JP4078082B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、能動的に制動液圧を制御可能に構成されたブレーキ装置に関し、特に、ブレーキ配管がホイールシリンダに向けて分岐された構造のブレーキ制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
近年、車両に搭載されているブレーキ装置は、多種多様な機能が付加されており、このような機能が付加されたブレーキ装置として、例えば、車輪ロックを防止して車両の挙動を安定に保ちながら制動距離の短縮を図るアンチスキッドブレーキ装置や、車両の加速時などにおいて駆動輪のホイールスピンを防止するトラクションコントロール装置や、運転者が操作したブレーキ圧力が不足している場合には、この不足したブレーキ圧力をホイールシリンダに供給するように構成されたブレーキアシスト装置や、車両のオーバステアまたはアンダステアを解消するように運転者のブレーキ操作の有無にかかわらず車輪に制動力を与えて車両の走行安定性を確保するビークルスタビリティコントロール装置(以下、VSC装置という)などが知られている。
【0003】
特に、VSC装置は、運転者がブレーキ操作していなくとも、車両にオーバステアやアンダステアの可能性が生じたときに、ホイールシリンダのブレーキ圧力を自動的に調整し、オーバステアやアンダステアに対向する横力を車両に発生させるものである。
【0004】
このようにVSC装置は、車両の挙動を安定させることを目的としていることから、極短い時間で車両の挙動に対して反応させなくてはならない。すなわち、アンチロックブレーキ装置と違って、極めて短時間で制動を行うことが要求されている。
【0005】
また、アンチロックブレーキ装置は、運転者による制動を前提としていることから、ホイールシリンダの目標液圧がマスタシリンダ液圧よりも高くなることがないのに対して、VSC装置では、運転者のブレーキ操作の有無に関係なく制御を行うので、ホイールシリンダの目標液圧はマスタシリンダの液圧よりも高く設定されており、いっそう短時間で高圧に増圧することが望まれている。
【0006】
加えて、車両の旋回時などにおいて車両に比較的大きな横方向加速度が生じたときに、制動装置を作動させていない状態では、この横方向加速度が制動装置のロータに影響し、ロータがブレーキピストン側、すなわちブレーキ解除方向に傾倒もしくは移動することがある。
図12は、その概略を示すもので、図において01がブレーキキャリパ、02がロータ、03がブレーキピストンであり、ロータ02に横方向加速度が作用して図中矢印Y方向に移動すると、ブレーキピストン03が押し戻される。
このようにブレーキピストン03がブレーキ解除方向に押し戻された場合、その後に、ブレーキピストン03に制動圧を与えて制動作動したときに、この移動分だけブレーキピストン03が空走し、その分、制動力の発生が遅れるおそれがあった。
図13は、これを示すもので、すなわち、ブレーキピストン03の移動がない場合の実線で示す立ち上がり特性と比較して、同図において点線で示すように、空走区間の分だけ立ち上がり応答性が悪化するおそれがあった。
【0007】
本発明は、上述のような従来の問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、能動制動制御時における制動圧の立ち上がり応答性を向上させることにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項1に係る発明は、制動液圧を発生させる制動液圧源に接続されたブレーキ配管(H1)の途中に設けられてこのブレーキ配管を開閉するアウト側ゲート弁(1)と、前記ブレーキ配管におけるアウト側ゲート弁よりもホイールシリンダ側から2つのホイールシリンダ(WCFR,WCRL)に向けて分岐された分岐管部(H11,H12)と、各分岐管部の途中に設けられて各分岐管部を開閉する流入弁(21,22)と、各ホイールシリンダの圧力をリザーバに逃がすドレーン回路(3)に設けられて各ドレーン回路を開閉する流出弁(41,42)と、前記ブレーキ配管におけるアウト側ゲート弁と流入弁との間の部分である供給部(H10)に向けて制動圧を供給するポンプ(P)と、前記ポンプおよび各弁の作動を制御する制御手段(CU)と、を備え、前記制御手段が、運転者のブレーキ操作の有無に関わらず、アウト側ゲート弁の開弁を抑えた状態でポンプを駆動させて供給部に向けて制動圧を供給し、さらに、各分岐管部に設けられている各流入弁を選択的に開閉させて両ホイールシリンダにおける制動圧を独立して任意に調節する能動制動制御を実行することで、車両に発生するヨーモーメントを制御し、能動制動制御の終了時にはアウト側ゲート弁を開弁させてホイールシリンダの制動圧を制動液圧源側に戻す構成であるブレーキ制御装置において、前記制御手段が、能動制動制御時に、ホイールシリンダの一方のみに対して能動制動制御を実行する状態から、他方のみに対して能動制動制御を実行する状態に切り替わる際には、アウト側ゲート弁の開弁を抑えるとともに、両流入弁を所定時間開弁させる増圧アシスト制御を実行することを特徴とする手段とした。
