JP4137589B2 - 複自由度駆動装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロータを複数の軸中心に回動駆動させる複自由度駆動装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、ロータを複数の軸中心に回動駆動させる超音波モータを使った複自由度駆動装置が提案されている。この複自由度駆動装置のステータには、ロータとの接触部に複数種類の振動を発生可能となるように圧電素子が設けられている。ロータは、加圧部材により前記接触部に対して複数の軸中心に回動可能に押圧接触される。このようなロータとしては、前記接触部と当接される側が曲面とされる略半球形状のもの(例えば、特許文献1の図15参照)や、直径が一定の略球形状とされたもの(例えば、特許文献1の図14参照。)がある。そして、ロータは、ステータにて発生される振動の種類にそれぞれ基づいて複数の軸中心に回動する。
【0003】
【特許文献1】
特開平12−197376号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような略半球形状や略球形状のロータは、ステータの接触部に接触される箇所(接触球面部)の曲率の中心がステータの反対側(ステータより離間した側)に設定されるため、接触部との接触域がステータの径方向内側となる(径方向外側に設定することが困難となる)。そして、略円柱形状でその一端に接触部が形成されるステータは、その径方向外側の方が振動の変位が大きいため、上記のようなロータでは、容易に(簡単な形状で)効率(トルク)を大きくすることが困難となってしまう。尚、略円柱形状のステータにおける一端の外周縁に円筒形状に延びる突出部を立設し、その先端部に接触部を形成することで、前記ロータと接触部との接触域を極力ステータの径方向外側にすることも可能であるが、突出部の強度確保等の問題があり困難である。
【0005】
本発明の目的は、容易に効率を向上させることができる複自由度駆動装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、略円柱形状に形成され、その一端側に接触部を有し、その接触部に複数種類の振動を発生するステータと、略球面状の接触球面部を有しその接触球面部が前記接触部に押圧接触された状態で、前記ステータにて発生される振動の種類にそれぞれ基づいて複数の軸中心に回動するロータと、前記ステータに対して固定され前記接触球面部を前記接触部に押圧接触させるための加圧部材とを備えた複自由度駆動装置において、前記接触部は前記ステータの前記一端側における径方向外側に形成され、前記ロータは、厚さが略一定の湾曲板形状とされ、その前記接触球面部の曲率の中心が前記ステータ側に設定されており、前記加圧部材は、前記ロータにおける前記ステータの前記接触部に押圧接触される前記接触球面部の厚さ方向の反対側にボールを保持し、該ボールにて前記ステータの前記接触部に対応する前記ロータにおける前記厚さ方向の反対側を押圧する。
【0007】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の複自由度駆動装置において、前記ロータは、前記加圧部材側の面が該加圧部材に直接当接されて押圧されることで前記接触球面部が前記接触部に押圧接触される。
【0008】
請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載の複自由度駆動装置において、前記加圧部材は、前記ロータの回動角度に関わらず、前記ステータに対して不変の所定位置で前記ロータと当接する。
【0009】
(作用)
請求項1に記載の発明によれば、接触球面部は、曲率の中心が前記ステータ側に設定されるため、接触部との接触域を容易にステータの径方向外側として大きくすることができ、ひいては、容易に効率(トルク)を大きくすることができる。
【0010】
また、ロータは、厚さが略一定の湾曲板形状とされるため、装置の小型化を図ることができる。
