JP4065685B2 - 電気式動力舵取装置用制御装置 - Google Patents
電気式動力舵取装置用制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4065685B2 JP4065685B2 JP2001377061A JP2001377061A JP4065685B2 JP 4065685 B2 JP4065685 B2 JP 4065685B2 JP 2001377061 A JP2001377061 A JP 2001377061A JP 2001377061 A JP2001377061 A JP 2001377061A JP 4065685 B2 JP4065685 B2 JP 4065685B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power supply
- supply voltage
- voltage
- control device
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/414—Power supply failure
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ハンドル操舵に応じたアシスト力を付与するモータを備えた電気式動力舵取装置において、その電源電圧の異常を監視するようにした電気式動力舵取装置用制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
モータにてハンドル操舵に応じたアシスト力を付与する電気式動力舵取装置においては、バッテリの異常、電源ケーブルの短絡、コネクタの接続不良などが起因して電源電圧に電圧降下が発生する。その電圧降下は、必要なアシスト特性に影響を及ぼし、例えばアシスト力が不足して運転者に違和感を感じさせたり、またアシスト力が作用しなくなって、操舵が大変重くなったりする。
【0003】
このような不具合が発生しないように、従来では、電源電圧を常時監視する電源電圧異常監視手段を設け、その電源電圧異常監視手段にて電源電圧の変動を監視するとともにその電源電圧の値が所定の閾値を越えた場合、電源電圧の異常として運転者に報知するようにしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
一般にこの種の車両においては、他の補器類始動に伴うバッテリの電圧降下や、モータ用電源ケーブルの短絡、コネクタの一時的な接続不良などの理由で一時的に電源電圧降下が発生する場合があるが、その電圧降下は一時的ななもので、すぐに正常に復帰することが多い。
しかるにバッテリを共通電源とする電気式動力舵取装置用制御装置において、上記したようにその電源電圧の値が瞬間的に所定の閾値を越えた場合、電源電圧異常として判定してしまう。このため、本来のアシスト特性には何ら影響を及ぼさないにもかかわらず、その電圧変動を異常と判定するなど、電源電圧の異常を誤判定する恐れがあった。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために発明されたもので、請求項1に記載の発明は、電源電圧異常監視手段に、電源電圧を異なる時定数にてフィルタ処理する二つのフィルタを設け、電源電圧をその電圧上昇時は早く応答する時定数を有するフィルタでフィルタ処理し、電源電圧をその電圧下降時は緩やかに応答する時定数を有するフィルタでフィルタ処理し、それらいずれかのフィルタによる処理後の電圧に基づいて電源電圧の異常を判定するようにしたことを特徴とする。
【0008】
上記のように構成した請求項1に係る発明では、電源電圧異常監視手段にて検出される電源電圧を所定の時定数をもったフィルタにて処理した後の電圧に基いて電源電圧の異常を判定することで、電源電圧の一時的な電圧降下を異常として判断するような異常の誤判定を防止でき、信頼性をより向上できる効果がある。これに加え、電源電圧異常監視手段にて検出される電源電圧を、その電圧上昇時は早く応答する時定数のフィルタにて処理し、前記電源電圧異常監視手段にて検出される電源電圧を、その電圧下降時は緩やかに応答する時定数のフィルタにて処理することで、異常検出は慎重に行って誤判定を防止し、かつ復帰時はすばやく電源電圧を認識することができ、より信頼性の高い異常検出が可能となる効果がある。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図1は、本発明を具体化した電気式動力舵取装置ならびにその制御装置の実施形態を示すものである。
まず、電気式動力舵取装置の機械的構成を説明すると、1はステアリングホイール、2はこのステアリングホイール1に連結されたステアリングシャフトで、このステアリングシャフト2に、トルクセンサ4が装着されている。そしてステアリングシャフト2が回転してトーションバー3に操舵力が加わると、その加えられた操舵力に応じてトーションバー3が捩れ、その捩れ量すなわちステアリングホイール1にかかる操舵トルクをトルクセンサ4にて検出している。
【0012】
またステアリングシャフト2には減速機5が取付けられ、この減速機5にギヤ7が噛合されている。このギヤ7は電動モータ6の回転軸上に固着され、電動モータ6にて回転駆動されるようになっている。かかる電動モータ6はDCモータである。
【0013】
前記減速機5には、ピニオンシャフト8が固着されている。ピニオンシャフト8の先端には、ピニオン9が固着され、このピニオン9はラック軸10上のラッツクと噛合している。ラック軸10の両端には、タイロッド12が連結されており、そのタイロッド12の先端部にナックル13が回動可能に連結されている。このナックル13には、前輪14が固着されている。またナックル13の一端はクロスメンバ15に回転可能に連結されている。
【0014】
従って、電動モータ6が回転すると、その回転は減速機5によって減速されてピニオンシャフト8に伝達され、さらにラックピニオン機構11を介してラック軸10に伝達されるようになっている。そしてラック軸10の運動は、タイロッド12を介してナックル伝達され、前輪14の向き変更して車両の進行方向を変えるようになっている。
