JP2004325710A - 雲台時間指定ショット動作 - Google Patents

Abstract

【課題】現在位置から目的位置へ撮影位置の移動において、パン、チルト、ズーム、フォーカスなど移動を操作者の意図した速度で同時開始、同時終了させることを目的とする。
【解決手段】現在位置から目的位置へ撮影位置の移動において、パン、チルト、ズーム、フォーカスなどの移動指令において、現在位置から目的位置までの移動時間を指定し、その指定時間と、パン、チルト、ズーム、フォーカスなどの移動部材のそれぞれの移動距離から最適な移動速度を算出することで、同時駆動、同時終了させる。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、雲台システムにおけるショット動作に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、雲台に搭載されるかカメラやレンズの特性とパンニング機構やチルティング機構の特性にあわせて最大速度によるショット動作を行うため、パンニング、チルティングやレンズの動きにばらつきが存在している。また、パンニング、チルティングやレンズの一番時間のかかる動きに他のものを合わせて、同時駆動開始、同時駆動終了を行っている（特開平５−２６８５０６号公報、特開平４−６０６３９号公報、特開平４−６０６４０号公報、特開平５−２６８５０９号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例では、ズーミング、フォーカシング、パンニング、チルティングの同期が取れず、それぞれの起動や終了が一致せず、モニターに写される映像が見にくいという欠点があったり、移動時間が指定できないため、その都度移動時間が変わってしまうという欠点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
ズーミング、フォーカシング、パンニング、チルティングを駆動する際に、移動時間を指定し、その時間によって各移動部材が適切な速度で同時起動と同時終了するように駆動することで、モニター映像の揺れをなくすことができ、移動時間のばらつきを抑えることが可能となり、見やすい映像になる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
（第１の実施例）
図１は本発明の実施形態を示す雲台システムのブロック図である。
【０００６】
１１０は雲台で、その主な構成は、雲台１１０を固定する台座１１１、雲台を管理し制御するヘッド１１２、カメラやレンズを搭載しているハウジング１１３から成る。ヘッド１１２は台座１１１を通して、制御信号ａ１２４が中継ボックス１０４と通信され、またハウジング１１３に搭載のカメラの映像信号１２５、および音声信号１２６が中継ボックス１０４に送られる。
【０００７】
１０１は雲台１１０の制御やハウジング１１３に搭載されているレンズやカメラの制御を行うためのオペレーション・ボックスであり、制御信号ｃ１２１をＭＯＤＥＭａ１０２と通信し、公衆回線１３０や専用回線１３１を通じてＭＯＤＥＭｂ１０３と通信する。ＭＯＤＥＭｂ１０３は制御信号ｂ１２３を通じて中継ボックス１０４と通信する。
【０００８】
中継ボックス１０４に送られてきた映像信号１２５や音声信号１２６はＦＰＵａ１０５と通して電波による通信を用いてＦＰＵｂ１０５に送られ、ＦＰＵｂ１０６から放送局１０７に送られる。
【０００９】
図２を用いて、雲台回路基本構成を説明する。
【００１０】
ハウジング１１３にはレンズ２００およびカメラ２０１が搭載されている。ヘッド１１２にはＣＰＵａ２０６があり、タイマ２０９と接続され、雲台１１０の制御のタイミングを取りながら、雲台１１０の管理に使用されている。さらに、ＣＰＵａ２０６にはメモリ２１０が接続され、ショット位置の記憶や演算処理などに使用可能となっている。また、制御信号ｄ１２７を用いてカメラ２０１のゲイン調整やホワイトバランスなどの制御も行う。
【００１１】
さらにＣＰＵａ２０６は、パンニング制御回路２０７やチルティング制御回路に接続され、パンニングやチルティングの制御も行っている。
【００１２】
また、ＣＰＵａ２０６はハウジング１１３に搭載されているレンズ２００の制御も行っている。
【００１３】
Ｄ／Ａａ２０２を用いてフォーカス位置指令電圧６０７をレンズ２００に送りフォーカスの制御を行い、レンズ２００のフォーカス位置電圧６０８をＡ／Ｄａ２０３を用いて入力する。
【００１４】
さらにＣＰＵａ２０６はＤ／Ａｂ２０４に接続され、Ｄ／Ａｂ２０４の出力はズーム位置指令電圧１００２として差動増幅器ａ１００１の＋側に接続されている。差動増幅器ａ１００１の出力はズーム速度指令電圧５０７としてレンズ２００に送られズームの制御を行う。レンズ２００のズーム位置電圧５０８は、差動増幅器ａ１００１の−側に接続されフィードバック系を形成し、さらに、Ａ／Ｄｂ２０５を通してＣＰＵａ２０６に送られているため、ズーム・レンズ位置を知ることが可能となっている。
【００１５】
ＣＰＵａ２０６に接続されている制御信号ａ１２４とメラから出力される映像信号１２５および音声信号１２６は、台座１１１を通して、中継ボックス１０４に接続される。
【００１６】
図３を用いて雲台パンニング制御部の説明を行う。
【００１７】
ＣＰＵａ２０６はＤ／Ａｃ３０４を通して、モータ・ドライバａ３０３の＋側に接続されている。モータ・ドライバａ３０３の出力はＤＣａモータ３０２に接続され、ＤＣモータａ３０２はパンニング機構部３０１に接続されている。パンニング機構部３０１の制御状態を知るために、パンニング機構部３０１にはポテンショ・メータａ３０６およびタコ・ジェネレータａ３０５が接続されている。ポテンショ・メータａ３０６の出力はＡ／Ｄｃ３０７を通してＣＰＵａ２０６に入力される。またタコ・ジェネレータａ３０５の出力はモータ・ドライバａ３０３の−側に接続され、フィードバック系を形成している。また、ＣＰＵａ２０６には中継ボックス１０４に接続されている制御信号１２４が接続され、パンニング機構部３０１の制御用信号を通信している。
【００１８】
図４を用いて雲台パンニング制御部の説明を行う。
【００１９】
ＣＰＵａ２０６はＤ／Ａｄ４０４を通して、モータ・ドライバｂ４０３の＋側に接続されている。モータ・ドライバｂ４０３の出力はＤＣモータｂ４０２に接続され、ＤＣモータｂ４０２はチルティング機構部４０１に接続されている。チルティング機構部４０１の制御状態を知るために、チルティング機構部４０１にはポテンショ・メータｂ４０６およびタコ・ジェネレータｂ４０５が接続されている。ポテンショ・メータｂ４０６の出力はＡ／Ｄｄ４０７を通してＣＰＵａ２０６に入力される。またタコ・ジェネレータｂ４０５の出力はモータ・ドライバｂ４０３の−側に接続され、フィードバック系を形成している。また、ＣＰＵａ２０６には中継ボックス１０４に接続されている制御信号１２４が接続され、チルティング機構部４０１の制御用信号を通信している。
【００２０】
図５を用いてズーム・レンズ制御部の説明を行う。
【００２１】
一般にズーム・レンズは速度制御を行うように回路構成されている。
【００２２】
外部インターフェースｃ５０９には、ズーム速度指令電圧５０７とズーム位置電圧５０８が構成されている。ズーム速度指令電圧５０７は保護回路５０６に接続されている。この保護回路５０６はズーム・レンズが速度制御のため、端にいる場合それ以上移動しないように、すなわちテレ端にいる場合はテレ方向の駆動信号がきても、それ以上テレ側に移動しないようにし、またワイド端にいる場合はワイド方向の駆動信号が着ても、それ以上はワイド側に移動しないようにするためのものである。保護回路５０６の出力はモータ・ドライバｃ５０３の＋側に接続され、モータ・ドライバｃ５０３の出力はＤＣモータｃ５０２に接続され、ＤＣモータｃ５０２の出力はズーム・レンズ５０１に接続されている。ズーム・レンズ５０１の制御状態を知るために、ポテンショ・メータｃ５０５ｃおよびタコ・ジェネレータｃ５０４が接続されている。タコ・ジェネレータｃ５０４の出力はモータ・ドライバｃの−側に接続されており、フィードバック系を形成している。またポテンショ・メータｃ５０５の出力はズーム位置電圧として、保護回路５０６に接続されている。また、ポテンショ・メータｃ５０５の出力は、ズーム位置電圧５０８として外部インターフェースｃ５０９の一部を構成している。
【００２３】
図６を用いてフォーカス・レンズ制御部の説明を行う。
【００２４】
一般にフォーカス・レンズは位置制御を行うように回路構成されている。
【００２５】
外部インターフェースｄ６０９には、フォーカス位置指令電圧６０７とフォーカス位置電圧６０８が構成されている。フォーカス位置指令電圧６０７は差動増幅器ｄ６０４の＋側に接続されている。差動増幅器ｄ６０４の出力はモータ・ドライバｄの＋側に接続され、モータ・ドライバｄ６０３の出力はＤＣモータｄ６０２に接続され、ＤＣモータｄ６０２の出力はフォーカス・レンズ６０１に接続されている。フォーカス・レンズ６０１の制御状態を知るために、ポテンショ・メータｄ６０６ｄおよびタコ・ジェネレータｄ６０５が接続されている。タコ・ジェネレータｄ６０５の出力はモータ・ドライバｄの−側に接続されており、フィードバック系を形成している。またポテンショ・メータｄ５０６の出力はフォーカス位置電圧として、差動増幅器ｄ６０４の−側に接続されており、フィードバック系を形成している。また、ポテンショ・メータｄ６０６の出力は、フォーカス位置電圧６０８として外部インターフェースｄ６０９の一部を構成している。
【００２６】