【0009】
上記目的を達成するため、請求項2に係る発明は、制動液圧を発生させる制動液圧源に接続されたブレーキ配管(H1)の途中に設けられてこのブレーキ配管を開閉するアウト側ゲート弁(1)と、前記ブレーキ配管におけるアウト側ゲート弁よりもホイールシリンダ側から2つのホイールシリンダ(WCFR,WCRL)に向けて分岐された分岐管部(H11,H12)と、各分岐管部の途中に設けられて各分岐管部を開閉する流入弁(21,22)と、各ホイールシリンダの圧力をリザーバに逃がすドレーン回路(3)に設けられて各ドレーン回路を開閉する流出弁(41,42)と、前記ブレーキ配管におけるアウト側ゲート弁と流入弁との間の部分である供給部(H10)に向けて制動圧を供給するポンプ(P)と、このポンプの吸入側とリザーバとを結ぶ第1吸入回路(51)およびポンプの吸入側と制動液圧源とを結ぶ第2吸入回路(52)と、前記ポンプおよび各弁の作動を制御する制御手段(CU)と、を備え、前記制御手段が、運転者のブレーキ操作の有無に関わらず、アウト側ゲート弁の開弁を抑えた状態でポンプを駆動させて供給部に向けて制動圧を供給し、さらに、各分岐管部に設けられている各流入弁を選択的に開閉させて両ホイールシリンダにおける制動圧を独立して任意に調節する能動制動制御を実行することで、車両に発生するヨーモーメントを制御し、能動制動制御の終了時にはアウト側ゲート弁を開弁させてホイールシリンダの制動圧を制動液圧源側に戻す構成であるブレーキ制御装置において、前記制御手段が、能動制動制御時に、ホイールシリンダの一方のみに対して能動制動制御を実行する状態から、他方のみに対して能動制動制御を実行する状態に切り替わる際には、アウト側ゲート弁の開弁を抑えるとともに、前記一方のホイールシリンダ側の流出弁を所定時間開弁させる増圧アシスト制御を実行することを特徴とする手段とした。
【0010】
なお、請求項3に記載の発明のように、請求項1または2に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、増圧アシスト制御実行時に、アウト側ゲート弁の開弁を抑えるにあたり、ホイールシリンダ圧を徐々に低下させるように減圧させるパルス減圧を実行する構成としてもよい。
【0011】
【発明の作用および効果】
請求項1に記載のブレーキ制御装置では、同系統の一方の輪のみに能動的制動制御を実行している状態から、同系統の他方の輪のみに能動的制動制御を実行する状態に切り替わった場合には、制御手段は、増圧アシスト制御を実行する。すなわち、一方の輪のみに対して能動的制動制御を実行する時には、アウト側ゲート弁を閉じるなどその開弁を抑えた状態でポンプを駆動させて供給部に向けて制動圧を供給し、さらに、一方の輪の分岐管部に設けられている流入弁を開弁させてこの一方の輪のホイールシリンダに制動圧を供給して能動的に制動力を発生させる。また、このとき他方の輪の流入弁は、閉弁させて制動圧が供給されないようにする。なお、流出弁は、基本的に両輪とも閉弁させる。
【0012】
この状態から、他方の輪のみに能動制動制御を実行する状態に切り替えるときには、増圧アシスト制御を実行して、アウト側ゲート弁の開弁を抑えるとともに両流入弁を所定時間開弁させる。
このように、アウト側ゲート弁の開弁を抑えることから、一方の輪のホイールシリンダに供給されていた制動圧が制動液圧源に戻されるのが抑制されて、このホイールシリンダに圧力が残るとともに、両流入弁を開弁させることにより両輪のホイールシリンダが連通された状態となり、両ホイールシリンダの圧力均衡が成され、これから能動制動制御を実行する他方のホイールシリンダは、能動的制動制御を実行する時点で、既に、制動圧が立ち上がった状態となる。
よって、この他方の輪に対する能動制動制御の開始時の制動圧立ち上がり特性が従来に比べて格段に向上する。
さらに、この他方の輪への能動的制御の切替前の時点で、横方向加速度が作用するなどによりブレーキピストンが戻り方向に変位するノックバック現象が生じていたとしても、この増圧アシスト制御による制動圧の供給によりブレーキピストンが戻され、能動制動制御を開始した時に、ブレーキピストンが空走することが無くなり、高い制動圧立ち上がり応答性が得られる。
【0013】
