JP4097468B2 - 介護用移動補助装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、病人、怪我人、体の不自由な人など、起居に介護を必要とする人（以下「被介護者」という）をベッドから車椅子に移動させたり、車椅子からベッドに戻す作業を行う時などに介護者を補助し、負担を軽減するための介護用移動補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
被介護者をベッドから車椅子に移動させたり、あるいは車椅子からベッドへ戻すような作業は介護者にとって大きな負担である。そのため、被介護者に引上力を加えて介護者による被介護者の移動を補助する様々な装置が提案され、また実用化されている。特開平９−１０８２７７号公報、特開平１０−８５２７３号公報、特開平１１−２９０３９８号公報などにそのような装置の例を見ることができる。本出願人も、特願２００１−１４２８０８号において、被介護者の質量を見かけ上減少させるアシスト装置を提案している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような移動補助装置は、被介護者に引上力を与えた状態で、被介護者を水平方向に移動させられるものでなければならない。そのため、水平方向に走行するスライダに吊具を装着し、吊具が被介護者を支えている状態で介護者が被介護者を押したり引いたりすることによりスライダが動き、被介護者が移動する構造としたものが多い。ところでスライダの軌道が一定不変のままでは被介護者は特定地点間の一次元的な移動しかできず、使用態様が限定されることになる。そのためスライダの軌道自身を水平面内で動かすこととして被介護者の移動可能領域を二次元的に拡大し、様々な使い方ができるようにしている。
【０００４】
本出願人が特願２００１−１４２８０８号で提案した装置では、スライダを支持するビームを水平面内で旋回できるようコラムに取り付け、ビームの旋回とスライダの直線動の組み合わせで扇形の移動可能領域を得るようにしている。この方式は、ビームがカンチレバー（片持梁）となるため、ビームを長くして移動可能領域を広げることが難しい。敢えてビームを延ばそうとすれば、ビームとコラムの間のヒンジ構造を頑強にし、またビームやコラム自身も強度を高める必要がある。コラムを支えるアウトリガーも大きく張り出させる必要があり、歩行や車椅子での移動の妨げとなる。
【０００５】
特許第３１２９７１３号には、スライダを支持する門型構造体の一方の支柱を台車に載せ、他方の支柱を中心として門型構造体を旋回させられるようにした装置が記載されている。この装置の場合、旋回端側にスライダを寄せた状態では、台車に支えられた支柱が介護の邪魔になる。すなわち被介護者を車椅子やポータブルトイレに移乗させたり、そこから引き上げたりするのがやりにくいという問題がある。また台車が移動することにより介護者がつまづいたりすることがあり、危険である。
【０００６】
上記２例は極座標方式で被介護者を二次元移動させるものであったが、直角座標方式で被介護者を移動させるものも実用化されている。すなわち、スライダを支持するビームの両端を、ビーム自身と直角の方向に延びる２本のレールで受け、被介護者にＸ方向とＹ方向の移動を与えられるようにしたものである。この方式の場合、ビームを支える２本のレールを、ビームの長さだけ離して設置する必要があり、支持構造全体がきわめて大型になるという問題をかかえている。
【０００７】
またビームをスムーズに走行させるためには２本のレールを精度良く平行に設置しなければならず、工事が容易ではない。さらに、レール同士が精度良く平行を保っていたとしても、そのレールに両端を係合させて走行するビームには「こじり」が生じやすく、走行がぎくしゃくし、吊られている被介護者に不快感を与えるという問題もある。
【０００８】
本発明は上記の問題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、スライダの移動可能領域を広くとることが可能であるが、支持構造をそれほど大がかりにせずに済み、被介護者への接近が支柱などにより妨げられることがなく、つまづく可能性のある台車を必要とせず安全性の高い介護用移動補助装置を提供することにある。併せて、吊具昇降範囲の上下シフトを可能とし、使用範囲を一層拡大することのできる介護用移動補助装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の介護用移動補助装置は、
柱状本体（１０）と、
前記柱状本体（１０）に連結されて前記柱状本体（１０）とともに三脚構造を形成する第１脚部（２２ａ）及び第２脚部（２２ｂ）と、
前記柱状本体（１０）の上端部より水平に突き出すとともに、前記柱状本体（１０）との連結部を旋回中心として水平面内で旋回可能に設けられたアーム（１２）と、
前記アーム（１２）に設けられて該アーム（１２）の長手方向に沿って移動可能なスライダ（５０）と、
前記スライダ（５０）に昇降可能に吊支されるとともに、被介護者の身体に装着された身体保持手段（２００）に連結される吊具（５１）と、
前記吊具（５１）を引き上げるための紐状部材（５５）と、
第１脚部（２２ａ）の上端部と第２脚部（２２ｂ）の上端部との間に略水平に橋設され、第１脚部（２２ａ）と第２脚部（２２ｂ）との間で前記アーム（１２）を移動可能に吊設するレール（２１）と、
前記アーム（１２）と前記レール（２１）との間に設けられ、前記アーム（１２）を前記柱状本体（１０）を中心に旋回可能に吊設状態で移動させるユニバーサルスライダ（３０）と、を備えたものとした。
【００１１】
この構成によれば、アームに加わる荷重をレールが負担するので、アームと柱状本体の間のヒンジ部の構造強化、及びアームや柱状本体自身の構造強化に依存せずにアームを長くしてスライダの移動可能領域を拡大することができる。またアームの旋回端に支柱などがないので、スライダをアームの旋回端まで動かして被介護者の車椅子への移乗などを行うのが楽である。
【００１３】
また、レールをほぼ水平にしっかりと設置することができる。
【００１５】
また、介護用移動補助装置を他からの支えなしに自立させておくことが可能になる。
【００１６】
上記のような介護用移動補助装置において、前記吊具（５１）を吊支する動滑車（５４）を備え、前記紐状部材（５５）は、この動滑車（５４）に巻き掛けられ、前記柱状本体（１０）の中に引き込まれることにより前記動滑車（５４）を吊り上げることとした。
【００１７】
この構成によれば、紐状部材を引く動力要素を柱状本体の側に置き、スライダは動滑車の支持を主たる目的とする簡素な構成とすることができる。
【００１８】
上記のような介護用移動補助装置において、前記紐状部材（５５）は一端が前記柱状本体（１０）に引き込まれ、他端は前記アーム（１２）に設けられた紐状部材端固定部（５９）に固定されるものであり、前記紐状部材端固定部（５９）は複数設けられ、前記他端は複数の前記紐状部材端固定部（５９）のいずれか一つに固定されることとした。
【００１９】
この構成によれば、紐状部材端固定部の位置を変えることにより床に対する吊具の昇降範囲を上下にシフトし、使用範囲を拡大することができる。
【００２０】
上記のような介護用移動補助装置において、使用者の選択によって、前記吊具（５１）に、その負担する荷重と同等又はそれ以下のアシスト力が与えられることとした。
この構成によれば、アシスト力により被介護者の質量を見かけ上減少させることができる。介護者の負担を数ｋｇのレベルにとどめておけば、非力な介護者でも被介護者の身体を軽々と抱え上げ、思うがままに移動させることができる。
【００２１】
上記のような介護用移動補助装置において、前記アーム（１２）の旋回可能領域内で被介護者を移動させることができるものとした。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１実施形態を図１〜２２に基づき説明する。最初に、図１〜７に基づき構造の説明を行う。
【００２３】
図１は介護用移動補助装置の外観斜視図である。介護用移動補助装置１はベッドサイドや浴室の洗い場等、被介護者の身体を持ち上げて移動させる必要のある場所に設置される。介護用移動補助装置１は垂直な柱状本体１０と、柱状本体１０の上端部より水平に突き出したアーム１２を備える。アーム１２は柱状本体１０の一側面にヒンジ部１１を介して連結され、ヒンジ部１１を旋回中心として水平面内で旋回可能である。本実施形態では柱状本体１０、アーム１２ともに板金を折曲して矩形断面に形成したものを使用している。柱状本体１０の下端からは左右対称に２本のアウトリガー１３ａ、１３ｂが張り出す。各アウトリガーの先端にはレベル出し用のネジ脚１４が取り付けられている。
【００２４】
ほぼ水平に設置されたレール２１がアーム１２をその旋回中心以外の箇所で吊り下げる。レール２１はアーム１２にかかる荷重を負担しつつアーム１２の旋回を許容する。
【００２５】
レール２１は門型構造体２０の水平部分を構成し、その両端は門型構造体２０の脚部２２ａ、２２ｂに支えられる。脚部２２ａ、２２ｂの下端は床に接地し、ここにはレベル出し用のネジ脚２３が取り付けられている。脚部２２ａ、２２ｂはそれぞれ水平な支持部材２４をもって柱状本体１０に連結される。これにより門型構造体２０は柱状本体１０と共に１個の構造体を構成することになる。この構造体は三脚構造であり、床の上に安定して自立する。
【００２６】
図３はレール２１によるアーム１２の吊り下げ構造を示す斜視図である。吊り下げの主役をなすのはユニバーサルスライダ３０である。ユニバーサルスライダ３０は上部シャーシ３１と下部シャーシ３２を垂直なスイベル軸３３で連結した構成となっている。上部シャーシ３１及び下部シャーシ３２はいずれも板金を断面Ｕ字形に折曲成形したものである。上部シャーシ３１は片側に２個づつ、計４個の車輪３４を備えている。下部シャーシ３２も片側に２個づつ、計４個の車輪３５を備えている。
【００２７】
レール２１が前記上部シャーシ３１を受け入れ、アーム１２の上面にその長手方向に沿って固定されたレール４０が前記下部シャーシ３２を受け入れる。レール２１、４０はいずれも板金を折曲して構成したものであり、図３にはそれぞれ長手方向に半割にした形で図示されている。
【００２８】
レール２１は小口側から見た断面形状が矩形であって、下面にはユニバーサルスライダ３０のスイベル軸３３を通す溝４１が長手方向に沿って設けられている。レール４０も小口側から見た断面形状が矩形であって、上面にはユニバーサルスライダ３０のスイベル軸３３を通す溝４２が長手方向に沿って設けられている。レール２１の内部底面には車輪３４を受ける軌道面４３が設けられ、レール４０の天井面には車輪３５を受ける軌道面４４が設けられる。
【００２９】
上記の構造により、アーム１２に加わる荷重はレール４０よりユニバーサルスライダ３０を介してレール２１に伝えられ、レール２１がその荷重を負担する。ユニバーサルスライダ３０はレール４０に対しその長手方向に走行可能であるとともに、レール２１に対してもその長手方向に走行可能である。従ってアーム１２はレール２１に荷重を負担させつつ旋回を行うことが可能になる。
【００３０】
図２は介護用移動補助装置の垂直断面図である。アーム１２は内部にスライダ５０を備える。スライダ５０はアーム１２の長手方向に沿って水平方向にスライドする。スライダ５０を支持するにあたっては、「リニアガイド」等の商品名で市販されている直線摺動機構要素、あるいは水平なガイドロッドとボールガイドとの組み合わせ等を使用することができる。
【００３１】
スライダ５０は吊具５１を懸垂支持（以下「吊支」の言葉を用いる）する。吊具５１は剛性強度の高い金属からなり、天秤棒形状の本体の両側にフック５２を有する形状である。このフック５２に図８の側面図に示す身体保持手段２００を掛ける。
【００３２】
身体保持手段２００は被介護者２１０の腰に巻くベルト２０１、大腿部に巻くベルト２０２、及びフック５２に掛ける吊り紐２０３を組み合わせたものであり、例えば下半身のみが不自由であるといった、上半身を真っ直ぐに起こしていられる被介護者２１０に用いる。もちろん身体保持手段２００はこの形態に限られる訳ではなく、他の形状、例えば被介護者の全身を包み込むタイプのものも使用可能である。
【００３３】
図１に示すように、吊具５１は滑車ハウジング５３に吊支されている。吊具５１は図示しないスイベル軸で滑車ハウジング５３に連結され、滑車ハウジング５３の向きと無関係に水平面内で回転可能である。滑車ハウジング５３は図２に示す動滑車５４を内蔵し、この動滑車５４に巻き掛けられる紐状部材５５によりスライダ５０から吊り下げられる。
【００３４】
紐状部材５５の一方の端はスライダ５０に装着されたガイドプーリ５６を経由してアーム１２の旋回端側に延び出し、アーム１２の端に装着されたガイドプーリ５７に巻き掛けられたうえで１８０゜折り返される。折り返された紐状部材５５の端には止め具５８が固定されており、この止め具５８を紐状部材端固定部５９に引っ掛けることにより、紐状部材５５の一端はアーム１２に固定される。
【００３５】
図４はアーム１２の部分側面図であり、止め具５８と紐状部材端固定部５９の具体的な構造を示す。アーム１２の一側面には紐状部材端固定部５９を形成するための板金製シャーシ６０が固定されている。シャーシ６０には水平方向に溝６１が形設され、この溝６１の下縁に、フック形状の係合切り欠きが複数個、所定間隔で形設される。この係合切り欠きがそれぞれ紐状部材端固定部５９となる。
【００３６】
止め具５８は軸の形をしていて、溝６１及び紐状部材端固定部５９を通り抜け可能な直径を有する。止め具５８には図４に破線で示すようにノブ６２が固定されている。ノブ６２を握って止め具５８を動かし、異なる係合切り欠きに止め具５８を係合させることにより、紐状部材５５の端の位置を決める紐状部材端固定部５９の位置を変えることができる。
【００３７】
図２に説明を戻す。紐状部材５５の他端は、スライダ５０に装着されたガイドプーリ６３と、ヒンジ部１１に設けられたガイドプーリ６４を介して柱状本体１０に導入される。柱状本体１０に導入された紐状部材５５は柱状本体１０の内部に設けられたガイドプーリ６５に巻き掛けられて垂れ下がる。垂れ下がった端には復元用錘６６が取り付けられる。復元用錘６６の質量は吊具５１と動滑車５４を含む滑車ハウジング５３との合計質量の１／２よりも大きい。
【００３８】
柱状本体１０の内部には吊具５１に引上力を与える引上力発生装置７０が設けられる。引上力の源泉となるのは錘７１とモータ１１１である。まず、錘７１により引上力を発生させる仕組について説明する。
【００３９】
柱状本体１０の内部はエレベータシャフトとなっており、ここにエレベータ８０が配置されている。エレベータ８０は板状の垂直部分の両側から水平なブラケット８１、８２が突き出した形状であり、図示しない垂直ガイド部材に沿って昇降する。
【００４０】
柱状本体１０の内部には上下にタイミングプーリ８３、８４が設けられ、このタイミングプーリ８３、８４に巻き掛けられたタイミングベルト８５がエレベータ８０に上昇力を伝える。タイミングベルト８５の一方のベルト部分はエレベータ８０の垂直部分に固定され、これと平行する他方のベルト部分はブラケット８１に設けられた透孔を非接触で通り抜ける。なおタイミングベルト８５の張力を調節するため、タイミングプーリ８３は上下に位置調節可能となっている。
【００４１】