図７を用いて簡易型ズーム・レンズ制御部の説明を行う。
【００２７】
７０４はズーム・レンズ部の制御を管理するＣＰＵｂである。ＣＰＵｂ７０４はＤ／Ａｅ７０６に接続され、Ｄ／Ａｅ７０６の出力がズーム位置電圧５０８として外部インターフェースｃ５０９の一部を構成している。また、外部インターフェースｃ５０９におけるズーム速度指令電圧５０７はＡ／Ｄｅ７０５と通して、ＣＰＵｂ７０４に接続されている。さらに、ＣＰＵｂ７０４は、パルス・モータ・ドライバ７０２に接続され、その出力はパルス・モータ７０１に接続されている。そのパルス・モータ７０１はズーム・レンズ６０１に接続されている。このような構成においては、ズーム・レンズ６０１の位置が相対制御になるため、初期化用として原点センサ７０３がズーム・レンズ６０１に接続され、その原点センサ７０３の出力はＣＰＵｂ７０３に接続され、ＣＰＵｂ７０４が初期化時にズーム・レンズ６０１の位置を決定することが可能となっている。また、ズーム・レンズ６０１のテレ端やワイド端はパルス・モータ７０１の駆動パルスで管理可能となっている。すなわち原点センサ７０３の位置から決められたパルスだけテレ側に移動したらテレ端があり、また原点センサ７０３の位置から決められたパルスだけワイド側に移動したらワイド端があることが分かっているものとする。
【００２８】
図８を用いて別なタイプの簡易型ズーム・レンズ制御部の説明を行う。
【００２９】
７０４はズーム・レンズ部の制御を管理するＣＰＵｂである。ＣＰＵｂ７０４はＤ／Ａｅ７０６に接続され、Ｄ／Ａｅ７０６の出力がズーム位置電圧５０８として外部インターフェースｃ５０９の一部を構成している。また、外部インターフェースｃ５０９におけるズーム速度指令電圧５０７はＡ／Ｄｅ７０５と通して、ＣＰＵｂ７０４に接続されている。さらに、ＣＰＵｂ７０４は、パルス・モータ・ドライバ７０２に接続され、その出力はパルス・モータ７０１に接続されている。そのパルス・モータ７０１はズーム・レンズ６０１に接続されている。またズーム・レンズ５０１にはエンコーダ８０１が接続されており、エンコーダ８０１の出力はカウンタ８０２に接続されている。またＣＰＵｂ７０２はカウンタ８０２のカウンタ値を読み込んだり設定したりすることが可能なように接続されている。このとき、エンコーダ８０１にはＺ相が存在するため、そのＺ相をＣＰＵｂ７０４がカウンタ８０２を通して読み込むことが可能になっているため、ズーム・レンズ５０１の初期化に使用することができる。このような構成においては、ズーム・レンズ６０１がパルス・モータ７０１による駆動時に脱調を起こしても、エンコーダ８０１から出力されるパルス列をカウンタ８０２を通して読み込めるため、脱調補正が可能となっている。また、ズーム・レンズ６０１のテレ端やワイド端はパルス・モータ７０１の駆動パルスもしくはカウンタ８０２のカウンタ値で管理可能となっている。すなわちエンコーダ８０１のＺ相の出力位置から決められたパルスだけテレ側に移動したらテレ端があり、また原点センサ７０３の位置から決められたパルスだけワイド側に移動したらワイド端があることが分かっているものとする。
【００３０】
図９を用いて、ショット動作の説明を行う。
【００３１】
ショット動作とは、ズーム・レンズ、フォーカス・レンズ、パンニング、チルティングそれぞれの現在位置から、指定場所まで移動することを言う。
【００３２】
ここで、パンニングのＣＣＷ端９０１の位置データをＰａｎＣｃｗＰｏｓ＝０、ＣＷ端９０２の位置データをＰａｎＣｗＰｏｓ＝６５５３５とする。チルティングのＬＯＷＥＲ端９０３をＴｉｌｔＬｏｗｅｒＰｏｓ＝０、ＵＰＰＥＲ端９０４の位置データをＴｉｌｔＵｐｐｅｒＰｏｓ＝６５５３５とする。ズーミングのＷＩＤＥ端９０５の位置データをＺｏｏｍＷｉｄｅＰｏｓ＝０、ＴＥＬＥ端９０６の位置データをＺｏｏｍＴｅｌｅＰｏｓ＝６５５３５とする。フォーカシングのＩＮＦ端９０７の位置情報をＦｏｃｕｓＩｎｆＰｏｓ＝０、ＭＯＤ端９０８の位置データをＦｏｃｕｓＭｏｄＰｏｓ＝６５５３５とする。
【００３３】
また、パンニングの現在位置をＰａｎＣｕｒＰｏｓ９１１，停止目標位置をＰａｎＳｈｏｔＰｏｓ９１２とする。チルティングの現在位置をＴｉｌｔＣｕｒＰｏｓ９１３、停止目標位置ＴｉｌｔＳｈｏｔＰｏｓ９１４とする。ズーミングの現在位置をＺｏｏｍＣｕｒＰｏｓ９１５、停止目標位置をＺｏｏｍＳｈｏｔＰｏｓ９１６とする。フォーカシングの現在位置をＦｏｃｕｓＣｕｒＰｏｓ９１７、停止目標位置をＦｏｃｕｓＳｈｏｔＰｏｓ９１８とする。
【００３４】
このとき、パンニング、チルティング、ズーミング、フォーカシングそれぞれの現在位置から停止目標位置まで移動することになる。これをショット動作という。
【００３５】
ここで、パンニングの位置制御に使用するＤ／Ａｃ３０４を１６ビット、チルティングの位置制御に使用するＤ／Ａｄ４０４を１６ビット、ズーミングの位置制御に使用するＤ／Ａｂ２０４を１６ビット、フォーカシングの位置制御に使用するＤ／Ａａ２０２を１６ビットとする。
【００３６】
また、パンニングの位置を知るためのＡ／Ｄｃ３０７を１６ビット、チルティングの位置を知るためのＡ／Ｄｄ４０７を１６ビット、ズーミングの位置を知るためのＡ／Ｄｂ２０５を１６ビット、フォーカシングの位置を知るためのＡ／Ｄａを１６ビットとする。
【００３７】
さらに、パンニングの位置制御に使用するＤ／Ａｃ３０４に与える値を０にした場合、ＣＣＷ端すなわちＰａｎＣｃｗＰｏｓ＝０の位置に移動し、Ｄ／Ａｃ３０４に６５５３５を与えた場合、ＣＷ端すなわちＰａｎＣｗＰｏｓ＝６５５３５に移動するように位置制御のフィードバック回路が構成されているものとする。チルティングの位置制御に使用するＤ／Ａｄ４０４に与える値を０にした場合、ＬＯＷＥＲ端すなわちＴｉｌｔＬｏｗｅｒＰｏｓ＝０の位置に移動し、Ｄ／Ａｄ４０４に６５５３５を与えた場合、ＵＰＰＥＲ端すなわちＴｉｌｔＵｐｐｅｒＰｏｓ＝６５５３５に移動するように位置制御のフィードバック回路が構成されているものとする。ズーミングの位置制御に使用するＤ／Ａｂ２０４に与える値を０にした場合、ＷＩＤＥ端すなわちＺｏｏｍＷｉｄｅＰｏｓ＝０の位置に移動し、Ｄ／Ａｂ２０４に６５５３５を与えた場合、ＴＥＬＥ端すなわちＺｏｏｍＴｅｌｅＰｏｓ＝６５５３５に移動するように位置制御のフィードバック回路が構成されているものとする。フォーカシングの位置制御に使用するＤ／Ａａ２０２に与える値を０にした場合、ＩＮＦ端すなわちＦｏｃｕｓＩｎｆＰｏｓ＝０の位置に移動し、Ｄ／Ａａ２０２に６５５３５を与えた場合、ＭＯＤ端すなわちＦｏｃｕｓＭｏｄＰｏｓ＝６５５３５に移動するように位置制御のフィードバック回路が構成されているものとする。
【００３８】
図１０を用いて、ズーム・ショットのための追加回路の説明を行う。
【００３９】
ズーム・レンズは一般的に速度制御にて駆動回路が構成されている。これをショット動作に対応するために位置制御が可能になるように回路を構成して、外部インターフェース５０９に接続する。
【００４０】
ズーム位置指令電圧１００２は差動増幅器ｂ１００１の＋側に接続され、差動増幅器ｂ１００１の出力は外部インターフェース５０９のズーム速度指令電圧５０７に接続可能となっている。また、外部インターフェース５０９のズーム位置電圧５０８は差動増幅器ｂ１００１の−側に接続され、フィードバックを構成している。また、外部インターフェース５０９のズーム位置電圧５０８は、ショット動作の確認用として利用可能となっている。
【００４１】
図１１を用いて、メイン・フローを説明する。
【００４２】
ステップ１１０１では、ＩｎｉｔＳｙｓｔｅｍを呼び出し、雲台システムの初期化を行う。そしてステップ１１０２へ移る。
【００４３】
ステップ１１０２では、オペレーション・ボックス１０１からのコマンド受信待ちをしている。コマンド受信が無い場合は、ステップ１１０２を繰り返す。またステップ１１０２でコマンド受信があった場合は、受信したコマンドを処理するために、ステップ１１０３へ行く。
【００４４】
ここで受信したコマンドを処理するに当たり、本発明で必要なコマンドのみをチェックしているが、実際にはズーミングやフォーカシングの処理、パンニングやチルティングの処理、さらにはカメラ制御のためのゲイン調整やホワイトバランスなどがある。
【００４５】
ステップ１１０３ではショット位置記憶のためのコマンドかどうかをチェックする。ショット位置記憶のためのコマンドであると判断された場合、ステップ１１０４へ行く。
【００４６】
ステップ１１０４では、ＭｅｍｏｒｙＳｈｏｔＰｏｓｉｔｉｏｎを呼び出し、ショット位置の記憶を行う。また、ステップ１１０３でショット位置記憶のためのコマンドではないと判断した場合、ステップ１１０５へ行く。
【００４７】
ステップ１１０５では、ショット動作要求のコマンドかどうかを判断する。ショット動作要求コマンドであると判断した場合、ステップ１１０６へ行く。
【００４８】
ステップ１１０６では、ＳｈｏｔＤｒｉｖｅＲｅｑｕｅｓｔを呼び出し、ショット動作を行う。また、ステップ１１０５でショット動作要求コマンドではないと判断した場合、ステップ１１０２へ戻る。
【００４９】
図１２を用いて、雲台システムの初期化処理ルーチンであるＩｎｉｔＳｙｓｔｅｍの説明を行う。
【００５０】
ステップ１２０１では、パンニング位置をＰａｎＣｃｗＰｏｓ＝０まで移動する。そしてパンニングの現在位置をＰａｎＣｕｒＰｏｓ＝ＰａｎＣｃｗＰｏｓとする。そしてステップ１２０２へ行く。
【００５１】
ステップ１２０２では、チルティング位置をＴｉｌｔＬｏｗｅｒＰｏｓ＝０まで移動する。そしてチルティングの現在位置をＴｉｌｔＣｕｒＰｏｓ＝ＴｉｌｔＬｏｗｅｒＰｏｓとする。そしてステップ１２０３へ行く。