請求項2に記載のブレーキ制御装置において、上記と同様に、同系統の一方の輪のみに能動的制動制御を実行している状態から、同系統の他方の輪のみに能動的制動制御を実行する状態に切り替わった場合には、制御手段は、増圧アシスト制御を実行する。この増圧アシスト制御において、請求項2に記載の発明では、アウト側ゲート弁の開弁を抑えるとともに、一方のホイールシリンダ側の流出弁を所定時間開弁させる。したがって、それまでの能動制動制御により一方のホイールシリンダに供給されていたブレーキ液は、ドレーン回路に排出され、さらに、第1吸入回路を経てポンプに吸入される。この場合、従来では、ポンプは、第2吸入回路から大気圧の制動液を吸入していたのに対して、請求項2に記載の発明では、ホイールシリンダに供給されていた大気圧よりも高い制動液を吸入することになる。よって、ポンプの吐出圧が従来よりも高まり、他方のホイールシリンダに対する制動圧の立ち上がり応答性が向上する。なお、第2吸入回路に、この第2吸入回路を開閉するイン側ゲート弁が設けられている場合、この増圧アシスト制御時に、イン側ゲート弁を閉弁させるようにすれば、ホイールシリンダに残っていた制動圧が第2吸入回路側に逃げることなくポンプに吸入され、立ち上がり応答性がさらに高いものとなる。
【0014】
請求項3に記載の発明では、制御手段は、増圧アシスト制御実行時に、アウト側ゲート弁の開弁を抑えるにあたり、ホイールシリンダ圧を徐々に低下させるように減圧させるパルス減圧を実行する。
このように徐々にホイールシリンダ圧を低下させることにより、一方の能動制動制御の終了から他方の能動制動制御の開始までの切替時間が短いほど、ホイールシリンダの残圧を高くして、高い応答性を得ることと、切替時間が長いほど、あるいは制御の切り替わりがない場合に、ホイールシリンダの残圧を早く抜くことの両立を図ることができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明におけるブレーキ制御装置を実現する実施の形態を、図面に基づいて説明する。
(実施の形態)
まず、構成を説明する。
図1は実施の形態1のブレーキ制御装置の全体図である。なお、この実施の形態1のブレーキ制御装置は、請求項1および3に記載の発明に対応するものである。
【0016】
図においてブレーキ配管H1はX型ブレーキ配管の一方の系統を示している。なお、X型ブレーキ配管というのは、4輪のホイールシリンダにブレーキ液を供給する配管を2系統に分割し、かつ、この2系統の配管のそれぞれを前輪の一方と後輪の一方とに接続するとともに、前輪の一方を左輪とすれば後輪の一方は右輪とするというように配管したものである。
【0017】
前記ブレーキ配管H1は、途中で分岐管部H11,H12に分割され、各分岐管部H11,H12が右前輪FRと左後輪RLのホイールシリンダWCFR,WCRLに接続されている。
さらに、ブレーキ配管H1において、分岐管部H11,H12よりもマスタシリンダMC側である上流側には、非通電状態で開弁している常開のアウト側ゲート弁1が設けられている。
また、各分岐管部H11,H12には、分岐管部H11,H12を開閉する常開の流入弁21,22が設けられている。
また、各ホイールシリンダWCFR,WCRLとリザーバRSとを結ぶドレーン回路3の途中には、通常は閉弁しており通電すると開弁する常閉の流出弁41,42が設けられている。
【0018】
さらに、リザーバRSとマスタシリンダMCとはそれぞれ第1吸入回路51と第2吸入回路52を介してポンプPの吸入側に接続され、また、このポンプPの吐出側に設けられた吐出回路6は、ブレーキ配管H1においてアウト側ゲート弁1と流入弁21,22との間である供給部H10に接続されている。
そして、第2吸入回路52には、この第2吸入回路52を開閉する常閉のイン側ゲート弁7が設けられている。
【0019】
したがって、アウト側ゲート弁1を閉弁させるとともに、イン側ゲート弁7を開弁させ、ポンプPを駆動させることにより、運転者が制動操作を行っていないときに供給部H10にブレーキ液を供給することができる。さらにこの状態において、イン側ゲート弁7の開閉を制御することによりポンプPから供給部H10へ供給するブレーキ液量を制御するとともに、アウト側ゲート弁1の開閉を制御することにより供給部H10からマスタシリンダMCへ逃げる流量を制御することにより、供給部H10の液圧を所望の液圧に制御することができる。
加えてこの状態で、流入弁21,22を選択的にあるいは両方を開弁させることにより各ホイールシリンダWCFR,WCRLの一方もしくは両方を供給部H10と同圧に高めて所望の制動力を発生させることができる。なお、この姿勢制御中は、流出弁41,42は、基本的には閉じている。
【0020】
以上のようなポンプP、各弁1,21,22,41,42,7の作動は、制御手段としてのコントロールユニットCUにより成される。