ブラケット８１にはもう１個の透孔が設けられており、こちらは紐状部材５５が通り抜ける。透孔の直径は復元用錘６６の直径より小さく、エレベータ８０はブラケット８１により復元用錘６６を引っ掛けて紐状部材５５を引き下ろすことができる。
【００４２】
錘７１はエレベータ８０のブラケット８２に載置される。錘７１は複数枚の錘ブロック７２の集合からなる。各錘ブロック７２は扁平な直方体形状であり、必要枚数を垂直方向に積み上げて使用する。各錘ブロック７２の上面及び下面には断面半円形の溝７３が形設される。この溝７３は、上隣又は下隣の錘ブロック７２の溝７３と合わさって断面円形の透孔を形成するものである。
【００４３】
溝７３はエレベータ８０に載置する錘ブロック７２の枚数を調節するのに用いる。柱状本体１０の内部上方には、所定の強度を有する不動部材に、錘ブロック７２の間に形成される透孔と同じピッチで複数個のピン受け孔７４が設けられている。ピン受け孔７４は、エレベータ８０が上昇限界に達したとき、後述するサービスハッチ７６の窓から錘ブロック７２の間の透孔を透かして見ることのできる位置にある。ピン受け孔７４を備えた不動部材が手前側、錘ブロック７２がその向こう側という位置関係である。
【００４４】
エレベータ８０から何枚錘ブロック７２を外すかを決め、外すと決めた分の最下段の錘ブロック７２の下面の溝７３を通じピン受け孔７４に調整ピン７５を差し込む。調整ピン７５より上の錘ブロック７２はエレベータ８０が降下してもその位置に留まり、その分だけエレベータ８０の負担する錘７１の質量が軽減されることになる。
【００４５】
柱状本体１０の側面には上下２箇所にサービスハッチ７６、７７が設けられる。上方のサービスハッチ７６は調整ピン７５の抜き差しを行うのに用い、下方のサービスハッチ７７は外部からエレベータ８０に錘ブロック７２を積み上げるのに用いる。サービスハッチ７６、７７はそれぞれ図示しない扉によって閉ざされる。
【００４６】
柱状本体１０の内部には３個のリミットスイッチが配置される。エレベータ８０が上昇限界又は下降限界に達したことを検知するエレベータ上限検知スイッチ８６及びエレベータ下限検知スイッチ８７と、サービスハッチ７６の扉が開いていることを検知する扉開検知スイッチ７８がそのリミットスイッチである。また柱状本体１０の内部下方には、エレベータ８０を受け止める衝撃吸収シート８８と、同様に復元用錘６６を受け止める衝撃吸収シート８９とが配置される。
【００４７】
柱状本体１０の正面下部には張出ハウジング１５、１６が上下に並んだ形で取り付けられる。上方の張出ハウジング１５は制御部９０及び電源部９１を内蔵し、上面には操作／表示部９２（図１参照）が設けられている。制御部９０に接続するコントローラ９３のケーブル９４も張出ハウジング１５から導出される。また張出ハウジング１５の側面には緊急操作レバー９５が配置されている。緊急操作レバー９５の構成と機能は後で説明する。
【００４８】
下方の張出ハウジング１６は柱状本体１０と協同して駆動装置１００を収容する。駆動装置１００はアシストモードとリフトモードとに切り換えられるものであり、リフトモード時にはエレベータ８０にモータの駆動力を伝える。図５は駆動装置１００の斜視図である。図５において、一部の構成要素は分離状態で図示されている。
【００４９】
駆動装置１００は板金製のベース１０１と、その上に固定された同じく板金製のシャーシ１０２を備える。このベース１０１及びシャーシ１０２に、出力装置１１０、動力伝達装置１２０、ロック装置１３０、及びロック部材解放装置１４０が組み付けられる。
【００５０】
シャーシ１０２は所定間隔を置いて平行する２枚の垂直板１０３ａ、１０３ｂを備える。垂直板１０３ａ、１０３ｂは動力伝達装置１２０の一環をなす回転軸１２１を水平に支持する。エレベータ８０を動かすための動力が出力装置１１０から回転軸１２１に伝達される。
【００５１】
出力装置１１０はモータ１１１及び減速装置１１２により構成される。モータ１１１は直流モータであり、負作動のブレーキ装置１１３が付属している。減速装置１１２は内蔵したウォームとウォーム歯車によりモータ１１１の回転を減速する。減速装置１１２の出力軸には回転軸１２１の外面に嵌合するカップリング１１４が取り付けられている。回転軸１２１にはカップリング１１４に設けたスリット１１５に係合する動力伝達ピン１２２が植え込まれていて、これにより出力装置１１０から回転軸１２１への動力伝達が可能になる。
【００５２】
動力伝達装置１２０は、回転軸１２１の他、回転軸１２１に固定された原動歯車１２３（図２参照）、垂直面内で回転するように回転軸１２１により支持された板金製のブラケット１２４、ブラケット１２４に回転自在に支持された浮動歯車１２５、及びブラケット１２４と回転軸１２１とを必要に応じ連結する電磁クラッチ１２６を含む。原動歯車１２３、ブラケット１２４、及び浮動歯車１２５はシャーシ１０２の垂直板１０３ａ、１０３ｂの間に位置する。電磁クラッチ１２６は垂直板１０３ｂの外側に位置する。
【００５３】
浮動歯車１２５は常時原動歯車１２３にかみ合う。すなわち原動歯車１２３が太陽歯車、浮動歯車１２５が遊星歯車という形になる。浮動歯車１２５はタイミングプーリ８４に連結されたエレベータ駆動歯車１２７ともかみ合いを形成する。原動歯車１２３、浮動歯車１２５、及びエレベータ駆動歯車１２７の軸線はいずれも水平、且つ互いに平行である。
【００５４】
ブラケット１２４と垂直板１０３ｂとの間に張り渡された引張コイルバネ１２８により、ブラケット１２４には浮動歯車１２５をエレベータ駆動歯車１２７にかみ合わせようとする回転力が、すなわち浮動歯車１２５を持ち上げる方向の回転力が、常時付与されている。垂直板１０３ａ、１０３ｂの間には、引張コイルバネ１２８によるブラケット１２４の回転を所定位置で止める板金製ストッパ１２９が固定されている。
【００５５】
ロック装置１３０はエレベータ駆動歯車１２７に浮動歯車１２５がかみ合った状態で、そのかみ合いが外れないようにブラケット１２４の回転を阻止する。ロック装置１３０は次の要素により構成される。すなわちシャーシ１０２に水平に支持された回転軸１３１、回転軸１３１に固定され、回転軸１３１と共に回転してブラケット１２４の移動軌跡内に出没するロック部材１３２、同じく回転軸１３１に固定され、回転軸１３１に所定の回転を与えるレバー１３３、レバー１３３に一端を連結したリンク１３４、垂直板１０３ａに水平支持軸１３５により垂直面内で回転可能に支持され、且つリンク１３４の他端に連結されたレバー１３６、レバー１３６にプランジャロッド１３８を連結したラッチングソレノイド１３７、及びリンク１３４と垂直板１０３ａとの間に張り渡され、リンク１３４を図５において右方に引き寄せる引張コイルバネ１３９である。
【００５６】
ラッチングソレノイド１３７は非通電時にもプランジャロッド１３８の出入り状態をそのまま維持できる。引張コイルバネ１３９はロック部材１３２に常時一方向への付勢力を与える付勢手段として機能する。
【００５７】
リンク１３４とレバー１３６とは、リンク１３４に形設した水平方向の長孔１３４ａと、レバー１３６に植え込まれ、長孔１３４ａに対しスライド可能な連結ピン１３６ａとにより連結されている。このような構造とした理由は後で明らかになる。
【００５８】
ロック部材解放装置１４０は、垂直板１０３ａに水平支持軸１４１により垂直面内で回転可能に支持されたベルクランク１４２を主たる構成要素とする。ベルクランク１４２は互いに直角に延びる２本の腕１４２ａ、１４２ｂを有する。一方の腕１４２ａはレバー１３６の先端に向かい合う。腕１４２ａと垂直板１０３ａとの間に張り渡された引張コイルバネ１４３により、ベルクランク１４２には腕１４２ａがレバー１３６から離れる方向の回転力が与えられている。
【００５９】
ベルクランク１４２の他方の腕１４２ｂには操作ケーブル１４４が連結する。操作ワイヤー１４４はアウター１４５に包まれて張出ハウジング１５に導入され、緊急操作レバー９５に接続される。
【００６０】
図６は緊急操作レバー９５の構造を示す斜視図である。緊急操作レバー９５は板金製の部材であって、同じく板金製のハウジング９６の中に、水平支持軸９７により垂直面内で回転できるよう支持されている。
【００６１】
緊急操作レバー９５を図６の矢印方向に引くと操作ワイヤー１４４が引かれる。これによりベルクランク１４２は引張コイルバネ１４３に抗して回転し、腕１４２ａでレバー１３６を押す。なおハウジング９６は張出ハウジング１５の中に収容され、緊急操作レバー９５のみが操作時に張出ハウジング１５に設けた窓から突出する構成となっている。
【００６２】
駆動装置１００には、その中の可動部材の動きを検知するリミットスイッチが各所に配置される。すなわち図５において、１５０はブラケット１２４が上向きに回転したことを検知するブラケット上昇検知スイッチ、１５１はブラケット１２４が下向きに回転したことを検知するブラケット下降検知スイッチ、１５２はラッチングソレノイド１３７がプランジャロッド１３８を引き込んだことをレバー１３６の動きを通じて検知するソレノイド状態検知スイッチ、１５３はリンク１３４が図５において右方に動いたことを検知することにより、ロック部材１３２がブラケット１２４から離れてロック解除位置に変位したことを知るロック部材１３２のロック解除状態検知スイッチである。
【００６３】
ブラケット１２４からは押圧子１２４ａが突出し、この押圧子１２４ａがブラケット上昇検知スイッチ１５０及びブラケット下降検知スイッチ１５１のそれぞれのアクチュエータを押してスイッチのＯＮ／ＯＦＦ動作をさせる。レバー１３６にも押圧子１２４ａと同様の押圧子が設けられ、これがソレノイド状態検知スイッチ１５２のアクチュエータを押す。ロック解除状態検知スイッチ１５３のアクチュエータを押す押圧子は回転軸１３１に取り付けられている。
【００６４】
図７は介護用移動補助装置１の制御系統を示すブロック図である。制御部９０にはモータ１１１、電磁クラッチ１２６、ラッチングソレノイド１３７、電源部９１、操作／表示部９２、コントローラ９３、及びエレベータ上限検知スイッチ８６、エレベータ下限検知スイッチ８７、扉開状態検知スイッチ７８、ブラケット上昇検知スイッチ１５０、ブラケット下降検知スイッチ１５１、ソレノイド状態検知スイッチ１５２、ロック解除状態検知スイッチ１５３が接続されている。
【００６５】
コントローラ９３にはエレベータ８０の昇降を制御する昇降スイッチ１５４及び吊具５１に与える引上力のモードを切り換えるモード切換スイッチ１５５が設けられている。昇降スイッチ１５４は「上昇」ボタン及び「下降」ボタンを備えるものである。
【００６６】
次に、図１〜７に加え図８、９の側面図及び上面図と図１０〜２２の模型的垂直断面図を参照しつつ介護用移動補助装置１の動作を説明する。図１０〜２２には図２及び図５に現れた構成要素のうち動作説明に必要なものが、適宜簡略化又はデフォルメされた形で描かれている。例えばロック部材１３２はレバー１３３と一体化された形になっている。またベルクランク１４２はＬ形でなく直線形状とされている。
【００６７】
介護用移動補助装置１を初めて使用する場合には、吊具５１に与える引上力を被介護者２１０の質量に合わせて調整する必要がある。その時点での錘７１の質量の設定が被介護者２１０の質量に見合ったものになっていれば良いが、そうでなければ、コントローラ９３の昇降スイッチ１５４を操作してエレベータ８０を上昇限界まで引き上げる（図１０参照）。吊具５１に及ぼす力の方向に着目してボタンの「上昇」と「下降」を設定しているので、昇降スイッチ１５４におけるボタンの「上昇」「下降」表示とエレベータ８０の移動方向とは逆になる。エレベータ８０を引き上げるときは昇降スイッチ１５４の「下降」ボタンを押すことになる。
【００６８】
図１０の状態では吊具５１には何も掛かっておらず、復元用錘６６は吊具５１を最も高い位置まで引き上げている。エレベータ８０が上昇して行ってもその状態は変わらない。
【００６９】
図１０において、ロック装置１３０及びロック部材解放装置１４０は非作動状態にある。ラッチングソレノイド１３７はプランジャロッド１３８を突き出した状態にあり、リンク１３４は引張コイルバネ１３９に引き寄せられ、ロック部材１３２をロック解除位置に置いている。この時ソレノイド状態検知スイッチ１５２及びロック解除状態検知スイッチ１５３はロック解除検知状態にある。ブラケット１２４は引張コイルバネ１２８の付勢力と、エレベータ８０が下降しようとする力によりエレベータ駆動歯車１２７が反時計方向に回転し、浮動歯車１２５を押し上げる力とにより、上昇位置、すなわちストッパ１２９に当たった位置を保っている。ブラケット上昇検知スイッチ１５０はブラケット１２４がこの位置にあることを検知する。
【００７０】
浮動歯車１２５はエレベータ駆動歯車１２７にかみ合っており、モータ１１１が原動歯車１２３を時計方向に回転させると浮動歯車１２５は反時計方向に回転し、エレベータ駆動歯車１２７は時計方向に回転する。これにより、エレベータ８０は引き上げられて行く。
【００７１】
エレベータ８０が上昇限界に達するとエレベータ上限検知スイッチ８６が作動し、モータ１１１が非駆動となる。ブレーキ装置１１３はモータ１１１の回転を瞬時に止め、モータ１１１が慣性で回転を続けないようにする。これが図１１の状態である。
【００７２】
モータ１１１が停止している間、ブレーキ装置１１３により回転を止められたモータ１１１により、原動歯車１２３の回転は阻止される。そのためエレベータ８０が降下しようとしてもエレベータ駆動歯車１２７も浮動歯車１２５も回転せず、エレベータ８０はその高さを保っている。引張コイルバネ１２８の付勢力とエレベータ駆動歯車１２７の回転力とにより、ブラケット１２４には図１１において時計方向のモーメントが加わり、ブラケット１２４はストッパ１２９に押しつけられたままである。
【００７３】
エレベータ８０が上昇限界に達した状態では、エレベータ８０の保持する錘ブロック７２の上面が調整ピン７５により支えられていた錘ブロック７２の下面に当たり、全ての錘ブロック７２が縦一列に密集している。ここでサービスハッチ７６の扉を開け、調整ピン７５を抜く。ピン受け孔７４の部分には各々「４０ｋｇ」「５０ｋｇ」「６０ｋｇ」といった引上力の表示が付されているので、被介護者２１０の質量に見合った引上力表示を選択し、その位置のピン受け孔７４に調整ピン７５を差し込む。これが図１１の状態である。この引上力は「被介護者の質量（衣服を含む）と同等以下」という条件を満たせば良く、通常は被介護者１３１の質量より少し小さくする。
【００７４】
このようにして、選択された引上力を発生させるのに必要な枚数の錘ブロック７２がエレベータ８０に載置されるようにし、サービスハッチ７６の扉を閉じる。
【００７５】
錘７１の質量に加え、エレベータ８０の質量も引上力発生に寄与する。そして、動滑車５４を用いているため、錘７１及びエレベータ８０の質量の合計の２倍が引上力として作用することになる（各部の摩擦抵抗による引上力の減殺はここでは論議の対象としない）。他方、吊具５１と滑車ハウジング５３の質量は引上力減殺要因として働く。これらもろもろの要素を考慮した上で、個々の錘ブロック７２の質量と、引上力の表示が設定されるものである。
【００７６】
続いて図１２のように吊具５１を手で引き下ろす。復元用錘６６は吊具５１の下降量の倍の距離上昇する。吊具５１を十分に下げ、被介護者２１０に装着した身体保持手段２００をフック５２に引っ掛ける。
【００７７】
