JP4136712B2 - 撮影制御装置および撮影システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ビデオカメラを搭載した撮影雲台等の撮影装置の動作を制御する撮影制御装置に関するものであり、さらに詳しくは、撮影装置における複数の可動部の動作を少なくとも略同時に終了するように制御する撮影制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ズーミング動作やフォーカシング動作が可能なビデオカメラを、パンニング動作やチルティング動作を可能とした雲台に搭載した撮影装置は、操作者から離れた場所で撮影を行う場合等に多く用いられている。
【０００３】
このような撮影装置を用いて撮影を行う場合に、現在の画角や方向での撮影状態から他の画角や方向での撮影状態に簡単に変更することができるように、ショット動作機能を備えた撮影制御装置が用いられている。このショット動作機能は操作者所望の画角や方向に対応したズーミング位置、フォーカシング位置、パンニング位置およびチルティング位置を予め指定（記憶）しておき、その記憶した位置への移動を指令するだけで自動的にその記憶した位置への移動制御が行われるものである。
【０００４】
さらに、このような複数の可動部のショット動作を、指定された動作時間内で、同時に開始させ、かつ同時に終了させることで、違和感のない画角および方向の変更を可能とする同期ショット動作機能を有する撮影制御装置が提案されている。
【０００５】
具体的には、上記複数の可動部のショット動作のうち動作終了までに最も長い時間がかかる可動部の動作時間に他の可動部の動作時間を合わせるように各可動部の動作速度を制御して、これら複数の可動部の動作を同時に開始させ、かつ同時に終了させるものである（特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特公昭５８−６１６３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、最近では、上記可動部の駆動源として、パルスモータ等、駆動速度が段階的にのみ切り換え可能なものが用いられるようになってきている。この場合に、複数の可動部のショット動作を同時に終了させるのに必要な動作速度に対して差を持った動作速度しか選択できない場合がある。
【０００８】
この場合、複数の可動部の動作の終了タイミングにばらつきが生じることになり、同期ショット動作の特徴が生かせない。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明では、撮影装置における撮影画角、撮影焦点および撮影方向に関する複数の可動部の動作を、それぞれの現在位置から予め指定された目標動作位置への動作が同時に終了するように制御する撮影制御装置において、各可動部の現在位置を示す情報と各可動部の目標動作位置を示す情報と複数の可動部の動作開始が指示された時点から複数の可動部の目標動作位置への動作が終了するまでの目標動作時間を指定する情報とに基づいて、可動部ごとに動作速度を選択する速度選択手段と、各可動部を速度選択手段により選択された動作速度で動作するよう制御する動作制御手段とを有する。
【００１０】
ここで、複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関して、速度選択手段は、該可動部において選択可能な動作速度のうち目標動作位置への動作を目標動作時間内に終了することが可能な動作速度を選択する。また、動作制御手段は、速度選択手段により選択された動作速度による目標動作位置への動作が終了するまでに要する予想動作時間を算出して、該予想動作時間と目標動作時間との差を算出し、動作開始が指示された時点から該時間差分の待ち時間が経過したときに該可動部の動作を開始させる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
ここでは、まず本発明の前提となる、パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングの４つの可動部の制御に関して同期ショット動作機能を備えた雲台システム（撮影システム）の構成および制御内容について説明する。そしてその後、パンニング、チルティングおよびフォーカシングに関しては同期ショット機能を備えるとともに、ズーミングに関してのみ擬似同期ショット動作機能を備えた本発明の実施形態である雲台システムの構成および制御内容について説明する。
【００１２】
（前提技術）
図１には、同期ショット動作機能を備えた雲台システムの構成を示している。図１において、１１０は撮影雲台（撮影装置）である。撮影雲台１１０は、該撮影雲台１１０の全体を支持する台座１１１と、撮影雲台１１０を管理し制御する制御ユニット（図２参照）が搭載されたヘッド１１２と、ビデオカメラ本体とこのビデオカメラ本体に装着された撮影レンズ（図２参照）とから構成されるカメラユニットを搭載しているハウジング１１３とから構成されている。
【００１３】
台座１１１とヘッド１１２との間には、台座１１１に対してヘッド１１２を水平方向に回転させるパンニング機構（可動部）が構成され、ヘッド１１２とハウジング１１３との間には、ヘッド１１２に対して垂直方向にハウジングを揺動させるチルティング機構（可動部）が構成されている。
【００１４】
ヘッド１１２内の制御ユニットは、台座１１１を介して中継ボックス１０４との間で制御信号ａ（１２４）の通信を行う。また、ハウジング１１３に搭載されたカメラによって撮影された映像信号１２５および音声信号１２６は、台座１１１を介して中継ボックス１０４に送られる。
【００１５】
１０１はオペレータの操作に応じて撮影雲台１１０の制御やハウジング１１３に搭載されているカメラユニットの制御を行うためのオペレーション・ボックス（情報入力手段）である。このオペレーション・ボックス１０１は、ＭＯＤＥＭａ１０２との間で制御信号ｃ１２１の通信を行い、ＭＯＤＥＭａ１０２は、公衆回線１３０又は専用回線１３１を介してＭＯＤＥＭｂ１０３と通信を行う。また、ＭＯＤＥＭｂ１０３は中継ボックス１０４との間で制御信号ｂ１２３の通信を行う。
【００１６】
カメラユニットから中継ボックス１０４に送られてきた映像信号１２５や音声信号１２６は、ＦＰＵａ１０５を通じた電波による通信を用いてＦＰＵｂ１０６に送られ、ＦＰＵｂ１０６から放送局１０７に送られる。
【００１７】
次に図２を用いて、撮影雲台１１０の電気回路構成を説明する。ハウジング１１３には、撮影レンズ２００およびビデオカメラ本体２０１からなるカメラユニットが搭載されている。ヘッド１１２内の制御ユニット（速度選択手段および動作制御手段）は、ヘッドＣＰＵ２０６を有する。ヘッドＣＰＵ２０６は、タイマ２０９による計時カウントを参照しながら撮影雲台１１０の制御タイミングをとり、撮影雲台１１０の各種動作の制御や管理を行う。さらに、ヘッドＣＰＵ２０６は、メモリ２１０への後述するショット位置データの記憶や該記憶されたショット位置データの読み出し等の演算処理を行う。また、ヘッドＣＰＵ２０６は、カメラ２０１に制御信号ｄ１２７を送り、カメラ２０１のゲイン調整やホワイトバランスなどの制御も行う。
【００１８】
さらに、制御ユニットには、パンニング制御回路２０７およびチルティング制御回路２０８が設けられており、これら制御回路２０７，２０８はヘッドＣＰＵ２０６からの制御信号に応じてパンニング機構やチルティング機構の制御を行う。
【００１９】
また、ヘッドＣＰＵ２０６は、撮影レンズ２００のズーミング機構（可動部）およびフォーカシング機構（可動部）の動作の制御も行っている。ヘッドＣＰＵ２０６からのフォーカシング制御信号は、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２を介してフォーカシング位置指令電圧６０７として撮影レンズ２００に送られ、フォーカシング機構を動作させる。また、撮影レンズ２００からのフォーカシング機構（フォーカス・レンズ）の位置を示すフォーカシング位置電圧６０８は、Ａ／Ｄ変換器ａ２０３を介してヘッドＣＰＵ２０６に入力される。
【００２０】
さらに、ヘッドＣＰＵ２０６からのズーミング制御信号は、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４を介してズーミング位置指令電圧１００２として差動増幅器ａ１００１の＋側に入力される。差動増幅器ａ１００１の出力は、ズーミング速度指令電圧５０７として撮影レンズ２００に送られ、ズーミング機構を動作させる。撮影レンズ２００からのズーミング機構（ズーム・レンズ）の位置を示すズーミング位置電圧５０８は、差動増幅器ａ１００１の−側に入力され、これによりズーミング機構の位置制御のためのフィードバック回路が形成される。
【００２１】
また、ズーミング位置電圧５０８は、Ａ／Ｄ変換器ｂ２０５を介してヘッドＣＰＵ２０６に送られている。
【００２２】
ヘッドＣＰＵ２０６は、中継ボックス１０４との間で制御信号ａ１２４の通信を行うとともに、カメラ本体２０１との間で制御信号ｄ１２７の通信を行う。
【００２３】
次に、図３を用いてパンニング制御回路２０７の説明を行う。ヘッドＣＰＵ２０６は、Ｄ／Ａ変換器ｃ３０４を介してモータ・ドライバａ３０３の＋側に制御信号を入力する。モータ・ドライバａ３０３からの出力は、パンニング機構３０１の駆動源であるＤＣモータａ３０２に駆動信号として入力され、ＤＣモータａ３０２を駆動する。これにより、パンニング機構３０１が回転動作し、図１に示したヘッド１１２およびハウジング１１３（カメラユニット）がパンニング動作する。
【００２４】
パンニング機構３０１には、パンニング機構３０１の回転位置（パンニング位置）を検出するためのポテンショ・メータａ３０６およびパンニング機構３０１の回転速度（パンニング速度）を検出するタコ・ジェネレータａ３０５が接続されている。ポテンショ・メータａ３０６の出力は、Ａ／Ｄ変換器ｃ３０７を通じてヘッドＣＰＵ２０６に入力される。また、タコ・ジェネレータａ３０５の出力は、モータ・ドライバａ３０３の−側に入力され、これによりパンニング機構３０１の回転速度制御のためのフィードバック回路を形成される。
【００２５】
また、ヘッドＣＰＵ２０６は、中継ボックス１０４との間で制御信号１２４の１つとしてのパンニング機構３０１の制御用の信号を通信する。
【００２６】
次に、図４を用いてチルティング制御回路２０８の説明を行う。ヘッドＣＰＵ２０６は、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４を介してモータ・ドライバｂ４０３の＋側に制御信号を入力する。モータ・ドライバｂ４０３からの出力は、チルティング機構４０１の駆動源であるＤＣモータｂ４０２に駆動信号として入力され、ＤＣモータｂ４０２を駆動する。これにより、チルティング機構４０１が回転動作し、図１に示したハウジング１１３（カメラユニット）がチルティング動作する。
【００２７】
チルティング機構４０１には、チルティング機構４０１の回転位置（チルティング位置）を検出するためのポテンショ・メータｂ４０６およびチルティング機構４０１の回転速度（チルティング速度）を検出するためのタコ・ジェネレータｂ４０５が接続されている。ポテンショ・メータｂ４０６の出力は、Ａ／Ｄ変換器ｄ４０７を通じてヘッドＣＰＵ２０６に入力される。また、タコ・ジェネレータｂ４０５の出力は、モータ・ドライバｂ４０３の−側に接続され、これによりチルティング機構４０１の回転速度制御のためのフィードバック回路が形成される。また、ヘッドＣＰＵ２０６は、中継ボックス１０４との間で制御信号１２４の１つとしてのチルティング機構４０１の制御用の信号を通信する。
【００２８】
次に、図５を用いて、撮影レンズ２００に設けられているズーム・レンズ制御回路について説明する。このズーム・レンズ制御回路は、ズーム・レンズ５０１の速度制御を行うように構成されている。
【００２９】
外部インターフェースｃ５０９には、ヘッド１１２内の制御ユニットからズーミング速度指令電圧５０７が入力されるとともに、後述するポテンショ・メータｃ５０５からのズーミング位置電圧５０８が出力される。
【００３０】
ズーミング速度指令電圧５０７は、保護回路５０６に入力される。この保護回路５０６は、ズーム・レンズ５０１がテレ端に位置する場合にテレ方向駆動を行わせるズーミング速度指令電圧５０７が入力されても、それ以上テレ方向にズーム・レンズ５０１を駆動しないようにし、またズーム・レンズ５０１がワイド端に位置する場合にワイド方向駆動を行わせるズーミング速度指令電圧５０７が入力されても、それ以上ワイド方向にズーム・レンズ５０１を駆動しないようにするためのものである。
【００３１】
保護回路５０６の出力は、モータ・ドライバｃ５０３の＋側に入力され、モータ・ドライバｃ５０３の出力は、ＤＣモータｃ５０２に駆動信号として入力される。ＤＣモータｃ５０２の駆動力は、ズーム・レンズ５０１（その駆動機構を含む）に伝達される。
【００３２】
ズーム・レンズ５０１には、ズーム・レンズ５０１の位置（ズーミング位置）を検出するためのポテンショ・メータｃ５０５およびズーム・レンズ５０１の移動速度を検出するためのタコ・ジェネレータｃ５０４が接続されている。タコ・ジェネレータｃ５０４の出力は、モータ・ドライバｃ５０３の−側に入力されており、これによりズーム・レンズ５０１の速度制御のためのフィードバック回路が形成される。また、ポテンショ・メータｃ５０５の出力は、ズーミング位置電圧として保護回路５０６に入力されるとともに、ズーミング位置電圧５０８として外部インターフェースｃ５０９に出力される。
【００３３】
次に、図６を用いて撮影レンズ２００に設けられているフォーカス・レンズ制御回路の説明を行う。このフォーカス・レンズ制御回路はフォーカス・レンズ６０１は位置制御を行うように構成されている。
【００３４】
外部インターフェースｄ６０９には、ヘッド１１２内の制御ユニットからフォーカシング位置指令電圧６０７が入力されるとともに、後述するポテンショ・メータｄ６０６からのフォーカシング位置電圧６０８が出力される。
【００３５】
フォーカシング位置指令電圧６０７は、差動増幅器ｄ６０４の＋側に入力される。そして、差動増幅器ｄ６０４の出力は、モータ・ドライバｄ６０３の＋側に入力され、モータ・ドライバｄ６０３の出力は、ＤＣモータｄ６０２に駆動信号として入力される。ＤＣモータｄ６０２の駆動力は、フォーカス・レンズ６０１（その駆動機構を含む）に伝達される。
【００３６】
フォーカス・レンズ６０１には、フォーカス・レンズ６０１の位置（フォーカシング位置）を検出するためのポテンショ・メータｃ６０６およびフォーカス・レンズ６０１の移動速度を検出するためのタコ・ジェネレータｄ６０５が接続されている。タコ・ジェネレータｄ６０５の出力は、モータ・ドライバｄ６０３の−側に入力されており、これによりフォーカス・レンズ６０１の速度制御のためのフィードバック回路が形成される。また、ポテンショ・メータｄ６０６の出力は、フォーカシング位置電圧として差動増幅器ｄ６０４の−側に入力されるとともに、フォーカシング位置電圧６０８として外部インターフェースｄ６０９に出力される。フォーカシング位置電圧が差動増幅器ｄ６０４の−側に入力されることで、フォーカス・レンズ６０１の位置制御のためのフィードバック回路が形成される。
【００３７】
次に、図７を用いて「ショット動作」の説明を行う。ここで、ショット動作とは、ズーム・レンズ５０１、フォーカス・レンズ６０１、パンニング機構３０１およびチルティング機構４０１を、それぞれの現在位置から指定（記憶）された目標動作位置（ショット位置）まで、動作開始指令に応じて移動させる制御を表す。
【００３８】
またこのとき、ズーム・レンズ５０１、フォーカス・レンズ６０１、パンニング機構３０１およびチルティング機構４０１の４つのショット動作のうち少なくとも２つのショット動作を、略同時に開始させ、指定された目標動作時間（ショット駆動時間）内で略同時に終了するように制御することを「同期ショット動作」と称する。
【００３９】
本前提技術では、パンニングの反時計回り方向（ＣＣＷ）端９０１の位置データをPanCcwPos=0、時計回り方向（ＣＷ）端９０２の位置データをPanCwPos=65535とする。
【００４０】
また、チルティングの下動（ＬＯＷＥＲ）端９０３の位置データを TiltLowerPos=0、上動（ＵＰＰＥＲ）端９０４の位置データをTiltUpperPos=65535とする。
【００４１】
また、ズーミングのＷＩＤＥ端９０５の位置データをZoomWidePos=0 、ＴＥＬＥ端９０６の位置データをZoomTelePos=65535とする。
【００４２】
さらに、フォーカシングの無限遠（ＩＮＦ）端９０７の位置データをFocusInfPos=0、至近（ＭＯＤ）端９０８の位置データをFocusModPos=65535とする。
【００４３】
また、パンニングの現在位置データをPanCurPos９１１ 、目標位置データをPanShotPos９１２とする。
【００４４】
また、チルティングの現在位置データをTiltCurPos９１３、目標位置データをTiltShotPos９１４とする。
【００４５】
また、ズーミングの現在位置データをZoomCurPos９１５、目標位置データをZoomShotPos９１６とする。
【００４６】
さらに、フォーカシングの現在位置データをFocusCurPos９１７ 、目標位置データをFocusShotPos９１８とする。
【００４７】
ここで、ヘッドＣＰＵ２０６からパンニングの位置制御のためにＤ／Ａ変換器ｃ３０４（図３参照）に入力されるパンニング制御信号を１６ビットとし、チルティングの位置制御のためにＤ／Ａ変換器ｄ４０４（図４参照）に入力されるチルティング制御信号を１６ビットとする。また、図１において、ヘッドＣＰＵ２０６からズーミングの位置制御のためにＤ／Ａ変換器ｂ２０４に入力されるズーミング制御信号を１６ビット、フォーカシングの位置制御のためにＤ／Ａ変換器ａ２０２に入力されるフォーカシング制御信号を１６ビットとする。
【００４８】
また、パンニングの位置を検出するためにＡ／Ｄ変換器ｃ３０７（図３参照）からヘッドＣＰＵ２０６に入力される信号を１６ビット、チルティングの位置を検出するためにＡ／Ｄ変換器ｄ４０７（図４参照）からヘッドＣＰＵ２０６に入力される信号を１６ビットとする。
【００４９】
また、図２おいて、ズーミングの位置を検出するためにＡ／Ｄ変換器ｂ２０５からヘッドＣＰＵ２０６に入力される信号を１６ビット、フォーカシングの位置を検出するためにＡ／Ｄ変換器ａ２０３からヘッドＣＰＵ２０６に入力される信号を１６ビットとする。
【００５０】
さらに、パンニングの位置制御に用いられるフィードバック回路は、ヘッドＣＰＵ２０６からＤ／Ａ変換器ｃ３０４に与える値を０にした場合、パンニング位置がＣＣＷ端、すなわちPanCcwPos=0 の位置に移動し、Ｄ／Ａ変換器ｃ３０４に 65535を与えた場合、パンニング位置がＣＷ端、すなわちPanCwPos=65535に移動するように構成されているものとする。
【００５１】
また、チルティングの位置制御に用いられるフィードバック回路は、ヘッドＣＰＵ２０６からＤ／Ａ変換器ｄ４０４に与える値を０にした場合、チルティング位置がＬＯＷＥＲ端、すなわちTiltLowerPos=0の位置に移動し、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４に 65535 を与えた場合、チルティング位置がＵＰＰＥＲ端、すなわちTiltUpperPos=65535に移動するように構成されているものとする。
【００５２】
また、ズーミングの位置制御に用いられるフィードバック回路は、ヘッドＣＰＵ２０６からＤ／Ａ変換器ｂ２０４に与える値を０にした場合、ズーミング位置がＷＩＤＥ端、すなわち ZoomWidePos=0の位置に移動し、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４に 65535を与えた場合、ズーミング位置がＴＥＬＥ端、すなわち ZoomTelePos=65535に移動するように構成されているものとする。
【００５３】
さらに、フォーカシングの位置制御に用いられるフィードバック回路は、ヘッドＣＰＵ２０６からＤ／Ａ変換器ａ２０２に与える値を０にした場合、フォーカシング位置がＩＮＦ端、すなわち FocusInfPos=0の位置に移動し、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２に 65535を与えた場合、フォーカシング位置がＭＯＤ端、すなわち FocusModPos=65535に移動するように構成されているものとする。
【００５４】
次に、図８を用いて、ズーム・ショット動作のために、本実施形態にて追加されている回路の説明を行う。
【００５５】
前述したように、本実施形態では、ズーム・レンズ制御回路をズーム・レンズ５０１の速度制御を行うように構成しているが、ショット動作に対応させるためには、ヘッド１１２内の制御ユニット又は撮影レンズ２００に、ズーム・レンズ５０１の位置制御を可能とするための回路を追加して、図５に示したズーム・レンズ制御回路の外部インターフェース５０９に接続する。
【００５６】
すなわち、ヘッド１１２内の制御ユニットから与えられるズーミング位置指令電圧１００２が差動増幅器ｂ１００１の＋側に入力され、差動増幅器ｂ１００１の出力は、撮影レンズ２００の外部インターフェース５０９のズーミング速度指令電圧５０７の入力端子に入力されるようにする。また、外部インターフェース５０９から出力されるズーミング位置電圧５０８が差動増幅器ｂ１００１の−側に入力されて、ズーム・レンズ５０１の位置制御のためのフィードバック回路を構成するようにする。なお、外部インターフェース５０９から出力されるズーミング位置電圧５０８は、ズーム・ショット動作の確認のために利用できる。
【００５７】
次に、図９を用いて、本実施形態の制御ユニットの動作を示すメインフローチャートについて説明する。
【００５８】
まず、ステップ（図ではＳと記す）１１０１では、図１０に示す初期化サブルーチン（InitSystem）を呼び出し、制御ユニットの初期化を行う。そしてステップ１１０２へ移る。
【００５９】
ステップ１１０２では、オペレーション・ボックス１０１からのコマンド受信待ちをする。コマンド受信が無い場合は、ステップ１１０２を繰り返す。またステップ１１０２でコマンド受信があった場合は、受信したコマンドを処理するためにステップ１１０３へ進む。
【００６０】
なお、ここでの受信コマンドの処理としては、ズーミングやフォーカシングの処理、パンニングやチルティングの処理、さらにはカメラ制御のためのゲイン調整やホワイトバランス処理などがあるが、以下の説明では、ショット動作に必要な処理のみについて説明する。
【００６１】
ステップ１１０３では、ステップ１１０２で受信したコマンドがショット位置の記憶のためのコマンドかどうかをチェックする。ショット位置記憶のためのコマンドであると判断した場合は、ステップ１１０４へ進む。
【００６２】
ステップ１１０４では、図１９に示すショット位置記憶サブルーチン（MemoryShotPosition）を呼び出し、ショット位置の記憶を行う。ステップ１１０３でショット位置記憶のためのコマンドではないと判断した場合はステップ１１０５へ進む。
【００６３】
ステップ１１０５では、ショット動作要求のコマンド（ショット動作開始の指令）かどうかを判断する。ショット動作要求コマンドであると判断した場合は、ステップ１１０６へ進む。
【００６４】
ステップ１１０６では、図１１に示すショット動作要求サブルーチン（ShotDriveRequest）を呼び出してショット動作を行う。ステップ１１０５でショット動作要求コマンドではないと判断した場合はステップ１１０２へ戻る。
【００６５】
次に、図１０を用いて、初期化サブルーチン（InitSystem）について説明する。
【００６６】
まず、ステップ１２０１では、パンニング位置を PanCcwPos=0（初期位置）まで移動させる。そしてパンニングの現在位置を PanCurPos=PanCcwPosとする。その後、ステップ１２０２へ進む。
【００６７】
ステップ１２０２では、チルティング位置をTiltLowerPos=0（初期位置）まで移動させる。そしてチルティングの現在位置をTiltCurPos=TiltLowerPosとする。その後、ステップ１２０３へ進む。
【００６８】
ステップ１２０３では、ズーミング位置をZoomWidePos=0 まで移動する。そしてズーミングの現在位置をZoomCurPos=ZoomWidePosとする。その後、ステップ１２０４へ進む。
【００６９】
ステップ１２０４では、フォーカシング位置をFocusInfPos=0まで移動させる。そしてフォーカシングの現在位置をFoucsCurPos=FoucsInfPos とする。その後、本サブルーチンを終了する。
【００７０】
次に、図１１を用いてショット動作要求サブルーチン（ShotDriveRequest）について説明する。
【００７１】
まず、ステップ１３０１では、オペレーション・ボックス１０１から送られてきたショット番号（ShotNo）およびショット移動時間（ShotDriveTime ：目標動作時間）を読み込む。ここで、ショット番号（ShotNo）は、予めオペレータがメモリ２１０に記憶させておいた、パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングのショット位置の組ごとに割り当てられた番号である。そしてステップ１３０２へ進む。