このコントロールユニットCUにあっては、能動制動制御としての車両姿勢の安定化を図るVSC制御を実行するにあたり、所定の条件で増圧アシスト制御を実行する。
【0021】
次に、図2〜図7のフローチャートにより上記増圧アシスト制御について説明する。
まず、増圧アシスト制御の全体の制御流れについて図2のフローチャートに基づき説明する。
ステップ201では、アクティブ判断を行う。このアクティブ判断は、要するに車両の姿勢制御(VSC制御)が実行される状態であるか否かの判断を行う部分である。なお、この姿勢制御(VSC制御)は、所望の輪に所望の強さの制動力を発生させることにより、車両にヨーモーメントを能動的に発生させ、車両姿勢の安定化を図る制御である。
【0022】
次のステップ202では、減圧タイマを算出する。この減圧タイマは、後述するが、要するに、増圧アシスト制御のためにアウト側ゲート弁1による減圧を遅らせる時間である。
次のステップ203では、増圧アシスト判断を行う。この増圧アシスト判断は、後述するが、要するに、増圧アシストを実行するか否かおよび増圧アシスト実行可能かを判断するものである。
次のステップ204では、W/C増圧タイマを算出する。このW/C増圧タイマとは、後述するが、要するに、今回の制御対象輪の増圧アシスト制御を実行する時間を算出するものである。
次のステップ205では、上述の減圧タイマや増圧タイマやアシスト判断に基づいて各弁1,21,22,41,42,7の駆動を制御するものである。
【0023】
次に、上述の各ステップ201〜205の詳細について説明する。まず、ステップ201のアクティブ判断の処理流れについて図3のフローチャートに基づき説明する。このアクティブ判断では、まず、ステップ301において、車両姿勢制御(VSC制御)要求が有るか否かを判断し、制御要求が有る場合にはステップ302に進んで、アクティブ判断=1にセットし、制御要求が無い場合にはステップ303に進んで、アクティブ判断=0にリセットする。要するに車両姿勢制御の要求があった場合には、アクティブ判断=1にセットし、要求が無くなった場合にはアクティブ判断=0にリセットするものである。なお、車両姿勢制御自体は、増圧アシスト制御とは別の制御部分で成されているものであり、その詳細については説明を省略するが、その車両姿勢制御の一例を簡単に説明すると、車両走行状態を示す入力信号に基づいて車両が過アンダステアあるいは過オーバステア状態であることを検出したときには、これを抑える方向のヨーモーメントを車両に発生させるべく所望の車輪に能動的に制動力を発生させることにより、車両が過アンダステアあるいは過オーバステアとなるのを防止する制御であって、この制御を実行するか否かの判断を、本明細書ではアクティブ判断と称する。
【0024】
次に、ステップ202の減圧タイマ算出処理の流れを図4に示すフローチャートに基づき説明する。ステップ401では、アクティブ判断が=1から=0に切り替わったか否かを判断し、この切り替わり時にはステップ402に進んで、減圧タイマを予め設定された値m_GENにセットし、一方、上記切り替わり時ではない場合には、ステップ403に進んで、減圧タイマを1だけ減算する。なお、この減圧タイマが0となると減算を終了する。したがって、この減圧タイマは、図8に示すように、アクティブ判断が1から0に切り替わった直後から所定時間だけカウントされるものである。
【0025】
次に、ステップ203の増圧アシスト判断処理の流れを図5に示すフローチャートに基づき説明する。ステップ501では、制御対象輪(同系統の一方の輪、すなわちブレーキ配管H1に接続されたホイールシリンダWCFR,WCRLの一方であってこれを「自輪」とする)に対するアクティブ判断が1であるか否か判断し、アクティブ判断=1の場合には、1回の流れを終え、アクティブ判断=0の場合にはステップ502に進む。次のステップ502では、減圧タイマ=0であるか否か判断し、0の場合は1回の流れを終え、減圧タイマ≠0の場合はステップ503に進む。
【0026】
次のステップ503では、同系統の他方輪のアクティブ判断が0から1に変化したか否か判断し、0→1に変化した場合はステップ504に進んで増圧アシスト制御判断=1にセットし、0→1の変化が無い場合は1回の流れを終える。
【0027】
すなわち、図5に示す増圧アシスト判断処理にあっては、同系統の一方、すなわちブレーキ配管H1に接続されているホイールシリンダWCFR,WCRLの一方の輪である「自輪」に対するアクティブ判断が1から0に変化した後、減圧タイマがm_GENから0まで減算されている途中である場合に、ステップ503に進むことになり、この減圧タイマのカウントダウン中に同系統の他方の輪に対するアクティブ判断が0→1に切り替わった場合に、増圧アシスト判断が成されるものである。
【0028】