請求項3に記載の発明によれば、加圧部材は、ロータの回動角度に関わらず、ステータに対して不変の所定位置でロータと当接するため、接触球面部が接触部に一定の押圧力で押圧接触される。よって、ロータが安定して回動する。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図1〜図3に従って説明する。本実施の形態の複自由度駆動装置1は、図示しない車両室内においてフロントウインド上方に配設され、バックミラー2(図3参照)の角度を調整するためのものである。
【0012】
図1に示すように、複自由度駆動装置1は、第1及び第2ハウジング3,4と、ステータ5と、ロータ6と、加圧部材7とを備えている。第1ハウジング3は、略円筒形状に形成され、その一端側(図1中、上端側)には軸方向に貫通する雌ねじ3aが形成され、その他端側(図1中、下端側)には、径方向に貫通するネジ孔3bが形成されている。第2ハウジング4は、第1ハウジング3より径の小さい略円筒形状に形成され、その一端側(図1中、上端側)には径方向内側に延びるカバー部4aが形成され、その他端側(図1中、下端側)には径方向外側に延びる固定部4bが形成されている。又、第2ハウジング4の固定部4bには、第1ハウジング3の雌ねじ3aと対応して軸方向に貫通するネジ孔4cが形成されている。そして、第1及び第2ハウジング3,4は、ネジ孔4cを貫通して雌ねじ3aに螺合されるネジN1により固定されている。又、第1ハウジング3の他端側(図1中、下側)には、ステータ5が固定されている。
【0013】
詳述すると、ステータ5は、上段、中段及び下段ブロック8〜10と、第1〜第3圧電素子11〜13と、ボルト部材14とを備えている。
上段、中段及び下段ブロック8〜10は、導電性金属よりなり、本実施形態ではアルミ合金にて形成されている。上段、中段及び下段ブロック8〜10は略円柱体であって、その中心軸部には軸方向に貫通する貫通孔が形成されている。又、上段ブロック8の上部中央には凹部8aが上方から凹設されている。そして、上段ブロック8(ステータ5)の一端部(上端部)には、接触部8bが形成されている。接触部8bは、上段ブロック8(ステータ5)の径方向外側に形成されている。詳しくは、本実施の形態の接触部8bは、上段ブロック8(ステータ5)における凹部8aを除く環状の一端部(上端部)において、径方向幅の中央部(1/2)から外縁まで形成されている。この接触部8bは、上方に設けられその曲率の中心が下側(ステータ5側)に設定される球面と環状の面で接触するような曲面状に設定されている。又、上段ブロック8の貫通孔には雌ねじが形成されている。又、下段ブロック10は、直径が前記第1ハウジング3の内径と同じに設定され、その外縁部には前記ネジ孔3bと対応して径方向内側に延びる雌ねじ10aが形成されている。
【0014】
第1〜第3圧電素子11〜13は、図2に示すように、それぞれ円盤状に形成された2枚の圧電素子11a,11b〜13a,13bが組み合わされてなり、その中心軸部には貫通孔が形成されている。
【0015】
第1圧電素子11を構成する一方の圧電素子11aの分極方向は、平面に対して垂直(厚み方向)で、かつ図2に破線で示すように、その平面の半分ずつで逆とされている。又、第1圧電素子11を構成する他方の圧電素子11bの分極方向は、一方の圧電素子11aの逆、即ち、前記合わせ面(組み合わせる面)に設けられる図示しない電極を中心として一方の圧電素子11aと対称とされている。
【0016】
第2圧電素子12を構成する一方の圧電素子12aの分極方向は、平面に対して垂直(厚み方向)で、かつ図2に破線で示すように、その平面の半分ずつで逆とされている。又、第2圧電素子12を構成する他方の圧電素子12bの分極方向は、一方の圧電素子12aの逆、即ち、前記合わせ面に設けられる図示しない電極を中心として一方の圧電素子12aと対称とされている。
【0017】
第3圧電素子13を構成する一方の圧電素子13aの分極方向は、平面に対して垂直な一方向とされている。又、第3圧電素子13を構成する他方の圧電素子13bの分極方向は、一方の圧電素子13aの逆、即ち、前記合わせ面に設けられる図示しない電極を中心として一方の圧電素子13aと対称とされている。尚、第1〜第3圧電素子11〜13の上面、及び下面には、図示しない電極がそれぞれ配設されている。
【0018】
そして、図1に示すように、下段ブロック10、第3圧電素子13、中段ブロック9、第2圧電素子12、第1圧電素子11、上段ブロック8は、この順で積層され、下段ブロック10から各貫通孔に挿通されるボルト部材14が上段ブロック8に螺合されることにより締結されている。そして、このステータ5は、第1ハウジング3のネジ孔3bを貫通して下段ブロック10の雌ねじ10aに螺合されるネジN2により、第1及び第2ハウジング3,4内部に収容されるように固定されている。
