JP4051817B2

JP4051817B2 - 織機における同期合わせ制御方法及び装置

Info

Publication number: JP4051817B2
Application number: JP13078299A
Authority: JP
Inventors: 茂原; 幸広辻; 暢泰安部
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1999-05-12
Filing date: 1999-05-12
Publication date: 2008-02-27
Anticipated expiration: 2019-05-12
Also published as: JP2000328386A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、織機における同期合わせ制御方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
特開平４−２２２２５５号公報では、１枚の綜絖枠と１つの専用の駆動モータとを１対１で連結し、複数枚の綜絖枠を専用モータで別々に駆動する開口装置が開示されている。このような開口装置を備えた織機では、専用モータと織機駆動モータとを同期して作動させる必要がある。そのため、専用モータの作動は、織機の主軸の回転位置（即ち、織機回転角度）を検出する織機回転角度検出手段から得られる織機回転角度情報に基づいて制御される。
【０００３】
前記織機回転角度検出手段がインクリメンタル型のエンコーダである場合、織機の電源がＯＦＦになる毎に織機回転角度情報が失われる。織機の電源のＯＦＦ状態のときに織機が回転してしまうと、前記専用モータと織機駆動モータとの同期がずれる。そこで、織機の電源をＯＮして製織を開始する際には専用モータと織機駆動モータとの同期合わせを行なう必要がある。この同期合わせを行なうには、失われていた織機回転角度情報を再び得る必要がある。そのためには織機１回転に対して織機回転角度検出手段から１回出力される回転原点信号を取り出す必要がある。織機駆動モータをスロー作動させて織機回転角度検出手段から回転原点信号を取り出せば、失われていた織機回転角度情報が再び得られる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
失われていた織機回転角度情報を再び得るために織機駆動モータをスロー作動した場合、織機駆動モータから駆動力を得る筬は動く。製織中における筬打ちでは、筬打ち時点において経糸が筬打ちされる緯糸を把持する状態にある。織機の運転を停止したときには、織機の運転停止中の経糸の伸びを防止するために経糸が閉口状態となるようにするのが一般的である。この閉口状態では経糸が緯糸を把持している状態にはない。失われていた織機回転角度情報を再び得るために織機駆動モータをスロー作動したときの筬打ちが前記のような閉口状態で行われる可能性がある。織機駆動モータのスロー作動時の筬の動きによって前記閉口状態で筬打ちが行われると、織前上の緯糸が緩み、織り段を生じるおそれがある。
【０００５】
本発明は、前記した同期合わせ時の筬打ちに起因する織段発生を防止することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そのために本発明は、織機駆動モータから独立した開口駆動モータによって綜絖枠を駆動する開口装置を備えた織機を対象とし、請求項１の発明では、織機の電源ＯＦＦの直前にインクリメンタル型の織機回転角度検出手段によって検出された織機回転角度を記憶しておき、電源ＯＮ後の前記開口駆動モータの回転位置と織機回転角度との同期合わせの際には、前記記憶された織機回転角度と、回転位置検出手段によって検出された前記開口駆動モータの回転位置とを用いて前記開口駆動モータのみを回転させて前記同期合わせを行なうようにした。
【０００７】
請求項２の発明では、請求項１において、前記同期合わせの前に、前記開口駆動モータのみを回転させて前記綜絖枠の基準高さ位置に対応する前記開口駆動モータの基準回転位置を測定するようにした。
【０００８】