次に、ステップ204のW/C増圧タイマ算出処理の流れを図6のフローチャートにより詳細に説明する。ステップ601では、増圧アシスト制御判断が0から1に切り替わったか否か判断し、0→1への変化時にはステップ602に進んで、両方のホイールシリンダWCFR,WCRLに対する増圧タイマを予め設定された値m_ZOUにセットする。また、ステップ601において増圧アシスト制御判断が0→1への変化が無い場合にはステップ603に進んで、増圧タイマを1づつ減算する。なお、この減算は、0まで成されたら終了する。ここで、増圧タイマの設定値m_ZOUは、両流入弁21,22の特性に基づいて実験的に得られた両ホイールシリンダWCFR,WCRLにおいて後述する圧力均衡が得られる時間に設定されているものである。あるいは、この値m_ZOUは、その時点のホイールシリンダ圧に応じて可変制御してもよい。
【0029】
次に、ステップ205のバルブ駆動処理の流れを図7のフローチャートに基づいて説明する。
ステップ701では、自輪(ホイールシリンダWCFR,WCRLの一方)に対するアクティブ判断=1であるか否か判断し、アクティブ判断=1の場合は、ステップ702に進んで、アクティブ制御を実行する部分において決定された制御量に応じてアウト側ゲート弁1およびイン側ゲート弁7の駆動を制御し、同時にポンプPを駆動させ、さらに、自輪の流入弁21,22の一方を開弁して、ホイールシリンダ(WCFR,WCRLの一方)の液圧を増減させる。なお、このとき流入弁21,22は、同系統他輪側のものは閉弁させておく。
【0030】
ステップ701において、アクティブ判断≠1の場合は、ステップ703に進んで減圧タイマが0よりも大きいか否か判断し、減圧タイマ>0の場合はステップ705に進み、減圧タイマ=0の場合は、ステップ709に進む。
【0031】
ステップ703に続くステップ705では、同系統他輪のアクティブ判断が=1であるか否か判断し、他輪のアクティブ判断=1の場合はステップ706に進み、他輪のアクティブ判断≠1の場合はステップ704に進む。なお、通常ブレーキ状態とは、流入弁21,22を開弁状態とし、流出弁41,42を閉弁状態とした状態である。
【0032】
なお、ステップ704では、アウト側ゲート弁1を予め設定されたパルス減圧処理するもので、すなわち、自輪のホイールシリンダ(WCFR,WCRLの一方)のブレーキ液を徐々にマスタシリンダMCに戻すように開閉を繰り返す。ちなみに、従来は、アクティブ制御が終了すると、アウト側ゲート弁1を開弁して自輪の自輪のホイールシリンダ(WCFR,WCRLの一方)のブレーキ液をマスタシリンダMCへ一気に戻していた。
【0033】
ステップ705において、同系統他輪のアクティブ判断=1の場合に進むステップ706では、両輪の増圧タイマが0よりも大であるか否か、すなわち、増圧アシスト制御判断が成されてW/C増圧タイマがセットされて、そのカウントダウン中であるか否か判断し、W/C増圧タイマ>0の場合はステップ707に進み、W/C増圧タイマ≦0の場合はステップ708に進む。
【0034】
W/C増圧タイマ>0の場合に進むステップ707では、自輪と他輪の流入弁21,22を同時に開弁させる増圧アシスト制御を実行する。なお、このとき流出弁41,42はいずれも閉状態に維持し、かつ、アウト側ゲート弁1はパルス減圧を中止して閉弁させる。
【0035】
一方、W/C増圧タイマ≦0で進むステップ708では、増圧アシスト制御フラグ=0として、自輪側は流入弁(21,22の一方)を閉じるとともに、流出弁(41,42の一方)を所定時間だけ開く。なお、同系統他輪に対するアクティブ制御を実行している間は、自輪の流入弁(21,22の一方)は、閉状態に維持する。また、自輪の流出弁(41,42の一方)は、所定時間開いた後は、閉弁させる。
【0036】
また、ステップ709の通常ブレーキ状態では、両流入弁21,22を開くとともに、両流出弁41,42を閉弁させる。
【0037】
次に、実施の形態1の作動例について説明する。
姿勢制御(VSC制御)において、例えば、車線変更を行う場合や、S字の道路を走行する場合には、操舵方向を左右に短時間で変化させる。このような走行を行った場合、車両に発生するヨーモーメントが短時間に左右に変化するものであり、しかも、このような走行をオーバスピードで行った場合に、過オーバステア状態となるとともに、そのオーバステア方向が短時間に左右で入れ替わることがある。
このような場合において、アクティブ制御によりこれを抑制するよう制動力を発生させる制御を実行した場合に、同系統のブレーキ配管H1において、右前輪のホイールシリンダWCFRに対して制動力を与える姿勢制御を実行している状態から、左後輪のホイールシリンダWCRLに制動力を与える姿勢制御を実行する状態に瞬時に切り替わることがある。
【0038】