【0019】
ここで、第1圧電素子11と、第2圧電素子12とは、図2に破線で示す分極の境界線が、90°ずれるように(即ちお互い直角に分極されるように)配置されて締結される。即ち、第1圧電素子11の分極変化方向(分極の境界線直交方向)と第2圧電素子12の分極変化方向(分極の境界線直交方向)とが軸方向から見て互いに直角とされている。
【0020】
前記ステータ5の接触部8bには、加圧部材7によりロータ6が押圧接触される。詳述すると、ロータ6は、ステンレス鋼等の剛体よりなる。ロータ6は、接触部8bに押圧接触される略球面状の接触球面部(面)6aを有する。この接触球面部6aは、曲率の中心がステータ5側(図1中、下側)に設定されている。そして、接触球面部6aは、前記接触部8bと環状の面で接触するような曲率(即ち、接触部8bと同じ曲率)に設定されている。ロータ6全体は、厚さが略一定の湾曲板形状に形成され、その内側が前記接触球面部6aとされている。このロータは、その外側の面が加圧部材7に直接当接されて押圧されることで接触球面部6aが接触部8bに押圧接触される。又、ロータの外側の面の中央には出力軸6bが突設されている。尚、出力軸6bは、第2ハウジング4のカバー部4aの中央孔から外部に突出する。そして、この出力軸6bの先端には、図3に示すようにバックミラー2が固定されることになる。
【0021】
本実施の形態の加圧部材7は、転がり軸受21と皿ばね22とからなる。転がり軸受21は、複数のボール23とボール23を回転可能に保持するボール保持部24とを有する。ボール保持部24は、前記出力軸6bを避けて前記湾曲板形状のロータ6の外側(接触球面部6aの反対側)と対向する環状に形成され、そのロータ6の外側にボール23を周方向に複数(本実施の形態では6個であって、図1中、2つのみ図示する)保持している。皿ばね22は、一端側に向かうほど拡径する環状に形成され、その一端が前記第2ハウジング4のカバー部4aに支持され、その他端が前記ボール保持部24の前記ロータ6との非対向面に固定されている。この皿ばね22は、配置された状態でカバー部4aとボール保持部24との間で撓められた(圧縮された)状態とされている。そして、皿ばね22の弾性によりボール保持部24におけるロータ6との非対向面が付勢され、ボール23にてロータ6が付勢され、その接触球面部6aが接触部8bに押圧接触される。
【0022】
上記のように構成された複自由度駆動装置1の第1〜第3圧電素子11〜13(それらの電極)には、図示しない制御装置から高周波電圧が供給される。この制御装置は、例えば、車両室内に設けられるバックミラー操作スイッチの操作等に基づいて第1〜第3圧電素子11〜13の内の2つに高周波電圧を供給する。
【0023】
尚、制御装置は、第1圧電素子11の上面の電極と合わせ面の電極間、第1圧電素子11の下面の電極と合わせ面の電極間に同じ高周波電圧を供給する。すると、第1圧電素子11に合わせ面の電極を共通として上下に対称な高周波電圧が供給されることと一方の圧電素子11aと他方の圧電素子11bの分極方向が合わせ面を中心として対称とされていることから、第1圧電素子11で大きな(圧電素子11a,11bの振動を足算した)振動が発生される。この振動は、圧電素子11a,11bの分極方向がそれぞれ平面の半分ずつで逆であることから、その分割した一方(図2中、X軸方向の一方)が厚み方向に伸びるときには他方(X軸方向の他方)が厚み方向に縮み、逆に一方が縮むときには他方が伸びる振動となり、全体としてX軸方向の曲げ振動となる。
【0024】
又、制御回路は、第2圧電素子12の上面の電極と合わせ面の電極間、第2圧電素子12の下面の電極と合わせ面の電極間に同じ高周波電圧を供給する。すると、第2圧電素子12に合わせ面の電極を共通として上下に対称な高周波電圧が供給されることと一方の圧電素子12aと他方の圧電素子12bの分極方向が合わせ面を中心として対称とされていることから、第2圧電素子12で大きな(圧電素子12a,12bの振動を足算した)振動が発生される。この振動は、圧電素子12a,12bの分極方向がそれぞれ平面の半分ずつで逆であることから、その分割した一方(図2中、Y軸方向の一方)が厚み方向に伸びるときには他方(Y軸方向の他方)が厚み方向に縮み、逆に一方が縮むときには他方が伸びる振動となり、全体としてY軸方向の曲げ振動となる。