【００５２】
ステップ１２０３では、ズーミング位置をＺｏｏｍＷｉｄｅＰｏｓ＝０まで移動する。そしてズーミングの現在位置をＺｏｏｍＣｕｒＰｏｓ＝ＺｏｏｍＷｉｄｅＰｏｓとする。そしてステップ１２０４へ行く。
【００５３】
ステップ１２０４では、フォーカシング位置をＦｏｃｕｓＩｎｆＰｏｓ＝０まで移動する。そしてフォーカシングの現在位置をＦｏｕｃｓＣｕｒＰｏｓ＝ＦｏｕｃｓＩｎｆＰｏｓとする。そして終了する。
【００５４】
図１３を用いて、ショット要求処理フローであるＳｈｏｔＤｒｉｖｅＲｅｑｕｅｓｔを説明する。
【００５５】
ステップ１３０１では、オペレーション・ボックス１０１から送られてきたショット番号（ＳｈｏｔＮｏ）およびショット移動時間（ＳｈｏｔＤｒｉｖｅＴｉｍｅ）の入力をする。そしてステップ１３０２へ行く。
【００５６】
ステップ１３０２では、ショット番号（ＳｈｏｔＮｏ）に応じたパンニング位置（ＰａｎＳｈｏｔＰｏｓ）、チルティング位置（ＴｉｌｔＳｈｏｔＰｏｓ）、ズーミング位置（ＺｏｏｍＳｈｏｔＰｏｓ）、フォーカシング位置（ＦｏｃｕｓＳｈｏｔＰｏｓ）をメモリ２１０から読み出す。そしてステップ１３０３へ行く。
【００５７】
ステップ１３０３では、ショット距離算出のために、ＣａｌｃＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅを呼び出す。そしてステップ１３０４へ行く。
【００５８】
ステップ１３０４では、ショット動作開始のために、ＳｔａｒｔＳｈｏｔＤｒｉｖｅを呼び出す。そして終了する。
【００５９】
図１４を用いて、ショット距離算出用ルーチンであるＣａｌｃＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅの説明を行う。ステップ１４０１では、パンニング距離算出のために、ＣａｌｃＰａｎｎｉｎｇＤｉｓｔａｎｃｅを呼び出す。そしてステップ１４０２へ行く。
【００６０】
ステップ１４０２では、チルティング距離算出のために、ＣａｌｃＴｉｌｔｉｎｇＤｉｓｔａｎｃｅを呼び出す。そしてステップ１４０３へ行く。
【００６１】
ステップ１４０３では、ズーミング距離算出のために、ＣａｌｃＺｏｏｍｉｎｇＤｉｓｔａｎｃｅを呼び出す。そしてステップ１４０４へ行く。
【００６２】
ステップ１４０４では、フォーカシング距離算出のために、ＣａｌｃＦｏｃｕｓｉｎｇＤｉｓｔａｎｃを呼び出す。そして終了する。
【００６３】
図１５を用いて、ショット動作開始処理であるＳｔａｒｔＳｈｏｔＤｒｉｖｅの説明を行う。
【００６４】
ステップ１５０１で、ショット駆動開始時間Ｔ０をタイマ２０９から読み込む。そして、
パンニング開始時間 ： Ｔｐ ＝ Ｔ０
チルティング開始時間 ： Ｔｔ ＝ Ｔ０
ズーミング開始時間 ： Ｔｚ ＝ Ｔ０
フォーカシング開始時間 ： Ｔｆ ＝ Ｔ０
とする。そしてステップ１５０２へ行く。ステップ１５０２では、ショット動作中フラグの設定を行う。すなわち、
ＳｈｏｔＰａｎＦｌａｇ ＝ Ｔｒｕｅ
ＳｈｏｔＴｉｌｔＦｌａｇ ＝ Ｔｒｕｅ
ＳｈｏｔＺｏｏｍＦｌａｇ ＝ Ｔｒｕｅ
ＳｈｏｔＦｏｃｕｓＦｌａｇ ＝ Ｔｒｕｅ
とする。そしてステップ１５０３へ行く。
【００６５】
ステップ１５０３では、ショット動作処理を管理するルーチンであるＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを呼び出す。そして、ステップ１５０４へ行く。
【００６６】
ステップ１５０４では、パンニングのショット動作の実行中・終了のチェックを行う。ＳｈｏｔＰａｎＦｌａｇがＴｒｕｅの場合は、パンニングのショット動作中のため、ステップ１５０３へ行く。またＳｈｏｔＰａｎＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅの場合は、パンニングのショット動作が終了したため、ステップ１５０５へ行く。
【００６７】
ステップ１５０５では、チルティングのショット動作の実行中・終了のチェックを行う。ＳｈｏｔＴｉｌｔＦｌａｇ＝Ｔｒｕｅの場合は、チルティングのショット動作中のため、ステップ１５０３へ行く。またＳｈｏｔＴｉｌｔＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅの場合は、チルティングのショット動作が終了したため、ステップ１５０６へ行く。
【００６８】
ステップ１５０６では、ズーミングのショット動作の実行中・終了のチェックを行う。ＳｈｏｔＺｏｏｍＦｌａｇ＝Ｔｒｕｅの場合は、ズーミングのショット動作中のため、ステップ１５０３へ行く。またＳｈｏｔＺｏｏｍＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅの場合は、ズーミングのショット動作が終了したため、ステップ１５０７へ行く。
【００６９】
ステップ１５０７では、フォーカシングのショット動作の実行中・終了のチェックを行う。ＳｈｏｔＦｏｃｕｓＦｌａｇ＝Ｔｒｕｅの場合は、フォーカシングのショット動作中のため、ステップ１５０３へ行く。またＳｈｏｔＦｏｃｕｓＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅの場合は、フォーカシングのショット動作が終了したため、ＳｔａｒｔＳｈｏｔＤｒｉｖｅルーチンを終了する。
【００７０】
図１６を用いて、ショット動作処理ルーチンであるＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを説明する。
【００７１】
ステップ１６０１では、タイマ２０９より現在時間Ｔｃｕｒの入力を行う。そしてステップ１６０２へ行く。
【００７２】
ステップ１６０２では、ＳｈｏｔＰａｎＦｌａｇのチェックを行う。ＳｈｏｔＰａｎＦｌａｇ＝Ｔｒｕｅの場合は、パンニング・ショット動作処理を行うため、ステップ１６０３へ行き、ＰａｎｎｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを呼び出す。そしてステップ１６０４へ行く。またステップ１６０２で、ＳｈｏｔＰａｎＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅの場合は、パンニングのショット動作が終了しているため、ステップ１６０４へ行く。
【００７３】
ステップ１６０４では、ＳｈｏｔＴｉｌｔＦｌａｇのチェックを行う。ＳｈｏｔＴｉｌｔＦｌａｇ＝Ｔｒｕｅの場合は、チルティング・ショット動作処理を行うため、ステップ１６０５へ行き、ＴｉｌｔｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを呼び出す。そしてステップ１６０６へ行く。またステップ１６０４で、ＳｈｏｔＴｉｌｔＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅの場合は、チルティングのショット動作が終了しているため、ステップ１６０６へ行く。
【００７４】
ステップ１６０６では、ＳｈｏｔＺｏｏｍＦｌａｇのチェックを行う。ＳｈｏｔＺｏｏｍＦｌａｇ＝Ｔｒｕｅの場合は、ズーミング・ショット動作処理を行うため、ステップ１６０７へ行き、ＺｏｏｍｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを呼び出す。そしてステップ１６０８へ行く。またステップ１６０６で、ＳｈｏｔＺｏｏｍＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅの場合は、ズーミングのショット動作が終了しているため、ステップ１６０８へ行く。
【００７５】
ステップ１６０８では、ＳｈｏｔＦｏｃｕｓＦｌａｇのチェックを行う。ＳｈｏｔＦｏｃｕｓＦｌａｇ＝Ｔｒｕｅの場合は、フォーカシング・ショット動作処理を行うため、ステップ１６０９へ行き、ＦｏｃｕｓｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを呼び出す。そしてＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。またステップ１６０８で、ＳｈｏｔＦｏｃｕｓＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅの場合は、フォーカシングのショット動作が終了しているため、ＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。
【００７６】
図１７を用いて、パンニング・ショット動作処理ルーチンであるＰａｎｎｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを説明する。
【００７７】
ステップ１７０１では、パンニングの現在位置とショット位置との比較を行う。ＰａｎＣｕｒＰｏｓ＝ＰａｎＳｈｏｔＰｏｓが成立した場合、パンニング・ショットが終了したとし、ステップ１７０２へ行き、ＳｈｏｔＰａｎＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅとする。そして、ＰａｎｎｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。また、ステップ１７０１で、ＰａｎＣｕｒＰｏｓ＝ＰａｎＳｈｏｔＰｏｓが成立していなかった場合、ステップ１７０３へ行く。
【００７８】
ステップ１７０３では、Ｄ／Ａｃ３０４への出力タイミング時間経過のチェックを式（１）を用いて行う。