図８、９は上半身を自分で真っ直ぐ起こしていられる被介護者２１０をベッド２２０から車椅子２２１へと移動させる状況を説明する側面図及び上面図である。まず被介護者２１０をベッド２２０の縁に腰掛けさせる。そして図８のようにベルトタイプの身体保持手段２００を被介護者２１０に装着し、身体保持手段２００を吊具５１に掛けて引上力発生装置７０に引上力を発生させた後、介護者２１１は被介護者２１０の両足の間に片足を入れ、ベルト２０１に両手をかけて被介護者２１０を立ち上がらせるように抱きかかえる。それから、自分の体を軸にして被介護者２１０の体の向きを変え、図９のように車椅子２２１に座らせる。このような作業手順を踏むことにより、被介護者２１０を楽に、スピーディーに車椅子２２１に移すことができる。
【００７８】
前述の通り、紐状部材５５の端を止める紐状部材端固定部５９は位置可変である。紐状部材端固定部５９の位置を変えれば、吊具５１の昇降範囲（どの高さからどの高さまで高さを変えるか）が上下にシフトする。これにより、ベッドを中心とした起居のみならず、畳を中心にした起居にも対応させることができる。また被介護者２１０の身長に合わせて吊具５１の昇降範囲を調整することもできる。シフト量は紐状部材端固定部５９の変位量の半分である。
【００７９】
身体保持手段２００を吊具５１に掛けた後手を離せば、吊具５１は復元力で上昇しようとし、身体保持手段２００はぴんと張りつめる。紐状部材５５もぴんと張る。従って身体保持手段２００がたるんで吊具５１から外れるといったことはない。吊具５１が空中でふらつき、被介護者２１０あるいは介護者２１１に当たるといったこともない。
【００８０】
被介護者２１０を完全に吊り上げる必要がなく、被介護者２１０の質量を見かけ上軽減して介護者をアシストできれば良い場合は、コントローラ９３のモード切換スイッチ１５５を操作し、「アシストモード」を選択する。「アシストモード」が選択されるとラッチングソレノイド１３７はロック解除モードになるように、すなわちプランジャロッド１３８を突き出した状態となるように励磁される。所定時間経過後に励磁は解除されるが、ラッチングソレノイド１３７はラッチ機能によりロッド突き出し状態を保っている。「アシストモード」選択後、昇降スイッチ１５４の「上昇」ボタンを押す。
【００８１】
昇降スイッチ１５４の「上昇」ボタンが押されると、モータ１１１は図１３のように原動歯車１２３を反時計方向に回転させる。浮動歯車１２５は時計方向に回転し、エレベータ駆動歯車１２７は反時計方向に回転する。この時の浮動歯車１２５とエレベータ駆動歯車１２７の関係は、浮動歯車１２５がエレベータ駆動歯車１２７を反時計回りに回転させるというよりもむしろ、自由落下しようとするエレベータ８０によりエレベータ駆動歯車１２７が急速に反時計まわりに回転しようとするのに浮動歯車１２５がブレーキをかけ、エレベータ８０を一定のゆっくりとした速度で下降させるという形になる。そのためブラケット１２４には図１３において時計方向のモーメントが加わり、引張コイルバネ１２８の付勢力と相まって、ブラケット１２４はストッパ１２９に押しつけられ続ける。
【００８２】
エレベータ８０は下降する途中でブラケット８１により復元用錘６６を引っ掛ける。エレベータ８０は復元用錘６６を引き下げ、紐状部材５５を柱状本体１０に引き込む。
【００８３】
エレベータ８０が下降を続けると、紐状部材５５及び身体保持手段２００の張力が高まって行く。そして、引上力に等しい質量が吊具５１に加わる瞬間がやってくる。この時エレベータ８０は下降を停止し、エレベータ駆動歯車１２７も回転を停止する。このため、エレベータ駆動歯車１２７に浮動歯車１２５がブレーキをかけるという関係が解消される。
【００８４】
モータ１１１は依然として回転を続けるので、浮動歯車１２５がエレベータ駆動歯車１２７をけり出す形になり、ブラケット１２４は反時計方向に回転する。これによりエレベータ駆動歯車１２７と浮動歯車１２５のかみ合いは解消され、動力伝達装置１２０は連結切り離し状態となる。この状態を図１４に示す。
【００８５】
エレベータ駆動歯車１２７と浮動歯車１２５とのかみ合いが解消される角度までブラケット１２４が回転すると、ブラケット上昇検知スイッチ１５０が非作動になる。これを受けて電磁クラッチ１２６が励磁状態になり、ブラケット１２４と回転軸１２１を連結する。これにより、ブラケット１２４はあと少し回転を続ける。
【００８６】
ブラケット１２４が反時計方向に回転を続ける過程でブラケット下降検知スイッチ１５１が作動する。これを受けてモータ１１１は非駆動となる。ブレーキ装置１１３はモータ１１１の回転を瞬時に止め、モータ１１１が慣性で回転を続けないようにする。モータ１１１は停止するが電磁クラッチ１２６は励磁状態を維持し、ブラケット１２４と回転軸１２１とは連結されたままである。このため、引張コイルバネ１２８がブラケット１２４に付勢力を及ぼしているにもかかわらず、ブラケット１２４の角度はそのままであり、浮動歯車１２５とエレベータ駆動歯車１２７とは離れた状態を保っている。
【００８７】
動力伝達装置１２０が連結切り離し状態となり、浮動歯車１２５によるエレベータ駆動部歯車１２７の拘束がなくなると、錘７１及びエレベータ８０の質量が吊具５１に加わる引上力に転化する。この時の引上力は吊具５１の負担する荷重と同等又はそれ以下である。これを「アシスト力」と称する。
【００８８】
被介護者２１０の質量はアシスト力の分だけ見かけ上減少する。被介護者２１０の見かけ上の質量は数ｋｇ程度とすることができ、介護者２１１は数ｋｇ分の力を発揮しさえすれば被介護者２１０の身体を浮上させられる。また力を入れて支えなくても被介護者２１０を緩やかに降ろすことができる。被介護者２１０の身体が上下すると同時にエレベータ８０は降下あるいは上昇する。図１５がこの状況を示す。
【００８９】
被介護者２１０の見かけ上の質量が軽いので、介護者２１１は被介護者２１０を上下方向ばかりでなく水平方向にも楽に動かせる。被介護者２１０の体をかかえて押すか引くかすれば、スライダ５０がアーム１２の長手方向に沿ってスライドする。またアーム１２はヒンジ１１を旋回中心として旋回する。このようにして、扇形の移動可能領域内で被介護者２１０を移動させることができる。
【００９０】
図９のように被介護者２１０をベッド２２０から車椅子２２１に移すことが作業の目的であった場合は、被介護者２１０を車椅子２２１に座らせた後、コントローラ９３の昇降スイッチ１５４の「下降」ボタンを押す。すると、図１６に見られるようにモータ１１１が原動歯車１２３を時計方向に回転させる。この時は電磁クラッチ１２６を非励磁とする。引張コイルバネ１２８の付勢力によりブラケット１２４は時計方向に回転し、浮動歯車１２５をエレベータ駆動歯車１２７にかみ合わせる。浮動歯車１２５は反時計方向、エレベータ駆動歯車１２７は時計方向に回転し、エレベータ８０は上昇する。これによりアシスト力は消滅する。復元用錘６６が紐状部材５５を引くので、吊具５１の高さは変わらない。
【００９１】
図１６の場合、エレベータ駆動歯車１２７が回転するので浮動歯車１２５はかみ合いを保っていられる。そのため、図１４のときのような浮動歯車１２５によるエレベータ駆動歯車１２７のけり出しは生じない。またブラケット１２４が時計方向に回転することにより、ブラケット下降検知スイッチ１５１は非作動、ブラケット上昇検知スイッチ１５０は作動状態となる。
【００９２】
ブラケット８１と復元用錘６６との間に十分な隙間ができるまでエレベータ８０を上昇させた後、昇降スイッチ１５４の「下降」ボタンから指を離す。するとモータ１１１が非駆動となる。「下降」ボタンを押したままでも、エレベータ上限検知スイッチ８６が作動するまでエレベータ８０が上昇すればモータ１１１は非駆動となる。ブレーキ装置１１３はモータ１１１の回転を瞬時に止め、モータ１１１が慣性で回転を続けないようにする。
【００９３】
モータ１１１が停止すれば原動歯車１２３も回転しなくなる。上昇したエレベータ８０は、ブレーキ装置１１３により回転を止められたモータ１１１により、その高さに留まっている。エレベータ８０が降下しようとするのでエレベータ駆動歯車１２７には反時計方向の回転力が生じ、これと引張コイルバネ１２８の付勢力とが相まってブラケット１２４には時計方向のモーメントが生じ、ブラケット１２４はストッパ１２９に押しつけられる。
【００９４】
このようにしておいて吊具５１を下に引き、フック５２から身体保持手段２００を外す。身体保持手段２００から離れた吊具５１は、手を離せば復元用錘６６による復元力で上方定位置に上昇する。
【００９５】
上記の構成では、吊具５１は手または身体保持手段２００による拘束が解かれるとすぐ上方への復元移動を開始する。しかしながら、吊具５１が任意の高さに留まっていてくれれば、身体保持手段２００を吊具５１に掛けたり外したりするのに両手を自由に使うことができ、介護者２１１にとって便利である。吊具５１を任意の高さに止めるのは、次の関係が満たされるように復元用錘６６の質量を調整することによって実現できる。
復元用錘の質量と吊具及び滑車ハウジングの合計質量の１／２との差 ＜抵抗
（復元用錘の質量 ＞ 吊具及び滑車ハウジングの合計質量の１／２）
【００９６】
上記抵抗は動滑車５４の軸受部の摩擦、ガイドプーリ５６、５７、６３、６４、６５のそれぞれの軸受部の摩擦、及び紐状部材５５の内部摩擦の総和である。なお厳密に言えば、吊具５１が下降するにつれ吊具５１側の紐状部材５５の質量が増加し、復元用錘６６の側の紐状部材５５の質量が減少する訳であるが、これによりもたらされる釣り合いの変化は相対的に小さいので、無視して構わない。
【００９７】
このように復元用錘６６の質量を調整しておけば、吊具５１を任意高さに引き下ろして手を離したとき、吊具５１はその位置を維持する。そして、吊具５１に外部より上方への付勢力を与えて勢いをつければ、後は復元用錘６６がその運動を引き継いで吊具５１を上方定位置まで復元移動させるものである。
【００９８】
補助をしてやれば自力で立てるような被介護者２１０であれば、介護者２１１がいない場合でも、着脱の簡単なベルトタイプの身体保持手段２００を用いて、自力でベッド２２０から車椅子２２１へ、あるいはその逆へと移動することが可能である。
【００９９】
これまで、引上力発生装置７０がアシスト力により被介護者２１０の質量を見かけ上減少させる働きについて説明してきた。これは、ベッドに腰掛けることができたり、ベッド上で座位を保つことができたり、下半身のみ麻痺しているような被介護者とその介護者にとっては非常に具合が良い。しかしながら全身麻痺であったり、そこまで行かないまでも首が座らないような被介護者を移動させる際には機械力で完全に吊り上げた方が介護者にとって都合の良い場合もある。そのため、介護用移動補助装置１は吊具５１にその負担する荷重を超える「リフト力」を与えることができるようになっている。
【０１００】
リフト力を発生させるときは、エレベータ８０を上昇させ、被介護者２１０に装着させた身体保持手段２００を吊具５１に引っ掛けた後、コントローラ９３のモード切換スイッチ１５５を「リフトモード」に切り換える。するとラッチングソレノイド１３７はロックモードになるように、すなわちプランジャロッド１３８を引き込んだ状態となるように励磁され、レバー１３６、リンク１３４、及びレバー１３３を介し、引張コイルバネ１３９に抗してロック部材１３２を回転させる。ロック部材１３２はエレベータ８０を引き上げるため上昇位置に来ていたブラケット１２４の下に入り込む。この状態を図１７に示す。この時ソレノイド状態検知スイッチ１５２及びロック解除状態検知スイッチ１５３はロック検知状態となる。ラッチングソレノイド１３７の励磁は所定時間経過後解除されるが、ラッチ機能により、プランジャロッド１３８の引き込み状態はそのまま保たれている。
【０１０１】
ここで昇降スイッチ１５４の「上昇」ボタンを押すと、モータ１１１は原動歯車１２３を反時計方向に回転させる。浮動歯車１２５は時計方向に回転し、エレベータ駆動歯車１２７は反時計方向に回転する。これによりエレベータ８０は下降し、ブラケット８１で復元用錘６６を引っ掛ける。エレベータ８０が下降を続けると、紐状部材５５及び身体保持手段２００の張力が高まって行く。そして、引上力に等しい質量が吊具５１に加わる瞬間がやってくる。
【０１０２】
「アシストモード」の場合はここでエレベータ８０が下降を停止し、エレベータ駆動歯車１２７も回転を停止し、浮動歯車１２５がエレベータ駆動歯車１２７をけり出してブラケット１２４が反時計方向に回転する。これによりエレベータ駆動歯車１２７と浮動歯車１２５のかみ合いは解消され、動力伝達装置１２０は連結切り離し状態となるものであった。しかしながら今回は「リフトモード」であり、ブラケット１２４の下にロック部材１３２が存在するため、ブラケット１２４は少し回転してストッパ１２９から所定間隔だけ離れはするものの、それ以上は回転しない。これがロック部材１３２によるブラケット１２４のロックである。
【０１０３】
ロック部材１３２がブラケット１２４をロックした状態では、浮動歯車１２５とエレベータ駆動歯車１２７はかみ合いを維持したままであり、出力装置１１０の出力はエレベータ駆動歯車１２７に伝達され続ける。この出力装置１１０の出力が錘７１の質量以外の負荷としてエレベータ８０に加重され、吊具５１に加わる引上力は吊具５１の負担する荷重を超える「リフト力」となる。
【０１０４】
リフト力により、被介護者２１０は完全に吊り上げられる。モード切換スイッチ１５５を「アシストモード」にしないかぎりロック装置１３０状態は変わらず、被介護者２１０の身体の上下はすべて昇降スイッチ１５４により行われることになる。
【０１０５】
この「リフトモード」で被介護者２１０を吊り上げている間に停電や故障でモータ１１１の回転が止まると、被介護者２１０は空中に宙づりになってしまう。このような場合は次のようにして被介護者２１０を降ろす。
【０１０６】
図１８は停電や故障など、モータ制御指令とは無関係の要因でモータ１１１の回転が止まったときの状況を示す。吊具５１にかかる荷重によりエレベータ８０には上昇力が生じ、エレベータ駆動歯車１２７には時計方向の回転力が加わる。原動歯車１２３が回転しないので、エレベータ駆動歯車１２７により回転させられる浮動歯車１２５は原動歯車１２３の周囲を遊星運動する形になる。ブラケット１２４は引張コイルバネ１２８の付勢力に抗して反時計方向に回転しようとする。しかしロック部材１３２がロック位置にあるため、ブラケット１２４の反時計方向回転は阻止される。ラッチングソレノイド１３７がリンク１３６を介してリンク１３４の動きを止めているので、ロック部材１３２はロック位置から変位しない。このためブラケット１２４はロック部材１３２を上から圧迫し続けることになる。
【０１０７】
ここで緊急操作レバー９５を引くと、操作ケーブル１４４がベルクランク１４２の腕１４２ａを引き、ベルクランク１４２は引張コイルバネ１４３に抗して回転する。ベルクランク１４２は腕１４２ａでレバー１３６を押す。レバー１３６は図１９において反時計方向に回転する。レバー１３６の連結ピン１３６ａはリンク１３４の長孔１３４ａの中をスライドするのみで、リンク１３４に力を伝えないので、リンク１３４はスライドせず、ロック部材１３２も位置を変えない。これが図１９の状態である。このように連結ピン１３６ａがリンク１３４の長孔１３４ａの中をスライドすることにより、連結ピン１３６ａはリンク１３４が図１９において左方にスライドするのを引き止めなくなる。これを「ロック部材１３２がロック解放許容状態に置かれた」と表現する。
【０１０８】
