JP4111156B2 - 駆動制御装置、駆動制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
(ρ+1)・NE=1・NG+ρ・NR
の関係が成立する。したがって、リングギヤ回転速度NR及び発電機回転速度NGに基づいてエンジン回転速度NE
NE=(1・NG+ρ・NR)/(ρ+1) ……(1)
を算出することができる。なお、前記式(1)によって、プラネタリギヤユニット13の回転速度関係式が構成される。
TE:TR:TG=(ρ+1):ρ:1 ……(2)
の関係になり、互いに反力を受け合う。なお、前記式(2)によって、プラネタリギヤユニット13のトルク関係式が構成される。
PD=TO* ・V
を算出する。
PO=PD+PB
を算出する。
δNG=NG* −NG
を算出する。続いて、該速度偏差δNGは、リミッタk1によって上限値及び下限値を超える値が除去された後、演算器m1に送られ、該演算器m1は、積分項成分算出処理を行い、ゲインKiに基づいて、前記速度偏差δNGの積分値に比例する積分項成分TGi*
TGi* =Ki・Σ(δNG)
を算出し、加算器83に送る。
TGp* =Kp・δNG
を算出し、加算器83に送る。
TG* =TGi* +TGp*
を算出する。そして、前記発電機目標トルクTG* は、発電機回転速度制御処理手段の発電機トルク制御処理手段に送られ、該発電機トルク制御処理手段は、発電機トルク制御処理を行い、前記発電機目標トルクTG* に基づいて発電機トルクTGをフィードバック制御する。なお、本実施の形態においては、フィードバック制御において、積分項成分TGi* に基づく積分制御、及び比例項成分TGp* に基づく比例制御が行われるようになっているが、少なくとも積分制御を行うようにすることができる。
TGI=InG・αG
を算出し、減算器93に送る。該減算器93は、サンギヤトルク算出処理を行い、式(3)で表すように、発電機トルクTGから前記イナーシャトルクTGIを減算することによって、サンギヤSに加わるトルクであるサンギヤトルクTS
TS=TG* −TGI
=TG* −InG・αG ……(3)
を算出する。
TR=ρ・TS
=ρ・(TG* −TGI)
=ρ・(TG* −InG・αG) ……(4)
を算出する。続いて、前記演算器m6は、リングギヤトルクTRを、出力軸14から出力軸26までのギヤ比に基づいて出力軸26上のトルクに換算し、第1の推定値としてのイナーシャ補正推定値TR1を算出する。
TR=ρ・TGi* ……(5)
を算出する。続いて、前記演算器m7は、リングギヤトルクTRを、出力軸14から出力軸26までのギヤ比に基づいて出力軸26上のトルクに換算し、第2の推定値としての積分項補正推定値TR2を算出する。
TR1/2=TR1・(Tg−τ)/Tg+TR2・τ/Tg
を算出し、該切替補正推定値TR1/2を駆動軸トルクTR/OUTとして推定し、減算器87に送る。
TR2/1=TR2・(Tg−τ)/Tg+TR1・τ/Tg
を算出し、該切替補正推定値TR2/1を駆動軸トルクTR/OUTとして推定し、減算器87に送る。
ステップS1 初期化処理を行う。
ステップS2 アクセルペダル位置AP及びブレーキペダル位置BPを読み込む。
ステップS3 車速Vを算出する。
ステップS4 車両要求トルクTO* を決定する。
ステップS5 出力軸要求トルクTOUT* が駆動モータ最大トルクTMmaxより大きいかどうかを判断する。出力軸要求トルクTOUT* が駆動モータ最大トルクTMmaxより大きい場合はステップS6に、出力軸要求トルクTOUT* が駆動モータ最大トルクTMmax以下である場合はステップS8に進む。
ステップS6 エンジン11が停止中であるかどうかを判断する。エンジン11が停止中である場合はステップS7に、エンジン11が停止中でない場合はステップS8に進む。
ステップS7 急加速制御処理を行い、処理を終了する。
ステップS8 運転者要求出力PDを算出する。
ステップS9 バッテリ充放電要求出力PBを算出する。
ステップS10 車両要求出力POを算出する。
ステップS11 エンジン11の運転ポイントを決定する。