請求項３の発明では、請求項１及び請求項２のいずれか１項において、前記同期合わせの後に、起動準備のために前記開口駆動モータと前記織機駆動モータとを同期して逆回転させ、前記織機回転角度検出手段から最初の原点信号が出力された以後の前記織機回転角度検出手段からの織機回転角度情報に基づいて把握される織機回転角度と、前記記憶された織機回転角度との差が所定角度差以下の場合には織機の運転を許可し、前記差が前記所定角度差を越える場合には織機の運転を禁止するようにした。
【０００９】
請求項４の発明では、請求項３において、織機の運転が許可された場合には、織機の運転と共に前記差を解消するように前記開口駆動モータの回転位置に対応する織機回転角度を実際の織機回転角度に合わせるようにした。
【００１０】
請求項５の発明では、請求項３及び請求項４のいずれか１項において、織機の運転が禁止された場合には、再度同期合わせを行なうようにした。
請求項６の発明では、織機の回転角度を検出するインクリメンタル型の織機回転角度検出手段と、前記織機回転角度検出手段によって検出された織機回転角度を記憶するバックアップ記憶手段と、前記開口駆動モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、前記バックアップ記憶手段に記憶された織機回転角度と、前記回転位置検出手段によって検出された前記開口駆動モータの回転位置とを用いて、前記開口駆動モータのみを回転させて前記開口駆動モータの回転位置と織機回転角度との同期合わせを行なう同期合わせ手段とを備えた同期合わせ制御装置を構成した。
【００１１】
請求項７の発明では、請求項６において、前記同期合わせの前に、前記開口駆動モータのみを回転させて前記綜絖枠の基準高さ位置に対応する前記開口駆動モータの基準回転位置を測定する基準位置測定手段を備えた同期合わせ制御装置を構成した。
【００１２】
請求項８の発明では、請求項６及び請求項７のいずれか１項において、前記同期合わせ手段による前記同期合わせ後に、起動準備のために前記開口駆動モータと前記織機駆動モータとを同期して逆回転させて前記織機回転角度検出手段から最初の原点信号を出力させる回転原点位置検出制御手段と、前記原点信号が出力された以後の前記織機回転角度検出手段からの織機回転角度情報に基づいて把握される織機回転角度と、前記記憶された織機回転角度との差が所定角度差以下の場合には織機の運転を許可し、前記測定差が前記所定角度差を越える場合には織機の運転を禁止する織機運転禁止制御手段を備えた同期合わせ制御装置を構成した。
【００１３】
請求項１及び請求項６の発明において、記憶された織機回転角度を用いた同期合わせでは織機駆動モータが作動されることはないため、経糸が織布の織前上の緯糸を把持していない状態での筬打ちが回避される。
【００１４】
請求項３及び請求項８の発明において、織機の電源ＯＦＦの間に織機が回転した場合、実際の織機回転角度と記憶された織機回転角度とがずれる。前記ずれが大きすぎる場合には製織に悪影響が出る。実際の織機回転角度と記憶された織機回転角度との差が前記所定角度差を越える場合に織機の運転を禁止することは、前記悪影響を防止することになる。
【００１５】
請求項４及び請求項８の発明において、実際の織機回転角度と記憶された織機回転角度との差が小さい場合には、前記差を解消するように前記開口駆動モータの回転位置に対応する織機回転角度を実際の織機回転角度に合わせても悪影響は生じない。
【００１６】
請求項５の発明において、再度の同期合わせでは前記差はなくなり、再度の同期合わせ後では織機の運転が許可される。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図９に基づいて説明する。
【００１８】
綜絖枠１１の下方にはスイングレバー１２，１３が回動可能に支持されている。スイングレバー１２の揺動は伝達ロッド１４を介してスイングレバー１３に伝達され、両スイングレバー１２，１３が同期揺動する。スイングレバー１２，１３にはリンク１５，１６が連結されており、リンク１５，１６の上端には綜絖枠１１が連結されている。スイングレバー１２，１３の揺動はリンク１５，１６を介して綜絖枠１１の上下動に変換される。
【００１９】
スイングレバー１２の側方には支軸１７が配設されており、支軸１７には被動ギヤ１８が回動可能に支持されている。被動ギヤ１８の側面には偏心軸１８１が一体形成されており、偏心軸１８１には連結輪１９が嵌合連結されている。被動ギヤ１８の回動は偏心軸１８１と連結輪１９との嵌合連結を介して連結輪１９の往復運動に変換され、連結輪１９の往復運動がスイングレバー１２に伝達される。