ここで介護者２１１は被介護者２１０を抱きかかえ、被介護者２１０を持ち上げる。錘７１によるアシスト力が作用しているので、軽く持ち上げることができる。被介護者２１０が持ち上げられ、エレベータ８０が降下するとエレベータ駆動歯車１２７が反時計方向に回転し、引張コイルバネ１２８の付勢力と相まってブラケット１２４が持ち上がる。そしてブラケット１２４がロック部材１３２を圧迫しなくなるとロック解放許容状態にあったロック部材１３２は引張コイルバネ１３９に引かれてロック解除位置に変位する。リンク１３４もロック部材１３２と共に移動する。これが図２０の状態である。このように被介護者２１０を持ち上げるに足る力を及ぼすことが「吊具５１の負担する荷重を所定値以上軽減する」ということである。
【０１０９】
引張コイルバネ１３９は、ロック位置にあるロック部材１３２がロック部材解放装置１４０によりロック解放許容状態に置かれたとき、吊具５１の負担する荷重が所定値以上軽減されない間はロック部材１３２を変位させてブラケット１２４との当接を解消するに至らず、前記荷重が所定値以上軽減されてはじめて、ロック部材１３２を変位させてブラケット１２４との当接を解消し、浮動歯車１２５とエレベータ駆動歯車１２７とのかみ合いを維持できなくする付勢手段として機能する。
【０１１０】
ロック部材１３２がロック解除位置に変位した後、被介護者２１０を持ち上げる力を緩めれば、錘７１によるアシスト力を利かせつつ、被介護者２１０を静かに降ろすことができる。これが図２１の状態である。エレベータ駆動歯車１２７は時計方向に回転する。浮動歯車１２５は原動歯車１２３の周囲を遊星運動し、エレベータ駆動歯車１２７にけり出される位置に来る。エレベータ駆動歯車１２７による浮動歯車１２５のけり出しは被介護者２１０を降ろしている間中続く。
【０１１１】
被介護者２１０の体がベッド２２０や車椅子２２１に受けられると、吊具５１の負担する荷重よりアシスト力の方が勝ることになり、エレベータ８０は今度は下降しようとする。エレベータ駆動歯車１２７の回転方向が逆転すると、今までエレベータ駆動歯車１２７にけり出されていた浮動歯車１２５が直ちにエレベータ駆動歯車１２７にかみ合い、ブラケット１２４は持ち上がる。ブラケット１２４は直ぐにストッパ１２９で止められ、エレベータ駆動歯車１２７も浮動歯車１２５により回転を止められる。エレベータ８０は下降を阻止されてその位置を維持し、吊具５１に力を及ぼさない。このため、吊具５１が強い力で急激に引き上げられて周囲の人に危害を加えることはない。
【０１１２】
吊具５１から身体保持手段２００を外せば、吊具５１は復元用錘６６の力で上方に復帰する。この時の吊具５１の上昇力は弱く、人に危害を及ぼすようなものではない。これが図２２に示す状態である。
【０１１３】
図２３は本発明の第２実施形態を示す断面図である。第２実施形態を含む以下の実施形態において、第１の実施形態に現れたものと共通の構成要素ないし同等の機能を有する構成要素には第１の実施形態の説明で使用したのと同じ符号を付し、説明は省略するものとする。
【０１１４】
第２実施形態はアシスト力の源泉として錘に代えバネを用いた点に特徴を有する。バネとしては一定荷重を付加することが可能な定荷重バネ１６０を用いる。定荷重バネ１６０はバネ鋼の帯１６１とこれを巻き付かせるリール１６２の組み合わせからなる。帯１６１は常に自らリール１６２に巻き付こうとし、これにより一定の荷重が発生する。この定荷重バネ１６０を複数個用意し、リール１６２を柱状本体１０の下部に回転自在に支持し、帯１６１の先端をエレベータ８０に連結する。引上力の調整は定荷重バネ１６０の数を変えることにより行う。
【０１１５】
図２４は本発明の第３実施形態を示す断面図である。第３実施形態は引上力の源泉としてトルクモータを使用し、しかもこれを、柱状本体１０でなくスライダ５０に配置したことを特徴とする。スライダ５０にはトルクモータ１７０がモータ軸１７１を水平にして設置される。モータ軸１７１には巻取ドラム１７２が連結される。巻取ドラム１７２は吊具５１を吊り下げる紐状部材５５を巻き取るものである。紐状部材５５は吊具５１に直接連結するものであり、動滑車は用いていない。トルクモータ１７０には制御装置１７３が付属し、制御装置１７３にはコントローラ１７４が接続されている。
【０１１６】
コントローラ１７４には引上力調整ダイヤル１７５があり、これを回すことにより任意の引上力を発生させることができる。吊具５１に身体保持手段２００を掛けた後、引上力調整ダイヤル１７５を操作して引上力を発生させる。吊具５１の負担する荷重と同等又はそれ以下のアシスト力、あるいは吊具５１の負担する荷重を超えるリフト力を自由に発生させることができる。介護用移動補助装置１を使用しないときは巻取ドラム１７２により吊具５１を上方へ引き上げておく。
【０１１７】
図２５は本発明の第４実施形態を示す断面図である。引上力発生の仕組みは第１実施形態と同じである。第４実施形態では、所定間隔を置いて平行に配置した２組の門型構造体２０によりアーム１２を支える。このため第１実施形態に比べアーム１２を長くすることができる。レール４０も当然長くなる。この構成によれば、アーム１２に加わる荷重をほぼ全面的に門型構造体２０で支えることとし、ヒンジ部１１はアーム１２の旋回中心を提供するだけの、低強度のものとすることが可能である。
【０１１８】
２組の門型構造体２０と柱状本体１０とは支持部材で連結し、１個の構造体とする。この場合は５脚構造ということになる。必要に応じ、門型構造体２０の数をさらに増やすことができる。
【０１１９】
以上の実施形態の他、次のような実施形態も可能である。すなわちレール２１は直接天井面に、あるいは天井面から垂下した支持部材に、取り付けることとしてもよい。またレール２１は必ずしも直線状である必要はなく、湾曲していてもよい。アーム１２自身も湾曲形状であって構わない。要は、アーム１２の旋回がスムーズに行われさえすればよい。この他、発明の主旨を逸脱しない範囲で様々な変更を加えて実施することができる。
【０１２０】
【発明の効果】
本発明により、次に掲げるような効果が奏される。
【０１２１】
介護用移動補助装置が、柱状本体（１０）と、前記柱状本体（１０）に連結されて前記柱状本体（１０）とともに三脚構造を形成する第１脚部（２２ａ）及び第２脚部（２２ｂ）と、前記柱状本体（１０）の上端部より水平に突き出すとともに、前記柱状本体（１０）との連結部を旋回中心として水平面内で旋回可能に設けられたアーム（１２）と、前記アーム（１２）に設けられて該アーム（１２）の長手方向に沿って移動可能なスライダ（５０）と、前記スライダ（５０）に昇降可能に吊支されるとともに、被介護者の身体に装着された身体保持手段（２００）に連結される吊具（５１）と、前記吊具（５１）を引き上げるための紐状部材（５５）と、第１脚部（２２ａ）の上端部と第２脚部（２２ｂ）の上端部との間に略水平に橋設され、第１脚部（２２ａ）と第２脚部（２２ｂ）との間で前記アーム（１２）を移動可能に吊設するレール（２１）と、前記アーム（１２）と前記レール（２１）との間に設けられ、前記アーム（１２）を前記柱状本体（１０）を中心に旋回可能に吊設状態で移動させるユニバーサルスライダ（３０）と、を備えることとしたから、アームに加わる荷重がレールに負担され、アームと柱状本体の間のヒンジ部の構造強化、及びアームや柱状本体自身の構造強化に依存せずにアームを長くしてスライダの移動可能領域を拡大することができる。
【０１２２】
アームの動きは一点を中心とする旋回であり、ビームの両端を２本のレールで支えて走行させる場合のように「こじり」が生じることがなく、動きがぎくしゃくしないので被介護者に不快感を与えない。またアームの旋回端に支柱などがないので、スライダをアームの旋回端まで動かして被介護者の車椅子への移乗などを行うのが楽である。アームの長さ次第では歩行訓練にも使用することができる。
【０１２３】
また、レールをほぼ水平にしっかりと設置し、アームの荷重に耐えさせることができる。またアームは第１、第２脚部の外には出ないから、予想外のモーメントが生じて柱状本体が倒れるようなことはない。
【０１２４】
また、介護用移動補助装置を他からの支えなしに自立させておくことが可能になる。この構造体は３点支持となり、姿勢が安定する。
【０１２５】
上記のような介護用移動補助装置において、前記吊具（５１）を吊支する動滑車（５４）を備え、前記紐状部材（５５）は、この動滑車（５４）に巻き掛けられ、前記柱状本体（１０）の中に引き込まれることにより前記動滑車（５４）を吊り上げることとしたから、紐状部材を引く動力要素を柱状本体の側に置き、スライダは動滑車の支持を主たる目的とする簡素な構成とすることができる。スライダに給電や制御のための電気配線を施す必要もない。
【０１２６】
上記のような介護用移動補助装置において、前記紐状部材（５５）は一端が前記柱状本体（１０）に引き込まれ、他端は前記アーム（１２）に設けられた紐状部材端固定部（５９）に固定されるものであり、前記紐状部材端固定部（５９）は複数設けられ、前記他端は複数の前記紐状部材端固定部（５９）のいずれか一つに固定されることとしたから、紐状部材端固定部の位置を変えることにより床に対する吊具の昇降範囲を上下にシフトし、使用範囲を拡大することができる。これにより例えば、ベッドを中心とした起居のみならず、畳の上を中心にした起居にも対応させることができる。
【０１２７】
上記のような介護用移動補助装置において、使用者の選択によって、前記吊具（５１）に、その負担する荷重と同等又はそれ以下のアシスト力が与えられることとしたから、アシスト力により被介護者の質量を見かけ上減少させることができる。介護者の負担を数ｋｇのレベルにとどめておけば、非力な介護者でも被介護者の身体を軽々と抱え上げ、思うがままに移動させることができる。
【０１２８】
アシスト力は被介護者の質量による下方への力と略同等以下であり、アシスト力が作用したからといって被介護者が機械的に吊り上げられてしまうことはない。介護者が抱きかかえて持ち上げてはじめて被介護者の身体が浮上する。そのため、被介護者は荷物のように吊り上げられるという不快感を感じない。片手で被介護者を浮上させられる程度の引上力を発生させれば、介護者が一方の手で被介護者の胴を抱き、他方の手で被介護者の首を支えるといった動作を無理なく遂行できる。これは介護者に精神的なゆとりをもたらし、これを感じ取ることにより、被介護者の方も落下するのではないかという不安感が払拭される。
【０１２９】
さらに、被介護者の身体を完全に吊り上げるリフト装置と異なり、ハンドルやスイッチを操作して高さの微調整を行う操作が不要であり、経験の浅い介護者であっても、ハンドルやスイッチの操作に気をとられることなく容易に使いこなすことができる。また、例えば下半身のみ不自由な被介護者の場合など、腰から大腿部にかけて取り付ける専用の身体保持手段を用いることができ、身体保持手段の取り付けを短時間で行うことができる。補助をしてやれば自力で立てるような被介護者であれば、このような着脱簡単タイプの身体保持手段を用いて、自力でベッドから車椅子へ、あるいはその逆へと移動することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明介護用移動補助装置の第１実施形態を示す斜視図
【図２】 介護用移動補助装置の垂直断面図
【図３】 レールによるアーム吊り下げ構造を示す部分斜視図
【図４】 アームの部分側面図
【図５】 駆動装置の斜視図
【図６】 緊急操作レバーの斜視図
【図７】 制御ブロック図
【図８】 被介護者の移動状況を説明する側面図
【図９】 被介護者の移動状況を説明する上面図
【図１０】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第１の模型的垂直断面図
【図１１】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第２の模型的垂直断面図
【図１２】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第３の模型的垂直断面図
【図１３】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第４の模型的垂直断面図
【図１４】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第５の模型的垂直断面図
【図１５】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第６の模型的垂直断面図
【図１６】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第７の模型的垂直断面図
【図１７】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第８の模型的垂直断面図
【図１８】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第９の模型的垂直断面図
【図１９】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第１０の模型的垂直断面図
【図２０】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第１１の模型的垂直断面図
【図２１】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第１２の模型的垂直断面図
【図２２】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第１３の模型的垂直断面図
【図２３】 本発明介護用移動補助装置の第２実施形態を示す垂直断面図
【図２４】 本発明介護用移動補助装置の第３実施形態を示す垂直断面図
【図２５】 本発明介護用移動補助装置の第４実施形態を示す垂直断面図
【符号の説明】
１ 介護用移動補助装置
１０ 柱状本体
１１ ヒンジ部
１２ アーム
２０ 門型構造体
２１ レール
２２ａ、２２ｂ 脚部
２４ 支持部材
３０ ユニバーサルスライダ
４０ レール
５０ スライダ
５１ 吊具
５４ 動滑車
５５ 紐状部材
５９ 紐状部材端固定部
７０ 引上力発生装置
７１ 錘
８０ エレベータ
２００ 身体保持手段
２１０ 被介護者
【発明の属する技術分野】
本発明は、病人、怪我人、体の不自由な人など、起居に介護を必要とする人（以下「被介護者」という）をベッドから車椅子に移動させたり、車椅子からベッドに戻す作業を行う時などに介護者を補助し、負担を軽減するための介護用移動補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
被介護者をベッドから車椅子に移動させたり、あるいは車椅子からベッドへ戻すような作業は介護者にとって大きな負担である。そのため、被介護者に引上力を加えて介護者による被介護者の移動を補助する様々な装置が提案され、また実用化されている。特開平９−１０８２７７号公報、特開平１０−８５２７３号公報、特開平１１−２９０３９８号公報などにそのような装置の例を見ることができる。本出願人も、特願２００１−１４２８０８号において、被介護者の質量を見かけ上減少させるアシスト装置を提案している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような移動補助装置は、被介護者に引上力を与えた状態で、被介護者を水平方向に移動させられるものでなければならない。そのため、水平方向に走行するスライダに吊具を装着し、吊具が被介護者を支えている状態で介護者が被介護者を押したり引いたりすることによりスライダが動き、被介護者が移動する構造としたものが多い。ところでスライダの軌道が一定不変のままでは被介護者は特定地点間の一次元的な移動しかできず、使用態様が限定されることになる。そのためスライダの軌道自身を水平面内で動かすこととして被介護者の移動可能領域を二次元的に拡大し、様々な使い方ができるようにしている。