【００７２】
ステップ１３０２では、読み込んだショット番号（ShotNo）に応じたパンニング位置（PanShotPos）、チルティング位置（TiltShotPos ）、ズーミング位置（ZoomShotPos）およびフォーカシング位置（FocusShotPos ）をメモリ２１０から読み出す。そしてステップ１３０３へ進む。
【００７３】
ステップ１３０３では、ショット動作による移動距離（量）を算出するために、図１２に示すショット距離算出サブルーチン（CalcShotDistance）を呼び出す。そしてステップ１３０４へ進む。
【００７４】
ステップ１３０４では、ショット動作を開始させるために、図１５に示すショット動作開始サブルーチン（StartShotDrive）を呼び出す。そして、本サブルーチンを終了する。
【００７５】
次に、図１２を用いてショット距離算出サブルーチン（CalcShotDistance）について説明する。
【００７６】
まず、ステップ１４０１では、パンニングのショット動作による移動距離を算出するために、図２０に示すパンニング距離算出サブルーチン（CalcPanningDistance ）を呼び出す。そしてステップ１４０２へ進む。
【００７７】
ステップ１４０２では、チルティングのショット動作による移動距離を算出するために、図２１に示すチルティング距離算出サブルーチン（CalcTiltingDistance ）を呼び出す。そしてステップ１４０３へ進む。
【００７８】
ステップ１４０３では、ズーミングのショット動作による移動距離を算出するために、図２２に示すズーミング距離算出サブルーチン（CalcZoomingDistance ）を呼び出す。そしてステップ１４０４へ進む。
【００７９】
ステップ１４０４では、フォーカシングのショット動作による移動距離を算出するために、図２３に示すフォーカシング距離算出サブルーチン（CalcFocusingDistanc ）を呼び出す。そして、本サブルーチンを終了する。
【００８０】
次に、図１３を用いて、ショット動作開始サブルーチン（StartShotDrive）について説明する。
【００８１】
まず、ステップ１５０１では、ショット動作開始時間（ショット動作が指令された時間）T0をタイマ２０９から読み込む。そして、
パンニング開始時間 ：Tp = T0
チルティング開始時間 ：Tt = T0
ズーミング開始時間 ：Tz = T0
フォーカシング開始時間：Tf = T0
と設定する。そしてステップ１５０２へ進む。
【００８２】
ステップ１５０２では、パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングのショット動作の実行中であるか終了かを示すフラグを、実行中を示すように設定する。すなわち、
ShotPanFlag = True
ShotTiltFlag = True
ShotZoomFlag = True
ShotFocusFlag= True
と設定する。そしてステップ１５０３へ進む。
【００８３】
ステップ１５０３では、図１４に示すショット動作の管理を行うショット動作管理サブルーチン（ShotDriveProcedure）を呼び出す。そして、ステップ１５０４へ進む。
【００８４】
ステップ１５０４では、パンニングのショット動作の実行中・終了のチェックを行う。ShotPanFlag がTrueの場合は、パンニングのショット動作の実行中であるため、ステップ１５０３へ進む。また、ShotPanFlagがFalseの場合は、パンニング・ショット動作が終了したため、ステップ１５０５へ進む。
【００８５】
ステップ１５０５では、チルティングのショット動作の実行中・終了のチェックを行う。ShotTiltFlagがTrueの場合は、チルティングのショット動作の実行中であるため、ステップ１５０３へ進む。また、ShotTiltFlag がFalseの場合は、チルティングのショット動作が終了したため、ステップ１５０６へ進む。
【００８６】
ステップ１５０６では、ズーミングのショット動作の実行中・終了のチェックを行う。ShotZoomFlagがTrueの場合は、ズーミングのショット動作の実行中であるため、ステップ１５０３へ進む。また、ShotZoomFlag がFalseの場合は、ズーミングのショット動作が終了したため、ステップ１５０７へ進む。
【００８７】
ステップ１５０７では、フォーカシングのショット動作の実行中・終了のチェックを行う。ShotFocusFlag がTrueの場合は、フォーカシングのショット動作が実行中であるため、ステップ１５０３へ進む。また、ShotFocusFlagがFalseの場合は、フォーカシングのショット動作が終了したため、本サブルーチンを終了する。
【００８８】
次に、図１４を用いて、ショット動作を実行するためのショット動作処理ルーチン（ShotDriveProcedure）について説明する。
【００８９】
まず、ステップ１６０１では、タイマ２０９から現在時間Tcurを読み込む。そしてステップ１６０２へ進む。
【００９０】
ステップ１６０２では、ShotPanFlag のチェックを行う。ShotPanFlag がTrueの場合は、パンニングのショット動作処理を行うため、ステップ１６０３へ進み、図１５に示すパンニング・ショット動作サブルーチン（PanningShotDriveProcedure ）を呼び出す。そしてステップ１６０４へ進む。また、ステップ１６０２で、ShotPanFlag がFalse の場合は、パンニングのショット動作が終了しているため、ステップ１６０４へ進む。
【００９１】
ステップ１６０４では、ShotTiltFlagのチェックを行う。ShotTiltFlagがTrueの場合は、チルティングのショット動作処理を行うため、ステップ１６０５へ進み、図１６に示すチルティング・ショット動作サブルーチン（TiltingShotDriveProcedure ）を呼び出す。そしてステップ１６０６へ進む。また、ステップ１６０４で、ShotTiltFlag がFalseの場合は、チルティングのショット動作が終了しているため、ステップ１６０６へ進む。
【００９２】
ステップ１６０６では、ShotZoomFlagのチェックを行う。ShotZoomFlagがTrueの場合は、ズーミングのショット動作処理を行うため、ステップ１６０７へ進み、図１７に示すズーミング・ショット動作サブルーチン（ZoomingShotDriveProcedure ）を呼び出す。そしてステップ１６０８へ進む。また、ステップ１６０６で、ShotZoomFlag がFalseの場合は、ズーミングのショット動作が終了しているため、ステップ１６０８へ進む。
【００９３】
ステップ１６０８では、ShotFocusFlagのチェックを行う。ShotFocusFlagがTrueの場合は、フォーカシングのショット動作処理を行うため、ステップ１６０９へ進み、図１８に示すフォーカシング・ショット動作サブルーチン（FocusingShotDriveProcedure）を呼び出す。その後、本サブルーチンを終了する。また、ステップ１６０８で、ShotFocusFlagがFalseの場合は、フォーカシングのショット動作が終了しているため、本サブルーチンを終了する。
【００９４】
次に、図１５を用いて、パンニング・ショット動作サブルーチン（PanningShotDriveProcedure ）について説明する。
【００９５】
まず、ステップ１７０１では、パンニングの現在位置とショット位置との比較を行う。PanCurPos=PanShotPosが成立した場合、パンニングのショット動作が終了したとしてステップ１７０２へ進み、ShotPanFlag=False と設定する。そして、本サブルーチンを終了する。また、ステップ１７０１で、PanCurPos=PanShotPosが成立していなかった場合は、パンニングのショット動作が終了していないのでステップ１７０３へ進む。
【００９６】
ステップ１７０３では、ヘッドＣＰＵ２０６からのＤ／Ａ変換器ｃ３０４（図３参照）へのパンニング制御信号の出力タイミング時間Ｔｓｐが経過したか否か（すなわち、パンニング制御信号の出力をすべきタイミングか否か）のチェックを式（１）を用いて行う。
【００９７】
Tcur-Tp ≧ Tsp ・・・・・（１）
式（１）が成立した場合は、Ｄ／Ａ変換器ｃ３０４への出力タイミングであるので、ステップ１７０４へ進む。ステップ１７０３で式（１）が成立しなかった場合は、Ｄ／Ａ変換器ｃ３０４への出力タイミングではないので、本サブルーチンを終了する。
【００９８】
ステップ１７０４では、パンニングの駆動方向をチェックする。 PanningDir=CWの場合は、ステップ１７０６へ進む。また、PanningDir=CCWの場合は、ステップ１７０５へ進む。
【００９９】
ステップ１７０５では、ＣＣＷ方向へパンニング駆動するために、式（２）を用いてパンニング位置の更新を行う。
【０１００】
PanCurPos = PanCurPos−１ ・・・・・（２）
そしてステップ１７０７へ進む。
【０１０１】
ステップ１７０６では、ＣＷ方向へパンニング駆動するために、式（３）を用いてパンニング位置の更新を行う。
【０１０２】
PanCurPos = PanCurPos＋１ ・・・・・（３）
そしてステップ１７０７へ進む。
【０１０３】
ステップ１７０７では、Ｄ／Ａ変換器ｃ３０４へのパンニング制御信号の出力を行うために、図２４に示すパンニングＤ／Ａ出力サブルーチン（PanningDaOutput ）を呼び出す。そしてステップ１７０８へ進む。
【０１０４】
ステップ１７０８では、Ｄ／Ａ変換器ｃ３０４へのパンニング制御信号の出力タイミング時刻を記憶するために、Tp=Tcur と設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１０５】
次に、図１６を用いてチルティング・ショット動作サブルーチン（TiltingShotDriveProcedure ）について説明する。
【０１０６】
まず、ステップ１８０１では、チルティングの現在位置とショット位置との比較を行う。TiltCurPos=TiltShotPosが成立した場合は、チルティングのショット動作が終了したとしてステップ１８０２へ進み、ShotTiltFlag=Falseと設定する。そして、本サブルーチンをを終了する。また、ステップ１８０１で、TiltCurPos=TiltShotPosが成立していなかった場合は、チルティングのショット動作が終了していないのでステップ１８０３へ進む。
【０１０７】
ステップ１８０３では、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４（図４参照）へのチルティング制御信号の出力タイミングＴｓｔが経過したか否か（すなわち、チルティング制御信号の出力をすべきタイミングか否か）のチェックを式（４）を用いて行う。
【０１０８】
Ｔｃｕｒ−Ｔｔ ≧ Ｔｓｔ ・・・・・（４）
式（４）が成立した場合は、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４へのチルティング制御信号の出力タイミングであるので、ステップ１８０４へ進む。ステップ１８０３で式（４）が成立しなかった場合は、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４への出力タイミングではないので、本サブルーチンを終了する。
【０１０９】
ステップ１８０４では、チルティングの駆動方向をチェックする。TiltingDir=UPPERの場合は、ステップ１８０６へ進む。また、TiltingDir=LOWERの場合は、ステップ１８０５へ進む。
【０１１０】
ステップ１８０５では、ＬＯＷＥＲ方向にチルティング駆動するために、式（５）を用いてチルティング位置の更新を行う。
【０１１１】
TiltCurPos = TiltCurPos−１ ・・・・・（５）
そしてステップ１８０７へ進む。
【０１１２】
ステップ１８０６では、ＵＰＰＥＲ方向にチルティング駆動するために、式（６）を用いてチルティング位置の更新を行う。
【０１１３】
TiltCurPos = TiltCurPos＋１ ・・・・・（６）
そしてステップ１８０７へ進む。
【０１１４】
ステップ１８０７では、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４へのチルティング制御信号を出力するために、図２５に示すチルティングＤ／Ａ出力サブルーチン（TiltingDaOutput ）を呼び出す。そしてステップ１８０８へ進む。
【０１１５】
ステップ１８０８では、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４へのチルティング制御信号の出力タイミング時刻を記憶するために、Tt=Tcur と設定する。そして、本サブルーチンを終了する。
【０１１６】
図１７を用いて、ズーミング・ショット動作サブルーチン（ZoomingShotDriveProcedure ）について説明する。
【０１１７】
ステップ１９０１では、ズーミングの現在位置とショット位置との比較を行う。ZoomCurPos=ZoomShotPosが成立した場合は、ズーミングのショット動作が終了したとしてステップ１９０２へ進み、ShotZoomFlag=Falseと設定する。そして、本サブルーチンを終了する。また、ステップ１９０１で、ZoomCurPos=ZoomShotPosが成立していなかった場合は、ズーミングのショット動作が終了していないのでステップ１９０３へ進む。
【０１１８】
ステップ１９０３では、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４（図２参照）へのズーミング制御信号の出力タイミングが経過したか否か（すなわち、ズーミング制御信号の出力をすべきタイミングか否か）のチェックを式（７）を用いて行う。
【０１１９】
Tcur-Tz ≧ Tsz ・・・・・（７）
式（７）が成立した場合は、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４への出力タイミングであるので、ステップ１９０４へ進む。ステップ１９０３で式（７）が成立しなかった場合は、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４への出力タイミングではないので、本サブルーチンを終了する。
【０１２０】
ステップ１９０４では、ズーミングの駆動方向をチェックする。ZoomingDir=TELEの場合は、ステップ１９０６へ進む。また、ZoomningDir=WIDE の場合は、ステップ１９０５へ進む。
【０１２１】
ステップ１９０５では、ＷＩＤＥ方向へズーミング駆動するために、式（８）を用いてズーミング位置の更新を行う。
【０１２２】
ZoomCurPos = ZoomCurPos−１ ・・・・・（８）
そしてステップ１９０７へ進む。
【０１２３】
ステップ１９０６では、ＴＥＬＥ方向へズーミング駆動するために、式（９）を用いてズーミング位置の更新を行う。
【０１２４】
ZoomCurPos = ZoomCurPos＋１ ・・・・・（９）
そしてステップ１９０７へ進む。
【０１２５】
ステップ１９０７では、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４へのズーミング制御信号の出力を行うために、図２６に示すズーミングＤ／Ａ出力サブルーチン（ZoomingDaOutput ）を呼び出す。そしてステップ１９０８へ進む。
【０１２６】
ステップ１９０８では、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４へのズーミング制御信号の出力タイミング時刻を記憶するために、Tz=Tcur と設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１２７】
次に、図１８を用いてフォーカシング・ショット動作処理ルーチン（FocusingShotDriveProcedure ）について説明する。
【０１２８】
まず、ステップ２００１では、フォーカシングの現在位置とショット位置との比較を行う。FocusCurPos=FocusShotPosが成立した場合は、フォーカシングのショットが終了したとしてステップ２００２へ進み、ShotFocusFlag=False と設定する。そして、本サブルーチンを終了する。また、ステップ２００１で、FocusCurPos=FocusShotPosが成立していなかった場合は、フォーカシングのショットが終了していないのでステップ２００３へ進む。
【０１２９】
ステップ２００３では、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２への出力タイミングが経過したか否か（すなわち、フォーカシング制御信号の出力をすべきタイミングか否か）のチェックを式（１０）を用いて行う。
【０１３０】
Tcur-Tf ≧ Tsf ・・・・・（１０）
式（１０）が成立した場合、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２への出力タイミングであるので、ステップ２００４へ進む。ステップ２００３で式（１０）が成立しなかった場合は、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２への出力タイミングではないので、本サブルーチンを終了する。
【０１３１】
ステップ２００４では、フォーカシングの駆動方向をチェックする。FocusingDir=MODの場合は、ステップ２００６へ進む。また、FocusningDir=INFの場合は、ステップ２００５へ進む。
【０１３２】
ステップ２００５では、ＩＮＦ方向へフォーカシング駆動するために、式（１１）を用いてフォーカシング位置の更新を行う。
【０１３３】
FocusCurPos = FocusCurPos−１ ・・・・・（１１）
そしてステップ２００７へ進む。
【０１３４】
ステップ２００６では、ＭＯＤ方向へフォーカシング駆動するために、式（１２）を用いてフォーカシング位置の更新を行う。
【０１３５】
FocusCurPos = FocusCurPos＋１ ・・・・・（１２）
そしてステップ２００７へ進む。
【０１３６】
ステップ２００７では、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２への出力を行うために、図２７に示すフォーカシングＤ／Ａ出力サブルーチン（FocusingDaOutput）を呼び出す。そしてステップ２００８へ進む。
【０１３７】
ステップ２００８では、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２への出力タイミング時刻を記憶するために、Tf=Tcur と設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１３８】
次に、図１９を用いて、ショット位置記憶サブルーチン（MemoryShotPosition）について説明する。この処理は、雲台システムのショット動作を行う前に、オペレータが予め所望の位置にパンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングした状態で行う処理である。
【０１３９】
ステップ２１０１では、オペレーション・ボックス１０１から送られてきたショット番号（ShotNo）を読み込む。そしてステップ２１０２へ進む。
【０１４０】
ステップ２１０２では、現在の
パンニング位置（PanCurPos)
チルティング位置（TiltCurPos）
ズーミング位置（ZoomCurPos）
フォーカシング位置（FocusCurPos）
をショット番号（ShotNo）に対応させてメモリ２１０に記憶する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１４１】
パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングの位置の少なくとも１つを変えてこの動作を繰り返し行うことにより、複数のショット位置の組を互いに異なるショット番号に対応させてメモリ２１０に記憶させておくことができる。
【０１４２】
実際のプログラムでは、パンニング位置、チルティング位置、ズーミング位置、フォーカシング位置のそれぞれにショット位置用の配列を確保しておき、ショット番号を配列の番号としてそれぞれのデータを記憶することで実現可能である。
【０１４３】
ここでは、Ｃ言語による１０個の配列を確保した場合の例を示す。
【０１４４】
unsigned int PanCurPosDim[10]
unsigned int TiltCurPosDim[10]
unsigned int ZoomCurPosDim[10]
unsigned int FocusCurPosDim[10]
とした場合、以下のようにすればショット位置が記憶が可能である。
【０１４５】
PanCurPosDim[ShotNo] = PanCurPos
TiltCurPosDim[ShotNo] = TiltCurPos
ZoomCurPosDim[ShotNo] = ZoomCurPos
FocusCurPosDim[ShotNo] = FocusCurPos
【０１４６】
次に、図２０を用いて、パンニング距離算出サブルーチン（CalcPanningDistance）について説明する。
【０１４７】
まずステップ２２０１では、パンニングの現在位置PanCurPos とパンニングのショット位置PanShotPosとの距離PanShotDistance を式（１３）を用いて算出する。
【０１４８】
PanShotDistance = PanShotPos−PanCurPos ・・・（１３）
そしてステップ２２０２へ進む。
【０１４９】
ステップ２２０２では、ショット距離PanShotDistanceの符号を調べる。PanShotDistance≧0 の場合は、ＣＷ方向へのパンニング駆動であるため、ステップ２２０４へ進み、PanningDir=CW と設定する。そしてステップ２２０５へ進む。また、ステップ２２０２でPanShotDistance＜0の場合は、ＣＣＷ方向へのパンニング駆動であるため、ステップ２２０３へ進み、PanningDir=CCWとする。そしてステップ２２０５へ進む。
【０１５０】
ステップ２２０５では、パンニング制御用のＤ／Ａ変換器ｃ３０４（図３参照）へのパンニング制御信号の出力タイミング時間Tsp を式（１４）を用いて算出する。
【０１５１】
Tsp = ShotDriveTime ÷ ABS(PanShotDistance) ・・・（１４）
ここで、ABS(x)は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。そして、本サブルーチンを終了する。
【０１５２】
次に、図２１を用いてチルティング距離算出サブルーチン（CalcTiltingDistance ）について説明する。
【０１５３】
ステップ２３０１では、チルティングの現在位置TiltCurPosとチルティングのショット位置TiltShotPosとの距離TiltShotDistance を式（１５）を用いて算出する。
【０１５４】
TiltShotDistance = TiltShotPos−TiltCurPos ・・・（１５）
そしてステップ２３０２へ進む。
【０１５５】
ステップ２３０２では、ショット距離であるTiltShotDistanceの符号を調べる。TiltShotDistance≧0 の場合は、ＵＰＰＥＲ方向へのチルティング駆動であるため、ステップ２３０４へ進み、TiltingDir=UPPER と設定する。そしてステップ２３０５へ進む。また、ステップ２３０２でTiltShotDistance＜0 の場合は、ＬＯＷＥＲ方向へのチルティング駆動であるため、ステップ２３０３へ進み、TiltingDir=LOWER と設定する。そしてステップ２３０５へ進む。
【０１５６】
ステップ２３０５では、チルティング制御用のＤ／Ａ変換器ｄ４０４（図４参照）へのチルティング制御信号の出力タイミング時刻Ｔｓｔを式（１６）を用いて算出する。
【０１５７】
Tst = ShotDriveTime ÷ ABS(TiltShotDistance) ・・・（１６）
ここで、ABS(x)は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。そして、本サブルーチンを終了する。
【０１５８】
次に、図２２を用いてズーミング距離算出サブルーチン（CalcZoomingDistance ）について説明する。
【０１５９】
ステップ２４０１では、ズーミングの現在位置ZoomCurPosとズーミングのショット位置ZoomShotPosとの距離ZoomShotDistanceを式（１７）を用いて算出する。
【０１６０】
ZoomShotDistance = ZoomShotPos−ZoomCurPos ・・・（１７）
そしてステップ２４０２へ進む。
【０１６１】