ステップS12 エンジン11が駆動領域AR1に置かれているかどうかを判断する。エンジン11が駆動領域AR1に置かれている場合はステップS13に、置かれていない場合はステップS14に進む。
ステップS13 エンジン11が駆動されているかどうかを判断する。エンジン11が駆動されている場合はステップS17に、駆動されていない場合はステップS15に進む。
ステップS14 エンジン11が駆動されているかどうかを判断する。エンジン11が駆動されている場合はステップS16に、駆動されていない場合はステップS27に進む。
ステップS15 エンジン始動制御処理を行う。
ステップS16 エンジン停止制御処理を行う。
ステップS17 エンジン制御処理を行う。
ステップS18 発電機目標回転速度NG* を決定する。
ステップS19 発電機目標回転速度NG* の絶対値が閾値Nth1以上であるかどうかを判断する。発電機目標回転速度NG* の絶対値が閾値Nth1以上である場合はステップS20に、発電機目標回転速度NG* の絶対値が閾値Nth1より小さい場合はステップS21に進む。
ステップS20 発電機ブレーキBが解放されているかどうかを判断する。発電機ブレーキBが解放されている場合はステップS23に、解放されていない場合はステップS24に進む。
ステップS21 発電機ブレーキBが係合されているかどうかを判断する。発電機ブレーキBが係合されている場合は処理を終了し、係合されていない場合はステップS22に進む。
ステップS22 発電機ブレーキ係合制御処理を行う。
ステップS23 発電機回転速度制御処理を行う。
ステップS24 発電機ブレーキ解放制御処理を行う。
ステップS25 推定モード切替条件判定処理を行う。
ステップS26 駆動軸トルク推定処理を行う。
ステップS27 駆動モータ目標トルクTM* を決定する。
ステップS28 駆動モータ制御処理を行い、処理を終了する。
ステップS23−1 発電機目標回転速度NG* を読み込む。
ステップS23−2 発電機回転速度NGを読み込む。
ステップS23−3 発電機目標トルクTG* を算出する。
ステップS23−4 発電機トルク制御処理を行い、リターンする。
ステップS26−1 発電機目標トルクTG* 及び角加速度αGを読み込む。
ステップS26−2 イナーシャ補正推定値TR1を算出する。
ステップS26−3 積分項成分TGi* を読み込む。
ステップS26−4 積分項補正推定値TR2を算出する。
ステップS26−5 切替フラグFgを読み込む。
ステップS26−6 切替フラグFgがオフであるかどうかを判断する。切替フラグFgがオフである場合はステップS26−7に、オフでない場合はステップS26−10に進む。
ステップS26−7 オンからオフになったかどうかを判断する。オンからオフになった場合はステップS26−8に、オンからオフになっていない場合はステップS26−9に進む。
ステップS26−8 なまし処理を行う。
ステップS26−9 積分項補正推定値TR2を駆動軸トルクTR/OUTとして推定すし、リターンする。
ステップS26−10 オフからオンになったかどうかを判断する。オフからオンになった場合はステップS26−11に、オフからオンになっていない場合はステップS26−12に進む。
ステップS26−11 なまし処理を行う。
ステップS26−12 イナーシャ補正推定値TR1を駆動軸トルクTR/OUTとして推定し、リターンする。
13 プラネタリギヤユニット
16 発電機
25 駆動モータ
46 エンジン制御装置
47 発電機制御装置
49 駆動モータ制御装置
51 車両制御装置
83 加算器
85 駆動モータ目標トルク算出処理部
89、91 推定部
CR キャリヤ
R リングギヤ
S サンギヤ
Sw なまし処理部
Claims (9)