式（１）が成立した場合、Ｄ／Ａｃ３０４への出力タイミング時間が経過したので、ステップ１７０４へ行く。ステップ１７０３で式（１）が成立しなかった場合、Ｄ／Ａｃ３０４への出力タイミング時間が経過していないので、ＰａｎｎｉｎｇＳｈｏＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。
【００７９】
ステップ１７０４では、パンニング駆動方向をチェックする。ＰａｎｎｉｎｇＤｉｒ＝ＣＷの場合、ステップ１７０６へ行く。また、ＰａｎｎｉｎｇＤｉｒ＝ＣＣＷの場合は、ステップ１７０５へ行く。
【００８０】
ステップ１７０５では、ＣＣＷ方向へ駆動するために、式（２）を用いてパンニング位置の更新を行う。

そしてステップ１７０７へ行く。
【００８１】
ステップ１７０６では、ＣＷ方向へ駆動するために、式（３）を用いてパンニング位置の更新を行う。

そしてステップ１７０７へ行く。
【００８２】
ステップ１７０７では、パンニング用Ｄ／Ａｃ３０４への出力を行うために、ＰａｎｎｉｎｇＤａＯｕｔｐｕｔを呼び出す。そしてステップ１７０８へ行く。
【００８３】
ステップ１７０８では、Ｄ／Ａｃ３０４への出力時間を記憶するために、Ｔｐ＝Ｔｃｕｒとする。
そしてＰａｎｎｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。
【００８４】
図１８を用いて、チルティング・ショット動作処理ルーチンであるＴｉｌｔｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを説明する。
【００８５】
ステップ１８０１では、チルティングの現在位置とショット位置との比較を行う。ＴｉｌｔＣｕｒＰｏｓ＝ＴｉｌｔＳｈｏｔＰｏｓが成立した場合、チルティング・ショットが終了したとし、ステップ１８０２へ行き、Ｓｈｏｔ Ｔｉｌｔ Ｆｌａｇ＝Ｆａｌｓｅとする。そして、ＴｉｌｔｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。また、ステップ１８０１で、ＴｉｌｔＣｕｒＰｏｓ＝ＴｉｌｔＳｈｏｔＰｏｓが成立していなかった場合、ステップ１８０３へ行く。
【００８６】
ステップ１８０３では、Ｄ／Ａｄ４０４への出力タイミング時間経過のチェックを式（４）を用いて行う。

式（４）が成立した場合、Ｄ／Ａｄ４０４への出力タイミング時間が経過したので、ステップ１８０４へ行く。ステップ１８０３で式（４）が成立しなかった場合、Ｄ／Ａｄ４０４への出力タイミング時間が経過していないので、ＴｉｌｔｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。
【００８７】
ステップ１８０４では、チルティング駆動方向をチェックする。ＴｉｌｔｉｎｇＤｉｒ＝ＵＰＰＥＲの場合、ステップ１８０６へ行く。また、ＴｉｌｔｉｎｇＤｉｒ＝ＬＯＷＥＲの場合は、ステップ１８０５へ行く。
【００８８】
ステップ１８０５では、ＬＯＷＥＲ方向へ駆動するために、式（５）を用いてチルティング位置の更新を行う。

そしてステップ１８０７へ行く。
【００８９】
ステップ１８０６では、ＵＰＰＥＲ方向へ駆動するために、式（６）を用いてチルティング位置の更新を行う。

そしてステップ１８０７へ行く。
【００９０】
ステップ１８０７では、チルティング用Ｄ／Ａｄ４０４への出力を行うために、ＴｉｌｔｉｎｇＤａＯｕｔｐｕｔを呼び出す。そしてステップ１８０８へ行く。
【００９１】
ステップ１８０８では、Ｄ／Ａｄ４０４への出力時間を記憶するために、Ｔｔ＝Ｔｃｕｒとする。
【００９２】
そしてＴｉｌｔｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅ Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。
【００９３】
図１９を用いて、ズーミング・ショット動作処理ルーチンであるＺｏｏｍｉｎｇＳｈｏＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを説明する。
【００９４】
ステップ１９０１では、ズーミングの現在位置とショット位置との比較を行う。Ｚｏｏｍ Ｃｕｒ Ｐｏｓ＝Ｚｏｏｍ Ｓｈｏｔ Ｐｏｓが成立した場合、ズーミング・ショットが終了したとし、ステップ１９０２へ行き、ＳｈｏｔＺｏｏｍＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅとする。そして、ＺｏｏｍｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。また、ステップ１９０１で、ＺｏｏｍＣｕｒＰｏｓ＝ＺｏｏｍＳｈｏｔＰｏｓが成立していなかった場合、ステップ１９０３へ行く。
【００９５】
ステップ１９０３では、Ｄ／Ａｂ２０４への出力タイミング時間経過のチェックを式（７）を用いて行う。

式（７）が成立した場合、Ｄ／Ａｂ２０４への出力タイミング時間が経過したので、ステップ１９０４へ行く。ステップ１９０３で式（７）が成立しなかった場合、Ｄ／Ａｂ２０４への出力タイミング時間が経過していないので、ＺｏｏｍｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。
【００９６】
ステップ１９０４では、ズーミング駆動方向をチェックする。ＺｏｏｍｉｎｇＤｉｒ＝ＴＥＬＥの場合、ステップ１９０６へ行く。また、ＺｏｏｍｎｉｎｇＤｉｒ＝ＷＩＤＥの場合は、ステップ１９０５へ行く。
【００９７】
ステップ１９０５では、ＷＩＤＥ方向へ駆動するために、式（８）を用いてズーミング位置の更新を行う。

そしてステップ１９０７へ行く。
【００９８】
ステップ１９０６では、ＴＥＬＥ方向へ駆動するために、式（９）を用いてズーミング位置の更新を行う。

そしてステップ１９０７へ行く。
【００９９】
ステップ１９０７では、ズーミング用Ｄ／Ａｂ２０４への出力を行うために、ＺｏｏｍｉｎｇＤａＯｕｔｐｕｔを呼び出す。そしてステップ１９０８へ行く。
【０１００】
ステップ１９０８では、Ｄ／Ａｂ２０４への出力時間を記憶するために、Ｔｚ＝Ｔｃｕｒとする。
【０１０１】
そしてＺｏｏｍｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。
【０１０２】
図２０を用いて、フォーカシング・ショット動作処理ルーチンであるＦｏｃｕｓｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを説明する。
【０１０３】
ステップ２００１では、フォーカシングの現在位置とショット位置との比較を行う。ＦｏｃｕｓＣｕｒＰｏｓ＝ＦｏｃｕｓＳｈｏｔＰｏｓが成立した場合、フォーカシング・ショットが終了したとし、ステップ２００２へ行き、ＳｈｏｔＦｏｃｕｓＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅとする。そして、ＦｏｃｕｓｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。また、ステップ２００１で、ＦｏｃｕｓＣｕｒＰｏｓ＝ＦｏｃｕｓＳｈｏｔＰｏｓが成立していなかった場合、ステップ２００３へ行く。
【０１０４】
ステップ２００３では、Ｄ／Ａｂ２０４への出力タイミング時間経過のチェックを式（１０）を用いて行う。

式（１０）が成立した場合、Ｄ／Ａａ２０２への出力タイミング時間が経過したので、ステップ２００４へ行く。ステップ２００３で式（１０）が成立しなかった場合、Ｄ／Ａａ２０２への出力タイミング時間が経過していないので、ＦｏｃｕｓｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。
【０１０５】
ステップ２００４では、フォーカシング駆動方向をチェックする。ＦｏｃｕｓｉｎｇＤｉｒ＝ＭＯＤの場合、ステップ２００６へ行く。また、ＦｏｃｕｓｎｉｎｇＤｉｒ＝ＩＮＦの場合は、ステップ２００５へ行く。
【０１０６】
ステップ２００５では、ＩＮＦ方向へ駆動するために、式（１１）を用いてフォーカシング位置の更新を行う。