【００２０】
被動ギヤ１８の側方には開口駆動モータ２０が配設されており、開口駆動モータ２０の駆動ギヤ２０１が被動ギヤ１８に噛合されている。開口駆動モータ２０はサーボモータ型の変速駆動モータである。開口駆動モータ２０の回転は、駆動ギヤ２０１、被動ギヤ１８、偏心軸１８１、連結輪１９、スイングレバー１２，１３、伝達ロッド１４及びリンク１５，１７からなる駆動力伝達経路を介して綜絖枠１１の上下動に変換される。開口駆動モータ２０は駆動回路２１を介して制御回路２２の指令制御を受ける。制御回路２２には開口パターンが入力設定されている。図５の曲線Ｄは綜絖枠１１の高さ位置の変化によって表される開口パターンの一例である。
【００２１】
制御回路２２は、織機の主軸（図示略）の回転位置を検出するインクリメンタル型のロータリエンコーダ２３から得られる織機の回転角度情報に基づいて前記開口パターンに従った開口駆動モータ２０の駆動を駆動回路２１に指令する。駆動回路２１は開口駆動モータ２０に組み込まれたインクリメンタル型のロータリエンコーダ２０２から得られる回転位置情報に基づいて開口駆動モータ２０をフィードバック制御する。製織時には開口駆動モータ２０は正転する。織機制御コンピュータＣｏは、織機回転角度検出手段となるロータリエンコーダ２３から得られる織機回転角度情報に基づいて織機駆動モータＭｏの作動を制御する。
【００２２】
駆動回路２１、記憶回路２４と共に開口制御装置Ｃ１を構成する制御回路２２には回転位置検出手段となるロータリエンコーダ２０２が信号接続されている。制御回路２２にはロータリエンコーダ２０２から得られる回転位置情報が送られる。又、制御回路２２には規定量測定指令スイッチ２５が信号接続されている。
【００２３】
スイングレバー１２の出力アーム１２１の揺動軌跡の近傍には近接スイッチ２７が配設されている。近接スイッチ２７は、スイングレバー１２の出力アーム１２１の先端が所定距離まで接近するとＯＮし、出力アーム１２１の先端が所定距離より遠ざかるとＯＦＦする。近接スイッチ２７は、図１の上側の鎖線で示す綜絖枠１１の最上位位置と下側の鎖線で示す綜絖枠１１の最下位位置との中間位置に対応する出力アーム１２１の先端の揺動位置に対向するように配置されている。近接スイッチ２７は制御回路２２に信号接続されている。
【００２４】
本実施の形態における駆動力伝達経路の構成によれば、図３に示す連結輪１９が鎖線位置Ｋ１にある場合には綜絖枠１１が図１及び図３の上側の鎖線で示す最上位位置にある。連結輪１９が鎖線位置Ｋ２にある場合には綜絖枠１１が図１及び図３の下側の鎖線で示す最下位位置にある。なお、鎖線位置Ｋ１，Ｋ２では連結輪１９の先端部を省略している。連結輪１９が実線位置Ｊ１及び鎖線位置Ｊ２にある場合には綜絖枠１１は、最上位位置と最下位位置との中間位置Ｙ１にある。図１及び図３の連結輪１９の実線位置は中間位置Ｙ１を示す。連結輪１９が鎖線位置Ｋ１で示す往復運動の一方の死点位置にあるときには綜絖枠１１は最上位位置にあり、連結輪１９が鎖線位置Ｋ２で示す往復運動の他方の死点位置にあるときには綜絖枠１１は最下位位置にある。
【００２５】
図５における回転位置α１，α２，α３，α４，α５，α６，α７は、開口駆動モータ２０の１回転中の回転原点位置を表す。この回転原点位置αｎ（ｎは１〜７までの整数）は、開口駆動モータ２０の１回転（３６０°）に対してロータリエンコーダ２０２から１回出力される原点信号の出力に基づいて把握される。回転原点位置αｎは、開口駆動モータ２０への給電が停止されても失われることのない機械的な原点である。本実施の形態では、開口駆動モータ２０が５回転すると、綜絖枠１１が上下に１往復する。図５の横軸ｔは開口駆動モータ２０の回転位置を表す。開口駆動モータ２０が正転すると、回転位置は横軸ｔの右側へ移行してゆく。回転位置γ１，γ２は、綜絖枠１１が最上位位置にあるときの開口駆動モータ２０の回転位置を表す。回転位置β４は、綜絖枠１１が最下位位置にあるときの開口駆動モータ２０の回転位置を表す。
【００２６】
次に、綜絖枠１１の高さ位置と開口駆動モータ２０の回転位置との位置関係を把握するために必要な規定量設定制御を説明する。
織機の組み立てが完了した後、綜絖枠１１は予め最下位位置付近に配置しておく。織機の電源（図示略）をＯＮして規定量測定指令スイッチ２５をＯＮ操作すると、制御回路２２は、開口駆動モータ２０に規定量設定用動作を行わせる。この規定量設定用動作は、綜絖枠１１を最上位位置と最下位位置との間の中間位置Ｙ１に２回到達するように開口駆動モータ２０を低速で往復回転させ、かつ綜絖枠１１を最下位位置に停止させる動作である。この動作により綜絖枠１１が最下位位置を通過するように中間位置Ｙ１に２回到達し、近接スイッチ２７が２回ＯＮする。制御回路２２は、近接スイッチ２７の２回のＯＮ時の開口駆動モータ２０の回転位置（図５のδ１，δ２）を記憶回路２４に一時記憶させる。
【００２７】
制御回路２２は、第１の回転位置δ１と第２の回転位置δ２とから綜絖枠１１が最下位位置にあるときの開口駆動モータ２０の第３の回転位置を算出して記憶回路２４に一時記憶させる。この第３の回転位置（図５においてβ４で示される）は（δ１＋δ２）／２の演算で求められる。制御回路２２は、開口駆動モータ２０の回転位置が第３の回転位置β４となるように、即ち綜絖枠１１が基準高さ位置となる最下位位置にくるように開口駆動モータ２０を作動させる。そして、制御回路２２は、開口駆動モータ２０の作動途中にロータリエンコーダ２０２から出力される原点信号に基づいて把握される回転原点位置（図５の例ではα４）と第３の回転位置（δ１＋δ２）／２＝β４とのずれ量を算出する。図５の例のように開口駆動モータ２０の低速逆転の途中に原点信号が１回のみ出力された場合には、制御回路２２はずれ量（α４−β４）＝Ｘｏを規定量として記憶回路２４に記憶させる。開口駆動モータ２０の低速逆転の途中に原点信号が複数回出力された場合には、各原点信号に対応する回転原点位置と第３の回転位置β４とのずれ量を算出する。そして、制御回路２２は、これらのうちの最小のずれ量を規定量Ｘｏとして記憶回路２４に記憶させる。
【００２８】
図５における回転位置βｎ（は１〜７までの整数）は、回転原点位置αｎから規定量Ｘｏだけずれた位置を表す。規定量Ｘｏは、開口駆動モータ２０から綜絖枠１１に至る駆動力伝達経路の組み付け状態に左右される。
【００２９】
図４（ａ），（ｂ）は、開口駆動モータ２０の回転位置、綜絖枠１１の高さ位置及び近接スイッチ２７の配置位置の間の関係を説明する図である。円Ｅは、綜絖枠１１の高さ位置及び開口駆動モータ２０の回転位置を表す。本実施の形態では、円Ｅ上を左回りに移動することは開口駆動モータ２０を正転することとし、円Ｅ上を右回りに移動することは開口駆動モータ２０を逆転することとする。従って、製織時における開口駆動モータ２０の正転に対し、円Ｅの右側半分は綜絖枠１１を最下位位置から最上位位置へ移動する片道側であり、円Ｅの左側半分は綜絖枠１１を最上位位置から最下位位置へ移動する片道側である。１点鎖線は、出力アーム１２１が近接スイッチ２７に対して接離するときの綜絖枠１１の高さ位置、即ち中間位置Ｙ１を表す。図４（ａ），（ｂ）に近接スイッチ２７を図示したのは、綜絖枠１１が中間位置Ｙ１に到達したときにＯＮすることを表現しようとしたものである。破線の半径方向線と円Ｅとの交点α２，α３，α４，α５，α６は開口駆動モータ２０の回転原点位置を表し、実線の半径方向線と円Ｅとの交点β２，β３，β４，β５，β６は回転原点位置α２，α３，α４，α５，α６から規定量Ｘｏずれた開口駆動モータ２０の回転位置を表す。交点β４は第３の回転位置及び綜絖枠１１の最下位位置を表す。交点β２，β３，β４，β５，β６は、交点β４で表される最下位位置を基点として綜絖枠１１の１往復動範囲を開口駆動モータ２０の１回転の回転位置範囲（以下、１回転範囲という）で分割した位置を表す。図４（ａ）の矢印Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、規定量測定指令スイッチ２５のＯＮ操作に伴って開口駆動モータ２０に規定量設定用動作を行わせたときの開口駆動モータ２０の低速作動の状態を示す。
【００３０】
以上のような規定量設定制御は規定量測定指令スイッチ２５をＯＮしたときにのみ行われる。
製織中に緯入れミス検出器、経糸切れ検出器等の停止信号発生器２８が停止信号を出力すると、織機制御コンピュータＣｏは、製織停止信号を開口制御装置Ｃ１に出力すると共に、織機駆動モータＭｏの作動停止を指令して織機の運転を停止させる。織機駆動モータＭｏから駆動力を得る筬２９は、図２（ａ）に示す位置で停止する。制御回路２２は製織停止信号の入力に基づいて開口駆動モータ２０の作動制御、即ち開口制御を停止する。織機の運転を停止するときには綜絖枠１１は、図２（ａ）に示すように経糸Ｔが閉口状態となるように中間位置Ｙ１付近に配置される。図４（ｂ）の２点鎖線の半径方向線Ｈ１と円Ｅとの交点Ｌ１は、中間位置Ｙ１付近に配置された綜絖枠１１の高さ位置及び開口駆動モータ２０の回転位置（図５においてＬ１で示す）を表す。図４（ｂ）の２点鎖線の半径方向線Ｈ２と円Ｅとの交点Ｌ２は、中間位置Ｙ１付近に配置された綜絖枠１１の高さ位置及び開口駆動モータ２０の回転位置（図５においてＬ２で示す）を表す。
【００３１】
織機の電源ＯＮ状態では、織機制御コンピュータＣｏは、ロータリエンコーダ２３から得られる織機回転角度情報に基づいて織機回転角度を逐次更新記憶している。織機の電源ＯＦＦ状態では、織機制御コンピュータＣｏは織機の電源がＯＦＦする直前の織機回転角度θｉ（以下、バックアップ角度という）を継続記憶する。
【００３２】
起動スイッチ２６をＯＮすると、バックアップ記憶手段となる織機制御コンピュータＣｏ及び開口制御装置Ｃ１は図６〜図９のフローチャートで示す同期合わせ制御プログラムを遂行する。織機制御コンピュータＣｏは起動スイッチ２６のＯＮに基づいて基準位置測定指令信号を開口制御装置Ｃ１に出力し、開口制御装置Ｃ１は基準位置測定指令信号の入力に応答して以下のような基準位置測定制御を遂行する。
【００３３】
制御回路２２は、開口駆動モータ２０を低速で半回転逆転させた後に低速で１回転正転させるように駆動回路２１に指令を出力する。駆動回路２１はこの指令に基づいて開口駆動モータ２０を低速で半回転逆転させた後に低速で１回転正転させる。
【００３４】
綜絖枠１１を中間位置Ｙ１付近に配置しておいた場合の開口駆動モータ２０の回転位置及び綜絖枠１１の高さ位置が図４（ｂ）のＬ１で示された位置、即ち綜絖枠１１が最下位位置に向かって下降中の位置にあるとすると、図４（ｂ）の矢印Ｑ１は開口駆動モータ２０を低速で半回転逆転させた状態を示し、矢印Ｑ２は開口駆動モータ２０を低速で１回転正転させた状態を示す。この開口駆動モータ２０の低速の正逆転によりロータリエンコーダ２０２が原点信号を少なくとも１回出力すると共に、近接スイッチ２７が少なくとも１回ＯＮする。
【００３５】
綜絖枠１１を中間位置Ｙ１付近に配置しておいた場合の開口駆動モータ２０の回転位置及び綜絖枠１１の高さ位置が図４（ｂ）のＬ２で示された位置、即ち綜絖枠１１が最上位位置に向かって上昇中の位置にあるとすると、図４（ｂ）の矢印Ｑ３は開口駆動モータ２０を低速で半回転逆転させた状態を示し、矢印Ｑ４は開口駆動モータ２０を低速で１回正転させた状態を示す。この開口駆動モータ２０の低速の正逆転によりロータリエンコーダ２０２が原点信号を少なくとも１回出力すると共に、近接スイッチ２７が少なくとも１回ＯＮする。
【００３６】
制御回路２２は、原点信号の入力及び近接スイッチ２７のＯＮ信号の入力に基づいてＯＮ信号の立ち上がりと立ち下がりとの中間位置の値を演算して近接スイッチ２７のＯＮ信号の入力時の回転位置δ１又はδ２を把握する。近接スイッチ２７のＯＮ信号の入力時の回転位置は、図４（ｂ）では１点鎖線と円Ｅとの交点δ１又はδ２で示される。開口駆動モータ２０の１回転範囲は第３の回転位置β４を基点として決めるものとする。図４（ａ），（ｂ）では隣合う実線の半径方向線の一方から他方までの範囲が開口駆動モータ２０の１回転範囲となる。図４（ｂ）のＡ，Ｂは１回転範囲の例であり、１回転範囲Ａ，Ｂは中間位置Ｙ１に対応している。制御回路２２は、織機の電源の再度のＯＮ時の回転原点位置の検出及び近接スイッチ２７のＯＮに基づいて中間位置Ｙ１に対応する１回転範囲Ａ，Ｂを特定する。開口駆動モータ２０が正転しているときの１回転範囲を前半と後半とに分けた場合、１回転範囲Ａの前半はＡ１で示してあり、１回転範囲Ａの後半はＡ２で示してある。１回転範囲Ｂの前半はＢ１で示してあり、１回転範囲Ｂの後半はＢ２で示してある。
【００３７】
把握された回転位置が１回転範囲Ａの後半Ａ２に含まれるとすると、制御回路２２は、近接スイッチ２７のＯＮ信号の入力時に綜絖枠１１が下降中である、即ちそのときの回転位置がδ１であると特定する。把握された回転位置が１回転範囲Ｂの前半Ｂ１に含まれるとすると、制御回路２２は、近接スイッチ２７のＯＮ信号の入力時に綜絖枠１１が上昇中である、即ちそのときの回転位置がδ２であると特定する。即ち、制御回路２２は、検出された回転位置δ１又はδ２が開口駆動モータ２０の１回転範囲Ａ又はＢにおける前半及び後半のいずれの範囲に含まれるかを特定する。
【００３８】
制御回路２２によって把握された回転位置δ１又はδ２が開口駆動モータ２０の１回転範囲の後半に含まれる場合には、綜絖枠１１は円Ｅの左側半分にある。即ち、開口駆動モータ２０の正転に対して綜絖枠１１は最上位位置から最下位位置へ移行する片道上にある。制御回路２２によって把握された回転位置δ１又はδ２が開口駆動モータ２０の１回転範囲の前半に含まれる場合には、綜絖枠１１は円Ｅの右側半分にある。即ち、開口駆動モータ２０の正転に対して綜絖枠１１は最下位位置から最上位位置へ移行する片道上にある。
【００３９】
制御回路２２は、近接スイッチ２７がＯＮしたときの回転位置δ１又はδ２に基づいて第３の回転位置β４を基準回転位置として記憶する。例えば、近接スイッチ２７がＯＮしたときの回転位置がδ１のときには、回転原点位置α２から開口駆動モータ２０が２回正転した位置から規制量Ｘｏを引いた位置を開口駆動モータ２０の基準回転位置として記憶する。記憶回路２４に記憶された開口駆動モータ２０の基準回転位置β４は、開口駆動モータ２０の回転位置と綜絖枠１１の高さ位置との相対的位置関係を特定するために使われる。
【００４０】
開口制御装置Ｃ１、ロータリエンコーダ２０２及び近接スイッチ２７は、開口駆動モータ２０のみを回転させて綜絖枠１１の基準高さ位置に対応する開口駆動モータ２０の基準回転位置を測定する基準位置測定手段を構成する。開口駆動モータ２０のみを作動させる以上のような基準位置測定制御が終了すると、開口制御装置Ｃ１の制御回路２２は測定完了信号を織機制御コンピュータＣｏに出力する。織機制御コンピュータＣｏは、測定完了信号の入力に応答してバックアップ角度θｉの情報を制御回路２２に送る。制御回路２２は、バックアップ角度θｉ情報の入力に基づいて同期合わせを行なう。この同期合わせは、開口駆動モータ２０のロータリエンコーダ２０２から得られる回転位置情報に基づいて開口駆動モータ２０の回転位置に対応した織機回転角度をバックアップ角度θｉに合わせることである。この同期合わせでは開口駆動モータ２０のみが作動され、織機駆動モータＭｏが作動されることはない。
【００４１】
同期合わせが完了すると、同期合わせ手段となる開口制御装置Ｃ１の制御回路２２は同期合わせ完了信号を織機制御コンピュータＣｏに出力する。織機制御コンピュータＣｏは同期合わせ完了信号の入力に基づいて起動準備用逆転制御を行なう。起動準備用逆転制御は、織機駆動モータＭｏと開口駆動モータ２０とを同期させながら織機を１回転以上スロー逆転して図２（ｂ）に鎖線で示すように筬２９を最後退位置へ配置させる制御である。この起動準備用逆転制御は、初期の筬打ち力を高めるために行われる。織機を１回転以上スロー逆転させればロータリエンコーダ２３が原点信号を出力する。この原点信号の出力に基づいて把握されるロータリエンコーダ２３の織機回転角度は、織機駆動モータＭｏへの給電が停止されても失われることのない機械的な原点である。織機制御コンピュータＣｏ及び制御回路２２は、原点信号の出力以後ではロータリエンコーダ２３からの織機回転角度情報に基づいて織機回転角度θを把握する。又、織機制御コンピュータＣｏは原点信号の出力以後の織機回転角度を更新記憶する。起動準備用逆転制御は、織機回転角度θが筬２９を最後退位置に配置した状態に対応する織機回転角度θ１となるまで行われる。
【００４２】
ロータリエンコーダ２３が原点信号を出力したときの織機回転角度θｏとバックアップ角度θｉとの差｜θｉ−θｏ｜が所定角度差Δθを越えない場合には、織機制御コンピュータＣｏは、製織開始信号を開口制御装置Ｃ１に出力すると共に、織機駆動モータＭｏを起動させる。制御回路２２は製織開始信号の入力に基づいて開口駆動モータ２０の作動制御、即ち開口制御を開始する。前記差｜θｉ−θｏ｜が所定角度差Δθを越える場合には、織機制御コンピュータＣｏは製織禁止信号を開口制御装置Ｃ１に出力する。
【００４３】
製織禁止信号の出力後、織機運転禁止制御手段となる織機制御コンピュータＣｏは起動スイッチ２６のＯＮ操作に伴うＯＮ信号の入力に待機する。起動スイッチ２６をＯＮ操作すると、織機制御コンピュータＣｏ及び開口制御装置Ｃ１は前記した同期合わせ制御プログラムを再度遂行する。
【００４４】
第１の実施の形態では以下の効果が得られる。
（１-1）織機の電源をＯＦＦした状態では、インクリメンタル型のロータリエンコーダ２３の回転位置情報が失われ、織機回転角度がわからなくなる。織機の電源をＯＮしたときに織機回転角度を把握するにはロータリエンコーダ２３から原点信号を出力させて織機回転角度を把握する方法もあるが、そのためには織機駆動モータＭｏを作動させる必要がある。ロータリエンコーダ２３から原点信号を出力させるためには織機を１回転させることもあり、織機を１回転させれば筬２９が織布Ｗの織前Ｗ１を叩く。図２（ｂ）では経糸Ｔが織前Ｗ１上の緯糸Ｙを把持しているが、経糸Ｔが織前Ｗ上の緯糸Ｙを把持していないとすると織前Ｗ上の緯糸Ｙが緩み、織段が発生するおそれがある。
【００４５】
本実施の形態では、記憶されたバックアップ角度θｉを用いて同期合わせを行なっている。この同期合わせ後に回転原点位置検出制御手段を構成する織機制御コンピュータＣｏ及び開口制御装置Ｃ１は、開口駆動モータ２０と織機駆動モータＭｏとを同期させながら織機駆動モータＭｏをスロー逆転してロータリエンコーダ２３から原点信号を出力させるようにしている。従って、原点信号を出力させるために織機駆動モータＭｏのみが作動されることはない。その結果、経糸Ｔが織布Ｗの織前Ｗ１上の緯糸Ｙを把持していない状態での筬打ちが回避される。
【００４６】
（１-2）織機の電源ＯＦＦの間に織機が回転した場合、実際の織機回転角度と記憶されたバックアップ角度θｉとがずれる。主軸にかかっている荷重がアンバランスな状態にあるような場合には前記ずれが生じることがある。前記ずれ、即ち差｜θｉ−θｏ｜が所定角度差Δθを越えない場合には織布に悪影響がでないように所定角度差Δθが設定されている。差｜θｉ−θｏ｜が所定角度差Δθを越えるように大きすぎる場合には織布に悪影響が出るおそれがある。本実施の形態では、｜θｉ−θｏ｜が所定角度差Δθを越える場合には織機の運転が禁止される。従って、｜θｉ−θｏ｜が所定角度差Δθを越えた状態で製織が開始されてしまうことはなく、前記悪影響は回避される。
【００４７】
（１-3）差｜θｉ−θｏ｜が所定角度差Δθを越えない場合には、製織が行われるが、所定角度差Δθ以内の差｜θｉ−θｏ｜は製織開始後の同期制御を含む開口制御によって修正される。即ち、開口駆動モータ２０の回転位置がこの回転位置に対応する織機回転角度を実際の織機回転角度θに合わせるように修正される。このときの修正量は所定角度差Δθ以内であるため、織布に悪影響は生じない。
【００４８】
（１-4）最初の同期合わせ後にロータリエンコーダ２３からの原点信号の出力が行われると、織機制御コンピュータＣｏは原点信号出力以後の織機回転角度をバックアップ角度θｉとして更新記憶する。従って、再度の同期合わせ後にロータリエンコーダ２３から原点信号が出力されたときの実際の織機回転角度θｏとバックアップ角度θｉとは一致する。その結果、再度の同期合わせ後の差｜θｉ−θｏ｜はなくなり、再度の同期合わせ後では織機の運転が許可される。差｜θｉ−θｏ｜が所定角度差Δθを越えた場合の差｜θｉ−θｏ｜の修正は、織布に影響を与えることなく簡便に修正される。
【００４９】
本発明では以下のような実施の形態も可能である。
（１）織機の電源ＯＮ後に、織機駆動モータＭｏをインチング作動するための正転インチングスイッチあるいは逆転インチングスイッチをＯＮ操作したときにも、第１の実施の形態の起動スイッチ２６をＯＮしたときと同様の同期合わせ及び原点信号出力を行なうようにすること。
（２）差｜θｉ−θｏ｜の大小に関係なく｜θｉ−θｏ｜≠０の場合には全て再度同期合わせを行なうようにすること。
（３）再度の同期合わせをロータリエンコーダ２３から得られる織機回転角度情報に基づいて行なうようにすること。
（４）再度の同期合わせを自動遂行するようにすること。
【００５０】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明では、織機の電源ＯＦＦの直前にインクリメンタル型の織機回転角度検出手段によって検出された織機回転角度を記憶しておき、電源ＯＮ後の前記開口駆動モータの回転位置と織機回転角度との同期合わせの際には、前記記憶された織機回転角度と、回転位置検出手段によって検出された前記開口駆動モータの回転位置とを用いて前記開口駆動モータのみを回転させて前記同期合わせを行なうようにしたので、同期合わせ時の筬打ちに起因する織り段発生を防止し得るという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態を示す開口装置と制御ブロック図との組合せ図。
【図２】（ａ）は織機の運転を停止したときの経糸の開口状態を示す要部断面図。（ｂ）は筬打ち時点の経糸の開口状態を示す要部断面図。
【図３】駆動力伝達経路の一部を示す正面図。
【図４】（ａ），（ｂ）は基準位置測定を説明する説明図。
【図５】綜絖枠の高さ位置と開口駆動モータ２０の回転位置との関係を示すグラフ。
【図６】同期合わせ制御プログラムを表すフローチャート。
【図７】同期合わせ制御プログラムを表すフローチャート。
【図８】同期合わせ制御プログラムを表すフローチャート。
【図９】同期合わせ制御プログラムを表すフローチャート。
【符号の説明】
１１…綜絖枠。２０…開口駆動モータ。２０２…回転位置検出手段となると共に、基準位置測定手段を構成するロータリエンコーダ。２３…織機回転角度検出手段となるロータリエンコーダ。２７…基準位置測定手段を構成する近接スイッチ。Ｃｏ…バックアップ記憶手段及び織機運転禁止制御手段となると共に、回転原点位置検出制御手段を構成する織機制御コンピュータ。Ｃ１…同期合わせ手段となると共に、回転原点位置検出制御手段を構成する開口制御装置。

Claims

織機駆動モータから独立した開口駆動モータによって綜絖枠を駆動する開口装置を備えた織機において、
織機の電源ＯＦＦの直前にインクリメンタル型の織機回転角度検出手段によって検出された織機回転角度を記憶しておき、電源ＯＮ後の前記開口駆動モータの回転位置と織機回転角度との同期合わせの際には、前記記憶された織機回転角度と、回転位置検出手段によって検出された前記開口駆動モータの回転位置とを用いて前記開口駆動モータのみを回転させて前記同期合わせを行なう織機における同期合わせ制御方法。
前記同期合わせの前に、前記開口駆動モータのみを回転させて前記綜絖枠の基準高さ位置に対応する前記開口駆動モータの基準回転位置を測定する請求項１に記載の織機における同期合わせ制御方法。
前記同期合わせの後に、起動準備のために前記開口駆動モータと前記織機駆動モータとを同期して逆回転させ、前記織機回転角度検出手段から最初の原点信号が出力された以後の前記織機回転角度検出手段からの織機回転角度情報に基づいて把握される織機回転角度と、前記記憶された織機回転角度との差が所定角度差以下の場合には織機の運転を許可し、前記差が前記所定角度差を越える場合には織機の運転を禁止する請求項１及び請求項２のいずれか１項に記載の織機における同期合わせ制御方法。
織機の運転が許可された場合には、織機の運転と共に前記差を解消するように前記開口駆動モータの回転位置に対応する織機回転角度を実際の織機回転角度に合わせる請求項３に記載の織機における同期合わせ制御方法。
織機の運転が禁止された場合には、再度同期合わせを行なう請求項３及び請求項４のいずれか１項に記載の織機における同期合わせ制御方法。
織機駆動モータから独立した開口駆動モータによって綜絖枠を駆動する開口装置を備えた織機において、
織機の回転角度を検出するインクリメンタル型の織機回転角度検出手段と、
前記織機回転角度検出手段によって検出された織機回転角度を記憶するバックアップ記憶手段と、
前記開口駆動モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
前記バックアップ記憶手段に記憶された織機回転角度と、前記回転位置検出手段によって検出された前記開口駆動モータの回転位置とを用いて、前記開口駆動モータのみを回転させて前記開口駆動モータの回転位置と織機回転角度との同期合わせを行なう同期合わせ手段とを備えた織機における同期合わせ制御装置。
前記同期合わせの前に、前記開口駆動モータのみを回転させて前記綜絖枠の基準高さ位置に対応する前記開口駆動モータの基準回転位置を測定する基準位置測定手段を備えている請求項６に記載の織機における同期合わせ制御装置。
前記同期合わせ手段による前記同期合わせ後に、起動準備のために前記開口駆動モータと前記織機駆動モータとを同期して逆回転させて前記織機回転角度検出手段から最初の原点信号を出力させる回転原点位置検出制御手段と、
前記原点信号が出力された以後の前記織機回転角度検出手段からの織機回転角度情報に基づいて把握される織機回転角度と、前記記憶された織機回転角度との差が所定角度差以下の場合には織機の運転を許可し、前記測定差が前記所定角度差を越える場合には織機の運転を禁止する織機運転禁止制御手段とを備えている請求項６及び請求項７のいずれか１項に記載の織機における同期合わせ制御装置。