JP4071834B2 - アンチロック制御方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は自動車車輪の加速中に物理的に不可能な変化値が生じたかどうかを判定し得るアンチロック制御方法に関係している。
【０００２】
【従来の技術】
車輪速度センサの信号が、重畳される付加的な信号によって乱されて、車輪速度の不正確な決定に至ることがあることは知られている。
【０００３】
既知のシステム（例えば、ドイツ公報ＤＥ ３１ ０７ １１５ Ａ１）においては、車輪速度はセンサから到来するパルス間の時間から
【０００４】
【式１】

に従って計算される。所与の車輪周囲（約２ｍ）及びセンサ車輪上の一定数の歯（例えば４８）では、次式が得られる。
【０００５】
【数２】

到来するパルス間の時間から直接計算された速度は未フィルタＶ（Ｖ _{ｕｎｆｉｌｔ} ）と呼ばれる。
【０００６】
正常のアンチロック制御動作中に、車輪が５０ｇ（約５０ｍ／ｓ²）を超えて加速することは起こりそうもない。例えば１０ミリ秒のプログラムサイクルタイムに関連して、この５０ｇは約１８ｋｍ／ｈの速度跳躍に対応する。
【０００７】
それゆえ、Ｖ−未フィルタにおいてプログラムサイクル当り＋１８ｋｍ／ｈ超の速度跳躍があるならば、システムは信号外乱を検出する。そのようなセンサ信号は車輪速度の計算から除外される。
【０００８】
既述の解決策は、多くの信号外乱（ブレーキのきしり、摩擦振動、チャッタ、容量性電気干渉）に対して十分に感度が高くない。
【０００９】
更に、従来の技術によれば、車輪力における約５０ｇのしきい値は、極端な運転操作（例えば、クラッチの突然の係合、牽引力制御を伴う極端な操作）の場合に、はるかに超えられる。その結果として、システムは信号外乱を誤って検出してしまう。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、信号外乱の影響を受けない高感度のアンチロック制御システムを提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
連続的車輪加速度が存在しているか否かを監視して、これの存否により高低二つの比較しきい値を切り換え、これと加速度信号との比較によってブレーキ圧制御装置に対する制御信号を発生するようにシステムを構成する。
【００１２】
【実施例】
この発明の実施例を図面に関して説明する。
【００１３】
図１において、１は車輪速度センサを示しており、このセンサはその出力信号を評価回路２に供給し、そして評価回路２は前記の出力（センサ）信号からブレーキ圧制御装置３（例えば、３／３方弁）に対する制御信号を発生する。このセンサ信号は、例えば、前述のＤＥ ３１ ０７ １１５ Ａ１、図２及び３から知られている装置２０に供給される。ここで、車輪加速度信号△Ｖ_unfiltが車輪速度信号から導出され、そしてこの加速度信号はそこでしきい値ｂ_max（例えば、５０ｇ）と比較される。このしきい値が超えられたならば誤差記憶装置がセットされて、これによって測定センサ信号が速度信号として評価されるのが妨げられる。その代わりに、等価信号が発生される、例えば最後に得られた信号が再び使用される。簡単のために、図１にはただ一つのセンサ及び一つの弁が描かれている。外乱のないセンサ信号又はその等価信号は次に論理回路２１に供給され、論理回路２１は既知の方法で弁３に対するトリガ信号を発生する。
【００１４】
この発明においては、センサ信号は又ブロック２２に供給され、このブロックは連続的車輪加速度が存在しているかどうかを確認する。連続的車輪加速度が存在していると判明したか否かに依存して、出力信号が発生されてこれがブロック２０に供給される。この発明に従って、このブロック２２は第１しきい値Ｓ ₁ 及び第２しきい値Ｓ ₂ を収容している。次に、ブロック２０からの信号は、この二つのしきい値のどちらが外乱のある信号の存否を確認するために使用されるかを決定する。
【００１５】
ブロック２２は図２に示されたように構成されることができる。センサ信号は端子２３において供給され、そしてブロック２４において高周波数で標本化される。ブロック２５は最後のパルスから現在の時点までの間隔△ｔ₁を測定する。最後の二つのパルス間の間隔△ｔ₂は記憶装置２６に記憶される。比較器２７は△ｔ₁と△ｔ₂とを比較して、△ｔ₁が△ｔ₂より大きくなるや否や出力信号を放出する。これは車輪加速度が連続的でないことを示している。この出力信号はスイッチ２８を切り換え、スイッチ２８はそこで高しきい値Ｓ₂の代わりに低しきい値Ｓ₁を比較器２９に供給する。
【００１６】
比較器２９は前述の公報ＤＥ ３１ ０７ １１５ Ａ１における比較器１６に対応している。それは未フィルタ車輪加速度ａ（△Ｖ_unfilt）をしきい値Ｓ₁と比較して、後者が超えられているならば、誤差記憶装置３０をセットする。低いしきい値Ｓ₁は、例えば、次のように大きさを決められることができる。すなわち、
Ｓ₁＝ａ_filt＋offset （offset 例えば２０ｇ）：（ａ_filt＝△Ｖ_filt）
ａ_filtは時間フィルタ３１においてフィルタされた車輪加速度である。
【００１７】
既述の切換えがなければ、しきい値Ｓ₂が機能しているが、このしきい値は非常に高い。これは、例えば、１００ｇであり得る。△ｔ₁の測定の期間中に次のパルスが到達したならば、△ｔ₁値は新しい△ｔ₂として記憶装置２６に記憶され、そして新しい△ｔ₁の測定が開始される。
【００１８】
図３は連続的車輪加速度の検出のための別の典型的な実施例を示している。ここで、センサ信号Ｖはフィルタ３５に供給され、これによってその出力側に時間フィルタされた信号Ｖ_filtが発生される。これは未フィルタ車輪速度の高周波数（例えば１ｋＨ _Z ）標本化（図４及び５における△Ｔ）（端子３５′）及びフィルタ範囲における信号の補正によって行われる。フィルタ範囲を決定するために、フィルタ３５は、そのフィルタされた出力信号Ｖ_filt を供給して、フィルタ範囲の出発点を決定する。指定の傾斜ΔＶ _filt は、一定でもよいであろうが、可変であって先行するサイクルの傾斜ΔＶ_filt′（ブロック３８）に依存していることが望ましい。入力信号の関数として、フィルタ３５の出力側で得られたＶ曲線は図４及び５の点線曲線に対応している。
【００１９】
変数Ｖ_filt及び△Ｖ_filt′は同様にシミュレーションブロック３６に供給される。これらの変数から、前記のブロック３６は最大の許容可能な傾斜に従って最大の可能なフィルタ出力値Ｖ_{filt max}を計算する。比較ブロック３７においては、Ｖ_filtが論理的に決定された最大値Ｖ_{filt max}とどれだけ異なっているかが確立される。１サイクル（端子３７′）（サイクルはここでは例えば１００Ｈ_Zの低周波数サイクル、例えばＴ₂−Ｔ₁）内のＶ_filtの増分△Ｖ_filtがＶ_{filt max}の対応値△Ｖ_{filt max}よりも所与の差（例えば３０％）だけ小さければ（△Ｖ_filt＜△Ｖ_{filt max}・Ｋ、Ｋは例えば０．７である）、このことから車輪加速度が急な傾斜と連続していないと推断されて、ブロック３７の出力信号が発生され、図２に従って低い方のしきい値Ｓ₁への切換えが行われる。
【００２０】
連続的車輪加速度の場合には、諸関係は図４に示されたとおりであり、この図において４０は実際の車輪速度を示し且つ４１は時間フィルタされた車輪加速度を示している。プロットされた△Ｖ_filtは時点値Ｔ₁及びＴ₂間（△ｔ）で得られている。これらの値の間の差は小さいことが理解され得る。誤差記憶装置はセットされない。
【００２１】
外乱のある車輪信号が存在するならば、諸関係は図５に示されたとおりであり、ここで、△Ｖ_filt（点線曲線）及び△Ｖ_unfilt（実線）に対するプロット値は区間Ｔ１ないしＴ２について得られている。ここでは誤差ははるかに大きい。
【００２２】
【発明の効果】
この発明はより高感度のフィルタリングが達成されることを可能にする。
【００２３】
更に、この発明により誤って信号外乱を検出することが回避される。
【００２４】
低いしきい値は車輪運動に依存していること、特にフィルタされた車輪加速度にオフセットを加えたものに等しいことが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例を示す概略的なブロック回路図。
【図２】この発明における、連続的車輪加速度を検出するための一実施例を示すブロック回路図。
【図３】 この発明における、連続的車輪加速度を検出するための別の実施例を示すブロック回路図。
【図４】この発明の動作を説明するための信号波形図。
【図５】この発明の動作を説明するための信号波形図。
【符号の説明】
１：車輪速度センサ
２：評価回路
３：ブレーキ圧制御装置（弁）