そしてステップ２００７へ行く。
【０１０７】
ステップ２００６では、ＭＯＤ方向へ駆動するために、式（１２）を用いてフォーカシング位置の更新を行う。

そしてステップ２００７へ行く。
【０１０８】
ステップ２００７では、フォーカシング用Ｄ／Ａａ２０２への出力を行うために、ＦｏｃｕｓｉｎｇＤａＯｕｔｐｕｔを呼び出す。そしてステップ２００８へ行く。
【０１０９】
ステップ２００８では、Ｄ／Ａａ２０２への出力時間を記憶するために、Ｔｆ＝Ｔｃｕｒとする。
【０１１０】
そしてＦｏｃｕｓｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。
【０１１１】
図２１を用いて、ショット位置記憶処理であるＭｅｍｏｒｙＳｈｏｔＰｏｓｉｔｉｏｎの説明を行う。
【０１１２】
ステップ２１０１では、オペレーション・ボックス１０１から送られてきたショット番号（ＳｈｏｔＮｏ）の入力をする。そしてステップ２１０２へ行く。
【０１１３】
ステップ２１０２では、現在の
パンニング位置（ＰａｎＣｕｒＰｏｓ）
チルティング位置（ＴｉｌｔＣｕｒＰｏｓ）
ズーミング位置（ＺｏｏｍＣｕｒＰｏｓ）
フォーカシング位置（ＦｏｃｕｓＣｕｒＰｏｓ）
をショット番号（ＳｈｏｔＮｏ）に対応させて記憶する。そして終了する。
【０１１４】
実際のプログラムでは、パンニング位置、チルティング位置、ズーミング位置、フォーカシング位置それぞれにショット位置用の配列を確保しておき、ショット番号を配列の番号としてそれぞれのデータを記憶することで実現可能である。（例）ここでは、ｃ言語による１０個の配列を確保した場合の例を示す。

とした場合、以下のようにすれば、ショット位置が記憶可能である。

【０１１５】
図２２を用いて、パンニング移動距離の算出ルーチンであるＣａｌｃＰａｎｎｉｎｇＤｉｓｔａｎｃｅを説明する。
【０１１６】
ステップ２２０１では、パンニングの現在位置ＰａｎＣｕｒＰｏｓとパンニングのショット位置ＰａｎＳｈｏｔＰｏｓとの距離ＰａｎＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅを式（１３）を用いて算出する。そしてステップ２２０２へ行く。

【０１１７】
ステップ２２０２では、ショット距離であるＰａｎＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅの符号を調べる。ＰａｎＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅ≧０の場合は、ＣＷ方向に駆動のため、ステップ２２０４へ行き、ＰａｎｎｉｎｇＤｉｒ＝ＣＷとする。そしてステップ２２０５へ行く。また、ステップ２２０２でＰａｎＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅ＜０の場合は、ＣＣＷ方向へ駆動のため、ステップ２２０３へ行き、ＰａｎｎｉｎｇＤｉｒ＝ＣＣＷとする。そしてステップ２２０５へ行く。
【０１１８】
ステップ２２０５では、パンニング制御用のＤ／Ａｃ３０４への出力タイミング時間Ｔｓｐを式（１４）を用いて算出する。

ここで、ＡＢＳ（ｘ）は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。
【０１１９】
そして、ＣａｌｃＰａｎｎｉｎｇＤｉｓｔａｎｃｅを終了する。
【０１２０】
図２３を用いて、チルティング移動距離の算出ルーチンであるＣａｌｃＴｉｌｔｉｎｇＤｉｓｔａｎｃｅを説明する。
【０１２１】
ステップ２３０１では、チルティングの現在位置ＴｉｌｔＣｕｒＰｏｓとチルティングのショット位置ＴｉｌｔＳｈｏｔＰｏｓとの距離ＴｉｌｔＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅを式（１５）を用いて算出する。そしてステップ２３０２へ行く。

【０１２２】
ステップ２３０２では、ショット距離であるＴｉｌｔＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅの符号を調べる。ＴｉｌｔＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅ≧０の場合は、ＵＰＰＥＲ方向に駆動のため、ステップ２３０４へ行き、ＴｉｌｔｎｉｎｇＤｉｒ＝ＵＰＰＥＲとする。そしてステップ２３０５へ行く。また、ステップ２３０２でＴｉｌｔＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅ＜０の場合は、ＬＯＷＥＲ方向へ駆動のため、ステップ２３０３へ行き、ＴｉｌｔｎｉｎｇＤｉｒ＝ＬＯＷＥＲとする。そしてステップ２３０５へ行く。
【０１２３】
ステップ２３０５では、チルティング制御用のＤ／Ａｄ４０４への出力タイミング時間Ｔｓｔを式（１６）を用いて算出する。

ここで、ＡＢＳ（ｘ）は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。
【０１２４】
そして、ＣａｌｃＴｉｌｔｉｎｇＤｉｓｔａｎｃｅを終了する。
【０１２５】
図２４を用いて、ズーミング移動距離の算出ルーチンであるＣａｌｃＺｏｏｍｉｎｇＤｉｓｔａｎｃｅを説明する。
【０１２６】
ステップ２４０１では、ズーミングの現在位置ＺｏｏｍＣｕｒＰｏｓとズーミングのショット位置ＺｏｏｍＳｈｏｔＰｏｓとの距離ＺｏｏｍＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅを式（１７）を用いて算出する。そしてステップ２４０２へ行く。
【０１２７】

ステップ２４０２では、ショット距離であるＺｏｏｍＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅの符号を調べる。ＺｏｏｍＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅ≧０の場合は、ＴＥＬＥ方向に駆動のため、ステップ２４０４へ行き、ＺｏｏｍｎｉｎｇＤｉｒ＝ＴＥＬＥとする。そしてステップ２４０５へ行く。また、ステップ２４０２でＺｏｏｍＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅ＜０の場合は、ＷＩＤＥ方向へ駆動のため、ステップ２４０３へ行き、ＺｏｏｍｎｉｎｇＤｉｒ＝ＷＩＤＥとする。そしてステップ２４０５へ行く。
【０１２８】
ステップ２４０５では、ズーミング制御用のＤ／Ａｂ２０４への出力タイミング時間Ｔｓｚを式（１８）を用いて算出する。

ここで、ＡＢＳ（ｘ）は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。
【０１２９】
そして、ＣａｌｃＺｏｏｍｉｎｇＤｉｓｔａｎｃｅを終了する。
【０１３０】
図２５を用いて、フォーカシング移動距離の算出ルーチンであるＣａｌｃＦｏｃｕｓｉｎｇＤｉｓｔａｎｃｅを説明する。
【０１３１】
ステップ２５０１では、フォーカシングの現在位置ＦｏｃｕｓＣｕｒＰｏｓとフォーカシングのショット位置ＦｏｃｕｓＳｈｏｔＰｏｓとの距離ＦｏｃｕｓＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅを式（１９）を用いて算出する。そしてステップ２５０２へ行く。
【０１３２】

ステップ２５０２では、ショット距離であるＦｏｃｕｓＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅの符号を調べる。ＦｏｃｕｓＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅ≧０の場合は、ＭＯＤ方向に駆動のため、ステップ２５０４へ行き、ＦｏｃｕｓｎｉｎｇＤｉｒ＝ＭＯＤとする。そしてステップ２５０５へ行く。また、ステップ２５０２でＦｏｃｕｓＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅ＜０の場合は、ＩＮＦ方向へ駆動のため、ステップ２５０３へ行き、ＦｏｃｕｓｎｉｎｇＤｉｒ＝ＩＮＦとする。そしてステップ２５０５へ行く。
【０１３３】
ステップ２５０５では、フォーカシング制御用のＤ／Ａａ２０２への出力タイミング時間Ｔｓｆを式（２０）を用いて算出する。

ここで、ＡＢＳ（ｘ）は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。
【０１３４】
そして、ＣａｌｃＦｏｃｕｓｉｎｇＤｉｓｔａｎｃｅを終了する。
【０１３５】
図２６を用いて、パンニング用Ｄ／Ａ出力ルーチンであるＰａｎｎｉｎｇＤａＯｕｔｐｕｔを説明する。
【０１３６】
ステップ２６０１では、１６ビットＤ／ＡであるＤ／Ａｃ３０４の出力用データの算出を式（２１）を用いて算出する。そしてステップ２６０２へ行く。

【０１３７】
ステップ２６０２では、パンニング用Ｄ／ＡであるＤ／Ａｃ３０４に、ＴｉｌｔＤａＤａｔａを設定する。そして終了する。
【０１３８】
図２７を用いて、チルティング用Ｄ／Ａ出力ルーチンであるＴｉｌｔｉｎｇＤａＯｕｔｐｕｔを説明する。
【０１３９】
ステップ２７０１では、１６ビットＤ／ＡであるＤ／Ａｄ４０４の出力用データの算出を式（２２）を用いて算出する。そしてステップ２７０２へ行く。
【０１４０】

ステップ２７０２では、チルティング用Ｄ／ＡであるＤ／Ａｄ４０４に、ＴｉｌｔＤａＤａｔａを設定する。そして終了する。
【０１４１】
図２８を用いて、ズーミング用Ｄ／Ａ出力ルーチンであるＺｏｏｍｉｎｇＤａＯｕｔｐｕｔを説明する。
【０１４２】
ステップ２８０１では、１６ビットＤ／ＡであるＤ／Ａｂ２０４の出力用データの算出を式（２３）を用いて算出する。そしてステップ２８０２へ行く。

【０１４３】
ステップ２８０２では、ズーミング用Ｄ／ＡであるＤ／Ａｂ２０４に、ＺｏｏｍＤａＤａｔａを設定する。そして終了する。
【０１４４】
図２９を用いて、フォーカシング用Ｄ／Ａ出力ルーチンであるＦｏｃｕｓｉｎｇＤａＯｕｔｐｕｔを説明する。
【０１４５】
ステップ２９０１では、１６ビットＤ／ＡであるＤ／Ａａ２０２の出力用データの算出を式（２４）を用いて算出する。そしてステップ２９０２へ行く。