そこで、この一例として、上述のように右前輪のホイールシリンダWCFRに対して制動力を与える姿勢制御を実行している状態から、この姿勢制御を終了した後、左後輪のホイールシリンダWCRLに制動力を与える姿勢制御を実行する状態に切り替わった場合の作動について、図8のタイムチャートを参照しつつ説明する。
【0039】
このように姿勢制御対象が右前輪から左後輪に切り替わった場合、右前輪に対するアクティブ判断が1から0に変化する(t1)。この変化に対応してステップ202の減圧タイマ算出処理においてステップ401→402により減圧タイマがm_GENがセットされ、次回の制御からステップ401→403の流れにより、図8に示すように減圧タイマのカウントダウンが成される。
【0040】
そして、アクティブ判断が1から0に変化した後、減圧タイマのカウントダウンが成されている間は、ステップ701→703→705→704の処理に基づいてアウト側ゲート弁1がパルス減圧される。したがって、右前輪のホイールシリンダWCFRのブレーキ液は、従来は、流入弁21およびアウト側ゲート弁1を通ってマスタシリンダMCに戻っていたが、このアウト側ゲート弁1のパルス減圧により減圧が徐々に成され、アウト側ゲート弁1がパルス減圧処理を実行する間、ブレーキ液が右前輪のホイールシリンダWCFRに残る。
【0041】
そして、この減圧タイマのカウントダウンが成されている最中に、左後輪のホイールシリンダWCRLに対してアクティブ判断が成されると(t2)、図5のフローチャートのステップ501→502→503→504の流れにより増圧アシスト制御判断=1に設定され、図6のフローチャートの処理に基づいて、W/C増圧タイマがm_ZOUからカウントダウンされ、この増圧タイマが0よりも大きい間は、図7のフローチャートにおいて、ステップ705→706→707の流れにより、増圧アシスト制御が成されて同系統の両流入弁21,22が開弁される。
【0042】
このように、増圧アシスト制御により両流入弁21,22が開弁されることにより、右前輪のホイールシリンダWCFRからアウト側ゲート弁1の間に残っていたブレーキ液が、左後輪のホイールシリンダWCRLに対して圧力均衡が成されるまで瞬時に供給される。
よって、この左後輪に対して姿勢制御を開始した時の立ち上がり特性が従来に比べて格段に向上する。
また、それまでの右前輪のホイールシリンダWCFRに対して姿勢制御を実行するような旋回状況で、左後輪のホイールシリンダWCRLのロータに対して横方向加速度が作用してブレーキピストンが戻り方向に変位するノックバック現象が生じた場合には、この増圧アシスト制御によるブレーキ液圧の供給によりブレーキピストンが戻され、姿勢制御を開始した時点で、ブレーキピストンが空走することが無くなり、同様に高い立ち上がり応答性が得られる。
【0043】
図9は実施の形態1と後述の実施の形態2と従来技術との姿勢制御時の圧力立ち上がり特性を示すタイムチャートであって、この図に示すように、従来技術では、姿勢制御時には、ポンプPの上流部の負圧などを原因とする昇圧特性や、ノックバックなどにより制御開始から立ち上がりまで時間t0を要していた。これに対し、本実施の形態1では、他輪の姿勢制御を開始する時点において、それ以前に姿勢制御を実行していた自輪のホイールシリンダに残っている圧力と均衡させるため、図示のように他輪の姿勢制御を開始する時点で、既に圧力が発生しており、優れた立ち上がり特性が得られるものである。
【0044】
(実施の形態2)
次に、請求項2,3に記載の発明に対応した実施の形態2のブレーキ制御装置について説明する。
この実施の形態2においてブレーキ制御装置の機械的構成は実施の形態1と同様であるので説明を省略し、実施の形態1との相違点であるコントロールユニットCUが実行する増圧アシスト制御について説明する。
【0045】
図10は実施の形態2におけるアシスト制御の流れを示す図である。図示のように、実施の形態2では、実施の形態1と同様のステップ201のアクティブ判断と、ステップ202の減圧タイマの算出処理を行った後に、ステップ2205のバルブ駆動処理を実行するもので、このステップ2205のバルブ駆動処理の内容が実施の形態1と異なるため、この処理について図11のフローチャートにより説明する。
【0046】
この図11のバルブ駆動処理では、まず、ステップ111において、自輪のアクティブ判断=1であるか否か判断し、アクティブ判断=1の場合はステップ112に進んで、制御量に応じてアウト側ゲート弁1およびイン側ゲート弁7を制御して自輪のホイールシリンダ(WCFR、WCRLの一方)の増減圧(通常のVSC制御)を実行する。
【0047】