- 第1〜第3の差動要素を備え、第1の差動要素が発電機に、第2の差動要素が駆動モータに、第3の差動要素がエンジンに、それぞれ機械的に連結された差動回転装置を有する駆動装置を制御する駆動制御装置において、少なくとも比例制御及び積分制御を行うフィードバック制御によって、発電機トルクの目標値を表す発電機目標トルクを算出する発電機目標トルク算出処理手段と、前記発電機目標トルク及び発電機のイナーシャに基づいてイナーシャ補正推定値を算出する第1の推定処理手段と、前記比例制御及び積分制御のうちの該積分制御による積分項成分に基づいて積分項補正推定値を算出する第2の推定処理手段と、所定の推定モード切替条件が成立するかどうかを判断する推定モード切替条件判定処理手段と、前記推定モード切替条件が成立する場合、イナーシャ補正推定値に基づいて駆動モータトルクの目標値を表す駆動モータ目標トルクを算出する第1の推定モードと、積分項補正推定値に基づいて駆動モータ目標トルクを算出する第2の推定モードとを切り替える駆動モータ目標トルク算出処理手段とを有することを特徴とする駆動制御装置。
- 前記駆動モータ目標トルク算出処理手段は、前記イナーシャ補正推定値及び積分項補正推定値に基づいてなまし処理を行うなまし処理手段を備える請求項1に記載の駆動制御装置。
- 前記なまし処理手段は、所定の単位時間切替量でイナーシャ補正推定値及び積分項補正推定値を変化させる請求項2に記載の駆動制御装置。
- 前記推定モード切替条件判定処理手段は、発電機が過渡状態にあるかどうかによって前記推定モード切替条件が成立するかどうかを判断する請求項1に記載の駆動制御装置。
- 前記駆動モータ目標トルク算出処理手段は、発電機が過渡状態にある場合、前記イナーシャ補正推定値に基づいて、発電機が過渡状態にない場合、前記積分項補正推定値に基づいて駆動モータ目標トルクを算出する請求項1に記載の駆動制御装置。
- 前記発電機目標トルクは、少なくとも速度偏差に比例する比例項成分、及び前記速度偏差の積分値に比例する積分項成分を加算することによって算出される請求項1に記載の駆動制御装置。
- 前記第1の推定処理手段は、発電機目標トルクから発電機のイナーシャによるイナーシャトルクを減算することによってイナーシャ補正推定値を算出する請求項1に記載の駆動制御装置。
- 第1〜第3の差動要素を備え、第1の差動要素が発電機に、第2の差動要素が駆動モータに、第3の差動要素がエンジンに、それぞれ機械的に連結された差動回転装置を有する駆動装置の駆動制御方法において、少なくとも比例制御及び積分制御を行うフィードバック制御によって、発電機トルクの目標値を表す発電機目標トルクを算出し、該発電機目標トルク及び発電機のイナーシャに基づいてイナーシャ補正推定値を算出し、前記比例制御及び積分制御のうちの該積分制御による積分項成分に基づいて積分項補正推定値を算出し、所定の推定モード切替条件が成立するかどうかを判断し、該推定モード切替条件が成立する場合、イナーシャ補正推定値に基づいて駆動モータトルクの目標値を表す駆動モータ目標トルクを算出する第1の推定モードと、積分項補正推定値に基づいて駆動モータ目標トルクを算出する第2の推定モードとを切り替えることを特徴とする駆動制御方法。
- 第1〜第3の差動要素を備え、第1の差動要素が発電機に、第2の差動要素が駆動モータに、第3の差動要素がエンジンに、それぞれ機械的に連結された差動回転装置を有する駆動装置を制御する駆動制御装置において、コンピュータを、少なくとも比例制御及び積分制御を行うフィードバック制御によって、発電機トルクの目標値を表す発電機目標トルクを算出する発電機目標トルク算出処理手段、前記発電機目標トルク及び発電機のイナーシャに基づいてイナーシャ補正推定値を算出する第1の推定処理手段、前記比例制御及び積分制御のうちの該積分制御による積分項成分に基づいて積分項補正推定値を算出する第2の推定処理手段、所定の推定モード切替条件が成立するかどうかを判断する推定モード切替条件判定処理手段、並びに前記推定モード切替条件が成立する場合、イナーシャ補正推定値に基づいて駆動モータトルクの目標値を表す駆動モータ目標トルクを算出する第1の推定モードと、積分項補正推定値に基づいて駆動モータ目標トルクを算出する第2の推定モードとを切り替える駆動モータ目標トルク算出処理手段として機能させることを特徴とするプログラム。
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