【０１４６】
ステップ２９０２では、フォーカシング用Ｄ／ＡであるＤ／Ａａ２０２に、ＦｏｃｕｓＤａＤａｔａを設定する。そして終了する。
【０１４７】
図３０を用いて、簡易型ズーム・レンズ制御用速度テーブルの説明を行う。
【０１４８】
以降、図３０で示される表を、ズーム速度テーブルと表現する。
【０１４９】
図７や図８に示されるようなズーム・レンズ駆動構成においては、ズーム速度指令電圧５０７をＡ／Ｄｅ７０５でＡ／Ｄ変換し、ＣＰＵｂ７０４がパルス・モータ７０１を用いて駆動するようになっている。またＡ／Ｄ変換器もＣＰＵに内蔵されているものもある。このような簡易型ズーム駆動機構をもつレンズでは、Ａ／Ｄｅ７０５が８ビット程度のＡ／Ｄ変換器だったり、ズーム速度が連続的に変わらず、Ａ／Ｄ変換器の出力データのノイズ防止のために、８段程度の速度しか持たないものもある。そこでＡ／Ｄｅ７０５を８ビットＡ／Ｄ変換器とし、テレ方向、ワイド方向それぞれに８段の速度をもつものとして、Ａ／Ｄ値とズーム速度の関係の一例を図３０に示す。ただし、ズーム・レンズの全域移動パルスを５０００パルス、８ビットのＡ／Ｄ変換値は、０ｘ８０を中心値（停止）として、０ｘ００〜０ｘ７Ｆはワイド方向、０ｘ８１〜０ｘＦＦはテレ方向に駆動するものとする。ただし、表は０ｘ８０を中心とした差分データとする。またズーム・レンズ駆動速度は停止も含めて、Ａ／Ｄ変換値に対してある幅をもって定義されている。
【０１５０】
このとき、速度指令の各段におけるズーム速度を表のように定義すると、全域移動時間が表のように決まる。また、外部インターフェースｃ５０９のズーム速度指令電圧５０７には、各段の速度指令電圧として、８ビット速度指令値相当で、各段のＡ／Ｄ値の幅における中心値を与えるようにするとノイズに強くなるため、その値を８ビット速度指令値として表に示す。
【０１５１】
このような簡易型ズーム駆動回路を搭載するレンズでは、ショット動作において、パンニングやチルティングなどと同時駆動開始、同時駆動終了を行うのが困難である。そこで、オペレーション・ボックス１０１からの指令であるショット駆動時間およびショット位置に基づいて、ズーム・レンズを駆動する際には、同時駆動開始、同時駆動終了が困難な場合は、ショット駆動時間にできるだけ近い駆動時間で移動させる速度を表から算出し、ショット駆動時間と実際の移動時間との差分時間は、レンズを駆動せずに待っていることで、擬似的に同時駆動開始、同時駆動停止を実現可能となる。
【０１５２】
このイメージを図３６を用いて、説明する。
各現在位置を
パンニング現在位置 ＰａｎＣｕｒＰｏｓ（９１１）
チルティング現在位置 ＴｉｌｔＣｕｒＰｏｓ（９１３）
ズーミング現在位置 ＺｏｏｍＣｕｒＰｏｓ（９１５）
フォーカシング現在位置 ＦｏｃｕｓＣｕｒＰｏｓ（９１７）
とし、オペレーション・ボックス１０１からのショット指令による各位置を
パンニング・ショット位置 ＰａｎＳｈｏｔＰｏｓ（９１２）
チルティング・ショット位置 ＴｉｌｔＳｈｏｔＰｏｓ（９１４）
ズーミング・ショット位置 ＺｏｏｍＳｈｏｔＰｏｓ（９１６）
フォーカシング・ショット位置 ＦｏｃｕｓＳｈｏｔＰｏｓ（９１８）
とする。
【０１５３】
このときオペレーション・ボックス１０１により指定されたショット駆動時間ＳｈｏｔＤｒｉｖｅＴｉｍｅの間に、それぞれ上記現在位置から上記ショット位置まで移動するが、ズーミングにおいては、ショット駆動の同期が取れないため、ズーミング駆動待ち時間後に、ズーミング駆動待ち時間が最小になる適切な速度にて、ズーミング駆動時間だけ駆動することにより、同時停止が可能となる。
【０１５４】
図３５を用いて、簡易型ズーム・レンズ駆動タイプに対応した雲台回路基本構成を説明する。
【０１５５】
ハウジング１１３にはレンズ２００およびカメラ２０１が搭載されている。ヘッド１１２にはＣＰＵａ２０６があり、タイマ２０９と接続され、雲台１１０の制御のタイミングを取りながら、雲台１１０の管理を行っている。さらに、ＣＰＵａ２０６にはメモリ２１０が接続され、ショット位置の記憶や演算処理などに使用可能となっている。また、制御信号ｄ１２７を用いてカメラ２０１のゲイン調整やホワイトバランスなどの制御も行う。
【０１５６】
ＣＰＵａ２０６は、パンニング制御回路２０７やチルティング制御回路に接続され、パンニングやチルティングの制御を行う。
【０１５７】
また、ＣＰＵａ２０６はハウジング１１３に搭載されているレンズ２００の制御も行っている。
【０１５８】
Ｄ／Ａａ２０２を用いてフォーカス位置指令電圧６０７をレンズ２００に送りフォーカスの制御を行い、レンズ２００のフォーカス位置電圧６０８をＡ／Ｄａ２０３を用いて入力する。
【０１５９】
さらにＣＰＵａ２０６はＤ／Ａｆ３５０１に接続され、Ｄ／Ａｆ３５０１の出力はズーム速度指令電圧５０７としてレンズ２００に送られズームの制御を行う。レンズ２００のズーム位置電圧５０８は、Ａ／Ｄｂ２０５を通してＣＰＵａ２０６に送られている。
【０１６０】
ＣＰＵａ２０６に接続されている制御信号ａ１２４とメラから出力される映像信号１２５および音声信号１２６は、台座１１１を通して、中継ボックス１０４に接続される。
【０１６１】
また、ここでＤ／Ａｆ３５０１は、８ビットＤ／Ａ変換器とし、０ｘ００〜０ｘ７Ｆのときワイド方向、０ｘ８０〜０ｘＦＦのとき、テレ方向にズーム・レンズ６０１がズーミングされるものとする。
【０１６２】
ただし簡易型ズーム・レンズ駆動タイプが図３０で示されるような場合は、０ｘ８０付近での不感帯などが存在するのは明らかである。
【０１６３】
図３１を用いて、ズーム遅延駆動演算処理ルーチンであるＣａｌｃＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｐｅｅｄを説明する。
【０１６４】
このルーチンは、ショット動作においてズーミングが同時駆動開始、同時駆動終了が困難な場合に、ＣａｌｃＺｏｏｍｉｎｇＤｉｓｔａｎｃｅの代わりに呼ばれる処理である。
【０１６５】
ステップ３１０１では、ズーミングの現在位置ＺｏｏｍＣｕｒＰｏｓとズーミングのショット位置ＺｏｏｍＳｈｏｔＰｏｓとの距離ＺｏｏｍＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅを式（１７）を用いて算出する。そしてステップ３１０２へ行く。
【０１６６】

ステップ３１０２では、ショット距離であるＺｏｏｍＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅの符号を調べる。ＺｏｏｍＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅ≧０の場合は、ＴＥＬＥ方向に駆動のため、ステップ３１０４へ行き、ＺｏｏｍｎｉｎｇＤｉｒ＝ＴＥＬＥとする。そしてステップ３１０５へ行く。また、ステップ３１０２でＺｏｏｍＳｈｏｔＤｉｓｔａｎｃｅ＜０の場合は、ＷＩＤＥ方向へ駆動のため、ステップ３１０３へ行き、ＺｏｏｍｎｉｎｇＤｉｒ＝ＷＩＤＥとする。そしてステップ３１０５へ行く。
【０１６７】
ステップ３１０３では、ズーミング駆動待ち時間を算出するために、ＣａｌｃＺｏｏｍＷａｉｔＴｉｍｅを呼び出す。そして、ステップ３１０６へ行く。
【０１６８】
ステップ３１０６では、ズーミング駆動方向を調べる。ＺｏｏｍＤｉｒ＝ＴＥＬＥの場合は、ステップ３１０８へ行き、ＣａｌｃＺｏｏｍＷａｉｔＴｉｍｅルーチンで算出された最適速度指令値用Ｄ／Ａオフセット値ＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｐｅｅｄＯｆｆｓｅｔを用いて、式（２６）によりズーミング用Ｄ／Ａ変換値ＺｏｏｍＤｅｌａｙＤａＳｐｅｅｄを算出する。そしてステップ３１０８へ行く。
【０１６９】

ステップ３１０６で、ＺｏｏｍＤｉｒ＝ＷＩＤＥの場合は、ステップ３１０７へ行き、ＣａｌｃＺｏｏｍＷａｉｔＴｉｍｅルーチンで算出された最適速度指令値用Ｄ／Ａオフセット値ＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｐｅｅｄＯｆｆｓｅｔを用いて、式（２７）によりズーミング用Ｄ／Ａ変換値ＺｏｏｍＤｅｌａｙＤａＳｐｅｅｄを算出する。そしてステップ３１０８へ行く。