ステップ111において自輪のアクティブ制御=0の場合に進むステップ113では、減圧タイマ>0であるか否か判断し、減圧タイマ>0の場合は、ステップ115に進む。さらに、次のステップ115では、同系統他輪のアクティブ判断=1であるか否か判断する。アクティブ制御=0の場合、ステップ114に進んで、アウト側ゲート弁1のパルス減圧処理を行う。以上の、ステップ111〜115は、実施の形態のステップ701〜705と同様である。
【0048】
次に、ステップ115において同系統他輪のアクティブ判断=1の場合、ステップ116に進んで、自輪の減圧タイマが=0となるまで、自輪の流出弁(41,42の一方)を開弁するとともに、自輪の流入弁(21,22の一方)は、同系統他輪のアクティブ判断=0となるまで、閉弁する。
【0049】
また、ステップ113において、NOと判断された場合には、ステップ117に進んで、通常ブレーキ状態とする(ステップ709と同様である)。
【0050】
そこで、上述の実施の形態2において、実施の形態1で説明したのと同様に、右前輪のホイールシリンダWCFRに対して制動力を与える姿勢制御を実行している状態から、この姿勢制御を終了した後、左後輪のホイールシリンダWCRLに制動力を与える姿勢制御を実行する状態に切り替わった場合の作動について説明する。
【0051】
このように姿勢制御対象が右前輪から左後輪に切り替わった場合、右前輪に対するアクティブ判断が1から0に変化する。この変化に対応して減圧タイマがm_GENがセットされ(このm_GENの値は、実施の形態1とは異なる値としてよい)、次回の制御から減圧タイマのカウントダウンが成される。
【0052】
そして、アクティブ判断が1から0に変化した後、減圧タイマのカウントダウンが成されている間は、ステップ111→113→115→114の処理に基づいてアウト側ゲート弁1がパルス減圧される。したがって、右前輪のホイールシリンダWCFRのブレーキ液は、従来は、流入弁21およびアウト側ゲート弁1を通ってマスタシリンダMCに戻っていたが、このアウト側ゲート弁1のパルス減圧により減圧が徐々に成され、アウト側ゲート弁1がパルス減圧処理を実行する間、ブレーキ液が右前輪のホイールシリンダWCFRに残る。
【0053】
そして、この減圧タイマのカウントダウンが成されている最中に、左後輪のホイールシリンダWCRLに対してアクティブ判断が成されると、ステップ115→116の流れにより、自輪(右前輪)の減圧タイマが0となるまで、右前輪の流出弁41が開弁され、右前輪のホイールシリンダWCFRからアウト側ゲート弁1の間に残っていたブレーキ液が、ドレーン回路3および吸入回路51を介してポンプPに供給される。なお、このステップ116の処理において、この処理を実行している間、あるいは、この処理の初期のみ、イン側ゲート弁7を閉弁させるようにしてもよい。したがって、ポンプPは、従来では、このときマスタシリンダMCから大気圧のブレーキ液を吸入していたのに対して、大気圧よりも高い圧力を有したブレーキ液が供給され、その分、ポンプPの吐出圧が高圧にシフトされる。よって、図9に示すように、従来技術と比較して、同系統他輪の制動圧の立ち上がり応答性が向上する。また、上記のようにイン側ゲート弁7を閉弁させた場合には、ホイールシリンダに残っていた液圧が第2供給回路52側に逃げることなくポンプPに吸入されて、立ち上がり応答性がさらに向上する。
【0054】
以上、本発明のブレーキ制御装置の実施の形態1および実施の形態2について説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【0055】
例えば、実施の形態では、ブレーキ配管H1として、2系統に分けたX配管を示したが、2系統の配管を前後や左右で分けるようにしてもよい。
【0056】
また、実施の形態では、液圧発生手段としてはマスタシリンダを示したが、制動操作に応じて液圧が発生する構成であれば、ポンプや蓄圧した圧力源を用いるものなど、マスタシリンダ以外の手段を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施の形態のブレーキ制御装置を示す全体図である。
【図2】実施の形態1の増圧アシスト制御の流れを示すフローチャートである。
【図3】実施の形態1におけるアクティブ判断の流れを示すフローチャートである。
【図4】実施の形態1におけ減圧タイマの算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図5】実施の形態1における増圧アシスト制御判断の流れを示すフローチャートである。
【図6】実施の形態1におけるW/C増圧タイマの算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図7】実施の形態1におけバルブ駆動処理の流れを示すフローチャートである。
【図8】実施の形態1の増圧アシスト制御時の作動例を示すタイムチャートである。