【0025】
さらに、制御回路は、第3圧電素子13の上面の電極と合わせ面の電極間、第3圧電素子13の下面の電極と合わせ面の電極間に同じ高周波電圧を供給する。すると、第3圧電素子13に合わせ面の電極を共通として上下に対称な高周波電圧が供給されることと一方の圧電素子13aと他方の圧電素子13bの分極方向が合わせ面を中心として対称とされていることから、第3圧電素子13で大きな(圧電素子13a,13bの振動を足算した)振動が発生される。この振動は、圧電素子13a,13bの分極方向がそれぞれ平面全体で一方向であることから、上面から下面までが一様に伸び縮みする縦振動となる。
【0026】
よって、制御装置から高周波電圧が供給される第1〜第3圧電素子11〜13の組み合わせにより接触部8bにバックミラー操作スイッチの操作等に基づいた振動が発生し、ロータ6が所望の回動を行い、出力軸6bとともにバックミラー2が傾動される。
【0027】
次に、上記実施の形態の特徴的な作用効果を以下に記載する。
(1)ロータ6において、ステータ5の接触部8bに押圧接触される接触球面部6aは、曲率の中心がステータ5側に設定されるため、接触部8bとの接触域を容易にステータ5の径方向外側として大きくすることができる。そして、略円柱形状でその一端に接触部8bが形成されるステータ5は、その径方向外側の方が振動の変位(振幅)が大きいため、上記ロータ6を用いた複自由度駆動装置1では、容易に(簡単な形状で)効率(トルク)を大きくすることができる。
【0028】
(2)ロータ6は、厚さが略一定の湾曲板形状とされるため、例えば、従来の略球形状のロータに比べて、装置の小型化を図ることができる。又、強度が各部で略一定となり、必要以上にロータ6の材料費が高くなることがない(最低限とすることができる)。
【0029】
(3)加圧部材7(ボール23)は、ロータ6の回動角度に関わらず(回動してもロータ6に対しスライドして)、ステータ5に対して不変の所定位置でロータ6と当接するため、接触球面部6aが接触部8bに常に一定の押圧力で押圧接触される。よって、ロータ6が安定して回動する。
【0030】
(4)加圧部材7は、複数のボール23と該ボール23を回転可能に保持するボール保持部24とを有しボール23がロータ6に直接当接される転がり軸受21と、第2ハウジング4(ステータ5)に対して支持されボール保持部24を接触部8b側に付勢する皿ばね22とからなる。このようにすると、ロータ6は転がり軸受21のボール23と当接されて押圧されるため、その抵抗(回動時の摩擦抵抗)が小さくなる。よって、効率(トルク)を更に向上させることができる。
【0031】
(5)ステータ5は、積層されて締結された第1及び第2圧電素子11,12を備え、第1及び第2圧電素子11,12の分極変化方向が互いに直角とされて、それぞれが独立して駆動されることで接触部8bに複数種類の振動を発生する。このようにすると、ロータ6を複数の軸中心に回動させるべく接触部8bに容易に複数種類の振動を発生させることができる。
【0032】
上記実施の形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施の形態では、ロータ6を、厚さが略一定の湾曲板形状としたが、ステータ5の接触部8bに押圧接触される接触球面部の曲率の中心がステータ5側に設定されていれば、他の形状に変更してもよい。例えば、接触球面部の反対側の面が、平面や反対側に湾曲した面(曲率の中心がステータより離間した側にあるもの)とされたロータとしてもよい。尚、これらの場合、加圧部材7を適宜変更する必要がある。このようにしても、上記実施の形態の効果(1)、(5)と同様の効果を得ることができる。
【0033】
・上記実施の形態では、加圧部材7(ボール23)は、ロータ6の回動角度に関わらず、ステータ5に対して不変の所定位置でロータ6と当接するとしたが、接触球面部6aを接触部8bに略一定の押圧力で押圧接触させることができれば、他の加圧部材に変更してもよい。
【0034】