【０１７０】
ステップ３１０８では、ズーミング駆動待ち時間後のＤ／Ａ出力済みフラグをＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｐｅｅｄＤａＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅに設定し、Ｄ／Ａ未出力状態とする。そしてＣａｌｃＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｐｅｅｄルーチンを終了する。
【０１７１】
図３２を用いて、ズーミング駆動待ち時間の算出および最適速度指令オフセット値の算出処理であるＣａｌｃＺｏｏｍＷａｉｔＴｉｍｅの説明を行う。
【０１７２】
ステップ３２０１では、ズーム速度テーブルをサーチするために、テーブル番号の初期化を行う。
ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ＝１
そして、ステップ３２０２へ行く。
【０１７３】
ステップ３２０２では、ズーム速度テーブルから、ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏに対応した全域移動時間を読み込み、ＺｏｏｍＴｏｔａｌＤｒｉｖｅＴｉｍｅに設定する。また同様に、速度指令値をＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｐｅｅｄＯｆｆｓｅｔに設定する。そしてステップ３２０３へ行く。
【０１７４】
ステップ３２０３では、式（２８）によりズーミング駆動時間ＺｏｏｍＳｈｏｔＤｒｉｖｅＴｉｍｅを算出する。そしてステップ３２０４へ行く。

ここで、ＡＢＳ（ｘ）は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。
【０１７５】
また、ズーミング移動全域パルス ＺｏｏｍＴｏｔａｌＤｉｓｔａｎｃｅ＝５０００
とする。
【０１７６】
ステップ３２０４では、ズーミング駆動時間ＺｏｏｍＳｈｏｔＤｒｉｖｅＴｉｍｅとショット駆動時間ＳｈｏｔＤｒｉｖｅＴｉｍｅから、式（２９）を用いてズーミング待ち時間ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅを算出する。そしてステップ３２０５へ行く。

【０１７７】
ステップ３２０５では、ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅの符号を調べる。ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅ≧０の場合は、ＣａｌｃＺｏｏｍＷａｉｔＴｉｍｅを終了する。またＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅ＜０の場合は、ステップ３２０６へ行き、ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅ＝０とする。そして、ステップ３２０７へ行く。
【０１７８】
ステップ３２０７では、ズーム速度テーブルのサーチが終了したかどうかを調べるため、ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏをチェックする。ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ≧８の場合、ズーム速度テーブルのサーチが終了したため、ＣａｌｃＺｏｏｍＷａｉｔＴｉｍｅを終了する。またＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ＜８の場合は、ステップ３２０８へ行く。
【０１７９】
ステップ３２０８では、次のテーブル番号を設定するために、テーブル番号をインクリメントする。

そしてステップ３２０２へ行く。
【０１８０】
図３３を用いて、ズーム遅延ショット動作処理であるＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを説明する。
【０１８１】
このルーチンは、ショット動作においてズーミングが同時駆動開始、同時駆動終了が困難な場合に、ＺｏｏｍｉｎｇＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅの代わりに呼ばれる処理である。
【０１８２】
ステップ３３０１では、ズーミング駆動待ち時間後のＤ／Ａ出力済みフラグＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｐｅｅｄＤａＦｌａｇを調べる。ＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｐｅｅｄＤａＦｌａｇ＝Ｔｒｕｅの場合は、ステップ３３０６へ行き、ショット位置に到達したかどうかを調べるために、ＣｈｅｃｋＺｏｏｍＩｎＳｈｏｔＰｏｓｉｔｉｏｎを呼び出す。そしてＤｅｌａｙＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。またステップ３３０１でＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｐｅｅｄＤａＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅの場合は、まだズーミング駆動待ち時間のためステップ３３０２へ行く。
【０１８３】
ステップ３３０２では、式（３０）によりズーミング駆動待ち時間の経過時間ＳｈｏｔＰａｓｓｅｄＴｉｍｅをショット駆動開始時間Ｔ０と現在時間Ｔｃｕｒを用いて算出する。そしてステップ３３０３へ行く。

【０１８４】
ステップ３３０３では、ズーミング駆動待ち時間と経過時間の比較を行う。ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅ＞ＳｈｏｔＰａｓｓｅｄＴｉｍｅが成立した場合は、「Ｙ」に行き、ズーミング駆動待ち時間が完了していないため、ＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅ＞ＳｈｏｔＰａｓｓｅｄＴｉｍｅが成立しない場合は、ズーミング駆動待ち時間が完了したので、「Ｎ」に行き、ステップ３３０４へ行く。
【０１８５】
３３０４では、ズーミング用Ｄ／Ａｆ３５０１に、ＺｏｏｍＤａｌａｙＤａＳｐｅｅｄデータを設定する。そしてステップ３３０５へ行く。
【０１８６】
ステップ３３０５では、ズーミング用Ｄ／Ａｆ３５０１にデータを設定完了したため、ＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｐｅｅｄＤａＦｌａｇ＝Ｔｒｕｅとする。そしてＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｈｏｔＤｒｉｖｅＰｒｏｃｅｄｕｒｅを終了する。
【０１８７】
図３３を用いて、ズーム・ショット位置到達チェック・ルーチンであるＣｈｅｃｋＺｏｏｍＩｎＳｈｏｔＰｏｓｉｔｉｏｎを説明する。
【０１８８】
ステップ３４０１では、現在のズーミング位置ＺｏｏｍＣｕｒＰｏｓをＡ／Ｄｂ２０５から入力する。そしてステップ３４０２へ行く。
【０１８９】
ステップ３４０２では、現在のズーミング方向をチェックする。ＺｏｏｍＤｉｒ＝ＴＥＬＥの場合は、ステップ３４０４へ行き、ショット位置到達のチェックを行う。
【０１９０】
ステップ３４０４では、現在テレ方向に駆動中なので、ショット位置到達をオーバーランも含めて式（３１）にてチェックする。

式（３１）が成立する場合は、まだ到達していないので、「Ｙ」に行き、ＣｈｅｃｋＺｏｏｍＩｎＳｈｏｔＰｏｓｉｔｉｏｎを終了する。また式（３１）が不成立の場合は、ショット位置に到達したので、「Ｎ」に行き、ステップ３４０５へ行く。
【０１９１】
ステップ３４０２で、ＺｏｏｍＤｉｒ＝ＷＩＤＥの場合は、ステップ３４０３へ行き、ショット位置到達をチェックする。
【０１９２】
ステップ３４０３では、現在ワイド方向に駆動中なので、ショット位置到達をオーバーランも含めて式（３２）にてチェックする。

式（３２）が成立する場合は、まだ到していないので、「Ｙ」に行き、ＣｈｅｃｋＺｏｏｍＩｎＳｈｏｔＰｏｓｉｔｉｏｎを終了する。また式（３２）が不成立の場合は、ショット位置に到達したので、「Ｎ」に行き、ステップ３４０５へ行く。
【０１９３】
ステップ３４０５では、ショット位置に到達したので、ショット動作終了を示すために、ＺｏｏｍＳｈｏｔＦｌａｇ＝Ｆａｌｓｅとする。そしてステップ３４０６に行く。
【０１９４】
ステップ３４０６では、ズーミング停止のために、ズーミング用Ｄ／Ａｆ３５０１に０ｘ８０を設定する。そして、ＣｈｅｃｋＺｏｏｍＩｎＳｈｏｔＰｏｓｉｔｉｏｎを終了する。
【０１９５】
図３７を用いて、ズーミングのワイド優先の場合を説明する。
【０１９６】
ズーミング動作を含むショット動作の場合、モニター上に移る映像データ情報が多いほうが移動方向を確認するのに適している。すなわち、テレ方向に駆動する場合は、（３７−１）のようにショット開始位置で待ち時間経過後にズーミング動作を開始するが、ワイド方向にショット動作をさせる場合、より多くの映像データを取得するために、（３７−２）のようにズーミング動作を優先させ、ショット位置にて停止し、ショット動作終了待ちをさせることで、より多くの映像データ情報を得ることができるショット動作となる。ここで、待ち時間が最小になる速度でズーミングさせる方法は、前述のとおりである。
【０１９７】
図３８を用いて、ワイド優先のズーミング駆動待ち時間の算出および最適速度指令オフセット値の算出処理であるＣａｌｃＺｏｏｍＰｒｉＷｉｄｅＷａｉｔＴｉｍｅの説明を行う。
【０１９８】
このルーチンは、ショット動作においてズーミングが同時駆動開始、同時駆動終了が困難な場合に、ＣａｌｃＺｏｏｍＷａｉｔＴｉｍｅの代わりに呼ばれる処理である。
【０１９９】
ステップ３８０１では、ズーム速度テーブルをサーチするために、テーブル番号の初期化を行う。
ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ＝１
そして、ステップ３８０２へ行く。
【０２００】
ステップ３８０２では、ズーム速度テーブルから、ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏに対応した全域移動時間を読み込み、ＺｏｏｍＴｏｔａｌＤｒｉｖｅＴｉｍｅに設定する。また同様に、速度指令値をＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｐｅｅｄＯｆｆｓｅｔに設定する。そしてステップ３８０３へ行く。
【０２０１】
ステップ３８０３では、式（２８）によりズーミング駆動時間ＺｏｏｍＳｈｏｔＤｒｉｖｅＴｉｍｅを算出する。そしてステップ３８０４へ行く。

ここで、ＡＢＳ（ｘ）は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。
【０２０２】
また、ズーミング移動全域パルス ＺｏｏｍＴｏｔａｌＤｉｓｔａｎｃｅ＝５０００とする。
【０２０３】
ステップ３８０４では、ズーミング駆動時間ＺｏｏｍＳｈｏｔＤｒｉｖｅＴｉｍｅとショット駆動時間ＳｈｏｔＤｒｉｖｅＴｉｍｅから、式（２９）を用いてズーミング待ち時間ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅを算出する。そしてステップ３８０５へ行く。