ステップ２４０２では、ショット距離であるZoomShotDistanceの符号を調べる。ZoomShotDistance≧0 の場合は、ＴＥＬＥ方向へのズーミング駆動であるため、ステップ２４０４へ進み、ZoomingDir=TELEと設定する。そしてステップ２４０５へ進む。また、ステップ２４０２でZoomShotDistance＜0 の場合は、ＷＩＤＥ方向へのズーミング駆動であるため、ステップ２４０３へ進み、ZoomingDir=WIDEと設定する。そしてステップ２４０５へ進む。
【０１６２】
ステップ２４０５では、ズーミング制御用のＤ／Ａ変換器ｂ２０４（図２参照）へのズーミンク制御信号の出力タイミング時刻Tsz を式（１８）を用いて算出する。
【０１６３】
Tsz = ShotDriveTime ÷ ABS(ZoomShotDistance) ・・・（１８）
ここで、ABS(x)は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。そして、本サブルーチンを終了する。
【０１６４】
次に、図２３を用いてフォーカシング距離算出サブルーチン（CalcFocusingDistance）について説明する。
【０１６５】
ステップ２５０１では、フォーカシングの現在位置FocusCurPos とフォーカシングのショット位置FocusShotPosとの距離FocusShotDistance を式（１９）を用いて算出する。
【０１６６】
FocusShotDistance = FocusShotPos−FocusCurPos ・・・（１９）
そしてステップ２５０２へ進む。
【０１６７】
ステップ２５０２では、ショット距離であるFocusShotDistance の符号を調べる。FocusShotDistance≧0の場合は、ＭＯＤ方向へのフォーカシング駆動であるため、ステップ２５０４へ進み、FocusingDir=MODと設定する。そしてステップ２５０５へ進む。また、ステップ２５０２でFocusShotDistance＜0の場合は、ＩＮＦ方向へのフォーカシング駆動であるため、ステップ２５０３へ進み、FocusingDir=INFと設定する。そしてステップ２５０５へ進む。
【０１６８】
ステップ２５０５では、フォーカシング制御用のＤ／Ａ変換器ａ２０２へのフォーカシング制御信号の出力タイミング時刻Tsf を式（２０）を用いて算出する。
【０１６９】
Tsf = ShotDriveTime ÷ ABS(FocusShotDistance) ・・・（２０）
ここで、ABS(x)は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。そして、本サブルーチンを終了する。
【０１７０】
次に、図２４を用いてパンニングＤ／Ａ出力サブルーチン（PanningDaOutput ）について説明する。
【０１７１】
ステップ２６０１では、１６ビットＤ／ＡであるＤ／Ａ変換器ｃ３０４（図３参照）の出力用データを式（２１）を用いて算出する。
【０１７２】
PanDaData = PanCurPos × 65535 ÷ PanCwPos ・・・（２１）
そしてステップ２６０２へ進む。
【０１７３】
ステップ２６０２では、パンニング制御用のＤ／Ａ変換器ｃ３０４に、TiltDaDataを設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１７４】
次に、図２５を用いてチルティングＤ／Ａ出力サブルーチン（TiltingDaOutput ）について説明する。
【０１７５】
ステップ２７０１では、１６ビットＤ／ＡであるＤ／Ａ変換器ｄ４０４（図４参照）の出力用データを式（２２）を用いて算出する。
【０１７６】
TiltDaData = TiltCurPos × 65535 ÷ TiltUpperPos ・・・（２２）
そしてステップ２７０２へ進む。
【０１７７】
ステップ２７０２では、チルティング制御用のＤ／Ａ変換器ｄ４０４に、TiltDaDataを設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１７８】
次に、図２６を用いてズーミングＤ／Ａ出力サブルーチン（ZoomingDaOutput ）について説明する。
【０１７９】
ステップ２８０１では、１６ビットＤ／ＡであるＤ／Ａ変換器ｂ２０４の出力用データを式（２３）を用いて算出する。
【０１８０】
ZoomDaData = ZoomCurPos × 65535 ÷ ZoomTelePos ・・・（２３）
そしてステップ２８０２へ進む。
【０１８１】
ステップ２８０２では、ズーミング制御用のＤ／Ａ変換器ｂ２０４に、ZoomDaDataを設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１８２】
次に、図２７を用いてフォーカシングＤ／Ａ出力サブルーチン（FocusingDaOutput）について説明する。
【０１８３】
ステップ２９０１では、１６ビットＤ／ＡであるＤ／Ａ変換器ａ２０２の出力用データを式（２４）を用いて算出する。
【０１８４】
FocusDaData = FocusCurPos × 65535 ÷ FocusModPos ・・・（２４）
そしてステップ２９０２へ進む。
【０１８５】
ステップ２９０２では、フォーカシング制御用のＤ／Ａ変換器ａ２０２に、FocusDaData を設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１８６】
（実施形態１）
以上説明した同期ショット動作が可能な雲台システムを前提として、本実施形態では、ズーミングのついてのみ擬似同期ショット動作を行う場合の雲台システムの構成および制御内容について説明する。
【０１８７】
まず、図２８を用いて、図５に示したズーム・レンズ制御回路に代えて用いられるズーム・レンズ制御回路の説明を行う。
【０１８８】
７０４はズーム・レンズ５０１を駆動するパルス・モータ７０１を制御するレンズＣＰＵである。レンズＣＰＵ７０４は、Ｄ／Ａ変換器ｅ７０６を介してズーミング位置電圧５０８を外部インターフェースｃ５０９に出力する。
【０１８９】
また、外部インターフェースｃ５０９に入力されたズーミング速度指令電圧５０７は、Ａ／Ｄ変換器ｅ７０５を介してレンズＣＰＵ７０４に入力される。なお、Ａ／Ｄ変換器はレンズＣＰＵ７０４に内蔵されていてもよい。
【０１９０】
さらに、レンズＣＰＵ７０４は、パルス・モータ・ドライバ７０２に制御信号を出力し、パルス・モータ・ドライバ７０２はパルス・モータ７０１に上記制御信号に応じた駆動信号を出力する。パルス・モータ７０１の出力は、ズーム・レンズ５０１（その駆動機構も含む）に伝達される。
【０１９１】
このような構成においては、ズーム・レンズ５０１を初期位置に対する相対位置を用いて制御するために、ズーム・レンズ５０１が初期位置に位置したか否かを検出するための原点センサ７０３がズーム・レンズ５０１に接続されている。原点センサ７０３の出力がレンズＣＰＵ７０３に入力されることにより、レンズＣＰＵ７０４はズーム・レンズ５０１が初期位置に位置していることを検出することができる。
【０１９２】
また、ズーム・レンズ５０１のテレ端やワイド端は、パルス・モータ７０１の駆動パルスで管理する。すなわち、原点センサ７０３によって検出された初期位置から所定のパルス数分だけテレ側にパルス・モータ７０１を駆動するとズーム・レンズ５０１はテレ端に到達し、初期位置から所定のパルス数分だけワイド側にパルス・モータ７０１を駆動するとズーム・レンズ５０１はワイド端に到達する。
【０１９３】
また、図２９を用いて、図２８に示したズーム・レンズ制御回路に代えて用いることが可能な他のズーム・レンズ制御回路の説明を行う。なお、図２９のズーム・レンズ制御回路は、図２８に示したズーム・レンズ制御回路の一部を変更したものであり、図２８に示したズーム・レンズ制御回路と共通する構成要素には図２８中の符号と同符号を付す。
【０１９４】
レンズＣＰＵ７０４はズーム・レンズ５０１を駆動するパルス・モータ７０１を制御する。また、レンズＣＰＵ７０４は、Ｄ／Ａ変換器ｅ７０６を介してズーミング位置電圧５０８を外部インターフェースｃ５０９に出力する。
【０１９５】
また、外部インターフェースｃ５０９に入力されたズーミング速度指令電圧５０７は、Ａ／Ｄ変換器ｅ７０５を介してレンズＣＰＵ７０４に入力される。なお、Ａ／Ｄ変換器はレンズＣＰＵ７０４に内蔵されていてもよい。
【０１９６】
さらに、レンズＣＰＵ７０４は、パルス・モータ・ドライバ７０２に制御信号を出力し、パルス・モータ・ドライバ７０２はパルス・モータ７０１に上記制御信号に応じた駆動信号を出力する。パルス・モータ７０１の出力は、ズーム・レンズ５０１（その駆動機構も含む）に伝達される。
【０１９７】
ズーム・レンズ５０１には、ズーム・レンズ５０１の所定量の移動ごとにパルス信号を出力するエンコーダ８０１が接続されており、エンコーダ８０１の出力はカウンタ８０２に入力される。レンズＣＰＵ７０４はカウンタ８０２のカウンタ値を読み込む。
【０１９８】
このとき、エンコーダ８０１にはＺ相が存在し、このＺ相をレンズＣＰＵ７０４がカウンタ８０２を通して読み込むことにより、ズーム・レンズ５０１の初期位置の検出を行うことができる。このため、カウンタ８０２の初期位置からのカウンタ値を読み込むことで、ズーム・レンズ５０１の位置を検知することができる。
【０１９９】
このような構成においては、ズーム・レンズ５０１がパルス・モータ７０１による駆動時に脱調を起こしても、エンコーダ８０１から出力されるパルス列をカウンタ８０２を通して読み込めるため、脱調補正が可能となっている。また、ズーム・レンズ５０１のテレ端やワイド端は、パルス・モータ７０１の駆動パルスもしくはカウンタ８０２のカウンタ値で管理することができる。すなわち、エンコーダ８０１のＺ相の出力位置（初期位置）から所定のパルス数分だけテレ側にパルス・モータ７０１を駆動するとズーム・レンズ５０１がテレ端に到達し、また、初期位置から所定のパルス数分だけワイド側にパルス・モータ７０１を駆動するとズーム・レンズ５０１がワイド端に到達する。
【０２００】
次に、図３０を用いて、図２８および図２９に示したズーム・レンズ制御回路に対応した撮影雲台の電気回路構成を説明する。なお、図２に示した電気回路と共通する構成要素には、図２と同符号を付す。
【０２０１】
該撮影雲台１１０のハウジング１１３には、撮影レンズ２００およびビデオカメラ本体２０１からなるカメラユニットが搭載されている。ヘッド１１２内の制御ユニット（速度選択手段および動作制御手段）は、ヘッドＣＰＵ２０６を有する。
【０２０２】
ヘッドＣＰＵ２０６は、タイマ２０９による計時カウントを参照しながら撮影雲台１１０の制御タイミングをとり、撮影雲台１１０の各種動作の制御や管理を行う。
【０２０３】
さらに、ヘッドＣＰＵ２０６は、図１１や図１９で示されるように、メモリ２１０へのショット位置データの記憶や該記憶されたショット位置データの読み出し等の演算処理を行う。また、ヘッドＣＰＵ２０６は、カメラ２０１に制御信号ｄ１２７を送り、カメラ２０１のゲイン調整やホワイトバランスなどの制御も行う。
【０２０４】
さらに、制御ユニットには、パンニング制御回路２０７およびチルティング制御回路２０８が設けられており、これら制御回路２０７，２０８はヘッドＣＰＵ２０６からの制御信号に応じてパンニング機構やチルティング機構の制御を行う。
【０２０５】
また、ヘッドＣＰＵ２０６は、撮影レンズ２００のズーミング機構（可動部）およびフォーカシング機構（可動部）の動作の制御も行っている。ヘッドＣＰＵ２０６からのフォーカシング制御信号は、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２を介してフォーカシング位置指令電圧６０７として撮影レンズ２００に送られ、フォーカシング機構を動作させる。また、撮影レンズ２００からのフォーカシング機構（フォーカス・レンズ）の位置を示すフォーカシング位置電圧６０８は、Ａ／Ｄ変換器ａ２０３を介してヘッドＣＰＵ２０６に入力される。
【０２０６】
さらに、ヘッドＣＰＵ２０６からのズーミング制御信号は、Ｄ／Ａ変換器ｆ３５０１に入力される。Ｄ／Ａ変換器ｆ３５０１の出力は、ズーミング速度指令電圧５０７としてレンズ２００に送られ、ズーミング機構を動作させる。レンズ２００からのズーミング機構（ズーム・レンズ）の位置を示すズーミング位置電圧５０８は、Ａ／Ｄ変換器ｂ２０５を通じてヘッドＣＰＵ２０６に送られる。
【０２０７】
ヘッドＣＰＵ２０６は、中継ボックス１０４との間で制御信号ａ１２４の通信を行うとともに、カメラ本体２０１との間で制御信号ｄ１２７の通信を行う。また、カメラ本体２０１から出力される映像信号１２５および音声信号１２６は、台座１１１を通して、中継ボックス１０４に送信される。
【０２０８】
ここで、ズーミング制御用のＤ／Ａ変換器ｆ３５０１は、８ビットＤ／Ａであり、０ｘ００〜０ｘ７Ｆのときにワイド方向、０ｘ８１〜０ｘＦＦのときにテレ方向にズーム・レンズ５０１がズーミングされる。また、０ｘ８０は停止命令とする。ここでノイズなどを考慮して、０ｘ８０±０ｘ０５のように、ある幅を持たせて停止命令としてもよい。
【０２０９】
ただし、撮影レンズ２０１のズーム・レンズ制御回路が図３１の表で示されるようなズーミング速度テーブルで制御されるタイプである場合においても、０ｘ８０付近での不感帯が存在する。
【０２１０】
次に、図３１を用いて、ズーミング制御用の速度テーブルについて説明する。以下、図３１で示される表を、ズーミング速度テーブルという。
【０２１１】
図２８や図２９に示されるズーム・レンズ制御回路においては、ヘッド１１２内の制御ユニットから入力されたズーミング速度指令電圧５０７をＡ／Ｄ変換器ｅ７０５でＡ／Ｄ変換し、該Ａ／Ｄ変換されたズーミング速度指令データに応じてレンズＣＰＵ７０４がパルス・モータ７０１を駆動することによってズーミングが行われる。
【０２１２】
このようなズーム・レンズ制御回路を持つ撮影レンズ２００では、Ａ／Ｄ変換器ｅ７０５が８ビット程度のＡ／Ｄ変換器であったり、Ａ／Ｄ変換器ｅ７０５の出力データにノイズが混入するのを防止したりするために、ズーミング速度が連続的に変化せず、８段程度の速度しか選択できないものがある。
【０２１３】
そこで、本実施形態では、Ａ／Ｄ変換器ｅ７０５を８ビットＡ／Ｄとし、テレ方向およびワイド方向のそれぞれに８段の速度の選択が可能である場合を想定して、Ａ／Ｄ値とズーミング速度との関係を図３１に例示する。ただし、ズーム・レンズ５０１の全域移動パルスを５０００パルス、８ビットのＡ／Ｄ変換値は、０ｘ８０を中心値（停止）として、０ｘ００〜０ｘ７Ｆがワイド方向、０ｘ８１〜０ｘＦＦがテレ方向を示すものとする。また、図３１の例では、０ｘ８０を中心とした差分データとする。また、ズーミング速度は、停止も含めて、Ａ／Ｄ変換値に対してある幅をもって定義されている。
【０２１４】
このとき、速度指令値の各速度段におけるズーミング速度を表に示すように定義すると、全域移動時間が表に示すように決まる。また、外部インターフェースｃ５０９に入力されるズーミング速度指令電圧５０７のＡ／Ｄ値に対応する８ビット速度指令値は、各速度段のＡ／Ｄ値の幅の中心値とする。このように速度指令値を設定することにより、ノイズに強くなる。
【０２１５】
ところで、このようなズーム・レンズ制御回路を搭載すると、前述した同期ショット動作のように、常時、パンニングやチルティングなどと略同時にズーミングを開始し、略同時にズーミングを終了する（すなわち、同期ショット動作を行う）のが困難である。つまり、ズーミング速度が段階的にしか設定できないため、同期ショット動作に最適なズーミング速度でズーミングができない場合が発生する。
【０２１６】
そこで、ズーミングする際においてパンニング、チルティングおよびフォーカシングと同時動作開始、同時動作終了が困難な場合（同時動作開始および同時動作停止に最適なズーミング速度が選択できない場合）は、ズーム・レンズ５０１の現在位置と、オペレーション・ボックス１０１を通じて指定されたショット位置（目標動作位置）およびショット駆動時間（目標動作時間）とに基づいて、ショット駆動時間にできるだけ近い動作時間で現在位置からショット位置までズーミングできるズーミング速度を図３１の表から求める。そして、ショット駆動時間と実際に要すると予想される動作時間（予想動作時間）との差（時間差）に相当する時間の間は、ズーミングの開始を待つことで擬似的な同期ショット動作（擬似同期ショット動作）を実現するようにしている。
【０２１７】
このイメージを、図３６を用いて説明する。ここでは、パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングのそれぞれの現在位置を、
パンニング現在位置 ： PanCurPos（９１１）
チルティング現在位置 ： TiltCurPos（９１３）
ズーミング現在位置 ： ZoomCurPos（９１５）
フォーカシング現在位置： FocusCurPos（９１７）
とする。
【０２１８】
また、オペレーション・ボックス１０１を通じて指定（記憶）された各ショット位置を、
パンニング・ショット位置 ： PanShotPos（９１２）
チルティング・ショット位置 ： TiltShotPos（９１４）
ズーミング・ショット位置 ： ZoomShotPos（９１６）
フォーカシング・ショット位置： FocusShotPos（９１８）
とする。
【０２１９】
そして、パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングが、それぞれの現在位置から上記ショット位置まで、オペレーション・ボックス１０１を通じて指定されたショット駆動時間ShotDriveTime 以内に移動する。ここで、ズーミングのショット動作においては、他のショット動作との同期がとれないため、ショット動作開始が指令されてから、ショット駆動時間（目標動作時間）と実際に要する動作時間（予想動作時間）との差に相当するズーミング待ち時間だけ待った後に、このズーミング待ち時間が最小になる速度にて、上記予想動作時間だけズーミング動作することにより、ズーミング・ショット動作の他のショット動作と略同時の終了（擬似同期ショット動作）が可能となる。
【０２２０】
次に、図３２を用いて、図２２に示したズーミング距離算出サブルーチン（CalcZoomingDistance ）に代えて呼び出されるズーミング遅延駆動演算サブルーチン（CalcZoomDelaySpeed）について説明する。
【０２２１】
まず、ステップ３１０１では、ズーミングの現在位置ZoomCurPosとズーミングのショット位置ZoomShotPosとの距離ZoomShotDistance を式（２６）〈式（１７）と同じ〉を用いて算出する。
【０２２２】
ZoomShotDistance = ZoomShotPos−ZoomCurPos ・・・（２６）
そしてステップ３１０２へ進む。
【０２２３】
ステップ３１０２では、ショット距離であるZoomShotDistanceの符号を調べる。ZoomShotDistance≧0 の場合は、ＴＥＬＥ方向へのズーミング駆動であるため、ステップ３１０４へ進み、ZoomingDir=TELEと設定する。そしてステップ３１０５へ進む。また、ステップ３１０２でZoomShotDistance＜0 の場合は、ＷＩＤＥ方向へのズーミング駆動であるため、ステップ３１０３へ進み、ZoomingDir=WIDEと設定する。そしてステップ３１０５へ進む。
【０２２４】
ステップ３１０３では、ズーミング駆動待ち時間を算出するために、図３３に示すズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチン（CalcZoomWaitTime・SetDaOffset）を呼び出す。そして、ステップ３１０６へ進む。
【０２２５】
ステップ３１０６では、ズーミング駆動方向を調べる。ZoomDir=TELEの場合は、ステップ３１０８へ進み、ズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチンで設定された、最適な速度指令値用Ｄ／Ａ変換値を求めるためのオフセット値（以下、Ｄ／Ａオフセット値という）ZoomDelaySpeedOffsetを用いて、式（２７）によりズーミング用Ｄ／Ａ変換値ZoomDelayDaSpeedを算出する。
【０２２６】
ZoomDelayDaSpeed = 0x80＋ZoomDelaySpeedOffset ・・・（２７）
そしてステップ３１０９へ進む。
【０２２７】
ステップ３１０６で、ZoomDir=WIDEの場合は、ステップ３１０７へ進み、ズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチンで算出された上記オフセット値ZoomDelaySpeedOffsetを用いて、式（２８）によりズーミング用Ｄ／Ａ変換値ZoomDelayDaSpeedを算出する。
【０２２８】
ZoomDelayDaSpeed = 0x80−ZoomDelaySpeedOffset ・・・（２８）
そしてステップ３１０８へ進む。
【０２２９】
ステップ３１０８では、ズーミング待ち時間が経過した後にＤ／Ａ変換値（ZoomDelayDaSpeed）が出力済みであるか否かを示すＤ／Ａ出力済みフラグZoomDelaySpeedDaFlagをFalse、すなわちＤ／Ａ変換値が未出力状態であると設定とする。そして、本サブルーチンを終了する。
【０２３０】
次に、図３３を用いて、上記ズーミング待ち時間の算出とＤ／Ａオフセット値の設定とを行うためのズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチン（ＣａｌｃＺｏｏｍＷａｉｔＴｉｍｅ・ＳｅｔＤａＯｆｆｓｅｔ）について説明する。
【０２３１】
まず、ステップ３２０１では、ズーミング速度テーブルをサーチするために、テーブル番号（図３１の左端欄の番号）の初期化を行う。
【０２３２】
ZoomTableNo=1
そして、ステップ３２０２へ進む。
【０２３３】
ステップ３２０２では、ズーミング速度テーブルからテーブル番号ZoomTableNoに対応した全域移動時間を読み込み、ZoomTotalDriveTime に設定する。また同様にテーブル番号ZoomTableNoに対応した速度指令値をZoomDelaySpeedOffset に設定する。そしてステップ３２０３へ進む。
【０２３４】
ステップ３２０３では、式（２９）により、速度指令値に対応した速度でズーミング距離ZoomShotDistance だけズーミングを行った場合に要すると予想されるズーミング駆動時間（予想動作時間）ZoomShotDriveTimeを算出する。
【０２３５】
ここで、ABS(x)は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。また、ズーミング移動全域パルスZoomTotalDistance=5000とする。そしてステップ３２０４へ進む。
【０２３６】
ステップ３２０４では、ズーミング駆動時間ZoomShotDriveTime と、パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングに共通して指定されたショット時間（目標動作時間）であるショット駆動時間ShotDriveTime から、式（３０）を用いてズーミング待ち時間ZoomShotWaitTimeを算出する。
【０２３７】
ZoomShotWaitTime = ShotDriveTime−ZoomShotDriveTime ・・・（３０）
そしてステップ３２０５へ進む。
【０２３８】
ステップ３２０５では、ズーミング待ち時間ZoomShotWaitTimeの符号を調べる。ZoomShotWaitTime≧0 の場合は、本サブルーチンを終了する。一方、ZoomShotWaitTime＜0 の場合は、ステップ３２０６へ進み、ZoomShotWaitTime=0とする。そして、ステップ３２０７へ進む。
【０２３９】
ステップ３２０７では、ズーミング速度テーブルのサーチが終了したかどうかを調べるため、テーブル番号ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ をチェックする。図３１に示したズーミング速度テーブルでは、停止時のテーブル０を除いて１〜８のテーブル番号があるので、ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ≧８の場合はズーミング速度テーブルのサーチが終了したとして本サブルーチンを終了する。また、ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ＜８の場合は、まだズーミング速度テーブルのサーチが終了していないので、ステップ３２０８へ進む。
【０２４０】
ステップ３２０８では、次のテーブル番号を設定するために、テーブル番号をインクリメントする。
【０２４１】
ZoomTableNo = ZoomTableNo＋1
そしてステップ３２０２へ戻る。
【０２４２】
ここで、本実施形態では、テーブル番号ZoomTableNo が１からインクリメントされるごとにズーミング速度（速度指令値）が遅くなる。このため、ステップ３２０５ではじめてZoomShotWaitTime≧0 となったときのテーブル番号ZoomTableNo に対応する速度指令値は、選択可能な８段のズーミング速度のうちズーミング待ち時間を最短とするズーミング速度（ショット駆動時間内でズーミング・ショット動作が終了する最低速度）に対応したものである。このように、本実施形態では、擬似同期ショット動作を行う場合に、ズーミング・ショット動作の開始が他のショット動作から遅れても、その遅れが最短時間となるように制御され、ショット動作開始時のズーミングの遅れによる撮影上の違和感ができるだけ少なくなるようにしている。
