JP4017972B2 - 部品装着装置における同一実装サイクルでの装着部品の組み合わせ決定方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、部品装着装置における同一実装サイクルでの装着部品の組み合わせ決定方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
電子部品等の部品をプリント基板に装着する部品装着装置として、図1に示すように、X方向(左右方向)にのびかつY方向(前後方向)に移動するビーム1と、ビーム1に沿って移動可能な複数の部品吸着ヘッド2、3を備えたものがある。部品吸着ヘッド2、3の間隔は一定であり、両者は一体的に移動せしめられる。図1において、11は基板であり、12は部品を供給するためのフィーダ(部品供給部)である。
【0003】
2つの部品吸着ヘッド2、3の間隔が固定されている部品装着装置では、1回の部品実装サイクルにおける部品吸着ヘッド2、3の移動経路を最小化することによって、ヘッド移動時間を短縮化するようにしている。この際、部品吸着ヘッド2、3の移動経路は、次のように決定される。
【0004】
図1(a)に示すように、部品吸着ヘッド2、3で部品a、bを吸着して、それらの部品の基板11上の装着位置Pa、Pbに、それらの部品a、bを装着する場合を想定する。
【0005】
まず、図1(b)に示すように、ビーム1を前方向に移動させながら、部品吸着ヘッド2、3を右方向に移動させて、部品吸着ヘッド2を部品aの基板11上の装着位置Paの真上に位置させる。そして、部品aを基板11上の装着位置Paに装着する。
【0006】
次に、図1(c)に示すように、ビーム1を前方向に移動させながら、部品吸着ヘッド2、3を右方向に移動させて、部品吸着ヘッド3を部品bの基板11上の装着位置Pbの真上に位置させる。そして、部品bを基板11上の装着位置Pbに装着する。
【0007】
部品吸着ヘッド2、3の移動経路は、部品吸着位置から部品aの装着位置Paを結んだ経路と、装着位置Paから部品bの装着位置Pbを結ぶ経路とを加算した経路として定義される。なお、この例では、2つの部品a、bの吸着位置が隣接しているが、これらの部品の吸着位置が離れている場合には、2つの部品a、bを吸着する場合にも、部品吸着ヘッド2、3を移動する必要があるため、部品吸着ヘッド2、3の移動経路には部品吸着のための移動経路も考慮する必要がある。
【0008】
ところで、本出願人は、部品装着装置として、図2に示すように、X方向(左右方向)にのびかつY方向(前後方向)に移動するビーム1と、ビーム1に沿って独立して移動可能な複数の部品吸着ヘッド2、3を備えたものを開発した。図2において、11は基板であり、12は部品を供給するためのフィーダ(部品供給部)である。
【0009】
2つの部品吸着ヘッド2、3がビーム上を独立して移動できる部品装着装置では、各部品吸着ヘッド2、3が独立して移動できるため、従来のように1点目の部品の部品吸着位置と部品装着位置を結んだ経路と、1点目の部品の部品装着位置と2点目の部品の部品装着位置を結んだ経路と加算した経路を最小化してもヘッド移動時間の短縮化を図ることはできない。
【0010】
図2(a)、図2(b)および図2(c)は、各部品吸着ヘッド2、3が独立して移動できる部品吸着装置によって、部品a、bをそれらの部品の基板11上の装着位置Pa、Pbに装着する場合のビーム1および各部品吸着ヘッド2、3の動きを示している。
【0011】
図2(b)に示すように、1点目の部品aの部品吸着ヘッド2が、その部品の装着位置Paまで移動した時点において、2点目の部品bの部品吸着ヘッド3は部品bの装着位置PbのX座標と同じ位置まで移動可能であるため、図1のヘッド移動経路で算出される移動時間よりも短い時間で2点の部品装着を完了することが可能である。
【0012】
【特許文献】
特開2002−50900号公報
【0013】
【発明が解決しようとする課題】
【0014】
この発明は、複数の部品装着ヘッドがビーム上を独立して移動可能な部品装着装置において、部品装着ヘッドの移動時間を効率的に最小化できるようになる部品装着装置における同一実装サイクルでの装着部品の組み合わせ決定方法を提供することを目的とする。