【0015】
次に電気式舵取装置の電気的構成を図1、2に基づいて説明する。
電気式舵取装置用制御装置(以下、制御装置と称する)20は、中央処理装置(CPU)21、読出し専用メモリ(ROM)22及びデータを一時記憶する読出し及び書込み専用メモリ(RAM)23、各種インターフェイスなどを備えている。このROM22にはCPU21による演算処理を行うための制御プログラムが格納されている。RAM23は、CPU21が演算処理を行う際の演算処理結果などを一時記憶する。
【0016】
前記制御装置20には、トルクセンサ4及び車速センサ16が接続されている。制御装置20を構成するCPU21は、トルクセンサ4からの操舵トルク信号及び車速センサ16からの車速信号を入力するとともに、前記制御プログラムに基づき演算処理を実行し、アシスト電流指令値を演算するようになっている。さらに制御装置20には、モータ電流検出器27及びモータ端子電圧検出回路37が接続されている。制御装置20はこのモータ電流検出器27にて検出される電動モータ6の実電流値と、モータ端子電圧検出回路37にて検出される実電圧値に基づいて前記アシスト指令電流値を電圧に変換して指令電圧VSを出力するようになっている。
【0017】
前記制御装置20に接続されたモータ駆動回路35は、パルス巾変調回路からなるPWM回路24と、スイッチング素子Q1〜Q4より構成され、前記電圧指令VSに応じたパルス幅をもつパルス信号をU相、V相ごとに出力してスイッチング素子Q1〜Q4をオンオフ動作させることで、電動モータ6を任意に駆動制御するように構成されている。
【0018】
本実施形態の電気式動力舵取装置用制御装置20では、前記モータ駆動回路35にバッテリBが接続されている。このバッテリBは電源電圧異常監視手段として機能する前記制御装置20に接続され、そのバッテリBの現在の電源電圧Vbを常時制御装置20にて監視するようになっている。制御装置20は、かかる電源電圧Vbを後述するフィルタにてフィルタ処理し、その処理後の電圧値Vfが、閾値を越えた場合に電源電圧の異常として異常信号を出力するようになっている。
【0019】
この電源電圧Vbのフィルタ処理について、図3のフローチャートを参照して説明する。
制御装置20のCPU21は、まずステップS1でバッテリBの電源電圧が最初に検出された電源電圧Vbであるかどうかの判断処理を実行する。最初に検出された電源電圧Vbであれば、ステップS2に進み、その電源電圧Vbをフィルタ処理後の電圧Vfとして記憶する。
【0020】
一方初回でない場合は、ステップS3に進み、その電源電圧Vbが前回のフィルタ後の電圧Vfと比較される。ここでVb≧Vfの場合は、電圧上昇時と判断され、ステップS5、S6、S7が実行され、またVb<Vfの場合は、電圧下降時と判断され、ステップS8、S9、S10が実行される。
【0021】
すなわち電圧上昇時、電圧下降時のいずれの場合も下記計算式によるフィルタがかけられ、現在の電源電圧Vbからフィルタ後の電圧Vfが計算される。
A=フィルタ後の電圧Vf×なまし回数N(ステップS5、S8)
B=A+現在の電源電圧Vn−フィルタ後の電圧Vf(ステップS6、S9)
フィルタ後の電圧Vf=B÷なまし回数N(ステップS7、S10)
なお、上式においてA、Bは、フィルタ処理を行う際の一時的な計算値である。
【0022】
ここで、電圧上昇時の場合は、なまし回数Nに、例えば5が設定されているに対し、電圧下降時の場合は、なまし回数Nに例えば250が設定される。このなまし回数Nの差によって図4に示すように、電圧上昇時の場合は、現在の電源電圧Vbの上昇に対してフィルタ後の電圧Vfがすばやく追従するようにフィルタ処理(早く応答する時定数に設定される)される。これに対し、電圧下降時の場合は、現在の電源電圧Vbの上昇に対してフィルタ後の電圧Vfが徐々に追従するようにフィルタ処理(緩やかに応答する時定数に設定される)される。
【0023】
かかる処理にてフィルタがかけられたフィルタ後の電圧VfがステップS11において閾値Vcと比較され、その処理後の電圧Vfが閾値Vc以下まで減少した場合は、ステップS12において、電源異常の異常信号を出力する。
【0024】
ここで本発明によるフィルタ処理による場合と、従来のフィルタ処理しない場合とを比較すると、従来、図5に示すように電源電圧Vbが何らかの理由で電圧降下した場合、制御装置20にて認識される電圧もそれと同じように閾値Vc以下まで降下してしまい、接触不良など一時的な電圧降下であるにかかわらず、電源電圧の異常信号が出力されてしまう恐れがあった。
【0025】
しかるに本発明では、上記フィルタ処理をかけているため、図4に示すようモ電源電圧Vbが急激に降下しても、フィルタ後の電圧Vfは徐々に降下するため、閾値Vcまで達しない。従って電源電圧の異常信号は出力されず、異常の誤判定を防止できる。
また現在の電源電圧Vbがもとの正常な電圧に戻る際には、電圧下降時より弱いなましのフィルタがかけられているため、直ちに現在の電源電圧Vbまで復帰させることができ、現状の電源電圧Vbをすぐさまモニタできるようになる。
【0026】
本発明は上記実施態様になんら限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
例えば、第1実施態様ではフィルタを、ソフトウェアで処理する方式の例で説明したが、バンドパスフィルタなどハードウェアのフィルタにて電圧信号を処理するものであってもよい。
また、フィルタ処理の計算式として、なまし回数でなまし処理する方式で説明したが、これに限定されるものではなく、電源電圧を所定の割合で加減算する処理方式であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態に係る電気式動力舵取装置の主な構成を示すブロック図である。
【図2】図1に示す制御装置及びモータ駆動回路の主な電気的構成を示すブロック図である。
【図3】制御装置による電源電圧のフィルタ処理の流れを示すフローチャートである。