【０２４３】
なお、テーブル番号ZoomTableNo を８からデクリメントしていき、ステップ３２０５ではじめてZoomShotWaitTime≧0 となったときのテーブル番号ZoomTableNoに対応する速度指令値をZoomDelaySpeedOffset に設定するようにしてもよい。この場合にZoomDelaySpeedOffsetに設定される速度指令値は、選択可能な８段のズーミング速度のうちズーミング待ち時間を最長とするズーミング速度（ショット駆動時間内でズーミング・ショット動作が終了する最高速度）に対応したものである。
【０２４４】
例えば、パンニングやチルティングを伴ってズーミングする場合、テレ側では画角が狭いために、パンニングやチルティングによって何を撮影しているか（どちらに撮影方向が移動しているのか等）が撮影映像からでは分からなくなる場合がある。このため、ワイド側からテレ側にズーミングする場合に、ズーミング待ち時間を最長とするズーミング速度（速度指令値）を選択し、画角が広い状態をできるだけ長く維持することも有効である。
【０２４５】
次に、図３４を用いて、ショット動作が指令された後、上記ズーミング待ち時間・オフセット値算出サブルーチンで算出されたズーム待ち時間だけ待ってからズーミング・ショット動作を開始させるための、ズーミング遅延ショット動作サブルーチン（ZoomDelayShotDriveProcedure ）を説明する。
【０２４６】
このルーチンは、図１７に示したズーミング・ショット動作サブルーチン（ZoomShotDriveProcedure）に代えて呼び出される。
【０２４７】
まず、ステップ３３０１では、ズーミング待ち時間経過後にＤ／Ａ変換値（ZoomDelayDaSpeed）が出力済みであるか否かをチェックするために、Ｄ／Ａ出力済みフラグZoomDelaySpeedDaFlagを調べる。ZoomDelaySpeedDaFlag=Trueの場合は、ステップ３３０６へ進み、ズーミングがショット位置に到達したかどうかを調べるための、図３５に示すズーミング・ショット到達チェックサブルーチン（CheckZoomInShotPosition ）を呼び出す。そして本サブルーチンを終了する。一方、ステップ３３０１で、ZoomDelaySpeedDaFlag=Falseの場合は、まだズーミング待ち時間が経過していないため、ステップ３３０２へ進む。
【０２４８】
ステップ３３０２では、式（３１）により、ズーミング待ち時間の経過時間ShotPassedTimeをショット動作開始時間（ショット動作が指令された時間）T0と現在時間Tcurとを用いて算出する。
【０２４９】
ShotPassedTime = Tcur−T0 ・・・（３１）
そしてステップ３３０３へ進む。
【０２５０】
ステップ３３０３では、ズーミング待ち時間とステップ３３０２で算出された経過時間との比較を行う。ZoomShotWaitTime＞ShotPassedTimeが成立した場合は、ズーミング待ち時間が経過していないため、本サブルーチンを終了する。一方、ZoomShotWaitTime＞ShotPassedTimeが成立しない場合は、ズーミング待ち時間が経過したので、ステップ３３０４へ進む。
【０２５１】
ステップ３３０４では、ズーミング制御用のＤ／Ａ変換器ｆ３５０１（図３０参照）に、図３２のズーミング遅延駆動演算サブルーチンで算出されたZoomDalayDaSpeedデータを設定する。そしてステップ３３０５へ進む。
【０２５２】
ステップ３３０５では、Ｄ／Ａ変換器ｆ３５０１へのデータの設定が完了したため、Ｄ／Ａ出力済みフラグZoomDelaySpeedDaFlagをTrueとする。そして本サブルーチンを終了する。
【０２５３】
次に、図３５を用いて、ズーミング・ショット到達チェックサブルーチン（CheckZoomInShotPosition ）について説明する。
【０２５４】
まず、ステップ３４０１では、ズーミングの現在位置ZoomCurPosをＡ／Ｄ変換器ｂ２０５からの信号により検出する。そしてステップ３４０２へ進む。
【０２５５】
ステップ３４０２では、現在のズーミング駆動方向をチェックする。ZoomDir=TELEの場合は、ステップ３４０４へ進み、ショット位置到達のチェックを行う。
【０２５６】
ステップ３４０４では、現在テレ方向に駆動中なので、ショット位置到達をオーバーランも含めて式（３２）にてチェックする。
【０２５７】
ZoomShotPos＞ ZoomCurPos ・・・（３２）
式（３２）が成立する場合は、まだショット位置に到達していないので、本サブルーチンを終了する。一方、式（３２）が不成立の場合は、ショット位置に到達したので、ステップ３４０５へ進む。
【０２５８】
ステップ３４０２で、ZoomDir=WIDEの場合にはステップ３４０３へ進み、ショット位置到達をチェックする。
【０２５９】
ステップ３４０３では、現在ワイド方向に駆動中なので、ショット位置到達をオーバーランも含めて式（３３）にてチェックする。
【０２６０】
ZoomShotPos ＜ ZoomCurPos ・・・（３３）
式（３３）が成立する場合は、まだショット位置に到達していないので、本サブルーチンを終了する。一方、式（３３）が不成立の場合は、ショット位置に到達したので、ステップ３４０５へ進む。
【０２６１】
ステップ３４０５では、ショット位置に到達したので、ズーミング・ショット動作の終了を示すために、ZoomShotFlag=Falseと設定する。そしてステップ３４０６に行く。
【０２６２】
ステップ３４０６では、ズーミングの停止のために、ズーミング制御用のＤ／Ａ変換器ｆ３５０１に0x80を設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０２６３】
以上説明したように、本実施形態によれば、ズーミング・ショット動作に関して他のショット動作との同期（同時動作開始・同時動作終了）がとれるズーミング速度を選択することができないが、他のショット動作との時間差分、ズーミング・ショット動作の開始を遅らせることで、ズーミング・ショット動作の終了を他のショット動作と略同時とすることができるため、擬似的な同期ショット動作を実現することができる。
【０２６４】
（実施形態２）
実施形態１では、ズーミングの方向（テレ方向およびワイド方向）にかかわらず、ズーミング・ショット動作の開始を他のショット動作から遅らせて擬似同期ショット動作を行う場合について説明したが、それ以外の方法もある。
【０２６５】
ズーミング動作を含むショット動作の場合、モニタ上に移る映像情報が多い方（つまり画角が広い方）が移動方向等を確認するのに適している。すなわち、テレ方向にズーミングする場合は、図３７（Ａ）に示すように、ショット開始位置からズーミング待ち時間の経過後にズーミング動作を開始するが、ワイド方向にズーミングする場合には、より多くの映像情報を取得するために、図３７（Ｂ）に示すように、ワイド方向へのズーミング動作を優先させ、ショット位置にてショット動作の終了待ちをする。
【０２６６】
なお、ショット動作終了の待ち時間が短いほど同期ショット動作に近くなる。この場合、ショット動作終了の待ち時間を最短にするズーミング速度（速度指令値）の選択は、実施形態１におけるズーミング待ち時間を最短にするズーミング速度の選択方法と同様である。
【０２６７】
図３８を用いて、ワイド優先のズーミング・ショット終了待ち時間の算出およびＤ／Ａオフセット値の設定を行うための、ワイド優先ズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチン（CalcZoomPriWideWaitTime・SetDaOffset）について説明する。
【０２６８】
このサブルーチンは、図３３に示したズーミング待ち時間算出・オフセット設定サブルーチン（ＣａｌｃＺｏｏｍＷａｉｔＴｉｍｅ・ＳｅｔＤａＯｆｆｓｅｔ）に代えて呼び出される処理である。
【０２６９】
まず、ステップ３８０１では、ズーミング速度テーブルをサーチするために、テーブル番号の初期化を行う。
【０２７０】
ZoomTableNo=１
そして、ステップ３８０２へ進む。
【０２７１】
ステップ３８０２では、ズーミング速度テーブルから、ZoomTableNo に対応した全域移動時間を読み込み、ZoomTotalDriveTimeに設定する。また同様に、ZoomTableNoに対応した速度指令値をZoomDelaySpeedOffset に設定する。そしてステップ３８０３へ進む。
【０２７２】
ステップ３８０３では、式（３４）によりズーミング駆動時間（予想動作時間）ZoomShotDriveTimeを算出する。
【０２７３】
ここで、ABS(x)は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。また、ズーミング移動全域パルスZoomTotalDistance=5000とする。そしてステップ３８０４へ進む。
【０２７４】
ステップ３８０４では、ズーミング駆動時間ZoomShotDriveTime とショット駆動時間（目標動作時間）ShotDriveTime とから、式（３５）を用いてズーミング待ち時間ZoomShotWaitTime を算出する。
【０２７５】
ZoomShotWaitTime = ShotDriveTime−ZoomShotDriveTime ・・・（３５）
そしてステップ３８０５へ進む。
【０２７６】
ステップ３８０５では、ズーミング待ち時間ZoomShotWaitTimeの符号を調べる。ZoomShotWaitTime≧0 の場合は、ステップ３８０９へ進む。一方、ZoomShotWaitTime＜0の場合は、ステップ３８０６へ進み、ZoomShotWaitTime=0 とする。そして、ステップ３８０７へ進む。
【０２７７】
ステップ３８０７では、ズーミング速度テーブルのサーチが終了したかどうかを調べるため、ZoomTableNo をチェックする。ZoomTableNo≧8の場合は、ズーミング速度テーブルのサーチが終了したためステップ３８０９へ進む。また、ZoomTableNo＜8の場合は、まだズーミング速度テーブルのサーチが終了していないため、ステップ３８０８へ進む。
【０２７８】
ステップ３８０８では、次のテーブル番号を設定するために、テーブル番号をインクリメントする。
【０２７９】
ZoomTableNo = ZoomTableNo＋1
そしてステップ３８０２へ進む。
【０２８０】
ステップ３８０９では、ズーミングの駆動方向のチェックを行う。ZoomDir=TELEの場合は、本サブルーチンを終了する。また、ZoomDir=WIDEの場合は、待ち時間を０に設定する（ZoomShotWaitTime=0）。これにより、ショット動作の開始指令後、ただちにワイド方向へのズーミングが開始され、ズーミングが終了した状態で他のショット動作の終了（ショット駆動時間ShotDriveTime の経過）を待つことになる。そして本サブルーチンを終了する。
【０２８１】
（実施形態３）
上記実施形態２では、ワイド方向へのズーミングを行うときに他のショット動作と同時にズーミング・ショット動作を開始させる場合について説明したが、ショット動作によりワイド画面よりテレ画面が優先される方が都合良い場合がある。例えば、移動先であるショット位置の映像をできるだけ速く拡大して撮影したい場合である。このような場合の処理を行うための、テレ優先ズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチン（CalcZoomPriTeleWaitTime・SetDaOffset）を図３９を用いて説明する。
【０２８２】
このルーチンは、図３３に示したズーミング待ち時間算出・オフセット設定サブルーチン（CalcZoomWaitTime・SetDaOffset）に代えて呼び出される処理である。
【０２８３】
まず、ステップ３９０１では、ズーミング速度テーブルをサーチするために、テーブル番号の初期化を行う。
【０２８４】
ZoomTableNo=1
そして、ステップ３９０２へ進む。
【０２８５】
ステップ３９０２では、ズーミング速度テーブルから、ZoomTableNo に対応した全域移動時間を読み込み、ZoomTotalDriveTimeに設定する。また同様に、ZoomTableNo に対応した速度指令値をZoomDelaySpeedOffsetに設定する。そしてステップ３９０３へ進む。
【０２８６】
ステップ３９０３では、式（３６）を用いて、ズーミング駆動時間（予想動作時間）ZoomShotDriveTime を算出する。
【０２８７】
ここで、ABS(x)は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。また、ズーミング移動全域パルスZoomTotalDistance=5000とする。そしてステップ３９０４へ進む。
【０２８８】
ステップ３９０４では、ズーミング駆動時間ZoomShotDriveTime とショット駆動時間（目標動作時間）ShotDriveTime とから、式（３７）を用いてズーミング待ち時間ZoomShotWaitTimeを算出する。そしてステップ３９０５へ進む。
【０２８９】
ZoomShotWaitTime = ShotDriveTime−ZoomShotDriveTime ・・・（３７）
ステップ３９０５では、ズーミング待ち時間ZoomShotWaitTimeの符号を調べる。ZoomShotWaitTime≧0 の場合は、ステップ３９０９へ進む。また、ZoomShotWaitTime＜0 の場合は、ステップ３９０６へ進み、ZoomShotWaitTime=0とする。そして、ステップ３９０７へ進む。
【０２９０】
ステップ３９０７では、ズーミング速度テーブルのサーチが終了したかどうかを調べるため、ZoomTableNoをチェックする。ZoomTableNo≧8 の場合、ズーミング速度テーブルのサーチが終了したためステップ３９０９へ進む。また、ZoomTableNo＜8の場合は、まだズーミング速度テーブルのサーチが終了していないためステップ３９０８へ進む。
【０２９１】
ステップ３９０８では、次のテーブル番号を設定するために、テーブル番号をインクリメントする。
【０２９２】
ZoomTableNo = ZoomTableNo＋１
そしてステップ３９０２へ進む。
【０２９３】
ステップ３９０９では、ズーミングの駆動方向のチェックを行う。ZoomDir=WIDEの場合は、本サブルーチンを終了する。また、ZoomDir=TELEの場合は、待ち時間を０に設定する（ZoomShotWaitTime=0）。これにより、ショット動作の開始指令後、ただちにテレ方向へのズーミングが開始され、ズーミングが終了した状態で他のショット動作の終了（ショット駆動時間ShotDriveTime の経過）を待つことになる。そして本サブルーチンを終了する。
【０２９４】
以上説明した各実施形態では、位置制御によりショット動作を行う場合について説明したが、この制御方法はランプ指令による速度制御方法を採用している。しかし、パンニング、チルティング、ズーミング、フォーカシングの位置を検出しながらの速度制御、すなわち速度フィードバック系による制御でも本発明を実施することは可能である。
【０２９５】
また、フォーカシング、パンニング、チルティングを伴わずにズーミングのみのショット動作を行う場合は、テレ方向およびワイド方向にかかわらず、ショット動作の開始指令後、ショット動作の終了待ち時間が最小となるズーミング速度ですぐにズーミングを開始させることも可能である。これは、ショット動作の開始待ち時間が存在すると、モニタ上で映像情報がまったく変わらない時間が存在するのを回避するためである。
【０２９６】
さらに、上記各実施形態では、Ａ／Ｄ変換器やＤ／Ａ変換器のビット数を１６ビットや８ビットなどに固定した場合について説明したが、これらのビット数以外のＡ／Ｄ変換器やＤ／Ａ変換器を用いてもよい。
【０２９７】
また、上記各実施形態では、ズーミングのみパルスモータで駆動し、擬似同期ショット動作を行う場合について説明したが、フォーカシングやパンニング、チルティングに関しても、同様に擬似同期ショット動作を行うことは可能である。
【０２９８】
また、上記各実施形態では、ズーミング速度テーブルの段数を８段としたが、この段数が８段以外であってもよい。
【０２９９】
さらに、以上説明した各実施形態は、以下に示す各発明を実施した場合の一例でもあり、下記の各発明は上記各実施形態に様々な変更や改良が加えられて実施されるものである。
【０３００】
〔発明１〕 撮影装置における撮影画角、撮影焦点および撮影方向に関する複数の可動部の動作を、それぞれの現在位置から予め指定された目標動作位置への動作が少なくとも略同時に終了するように制御する撮影制御装置であって、
前記各可動部の現在位置を示す情報と前記各可動部の目標動作位置を示す情報と前記複数の可動部の動作開始が指示された時点から前記複数の可動部の前記目標動作位置への動作が終了するまでの目標動作時間を指定する情報とに基づいて、前記可動部ごとに動作速度を選択する速度選択手段と、
前記各可動部を前記速度選択手段により選択された動作速度で動作するよう制御する動作制御手段とを有し、
前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関して、
前記速度選択手段は、該可動部において選択可能な動作速度のうち前記目標動作位置への動作を前記目標動作時間内に終了することが可能な動作速度を選択し、
前記動作制御手段は、前記速度選択手段により選択された動作速度による前記目標動作位置への動作が終了するまでに要する予想動作時間を算出して、該予想動作時間と前記目標動作時間との差を算出し、前記動作開始が指示された時点から該時間差分の待ち時間が経過したときに該可動部の動作を開始させることを特徴とする撮影制御装置。
【０３０１】
〔発明２〕 前記速度選択手段は、前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関し、該可動部において選択可能な動作速度のうち前記時間差が最短となる動作速度を選択することを特徴とする発明１に記載の撮影制御装置。
【０３０２】
〔発明３〕 前記速度選択手段は、前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関し、該可動部において選択可能な動作速度のうち前記時間差が最長となる動作速度を選択することを特徴とする発明１に記載の撮影制御装置。
【０３０３】
〔発明４〕 前記動作制御手段は、前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関し、該可動部が撮影画角をワイド側に変更する動作を行うときは、前記算出した時間差にかかわらず前記待ち時間を零とすることを特徴とする発明１から３のいずれかに記載の撮影制御装置。
【０３０４】
〔発明５〕 前記動作制御手段は、前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関し、該可動部が撮影画角をテレ側に変更する動作を行うときは、前記算出した時間差にかかわらず前記待ち時間を零とすることを特徴とする発明１から３のいずれかに記載の撮影制御装置。
【０３０５】
〔発明６〕 撮影装置と、発明１から発明６のいずれかに記載の撮影制御装置とを有することを特徴とする撮影システム。
【０３０６】
〔発明７〕 前記撮影装置が、撮影画角および撮影焦点の変更動作が可能なカメラと、該カメラを支持してパンニングおよびチルティング動作が可能な雲台とを有することを特徴とする発明７に記載の撮影システム。
【０３０７】
〔発明８〕 撮影装置と、発明１から発明６のいずれかに記載の撮影制御装置と、前記撮影制御装置に前記目標動作位置および前記目標動作時間を指定する情報を入力する指定情報入力装置とを有することを特徴とする撮影システム。
【０３０８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、他の可動部との同時動作開始および同時動作終了を可能とする動作速度が選択できない可動部についても、上記同時動作開始および同時動作終了の特性に近い動作を行わせることできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の前提技術である雲台システムの基本構成図。
【図２】上記雲台システムにおける撮影雲台の電気回路の構成図。
【図３】上記撮影雲台におけるパンニング制御回路の構成図。
【図４】上記撮影雲台におけるチルティング制御回路の構成図。
【図５】上記撮影雲台におけるズーム・レンズ制御回路の構成図。
【図６】上記撮影雲台におけるフォーカス・レンズ制御回路の構成図。
【図７】上記撮影雲台におけるショット動作の概念図。
【図８】上記ショット動作のための追加回路の構成図。
【図９】上記ショット動作のためのメインフローチャート。
【図１０】上記ショット動作のための初期化サブルーチンのフローチャート。
【図１１】上記ショット動作のためのショット動作要求サブルーチンのフローチャート。
【図１２】上記ショット動作のためのショット距離算出サブルーチンのフローチャート。
【図１３】上記ショット動作のためのショット距離開始サブルーチンのフローチャート。
【図１４】上記ショット動作のためのショット動作処理サブルーチンのフローチャート。
【図１５】上記ショット動作のためのパンニング・ショット動作サブルーチンのフローチャート。
【図１６】上記ショット動作のためのチルティング・ショット動作サブルーチンのフローチャート。
【図１７】上記ショット動作のためのズーミング・ショット動作サブルーチンのフローチャート。
【図１８】上記ショット動作のためのフォーカシング・ショット動作サブルーチンのフローチャート。
【図１９】上記ショット動作のためのショット位置記憶サブルーチンのフローチャート。
【図２０】上記ショット動作のためのパンニング距離算出サブルーチンのフローチャート。
【図２１】上記ショット動作のためのチルティング距離算出サブルーチンのフローチャート。
【図２２】上記ショット動作のためのズーミング距離算出サブルーチンのフローチャート。
【図２３】上記ショット動作のためのフォーカシング距離算出サブルーチンのフローチャート。
【図２４】上記ショット動作のためのパンニングＤ／Ａサブルーチンのフローチャート。
【図２５】上記ショット動作のためのチルティングＤ／Ａサブルーチンのフローチャート。
【図２６】上記ショット動作のためのズーミングＤ／Ａサブルーチンのフローチャート。
【図２７】上記ショット動作のためのフォーカシングＤ／Ａサブルーチンのフローチャート。
【図２８】本発明の第１実施形態である雲台システムにおけるズーム・レンズ制御回路の構成図。
【図２９】本発明の第１実施形態である雲台システムにおける他のズーム・レンズ制御回路の構成図。
【図３０】上記第１実施形態の雲台システムにおける撮影雲台の電気回路の構成図。
【図３１】上記第１実施形態におけるズーミング速度テーブルの説明図。
【図３２】上記第１実施形態における擬似同期ショット動作のためのズーミング遅延駆動演算サブルーチンのフローチャート。
【図３３】上記擬似同期ショット動作のためのズーミング待ち時間算出・オフセット設定サブルーチンのフローチャート。
【図３４】上記擬似同期ショット動作のためのズーミング遅延ショット動作サブルーチンのフローチャート。
【図３５】上記擬似同期ショット動作のためのショット位置到達サブルーチンのフローチャート。
【図３６】上記擬似同期ショット動作の概念図。
【図３７】本発明の第２実施形態である雲台システムにおけるワイド優先擬似同期ショット動作の概念図。
【図３８】上記第２実施形態であるワイド優先ズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチン。
【図３９】本発明の第３実施形態である雲台システムにおけるテレ優先ズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチン。
【符号の説明】
１１０ 雲台
１０４ 中継ボックス
１０１ オペレーション・ボックス
１０２、１０３ ＭＯＤＥＭ
１０５、１０６ ＦＰＵ
２０６ ヘッドＣＰＵ
２００ 撮影レンズ
２０１ カメラ本体
【発明の属する技術分野】
本発明は、ビデオカメラを搭載した撮影雲台等の撮影装置の動作を制御する撮影制御装置に関するものであり、さらに詳しくは、撮影装置における複数の可動部の動作を少なくとも略同時に終了するように制御する撮影制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ズーミング動作やフォーカシング動作が可能なビデオカメラを、パンニング動作やチルティング動作を可能とした雲台に搭載した撮影装置は、操作者から離れた場所で撮影を行う場合等に多く用いられている。
【０００３】
このような撮影装置を用いて撮影を行う場合に、現在の画角や方向での撮影状態から他の画角や方向での撮影状態に簡単に変更することができるように、ショット動作機能を備えた撮影制御装置が用いられている。このショット動作機能は操作者所望の画角や方向に対応したズーミング位置、フォーカシング位置、パンニング位置およびチルティング位置を予め指定（記憶）しておき、その記憶した位置への移動を指令するだけで自動的にその記憶した位置への移動制御が行われるものである。