【0015】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の本発明は、複数の部品供給部から供給される部品を、前後移動可能な単一ビーム上を独立して左右移動可能な左右一対の部品装着ヘッドで搬送して装着する部品装着装置における、同一実装サイクルでの装着部品の組み合わせ決定方法において、左右の部品装着ヘッドで吸着する部品点数が同数になるように、各部品を部品供給部が左側にある左側グループと部品供給部が右側にある右側グループとに分け、左側グループに属する部品に左側ヘッドを割り当て、右側グループに属する部品に右側ヘッドを割り当てる第1ステップ、ならびに各グループ1つずつからなる部品の組み合わせであって、同一実装サイクルでの装着部品の組み合わせを決定する第2ステップを備えており、第2ステップは、同時吸着が可能であることという第1の条件を満たし、かつ一方のヘッド装着部品を装着した時点での他方のヘッドが到達可能な範囲に対して、他方のヘッド装着部品の装着位置が最も近い位置にあることという第2条件を満たすように、同一の実装サイクルでの装着部品の組み合わせを決定することを特徴とする。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施の形態について説明する。
【0019】
〔1〕部品装着装置の説明
【0020】
図3は、部品装着装置の構成を示している。
【0021】
部品装着装置は、X方向(左右方向)にのびかつY方向(前後方向)に移動するビーム1と、ビーム1に沿って独立して移動可能な2つの部品吸着ヘッド2、3を備えている。図3において、11は基板であり、12はフィーダである。
【0022】
2つの部品が、両ヘッド2、3が接近可能な距離以上離れて配置されている場合には、両ヘッド2、3でそれらの部品を同時に吸着することが可能である。この実施の形態では、X方向に隣接して配置されたフィーダ12からも、2つの部品を同時吸着できるものとしている。
【0023】
〔2〕1回の実装サイクルにおける部品装着にかかる時間の基本的な考え方の説明
【0024】
2つの部品吸着ヘッド2、3がビーム1上をX方向に独立して移動可能な場合、最後に部品を装着するヘッドの移動経路に基づいて、全ての部品装着が完了するまでの時間が決まる。
【0025】
1回の実装サイクルにおける部品装着時間を短縮化するための基本的な考え方は、次の通りである。
【0026】
(1)2つのヘッド2、3で同時に吸着可能な部品に関するデータ(以下、部品装着データという)どうしをペアにする。
【0027】
部品装着データとは、”部品種類と装着位置座標との組”を表す。なお、この実施の形態では、同じフィーダから2つの部品を吸着する場合のみが、同時吸着不能となる。
【0028】
(2)1点目の部品を装着してから2点目の部品を装着するまでにかかる時間が小さい部品装着データどうしをペアにする。
【0029】
(3)ペアとなった部品装着データに対応する2つの部品のうち、吸着位置から装着位置までの移動時間が小さい方の部品から装着する。
【0030】
図4に示すように、部品装着データA(部品a,装着位置Pa)と、部品装着データB(部品b,装着位置Pb)とがペアである場合について説明する。
【0031】
図5に示すように、まず、左ヘッド2が部品装着データAの装着位置Paに移動する間に、右ヘッドは装着データBの装着位置Pbに向かってXY方向に同一速度で移動する。さらに、左ヘッド2がヘッドの上下動によって装着データAの部品aを装着している間にも、右ヘッド3はX方向に移動し続ける。そして、左ヘッド2による部品aの装着が終了した時点で右ヘッド3は装着データBの装着位置PbのX座標まで移動する。
【0032】
図5において、S1は、左ヘッド2が部品装着データAの装着位置Paに到達した時の右ヘッド3の位置を示している。また、S2は左ヘッド2による部品aの装着が終了した時点での右ヘッド3の位置を示している。また、S3は右ヘッド3による部品bの部品装着位置Pbを示している。