・上記実施の形態では、加圧部材7は、転がり軸受21と皿ばね22とからなるとしたが、ロータ6に対し摺接可能に設けられ該ロータ6(接触球面部6a)を接触部8b側に付勢する皿ばねのみに変更してもよい。このようにすると、上記実施の形態に比べて、部品点数が少なく簡単な構成とすることができる。
【0035】
・上記実施の形態のステータ5は、ロータ6(接触球面部6a)が接触される接触部を有し、その接触部にロータ6を複数の軸中心に回動させるべく複数種類の振動を発生することができれば、他の構成に変更してもよい。
【0036】
・上記実施の形態では、複自由度駆動装置1をバックミラー2の角度を調整するためものとしたが、他の用途に用いられるものとしてもよい。
上記各実施の形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下にその効果とともに記載する。
【0037】
(イ)前記接触部は、前記ステータの一端側における径方向外側に形成されたことを特徴とする。このようにすると、接触球面部は、曲率の中心が前記ステータ側に設定され、前記接触部がステータの一端側における径方向外側に形成されることから、その接触域が大きくなり、効率(トルク)が大きくなる。
【0038】
(ロ)請求項1乃至3、及び上記(イ)のいずれかに記載の複自由度駆動装置において、前記加圧部材は、複数のボールと該ボールを回転可能に保持するボール保持部とを有し、前記ボールが前記ロータに直接当接される転がり軸受と、前記ステータに対して固定され、前記ボール保持部を前記接触部側に付勢する皿ばねとからなることを特徴とする複自由度駆動装置。このようにすると、ロータは転がり軸受のボールと当接されて押圧されるため、ロータと加圧部材との抵抗が小さくなる。よって、効率(トルク)を更に向上させることができる。
【0039】
(ハ)請求項1乃至3、及び上記(イ)、(ロ)のいずれかに記載の複自由度駆動装置において、前記ステータは、積層されて締結された第1及び第2圧電素子を備え、前記第1及び第2圧電素子の分極変化方向が互いに直角とされて、それぞれが独立して駆動されることで前記接触部に複数種類の振動を発生することを特徴とする複自由度駆動装置。このようにすると、ロータを複数の軸中心に回動させるべく接触部に容易に複数種類の振動を発生させることができる。
【0040】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、容易に効率を向上させることができる複自由度駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態の複自由度駆動装置の模式図。
【図2】本実施の形態の第1〜第3圧電素子を説明するための説明図。
【図3】複自由度駆動装置とバックミラーの取付状態を示す模式図。
【符号の説明】
5…ステータ、6…ロータ、6a…接触球面部、7…加圧部材、8b…接触部。
Claims (3)
- 略円柱形状に形成され、その一端側に接触部を有し、その接触部に複数種類の振動を発生するステータと、
略球面状の接触球面部を有しその接触球面部が前記接触部に押圧接触された状態で、前記ステータにて発生される振動の種類にそれぞれ基づいて複数の軸中心に回動するロータと、
前記ステータに対して固定され前記接触球面部を前記接触部に押圧接触させるための加圧部材と
を備えた複自由度駆動装置において、
前記接触部は前記ステータの前記一端側における径方向外側に形成され、前記ロータは、厚さが略一定の湾曲板形状とされ、その前記接触球面部の曲率の中心が前記ステータ側に設定されており、
前記加圧部材は、前記ロータにおける前記ステータの前記接触部に押圧接触される前記接触球面部の厚さ方向の反対側にボールを保持し、該ボールにて前記ステータの前記接触部に対応する前記ロータにおける前記厚さ方向の反対側を押圧することを特徴とする複自由度駆動装置。 - 請求項1に記載の複自由度駆動装置において、
前記ロータは、前記加圧部材側の面が該加圧部材に直接当接されて押圧されることで前記接触球面部が前記接触部に押圧接触されることを特徴とする複自由度駆動装置。 - 請求項1又は2に記載の複自由度駆動装置において、
前記加圧部材は、前記ロータの回動角度に関わらず、前記ステータに対して不変の所定位置で前記ロータと当接することを特徴とする複自由度駆動装置。
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