【図9】実施の形態1,2と従来技術の能動制動制御時の立ち上がり特性図である。
【図10】実施の形態2の増圧アシスト制御の流れを示すフローチャートである。
【図11】実施の形態2におけバルブ駆動処理の流れを示すフローチャートである。
【図12】ノックバック現象の説明図である。
【図13】ノックバック現象が生じたときの作動例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
CU コントロールユニット
H1 ブレーキ配管
H10 供給部
H11,H12 分岐管部
M モータ
P ポンプ
WC ホイールシリンダ
1 アウト側ゲート弁
3 ドレーン回路
6 吐出回路
7 イン側ゲート弁
21,22 流入弁
31 車輪速度センサ
32 前後Gセンサ
33 横Gセンサ
34 ブレーキスイッチ
41,42 流出弁
51,52 吸入回路
MC マスタシリンダ
WCFR,WCRL ホイールシリンダ
Claims (3)
- 制動液圧を発生させる制動液圧源に接続されたブレーキ配管(H1)の途中に設けられてこのブレーキ配管を開閉するアウト側ゲート弁(1)と、前記ブレーキ配管におけるアウト側ゲート弁よりもホイールシリンダ側から2つのホイールシリンダ(WCFR,WCRL)に向けて分岐された分岐管部(H11,H12)と、各分岐管部の途中に設けられて各分岐管部を開閉する流入弁(21,22)と、各ホイールシリンダの圧力をリザーバに逃がすドレーン回路(3)に設けられて各ドレーン回路を開閉する流出弁(41,42)と、前記ブレーキ配管におけるアウト側ゲート弁と流入弁との間の部分である供給部(H10)に向けて制動圧を供給するポンプ(P)と、前記ポンプおよび各弁の作動を制御する制御手段(CU)と、を備え、前記制御手段が、運転者のブレーキ操作の有無に関わらず、アウト側ゲート弁の開弁を抑えた状態でポンプを駆動させて供給部に向けて制動圧を供給し、さらに、各分岐管部に設けられている各流入弁を選択的に開閉させて両ホイールシリンダにおける制動圧を独立して任意に調節する能動制動制御を実行することで、車両に発生するヨーモーメントを制御し、能動制動制御の終了時にはアウト側ゲート弁を開弁させてホイールシリンダの制動圧を制動液圧源側に戻す構成であるブレーキ制御装置において、前記制御手段が、能動制動制御時に、ホイールシリンダの一方のみに対して能動制動制御を実行する状態から、他方のみに対して能動制動制御を実行する状態に切り替わる際には、アウト側ゲート弁の開弁を抑えるとともに、両流入弁を所定時間開弁させる増圧アシスト制御を実行することを特徴とするブレーキ制御装置。
- 制動液圧を発生させる制動液圧源に接続されたブレーキ配管(H1)の途中に設けられてこのブレーキ配管を開閉するアウト側ゲート弁(1)と、前記ブレーキ配管におけるアウト側ゲート弁よりもホイールシリンダ側から2つのホイールシリンダ(WCFR,WCRL)に向けて分岐された分岐管部(H11,H12)と、各分岐管部の途中に設けられて各分岐管部を開閉する流入弁(21,22)と、各ホイールシリンダの圧力をリザーバに逃がすドレーン回路(3)に設けられて各ドレーン回路を開閉する流出弁(41,42)と、前記ブレーキ配管におけるアウト側ゲート弁と流入弁との間の部分である供給部(H10)に向けて制動圧を供給するポンプ(P)と、このポンプの吸入側とリザーバとを結ぶ第1吸入回路(51)およびポンプの吸入側と制動液圧源とを結ぶ第2吸入回路(52)と、前記ポンプおよび各弁の作動を制御する制御手段(CU)と、を備え、前記制御手段が、運転者のブレーキ操作の有無に関わらず、アウト側ゲート弁の開弁を抑えた状態でポンプを駆動させて供給部に向けて制動圧を供給し、さらに、各分岐管部に設けられている各流入弁を選択的に開閉させて両ホイールシリンダにおける制動圧を独立して任意に調節する能動制動制御を実行することで、車両に発生するヨーモーメントを制御し、能動制動制御の終了時にはアウト側ゲート弁を開弁させてホイールシリンダの制動圧を制動液圧源側に戻す構成であるブレーキ制御装置において、前記制御手段が、能動制動制御時に、ホイールシリンダの一方のみに対して能動制動制御を実行する状態から、他方のみに対して能動制動制御を実行する状態に切り替わる際には、アウト側ゲート弁の開弁を抑えるとともに、前記一方のホイールシリンダ側の流出弁を所定時間開弁させる増圧アシスト制御を実行することを特徴とするブレーキ制御装置。
- 請求項1または2に記載のブレーキ制御装置において、前記制御手段は、増圧アシスト制御実行時に、アウト側ゲート弁の開弁を抑えるにあたり、ホイールシリンダ圧を徐々に低下させるように減圧させるパルス減圧を実行することを特徴とするブレーキ制御装置。
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