【図4】本発明における現在の電源電圧と、制御装置にてフィルタ処理された電圧との関係を示すグラフである。
【図5】従来における電源電圧と、制御装置で認識される検出電圧との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
1 ステアリングホイール
6 電動モータ
20 制御装置(電源電圧異常監視手段)
35 モータ駆動回路
B バッテリ
Vb 電源電圧
Vf フィルタ処理した電圧
Claims (1)
- ハンドル操舵に応じたアシスト力を付与するモータを制御するとともに電源電圧を電源電圧異常監視手段にて監視するようにした電気式動力舵取装置用制御装置において、前記電源電圧異常監視手段には、電源電圧を異なる時定数にてフィルタ処理する二つのフィルタを設け、前記電源電圧をその電圧上昇時は早く応答する時定数を有するフィルタでフィルタ処理し、前記電源電圧をその電圧下降時は緩やかに応答する時定数を有するフィルタでフィルタ処理し、それらいずれかのフィルタによる処理後の電圧に基づいて電源電圧の異常を判定することを特徴とする電気式動力舵取装置用制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001377061A JP4065685B2 (ja) | 2001-12-11 | 2001-12-11 | 電気式動力舵取装置用制御装置 |
EP02027707.5A EP1319574B1 (en) | 2001-12-11 | 2002-12-10 | Controller and control method for an electric power steering apparatus |
US10/314,984 US7016775B2 (en) | 2001-12-11 | 2002-12-10 | Controller and control method for an electric power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001377061A JP4065685B2 (ja) | 2001-12-11 | 2001-12-11 | 電気式動力舵取装置用制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003175836A JP2003175836A (ja) | 2003-06-24 |
JP4065685B2 true JP4065685B2 (ja) | 2008-03-26 |
Family
ID=19185120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001377061A Expired - Fee Related JP4065685B2 (ja) | 2001-12-11 | 2001-12-11 | 電気式動力舵取装置用制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7016775B2 (ja) |
EP (1) | EP1319574B1 (ja) |
JP (1) | JP4065685B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4065685B2 (ja) * | 2001-12-11 | 2008-03-26 | 株式会社ジェイテクト | 電気式動力舵取装置用制御装置 |
JP2003175850A (ja) * | 2001-12-13 | 2003-06-24 | Toyoda Mach Works Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP3746030B2 (ja) * | 2002-10-09 | 2006-02-15 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
US7136733B2 (en) * | 2003-08-28 | 2006-11-14 | Motorola, Inc. | Fault detection in an electric power-assisted steering system |
JP4517734B2 (ja) | 2004-06-03 | 2010-08-04 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP4352268B2 (ja) * | 2005-10-21 | 2009-10-28 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5135819B2 (ja) * | 2007-02-19 | 2013-02-06 | 株式会社ジェイテクト | 電気式動力舵取装置 |
JP5880492B2 (ja) * | 2013-07-03 | 2016-03-09 | 株式会社デンソー | 回転電機制御装置 |
JP6597180B2 (ja) * | 2015-10-27 | 2019-10-30 | 株式会社デンソー | モータ制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
CN114228825A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-03-25 | 天津德科智控股份有限公司 | 一种电动助力转向控制系统以及方法 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB612117A (en) * | 1944-09-01 | 1948-11-09 | Philco Radio & Television Corp | Improvements in or relating to d.c. amplifiers and signal maintaining circuits associated therewith |