【０００４】
さらに、このような複数の可動部のショット動作を、指定された動作時間内で、同時に開始させ、かつ同時に終了させることで、違和感のない画角および方向の変更を可能とする同期ショット動作機能を有する撮影制御装置が提案されている。
【０００５】
具体的には、上記複数の可動部のショット動作のうち動作終了までに最も長い時間がかかる可動部の動作時間に他の可動部の動作時間を合わせるように各可動部の動作速度を制御して、これら複数の可動部の動作を同時に開始させ、かつ同時に終了させるものである（特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特公昭５８−６１６３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、最近では、上記可動部の駆動源として、パルスモータ等、駆動速度が段階的にのみ切り換え可能なものが用いられるようになってきている。この場合に、複数の可動部のショット動作を同時に終了させるのに必要な動作速度に対して差を持った動作速度しか選択できない場合がある。
【０００８】
この場合、複数の可動部の動作の終了タイミングにばらつきが生じることになり、同期ショット動作の特徴が生かせない。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明では、撮影装置における撮影画角、撮影焦点および撮影方向に関する複数の可動部の動作を、それぞれの現在位置から予め指定された目標動作位置への動作が同時に終了するように制御する撮影制御装置において、各可動部の現在位置を示す情報と各可動部の目標動作位置を示す情報と複数の可動部の動作開始が指示された時点から複数の可動部の目標動作位置への動作が終了するまでの目標動作時間を指定する情報とに基づいて、可動部ごとに動作速度を選択する速度選択手段と、各可動部を速度選択手段により選択された動作速度で動作するよう制御する動作制御手段とを有する。
【００１０】
ここで、複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関して、速度選択手段は、該可動部において選択可能な動作速度のうち目標動作位置への動作を目標動作時間内に終了することが可能な動作速度を選択する。また、動作制御手段は、速度選択手段により選択された動作速度による目標動作位置への動作が終了するまでに要する予想動作時間を算出して、該予想動作時間と目標動作時間との差を算出し、動作開始が指示された時点から該時間差分の待ち時間が経過したときに該可動部の動作を開始させる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
ここでは、まず本発明の前提となる、パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングの４つの可動部の制御に関して同期ショット動作機能を備えた雲台システム（撮影システム）の構成および制御内容について説明する。そしてその後、パンニング、チルティングおよびフォーカシングに関しては同期ショット機能を備えるとともに、ズーミングに関してのみ擬似同期ショット動作機能を備えた本発明の実施形態である雲台システムの構成および制御内容について説明する。
【００１２】
（前提技術）
図１には、同期ショット動作機能を備えた雲台システムの構成を示している。図１において、１１０は撮影雲台（撮影装置）である。撮影雲台１１０は、該撮影雲台１１０の全体を支持する台座１１１と、撮影雲台１１０を管理し制御する制御ユニット（図２参照）が搭載されたヘッド１１２と、ビデオカメラ本体とこのビデオカメラ本体に装着された撮影レンズ（図２参照）とから構成されるカメラユニットを搭載しているハウジング１１３とから構成されている。
【００１３】
台座１１１とヘッド１１２との間には、台座１１１に対してヘッド１１２を水平方向に回転させるパンニング機構（可動部）が構成され、ヘッド１１２とハウジング１１３との間には、ヘッド１１２に対して垂直方向にハウジングを揺動させるチルティング機構（可動部）が構成されている。
【００１４】
ヘッド１１２内の制御ユニットは、台座１１１を介して中継ボックス１０４との間で制御信号ａ（１２４）の通信を行う。また、ハウジング１１３に搭載されたカメラによって撮影された映像信号１２５および音声信号１２６は、台座１１１を介して中継ボックス１０４に送られる。
【００１５】
１０１はオペレータの操作に応じて撮影雲台１１０の制御やハウジング１１３に搭載されているカメラユニットの制御を行うためのオペレーション・ボックス（情報入力手段）である。このオペレーション・ボックス１０１は、ＭＯＤＥＭａ１０２との間で制御信号ｃ１２１の通信を行い、ＭＯＤＥＭａ１０２は、公衆回線１３０又は専用回線１３１を介してＭＯＤＥＭｂ１０３と通信を行う。また、ＭＯＤＥＭｂ１０３は中継ボックス１０４との間で制御信号ｂ１２３の通信を行う。
【００１６】
カメラユニットから中継ボックス１０４に送られてきた映像信号１２５や音声信号１２６は、ＦＰＵａ１０５を通じた電波による通信を用いてＦＰＵｂ１０６に送られ、ＦＰＵｂ１０６から放送局１０７に送られる。
【００１７】
次に図２を用いて、撮影雲台１１０の電気回路構成を説明する。ハウジング１１３には、撮影レンズ２００およびビデオカメラ本体２０１からなるカメラユニットが搭載されている。ヘッド１１２内の制御ユニット（速度選択手段および動作制御手段）は、ヘッドＣＰＵ２０６を有する。ヘッドＣＰＵ２０６は、タイマ２０９による計時カウントを参照しながら撮影雲台１１０の制御タイミングをとり、撮影雲台１１０の各種動作の制御や管理を行う。さらに、ヘッドＣＰＵ２０６は、メモリ２１０への後述するショット位置データの記憶や該記憶されたショット位置データの読み出し等の演算処理を行う。また、ヘッドＣＰＵ２０６は、カメラ２０１に制御信号ｄ１２７を送り、カメラ２０１のゲイン調整やホワイトバランスなどの制御も行う。
【００１８】
さらに、制御ユニットには、パンニング制御回路２０７およびチルティング制御回路２０８が設けられており、これら制御回路２０７，２０８はヘッドＣＰＵ２０６からの制御信号に応じてパンニング機構やチルティング機構の制御を行う。
【００１９】
また、ヘッドＣＰＵ２０６は、撮影レンズ２００のズーミング機構（可動部）およびフォーカシング機構（可動部）の動作の制御も行っている。ヘッドＣＰＵ２０６からのフォーカシング制御信号は、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２を介してフォーカシング位置指令電圧６０７として撮影レンズ２００に送られ、フォーカシング機構を動作させる。また、撮影レンズ２００からのフォーカシング機構（フォーカス・レンズ）の位置を示すフォーカシング位置電圧６０８は、Ａ／Ｄ変換器ａ２０３を介してヘッドＣＰＵ２０６に入力される。
【００２０】
さらに、ヘッドＣＰＵ２０６からのズーミング制御信号は、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４を介してズーミング位置指令電圧１００２として差動増幅器ａ１００１の＋側に入力される。差動増幅器ａ１００１の出力は、ズーミング速度指令電圧５０７として撮影レンズ２００に送られ、ズーミング機構を動作させる。撮影レンズ２００からのズーミング機構（ズーム・レンズ）の位置を示すズーミング位置電圧５０８は、差動増幅器ａ１００１の−側に入力され、これによりズーミング機構の位置制御のためのフィードバック回路が形成される。
【００２１】
また、ズーミング位置電圧５０８は、Ａ／Ｄ変換器ｂ２０５を介してヘッドＣＰＵ２０６に送られている。
【００２２】
ヘッドＣＰＵ２０６は、中継ボックス１０４との間で制御信号ａ１２４の通信を行うとともに、カメラ本体２０１との間で制御信号ｄ１２７の通信を行う。
【００２３】
次に、図３を用いてパンニング制御回路２０７の説明を行う。ヘッドＣＰＵ２０６は、Ｄ／Ａ変換器ｃ３０４を介してモータ・ドライバａ３０３の＋側に制御信号を入力する。モータ・ドライバａ３０３からの出力は、パンニング機構３０１の駆動源であるＤＣモータａ３０２に駆動信号として入力され、ＤＣモータａ３０２を駆動する。これにより、パンニング機構３０１が回転動作し、図１に示したヘッド１１２およびハウジング１１３（カメラユニット）がパンニング動作する。
【００２４】
パンニング機構３０１には、パンニング機構３０１の回転位置（パンニング位置）を検出するためのポテンショ・メータａ３０６およびパンニング機構３０１の回転速度（パンニング速度）を検出するタコ・ジェネレータａ３０５が接続されている。ポテンショ・メータａ３０６の出力は、Ａ／Ｄ変換器ｃ３０７を通じてヘッドＣＰＵ２０６に入力される。また、タコ・ジェネレータａ３０５の出力は、モータ・ドライバａ３０３の−側に入力され、これによりパンニング機構３０１の回転速度制御のためのフィードバック回路を形成される。
【００２５】
また、ヘッドＣＰＵ２０６は、中継ボックス１０４との間で制御信号１２４の１つとしてのパンニング機構３０１の制御用の信号を通信する。
【００２６】
次に、図４を用いてチルティング制御回路２０８の説明を行う。ヘッドＣＰＵ２０６は、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４を介してモータ・ドライバｂ４０３の＋側に制御信号を入力する。モータ・ドライバｂ４０３からの出力は、チルティング機構４０１の駆動源であるＤＣモータｂ４０２に駆動信号として入力され、ＤＣモータｂ４０２を駆動する。これにより、チルティング機構４０１が回転動作し、図１に示したハウジング１１３（カメラユニット）がチルティング動作する。
【００２７】
チルティング機構４０１には、チルティング機構４０１の回転位置（チルティング位置）を検出するためのポテンショ・メータｂ４０６およびチルティング機構４０１の回転速度（チルティング速度）を検出するためのタコ・ジェネレータｂ４０５が接続されている。ポテンショ・メータｂ４０６の出力は、Ａ／Ｄ変換器ｄ４０７を通じてヘッドＣＰＵ２０６に入力される。また、タコ・ジェネレータｂ４０５の出力は、モータ・ドライバｂ４０３の−側に接続され、これによりチルティング機構４０１の回転速度制御のためのフィードバック回路が形成される。また、ヘッドＣＰＵ２０６は、中継ボックス１０４との間で制御信号１２４の１つとしてのチルティング機構４０１の制御用の信号を通信する。
【００２８】
次に、図５を用いて、撮影レンズ２００に設けられているズーム・レンズ制御回路について説明する。このズーム・レンズ制御回路は、ズーム・レンズ５０１の速度制御を行うように構成されている。
【００２９】
外部インターフェースｃ５０９には、ヘッド１１２内の制御ユニットからズーミング速度指令電圧５０７が入力されるとともに、後述するポテンショ・メータｃ５０５からのズーミング位置電圧５０８が出力される。
【００３０】
ズーミング速度指令電圧５０７は、保護回路５０６に入力される。この保護回路５０６は、ズーム・レンズ５０１がテレ端に位置する場合にテレ方向駆動を行わせるズーミング速度指令電圧５０７が入力されても、それ以上テレ方向にズーム・レンズ５０１を駆動しないようにし、またズーム・レンズ５０１がワイド端に位置する場合にワイド方向駆動を行わせるズーミング速度指令電圧５０７が入力されても、それ以上ワイド方向にズーム・レンズ５０１を駆動しないようにするためのものである。
【００３１】
保護回路５０６の出力は、モータ・ドライバｃ５０３の＋側に入力され、モータ・ドライバｃ５０３の出力は、ＤＣモータｃ５０２に駆動信号として入力される。ＤＣモータｃ５０２の駆動力は、ズーム・レンズ５０１（その駆動機構を含む）に伝達される。
【００３２】
ズーム・レンズ５０１には、ズーム・レンズ５０１の位置（ズーミング位置）を検出するためのポテンショ・メータｃ５０５およびズーム・レンズ５０１の移動速度を検出するためのタコ・ジェネレータｃ５０４が接続されている。タコ・ジェネレータｃ５０４の出力は、モータ・ドライバｃ５０３の−側に入力されており、これによりズーム・レンズ５０１の速度制御のためのフィードバック回路が形成される。また、ポテンショ・メータｃ５０５の出力は、ズーミング位置電圧として保護回路５０６に入力されるとともに、ズーミング位置電圧５０８として外部インターフェースｃ５０９に出力される。
【００３３】
次に、図６を用いて撮影レンズ２００に設けられているフォーカス・レンズ制御回路の説明を行う。このフォーカス・レンズ制御回路はフォーカス・レンズ６０１は位置制御を行うように構成されている。
【００３４】
外部インターフェースｄ６０９には、ヘッド１１２内の制御ユニットからフォーカシング位置指令電圧６０７が入力されるとともに、後述するポテンショ・メータｄ６０６からのフォーカシング位置電圧６０８が出力される。
【００３５】
フォーカシング位置指令電圧６０７は、差動増幅器ｄ６０４の＋側に入力される。そして、差動増幅器ｄ６０４の出力は、モータ・ドライバｄ６０３の＋側に入力され、モータ・ドライバｄ６０３の出力は、ＤＣモータｄ６０２に駆動信号として入力される。ＤＣモータｄ６０２の駆動力は、フォーカス・レンズ６０１（その駆動機構を含む）に伝達される。
【００３６】
フォーカス・レンズ６０１には、フォーカス・レンズ６０１の位置（フォーカシング位置）を検出するためのポテンショ・メータｃ６０６およびフォーカス・レンズ６０１の移動速度を検出するためのタコ・ジェネレータｄ６０５が接続されている。タコ・ジェネレータｄ６０５の出力は、モータ・ドライバｄ６０３の−側に入力されており、これによりフォーカス・レンズ６０１の速度制御のためのフィードバック回路が形成される。また、ポテンショ・メータｄ６０６の出力は、フォーカシング位置電圧として差動増幅器ｄ６０４の−側に入力されるとともに、フォーカシング位置電圧６０８として外部インターフェースｄ６０９に出力される。フォーカシング位置電圧が差動増幅器ｄ６０４の−側に入力されることで、フォーカス・レンズ６０１の位置制御のためのフィードバック回路が形成される。
【００３７】
次に、図７を用いて「ショット動作」の説明を行う。ここで、ショット動作とは、ズーム・レンズ５０１、フォーカス・レンズ６０１、パンニング機構３０１およびチルティング機構４０１を、それぞれの現在位置から指定（記憶）された目標動作位置（ショット位置）まで、動作開始指令に応じて移動させる制御を表す。
【００３８】
またこのとき、ズーム・レンズ５０１、フォーカス・レンズ６０１、パンニング機構３０１およびチルティング機構４０１の４つのショット動作のうち少なくとも２つのショット動作を、略同時に開始させ、指定された目標動作時間（ショット駆動時間）内で略同時に終了するように制御することを「同期ショット動作」と称する。
【００３９】
本前提技術では、パンニングの反時計回り方向（ＣＣＷ）端９０１の位置データをPanCcwPos=0、時計回り方向（ＣＷ）端９０２の位置データをPanCwPos=65535とする。
【００４０】
また、チルティングの下動（ＬＯＷＥＲ）端９０３の位置データを TiltLowerPos=0、上動（ＵＰＰＥＲ）端９０４の位置データをTiltUpperPos=65535とする。
【００４１】
また、ズーミングのＷＩＤＥ端９０５の位置データをZoomWidePos=0 、ＴＥＬＥ端９０６の位置データをZoomTelePos=65535とする。
【００４２】
さらに、フォーカシングの無限遠（ＩＮＦ）端９０７の位置データをFocusInfPos=0、至近（ＭＯＤ）端９０８の位置データをFocusModPos=65535とする。
【００４３】
また、パンニングの現在位置データをPanCurPos９１１ 、目標位置データをPanShotPos９１２とする。
【００４４】
また、チルティングの現在位置データをTiltCurPos９１３、目標位置データをTiltShotPos９１４とする。
【００４５】
また、ズーミングの現在位置データをZoomCurPos９１５、目標位置データをZoomShotPos９１６とする。
【００４６】
さらに、フォーカシングの現在位置データをFocusCurPos９１７ 、目標位置データをFocusShotPos９１８とする。
【００４７】
ここで、ヘッドＣＰＵ２０６からパンニングの位置制御のためにＤ／Ａ変換器ｃ３０４（図３参照）に入力されるパンニング制御信号を１６ビットとし、チルティングの位置制御のためにＤ／Ａ変換器ｄ４０４（図４参照）に入力されるチルティング制御信号を１６ビットとする。また、図１において、ヘッドＣＰＵ２０６からズーミングの位置制御のためにＤ／Ａ変換器ｂ２０４に入力されるズーミング制御信号を１６ビット、フォーカシングの位置制御のためにＤ／Ａ変換器ａ２０２に入力されるフォーカシング制御信号を１６ビットとする。
【００４８】
また、パンニングの位置を検出するためにＡ／Ｄ変換器ｃ３０７（図３参照）からヘッドＣＰＵ２０６に入力される信号を１６ビット、チルティングの位置を検出するためにＡ／Ｄ変換器ｄ４０７（図４参照）からヘッドＣＰＵ２０６に入力される信号を１６ビットとする。
【００４９】
また、図２おいて、ズーミングの位置を検出するためにＡ／Ｄ変換器ｂ２０５からヘッドＣＰＵ２０６に入力される信号を１６ビット、フォーカシングの位置を検出するためにＡ／Ｄ変換器ａ２０３からヘッドＣＰＵ２０６に入力される信号を１６ビットとする。
【００５０】
さらに、パンニングの位置制御に用いられるフィードバック回路は、ヘッドＣＰＵ２０６からＤ／Ａ変換器ｃ３０４に与える値を０にした場合、パンニング位置がＣＣＷ端、すなわちPanCcwPos=0 の位置に移動し、Ｄ／Ａ変換器ｃ３０４に 65535を与えた場合、パンニング位置がＣＷ端、すなわちPanCwPos=65535に移動するように構成されているものとする。
【００５１】
また、チルティングの位置制御に用いられるフィードバック回路は、ヘッドＣＰＵ２０６からＤ／Ａ変換器ｄ４０４に与える値を０にした場合、チルティング位置がＬＯＷＥＲ端、すなわちTiltLowerPos=0の位置に移動し、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４に 65535 を与えた場合、チルティング位置がＵＰＰＥＲ端、すなわちTiltUpperPos=65535に移動するように構成されているものとする。
【００５２】
また、ズーミングの位置制御に用いられるフィードバック回路は、ヘッドＣＰＵ２０６からＤ／Ａ変換器ｂ２０４に与える値を０にした場合、ズーミング位置がＷＩＤＥ端、すなわち ZoomWidePos=0の位置に移動し、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４に 65535を与えた場合、ズーミング位置がＴＥＬＥ端、すなわち ZoomTelePos=65535に移動するように構成されているものとする。
【００５３】
さらに、フォーカシングの位置制御に用いられるフィードバック回路は、ヘッドＣＰＵ２０６からＤ／Ａ変換器ａ２０２に与える値を０にした場合、フォーカシング位置がＩＮＦ端、すなわち FocusInfPos=0の位置に移動し、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２に 65535を与えた場合、フォーカシング位置がＭＯＤ端、すなわち FocusModPos=65535に移動するように構成されているものとする。
【００５４】
次に、図８を用いて、ズーム・ショット動作のために、本実施形態にて追加されている回路の説明を行う。
【００５５】
前述したように、本実施形態では、ズーム・レンズ制御回路をズーム・レンズ５０１の速度制御を行うように構成しているが、ショット動作に対応させるためには、ヘッド１１２内の制御ユニット又は撮影レンズ２００に、ズーム・レンズ５０１の位置制御を可能とするための回路を追加して、図５に示したズーム・レンズ制御回路の外部インターフェース５０９に接続する。
【００５６】
すなわち、ヘッド１１２内の制御ユニットから与えられるズーミング位置指令電圧１００２が差動増幅器ｂ１００１の＋側に入力され、差動増幅器ｂ１００１の出力は、撮影レンズ２００の外部インターフェース５０９のズーミング速度指令電圧５０７の入力端子に入力されるようにする。また、外部インターフェース５０９から出力されるズーミング位置電圧５０８が差動増幅器ｂ１００１の−側に入力されて、ズーム・レンズ５０１の位置制御のためのフィードバック回路を構成するようにする。なお、外部インターフェース５０９から出力されるズーミング位置電圧５０８は、ズーム・ショット動作の確認のために利用できる。
【００５７】
次に、図９を用いて、本実施形態の制御ユニットの動作を示すメインフローチャートについて説明する。
【００５８】
まず、ステップ（図ではＳと記す）１１０１では、図１０に示す初期化サブルーチン（InitSystem）を呼び出し、制御ユニットの初期化を行う。そしてステップ１１０２へ移る。
【００５９】
ステップ１１０２では、オペレーション・ボックス１０１からのコマンド受信待ちをする。コマンド受信が無い場合は、ステップ１１０２を繰り返す。またステップ１１０２でコマンド受信があった場合は、受信したコマンドを処理するためにステップ１１０３へ進む。
【００６０】
なお、ここでの受信コマンドの処理としては、ズーミングやフォーカシングの処理、パンニングやチルティングの処理、さらにはカメラ制御のためのゲイン調整やホワイトバランス処理などがあるが、以下の説明では、ショット動作に必要な処理のみについて説明する。
【００６１】
ステップ１１０３では、ステップ１１０２で受信したコマンドがショット位置の記憶のためのコマンドかどうかをチェックする。ショット位置記憶のためのコマンドであると判断した場合は、ステップ１１０４へ進む。
【００６２】
ステップ１１０４では、図１９に示すショット位置記憶サブルーチン（MemoryShotPosition）を呼び出し、ショット位置の記憶を行う。ステップ１１０３でショット位置記憶のためのコマンドではないと判断した場合はステップ１１０５へ進む。
【００６３】
ステップ１１０５では、ショット動作要求のコマンド（ショット動作開始の指令）かどうかを判断する。ショット動作要求コマンドであると判断した場合は、ステップ１１０６へ進む。
【００６４】
ステップ１１０６では、図１１に示すショット動作要求サブルーチン（ShotDriveRequest）を呼び出してショット動作を行う。ステップ１１０５でショット動作要求コマンドではないと判断した場合はステップ１１０２へ戻る。
【００６５】
次に、図１０を用いて、初期化サブルーチン（InitSystem）について説明する。
【００６６】
まず、ステップ１２０１では、パンニング位置を PanCcwPos=0（初期位置）まで移動させる。そしてパンニングの現在位置を PanCurPos=PanCcwPosとする。その後、ステップ１２０２へ進む。
【００６７】
ステップ１２０２では、チルティング位置をTiltLowerPos=0（初期位置）まで移動させる。そしてチルティングの現在位置をTiltCurPos=TiltLowerPosとする。その後、ステップ１２０３へ進む。
【００６８】
ステップ１２０３では、ズーミング位置をZoomWidePos=0 まで移動する。そしてズーミングの現在位置をZoomCurPos=ZoomWidePosとする。その後、ステップ１２０４へ進む。
【００６９】
ステップ１２０４では、フォーカシング位置をFocusInfPos=0まで移動させる。そしてフォーカシングの現在位置をFoucsCurPos=FoucsInfPos とする。その後、本サブルーチンを終了する。
【００７０】
次に、図１１を用いてショット動作要求サブルーチン（ShotDriveRequest）について説明する。
【００７１】
まず、ステップ１３０１では、オペレーション・ボックス１０１から送られてきたショット番号（ShotNo）およびショット移動時間（ShotDriveTime ：目標動作時間）を読み込む。ここで、ショット番号（ShotNo）は、予めオペレータがメモリ２１０に記憶させておいた、パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングのショット位置の組ごとに割り当てられた番号である。そしてステップ１３０２へ進む。
【００７２】
ステップ１３０２では、読み込んだショット番号（ShotNo）に応じたパンニング位置（PanShotPos）、チルティング位置（TiltShotPos ）、ズーミング位置（ZoomShotPos）およびフォーカシング位置（FocusShotPos ）をメモリ２１０から読み出す。そしてステップ１３０３へ進む。
【００７３】
ステップ１３０３では、ショット動作による移動距離（量）を算出するために、図１２に示すショット距離算出サブルーチン（CalcShotDistance）を呼び出す。そしてステップ１３０４へ進む。
【００７４】
ステップ１３０４では、ショット動作を開始させるために、図１５に示すショット動作開始サブルーチン（StartShotDrive）を呼び出す。そして、本サブルーチンを終了する。
【００７５】
次に、図１２を用いてショット距離算出サブルーチン（CalcShotDistance）について説明する。
【００７６】