Claims (4)

1. 車輪における車輪速度センサによってセンサ信号を発生すること、
   少なくとも前記センサ信号に基づきブレーキ圧力制御信号を生成すること、
   ブレーキ圧力制御信号に応答してブレーキ圧力を変化させること、
   前記センサ信号に基づき車輪速度の変化値を決定すること、
   連続的な車輪加速度が存在するかどうかを決定すること、
   連続的な車輪加速度が存在するとき、前記車輪速度の変化値を高い正の第一の変化しきい値に比較し、連続的な車輪加速度が存在しないとき、前記車輪速度の変化値を低い正の第二の変化しきい値に比較し、前記第一の変化しきい値および前記第二の変化しきい値を車輪加速度に依存して決定すること、
   前記第一の変化しきい値及び前記第二の変化しきい値の一方を超えたときに、前記ブレーキ圧力制御信号が前記センサ信号に基づいて変化するのを妨げること、
   からなる自動車の車輪のアンチロック制御方法。
2. 前記第一の変化しきい値及び前記第二の変化しきい値の一方を超えたときに、前記ブレーキ圧力制御信号が等価なセンサ信号に基づく、請求項１に記載のアンチロック制御方法。
3. 前記等価なセンサ信号は、前記第一の変化しきい値及び前記第二の変化しきい値の一方を超える前に発生された最後のセンサ信号である、請求項２に記載のアンチロック制御方法。
4. 前記センサ信号は、高周波数で標本化される矩形波の形態のパルスであり、不連続な車輪加速度の存在は、標本化された最後の二つのパルス間の時間間隔Δｔ_１を、先行する２つのパルス間の最先の時間間隔Δｔ_２とを比較することにより決定され、Δｔ_１がΔｔ_２より大きいか又は等しいときに、不連続な車輪加速度が存在する、請求項２に記載のアンチロック制御方法。

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