US4348629A (en) * | 1980-05-22 | 1982-09-07 | Motorola, Inc. | Stator fault detector for automotive alternator battery charging systems |
US4459548A (en) * | 1981-11-12 | 1984-07-10 | Snap-On Tools Corporation | Alternator testing apparatus |
FR2669783A1 (fr) * | 1990-11-27 | 1992-05-29 | Valeo Equip Electr Moteur | Dispositif regulateur de la tension de charge d'une batterie par un alternateur. |
US5257190A (en) * | 1991-08-12 | 1993-10-26 | Crane Harold E | Interactive dynamic realtime management system for powered vehicles |
US5243324A (en) * | 1991-11-07 | 1993-09-07 | Ford Motor Company | Method of detecting a fault in an automotive system |
JPH07251749A (ja) * | 1994-03-16 | 1995-10-03 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP3425806B2 (ja) | 1994-08-31 | 2003-07-14 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
US5758741A (en) * | 1994-10-31 | 1998-06-02 | Jidosha Kiki Co., Ltd. | Vehicle power steering system |
DE19944517A1 (de) * | 1998-09-18 | 2000-05-25 | C K Electronics Sdn Bhd | Verfahren und Vorrichtung für die Zustandsbestimmung von Automobilbatterien |
US6363303B1 (en) * | 1999-11-01 | 2002-03-26 | Midtronics, Inc. | Alternator diagnostic system |
GB2359203B (en) * | 2000-02-09 | 2004-09-01 | Mitel Semiconductor Ab | CMOS Low battery voltage detector |
JP3639189B2 (ja) * | 2000-06-22 | 2005-04-20 | 株式会社デンソー | 負荷駆動回路 |
KR20030069802A (ko) * | 2000-06-26 | 2003-08-27 | 스넵-온 테크놀로지스 인코포레이티드 | 리플 검출을 이용하는 교류기 테스트 방법 및 시스템 |
JP3760820B2 (ja) * | 2000-11-14 | 2006-03-29 | トヨタ自動車株式会社 | 自動車およびその電力系統制御装置 |
JP2002145022A (ja) * | 2000-11-15 | 2002-05-22 | Yazaki Corp | ワイパ制御装置 |
JP2004527076A (ja) * | 2001-03-08 | 2004-09-02 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | バッテリのバッファー作用を決定する方法およびシステム |
US6781808B2 (en) * | 2001-04-06 | 2004-08-24 | General Electric Company | Method for detecting electrical faulty conditions in power devices of a propulsion system |
EP1317046A1 (en) * | 2001-11-28 | 2003-06-04 | STMicroelectronics S.r.l. | Method and circuitry for generating a fault signal in a voltage regulator |
JP4065685B2 (ja) * | 2001-12-11 | 2008-03-26 | 株式会社ジェイテクト | 電気式動力舵取装置用制御装置 |
US6856137B2 (en) * | 2002-02-19 | 2005-02-15 | Bae Systems Controls Inc. | Ground fault detection system and method |
JP3781289B2 (ja) * | 2002-03-15 | 2006-05-31 | 株式会社デンソー | 電気自動車の地絡検出回路 |
-
2001
- 2001-12-11 JP JP2001377061A patent/JP4065685B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-12-10 EP EP02027707.5A patent/EP1319574B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-12-10 US US10/314,984 patent/US7016775B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1319574A3 (en) | 2006-05-17 |
US20030130777A1 (en) | 2003-07-10 |