まず、ステップ１４０１では、パンニングのショット動作による移動距離を算出するために、図２０に示すパンニング距離算出サブルーチン（CalcPanningDistance ）を呼び出す。そしてステップ１４０２へ進む。
【００７７】
ステップ１４０２では、チルティングのショット動作による移動距離を算出するために、図２１に示すチルティング距離算出サブルーチン（CalcTiltingDistance ）を呼び出す。そしてステップ１４０３へ進む。
【００７８】
ステップ１４０３では、ズーミングのショット動作による移動距離を算出するために、図２２に示すズーミング距離算出サブルーチン（CalcZoomingDistance ）を呼び出す。そしてステップ１４０４へ進む。
【００７９】
ステップ１４０４では、フォーカシングのショット動作による移動距離を算出するために、図２３に示すフォーカシング距離算出サブルーチン（CalcFocusingDistanc ）を呼び出す。そして、本サブルーチンを終了する。
【００８０】
次に、図１３を用いて、ショット動作開始サブルーチン（StartShotDrive）について説明する。
【００８１】
まず、ステップ１５０１では、ショット動作開始時間（ショット動作が指令された時間）T0をタイマ２０９から読み込む。そして、
パンニング開始時間 ：Tp = T0
チルティング開始時間 ：Tt = T0
ズーミング開始時間 ：Tz = T0
フォーカシング開始時間：Tf = T0
と設定する。そしてステップ１５０２へ進む。
【００８２】
ステップ１５０２では、パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングのショット動作の実行中であるか終了かを示すフラグを、実行中を示すように設定する。すなわち、
ShotPanFlag = True
ShotTiltFlag = True
ShotZoomFlag = True
ShotFocusFlag= True
と設定する。そしてステップ１５０３へ進む。
【００８３】
ステップ１５０３では、図１４に示すショット動作の管理を行うショット動作管理サブルーチン（ShotDriveProcedure）を呼び出す。そして、ステップ１５０４へ進む。
【００８４】
ステップ１５０４では、パンニングのショット動作の実行中・終了のチェックを行う。ShotPanFlag がTrueの場合は、パンニングのショット動作の実行中であるため、ステップ１５０３へ進む。また、ShotPanFlagがFalseの場合は、パンニング・ショット動作が終了したため、ステップ１５０５へ進む。
【００８５】
ステップ１５０５では、チルティングのショット動作の実行中・終了のチェックを行う。ShotTiltFlagがTrueの場合は、チルティングのショット動作の実行中であるため、ステップ１５０３へ進む。また、ShotTiltFlag がFalseの場合は、チルティングのショット動作が終了したため、ステップ１５０６へ進む。
【００８６】
ステップ１５０６では、ズーミングのショット動作の実行中・終了のチェックを行う。ShotZoomFlagがTrueの場合は、ズーミングのショット動作の実行中であるため、ステップ１５０３へ進む。また、ShotZoomFlag がFalseの場合は、ズーミングのショット動作が終了したため、ステップ１５０７へ進む。
【００８７】
ステップ１５０７では、フォーカシングのショット動作の実行中・終了のチェックを行う。ShotFocusFlag がTrueの場合は、フォーカシングのショット動作が実行中であるため、ステップ１５０３へ進む。また、ShotFocusFlagがFalseの場合は、フォーカシングのショット動作が終了したため、本サブルーチンを終了する。
【００８８】
次に、図１４を用いて、ショット動作を実行するためのショット動作処理ルーチン（ShotDriveProcedure）について説明する。
【００８９】
まず、ステップ１６０１では、タイマ２０９から現在時間Tcurを読み込む。そしてステップ１６０２へ進む。
【００９０】
ステップ１６０２では、ShotPanFlag のチェックを行う。ShotPanFlag がTrueの場合は、パンニングのショット動作処理を行うため、ステップ１６０３へ進み、図１５に示すパンニング・ショット動作サブルーチン（PanningShotDriveProcedure ）を呼び出す。そしてステップ１６０４へ進む。また、ステップ１６０２で、ShotPanFlag がFalse の場合は、パンニングのショット動作が終了しているため、ステップ１６０４へ進む。
【００９１】
ステップ１６０４では、ShotTiltFlagのチェックを行う。ShotTiltFlagがTrueの場合は、チルティングのショット動作処理を行うため、ステップ１６０５へ進み、図１６に示すチルティング・ショット動作サブルーチン（TiltingShotDriveProcedure ）を呼び出す。そしてステップ１６０６へ進む。また、ステップ１６０４で、ShotTiltFlag がFalseの場合は、チルティングのショット動作が終了しているため、ステップ１６０６へ進む。
【００９２】
ステップ１６０６では、ShotZoomFlagのチェックを行う。ShotZoomFlagがTrueの場合は、ズーミングのショット動作処理を行うため、ステップ１６０７へ進み、図１７に示すズーミング・ショット動作サブルーチン（ZoomingShotDriveProcedure ）を呼び出す。そしてステップ１６０８へ進む。また、ステップ１６０６で、ShotZoomFlag がFalseの場合は、ズーミングのショット動作が終了しているため、ステップ１６０８へ進む。
【００９３】
ステップ１６０８では、ShotFocusFlagのチェックを行う。ShotFocusFlagがTrueの場合は、フォーカシングのショット動作処理を行うため、ステップ１６０９へ進み、図１８に示すフォーカシング・ショット動作サブルーチン（FocusingShotDriveProcedure）を呼び出す。その後、本サブルーチンを終了する。また、ステップ１６０８で、ShotFocusFlagがFalseの場合は、フォーカシングのショット動作が終了しているため、本サブルーチンを終了する。
【００９４】
次に、図１５を用いて、パンニング・ショット動作サブルーチン（PanningShotDriveProcedure ）について説明する。
【００９５】
まず、ステップ１７０１では、パンニングの現在位置とショット位置との比較を行う。PanCurPos=PanShotPosが成立した場合、パンニングのショット動作が終了したとしてステップ１７０２へ進み、ShotPanFlag=False と設定する。そして、本サブルーチンを終了する。また、ステップ１７０１で、PanCurPos=PanShotPosが成立していなかった場合は、パンニングのショット動作が終了していないのでステップ１７０３へ進む。
【００９６】
ステップ１７０３では、ヘッドＣＰＵ２０６からのＤ／Ａ変換器ｃ３０４（図３参照）へのパンニング制御信号の出力タイミング時間Ｔｓｐが経過したか否か（すなわち、パンニング制御信号の出力をすべきタイミングか否か）のチェックを式（１）を用いて行う。
【００９７】
Tcur-Tp ≧ Tsp ・・・・・（１）
式（１）が成立した場合は、Ｄ／Ａ変換器ｃ３０４への出力タイミングであるので、ステップ１７０４へ進む。ステップ１７０３で式（１）が成立しなかった場合は、Ｄ／Ａ変換器ｃ３０４への出力タイミングではないので、本サブルーチンを終了する。
【００９８】
ステップ１７０４では、パンニングの駆動方向をチェックする。 PanningDir=CWの場合は、ステップ１７０６へ進む。また、PanningDir=CCWの場合は、ステップ１７０５へ進む。
【００９９】
ステップ１７０５では、ＣＣＷ方向へパンニング駆動するために、式（２）を用いてパンニング位置の更新を行う。
【０１００】
PanCurPos = PanCurPos−１ ・・・・・（２）
そしてステップ１７０７へ進む。
【０１０１】
ステップ１７０６では、ＣＷ方向へパンニング駆動するために、式（３）を用いてパンニング位置の更新を行う。
【０１０２】
PanCurPos = PanCurPos＋１ ・・・・・（３）
そしてステップ１７０７へ進む。
【０１０３】
ステップ１７０７では、Ｄ／Ａ変換器ｃ３０４へのパンニング制御信号の出力を行うために、図２４に示すパンニングＤ／Ａ出力サブルーチン（PanningDaOutput ）を呼び出す。そしてステップ１７０８へ進む。
【０１０４】
ステップ１７０８では、Ｄ／Ａ変換器ｃ３０４へのパンニング制御信号の出力タイミング時刻を記憶するために、Tp=Tcur と設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１０５】
次に、図１６を用いてチルティング・ショット動作サブルーチン（TiltingShotDriveProcedure ）について説明する。
【０１０６】
まず、ステップ１８０１では、チルティングの現在位置とショット位置との比較を行う。TiltCurPos=TiltShotPosが成立した場合は、チルティングのショット動作が終了したとしてステップ１８０２へ進み、ShotTiltFlag=Falseと設定する。そして、本サブルーチンをを終了する。また、ステップ１８０１で、TiltCurPos=TiltShotPosが成立していなかった場合は、チルティングのショット動作が終了していないのでステップ１８０３へ進む。
【０１０７】
ステップ１８０３では、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４（図４参照）へのチルティング制御信号の出力タイミングＴｓｔが経過したか否か（すなわち、チルティング制御信号の出力をすべきタイミングか否か）のチェックを式（４）を用いて行う。
【０１０８】
Ｔｃｕｒ−Ｔｔ ≧ Ｔｓｔ ・・・・・（４）
式（４）が成立した場合は、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４へのチルティング制御信号の出力タイミングであるので、ステップ１８０４へ進む。ステップ１８０３で式（４）が成立しなかった場合は、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４への出力タイミングではないので、本サブルーチンを終了する。
【０１０９】
ステップ１８０４では、チルティングの駆動方向をチェックする。TiltingDir=UPPERの場合は、ステップ１８０６へ進む。また、TiltingDir=LOWERの場合は、ステップ１８０５へ進む。
【０１１０】
ステップ１８０５では、ＬＯＷＥＲ方向にチルティング駆動するために、式（５）を用いてチルティング位置の更新を行う。
【０１１１】
TiltCurPos = TiltCurPos−１ ・・・・・（５）
そしてステップ１８０７へ進む。
【０１１２】
ステップ１８０６では、ＵＰＰＥＲ方向にチルティング駆動するために、式（６）を用いてチルティング位置の更新を行う。
【０１１３】
TiltCurPos = TiltCurPos＋１ ・・・・・（６）
そしてステップ１８０７へ進む。
【０１１４】
ステップ１８０７では、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４へのチルティング制御信号を出力するために、図２５に示すチルティングＤ／Ａ出力サブルーチン（TiltingDaOutput ）を呼び出す。そしてステップ１８０８へ進む。
【０１１５】
ステップ１８０８では、Ｄ／Ａ変換器ｄ４０４へのチルティング制御信号の出力タイミング時刻を記憶するために、Tt=Tcur と設定する。そして、本サブルーチンを終了する。
【０１１６】
図１７を用いて、ズーミング・ショット動作サブルーチン（ZoomingShotDriveProcedure ）について説明する。
【０１１７】
ステップ１９０１では、ズーミングの現在位置とショット位置との比較を行う。ZoomCurPos=ZoomShotPosが成立した場合は、ズーミングのショット動作が終了したとしてステップ１９０２へ進み、ShotZoomFlag=Falseと設定する。そして、本サブルーチンを終了する。また、ステップ１９０１で、ZoomCurPos=ZoomShotPosが成立していなかった場合は、ズーミングのショット動作が終了していないのでステップ１９０３へ進む。
【０１１８】
ステップ１９０３では、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４（図２参照）へのズーミング制御信号の出力タイミングが経過したか否か（すなわち、ズーミング制御信号の出力をすべきタイミングか否か）のチェックを式（７）を用いて行う。
【０１１９】
Tcur-Tz ≧ Tsz ・・・・・（７）
式（７）が成立した場合は、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４への出力タイミングであるので、ステップ１９０４へ進む。ステップ１９０３で式（７）が成立しなかった場合は、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４への出力タイミングではないので、本サブルーチンを終了する。
【０１２０】
ステップ１９０４では、ズーミングの駆動方向をチェックする。ZoomingDir=TELEの場合は、ステップ１９０６へ進む。また、ZoomningDir=WIDE の場合は、ステップ１９０５へ進む。
【０１２１】
ステップ１９０５では、ＷＩＤＥ方向へズーミング駆動するために、式（８）を用いてズーミング位置の更新を行う。
【０１２２】
ZoomCurPos = ZoomCurPos−１ ・・・・・（８）
そしてステップ１９０７へ進む。
【０１２３】
ステップ１９０６では、ＴＥＬＥ方向へズーミング駆動するために、式（９）を用いてズーミング位置の更新を行う。
【０１２４】
ZoomCurPos = ZoomCurPos＋１ ・・・・・（９）
そしてステップ１９０７へ進む。
【０１２５】
ステップ１９０７では、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４へのズーミング制御信号の出力を行うために、図２６に示すズーミングＤ／Ａ出力サブルーチン（ZoomingDaOutput ）を呼び出す。そしてステップ１９０８へ進む。
【０１２６】
ステップ１９０８では、Ｄ／Ａ変換器ｂ２０４へのズーミング制御信号の出力タイミング時刻を記憶するために、Tz=Tcur と設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１２７】
次に、図１８を用いてフォーカシング・ショット動作処理ルーチン（FocusingShotDriveProcedure ）について説明する。
【０１２８】
まず、ステップ２００１では、フォーカシングの現在位置とショット位置との比較を行う。FocusCurPos=FocusShotPosが成立した場合は、フォーカシングのショットが終了したとしてステップ２００２へ進み、ShotFocusFlag=False と設定する。そして、本サブルーチンを終了する。また、ステップ２００１で、FocusCurPos=FocusShotPosが成立していなかった場合は、フォーカシングのショットが終了していないのでステップ２００３へ進む。
【０１２９】
ステップ２００３では、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２への出力タイミングが経過したか否か（すなわち、フォーカシング制御信号の出力をすべきタイミングか否か）のチェックを式（１０）を用いて行う。
【０１３０】
Tcur-Tf ≧ Tsf ・・・・・（１０）
式（１０）が成立した場合、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２への出力タイミングであるので、ステップ２００４へ進む。ステップ２００３で式（１０）が成立しなかった場合は、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２への出力タイミングではないので、本サブルーチンを終了する。
【０１３１】
ステップ２００４では、フォーカシングの駆動方向をチェックする。FocusingDir=MODの場合は、ステップ２００６へ進む。また、FocusningDir=INFの場合は、ステップ２００５へ進む。
【０１３２】
ステップ２００５では、ＩＮＦ方向へフォーカシング駆動するために、式（１１）を用いてフォーカシング位置の更新を行う。
【０１３３】
FocusCurPos = FocusCurPos−１ ・・・・・（１１）
そしてステップ２００７へ進む。
【０１３４】
ステップ２００６では、ＭＯＤ方向へフォーカシング駆動するために、式（１２）を用いてフォーカシング位置の更新を行う。
【０１３５】
FocusCurPos = FocusCurPos＋１ ・・・・・（１２）
そしてステップ２００７へ進む。
【０１３６】
ステップ２００７では、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２への出力を行うために、図２７に示すフォーカシングＤ／Ａ出力サブルーチン（FocusingDaOutput）を呼び出す。そしてステップ２００８へ進む。
【０１３７】
ステップ２００８では、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２への出力タイミング時刻を記憶するために、Tf=Tcur と設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１３８】
次に、図１９を用いて、ショット位置記憶サブルーチン（MemoryShotPosition）について説明する。この処理は、雲台システムのショット動作を行う前に、オペレータが予め所望の位置にパンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングした状態で行う処理である。
【０１３９】
ステップ２１０１では、オペレーション・ボックス１０１から送られてきたショット番号（ShotNo）を読み込む。そしてステップ２１０２へ進む。
【０１４０】
ステップ２１０２では、現在の
パンニング位置（PanCurPos)
チルティング位置（TiltCurPos）
ズーミング位置（ZoomCurPos）
フォーカシング位置（FocusCurPos）
をショット番号（ShotNo）に対応させてメモリ２１０に記憶する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１４１】
パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングの位置の少なくとも１つを変えてこの動作を繰り返し行うことにより、複数のショット位置の組を互いに異なるショット番号に対応させてメモリ２１０に記憶させておくことができる。
【０１４２】
実際のプログラムでは、パンニング位置、チルティング位置、ズーミング位置、フォーカシング位置のそれぞれにショット位置用の配列を確保しておき、ショット番号を配列の番号としてそれぞれのデータを記憶することで実現可能である。
【０１４３】
ここでは、Ｃ言語による１０個の配列を確保した場合の例を示す。
【０１４４】
unsigned int PanCurPosDim[10]
unsigned int TiltCurPosDim[10]
unsigned int ZoomCurPosDim[10]
unsigned int FocusCurPosDim[10]
とした場合、以下のようにすればショット位置が記憶が可能である。
【０１４５】
PanCurPosDim[ShotNo] = PanCurPos
TiltCurPosDim[ShotNo] = TiltCurPos
ZoomCurPosDim[ShotNo] = ZoomCurPos
FocusCurPosDim[ShotNo] = FocusCurPos
【０１４６】
次に、図２０を用いて、パンニング距離算出サブルーチン（CalcPanningDistance）について説明する。
【０１４７】
まずステップ２２０１では、パンニングの現在位置PanCurPos とパンニングのショット位置PanShotPosとの距離PanShotDistance を式（１３）を用いて算出する。
【０１４８】
PanShotDistance = PanShotPos−PanCurPos ・・・（１３）
そしてステップ２２０２へ進む。
【０１４９】
ステップ２２０２では、ショット距離PanShotDistanceの符号を調べる。PanShotDistance≧0 の場合は、ＣＷ方向へのパンニング駆動であるため、ステップ２２０４へ進み、PanningDir=CW と設定する。そしてステップ２２０５へ進む。また、ステップ２２０２でPanShotDistance＜0の場合は、ＣＣＷ方向へのパンニング駆動であるため、ステップ２２０３へ進み、PanningDir=CCWとする。そしてステップ２２０５へ進む。
【０１５０】
ステップ２２０５では、パンニング制御用のＤ／Ａ変換器ｃ３０４（図３参照）へのパンニング制御信号の出力タイミング時間Tsp を式（１４）を用いて算出する。
【０１５１】
Tsp = ShotDriveTime ÷ ABS(PanShotDistance) ・・・（１４）
ここで、ABS(x)は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。そして、本サブルーチンを終了する。
【０１５２】
次に、図２１を用いてチルティング距離算出サブルーチン（CalcTiltingDistance ）について説明する。
【０１５３】
ステップ２３０１では、チルティングの現在位置TiltCurPosとチルティングのショット位置TiltShotPosとの距離TiltShotDistance を式（１５）を用いて算出する。
【０１５４】
TiltShotDistance = TiltShotPos−TiltCurPos ・・・（１５）
そしてステップ２３０２へ進む。
【０１５５】
ステップ２３０２では、ショット距離であるTiltShotDistanceの符号を調べる。TiltShotDistance≧0 の場合は、ＵＰＰＥＲ方向へのチルティング駆動であるため、ステップ２３０４へ進み、TiltingDir=UPPER と設定する。そしてステップ２３０５へ進む。また、ステップ２３０２でTiltShotDistance＜0 の場合は、ＬＯＷＥＲ方向へのチルティング駆動であるため、ステップ２３０３へ進み、TiltingDir=LOWER と設定する。そしてステップ２３０５へ進む。
【０１５６】
ステップ２３０５では、チルティング制御用のＤ／Ａ変換器ｄ４０４（図４参照）へのチルティング制御信号の出力タイミング時刻Ｔｓｔを式（１６）を用いて算出する。
【０１５７】
Tst = ShotDriveTime ÷ ABS(TiltShotDistance) ・・・（１６）
ここで、ABS(x)は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。そして、本サブルーチンを終了する。
【０１５８】
次に、図２２を用いてズーミング距離算出サブルーチン（CalcZoomingDistance ）について説明する。
【０１５９】
ステップ２４０１では、ズーミングの現在位置ZoomCurPosとズーミングのショット位置ZoomShotPosとの距離ZoomShotDistanceを式（１７）を用いて算出する。
【０１６０】
ZoomShotDistance = ZoomShotPos−ZoomCurPos ・・・（１７）
そしてステップ２４０２へ進む。
【０１６１】
ステップ２４０２では、ショット距離であるZoomShotDistanceの符号を調べる。ZoomShotDistance≧0 の場合は、ＴＥＬＥ方向へのズーミング駆動であるため、ステップ２４０４へ進み、ZoomingDir=TELEと設定する。そしてステップ２４０５へ進む。また、ステップ２４０２でZoomShotDistance＜0 の場合は、ＷＩＤＥ方向へのズーミング駆動であるため、ステップ２４０３へ進み、ZoomingDir=WIDEと設定する。そしてステップ２４０５へ進む。
【０１６２】
ステップ２４０５では、ズーミング制御用のＤ／Ａ変換器ｂ２０４（図２参照）へのズーミンク制御信号の出力タイミング時刻Tsz を式（１８）を用いて算出する。
【０１６３】
Tsz = ShotDriveTime ÷ ABS(ZoomShotDistance) ・・・（１８）
ここで、ABS(x)は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。そして、本サブルーチンを終了する。
【０１６４】
次に、図２３を用いてフォーカシング距離算出サブルーチン（CalcFocusingDistance）について説明する。
【０１６５】
ステップ２５０１では、フォーカシングの現在位置FocusCurPos とフォーカシングのショット位置FocusShotPosとの距離FocusShotDistance を式（１９）を用いて算出する。
【０１６６】