【0033】
次に、図6に示すように、左右のヘッド2、3の部品装着位置が吸着位置に対して交差するような部品装着データペアC、Aを選択した場合について説明する。
【0034】
図7に示すように、まず、右ヘッド3が部品装着データAの装着位置Paに移動しかつ右ヘッド3によって部品aの装着が終了するまで、左ヘッド2は右ヘッド3の左側に退避しておく必要がある。このため、図6では2つの部品a、cの部品装着位置Pa、Pcを結ぶ直線の距離が、図4の2つの部品a、bの部品装着位置Pa、Pbを結ぶ直線の距離より短いにも関わらず、1点目と2点目との装着位置間のヘッド移動時間は大きくなる。
【0035】
つまり、左右のヘッド2、3の部品装着位置が吸着位置に対して交差するような部品装着データペアを選択すると、1点目の部品を装着してから2点目の部品を装着するまでにかかる時間が長くなる。
【0036】
図7において、S1は、右ヘッド3による装着位置Paへの部品aの装着が完了した時の左ヘッド2の位置を示している。また、S2は左ヘッド2による部品cの部品装着位置Pcを示している。
【0037】
2つの部品の装着にかかる時間の比較例について説明する。図8において、部品装着データA、B、Cのうち、部品装着データA、Bがペアである場合と、データA、Cがペアである場合とについて比較を行う。
【0038】
図9は、部品装着データA、Bがペアである場合のヘッド2、3の動きを示している。まず、左ヘッド2が矢印Q1で示すように移動した後、部品装着データAに対応する部品aを装着位置Paに装着する。この間に、右ヘッド3はS1まで移動する。この後、右ヘッド3は矢印Q2で示すように移動した後、部品装着データBに対応する部品bを装着位置Pbに装着する。
【0039】
なお、図9において、破線は、部品aを吸着したヘッド2が吸着位置から部品aの装着位置Paに到達するまでに、部品bを吸着したヘッド3が移動可能な最も遠い位置を示している。また、範囲Wは、左ヘッド2が吸着位置から装着位置Paに移動して部品aを装着するまでの間に、右ヘッド3が移動できる範囲を示している。
【0040】
図10は、部品装着データA、Cがペアである場合のヘッド2、3の動きを示している。まず、左ヘッド2が矢印Q1で示すように移動した後、部品装着データAに対応する部品aを装着位置Paに装着する。この間に、右ヘッド3はS1まで移動する。この後、右ヘッド3は矢印Q2で示すように移動した後、部品装着データCに対応する部品cを装着位置Pcに装着する。
【0041】
図9および図10において、矢印Q1、Q2で示した部分が、実質的なヘッド移動時間を算出するための基準となるヘッド移動経路であり、A、Bをペアとするよりも、A、Cをペアにする方が装着時間を短縮できることがわかる。
【0042】
〔3〕左右ヘッドの割り当ておよびペアリングの決定手順についての説明
【0043】
部品を供給するフィーダの配置レーンは決定済とする。一般的に、各フィーダは、それによって供給する部品の装着位置に近いレーンに配置される。
【0044】
(1)まず、左右のヘッド2、3で吸着する部品点数が同数となるように、各部品装着データをフィーダが左側にある左側グループとフィーダが右側にある右側グループとに分け、左側グループに属する部品装着データに左ヘッド2を割り当て、右側グループに属する部品装着データに右ヘッド3を割り当てる。
【0045】
図11は、部品点数が10個である場合に、各部品装着データを左ヘッド2と右ヘッド3とに割り当てた例を示している。図11において、黒べたの四角は左ヘッド2に割り当てられた部品(左ヘッド装着部品)であり、白抜きの四角は右ヘッド3に割り当てられた部品(右ヘッド装着部品)である。
【0046】
(2)次に、左ヘッド装着部品(部品装着データ)の中で、プリント基板上の装着位置が最も右側にある左ヘッド装着部品から順番に、次のようにしてペアとなる右ヘッド装着部品(部品装着データ)を選択する。
【0047】