【０００４】
本出願人が特願２００１−１４２８０８号で提案した装置では、スライダを支持するビームを水平面内で旋回できるようコラムに取り付け、ビームの旋回とスライダの直線動の組み合わせで扇形の移動可能領域を得るようにしている。この方式は、ビームがカンチレバー（片持梁）となるため、ビームを長くして移動可能領域を広げることが難しい。敢えてビームを延ばそうとすれば、ビームとコラムの間のヒンジ構造を頑強にし、またビームやコラム自身も強度を高める必要がある。コラムを支えるアウトリガーも大きく張り出させる必要があり、歩行や車椅子での移動の妨げとなる。
【０００５】
特許第３１２９７１３号には、スライダを支持する門型構造体の一方の支柱を台車に載せ、他方の支柱を中心として門型構造体を旋回させられるようにした装置が記載されている。この装置の場合、旋回端側にスライダを寄せた状態では、台車に支えられた支柱が介護の邪魔になる。すなわち被介護者を車椅子やポータブルトイレに移乗させたり、そこから引き上げたりするのがやりにくいという問題がある。また台車が移動することにより介護者がつまづいたりすることがあり、危険である。
【０００６】
上記２例は極座標方式で被介護者を二次元移動させるものであったが、直角座標方式で被介護者を移動させるものも実用化されている。すなわち、スライダを支持するビームの両端を、ビーム自身と直角の方向に延びる２本のレールで受け、被介護者にＸ方向とＹ方向の移動を与えられるようにしたものである。この方式の場合、ビームを支える２本のレールを、ビームの長さだけ離して設置する必要があり、支持構造全体がきわめて大型になるという問題をかかえている。
【０００７】
またビームをスムーズに走行させるためには２本のレールを精度良く平行に設置しなければならず、工事が容易ではない。さらに、レール同士が精度良く平行を保っていたとしても、そのレールに両端を係合させて走行するビームには「こじり」が生じやすく、走行がぎくしゃくし、吊られている被介護者に不快感を与えるという問題もある。
【０００８】
本発明は上記の問題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、スライダの移動可能領域を広くとることが可能であるが、支持構造をそれほど大がかりにせずに済み、被介護者への接近が支柱などにより妨げられることがなく、つまづく可能性のある台車を必要とせず安全性の高い介護用移動補助装置を提供することにある。併せて、吊具昇降範囲の上下シフトを可能とし、使用範囲を一層拡大することのできる介護用移動補助装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の介護用移動補助装置は、
柱状本体（１０）と、
前記柱状本体（１０）に連結されて前記柱状本体（１０）とともに三脚構造を形成する第１脚部（２２ａ）及び第２脚部（２２ｂ）と、
前記柱状本体（１０）の上端部より水平に突き出すとともに、前記柱状本体（１０）との連結部を旋回中心として水平面内で旋回可能に設けられたアーム（１２）と、
前記アーム（１２）に設けられて該アーム（１２）の長手方向に沿って移動可能なスライダ（５０）と、
前記スライダ（５０）に昇降可能に吊支されるとともに、被介護者の身体に装着された身体保持手段（２００）に連結される吊具（５１）と、
前記吊具（５１）を引き上げるための紐状部材（５５）と、
第１脚部（２２ａ）の上端部と第２脚部（２２ｂ）の上端部との間に略水平に橋設され、第１脚部（２２ａ）と第２脚部（２２ｂ）との間で前記アーム（１２）を移動可能に吊設するレール（２１）と、
前記アーム（１２）と前記レール（２１）との間に設けられ、前記アーム（１２）を前記柱状本体（１０）を中心に旋回可能に吊設状態で移動させるユニバーサルスライダ（３０）と、を備えたものとした。
【００１１】
この構成によれば、アームに加わる荷重をレールが負担するので、アームと柱状本体の間のヒンジ部の構造強化、及びアームや柱状本体自身の構造強化に依存せずにアームを長くしてスライダの移動可能領域を拡大することができる。またアームの旋回端に支柱などがないので、スライダをアームの旋回端まで動かして被介護者の車椅子への移乗などを行うのが楽である。
【００１３】
また、レールをほぼ水平にしっかりと設置することができる。
【００１５】
また、介護用移動補助装置を他からの支えなしに自立させておくことが可能になる。
【００１６】
上記のような介護用移動補助装置において、前記吊具（５１）を吊支する動滑車（５４）を備え、前記紐状部材（５５）は、この動滑車（５４）に巻き掛けられ、前記柱状本体（１０）の中に引き込まれることにより前記動滑車（５４）を吊り上げることとした。
【００１７】
この構成によれば、紐状部材を引く動力要素を柱状本体の側に置き、スライダは動滑車の支持を主たる目的とする簡素な構成とすることができる。
【００１８】
上記のような介護用移動補助装置において、前記紐状部材（５５）は一端が前記柱状本体（１０）に引き込まれ、他端は前記アーム（１２）に設けられた紐状部材端固定部（５９）に固定されるものであり、前記紐状部材端固定部（５９）は複数設けられ、前記他端は複数の前記紐状部材端固定部（５９）のいずれか一つに固定されることとした。
【００１９】
この構成によれば、紐状部材端固定部の位置を変えることにより床に対する吊具の昇降範囲を上下にシフトし、使用範囲を拡大することができる。
【００２０】
上記のような介護用移動補助装置において、使用者の選択によって、前記吊具（５１）に、その負担する荷重と同等又はそれ以下のアシスト力が与えられることとした。
この構成によれば、アシスト力により被介護者の質量を見かけ上減少させることができる。介護者の負担を数ｋｇのレベルにとどめておけば、非力な介護者でも被介護者の身体を軽々と抱え上げ、思うがままに移動させることができる。
【００２１】
上記のような介護用移動補助装置において、前記アーム（１２）の旋回可能領域内で被介護者を移動させることができるものとした。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１実施形態を図１〜２２に基づき説明する。最初に、図１〜７に基づき構造の説明を行う。
【００２３】
図１は介護用移動補助装置の外観斜視図である。介護用移動補助装置１はベッドサイドや浴室の洗い場等、被介護者の身体を持ち上げて移動させる必要のある場所に設置される。介護用移動補助装置１は垂直な柱状本体１０と、柱状本体１０の上端部より水平に突き出したアーム１２を備える。アーム１２は柱状本体１０の一側面にヒンジ部１１を介して連結され、ヒンジ部１１を旋回中心として水平面内で旋回可能である。本実施形態では柱状本体１０、アーム１２ともに板金を折曲して矩形断面に形成したものを使用している。柱状本体１０の下端からは左右対称に２本のアウトリガー１３ａ、１３ｂが張り出す。各アウトリガーの先端にはレベル出し用のネジ脚１４が取り付けられている。
【００２４】
ほぼ水平に設置されたレール２１がアーム１２をその旋回中心以外の箇所で吊り下げる。レール２１はアーム１２にかかる荷重を負担しつつアーム１２の旋回を許容する。
【００２５】
レール２１は門型構造体２０の水平部分を構成し、その両端は門型構造体２０の脚部２２ａ、２２ｂに支えられる。脚部２２ａ、２２ｂの下端は床に接地し、ここにはレベル出し用のネジ脚２３が取り付けられている。脚部２２ａ、２２ｂはそれぞれ水平な支持部材２４をもって柱状本体１０に連結される。これにより門型構造体２０は柱状本体１０と共に１個の構造体を構成することになる。この構造体は三脚構造であり、床の上に安定して自立する。
【００２６】
図３はレール２１によるアーム１２の吊り下げ構造を示す斜視図である。吊り下げの主役をなすのはユニバーサルスライダ３０である。ユニバーサルスライダ３０は上部シャーシ３１と下部シャーシ３２を垂直なスイベル軸３３で連結した構成となっている。上部シャーシ３１及び下部シャーシ３２はいずれも板金を断面Ｕ字形に折曲成形したものである。上部シャーシ３１は片側に２個づつ、計４個の車輪３４を備えている。下部シャーシ３２も片側に２個づつ、計４個の車輪３５を備えている。
【００２７】
レール２１が前記上部シャーシ３１を受け入れ、アーム１２の上面にその長手方向に沿って固定されたレール４０が前記下部シャーシ３２を受け入れる。レール２１、４０はいずれも板金を折曲して構成したものであり、図３にはそれぞれ長手方向に半割にした形で図示されている。
【００２８】
レール２１は小口側から見た断面形状が矩形であって、下面にはユニバーサルスライダ３０のスイベル軸３３を通す溝４１が長手方向に沿って設けられている。レール４０も小口側から見た断面形状が矩形であって、上面にはユニバーサルスライダ３０のスイベル軸３３を通す溝４２が長手方向に沿って設けられている。レール２１の内部底面には車輪３４を受ける軌道面４３が設けられ、レール４０の天井面には車輪３５を受ける軌道面４４が設けられる。
【００２９】
上記の構造により、アーム１２に加わる荷重はレール４０よりユニバーサルスライダ３０を介してレール２１に伝えられ、レール２１がその荷重を負担する。ユニバーサルスライダ３０はレール４０に対しその長手方向に走行可能であるとともに、レール２１に対してもその長手方向に走行可能である。従ってアーム１２はレール２１に荷重を負担させつつ旋回を行うことが可能になる。
【００３０】
図２は介護用移動補助装置の垂直断面図である。アーム１２は内部にスライダ５０を備える。スライダ５０はアーム１２の長手方向に沿って水平方向にスライドする。スライダ５０を支持するにあたっては、「リニアガイド」等の商品名で市販されている直線摺動機構要素、あるいは水平なガイドロッドとボールガイドとの組み合わせ等を使用することができる。
【００３１】
スライダ５０は吊具５１を懸垂支持（以下「吊支」の言葉を用いる）する。吊具５１は剛性強度の高い金属からなり、天秤棒形状の本体の両側にフック５２を有する形状である。このフック５２に図８の側面図に示す身体保持手段２００を掛ける。
【００３２】
身体保持手段２００は被介護者２１０の腰に巻くベルト２０１、大腿部に巻くベルト２０２、及びフック５２に掛ける吊り紐２０３を組み合わせたものであり、例えば下半身のみが不自由であるといった、上半身を真っ直ぐに起こしていられる被介護者２１０に用いる。もちろん身体保持手段２００はこの形態に限られる訳ではなく、他の形状、例えば被介護者の全身を包み込むタイプのものも使用可能である。
【００３３】
図１に示すように、吊具５１は滑車ハウジング５３に吊支されている。吊具５１は図示しないスイベル軸で滑車ハウジング５３に連結され、滑車ハウジング５３の向きと無関係に水平面内で回転可能である。滑車ハウジング５３は図２に示す動滑車５４を内蔵し、この動滑車５４に巻き掛けられる紐状部材５５によりスライダ５０から吊り下げられる。
【００３４】
紐状部材５５の一方の端はスライダ５０に装着されたガイドプーリ５６を経由してアーム１２の旋回端側に延び出し、アーム１２の端に装着されたガイドプーリ５７に巻き掛けられたうえで１８０゜折り返される。折り返された紐状部材５５の端には止め具５８が固定されており、この止め具５８を紐状部材端固定部５９に引っ掛けることにより、紐状部材５５の一端はアーム１２に固定される。
【００３５】
図４はアーム１２の部分側面図であり、止め具５８と紐状部材端固定部５９の具体的な構造を示す。アーム１２の一側面には紐状部材端固定部５９を形成するための板金製シャーシ６０が固定されている。シャーシ６０には水平方向に溝６１が形設され、この溝６１の下縁に、フック形状の係合切り欠きが複数個、所定間隔で形設される。この係合切り欠きがそれぞれ紐状部材端固定部５９となる。
【００３６】
止め具５８は軸の形をしていて、溝６１及び紐状部材端固定部５９を通り抜け可能な直径を有する。止め具５８には図４に破線で示すようにノブ６２が固定されている。ノブ６２を握って止め具５８を動かし、異なる係合切り欠きに止め具５８を係合させることにより、紐状部材５５の端の位置を決める紐状部材端固定部５９の位置を変えることができる。
【００３７】
図２に説明を戻す。紐状部材５５の他端は、スライダ５０に装着されたガイドプーリ６３と、ヒンジ部１１に設けられたガイドプーリ６４を介して柱状本体１０に導入される。柱状本体１０に導入された紐状部材５５は柱状本体１０の内部に設けられたガイドプーリ６５に巻き掛けられて垂れ下がる。垂れ下がった端には復元用錘６６が取り付けられる。復元用錘６６の質量は吊具５１と動滑車５４を含む滑車ハウジング５３との合計質量の１／２よりも大きい。
【００３８】
柱状本体１０の内部には吊具５１に引上力を与える引上力発生装置７０が設けられる。引上力の源泉となるのは錘７１とモータ１１１である。まず、錘７１により引上力を発生させる仕組について説明する。
【００３９】
柱状本体１０の内部はエレベータシャフトとなっており、ここにエレベータ８０が配置されている。エレベータ８０は板状の垂直部分の両側から水平なブラケット８１、８２が突き出した形状であり、図示しない垂直ガイド部材に沿って昇降する。
【００４０】
柱状本体１０の内部には上下にタイミングプーリ８３、８４が設けられ、このタイミングプーリ８３、８４に巻き掛けられたタイミングベルト８５がエレベータ８０に上昇力を伝える。タイミングベルト８５の一方のベルト部分はエレベータ８０の垂直部分に固定され、これと平行する他方のベルト部分はブラケット８１に設けられた透孔を非接触で通り抜ける。なおタイミングベルト８５の張力を調節するため、タイミングプーリ８３は上下に位置調節可能となっている。
【００４１】
ブラケット８１にはもう１個の透孔が設けられており、こちらは紐状部材５５が通り抜ける。透孔の直径は復元用錘６６の直径より小さく、エレベータ８０はブラケット８１により復元用錘６６を引っ掛けて紐状部材５５を引き下ろすことができる。
【００４２】
錘７１はエレベータ８０のブラケット８２に載置される。錘７１は複数枚の錘ブロック７２の集合からなる。各錘ブロック７２は扁平な直方体形状であり、必要枚数を垂直方向に積み上げて使用する。各錘ブロック７２の上面及び下面には断面半円形の溝７３が形設される。この溝７３は、上隣又は下隣の錘ブロック７２の溝７３と合わさって断面円形の透孔を形成するものである。
【００４３】
溝７３はエレベータ８０に載置する錘ブロック７２の枚数を調節するのに用いる。柱状本体１０の内部上方には、所定の強度を有する不動部材に、錘ブロック７２の間に形成される透孔と同じピッチで複数個のピン受け孔７４が設けられている。ピン受け孔７４は、エレベータ８０が上昇限界に達したとき、後述するサービスハッチ７６の窓から錘ブロック７２の間の透孔を透かして見ることのできる位置にある。ピン受け孔７４を備えた不動部材が手前側、錘ブロック７２がその向こう側という位置関係である。
【００４４】