【０２０４】
ステップ３８０５では、ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅの符号を調べる。ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅ≧０の場合は、ステップ３８０９へ行く。またＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅ＜０の場合は、ステップ３８０６へ行き、ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅ＝０とする。そして、ステップ３８０７へ行く。
【０２０５】
ステップ３８０７では、ズーム速度テーブルのサーチが終了したかどうかを調べるため、ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏをチェックする。ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ≧８の場合、ズーム速度テーブルのサーチが終了したため、ステップ３８０９へ行く。またＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ＜８の場合は、ステップ３８０８へ行く。
【０２０６】
ステップ３８０８では、次のテーブル番号を設定するために、テーブル番号をインクリメントする。

そしてステップ３８０２へ行く。
【０２０７】
ステップ３８０９では、ズーミングの駆動方向のチェックを行う。ＺｏｏｍＤｉｒ＝ＴＥＬＥの場合は、ＣａｌｃＺｏｏｍＰｒｉＷｉｄｅＷａｉｔＴｉｍｅを終了する。また、ＺｏｏｍＤｉｒ＝ＷＩＤＥの場合は、待ち時間を０にすることですぐにワイド方向に駆動されるため、ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅ＝０とする。そしてＣａｌｃＺｏｏｍＰｒｉＷｉｄｅＷａｉｔＴｉｍｅを終了する。
【０２０８】
また、ショット動作によりワイド画面優先よりテレ画面優先の方が都合良い場合がある。それはショット位置の映像を拡大して見たい場合などが考えられる。その場合の処理を図３９を用いて、ＣａｌｃＺｏｏｍＰｒｉＴｅｌｅＷａｉｔＴｉｍｅを説明する。
【０２０９】
このルーチンは、ショット動作においてズーミングが同時駆動開始、同時駆動終了が困難な場合に、ＣａｌｃＺｏｏｍＷａｉｔＴｉｍｅの代わりに呼ばれる処理である。
【０２１０】
ステップ３９０１では、ズーム速度テーブルをサーチするために、テーブル番号の初期化を行う。
ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ＝１
そして、ステップ３９０２へ行く。
【０２１１】
ステップ３９０２では、ズーム速度テーブルから、ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏに対応した全域移動時間を読み込み、ＺｏｏｍＴｏｔａｌＤｒｉｖｅＴｉｍｅに設定する。また同様に、速度指令値をＺｏｏｍＤｅｌａｙＳｐｅｅｄＯｆｆｓｅｔに設定する。そしてステップ３９０３へ行く。
【０２１２】
ステップ３９０３では、式（２８）によりズーミング駆動時間ＺｏｏｍＳｈｏｔＤｒｉｖｅＴｉｍｅを算出する。そしてステップ３９０４へ行く。

ここで、ＡＢＳ（ｘ）は、ｘの値の絶対値を算出する処理とする。
【０２１３】
また、ズーミング移動全域パルス ＺｏｏｍＴｏｔａｌＤｉｓｔａｎｃｅ＝５０００とする。
【０２１４】
ステップ３９０４では、ズーミング駆動時間ＺｏｏｍＳｈｏｔＤｒｉｖｅＴｉｍｅとショット駆動時間ＳｈｏｔＤｒｉｖｅＴｉｍｅから、式（２９）を用いてズーミング待ち時間ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅを算出する。そしてステップ３９０５へ行く。

【０２１５】
ステップ３９０５では、ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅの符号を調べる。ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅ≧０の場合は、ステップ３９０９へ行く。またＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅ＜０の場合は、ステップ３９０６へ行き、ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅ＝０とする。そして、ステップ３９０７へ行く。
【０２１６】
ステップ３９０７では、ズーム速度テーブルのサーチが終了したかどうかを調べるため、ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏをチェックする。ＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ≧８の場合、ズーム速度テーブルのサーチが終了したため、ステップ３９０９へ行く。またＺｏｏｍＴａｂｌｅＮｏ＜８の場合は、ステップ３９０８へ行く。
【０２１７】
ステップ３９０８では、次のテーブル番号を設定するために、テーブル番号をインクリメントする。

そしてステップ３９０２へ行く。
【０２１８】
ステップ３９０９では、ズーミングの駆動方向のチェックを行う。ＺｏｏｍＤｉｒ＝ＷＩＤＥの場合は、ＣａｌｃＺｏｏｍＰｒｉＷｉｄｅＷａｉｔＴｉｍｅを終了する。また、ＺｏｏｍＤｉｒ＝ＴＥＬＥの場合は、待ち時間を０にすることですぐにテレ方向に駆動されるため、ＺｏｏｍＳｈｏｔＷａｉｔＴｉｍｅ＝０とする。そしてＣａｌｃＺｏｏｍＰｒｉＷｉｄｅＷａｉｔＴｉｍｅを終了する。
【０２１９】
以上のように、位置制御にてショット動作を行うことで説明してきたが、この制御方法はランプ指令による速度制御方法を取っている。しかし、パンニング、チルティング、ズーミング、フォーカシングの位置を検出しながら、速度制御による速度フィードバック系の構成でも実現可能なことは明らかである。
【０２２０】
また、フォーカシング、パンニング、チルティング動作を伴わずに、ズーミングのみのショット動作を行う場合は、テレ方向、ワイド方向にショット動作するのにかかわらず、ショット動作終了待ち時間が最小になるズーミング速度ですぐに駆動開始させることも可能である。これは、ショット動作開始待ち時間が存在すると、モニター上で映像情報がまったく変わらない時間が存在するのを回避するためである。
【０２２１】
ここで、個々のＡ／Ｄ変換器やＤ／Ａ変換器のビット数を１６ビットや８ビットなどに固定したが、このビット数以外でも構成可能であることは言うまでも無い。また、簡易型の駆動回路を構成しているものをズーム・レンズ用駆動回路として説明したが、フォーカス・レンズやパンニング、チルティングであっても同様に擬似同期ショット動作を行うことは可能である。
【０２２２】
また、ズーム速度テーブルの段数を８段として、実施例をあげたが、この段数が８段以外であっても問題ないことは明らかである。
【０２２３】
ショット動作において同時駆動開始、同時駆動終了が困難な場合に、駆動待ち時間が最小になるような速度で駆動するようにしたが、駆動時間が最小になるように最大速度で駆動させることも可能である。
【０２２４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ズーミング、フォーカシング、パンニング、チルティングを駆動する際に、移動時間を指定し、その時間によって各移動部材が適切な速度で同時起動と同時終了するように駆動したので、モニター映像の揺れをなくすことができ、移動時間のばらつきを抑えることが可能となり、見やすい映像になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】雲台基本構成図
【図２】雲台回路基本構成図
【図３】雲台パンニング制御部
【図４】雲台チルティング制御部
【図５】ズーム・レンズ制御部
【図６】フォーカス・レンズ制御部
【図７】簡易型ズーム・レンズ制御部１
【図８】簡易型ズーム・レンズ制御部２
【図９】ショット動作概略図
【図１０】ズーム・ショットのための追加回路
【図１１】メイン・フロー
【図１２】初期化ルーチン
【図１３】ショット要求
【図１４】ショット距離算出
【図１５】ショット動作開始処理フロー
【図１６】ショット動作処理
【図１７】パンニング・ショット動作処理
【図１８】チルティング・ショット動作処理
【図１９】ズーミング・ショット動作処理
【図２０】フォーカシング・ショット動作処理
【図２１】ショット位置記憶
【図２２】パニング移動距離の算出
【図２３】チルティング移動距離の算出
【図２４】ズーミング移動距離の算出
【図２５】フォーカシング移動距離の算出
【図２６】パンニング用Ｄ／Ａ出力
【図２７】チルティング用Ｄ／Ａ出力
【図２８】ズーミング用Ｄ／Ａ出力
【図２９】フォーカシング用Ｄ／Ａ出力
【図３０】ズーム速度テーブル
【図３１】ズーム遅延駆動演算
【図３２】ズーム待ち時間の算出
【図３３】ズーム遅延ショット動作処理
【図３４】ズーム・ショット位置到達チェック
【図３５】雲台回路基本構成図２
【図３６】疑似同期ショット
【図３７】ワイド優先疑似同期ショット
【図３８】ワイド優先ズーム待ち時間の算出
【図３９】テレ優先ズーム待ち時間の算出
【符号の説明】
１１０ 雲台
１０４ 中継ボックス
１０１ オペレーション・ボックス
１０２、１０３ ＭＯＤＥＭ
１０５、１０６ ＦＰＵ
２０６ ＣＰＵａ
２００ レンズ
２０１ カメラ

Claims (1)

1. カメラを搭載しカメラ光軸を水平軸および垂直軸まわりに回転する雲台
   前記雲台を制御する雲台制御手段（オペレーション・ボックス）
   雲台には、カメラのズーミング、フォーカシング、パンニング、チルティングなどの各ファンクションを駆動制御する駆動手段
   雲台には、特定の撮影位置での各ファンクションの位置を記憶する位置記憶手段
   雲台制御手段から各ファンクションの現在位置を位置記憶手段に記憶させる位置記憶指定手段
   雲台制御手段から位置記憶手段に記憶されている各ファンクションの位置を指定する位置指定手段
   各ファンクションの現在位置から位置指定手段により指定された位置まで移動する際に、各ファンクションの移動距離を算出する位置距離算出手段
   各ファンクションの現在位置から位置指定手段により指定された位置まで移動する際に、その移動時間を指定する位置移動時間指定手段
   を有するカメラ遠隔装置において
   位置移動時間指定手段により指定された時間と各ファンクションの移動距離算出手段によって算出された各移動距離とによって、各ファンクションの移動最適速度を算出する速度算出手段を有し、速度算出手段によって算出された速度にて各ファンクションを移動させることで、各ファンクションを同時駆動開始、同時駆動終了させることを特徴とするカメラ遠隔制御手段。

Images