つまり、左ヘッド装着部品と同時吸着が可能でかつペアリング後の2つの部品の装着にかかる時間が最も小さくなるような右ヘッド装着部品(部品装着データ)を選択する。ペアリング後の2つの部品の装着にかかる時間が最も小さくなるような右ヘッド装着部品とは、左ヘッド装着部品を最初に装着したと仮定した場合において、左ヘッド装着部品を装着した時点での右ヘッドが到達可能な範囲から、その装着位置が最も近い位置にある右ヘッド装着部品をいう。
【0048】
図11に示すように、各部品装着データが左ヘッド2と右ヘッド3とに割り当てられた場合には、ペアリング結果は図12に示すようになる。つまり、左ヘッド装着部品の部品データL1と右ヘッド装着部品の部品データR1とがペアリングされる。また、L2とR2、L3とR3、L4とR4、L5とR5とが、それぞれペアリングされる。
【0049】
なお、同時吸着可能な相手部品が存在しない場合には、同時吸着不可能な相手部品の中から、ペアリング後の2つの部品の装着にかかる時間が最も小さくなるという条件にしたがって、ペアリングの相手部品を選択することになる。
【0050】
【発明の効果】
この発明によれば、複数の部品装着ヘッドがビーム上を独立して移動可能な部品装着装置において、部品装着ヘッドの移動時間を効率的に最小化できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】2つの部品吸着ヘッドの間隔が固定されている部品装着装置における部品吸着ヘッドの移動経路の決定方法を示す模式図である。
【図2】2つの部品吸着ヘッドが独立して移動できる部品吸着装置によって、2つの部品をそれらの部品の装着位置に装着する場合のビームおよび各部品吸着ヘッドの動きを示す模式図である。
【図3】部品装着装置の構成を示す模式図である。
【図4】ペアとなっている部品装着データA(部品a,装着位置Pa)と、部品装着データB(部品b,装着位置Pb)とを示す模式図である。
【図5】図4に示す部品部品aと部品bとを装着する場合のビームおよび各部品吸着ヘッドの動きを示す模式図である。
【図6】左右のヘッドの部品装着位置が吸着位置に対して交差するような部品装着データペアA、Cが選択された場合を示す模式図である。
【図7】図6に示す部品部品aと部品cとを装着する場合のビームおよび各部品吸着ヘッドの動きを示す模式図である。
【図8】部品装着データA、B、Cを示す模式図である。
【図9】図8における部品装着データA、Bがペアである場合のヘッド2、3の動きを示す模式図である。
【図10】図8における部品装着データA、Cがペアである場合のヘッド2、3の動きを示す模式図である。
【図11】部品点数が10個である場合に、各部品装着データを左ヘッド2と右ヘッド3とに割り当てた例を示す模式図ある。
【図12】図11に示すように、各部品装着データが左ヘッド2と右ヘッド3とに割り当てられた場合のペアリング結果を示す模式図である。
【符号の説明】
1ビーム
2、3 装着ヘッド
11 プリント基板
12 フィーダ
Claims (1)
- 複数の部品供給部から供給される部品を、前後移動可能な単一ビーム上を独立して左右移動可能な左右一対の部品装着ヘッドで搬送して装着する部品装着装置における、同一実装サイクルでの装着部品の組み合わせ決定方法において、
左右の部品装着ヘッドで吸着する部品点数が同数になるように、各部品を部品供給部が左側にある左側グループと部品供給部が右側にある右側グループとに分け、左側グループに属する部品に左側ヘッドを割り当て、右側グループに属する部品に右側ヘッドを割り当てる第1ステップ、ならびに各グループ1つずつからなる部品の組み合わせであって、同一実装サイクルでの装着部品の組み合わせを決定する第2ステップを備えており、
第2ステップは、同時吸着が可能であることという第1の条件を満たし、かつ一方のヘッド装着部品を装着した時点での他方のヘッドが到達可能な範囲に対して、他方のヘッド装着部品の装着位置が最も近い位置にあることという第2条件を満たすように、同一の実装サイクルでの装着部品の組み合わせを決定することを特徴とする部品装着装置における同一実装サイクルでの装着部品の組み合わせ決定方法。
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