エレベータ８０から何枚錘ブロック７２を外すかを決め、外すと決めた分の最下段の錘ブロック７２の下面の溝７３を通じピン受け孔７４に調整ピン７５を差し込む。調整ピン７５より上の錘ブロック７２はエレベータ８０が降下してもその位置に留まり、その分だけエレベータ８０の負担する錘７１の質量が軽減されることになる。
【００４５】
柱状本体１０の側面には上下２箇所にサービスハッチ７６、７７が設けられる。上方のサービスハッチ７６は調整ピン７５の抜き差しを行うのに用い、下方のサービスハッチ７７は外部からエレベータ８０に錘ブロック７２を積み上げるのに用いる。サービスハッチ７６、７７はそれぞれ図示しない扉によって閉ざされる。
【００４６】
柱状本体１０の内部には３個のリミットスイッチが配置される。エレベータ８０が上昇限界又は下降限界に達したことを検知するエレベータ上限検知スイッチ８６及びエレベータ下限検知スイッチ８７と、サービスハッチ７６の扉が開いていることを検知する扉開検知スイッチ７８がそのリミットスイッチである。また柱状本体１０の内部下方には、エレベータ８０を受け止める衝撃吸収シート８８と、同様に復元用錘６６を受け止める衝撃吸収シート８９とが配置される。
【００４７】
柱状本体１０の正面下部には張出ハウジング１５、１６が上下に並んだ形で取り付けられる。上方の張出ハウジング１５は制御部９０及び電源部９１を内蔵し、上面には操作／表示部９２（図１参照）が設けられている。制御部９０に接続するコントローラ９３のケーブル９４も張出ハウジング１５から導出される。また張出ハウジング１５の側面には緊急操作レバー９５が配置されている。緊急操作レバー９５の構成と機能は後で説明する。
【００４８】
下方の張出ハウジング１６は柱状本体１０と協同して駆動装置１００を収容する。駆動装置１００はアシストモードとリフトモードとに切り換えられるものであり、リフトモード時にはエレベータ８０にモータの駆動力を伝える。図５は駆動装置１００の斜視図である。図５において、一部の構成要素は分離状態で図示されている。
【００４９】
駆動装置１００は板金製のベース１０１と、その上に固定された同じく板金製のシャーシ１０２を備える。このベース１０１及びシャーシ１０２に、出力装置１１０、動力伝達装置１２０、ロック装置１３０、及びロック部材解放装置１４０が組み付けられる。
【００５０】
シャーシ１０２は所定間隔を置いて平行する２枚の垂直板１０３ａ、１０３ｂを備える。垂直板１０３ａ、１０３ｂは動力伝達装置１２０の一環をなす回転軸１２１を水平に支持する。エレベータ８０を動かすための動力が出力装置１１０から回転軸１２１に伝達される。
【００５１】
出力装置１１０はモータ１１１及び減速装置１１２により構成される。モータ１１１は直流モータであり、負作動のブレーキ装置１１３が付属している。減速装置１１２は内蔵したウォームとウォーム歯車によりモータ１１１の回転を減速する。減速装置１１２の出力軸には回転軸１２１の外面に嵌合するカップリング１１４が取り付けられている。回転軸１２１にはカップリング１１４に設けたスリット１１５に係合する動力伝達ピン１２２が植え込まれていて、これにより出力装置１１０から回転軸１２１への動力伝達が可能になる。
【００５２】
動力伝達装置１２０は、回転軸１２１の他、回転軸１２１に固定された原動歯車１２３（図２参照）、垂直面内で回転するように回転軸１２１により支持された板金製のブラケット１２４、ブラケット１２４に回転自在に支持された浮動歯車１２５、及びブラケット１２４と回転軸１２１とを必要に応じ連結する電磁クラッチ１２６を含む。原動歯車１２３、ブラケット１２４、及び浮動歯車１２５はシャーシ１０２の垂直板１０３ａ、１０３ｂの間に位置する。電磁クラッチ１２６は垂直板１０３ｂの外側に位置する。
【００５３】
浮動歯車１２５は常時原動歯車１２３にかみ合う。すなわち原動歯車１２３が太陽歯車、浮動歯車１２５が遊星歯車という形になる。浮動歯車１２５はタイミングプーリ８４に連結されたエレベータ駆動歯車１２７ともかみ合いを形成する。原動歯車１２３、浮動歯車１２５、及びエレベータ駆動歯車１２７の軸線はいずれも水平、且つ互いに平行である。
【００５４】
ブラケット１２４と垂直板１０３ｂとの間に張り渡された引張コイルバネ１２８により、ブラケット１２４には浮動歯車１２５をエレベータ駆動歯車１２７にかみ合わせようとする回転力が、すなわち浮動歯車１２５を持ち上げる方向の回転力が、常時付与されている。垂直板１０３ａ、１０３ｂの間には、引張コイルバネ１２８によるブラケット１２４の回転を所定位置で止める板金製ストッパ１２９が固定されている。
【００５５】
ロック装置１３０はエレベータ駆動歯車１２７に浮動歯車１２５がかみ合った状態で、そのかみ合いが外れないようにブラケット１２４の回転を阻止する。ロック装置１３０は次の要素により構成される。すなわちシャーシ１０２に水平に支持された回転軸１３１、回転軸１３１に固定され、回転軸１３１と共に回転してブラケット１２４の移動軌跡内に出没するロック部材１３２、同じく回転軸１３１に固定され、回転軸１３１に所定の回転を与えるレバー１３３、レバー１３３に一端を連結したリンク１３４、垂直板１０３ａに水平支持軸１３５により垂直面内で回転可能に支持され、且つリンク１３４の他端に連結されたレバー１３６、レバー１３６にプランジャロッド１３８を連結したラッチングソレノイド１３７、及びリンク１３４と垂直板１０３ａとの間に張り渡され、リンク１３４を図５において右方に引き寄せる引張コイルバネ１３９である。
【００５６】
ラッチングソレノイド１３７は非通電時にもプランジャロッド１３８の出入り状態をそのまま維持できる。引張コイルバネ１３９はロック部材１３２に常時一方向への付勢力を与える付勢手段として機能する。
【００５７】
リンク１３４とレバー１３６とは、リンク１３４に形設した水平方向の長孔１３４ａと、レバー１３６に植え込まれ、長孔１３４ａに対しスライド可能な連結ピン１３６ａとにより連結されている。このような構造とした理由は後で明らかになる。
【００５８】
ロック部材解放装置１４０は、垂直板１０３ａに水平支持軸１４１により垂直面内で回転可能に支持されたベルクランク１４２を主たる構成要素とする。ベルクランク１４２は互いに直角に延びる２本の腕１４２ａ、１４２ｂを有する。一方の腕１４２ａはレバー１３６の先端に向かい合う。腕１４２ａと垂直板１０３ａとの間に張り渡された引張コイルバネ１４３により、ベルクランク１４２には腕１４２ａがレバー１３６から離れる方向の回転力が与えられている。
【００５９】
ベルクランク１４２の他方の腕１４２ｂには操作ケーブル１４４が連結する。操作ワイヤー１４４はアウター１４５に包まれて張出ハウジング１５に導入され、緊急操作レバー９５に接続される。
【００６０】
図６は緊急操作レバー９５の構造を示す斜視図である。緊急操作レバー９５は板金製の部材であって、同じく板金製のハウジング９６の中に、水平支持軸９７により垂直面内で回転できるよう支持されている。
【００６１】
緊急操作レバー９５を図６の矢印方向に引くと操作ワイヤー１４４が引かれる。これによりベルクランク１４２は引張コイルバネ１４３に抗して回転し、腕１４２ａでレバー１３６を押す。なおハウジング９６は張出ハウジング１５の中に収容され、緊急操作レバー９５のみが操作時に張出ハウジング１５に設けた窓から突出する構成となっている。
【００６２】
駆動装置１００には、その中の可動部材の動きを検知するリミットスイッチが各所に配置される。すなわち図５において、１５０はブラケット１２４が上向きに回転したことを検知するブラケット上昇検知スイッチ、１５１はブラケット１２４が下向きに回転したことを検知するブラケット下降検知スイッチ、１５２はラッチングソレノイド１３７がプランジャロッド１３８を引き込んだことをレバー１３６の動きを通じて検知するソレノイド状態検知スイッチ、１５３はリンク１３４が図５において右方に動いたことを検知することにより、ロック部材１３２がブラケット１２４から離れてロック解除位置に変位したことを知るロック部材１３２のロック解除状態検知スイッチである。
【００６３】
ブラケット１２４からは押圧子１２４ａが突出し、この押圧子１２４ａがブラケット上昇検知スイッチ１５０及びブラケット下降検知スイッチ１５１のそれぞれのアクチュエータを押してスイッチのＯＮ／ＯＦＦ動作をさせる。レバー１３６にも押圧子１２４ａと同様の押圧子が設けられ、これがソレノイド状態検知スイッチ１５２のアクチュエータを押す。ロック解除状態検知スイッチ１５３のアクチュエータを押す押圧子は回転軸１３１に取り付けられている。
【００６４】
図７は介護用移動補助装置１の制御系統を示すブロック図である。制御部９０にはモータ１１１、電磁クラッチ１２６、ラッチングソレノイド１３７、電源部９１、操作／表示部９２、コントローラ９３、及びエレベータ上限検知スイッチ８６、エレベータ下限検知スイッチ８７、扉開状態検知スイッチ７８、ブラケット上昇検知スイッチ１５０、ブラケット下降検知スイッチ１５１、ソレノイド状態検知スイッチ１５２、ロック解除状態検知スイッチ１５３が接続されている。
【００６５】
コントローラ９３にはエレベータ８０の昇降を制御する昇降スイッチ１５４及び吊具５１に与える引上力のモードを切り換えるモード切換スイッチ１５５が設けられている。昇降スイッチ１５４は「上昇」ボタン及び「下降」ボタンを備えるものである。
【００６６】
次に、図１〜７に加え図８、９の側面図及び上面図と図１０〜２２の模型的垂直断面図を参照しつつ介護用移動補助装置１の動作を説明する。図１０〜２２には図２及び図５に現れた構成要素のうち動作説明に必要なものが、適宜簡略化又はデフォルメされた形で描かれている。例えばロック部材１３２はレバー１３３と一体化された形になっている。またベルクランク１４２はＬ形でなく直線形状とされている。
【００６７】
介護用移動補助装置１を初めて使用する場合には、吊具５１に与える引上力を被介護者２１０の質量に合わせて調整する必要がある。その時点での錘７１の質量の設定が被介護者２１０の質量に見合ったものになっていれば良いが、そうでなければ、コントローラ９３の昇降スイッチ１５４を操作してエレベータ８０を上昇限界まで引き上げる（図１０参照）。吊具５１に及ぼす力の方向に着目してボタンの「上昇」と「下降」を設定しているので、昇降スイッチ１５４におけるボタンの「上昇」「下降」表示とエレベータ８０の移動方向とは逆になる。エレベータ８０を引き上げるときは昇降スイッチ１５４の「下降」ボタンを押すことになる。
【００６８】
図１０の状態では吊具５１には何も掛かっておらず、復元用錘６６は吊具５１を最も高い位置まで引き上げている。エレベータ８０が上昇して行ってもその状態は変わらない。
【００６９】
図１０において、ロック装置１３０及びロック部材解放装置１４０は非作動状態にある。ラッチングソレノイド１３７はプランジャロッド１３８を突き出した状態にあり、リンク１３４は引張コイルバネ１３９に引き寄せられ、ロック部材１３２をロック解除位置に置いている。この時ソレノイド状態検知スイッチ１５２及びロック解除状態検知スイッチ１５３はロック解除検知状態にある。ブラケット１２４は引張コイルバネ１２８の付勢力と、エレベータ８０が下降しようとする力によりエレベータ駆動歯車１２７が反時計方向に回転し、浮動歯車１２５を押し上げる力とにより、上昇位置、すなわちストッパ１２９に当たった位置を保っている。ブラケット上昇検知スイッチ１５０はブラケット１２４がこの位置にあることを検知する。
【００７０】
浮動歯車１２５はエレベータ駆動歯車１２７にかみ合っており、モータ１１１が原動歯車１２３を時計方向に回転させると浮動歯車１２５は反時計方向に回転し、エレベータ駆動歯車１２７は時計方向に回転する。これにより、エレベータ８０は引き上げられて行く。
【００７１】
エレベータ８０が上昇限界に達するとエレベータ上限検知スイッチ８６が作動し、モータ１１１が非駆動となる。ブレーキ装置１１３はモータ１１１の回転を瞬時に止め、モータ１１１が慣性で回転を続けないようにする。これが図１１の状態である。
【００７２】
モータ１１１が停止している間、ブレーキ装置１１３により回転を止められたモータ１１１により、原動歯車１２３の回転は阻止される。そのためエレベータ８０が降下しようとしてもエレベータ駆動歯車１２７も浮動歯車１２５も回転せず、エレベータ８０はその高さを保っている。引張コイルバネ１２８の付勢力とエレベータ駆動歯車１２７の回転力とにより、ブラケット１２４には図１１において時計方向のモーメントが加わり、ブラケット１２４はストッパ１２９に押しつけられたままである。
【００７３】
エレベータ８０が上昇限界に達した状態では、エレベータ８０の保持する錘ブロック７２の上面が調整ピン７５により支えられていた錘ブロック７２の下面に当たり、全ての錘ブロック７２が縦一列に密集している。ここでサービスハッチ７６の扉を開け、調整ピン７５を抜く。ピン受け孔７４の部分には各々「４０ｋｇ」「５０ｋｇ」「６０ｋｇ」といった引上力の表示が付されているので、被介護者２１０の質量に見合った引上力表示を選択し、その位置のピン受け孔７４に調整ピン７５を差し込む。これが図１１の状態である。この引上力は「被介護者の質量（衣服を含む）と同等以下」という条件を満たせば良く、通常は被介護者１３１の質量より少し小さくする。
【００７４】
このようにして、選択された引上力を発生させるのに必要な枚数の錘ブロック７２がエレベータ８０に載置されるようにし、サービスハッチ７６の扉を閉じる。
【００７５】
錘７１の質量に加え、エレベータ８０の質量も引上力発生に寄与する。そして、動滑車５４を用いているため、錘７１及びエレベータ８０の質量の合計の２倍が引上力として作用することになる（各部の摩擦抵抗による引上力の減殺はここでは論議の対象としない）。他方、吊具５１と滑車ハウジング５３の質量は引上力減殺要因として働く。これらもろもろの要素を考慮した上で、個々の錘ブロック７２の質量と、引上力の表示が設定されるものである。
【００７６】
続いて図１２のように吊具５１を手で引き下ろす。復元用錘６６は吊具５１の下降量の倍の距離上昇する。吊具５１を十分に下げ、被介護者２１０に装着した身体保持手段２００をフック５２に引っ掛ける。
【００７７】
図８、９は上半身を自分で真っ直ぐ起こしていられる被介護者２１０をベッド２２０から車椅子２２１へと移動させる状況を説明する側面図及び上面図である。まず被介護者２１０をベッド２２０の縁に腰掛けさせる。そして図８のようにベルトタイプの身体保持手段２００を被介護者２１０に装着し、身体保持手段２００を吊具５１に掛けて引上力発生装置７０に引上力を発生させた後、介護者２１１は被介護者２１０の両足の間に片足を入れ、ベルト２０１に両手をかけて被介護者２１０を立ち上がらせるように抱きかかえる。それから、自分の体を軸にして被介護者２１０の体の向きを変え、図９のように車椅子２２１に座らせる。このような作業手順を踏むことにより、被介護者２１０を楽に、スピーディーに車椅子２２１に移すことができる。
【００７８】
前述の通り、紐状部材５５の端を止める紐状部材端固定部５９は位置可変である。紐状部材端固定部５９の位置を変えれば、吊具５１の昇降範囲（どの高さからどの高さまで高さを変えるか）が上下にシフトする。これにより、ベッドを中心とした起居のみならず、畳を中心にした起居にも対応させることができる。また被介護者２１０の身長に合わせて吊具５１の昇降範囲を調整することもできる。シフト量は紐状部材端固定部５９の変位量の半分である。
【００７９】
