に形成されている有線の配線２３を通じて、各モジュール３と通信可能に接続される。

制御モジュール６０は、モジュール３の制御の際には、制御信号を出力し、接続部２及び配線２３を通じて、その制御信号をモジュール３へ与える。そのモジュール３は、その制御信号に従って駆動制御を行う。そのモジュール３は、制御モジュール６０へ応答信号等を送信してもよい。

制御モジュール６０からモジュール３を制御する制御例としては、モジュール３の稼動のオン／オフを制御することや、モジュール３の持つ機能の制限や設定等を制御することが挙げられる。制御モジュール６０（またはモニタモジュール５０）に対するユーザ入力操作に応じて、各モジュール３やセンサ１の機能に関するユーザ設定を可能としてもよい。例えば、モジュール３がパワー等の調整機能を持つ場合に、制御モジュール６０からそのモジュール３のパワー等を設定可能とする。制御モジュール６０とモニタモジュール５０とを連携させてもよい。

腰部４４の位置に限らず、所定の位置に制御モジュール６０が接続される形態でもよい。制御モジュール６０は、各モジュール３へ電力供給するためのバッテリを備えていてもよい。制御モジュール６０は、ユーザ入力操作を受け付ける操作入力部を備えていてもよい。制御モジュール６０は、操作入力部を通じたユーザ入力操作に応じて、指示等の制御信号をモジュール３へ送信する。また、制御モジュール６０と各モジュール３とが無線通信インタフェースで接続されてもよい。その場合、制御モジュール６０及び各モジュール３は無線通信インタフェースを備える。

［ベースウェア配線］
図１８は、実施の形態３の支援スーツにおける、ベースウェア２０に対する制御モジュール６０の接続や配線２３等の構成例を身体正面で示す。図１８の構成例では、ジャケット２０Ａまたはパンツ２０Ｂにおいて、腰部４４の所定の位置に、制御モジュール６０が装着される。例えば、ジャケット２０Ａにおける腰部４４の右側の位置に収容部２０１を有し、収容部２０１の図示しない接続部２に制御モジュール６０が接続されている。ベースウェア２０の各身体部位の位置の接続部２は、ベースウェア２０のレイヤ内の配線２３によって、制御モジュール６０の接続部２と接続されている。

［効果等］
実施の形態３の支援スーツによれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。また、実施の形態３によれば、制御モジュール６０によりモジュール３を制御することができ、その制御を用いて、支援スーツの全体を好適に制御する機能等を実現できる。

実施の形態３の変形例の支援スーツとして以下が挙げられる。実施の形態３では、モニタモジュール５０と制御モジュール６０とを有する形態としたが、モニタモジュール５０と制御モジュール６０とが１つのモジュールとして統合されている形態としてもよい。また、図１８の腰部４４の位置に同様にモニタモジュール５０を接続する形態としてもよい。また、制御モジュール６０に音声入力部を備え、制御モジュール６０を用いて使用者の音声入力に基づいてモジュール３等を制御可能とする形態としてもよい。その制御モジュール６０は、肩部や頭部や胸部等の位置に装着されてもよい。

以上、本発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。

１…センサ、２…接続部、３…モジュール、２０…ベースウェア、５０…モニタモジュール。

Claims (14)