FocusShotDistance = FocusShotPos−FocusCurPos ・・・（１９）
そしてステップ２５０２へ進む。
【０１６７】
ステップ２５０２では、ショット距離であるFocusShotDistance の符号を調べる。FocusShotDistance≧0の場合は、ＭＯＤ方向へのフォーカシング駆動であるため、ステップ２５０４へ進み、FocusingDir=MODと設定する。そしてステップ２５０５へ進む。また、ステップ２５０２でFocusShotDistance＜0の場合は、ＩＮＦ方向へのフォーカシング駆動であるため、ステップ２５０３へ進み、FocusingDir=INFと設定する。そしてステップ２５０５へ進む。
【０１６８】
ステップ２５０５では、フォーカシング制御用のＤ／Ａ変換器ａ２０２へのフォーカシング制御信号の出力タイミング時刻Tsf を式（２０）を用いて算出する。
【０１６９】
Tsf = ShotDriveTime ÷ ABS(FocusShotDistance) ・・・（２０）
ここで、ABS(x)は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。そして、本サブルーチンを終了する。
【０１７０】
次に、図２４を用いてパンニングＤ／Ａ出力サブルーチン（PanningDaOutput ）について説明する。
【０１７１】
ステップ２６０１では、１６ビットＤ／ＡであるＤ／Ａ変換器ｃ３０４（図３参照）の出力用データを式（２１）を用いて算出する。
【０１７２】
PanDaData = PanCurPos × 65535 ÷ PanCwPos ・・・（２１）
そしてステップ２６０２へ進む。
【０１７３】
ステップ２６０２では、パンニング制御用のＤ／Ａ変換器ｃ３０４に、TiltDaDataを設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１７４】
次に、図２５を用いてチルティングＤ／Ａ出力サブルーチン（TiltingDaOutput ）について説明する。
【０１７５】
ステップ２７０１では、１６ビットＤ／ＡであるＤ／Ａ変換器ｄ４０４（図４参照）の出力用データを式（２２）を用いて算出する。
【０１７６】
TiltDaData = TiltCurPos × 65535 ÷ TiltUpperPos ・・・（２２）
そしてステップ２７０２へ進む。
【０１７７】
ステップ２７０２では、チルティング制御用のＤ／Ａ変換器ｄ４０４に、TiltDaDataを設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１７８】
次に、図２６を用いてズーミングＤ／Ａ出力サブルーチン（ZoomingDaOutput ）について説明する。
【０１７９】
ステップ２８０１では、１６ビットＤ／ＡであるＤ／Ａ変換器ｂ２０４の出力用データを式（２３）を用いて算出する。
【０１８０】
ZoomDaData = ZoomCurPos × 65535 ÷ ZoomTelePos ・・・（２３）
そしてステップ２８０２へ進む。
【０１８１】
ステップ２８０２では、ズーミング制御用のＤ／Ａ変換器ｂ２０４に、ZoomDaDataを設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１８２】
次に、図２７を用いてフォーカシングＤ／Ａ出力サブルーチン（FocusingDaOutput）について説明する。
【０１８３】
ステップ２９０１では、１６ビットＤ／ＡであるＤ／Ａ変換器ａ２０２の出力用データを式（２４）を用いて算出する。
【０１８４】
FocusDaData = FocusCurPos × 65535 ÷ FocusModPos ・・・（２４）
そしてステップ２９０２へ進む。
【０１８５】
ステップ２９０２では、フォーカシング制御用のＤ／Ａ変換器ａ２０２に、FocusDaData を設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０１８６】
（実施形態１）
以上説明した同期ショット動作が可能な雲台システムを前提として、本実施形態では、ズーミングのついてのみ擬似同期ショット動作を行う場合の雲台システムの構成および制御内容について説明する。
【０１８７】
まず、図２８を用いて、図５に示したズーム・レンズ制御回路に代えて用いられるズーム・レンズ制御回路の説明を行う。
【０１８８】
７０４はズーム・レンズ５０１を駆動するパルス・モータ７０１を制御するレンズＣＰＵである。レンズＣＰＵ７０４は、Ｄ／Ａ変換器ｅ７０６を介してズーミング位置電圧５０８を外部インターフェースｃ５０９に出力する。
【０１８９】
また、外部インターフェースｃ５０９に入力されたズーミング速度指令電圧５０７は、Ａ／Ｄ変換器ｅ７０５を介してレンズＣＰＵ７０４に入力される。なお、Ａ／Ｄ変換器はレンズＣＰＵ７０４に内蔵されていてもよい。
【０１９０】
さらに、レンズＣＰＵ７０４は、パルス・モータ・ドライバ７０２に制御信号を出力し、パルス・モータ・ドライバ７０２はパルス・モータ７０１に上記制御信号に応じた駆動信号を出力する。パルス・モータ７０１の出力は、ズーム・レンズ５０１（その駆動機構も含む）に伝達される。
【０１９１】
このような構成においては、ズーム・レンズ５０１を初期位置に対する相対位置を用いて制御するために、ズーム・レンズ５０１が初期位置に位置したか否かを検出するための原点センサ７０３がズーム・レンズ５０１に接続されている。原点センサ７０３の出力がレンズＣＰＵ７０３に入力されることにより、レンズＣＰＵ７０４はズーム・レンズ５０１が初期位置に位置していることを検出することができる。
【０１９２】
また、ズーム・レンズ５０１のテレ端やワイド端は、パルス・モータ７０１の駆動パルスで管理する。すなわち、原点センサ７０３によって検出された初期位置から所定のパルス数分だけテレ側にパルス・モータ７０１を駆動するとズーム・レンズ５０１はテレ端に到達し、初期位置から所定のパルス数分だけワイド側にパルス・モータ７０１を駆動するとズーム・レンズ５０１はワイド端に到達する。
【０１９３】
また、図２９を用いて、図２８に示したズーム・レンズ制御回路に代えて用いることが可能な他のズーム・レンズ制御回路の説明を行う。なお、図２９のズーム・レンズ制御回路は、図２８に示したズーム・レンズ制御回路の一部を変更したものであり、図２８に示したズーム・レンズ制御回路と共通する構成要素には図２８中の符号と同符号を付す。
【０１９４】
レンズＣＰＵ７０４はズーム・レンズ５０１を駆動するパルス・モータ７０１を制御する。また、レンズＣＰＵ７０４は、Ｄ／Ａ変換器ｅ７０６を介してズーミング位置電圧５０８を外部インターフェースｃ５０９に出力する。
【０１９５】
また、外部インターフェースｃ５０９に入力されたズーミング速度指令電圧５０７は、Ａ／Ｄ変換器ｅ７０５を介してレンズＣＰＵ７０４に入力される。なお、Ａ／Ｄ変換器はレンズＣＰＵ７０４に内蔵されていてもよい。
【０１９６】
さらに、レンズＣＰＵ７０４は、パルス・モータ・ドライバ７０２に制御信号を出力し、パルス・モータ・ドライバ７０２はパルス・モータ７０１に上記制御信号に応じた駆動信号を出力する。パルス・モータ７０１の出力は、ズーム・レンズ５０１（その駆動機構も含む）に伝達される。
【０１９７】
ズーム・レンズ５０１には、ズーム・レンズ５０１の所定量の移動ごとにパルス信号を出力するエンコーダ８０１が接続されており、エンコーダ８０１の出力はカウンタ８０２に入力される。レンズＣＰＵ７０４はカウンタ８０２のカウンタ値を読み込む。
【０１９８】
このとき、エンコーダ８０１にはＺ相が存在し、このＺ相をレンズＣＰＵ７０４がカウンタ８０２を通して読み込むことにより、ズーム・レンズ５０１の初期位置の検出を行うことができる。このため、カウンタ８０２の初期位置からのカウンタ値を読み込むことで、ズーム・レンズ５０１の位置を検知することができる。
【０１９９】
このような構成においては、ズーム・レンズ５０１がパルス・モータ７０１による駆動時に脱調を起こしても、エンコーダ８０１から出力されるパルス列をカウンタ８０２を通して読み込めるため、脱調補正が可能となっている。また、ズーム・レンズ５０１のテレ端やワイド端は、パルス・モータ７０１の駆動パルスもしくはカウンタ８０２のカウンタ値で管理することができる。すなわち、エンコーダ８０１のＺ相の出力位置（初期位置）から所定のパルス数分だけテレ側にパルス・モータ７０１を駆動するとズーム・レンズ５０１がテレ端に到達し、また、初期位置から所定のパルス数分だけワイド側にパルス・モータ７０１を駆動するとズーム・レンズ５０１がワイド端に到達する。
【０２００】
次に、図３０を用いて、図２８および図２９に示したズーム・レンズ制御回路に対応した撮影雲台の電気回路構成を説明する。なお、図２に示した電気回路と共通する構成要素には、図２と同符号を付す。
【０２０１】
該撮影雲台１１０のハウジング１１３には、撮影レンズ２００およびビデオカメラ本体２０１からなるカメラユニットが搭載されている。ヘッド１１２内の制御ユニット（速度選択手段および動作制御手段）は、ヘッドＣＰＵ２０６を有する。
【０２０２】
ヘッドＣＰＵ２０６は、タイマ２０９による計時カウントを参照しながら撮影雲台１１０の制御タイミングをとり、撮影雲台１１０の各種動作の制御や管理を行う。
【０２０３】
さらに、ヘッドＣＰＵ２０６は、図１１や図１９で示されるように、メモリ２１０へのショット位置データの記憶や該記憶されたショット位置データの読み出し等の演算処理を行う。また、ヘッドＣＰＵ２０６は、カメラ２０１に制御信号ｄ１２７を送り、カメラ２０１のゲイン調整やホワイトバランスなどの制御も行う。
【０２０４】
さらに、制御ユニットには、パンニング制御回路２０７およびチルティング制御回路２０８が設けられており、これら制御回路２０７，２０８はヘッドＣＰＵ２０６からの制御信号に応じてパンニング機構やチルティング機構の制御を行う。
【０２０５】
また、ヘッドＣＰＵ２０６は、撮影レンズ２００のズーミング機構（可動部）およびフォーカシング機構（可動部）の動作の制御も行っている。ヘッドＣＰＵ２０６からのフォーカシング制御信号は、Ｄ／Ａ変換器ａ２０２を介してフォーカシング位置指令電圧６０７として撮影レンズ２００に送られ、フォーカシング機構を動作させる。また、撮影レンズ２００からのフォーカシング機構（フォーカス・レンズ）の位置を示すフォーカシング位置電圧６０８は、Ａ／Ｄ変換器ａ２０３を介してヘッドＣＰＵ２０６に入力される。
【０２０６】
さらに、ヘッドＣＰＵ２０６からのズーミング制御信号は、Ｄ／Ａ変換器ｆ３５０１に入力される。Ｄ／Ａ変換器ｆ３５０１の出力は、ズーミング速度指令電圧５０７としてレンズ２００に送られ、ズーミング機構を動作させる。レンズ２００からのズーミング機構（ズーム・レンズ）の位置を示すズーミング位置電圧５０８は、Ａ／Ｄ変換器ｂ２０５を通じてヘッドＣＰＵ２０６に送られる。
【０２０７】
ヘッドＣＰＵ２０６は、中継ボックス１０４との間で制御信号ａ１２４の通信を行うとともに、カメラ本体２０１との間で制御信号ｄ１２７の通信を行う。また、カメラ本体２０１から出力される映像信号１２５および音声信号１２６は、台座１１１を通して、中継ボックス１０４に送信される。
【０２０８】
ここで、ズーミング制御用のＤ／Ａ変換器ｆ３５０１は、８ビットＤ／Ａであり、０ｘ００〜０ｘ７Ｆのときにワイド方向、０ｘ８１〜０ｘＦＦのときにテレ方向にズーム・レンズ５０１がズーミングされる。また、０ｘ８０は停止命令とする。ここでノイズなどを考慮して、０ｘ８０±０ｘ０５のように、ある幅を持たせて停止命令としてもよい。
【０２０９】
ただし、撮影レンズ２０１のズーム・レンズ制御回路が図３１の表で示されるようなズーミング速度テーブルで制御されるタイプである場合においても、０ｘ８０付近での不感帯が存在する。
【０２１０】
次に、図３１を用いて、ズーミング制御用の速度テーブルについて説明する。以下、図３１で示される表を、ズーミング速度テーブルという。
【０２１１】
図２８や図２９に示されるズーム・レンズ制御回路においては、ヘッド１１２内の制御ユニットから入力されたズーミング速度指令電圧５０７をＡ／Ｄ変換器ｅ７０５でＡ／Ｄ変換し、該Ａ／Ｄ変換されたズーミング速度指令データに応じてレンズＣＰＵ７０４がパルス・モータ７０１を駆動することによってズーミングが行われる。
【０２１２】
このようなズーム・レンズ制御回路を持つ撮影レンズ２００では、Ａ／Ｄ変換器ｅ７０５が８ビット程度のＡ／Ｄ変換器であったり、Ａ／Ｄ変換器ｅ７０５の出力データにノイズが混入するのを防止したりするために、ズーミング速度が連続的に変化せず、８段程度の速度しか選択できないものがある。
【０２１３】
そこで、本実施形態では、Ａ／Ｄ変換器ｅ７０５を８ビットＡ／Ｄとし、テレ方向およびワイド方向のそれぞれに８段の速度の選択が可能である場合を想定して、Ａ／Ｄ値とズーミング速度との関係を図３１に例示する。ただし、ズーム・レンズ５０１の全域移動パルスを５０００パルス、８ビットのＡ／Ｄ変換値は、０ｘ８０を中心値（停止）として、０ｘ００〜０ｘ７Ｆがワイド方向、０ｘ８１〜０ｘＦＦがテレ方向を示すものとする。また、図３１の例では、０ｘ８０を中心とした差分データとする。また、ズーミング速度は、停止も含めて、Ａ／Ｄ変換値に対してある幅をもって定義されている。
【０２１４】
このとき、速度指令値の各速度段におけるズーミング速度を表に示すように定義すると、全域移動時間が表に示すように決まる。また、外部インターフェースｃ５０９に入力されるズーミング速度指令電圧５０７のＡ／Ｄ値に対応する８ビット速度指令値は、各速度段のＡ／Ｄ値の幅の中心値とする。このように速度指令値を設定することにより、ノイズに強くなる。
【０２１５】
ところで、このようなズーム・レンズ制御回路を搭載すると、前述した同期ショット動作のように、常時、パンニングやチルティングなどと略同時にズーミングを開始し、略同時にズーミングを終了する（すなわち、同期ショット動作を行う）のが困難である。つまり、ズーミング速度が段階的にしか設定できないため、同期ショット動作に最適なズーミング速度でズーミングができない場合が発生する。
【０２１６】
そこで、ズーミングする際においてパンニング、チルティングおよびフォーカシングと同時動作開始、同時動作終了が困難な場合（同時動作開始および同時動作停止に最適なズーミング速度が選択できない場合）は、ズーム・レンズ５０１の現在位置と、オペレーション・ボックス１０１を通じて指定されたショット位置（目標動作位置）およびショット駆動時間（目標動作時間）とに基づいて、ショット駆動時間にできるだけ近い動作時間で現在位置からショット位置までズーミングできるズーミング速度を図３１の表から求める。そして、ショット駆動時間と実際に要すると予想される動作時間（予想動作時間）との差（時間差）に相当する時間の間は、ズーミングの開始を待つことで擬似的な同期ショット動作（擬似同期ショット動作）を実現するようにしている。
【０２１７】
このイメージを、図３６を用いて説明する。ここでは、パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングのそれぞれの現在位置を、
パンニング現在位置 ： PanCurPos（９１１）
チルティング現在位置 ： TiltCurPos（９１３）
ズーミング現在位置 ： ZoomCurPos（９１５）
フォーカシング現在位置： FocusCurPos（９１７）
とする。
【０２１８】
また、オペレーション・ボックス１０１を通じて指定（記憶）された各ショット位置を、
パンニング・ショット位置 ： PanShotPos（９１２）
チルティング・ショット位置 ： TiltShotPos（９１４）
ズーミング・ショット位置 ： ZoomShotPos（９１６）
フォーカシング・ショット位置： FocusShotPos（９１８）
とする。
【０２１９】
そして、パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングが、それぞれの現在位置から上記ショット位置まで、オペレーション・ボックス１０１を通じて指定されたショット駆動時間ShotDriveTime 以内に移動する。ここで、ズーミングのショット動作においては、他のショット動作との同期がとれないため、ショット動作開始が指令されてから、ショット駆動時間（目標動作時間）と実際に要する動作時間（予想動作時間）との差に相当するズーミング待ち時間だけ待った後に、このズーミング待ち時間が最小になる速度にて、上記予想動作時間だけズーミング動作することにより、ズーミング・ショット動作の他のショット動作と略同時の終了（擬似同期ショット動作）が可能となる。
【０２２０】
次に、図３２を用いて、図２２に示したズーミング距離算出サブルーチン（CalcZoomingDistance ）に代えて呼び出されるズーミング遅延駆動演算サブルーチン（CalcZoomDelaySpeed）について説明する。
【０２２１】
まず、ステップ３１０１では、ズーミングの現在位置ZoomCurPosとズーミングのショット位置ZoomShotPosとの距離ZoomShotDistance を式（２６）〈式（１７）と同じ〉を用いて算出する。
【０２２２】
ZoomShotDistance = ZoomShotPos−ZoomCurPos ・・・（２６）
そしてステップ３１０２へ進む。
【０２２３】
ステップ３１０２では、ショット距離であるZoomShotDistanceの符号を調べる。ZoomShotDistance≧0 の場合は、ＴＥＬＥ方向へのズーミング駆動であるため、ステップ３１０４へ進み、ZoomingDir=TELEと設定する。そしてステップ３１０５へ進む。また、ステップ３１０２でZoomShotDistance＜0 の場合は、ＷＩＤＥ方向へのズーミング駆動であるため、ステップ３１０３へ進み、ZoomingDir=WIDEと設定する。そしてステップ３１０５へ進む。
【０２２４】
ステップ３１０３では、ズーミング駆動待ち時間を算出するために、図３３に示すズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチン（CalcZoomWaitTime・SetDaOffset）を呼び出す。そして、ステップ３１０６へ進む。
【０２２５】
ステップ３１０６では、ズーミング駆動方向を調べる。ZoomDir=TELEの場合は、ステップ３１０８へ進み、ズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチンで設定された、最適な速度指令値用Ｄ／Ａ変換値を求めるためのオフセット値（以下、Ｄ／Ａオフセット値という）ZoomDelaySpeedOffsetを用いて、式（２７）によりズーミング用Ｄ／Ａ変換値ZoomDelayDaSpeedを算出する。
【０２２６】
ZoomDelayDaSpeed = 0x80＋ZoomDelaySpeedOffset ・・・（２７）
そしてステップ３１０９へ進む。
【０２２７】
ステップ３１０６で、ZoomDir=WIDEの場合は、ステップ３１０７へ進み、ズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチンで算出された上記オフセット値ZoomDelaySpeedOffsetを用いて、式（２８）によりズーミング用Ｄ／Ａ変換値ZoomDelayDaSpeedを算出する。
【０２２８】
ZoomDelayDaSpeed = 0x80−ZoomDelaySpeedOffset ・・・（２８）
そしてステップ３１０８へ進む。
【０２２９】
ステップ３１０８では、ズーミング待ち時間が経過した後にＤ／Ａ変換値（ZoomDelayDaSpeed）が出力済みであるか否かを示すＤ／Ａ出力済みフラグZoomDelaySpeedDaFlagをFalse、すなわちＤ／Ａ変換値が未出力状態であると設定とする。そして、本サブルーチンを終了する。
【０２３０】
次に、図３３を用いて、上記ズーミング待ち時間の算出とＤ／Ａオフセット値の設定とを行うためのズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチン（ＣａｌｃＺｏｏｍＷａｉｔＴｉｍｅ・ＳｅｔＤａＯｆｆｓｅｔ）について説明する。
【０２３１】
まず、ステップ３２０１では、ズーミング速度テーブルをサーチするために、テーブル番号（図３１の左端欄の番号）の初期化を行う。
【０２３２】
ZoomTableNo=1
そして、ステップ３２０２へ進む。
【０２３３】
ステップ３２０２では、ズーミング速度テーブルからテーブル番号ZoomTableNoに対応した全域移動時間を読み込み、ZoomTotalDriveTime に設定する。また同様にテーブル番号ZoomTableNoに対応した速度指令値をZoomDelaySpeedOffset に設定する。そしてステップ３２０３へ進む。
【０２３４】
ステップ３２０３では、式（２９）により、速度指令値に対応した速度でズーミング距離ZoomShotDistance だけズーミングを行った場合に要すると予想されるズーミング駆動時間（予想動作時間）ZoomShotDriveTimeを算出する。
【０２３５】
【０２３６】
ステップ３２０４では、ズーミング駆動時間ZoomShotDriveTime と、パンニング、チルティング、ズーミングおよびフォーカシングに共通して指定されたショット時間（目標動作時間）であるショット駆動時間ShotDriveTime から、式（３０）を用いてズーミング待ち時間ZoomShotWaitTimeを算出する。
【０２３７】
ZoomShotWaitTime = ShotDriveTime−ZoomShotDriveTime ・・・（３０）
そしてステップ３２０５へ進む。
【０２３８】
ステップ３２０５では、ズーミング待ち時間ZoomShotWaitTimeの符号を調べる。ZoomShotWaitTime≧0 の場合は、本サブルーチンを終了する。一方、ZoomShotWaitTime＜0 の場合は、ステップ３２０６へ進み、ZoomShotWaitTime=0とする。そして、ステップ３２０７へ進む。
【０２３９】
ステップ３２０７では、ズーミング速度テーブルのサーチが終了したかどうかを調べるため、テーブル番号ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ をチェックする。図３１に示したズーミング速度テーブルでは、停止時のテーブル０を除いて１〜８のテーブル番号があるので、ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ≧８の場合はズーミング速度テーブルのサーチが終了したとして本サブルーチンを終了する。また、ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ＜８の場合は、まだズーミング速度テーブルのサーチが終了していないので、ステップ３２０８へ進む。
【０２４０】
ステップ３２０８では、次のテーブル番号を設定するために、テーブル番号をインクリメントする。
【０２４１】
ZoomTableNo = ZoomTableNo＋1
そしてステップ３２０２へ戻る。
【０２４２】
ここで、本実施形態では、テーブル番号ZoomTableNo が１からインクリメントされるごとにズーミング速度（速度指令値）が遅くなる。このため、ステップ３２０５ではじめてZoomShotWaitTime≧0 となったときのテーブル番号ZoomTableNo に対応する速度指令値は、選択可能な８段のズーミング速度のうちズーミング待ち時間を最短とするズーミング速度（ショット駆動時間内でズーミング・ショット動作が終了する最低速度）に対応したものである。このように、本実施形態では、擬似同期ショット動作を行う場合に、ズーミング・ショット動作の開始が他のショット動作から遅れても、その遅れが最短時間となるように制御され、ショット動作開始時のズーミングの遅れによる撮影上の違和感ができるだけ少なくなるようにしている。
【０２４３】
なお、テーブル番号ZoomTableNo を８からデクリメントしていき、ステップ３２０５ではじめてZoomShotWaitTime≧0 となったときのテーブル番号ZoomTableNoに対応する速度指令値をZoomDelaySpeedOffset に設定するようにしてもよい。この場合にZoomDelaySpeedOffsetに設定される速度指令値は、選択可能な８段のズーミング速度のうちズーミング待ち時間を最長とするズーミング速度（ショット駆動時間内でズーミング・ショット動作が終了する最高速度）に対応したものである。
【０２４４】
例えば、パンニングやチルティングを伴ってズーミングする場合、テレ側では画角が狭いために、パンニングやチルティングによって何を撮影しているか（どちらに撮影方向が移動しているのか等）が撮影映像からでは分からなくなる場合がある。このため、ワイド側からテレ側にズーミングする場合に、ズーミング待ち時間を最長とするズーミング速度（速度指令値）を選択し、画角が広い状態をできるだけ長く維持することも有効である。
【０２４５】
次に、図３４を用いて、ショット動作が指令された後、上記ズーミング待ち時間・オフセット値算出サブルーチンで算出されたズーム待ち時間だけ待ってからズーミング・ショット動作を開始させるための、ズーミング遅延ショット動作サブルーチン（ZoomDelayShotDriveProcedure ）を説明する。
【０２４６】