身体保持手段２００を吊具５１に掛けた後手を離せば、吊具５１は復元力で上昇しようとし、身体保持手段２００はぴんと張りつめる。紐状部材５５もぴんと張る。従って身体保持手段２００がたるんで吊具５１から外れるといったことはない。吊具５１が空中でふらつき、被介護者２１０あるいは介護者２１１に当たるといったこともない。
【００８０】
被介護者２１０を完全に吊り上げる必要がなく、被介護者２１０の質量を見かけ上軽減して介護者をアシストできれば良い場合は、コントローラ９３のモード切換スイッチ１５５を操作し、「アシストモード」を選択する。「アシストモード」が選択されるとラッチングソレノイド１３７はロック解除モードになるように、すなわちプランジャロッド１３８を突き出した状態となるように励磁される。所定時間経過後に励磁は解除されるが、ラッチングソレノイド１３７はラッチ機能によりロッド突き出し状態を保っている。「アシストモード」選択後、昇降スイッチ１５４の「上昇」ボタンを押す。
【００８１】
昇降スイッチ１５４の「上昇」ボタンが押されると、モータ１１１は図１３のように原動歯車１２３を反時計方向に回転させる。浮動歯車１２５は時計方向に回転し、エレベータ駆動歯車１２７は反時計方向に回転する。この時の浮動歯車１２５とエレベータ駆動歯車１２７の関係は、浮動歯車１２５がエレベータ駆動歯車１２７を反時計回りに回転させるというよりもむしろ、自由落下しようとするエレベータ８０によりエレベータ駆動歯車１２７が急速に反時計まわりに回転しようとするのに浮動歯車１２５がブレーキをかけ、エレベータ８０を一定のゆっくりとした速度で下降させるという形になる。そのためブラケット１２４には図１３において時計方向のモーメントが加わり、引張コイルバネ１２８の付勢力と相まって、ブラケット１２４はストッパ１２９に押しつけられ続ける。
【００８２】
エレベータ８０は下降する途中でブラケット８１により復元用錘６６を引っ掛ける。エレベータ８０は復元用錘６６を引き下げ、紐状部材５５を柱状本体１０に引き込む。
【００８３】
エレベータ８０が下降を続けると、紐状部材５５及び身体保持手段２００の張力が高まって行く。そして、引上力に等しい質量が吊具５１に加わる瞬間がやってくる。この時エレベータ８０は下降を停止し、エレベータ駆動歯車１２７も回転を停止する。このため、エレベータ駆動歯車１２７に浮動歯車１２５がブレーキをかけるという関係が解消される。
【００８４】
モータ１１１は依然として回転を続けるので、浮動歯車１２５がエレベータ駆動歯車１２７をけり出す形になり、ブラケット１２４は反時計方向に回転する。これによりエレベータ駆動歯車１２７と浮動歯車１２５のかみ合いは解消され、動力伝達装置１２０は連結切り離し状態となる。この状態を図１４に示す。
【００８５】
エレベータ駆動歯車１２７と浮動歯車１２５とのかみ合いが解消される角度までブラケット１２４が回転すると、ブラケット上昇検知スイッチ１５０が非作動になる。これを受けて電磁クラッチ１２６が励磁状態になり、ブラケット１２４と回転軸１２１を連結する。これにより、ブラケット１２４はあと少し回転を続ける。
【００８６】
ブラケット１２４が反時計方向に回転を続ける過程でブラケット下降検知スイッチ１５１が作動する。これを受けてモータ１１１は非駆動となる。ブレーキ装置１１３はモータ１１１の回転を瞬時に止め、モータ１１１が慣性で回転を続けないようにする。モータ１１１は停止するが電磁クラッチ１２６は励磁状態を維持し、ブラケット１２４と回転軸１２１とは連結されたままである。このため、引張コイルバネ１２８がブラケット１２４に付勢力を及ぼしているにもかかわらず、ブラケット１２４の角度はそのままであり、浮動歯車１２５とエレベータ駆動歯車１２７とは離れた状態を保っている。
【００８７】
動力伝達装置１２０が連結切り離し状態となり、浮動歯車１２５によるエレベータ駆動部歯車１２７の拘束がなくなると、錘７１及びエレベータ８０の質量が吊具５１に加わる引上力に転化する。この時の引上力は吊具５１の負担する荷重と同等又はそれ以下である。これを「アシスト力」と称する。
【００８８】
被介護者２１０の質量はアシスト力の分だけ見かけ上減少する。被介護者２１０の見かけ上の質量は数ｋｇ程度とすることができ、介護者２１１は数ｋｇ分の力を発揮しさえすれば被介護者２１０の身体を浮上させられる。また力を入れて支えなくても被介護者２１０を緩やかに降ろすことができる。被介護者２１０の身体が上下すると同時にエレベータ８０は降下あるいは上昇する。図１５がこの状況を示す。
【００８９】
被介護者２１０の見かけ上の質量が軽いので、介護者２１１は被介護者２１０を上下方向ばかりでなく水平方向にも楽に動かせる。被介護者２１０の体をかかえて押すか引くかすれば、スライダ５０がアーム１２の長手方向に沿ってスライドする。またアーム１２はヒンジ１１を旋回中心として旋回する。このようにして、扇形の移動可能領域内で被介護者２１０を移動させることができる。
【００９０】
図９のように被介護者２１０をベッド２２０から車椅子２２１に移すことが作業の目的であった場合は、被介護者２１０を車椅子２２１に座らせた後、コントローラ９３の昇降スイッチ１５４の「下降」ボタンを押す。すると、図１６に見られるようにモータ１１１が原動歯車１２３を時計方向に回転させる。この時は電磁クラッチ１２６を非励磁とする。引張コイルバネ１２８の付勢力によりブラケット１２４は時計方向に回転し、浮動歯車１２５をエレベータ駆動歯車１２７にかみ合わせる。浮動歯車１２５は反時計方向、エレベータ駆動歯車１２７は時計方向に回転し、エレベータ８０は上昇する。これによりアシスト力は消滅する。復元用錘６６が紐状部材５５を引くので、吊具５１の高さは変わらない。
【００９１】
図１６の場合、エレベータ駆動歯車１２７が回転するので浮動歯車１２５はかみ合いを保っていられる。そのため、図１４のときのような浮動歯車１２５によるエレベータ駆動歯車１２７のけり出しは生じない。またブラケット１２４が時計方向に回転することにより、ブラケット下降検知スイッチ１５１は非作動、ブラケット上昇検知スイッチ１５０は作動状態となる。
【００９２】
ブラケット８１と復元用錘６６との間に十分な隙間ができるまでエレベータ８０を上昇させた後、昇降スイッチ１５４の「下降」ボタンから指を離す。するとモータ１１１が非駆動となる。「下降」ボタンを押したままでも、エレベータ上限検知スイッチ８６が作動するまでエレベータ８０が上昇すればモータ１１１は非駆動となる。ブレーキ装置１１３はモータ１１１の回転を瞬時に止め、モータ１１１が慣性で回転を続けないようにする。
【００９３】
モータ１１１が停止すれば原動歯車１２３も回転しなくなる。上昇したエレベータ８０は、ブレーキ装置１１３により回転を止められたモータ１１１により、その高さに留まっている。エレベータ８０が降下しようとするのでエレベータ駆動歯車１２７には反時計方向の回転力が生じ、これと引張コイルバネ１２８の付勢力とが相まってブラケット１２４には時計方向のモーメントが生じ、ブラケット１２４はストッパ１２９に押しつけられる。
【００９４】
このようにしておいて吊具５１を下に引き、フック５２から身体保持手段２００を外す。身体保持手段２００から離れた吊具５１は、手を離せば復元用錘６６による復元力で上方定位置に上昇する。
【００９５】
上記の構成では、吊具５１は手または身体保持手段２００による拘束が解かれるとすぐ上方への復元移動を開始する。しかしながら、吊具５１が任意の高さに留まっていてくれれば、身体保持手段２００を吊具５１に掛けたり外したりするのに両手を自由に使うことができ、介護者２１１にとって便利である。吊具５１を任意の高さに止めるのは、次の関係が満たされるように復元用錘６６の質量を調整することによって実現できる。
復元用錘の質量と吊具及び滑車ハウジングの合計質量の１／２との差 ＜抵抗
（復元用錘の質量 ＞ 吊具及び滑車ハウジングの合計質量の１／２）
【００９６】
上記抵抗は動滑車５４の軸受部の摩擦、ガイドプーリ５６、５７、６３、６４、６５のそれぞれの軸受部の摩擦、及び紐状部材５５の内部摩擦の総和である。なお厳密に言えば、吊具５１が下降するにつれ吊具５１側の紐状部材５５の質量が増加し、復元用錘６６の側の紐状部材５５の質量が減少する訳であるが、これによりもたらされる釣り合いの変化は相対的に小さいので、無視して構わない。
【００９７】
このように復元用錘６６の質量を調整しておけば、吊具５１を任意高さに引き下ろして手を離したとき、吊具５１はその位置を維持する。そして、吊具５１に外部より上方への付勢力を与えて勢いをつければ、後は復元用錘６６がその運動を引き継いで吊具５１を上方定位置まで復元移動させるものである。
【００９８】
補助をしてやれば自力で立てるような被介護者２１０であれば、介護者２１１がいない場合でも、着脱の簡単なベルトタイプの身体保持手段２００を用いて、自力でベッド２２０から車椅子２２１へ、あるいはその逆へと移動することが可能である。
【００９９】
これまで、引上力発生装置７０がアシスト力により被介護者２１０の質量を見かけ上減少させる働きについて説明してきた。これは、ベッドに腰掛けることができたり、ベッド上で座位を保つことができたり、下半身のみ麻痺しているような被介護者とその介護者にとっては非常に具合が良い。しかしながら全身麻痺であったり、そこまで行かないまでも首が座らないような被介護者を移動させる際には機械力で完全に吊り上げた方が介護者にとって都合の良い場合もある。そのため、介護用移動補助装置１は吊具５１にその負担する荷重を超える「リフト力」を与えることができるようになっている。
【０１００】
リフト力を発生させるときは、エレベータ８０を上昇させ、被介護者２１０に装着させた身体保持手段２００を吊具５１に引っ掛けた後、コントローラ９３のモード切換スイッチ１５５を「リフトモード」に切り換える。するとラッチングソレノイド１３７はロックモードになるように、すなわちプランジャロッド１３８を引き込んだ状態となるように励磁され、レバー１３６、リンク１３４、及びレバー１３３を介し、引張コイルバネ１３９に抗してロック部材１３２を回転させる。ロック部材１３２はエレベータ８０を引き上げるため上昇位置に来ていたブラケット１２４の下に入り込む。この状態を図１７に示す。この時ソレノイド状態検知スイッチ１５２及びロック解除状態検知スイッチ１５３はロック検知状態となる。ラッチングソレノイド１３７の励磁は所定時間経過後解除されるが、ラッチ機能により、プランジャロッド１３８の引き込み状態はそのまま保たれている。
【０１０１】
ここで昇降スイッチ１５４の「上昇」ボタンを押すと、モータ１１１は原動歯車１２３を反時計方向に回転させる。浮動歯車１２５は時計方向に回転し、エレベータ駆動歯車１２７は反時計方向に回転する。これによりエレベータ８０は下降し、ブラケット８１で復元用錘６６を引っ掛ける。エレベータ８０が下降を続けると、紐状部材５５及び身体保持手段２００の張力が高まって行く。そして、引上力に等しい質量が吊具５１に加わる瞬間がやってくる。
【０１０２】
「アシストモード」の場合はここでエレベータ８０が下降を停止し、エレベータ駆動歯車１２７も回転を停止し、浮動歯車１２５がエレベータ駆動歯車１２７をけり出してブラケット１２４が反時計方向に回転する。これによりエレベータ駆動歯車１２７と浮動歯車１２５のかみ合いは解消され、動力伝達装置１２０は連結切り離し状態となるものであった。しかしながら今回は「リフトモード」であり、ブラケット１２４の下にロック部材１３２が存在するため、ブラケット１２４は少し回転してストッパ１２９から所定間隔だけ離れはするものの、それ以上は回転しない。これがロック部材１３２によるブラケット１２４のロックである。
【０１０３】
ロック部材１３２がブラケット１２４をロックした状態では、浮動歯車１２５とエレベータ駆動歯車１２７はかみ合いを維持したままであり、出力装置１１０の出力はエレベータ駆動歯車１２７に伝達され続ける。この出力装置１１０の出力が錘７１の質量以外の負荷としてエレベータ８０に加重され、吊具５１に加わる引上力は吊具５１の負担する荷重を超える「リフト力」となる。
【０１０４】
リフト力により、被介護者２１０は完全に吊り上げられる。モード切換スイッチ１５５を「アシストモード」にしないかぎりロック装置１３０状態は変わらず、被介護者２１０の身体の上下はすべて昇降スイッチ１５４により行われることになる。
【０１０５】
この「リフトモード」で被介護者２１０を吊り上げている間に停電や故障でモータ１１１の回転が止まると、被介護者２１０は空中に宙づりになってしまう。このような場合は次のようにして被介護者２１０を降ろす。
【０１０６】
図１８は停電や故障など、モータ制御指令とは無関係の要因でモータ１１１の回転が止まったときの状況を示す。吊具５１にかかる荷重によりエレベータ８０には上昇力が生じ、エレベータ駆動歯車１２７には時計方向の回転力が加わる。原動歯車１２３が回転しないので、エレベータ駆動歯車１２７により回転させられる浮動歯車１２５は原動歯車１２３の周囲を遊星運動する形になる。ブラケット１２４は引張コイルバネ１２８の付勢力に抗して反時計方向に回転しようとする。しかしロック部材１３２がロック位置にあるため、ブラケット１２４の反時計方向回転は阻止される。ラッチングソレノイド１３７がリンク１３６を介してリンク１３４の動きを止めているので、ロック部材１３２はロック位置から変位しない。このためブラケット１２４はロック部材１３２を上から圧迫し続けることになる。
【０１０７】
ここで緊急操作レバー９５を引くと、操作ケーブル１４４がベルクランク１４２の腕１４２ａを引き、ベルクランク１４２は引張コイルバネ１４３に抗して回転する。ベルクランク１４２は腕１４２ａでレバー１３６を押す。レバー１３６は図１９において反時計方向に回転する。レバー１３６の連結ピン１３６ａはリンク１３４の長孔１３４ａの中をスライドするのみで、リンク１３４に力を伝えないので、リンク１３４はスライドせず、ロック部材１３２も位置を変えない。これが図１９の状態である。このように連結ピン１３６ａがリンク１３４の長孔１３４ａの中をスライドすることにより、連結ピン１３６ａはリンク１３４が図１９において左方にスライドするのを引き止めなくなる。これを「ロック部材１３２がロック解放許容状態に置かれた」と表現する。
【０１０８】
ここで介護者２１１は被介護者２１０を抱きかかえ、被介護者２１０を持ち上げる。錘７１によるアシスト力が作用しているので、軽く持ち上げることができる。被介護者２１０が持ち上げられ、エレベータ８０が降下するとエレベータ駆動歯車１２７が反時計方向に回転し、引張コイルバネ１２８の付勢力と相まってブラケット１２４が持ち上がる。そしてブラケット１２４がロック部材１３２を圧迫しなくなるとロック解放許容状態にあったロック部材１３２は引張コイルバネ１３９に引かれてロック解除位置に変位する。リンク１３４もロック部材１３２と共に移動する。これが図２０の状態である。このように被介護者２１０を持ち上げるに足る力を及ぼすことが「吊具５１の負担する荷重を所定値以上軽減する」ということである。
【０１０９】
引張コイルバネ１３９は、ロック位置にあるロック部材１３２がロック部材解放装置１４０によりロック解放許容状態に置かれたとき、吊具５１の負担する荷重が所定値以上軽減されない間はロック部材１３２を変位させてブラケット１２４との当接を解消するに至らず、前記荷重が所定値以上軽減されてはじめて、ロック部材１３２を変位させてブラケット１２４との当接を解消し、浮動歯車１２５とエレベータ駆動歯車１２７とのかみ合いを維持できなくする付勢手段として機能する。