US7016775B2 (en) | 2006-03-21 |
EP1319574A2 (en) | 2003-06-18 |
EP1319574B1 (en) | 2016-02-17 |
JP2003175836A (ja) | 2003-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101837332B1 (ko) | 차량 탑재 기기의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치 | |
JP6053651B2 (ja) | パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置 | |
JP6078444B2 (ja) | パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置 | |
CN106029471B (zh) | 动力转向装置及动力转向装置的控制装置 | |
JP3777398B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4065685B2 (ja) | 電気式動力舵取装置用制御装置 | |
JP5961566B2 (ja) | トルクセンサの異常診断装置及び異常診断方法 | |
EP1621445A2 (en) | Electric power steering apparatus | |
EP2275322A2 (en) | Electric power steering system | |
JP3752882B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2002104211A (ja) | 操舵角の異常検出装置 | |
US6644433B2 (en) | Control apparatus for controlling an electric power steering mechanism | |
JP5521485B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2005153709A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
KR101134838B1 (ko) | 전류 센서를 이용하여 전동식 조향장치에 페일세이프알고리즘을 제공하는 시스템 및 방법 | |
US20220169307A1 (en) | Input power health diagnostic for electric power steering | |
JP2721584B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置の制御方法 | |
CN108604083B (zh) | 具有集成的反向再生支持件的外部监视器 | |
JPH04274969A (ja) | 電動パワステ用トルクセンサ異常検出装置 | |
JP5991273B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP3601368B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5773005B2 (ja) | 操舵トルク検出装置 | |
JP2721585B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置の異常検出方法 | |
CN116923528A (zh) | 转矩传感器故障检测方法 | |
JPH1159464A (ja) | 電動モータ駆動式転舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040901 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20040901 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20040901 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20040901 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041130 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20060228 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061030 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061031 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070403 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070529 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080107 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4065685 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110111 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120111 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130111 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130111 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |