JP4047129B2 - 複自由度駆動装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロータを複数の軸中心に回動駆動させる複自由度駆動装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、ロータを複数の軸中心に回動駆動させる超音波モータを使った複自由度駆動装置が提案されている。この複自由度駆動装置のステータには、ロータとの接触部に複数種類の振動を発生可能となるように圧電素子が設けられている。ロータは、加圧部材により前記接触部に対して複数の軸中心に回動可能に押圧接触される。このようなロータとしては、前記接触部と当接される側が曲面とされる略半球形状のものがある(例えば、特許文献1の図11、及び特許文献2の図15参照)。しかし、略半球形状のロータでは、その回動状態の変化に対して加圧部材による押圧力を略一定とすることが困難である。これに対し、他のロータとして、直径が一定の略球形状とされたものがある(例えば、特許文献1の図6〜図8、及び特許文献2の図14参照。)。このようなロータは、略球形状であるため、その回動状態の変化に対して加圧部材による押圧力を略一定に保つことが容易となる。そして、ロータは、ステータにて発生される振動の種類にそれぞれ基づいて複数の軸中心に回動する。
【0003】
【特許文献1】
特開平9−219980号公報
【特許文献2】
特開平12−197376号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、直径が一定の略球形状のロータでは、効率(トルク)を向上させるべく接触部との接触域を大きく保つためにその直径を大きくすると、ロータ全体が大型化してしまい、ひいては装置が大型化してしまうという問題がある。
【0005】
本発明の目的は、効率の向上、及び小型化を図ることができる複自由度駆動装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、接触部を有し、その接触部に複数種類の振動を発生するステータと、略球面状の接触球面部を有しその接触球面部が前記接触部に押圧接触された状態で、前記ステータにて発生される振動の種類にそれぞれ基づいて複数の軸中心に回動するロータと、前記ステータに対して固定され前記接触球面部を前記接触部に押圧接触させるための加圧部材とを備えた複自由度駆動装置において、前記ロータは、その前記接触球面部が略半球形状とされ、前記接触球面部の反対側に該接触球面部と中心が同じで該接触球面部より小径の略半球形状の押圧球面部を有し、その押圧球面部が前記加圧部材に直接当接されて押圧されることで前記接触球面部が前記接触部に押圧接触される。
【0007】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の複自由度駆動装置において、前記加圧部材は、複数のボールと該ボールを回転可能に保持するボール保持部とを有し、前記ボールが前記押圧球面部に直接当接される転がり軸受と、前記ステータに対して固定され、前記ボール保持部を前記接触部側に付勢する皿ばねとからなる。
【0008】
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の複自由度駆動装置において、前記ボール保持部と前記皿ばねとは、前記ロータの回動中心と同じ中心で複数の軸中心に所定範囲で回動可能に当接される。
【0009】
請求項4に記載の発明は、請求項1に記載の複自由度駆動装置において、前記加圧部材は、前記ステータに対して固定され、前記押圧球面部と摺動可能に直接当接され前記接触部側に付勢する皿ばねからなる。
【0010】
(作用)
請求項1に記載の発明によれば、ロータは、その接触球面部が略半球形状とされ、接触球面部の反対側に該接触球面部と中心が同じで該接触球面部より小径の略半球形状の押圧球面部を有する。そして、ロータは押圧球面部が前記加圧部材に直接当接されて押圧されることで前記接触球面部が前記接触部に押圧接触される。このように、ステータの接触部と接触される側を大径の接触球面部とし、加圧部材に当接される側を小径の押圧球面部とすることで、回転中心から見たトルクで考えて、加圧部材に当接される側のロストルクが少なくなり、回転効率を向上させることができるとともにロータの小型化を図ることができる。
【0011】
請求項2に記載の発明によれば、ロータの押圧球面部は転がり軸受のボールと当接されて押圧されるため、ロータと加圧部材との抵抗が小さくなる。
請求項3に記載の発明によれば、前記ボール保持部と前記皿ばねとは、前記ロータの回動中心と同じ中心で複数の軸中心に所定範囲で回動可能に当接される。よって、ボール保持部とロータとの相対回動が不能となった地点から更にボール保持部と皿ばねとが相対回動することで、ロータの回動範囲が所定範囲広くなる。
【0012】
請求項4に記載の発明によれば、加圧部材は、ステータに対して固定され、押圧球面部と摺動可能に直接当接され前記接触部側に付勢する皿ばねからなるため、部品点数が少なく簡単な構成とすることができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図1〜図3に従って説明する。本実施の形態の複自由度駆動装置1は、図示しない車両室内においてフロントウインド上方に配設され、バックミラー2(図3参照)の角度を調整するためのものである。
【0014】
図1に示すように、複自由度駆動装置1は、第1及び第2ハウジング3,4と、ステータ5と、ロータ6と、加圧部材7とを備えている。第1ハウジング3は、略円筒形状に形成され、その一端側(図1中、上端側)には径方向外側に延びる第1固定部3aが形成されている。又、第1ハウジング3の他端側(図1中、下端側)には、径方向に貫通するネジ孔3bが形成され、前記第1固定部3aには軸方向に貫通する雌ねじ3cが形成されている。第2ハウジング4は、略円筒形状に形成され、その一端側(図1中、上端側)には径方向内側に延びるカバー部4aが形成され、その他端側(図1中、下端側)には径方向外側に延びる第2固定部4bが形成されている。又、第2ハウジング4の第2固定部4bには、第1ハウジング3の雌ねじ3cと対応して軸方向に貫通するネジ孔4cが形成されている。更に、第2ハウジング4の内周面における軸方向中間部には、内径が小さくされて段差が形成されることで、皿ばね支持部4dが形成されている。そして、第1及び第2ハウジング3,4は、ネジ孔4cを貫通して雌ねじ3cに螺合されるネジN1により固定されている。又、第1ハウジング3の他端側(図1中、下側)には、ステータ5が固定されている。
【0015】
詳述すると、ステータ5は、上段、中段及び下段ブロック8〜10と、第1〜第3圧電素子11〜13と、ボルト部材14とを備えている。
上段、中段及び下段ブロック8〜10は、導電性金属よりなり、本実施形態ではアルミ合金にて形成されている。上段、中段及び下段ブロック8〜10は略円柱体であって、その中心軸部には軸方向に貫通する貫通孔が形成されている。又、上段ブロック8の上部中央には凹部8aが上方から凹設されている。そして、凹部8aの開口部(上端部)には、上方に設けられる球面と環状の面で接触するように設定された曲面状の接触部8bが形成されている。又、上段ブロック8の貫通孔には雌ねじが形成されている。又、下段ブロック10は、直径が前記第1ハウジング3の内径と同じに設定され、その外縁部には前記ネジ孔3bと対応して径方向内側に延びる雌ねじ10aが形成されている。
【0016】
第1〜第3圧電素子11〜13は、図2に示すように、それぞれ円盤状に形成された2枚の圧電素子11a,11b〜13a,13bが組み合わされてなり、その中心軸部には貫通孔が形成されている。
【0017】
第1圧電素子11を構成する一方の圧電素子11aの分極方向は、平面に対して垂直(厚み方向)で、かつ図2に破線で示すように、その平面の半分ずつで逆とされている。又、第1圧電素子11を構成する他方の圧電素子11bの分極方向は、一方の圧電素子11aの逆、即ち、前記合わせ面(組み合わせる面)に設けられる図示しない電極を中心として一方の圧電素子11aと対称とされている。
【0018】
第2圧電素子12を構成する一方の圧電素子12aの分極方向は、平面に対して垂直(厚み方向)で、かつ図2に破線で示すように、その平面の半分ずつで逆とされている。又、第2圧電素子12を構成する他方の圧電素子12bの分極方向は、一方の圧電素子12aの逆、即ち、前記合わせ面に設けられる図示しない電極を中心として一方の圧電素子12aと対称とされている。
【0019】
第3圧電素子13を構成する一方の圧電素子13aの分極方向は、平面に対して垂直な一方向とされている。又、第3圧電素子13を構成する他方の圧電素子13bの分極方向は、一方の圧電素子13aの逆、即ち、前記合わせ面に設けられる図示しない電極を中心として一方の圧電素子13aと対称とされている。尚、第1〜第3圧電素子11〜13の上面、及び下面には、図示しない電極がそれぞれ配設されている。
【0020】
そして、図1に示すように、下段ブロック10、第3圧電素子13、中段ブロック9、第2圧電素子12、第1圧電素子11、上段ブロック8は、この順で積層され、下段ブロック10から各貫通孔に挿通されるボルト部材14が上段ブロック8に螺合されることにより締結されている。そして、このステータ5は、第1ハウジング3のネジ孔3bを貫通して下段ブロック10の雌ねじ10aに螺合されるネジN2により、第1及び第2ハウジング3,4内部に収容されるように固定されている。
【0021】
ここで、第1圧電素子11と、第2圧電素子12とは、図2に破線で示す分極の境界線が、90°ずれるように(即ちお互い直角に分極されるように)配置されて締結される。即ち、第1圧電素子11の分極変化方向(分極の境界線直交方向)と第2圧電素子12の分極変化方向(分極の境界線直交方向)とが軸方向から見て互いに直角とされている。
【0022】
前記ステータ5の接触部8bには、加圧部材7によりロータ6が押圧接触される。詳述すると、ロータ6は、ステンレス鋼等の剛体よりなる。ロータ6は、略半球形状の接触球面部6aと、その接触球面部6aと中心(円の中心)が同じで該接触球面部6aより小径の略半球形状の押圧球面部6bと、押圧球面部6bから突設された出力軸6cとを有する。接触球面部6aは、前記接触部8bと環状の面で接触するような径に設定されている。そして、ロータ6は、押圧球面部6bが前記第2ハウジング4に支持された加圧部材7に直接当接されて押圧(付勢)されることで接触球面部6aが前記接触部8bに押圧接触される。尚、このとき、出力軸6cは、第2ハウジング4のカバー部4aの中央孔から外部に突出する。そして、この出力軸6cの先端には、図3に示すようにバックミラー2が固定されることになる。
【0023】
本実施の形態の加圧部材7は、転がり軸受21と皿ばね22とからなる。転がり軸受21は、複数のボール23とボール23を回転可能に保持するボール保持部24とを有する。ボール保持部24は、前記出力軸6cを避けて前記押圧球面部6bと対向する環状に形成され、その押圧球面部6bとの対向面側にボール23を周方向に複数(本実施の形態では6個であって、図1中、2つのみ図示する)保持している。又、ボール保持部24において押圧球面部6bとの非対向面側は、曲面(接触球面部6aと中心(円の中心)が同じ球形状の一部分形状)とされている。皿ばね22は、略筒状でその一端(図1中、上端)が前記皿ばね支持部4dに支持される円筒部22aと、その円筒部22aの他端から径方向内側に延びる円盤部22bと、その円盤部22bの内縁から前記一端側斜め径方向内側に延びる弾性部22cとからなる。そして、この弾性部22cは、弾性を有し、前記ボール保持部24における押圧球面部6bとの非対向面と対応した湾曲形状に形成されている。尚、この弾性部22cは、皿ばね22が配置された状態でボール保持部24における押圧球面部6bとの非対向面と当接されて撓められた状態とされている。そして、弾性部22cの弾性によりボール保持部24における押圧球面部6bの非対向面が付勢され、ボール23にて押圧球面部6bが付勢され、ロータ6(接触球面部6a)が接触部8bに押圧接触される。尚、この状態で、弾性部22c(皿ばね22)とボール保持部24とは、ロータ6(接触球面部6a)の回動中心と同じ中心で複数の軸中心に所定範囲で回動可能に当接(押圧接触支持)されている。
【0024】
上記のように構成された複自由度駆動装置1の第1〜第3圧電素子11〜13(それらの電極)には、図示しない制御装置から高周波電圧が供給される。この制御装置は、例えば、車両室内に設けられるバックミラー操作スイッチの操作等に基づいて第1〜第3圧電素子11〜13の内の2つに高周波電圧を供給する。
【0025】
尚、制御装置は、第1圧電素子11の上面の電極と合わせ面の電極間、第1圧電素子11の下面の電極と合わせ面の電極間に同じ高周波電圧を供給する。すると、第1圧電素子11に合わせ面の電極を共通として上下に対称な高周波電圧が供給されることと一方の圧電素子11aと他方の圧電素子11bの分極方向が合わせ面を中心として対称とされていることから、第1圧電素子11で大きな(圧電素子11a,11bの振動を足算した)振動が発生される。この振動は、圧電素子11a,11bの分極方向がそれぞれ平面の半分ずつで逆であることから、その分割した一方(図2中、X軸方向の一方)が厚み方向に伸びるときには他方(X軸方向の他方)が厚み方向に縮み、逆に一方が縮むときには他方が伸びる振動となり、全体としてX軸方向の曲げ振動となる。
【0026】
又、制御回路は、第2圧電素子12の上面の電極と合わせ面の電極間、第2圧電素子12の下面の電極と合わせ面の電極間に同じ高周波電圧を供給する。すると、第2圧電素子12に合わせ面の電極を共通として上下に対称な高周波電圧が供給されることと一方の圧電素子12aと他方の圧電素子12bの分極方向が合わせ面を中心として対称とされていることから、第2圧電素子12で大きな(圧電素子12a,12bの振動を足算した)振動が発生される。この振動は、圧電素子12a,12bの分極方向がそれぞれ平面の半分ずつで逆であることから、その分割した一方(図2中、Y軸方向の一方)が厚み方向に伸びるときには他方(Y軸方向の他方)が厚み方向に縮み、逆に一方が縮むときには他方が伸びる振動となり、全体としてY軸方向の曲げ振動となる。
【0027】
さらに、制御回路は、第3圧電素子13の上面の電極と合わせ面の電極間、第3圧電素子13の下面の電極と合わせ面の電極間に同じ高周波電圧を供給する。すると、第3圧電素子13に合わせ面の電極を共通として上下に対称な高周波電圧が供給されることと一方の圧電素子13aと他方の圧電素子13bの分極方向が合わせ面を中心として対称とされていることから、第3圧電素子13で大きな(圧電素子13a,13bの振動を足算した)振動が発生される。この振動は、圧電素子13a,13bの分極方向がそれぞれ平面全体で一方向であることから、上面から下面までが一様に伸び縮みする縦振動となる。
【0028】
よって、制御装置から高周波電圧が供給される第1〜第3圧電素子11〜13の組み合わせにより接触部8bにバックミラー操作スイッチの操作等に基づいた振動が発生し、ロータ6が所望の回動を行い、出力軸6cとともにバックミラー2が傾動される。
【0029】
次に、上記実施の形態の特徴的な作用効果を以下に記載する。
(1)ロータ6は、ステータ5の接触部8bに押圧接触される接触球面部6aが略半球形状とされ、接触球面部6aの反対側に該接触球面部6aと中心が同じで該接触球面部6aより小径の略半球形状の押圧球面部6bを有する。このロータ6は押圧球面部6bが加圧部材7に直接当接されて押圧されることで接触球面部6aが接触部8bに押圧接触される。このように、ステータ5の接触部8bと接触される側を大径の接触球面部6aとし、加圧部材7に当接される側を小径の押圧球面部6bとすることで、接触球面部6aと接触部8bとの接触域を大きくしながら、ロータ6の小型化を図ることができる。即ち、従来の直径が一定の略球形状のロータに比べ小さくなる。又、押圧球面部6bと加圧部材7との接触位置(範囲)が回転中心から見て小さくなり、ロストルク(摩擦抵抗)を小さくすることができる。これらのことから、効率(トルク)を向上させることができ、且つ装置の小型化を図ることができる。
【0030】
(2)加圧部材7は、複数のボール23と該ボール23を回転可能に保持するボール保持部24とを有しボール23が押圧球面部6bに直接当接される転がり軸受21と、第2ハウジング4(ステータ5)に対して固定されボール保持部24を接触部8b側に付勢する皿ばね22とからなる。このようにすると、ロータ6の押圧球面部6bは転がり軸受21のボール23と当接されて押圧されるため、その抵抗(回動時の摩擦抵抗)が小さくなる。よって、効率(トルク)を更に向上させることができる。
【0031】
(3)ボール保持部24と皿ばね22とは、ロータ6の回動中心と同じ中心で複数の軸中心に所定範囲で回動(摺動)可能に当接される。よって、ボール保持部24とロータ6との相対回動が干渉により不能となった地点から更にボール保持部24と皿ばね22とが相対回動することで、ロータ6の回動範囲が所定範囲広くなる。
【0032】
(4)ステータ5は、積層されて締結された第1及び第2圧電素子11,12を備え、第1及び第2圧電素子11,12の分極変化方向が互いに直角とされて、それぞれが独立して駆動されることで接触部8bに複数種類の振動を発生する。このようにすると、ロータ6を複数の軸中心に回動させるべく接触部8bに容易に複数種類の振動を発生させることができる。
【0033】
上記実施の形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施の形態では、加圧部材7は、転がり軸受21と皿ばね22とからなるとしたが、ステータ5(第2ハウジング4)に対して固定され押圧球面部6bに当接して押圧し接触球面部6aを接触部8bに押圧接触させることができれば、他の構成に変更してもよい。
【0034】
例えば、図4に示すように、加圧部材を、ステータ5(第2ハウジング4)に対して固定(支持)され、押圧球面部6bと摺動可能に直接当接され接触部8b側に付勢する皿ばね31としてもよい。このようにしても、上記実施の形態の効果(1)、(4)と同様の効果を得ることができる。又、上記実施の形態に比べて、部品点数が少なく簡単な構成とすることができる。
【0035】
・上記実施の形態では、ボール保持部24と皿ばね22とは、ロータ6の回動中心と同じ中心で複数の軸中心に所定範囲で回動可能に当接されるとしたが、ボール保持部と皿ばねとを回動不能に固定してもよい。このようにしても、上記実施の形態の効果(1)、(2)、(4)と同様の効果を得ることができる。又、このようにすると、加圧部材(ボール)は、ロータ6の回動角度に関わらず、ステータ5に対して不変の所定位置で押圧球面部6bと当接する。よって、接触球面部6aが接触部8bに常に一定の押圧力で押圧接触される。これにより、ロータ6が常に安定して回動する。
【0036】
・上記実施の形態のステータ5は、ロータ6(接触球面部6a)が接触される接触部を有し、その接触部にロータ6を複数の軸中心に回動させるべく複数種類の振動を発生することができれば、他の構成に変更してもよい。
【0037】
・上記実施の形態では、複自由度駆動装置1をバックミラー2の角度を調整するためものとしたが、他の用途に用いられるものとしてもよい。
上記各実施の形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下にその効果とともに記載する。
【0038】
(イ)請求項1、2及び4のいずれか1項に記載の複自由度駆動装置において、前記加圧部材は、前記ロータの回動角度に関わらず、前記ステータに対して不変の所定位置で前記押圧球面部と当接することを特徴とする複自由度駆動装置。このようにすると、接触球面部が接触部に一定の押圧力で押圧接触される。よって、ロータが安定して回動する。
【0039】
(ロ)請求項1乃至4、及び上記(イ)のいずれかに記載の複自由度駆動装置において、前記ステータは、積層されて締結された第1及び第2圧電素子を備え、前記第1及び第2圧電素子の分極変化方向が互いに直角とされて、それぞれが独立して駆動されることで前記接触部に複数種類の振動を発生することを特徴とする複自由度駆動装置。このようにすると、ロータを複数の軸中心に回動させるべく接触部に容易に複数種類の振動を発生させることができる。
【0040】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、効率の向上、及び小型化を図ることができる複自由度駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態の複自由度駆動装置の模式図。
【図2】本実施の形態の第1〜第3圧電素子を説明するための説明図。
【図3】複自由度駆動装置とバックミラーの取付状態を示す模式図。
【図4】別例の複自由度駆動装置の模式図。
【符号の説明】
5…ステータ、6…ロータ、6a…接触球面部、6b…押圧球面部、7…加圧部材、8b…接触部、21…加圧部材の一部を構成する転がり軸受、22…加圧部材の一部を構成する皿ばね、23…ボール、24…ボール保持部、31…加圧部材としての皿ばね。
Claims (4)
- 接触部を有し、その接触部に複数種類の振動を発生するステータと、
略球面状の接触球面部を有しその接触球面部が前記接触部に押圧接触された状態で、前記ステータにて発生される振動の種類にそれぞれ基づいて複数の軸中心に回動するロータと、
前記ステータに対して固定され前記接触球面部を前記接触部に押圧接触させるための加圧部材と
を備えた複自由度駆動装置において、
前記ロータは、その前記接触球面部が略半球形状とされ、前記接触球面部の反対側に該接触球面部と中心が同じで該接触球面部より小径の略半球形状の押圧球面部を有し、その押圧球面部が前記加圧部材に直接当接されて押圧されることで前記接触球面部が前記接触部に押圧接触されることを特徴とする複自由度駆動装置。 - 請求項1に記載の複自由度駆動装置において、
前記加圧部材は、
複数のボールと該ボールを回転可能に保持するボール保持部とを有し、前記ボールが前記押圧球面部に直接当接される転がり軸受と、
前記ステータに対して固定され、前記ボール保持部を前記接触部側に付勢する皿ばねとからなることを特徴とする複自由度駆動装置。 - 請求項2に記載の複自由度駆動装置において、
前記ボール保持部と前記皿ばねとは、前記ロータの回動中心と同じ中心で複数の軸中心に所定範囲で回動可能に当接されたことを特徴とする複自由度駆動装置。 - 請求項1に記載の複自由度駆動装置において、
前記加圧部材は、
前記ステータに対して固定され、前記押圧球面部と摺動可能に直接当接され前記接触部側に付勢する皿ばねからなることを特徴とする複自由度駆動装置。
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