1. 使用者に装着され前記使用者の作業や動作を支援する支援スーツであって、
   前記使用者の身体に近い側の第１層に配置され、前記身体の状態を検出するための複数のセンサと、
   前記第１層の外側の第２層に配置され、前記身体に装着される衣服であるベースウェアと、
   前記第２層の外側の第３層に配置され、前記作業や動作を支援するための複数のモジュールと、
   を備え、
   前記ベースウェアは、複数の身体部位に対応する複数の位置に、複数の接続部を有し、
   前記ベースウェアの表面において、前記複数の接続部のうちの選択された接続部に、前記複数のモジュールのうちの選択されたモジュールが着脱可能に接続され、
   前記ベースウェアの裏面において、前記複数の接続部のうちの選択された接続部に、前記複数のセンサのうちの選択されたセンサが着脱可能に接続され、
   前記複数のモジュールは、選択可能なモジュールとして、パワーアシストタイプのモジュール、及びパッシブサポートタイプのモジュールを含み、
   前記複数の接続部の各接続部は、第１モジュール端子、及び第１センサ端子を有し、
   前記複数のモジュールの各モジュールは、前記第１モジュール端子に対応する第２モジュール端子を有し、
   前記複数のセンサの各センサは、前記第１センサ端子に対応する第２センサ端子を有し、
   前記選択された前記接続部の前記第１モジュール端子に前記選択された前記モジュールの前記第２モジュール端子が接続され、前記選択された前記接続部の前記第１センサ端子に前記選択された前記センサの前記第２センサ端子が接続されることで、前記選択された前記接続部を介して、前記選択された前記モジュールと前記選択された前記センサとが電気的接続され、この状態で、前記選択された前記モジュールは、前記選択された前記センサから検出値を取得する、
   支援スーツ。
2. 請求項１記載の支援スーツにおいて、
   前記第１層の前記複数のセンサ、前記第２層の前記複数の接続部、および前記第３層の前記複数のモジュールにおけるレイヤ間接続は、接続部ごとに接続され得る各センサおよび各モジュールで共通のインタフェースとして規定される、
   支援スーツ。
3. 請求項１記載の支援スーツにおいて、
   前記第１層には、前記身体に装着され前記複数のセンサが配置される衣服であるインナーウェアを有する、
   支援スーツ。
4. 請求項１記載の支援スーツにおいて、
   前記複数の身体部位は、首、肩、背、胸、腕、腰、及び脚のうちの２つ以上を含む、
   支援スーツ。
5. 請求項１記載の支援スーツにおいて、
   前記複数の接続部のうちの所定の接続部は、前記ベースウェアにおけるカバー付きの収容部に収容され、前記カバーの開状態では前記所定の接続部の表面が露出して前記複数のモジュールのうちの所定のモジュールが接続可能であり、前記カバーの閉状態では前記所定の接続部の表面が露出せずに保護される、
   支援スーツ。
6. 請求項１記載の支援スーツにおいて、
   前記身体に装着されるモニタモジュールを有し、
   前記モニタモジュールは、前記複数のモジュールの各モジュールと通信して、各モジュールのモジュール状態を取得し、前記各モジュールのモジュール状態を含む支援スーツ状態を表す情報を、表示画面に表示する、
   支援スーツ。
7. 請求項６記載の支援スーツにおいて、
   前記モニタモジュールは、前記複数のモジュールとの通信に基づいて、前記複数のセンサの各センサの検出値、または前記検出値に基づいて前記各モジュールで計算された前記身体の状態を取得し、前記検出値または前記身体の状態を含む、装着者状態を表す情報を、前記表示画面に表示する、
   支援スーツ。
8. 請求項６記載の支援スーツにおいて、
   前記複数のセンサは、前記モジュールに対して接続されない独立センサを含み、
   前記モニタモジュールは、前記独立センサと接続され、前記独立センサの検出値を取得し、前記独立センサの検出値、または前記独立センサの検出値に基づいて計算した前記身体の状態を含む、装着者状態を表す情報を、前記表示画面に表示する、
   支援スーツ。
9. 請求項６記載の支援スーツにおいて、
   前記モニタモジュールは、前記ベースウェアの前記複数の接続部のうち一箇所の接続部に接続され、前記ベースウェアに設けられた配線を介した有線通信、または無線通信と、他の接続部とを通じて、前記複数のモジュールと接続される、
   支援スーツ。
10. 請求項１記載の支援スーツにおいて、
    前記身体に装着される制御モジュールを有し、
    前記制御モジュールは、前記複数のモジュールの各モジュールと通信し、前記各モジュールを制御するための制御情報を送信し、
    前記各モジュールは、前記制御情報に従って稼動する、
    支援スーツ。
11. 請求項１０記載の支援スーツにおいて、
    前記制御モジュールは、前記ベースウェアの前記複数の接続部のうち一箇所の接続部に接続され、前記ベースウェアに設けられた配線を介した有線通信、または無線通信と、他の接続部とを介して、前記複数のモジュールと接続される、
    支援スーツ。
12. 請求項１記載の支援スーツにおいて、
    前記ベースウェアにおいて、前記複数の接続部の各接続部の前記第１センサ端子と対応する前記複数のセンサの各センサの前記第２センサ端子とを接続するためのセンサ配線を有する、
    支援スーツ。
13. 請求項１記載の支援スーツにおいて、
    前記第１層には、前記身体に装着され前記複数のセンサが配置される衣服であるインナーウェアを有し、
    前記インナーウェアにおいて、前記複数の接続部の各接続部の前記第１センサ端子と対応する前記複数のセンサの各センサの前記第２センサ端子とを接続するためのセンサ配線を有する、
    支援スーツ。
14. 請求項６記載の支援スーツにおいて、
    前記モニタモジュールは、前記表示画面において、前記支援スーツを装着した身体における前記複数の身体部位に設けられた前記複数の接続部を含む模式画像と、前記模式画像の各接続部と各身体部位との関連を表す画像と、前記各身体部位、前記各モジュール、前記モジュール状態、および前記各モジュールに対応する前記複数のセンサの各センサの検出値の情報を表形式で整理した画像と、を表示する、
    支援スーツ。

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