【０１１０】
ロック部材１３２がロック解除位置に変位した後、被介護者２１０を持ち上げる力を緩めれば、錘７１によるアシスト力を利かせつつ、被介護者２１０を静かに降ろすことができる。これが図２１の状態である。エレベータ駆動歯車１２７は時計方向に回転する。浮動歯車１２５は原動歯車１２３の周囲を遊星運動し、エレベータ駆動歯車１２７にけり出される位置に来る。エレベータ駆動歯車１２７による浮動歯車１２５のけり出しは被介護者２１０を降ろしている間中続く。
【０１１１】
被介護者２１０の体がベッド２２０や車椅子２２１に受けられると、吊具５１の負担する荷重よりアシスト力の方が勝ることになり、エレベータ８０は今度は下降しようとする。エレベータ駆動歯車１２７の回転方向が逆転すると、今までエレベータ駆動歯車１２７にけり出されていた浮動歯車１２５が直ちにエレベータ駆動歯車１２７にかみ合い、ブラケット１２４は持ち上がる。ブラケット１２４は直ぐにストッパ１２９で止められ、エレベータ駆動歯車１２７も浮動歯車１２５により回転を止められる。エレベータ８０は下降を阻止されてその位置を維持し、吊具５１に力を及ぼさない。このため、吊具５１が強い力で急激に引き上げられて周囲の人に危害を加えることはない。
【０１１２】
吊具５１から身体保持手段２００を外せば、吊具５１は復元用錘６６の力で上方に復帰する。この時の吊具５１の上昇力は弱く、人に危害を及ぼすようなものではない。これが図２２に示す状態である。
【０１１３】
図２３は本発明の第２実施形態を示す断面図である。第２実施形態を含む以下の実施形態において、第１の実施形態に現れたものと共通の構成要素ないし同等の機能を有する構成要素には第１の実施形態の説明で使用したのと同じ符号を付し、説明は省略するものとする。
【０１１４】
第２実施形態はアシスト力の源泉として錘に代えバネを用いた点に特徴を有する。バネとしては一定荷重を付加することが可能な定荷重バネ１６０を用いる。定荷重バネ１６０はバネ鋼の帯１６１とこれを巻き付かせるリール１６２の組み合わせからなる。帯１６１は常に自らリール１６２に巻き付こうとし、これにより一定の荷重が発生する。この定荷重バネ１６０を複数個用意し、リール１６２を柱状本体１０の下部に回転自在に支持し、帯１６１の先端をエレベータ８０に連結する。引上力の調整は定荷重バネ１６０の数を変えることにより行う。
【０１１５】
図２４は本発明の第３実施形態を示す断面図である。第３実施形態は引上力の源泉としてトルクモータを使用し、しかもこれを、柱状本体１０でなくスライダ５０に配置したことを特徴とする。スライダ５０にはトルクモータ１７０がモータ軸１７１を水平にして設置される。モータ軸１７１には巻取ドラム１７２が連結される。巻取ドラム１７２は吊具５１を吊り下げる紐状部材５５を巻き取るものである。紐状部材５５は吊具５１に直接連結するものであり、動滑車は用いていない。トルクモータ１７０には制御装置１７３が付属し、制御装置１７３にはコントローラ１７４が接続されている。
【０１１６】
コントローラ１７４には引上力調整ダイヤル１７５があり、これを回すことにより任意の引上力を発生させることができる。吊具５１に身体保持手段２００を掛けた後、引上力調整ダイヤル１７５を操作して引上力を発生させる。吊具５１の負担する荷重と同等又はそれ以下のアシスト力、あるいは吊具５１の負担する荷重を超えるリフト力を自由に発生させることができる。介護用移動補助装置１を使用しないときは巻取ドラム１７２により吊具５１を上方へ引き上げておく。
【０１１７】
図２５は本発明の第４実施形態を示す断面図である。引上力発生の仕組みは第１実施形態と同じである。第４実施形態では、所定間隔を置いて平行に配置した２組の門型構造体２０によりアーム１２を支える。このため第１実施形態に比べアーム１２を長くすることができる。レール４０も当然長くなる。この構成によれば、アーム１２に加わる荷重をほぼ全面的に門型構造体２０で支えることとし、ヒンジ部１１はアーム１２の旋回中心を提供するだけの、低強度のものとすることが可能である。
【０１１８】
２組の門型構造体２０と柱状本体１０とは支持部材で連結し、１個の構造体とする。この場合は５脚構造ということになる。必要に応じ、門型構造体２０の数をさらに増やすことができる。
【０１１９】
以上の実施形態の他、次のような実施形態も可能である。すなわちレール２１は直接天井面に、あるいは天井面から垂下した支持部材に、取り付けることとしてもよい。またレール２１は必ずしも直線状である必要はなく、湾曲していてもよい。アーム１２自身も湾曲形状であって構わない。要は、アーム１２の旋回がスムーズに行われさえすればよい。この他、発明の主旨を逸脱しない範囲で様々な変更を加えて実施することができる。
【０１２０】
【発明の効果】
本発明により、次に掲げるような効果が奏される。
【０１２１】
介護用移動補助装置が、柱状本体（１０）と、前記柱状本体（１０）に連結されて前記柱状本体（１０）とともに三脚構造を形成する第１脚部（２２ａ）及び第２脚部（２２ｂ）と、前記柱状本体（１０）の上端部より水平に突き出すとともに、前記柱状本体（１０）との連結部を旋回中心として水平面内で旋回可能に設けられたアーム（１２）と、前記アーム（１２）に設けられて該アーム（１２）の長手方向に沿って移動可能なスライダ（５０）と、前記スライダ（５０）に昇降可能に吊支されるとともに、被介護者の身体に装着された身体保持手段（２００）に連結される吊具（５１）と、前記吊具（５１）を引き上げるための紐状部材（５５）と、第１脚部（２２ａ）の上端部と第２脚部（２２ｂ）の上端部との間に略水平に橋設され、第１脚部（２２ａ）と第２脚部（２２ｂ）との間で前記アーム（１２）を移動可能に吊設するレール（２１）と、前記アーム（１２）と前記レール（２１）との間に設けられ、前記アーム（１２）を前記柱状本体（１０）を中心に旋回可能に吊設状態で移動させるユニバーサルスライダ（３０）と、を備えることとしたから、アームに加わる荷重がレールに負担され、アームと柱状本体の間のヒンジ部の構造強化、及びアームや柱状本体自身の構造強化に依存せずにアームを長くしてスライダの移動可能領域を拡大することができる。
【０１２２】
アームの動きは一点を中心とする旋回であり、ビームの両端を２本のレールで支えて走行させる場合のように「こじり」が生じることがなく、動きがぎくしゃくしないので被介護者に不快感を与えない。またアームの旋回端に支柱などがないので、スライダをアームの旋回端まで動かして被介護者の車椅子への移乗などを行うのが楽である。アームの長さ次第では歩行訓練にも使用することができる。
【０１２３】
また、レールをほぼ水平にしっかりと設置し、アームの荷重に耐えさせることができる。またアームは第１、第２脚部の外には出ないから、予想外のモーメントが生じて柱状本体が倒れるようなことはない。
【０１２４】
また、介護用移動補助装置を他からの支えなしに自立させておくことが可能になる。この構造体は３点支持となり、姿勢が安定する。
【０１２５】
上記のような介護用移動補助装置において、前記吊具（５１）を吊支する動滑車（５４）を備え、前記紐状部材（５５）は、この動滑車（５４）に巻き掛けられ、前記柱状本体（１０）の中に引き込まれることにより前記動滑車（５４）を吊り上げることとしたから、紐状部材を引く動力要素を柱状本体の側に置き、スライダは動滑車の支持を主たる目的とする簡素な構成とすることができる。スライダに給電や制御のための電気配線を施す必要もない。
【０１２６】
上記のような介護用移動補助装置において、前記紐状部材（５５）は一端が前記柱状本体（１０）に引き込まれ、他端は前記アーム（１２）に設けられた紐状部材端固定部（５９）に固定されるものであり、前記紐状部材端固定部（５９）は複数設けられ、前記他端は複数の前記紐状部材端固定部（５９）のいずれか一つに固定されることとしたから、紐状部材端固定部の位置を変えることにより床に対する吊具の昇降範囲を上下にシフトし、使用範囲を拡大することができる。これにより例えば、ベッドを中心とした起居のみならず、畳の上を中心にした起居にも対応させることができる。
【０１２７】
上記のような介護用移動補助装置において、使用者の選択によって、前記吊具（５１）に、その負担する荷重と同等又はそれ以下のアシスト力が与えられることとしたから、アシスト力により被介護者の質量を見かけ上減少させることができる。介護者の負担を数ｋｇのレベルにとどめておけば、非力な介護者でも被介護者の身体を軽々と抱え上げ、思うがままに移動させることができる。
【０１２８】
アシスト力は被介護者の質量による下方への力と略同等以下であり、アシスト力が作用したからといって被介護者が機械的に吊り上げられてしまうことはない。介護者が抱きかかえて持ち上げてはじめて被介護者の身体が浮上する。そのため、被介護者は荷物のように吊り上げられるという不快感を感じない。片手で被介護者を浮上させられる程度の引上力を発生させれば、介護者が一方の手で被介護者の胴を抱き、他方の手で被介護者の首を支えるといった動作を無理なく遂行できる。これは介護者に精神的なゆとりをもたらし、これを感じ取ることにより、被介護者の方も落下するのではないかという不安感が払拭される。
【０１２９】
さらに、被介護者の身体を完全に吊り上げるリフト装置と異なり、ハンドルやスイッチを操作して高さの微調整を行う操作が不要であり、経験の浅い介護者であっても、ハンドルやスイッチの操作に気をとられることなく容易に使いこなすことができる。また、例えば下半身のみ不自由な被介護者の場合など、腰から大腿部にかけて取り付ける専用の身体保持手段を用いることができ、身体保持手段の取り付けを短時間で行うことができる。補助をしてやれば自力で立てるような被介護者であれば、このような着脱簡単タイプの身体保持手段を用いて、自力でベッドから車椅子へ、あるいはその逆へと移動することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明介護用移動補助装置の第１実施形態を示す斜視図
【図２】 介護用移動補助装置の垂直断面図
【図３】 レールによるアーム吊り下げ構造を示す部分斜視図
【図４】 アームの部分側面図
【図５】 駆動装置の斜視図
【図６】 緊急操作レバーの斜視図
【図７】 制御ブロック図
【図８】 被介護者の移動状況を説明する側面図
【図９】 被介護者の移動状況を説明する上面図
【図１０】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第１の模型的垂直断面図
【図１１】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第２の模型的垂直断面図
【図１２】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第３の模型的垂直断面図
【図１３】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第４の模型的垂直断面図
【図１４】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第５の模型的垂直断面図
【図１５】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第６の模型的垂直断面図
【図１６】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第７の模型的垂直断面図
【図１７】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第８の模型的垂直断面図
【図１８】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第９の模型的垂直断面図
【図１９】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第１０の模型的垂直断面図
【図２０】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第１１の模型的垂直断面図
【図２１】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第１２の模型的垂直断面図
【図２２】 本発明介護用移動補助装置の動作を説明する第１３の模型的垂直断面図
【図２３】 本発明介護用移動補助装置の第２実施形態を示す垂直断面図
【図２４】 本発明介護用移動補助装置の第３実施形態を示す垂直断面図
【図２５】 本発明介護用移動補助装置の第４実施形態を示す垂直断面図
【符号の説明】
１ 介護用移動補助装置
１０ 柱状本体
１１ ヒンジ部
１２ アーム
２０ 門型構造体
２１ レール
２２ａ、２２ｂ 脚部
２４ 支持部材
３０ ユニバーサルスライダ
４０ レール
５０ スライダ
５１ 吊具
５４ 動滑車
５５ 紐状部材
５９ 紐状部材端固定部
７０ 引上力発生装置
７１ 錘
８０ エレベータ
２００ 身体保持手段
２１０ 被介護者
Claims (5)
- 柱状本体（１０）と、
前記柱状本体（１０）に連結されて前記柱状本体（１０）とともに三脚構造を形成する第１脚部（２２ａ）及び第２脚部（２２ｂ）と、
前記柱状本体（１０）の上端部より水平に突き出すとともに、前記柱状本体（１０）との連結部を旋回中心として水平面内で旋回可能に設けられたアーム（１２）と、
前記アーム（１２）に設けられて該アーム（１２）の長手方向に沿って移動可能なスライダ（５０）と、
前記スライダ（５０）に昇降可能に吊支されるとともに、被介護者の身体に装着された身体保持手段（２００）に連結される吊具（５１）と、
前記吊具（５１）を引き上げるための紐状部材（５５）と、
第１脚部（２２ａ）の上端部と第２脚部（２２ｂ）の上端部との間に略水平に橋設され、第１脚部（２２ａ）と第２脚部（２２ｂ）との間で前記アーム（１２）を移動可能に吊設するレール（２１）と、
前記アーム（１２）と前記レール（２１）との間に設けられ、前記アーム（１２）を前記柱状本体（１０）を中心に旋回可能に吊設状態で移動させるユニバーサルスライダ（３０）と、
を備えたことを特徴とする介護用移動補助装置。 - 前記吊具（５１）を吊支する動滑車（５４）を備え、前記紐状部材（５５）は、この動滑車（５４）に巻き掛けられ、前記柱状本体（１０）の中に引き込まれることにより前記動滑車（５４）を吊り上げることを特徴とする請求項１に記載の介護用移動補助装置。
- 前記紐状部材（５５）は一端が前記柱状本体（１０）に引き込まれ、他端は前記アーム（１２）に設けられた紐状部材端固定部（５９）に固定されるものであり、
前記紐状部材端固定部（５９）は複数設けられ、前記他端は複数の前記紐状部材端固定部（５９）のいずれか一つに固定されることを特徴とする請求項２に記載の介護用移動補助装置。 - 使用者の選択によって、前記吊具（５１）に、その負担する荷重と同等又はそれ以下のアシスト力が与えられることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の介護用移動補助装置。
- 前記アーム（１２）の旋回可能領域内で被介護者を移動させることができることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の介護用移動補助装置。
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