このルーチンは、図１７に示したズーミング・ショット動作サブルーチン（ZoomShotDriveProcedure）に代えて呼び出される。
【０２４７】
まず、ステップ３３０１では、ズーミング待ち時間経過後にＤ／Ａ変換値（ZoomDelayDaSpeed）が出力済みであるか否かをチェックするために、Ｄ／Ａ出力済みフラグZoomDelaySpeedDaFlagを調べる。ZoomDelaySpeedDaFlag=Trueの場合は、ステップ３３０６へ進み、ズーミングがショット位置に到達したかどうかを調べるための、図３５に示すズーミング・ショット到達チェックサブルーチン（CheckZoomInShotPosition ）を呼び出す。そして本サブルーチンを終了する。一方、ステップ３３０１で、ZoomDelaySpeedDaFlag=Falseの場合は、まだズーミング待ち時間が経過していないため、ステップ３３０２へ進む。
【０２４８】
ステップ３３０２では、式（３１）により、ズーミング待ち時間の経過時間ShotPassedTimeをショット動作開始時間（ショット動作が指令された時間）T0と現在時間Tcurとを用いて算出する。
【０２４９】
ShotPassedTime = Tcur−T0 ・・・（３１）
そしてステップ３３０３へ進む。
【０２５０】
ステップ３３０３では、ズーミング待ち時間とステップ３３０２で算出された経過時間との比較を行う。ZoomShotWaitTime＞ShotPassedTimeが成立した場合は、ズーミング待ち時間が経過していないため、本サブルーチンを終了する。一方、ZoomShotWaitTime＞ShotPassedTimeが成立しない場合は、ズーミング待ち時間が経過したので、ステップ３３０４へ進む。
【０２５１】
ステップ３３０４では、ズーミング制御用のＤ／Ａ変換器ｆ３５０１（図３０参照）に、図３２のズーミング遅延駆動演算サブルーチンで算出されたZoomDalayDaSpeedデータを設定する。そしてステップ３３０５へ進む。
【０２５２】
ステップ３３０５では、Ｄ／Ａ変換器ｆ３５０１へのデータの設定が完了したため、Ｄ／Ａ出力済みフラグZoomDelaySpeedDaFlagをTrueとする。そして本サブルーチンを終了する。
【０２５３】
次に、図３５を用いて、ズーミング・ショット到達チェックサブルーチン（CheckZoomInShotPosition ）について説明する。
【０２５４】
まず、ステップ３４０１では、ズーミングの現在位置ZoomCurPosをＡ／Ｄ変換器ｂ２０５からの信号により検出する。そしてステップ３４０２へ進む。
【０２５５】
ステップ３４０２では、現在のズーミング駆動方向をチェックする。ZoomDir=TELEの場合は、ステップ３４０４へ進み、ショット位置到達のチェックを行う。
【０２５６】
ステップ３４０４では、現在テレ方向に駆動中なので、ショット位置到達をオーバーランも含めて式（３２）にてチェックする。
【０２５７】
ZoomShotPos＞ ZoomCurPos ・・・（３２）
式（３２）が成立する場合は、まだショット位置に到達していないので、本サブルーチンを終了する。一方、式（３２）が不成立の場合は、ショット位置に到達したので、ステップ３４０５へ進む。
【０２５８】
ステップ３４０２で、ZoomDir=WIDEの場合にはステップ３４０３へ進み、ショット位置到達をチェックする。
【０２５９】
ステップ３４０３では、現在ワイド方向に駆動中なので、ショット位置到達をオーバーランも含めて式（３３）にてチェックする。
【０２６０】
ZoomShotPos ＜ ZoomCurPos ・・・（３３）
式（３３）が成立する場合は、まだショット位置に到達していないので、本サブルーチンを終了する。一方、式（３３）が不成立の場合は、ショット位置に到達したので、ステップ３４０５へ進む。
【０２６１】
ステップ３４０５では、ショット位置に到達したので、ズーミング・ショット動作の終了を示すために、ZoomShotFlag=Falseと設定する。そしてステップ３４０６に行く。
【０２６２】
ステップ３４０６では、ズーミングの停止のために、ズーミング制御用のＤ／Ａ変換器ｆ３５０１に0x80を設定する。そして本サブルーチンを終了する。
【０２６３】
以上説明したように、本実施形態によれば、ズーミング・ショット動作に関して他のショット動作との同期（同時動作開始・同時動作終了）がとれるズーミング速度を選択することができないが、他のショット動作との時間差分、ズーミング・ショット動作の開始を遅らせることで、ズーミング・ショット動作の終了を他のショット動作と略同時とすることができるため、擬似的な同期ショット動作を実現することができる。
【０２６４】
（実施形態２）
実施形態１では、ズーミングの方向（テレ方向およびワイド方向）にかかわらず、ズーミング・ショット動作の開始を他のショット動作から遅らせて擬似同期ショット動作を行う場合について説明したが、それ以外の方法もある。
【０２６５】
ズーミング動作を含むショット動作の場合、モニタ上に移る映像情報が多い方（つまり画角が広い方）が移動方向等を確認するのに適している。すなわち、テレ方向にズーミングする場合は、図３７（Ａ）に示すように、ショット開始位置からズーミング待ち時間の経過後にズーミング動作を開始するが、ワイド方向にズーミングする場合には、より多くの映像情報を取得するために、図３７（Ｂ）に示すように、ワイド方向へのズーミング動作を優先させ、ショット位置にてショット動作の終了待ちをする。
【０２６６】
なお、ショット動作終了の待ち時間が短いほど同期ショット動作に近くなる。この場合、ショット動作終了の待ち時間を最短にするズーミング速度（速度指令値）の選択は、実施形態１におけるズーミング待ち時間を最短にするズーミング速度の選択方法と同様である。
【０２６７】
図３８を用いて、ワイド優先のズーミング・ショット終了待ち時間の算出およびＤ／Ａオフセット値の設定を行うための、ワイド優先ズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチン（CalcZoomPriWideWaitTime・SetDaOffset）について説明する。
【０２６８】
このサブルーチンは、図３３に示したズーミング待ち時間算出・オフセット設定サブルーチン（ＣａｌｃＺｏｏｍＷａｉｔＴｉｍｅ・ＳｅｔＤａＯｆｆｓｅｔ）に代えて呼び出される処理である。
【０２６９】
まず、ステップ３８０１では、ズーミング速度テーブルをサーチするために、テーブル番号の初期化を行う。
【０２７０】
ZoomTableNo=１
そして、ステップ３８０２へ進む。
【０２７１】
ステップ３８０２では、ズーミング速度テーブルから、ZoomTableNo に対応した全域移動時間を読み込み、ZoomTotalDriveTimeに設定する。また同様に、ZoomTableNoに対応した速度指令値をZoomDelaySpeedOffset に設定する。そしてステップ３８０３へ進む。
【０２７２】
ステップ３８０３では、式（３４）によりズーミング駆動時間（予想動作時間）ZoomShotDriveTimeを算出する。
【０２７３】
【０２７４】
ステップ３８０４では、ズーミング駆動時間ZoomShotDriveTime とショット駆動時間（目標動作時間）ShotDriveTime とから、式（３５）を用いてズーミング待ち時間ZoomShotWaitTime を算出する。
【０２７５】
ZoomShotWaitTime = ShotDriveTime−ZoomShotDriveTime ・・・（３５）
そしてステップ３８０５へ進む。
【０２７６】
ステップ３８０５では、ズーミング待ち時間ZoomShotWaitTimeの符号を調べる。ZoomShotWaitTime≧0 の場合は、ステップ３８０９へ進む。一方、ZoomShotWaitTime＜0の場合は、ステップ３８０６へ進み、ZoomShotWaitTime=0 とする。そして、ステップ３８０７へ進む。
【０２７７】
ステップ３８０７では、ズーミング速度テーブルのサーチが終了したかどうかを調べるため、ZoomTableNo をチェックする。ZoomTableNo≧8の場合は、ズーミング速度テーブルのサーチが終了したためステップ３８０９へ進む。また、ZoomTableNo＜8の場合は、まだズーミング速度テーブルのサーチが終了していないため、ステップ３８０８へ進む。
【０２７８】
ステップ３８０８では、次のテーブル番号を設定するために、テーブル番号をインクリメントする。
【０２７９】
ZoomTableNo = ZoomTableNo＋1
そしてステップ３８０２へ進む。
【０２８０】
ステップ３８０９では、ズーミングの駆動方向のチェックを行う。ZoomDir=TELEの場合は、本サブルーチンを終了する。また、ZoomDir=WIDEの場合は、待ち時間を０に設定する（ZoomShotWaitTime=0）。これにより、ショット動作の開始指令後、ただちにワイド方向へのズーミングが開始され、ズーミングが終了した状態で他のショット動作の終了（ショット駆動時間ShotDriveTime の経過）を待つことになる。そして本サブルーチンを終了する。
【０２８１】
（実施形態３）
上記実施形態２では、ワイド方向へのズーミングを行うときに他のショット動作と同時にズーミング・ショット動作を開始させる場合について説明したが、ショット動作によりワイド画面よりテレ画面が優先される方が都合良い場合がある。例えば、移動先であるショット位置の映像をできるだけ速く拡大して撮影したい場合である。このような場合の処理を行うための、テレ優先ズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチン（CalcZoomPriTeleWaitTime・SetDaOffset）を図３９を用いて説明する。
【０２８２】
このルーチンは、図３３に示したズーミング待ち時間算出・オフセット設定サブルーチン（CalcZoomWaitTime・SetDaOffset）に代えて呼び出される処理である。
【０２８３】
まず、ステップ３９０１では、ズーミング速度テーブルをサーチするために、テーブル番号の初期化を行う。
【０２８４】
ZoomTableNo=1
そして、ステップ３９０２へ進む。
【０２８５】
ステップ３９０２では、ズーミング速度テーブルから、ZoomTableNo に対応した全域移動時間を読み込み、ZoomTotalDriveTimeに設定する。また同様に、ZoomTableNo に対応した速度指令値をZoomDelaySpeedOffsetに設定する。そしてステップ３９０３へ進む。
【０２８６】
ステップ３９０３では、式（３６）を用いて、ズーミング駆動時間（予想動作時間）ZoomShotDriveTime を算出する。
【０２８７】
【０２８８】
ステップ３９０４では、ズーミング駆動時間ZoomShotDriveTime とショット駆動時間（目標動作時間）ShotDriveTime とから、式（３７）を用いてズーミング待ち時間ZoomShotWaitTimeを算出する。そしてステップ３９０５へ進む。
【０２８９】
ZoomShotWaitTime = ShotDriveTime−ZoomShotDriveTime ・・・（３７）
ステップ３９０５では、ズーミング待ち時間ZoomShotWaitTimeの符号を調べる。ZoomShotWaitTime≧0 の場合は、ステップ３９０９へ進む。また、ZoomShotWaitTime＜0 の場合は、ステップ３９０６へ進み、ZoomShotWaitTime=0とする。そして、ステップ３９０７へ進む。
【０２９０】
ステップ３９０７では、ズーミング速度テーブルのサーチが終了したかどうかを調べるため、ZoomTableNoをチェックする。ZoomTableNo≧8 の場合、ズーミング速度テーブルのサーチが終了したためステップ３９０９へ進む。また、ZoomTableNo＜8の場合は、まだズーミング速度テーブルのサーチが終了していないためステップ３９０８へ進む。
【０２９１】
ステップ３９０８では、次のテーブル番号を設定するために、テーブル番号をインクリメントする。
【０２９２】
ZoomTableNo = ZoomTableNo＋１
そしてステップ３９０２へ進む。
【０２９３】
ステップ３９０９では、ズーミングの駆動方向のチェックを行う。ZoomDir=WIDEの場合は、本サブルーチンを終了する。また、ZoomDir=TELEの場合は、待ち時間を０に設定する（ZoomShotWaitTime=0）。これにより、ショット動作の開始指令後、ただちにテレ方向へのズーミングが開始され、ズーミングが終了した状態で他のショット動作の終了（ショット駆動時間ShotDriveTime の経過）を待つことになる。そして本サブルーチンを終了する。
【０２９４】
以上説明した各実施形態では、位置制御によりショット動作を行う場合について説明したが、この制御方法はランプ指令による速度制御方法を採用している。しかし、パンニング、チルティング、ズーミング、フォーカシングの位置を検出しながらの速度制御、すなわち速度フィードバック系による制御でも本発明を実施することは可能である。
【０２９５】
また、フォーカシング、パンニング、チルティングを伴わずにズーミングのみのショット動作を行う場合は、テレ方向およびワイド方向にかかわらず、ショット動作の開始指令後、ショット動作の終了待ち時間が最小となるズーミング速度ですぐにズーミングを開始させることも可能である。これは、ショット動作の開始待ち時間が存在すると、モニタ上で映像情報がまったく変わらない時間が存在するのを回避するためである。
【０２９６】
さらに、上記各実施形態では、Ａ／Ｄ変換器やＤ／Ａ変換器のビット数を１６ビットや８ビットなどに固定した場合について説明したが、これらのビット数以外のＡ／Ｄ変換器やＤ／Ａ変換器を用いてもよい。
【０２９７】
また、上記各実施形態では、ズーミングのみパルスモータで駆動し、擬似同期ショット動作を行う場合について説明したが、フォーカシングやパンニング、チルティングに関しても、同様に擬似同期ショット動作を行うことは可能である。
【０２９８】
また、上記各実施形態では、ズーミング速度テーブルの段数を８段としたが、この段数が８段以外であってもよい。
【０２９９】
さらに、以上説明した各実施形態は、以下に示す各発明を実施した場合の一例でもあり、下記の各発明は上記各実施形態に様々な変更や改良が加えられて実施されるものである。
【０３００】
〔発明１〕 撮影装置における撮影画角、撮影焦点および撮影方向に関する複数の可動部の動作を、それぞれの現在位置から予め指定された目標動作位置への動作が少なくとも略同時に終了するように制御する撮影制御装置であって、
前記各可動部の現在位置を示す情報と前記各可動部の目標動作位置を示す情報と前記複数の可動部の動作開始が指示された時点から前記複数の可動部の前記目標動作位置への動作が終了するまでの目標動作時間を指定する情報とに基づいて、前記可動部ごとに動作速度を選択する速度選択手段と、
前記各可動部を前記速度選択手段により選択された動作速度で動作するよう制御する動作制御手段とを有し、
前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関して、
前記速度選択手段は、該可動部において選択可能な動作速度のうち前記目標動作位置への動作を前記目標動作時間内に終了することが可能な動作速度を選択し、
前記動作制御手段は、前記速度選択手段により選択された動作速度による前記目標動作位置への動作が終了するまでに要する予想動作時間を算出して、該予想動作時間と前記目標動作時間との差を算出し、前記動作開始が指示された時点から該時間差分の待ち時間が経過したときに該可動部の動作を開始させることを特徴とする撮影制御装置。
【０３０１】
〔発明２〕 前記速度選択手段は、前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関し、該可動部において選択可能な動作速度のうち前記時間差が最短となる動作速度を選択することを特徴とする発明１に記載の撮影制御装置。
【０３０２】
〔発明３〕 前記速度選択手段は、前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関し、該可動部において選択可能な動作速度のうち前記時間差が最長となる動作速度を選択することを特徴とする発明１に記載の撮影制御装置。
【０３０３】
〔発明４〕 前記動作制御手段は、前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関し、該可動部が撮影画角をワイド側に変更する動作を行うときは、前記算出した時間差にかかわらず前記待ち時間を零とすることを特徴とする発明１から３のいずれかに記載の撮影制御装置。
【０３０４】
〔発明５〕 前記動作制御手段は、前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関し、該可動部が撮影画角をテレ側に変更する動作を行うときは、前記算出した時間差にかかわらず前記待ち時間を零とすることを特徴とする発明１から３のいずれかに記載の撮影制御装置。
【０３０５】
〔発明６〕 撮影装置と、発明１から発明６のいずれかに記載の撮影制御装置とを有することを特徴とする撮影システム。
【０３０６】
〔発明７〕 前記撮影装置が、撮影画角および撮影焦点の変更動作が可能なカメラと、該カメラを支持してパンニングおよびチルティング動作が可能な雲台とを有することを特徴とする発明７に記載の撮影システム。
【０３０７】
〔発明８〕 撮影装置と、発明１から発明６のいずれかに記載の撮影制御装置と、前記撮影制御装置に前記目標動作位置および前記目標動作時間を指定する情報を入力する指定情報入力装置とを有することを特徴とする撮影システム。
【０３０８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、他の可動部との同時動作開始および同時動作終了を可能とする動作速度が選択できない可動部についても、上記同時動作開始および同時動作終了の特性に近い動作を行わせることできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の前提技術である雲台システムの基本構成図。
【図２】上記雲台システムにおける撮影雲台の電気回路の構成図。
【図３】上記撮影雲台におけるパンニング制御回路の構成図。
【図４】上記撮影雲台におけるチルティング制御回路の構成図。
【図５】上記撮影雲台におけるズーム・レンズ制御回路の構成図。
【図６】上記撮影雲台におけるフォーカス・レンズ制御回路の構成図。
【図７】上記撮影雲台におけるショット動作の概念図。
【図８】上記ショット動作のための追加回路の構成図。
【図９】上記ショット動作のためのメインフローチャート。
【図１０】上記ショット動作のための初期化サブルーチンのフローチャート。
【図１１】上記ショット動作のためのショット動作要求サブルーチンのフローチャート。
【図１２】上記ショット動作のためのショット距離算出サブルーチンのフローチャート。
【図１３】上記ショット動作のためのショット距離開始サブルーチンのフローチャート。
【図１４】上記ショット動作のためのショット動作処理サブルーチンのフローチャート。
【図１５】上記ショット動作のためのパンニング・ショット動作サブルーチンのフローチャート。
【図１６】上記ショット動作のためのチルティング・ショット動作サブルーチンのフローチャート。
【図１７】上記ショット動作のためのズーミング・ショット動作サブルーチンのフローチャート。
【図１８】上記ショット動作のためのフォーカシング・ショット動作サブルーチンのフローチャート。
【図１９】上記ショット動作のためのショット位置記憶サブルーチンのフローチャート。
【図２０】上記ショット動作のためのパンニング距離算出サブルーチンのフローチャート。
【図２１】上記ショット動作のためのチルティング距離算出サブルーチンのフローチャート。
【図２２】上記ショット動作のためのズーミング距離算出サブルーチンのフローチャート。
【図２３】上記ショット動作のためのフォーカシング距離算出サブルーチンのフローチャート。
【図２４】上記ショット動作のためのパンニングＤ／Ａサブルーチンのフローチャート。
【図２５】上記ショット動作のためのチルティングＤ／Ａサブルーチンのフローチャート。
【図２６】上記ショット動作のためのズーミングＤ／Ａサブルーチンのフローチャート。
【図２７】上記ショット動作のためのフォーカシングＤ／Ａサブルーチンのフローチャート。
【図２８】本発明の第１実施形態である雲台システムにおけるズーム・レンズ制御回路の構成図。
【図２９】本発明の第１実施形態である雲台システムにおける他のズーム・レンズ制御回路の構成図。
【図３０】上記第１実施形態の雲台システムにおける撮影雲台の電気回路の構成図。
【図３１】上記第１実施形態におけるズーミング速度テーブルの説明図。
【図３２】上記第１実施形態における擬似同期ショット動作のためのズーミング遅延駆動演算サブルーチンのフローチャート。
【図３３】上記擬似同期ショット動作のためのズーミング待ち時間算出・オフセット設定サブルーチンのフローチャート。
【図３４】上記擬似同期ショット動作のためのズーミング遅延ショット動作サブルーチンのフローチャート。
【図３５】上記擬似同期ショット動作のためのショット位置到達サブルーチンのフローチャート。
【図３６】上記擬似同期ショット動作の概念図。
【図３７】本発明の第２実施形態である雲台システムにおけるワイド優先擬似同期ショット動作の概念図。
【図３８】上記第２実施形態であるワイド優先ズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチン。
【図３９】本発明の第３実施形態である雲台システムにおけるテレ優先ズーミング待ち時間算出・Ｄ／Ａオフセット設定サブルーチン。
【符号の説明】
１１０ 雲台
１０４ 中継ボックス
１０１ オペレーション・ボックス
１０２、１０３ ＭＯＤＥＭ
１０５、１０６ ＦＰＵ
２０６ ヘッドＣＰＵ
２００ 撮影レンズ
２０１ カメラ本体
Claims (8)
- 撮影装置における撮影画角、撮影焦点および撮影方向に関する複数の可動部の動作を、それぞれの現在位置から予め指定された目標動作位置への動作が同時に終了するように制御する撮影制御装置であって、
前記各可動部の現在位置を示す情報と前記各可動部の目標動作位置を示す情報と前記複数の可動部の動作開始が指示された時点から前記複数の可動部の前記目標動作位置への動作が終了するまでの目標動作時間を指定する情報とに基づいて、前記可動部ごとに動作速度を選択する速度選択手段と、
前記各可動部を、前記速度選択手段により選択された動作速度で動作するよう制御する動作制御手段とを有し、
前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関して、
前記速度選択手段は、該可動部において選択可能な動作速度のうち前記目標動作位置への動作を前記目標動作時間内に終了することが可能な動作速度を選択し、
前記動作制御手段は、前記速度選択手段により選択された動作速度による前記目標動作位置への動作が終了するまでに要する予想動作時間を算出して、該予想動作時間と前記目標動作時間との差を算出し、前記動作開始が指示された時点から該時間差分の待ち時間が経過したときに該可動部の動作を開始させることを特徴とする撮影制御装置。 - 前記速度選択手段は、前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関し、該可動部において選択可能な動作速度のうち前記時間差が最短となる動作速度を選択することを特徴とする請求項１に記載の撮影制御装置。
- 前記速度選択手段は、前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関し、該可動部において選択可能な動作速度のうち前記時間差が最長となる動作速度を選択することを特徴とする請求項１に記載の撮影制御装置。
- 前記動作制御手段は、前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関し、該可動部が撮影画角をワイド側に変更する動作を行うときは、前記算出した時間差にかかわらず前記待ち時間を零とすることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の撮影制御装置。
- 前記動作制御手段は、前記複数の可動部のうち段階的にのみ動作速度が選択可能である少なくとも１つの可動部に関し、該可動部が撮影画角をテレ側に変更する動作を行うときは、前記算出した時間差にかかわらず前記待ち時間を零とすることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の撮影制御装置。
- 撮影装置と、請求項１から５のいずれかに記載の撮影制御装置とを有することを特徴とする撮影システム。
- 前記撮影装置が、撮影画角および撮影焦点の変更動作が可能なカメラと、該カメラを支持してパンニングおよびチルティング動作が可能な雲台とを有することを特徴とする請求項６に記載の撮影システム。
- 撮影装置と、請求項１から５のいずれかに記載の撮影制御装置と、前記撮影制御装置に前記目標動作位置および前記目標動作時間を指定する情報を入力する指定情報入力装置とを有することを特徴とする撮影システム。
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