JP4013724B2 - 水田作業機 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、次行程の走行位置を表土面に線引きする線引きマーカを備えた田植機や播種機等の水田作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、田植機には、苗の植付条間を適正に保つために次行程で機体左右中心が通る位置の目印を水田面に線引きする線引きマーカが機体左右に設けられている。この線引きマーカは、機体側方に下降して水田面に線引きする作用位置と、上動起立した非作用位置とに回動可能になっており、水田での作業時には、次行程側の線引きマ一カが作用位置になるように苗植付部の昇降に連動して自動で回動するものや手動で上下動操作するものがある。そして、この線引きマーカは、作業時に左右に張り出した作業状態と機体に沿わせた収納状態とに切り替えれる構成となっている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−２９２４１０号公報（第１頁、図１）
【特許文献２】
特開平１０−２６２４１８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の線引きマーカは、線引きマーカに一定以上の荷重がかかった場合、電動モータに高負荷がかかるのを回避できるものではなく、また、従来の線引きマーカを走行車体に設けたものにおいては、機体に沿わせた収納状態にした時、走行車体の昇降ステップを塞いでしまったり、作業者が昇降ステップに足を掛けるのに邪魔になったりする位置にあり、作業性及び安全性に課題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために請求項１記載の発明は、マーカ支持部材（１１２）に線引き作用部（１１１）を設けたマーカアーム（１１０）を回動支点軸（１１７）にて上下動自在に支持すると共に、該マーカアーム（１１０）を回動支点軸（１１７）回りに電動モータ（１１５）によって上下回動させる線引きマーカ（４４）を設け、線引き作用部（１１ １）をマーカアーム（１１０）に対して前後に回動する構成とし、該線引き作用部（１１１）の前後回動角度を検出するポテンショメータ（１５５）を設け、該ポテンショメータ（１５５）の検出値に応じて、線引き作用部（１１１）が垂直状態であれば線引きマーカ（４４）が下がり、線引き作用部（１１１）の傾斜が大きければ線引きマーカ（４４）が上がるように、電動モータ（１１５）を作動させる構成としたことを特徴とする水田作業機としたものである。
【０００６】
従って、線引き作用部（１１１）の前後回動角度を検出するポテンショメータ（１５５）の検出値に応じて電動モータ（１１５）を作動させ、線引き作用部（１１１）が垂直状態であれば線引きマーカ（４４）を下げ、線引き作用部（１１１）の傾斜が大きければ線引きマーカ（４４）を上げ、線引きマーカ（４４）に一定以上の荷重がかかった場合にモータ（１１５）に高負荷がかかるのを回避できる。
【０００７】
請求項２記載の発明は、マーカ支持部材（１１２）とマーカアーム（１１０）との連結部には電動モータ（１１５）を覆うカバー（１３１）を設け、マーカアーム（１１０）を基部側の中空管（１１０ｂ）と先端部に線引き作用部（１１１）を装着した杆体（１１０ｃ）とで構成し、線引きマーカ（４４）が線引き作用状態に下降しないように、杆体（１１０ｃ）の端部を中空管（１１０ｂ）の端部から突出させてカバー（１３１）に設けた係合ピン（１３１ａ）に接当させる構成としたことを特徴とする請求項１記載の水田作業機としたものである。
【０００８】
従って、請求項１記載の発明の作用に加えて、杆体（１１０ｃ）の端部を中空管（１１０ｂ）の端部から突出させれば、線引きマーカ（４４）が線引き作用状態に下降することが防止できる。
【０００９】
【発明の効果】
よって、請求項１記載の発明によると、線引きマーカ４４にて次工程の走行位置を水田圃場の表土面に線引きすることができて良好なる水田作業が行なえ、また、線引き作用部１１１が水田面から浮くようなときは線引きマーカ４４を下げ、線引き作用部１１１が土中に深く入るようなときは線引きマーカ４４を上げるため、電動モータ１１５に対してマーカアーム１１０からの高負荷を防止することができる。
【００１０】
また、請求項２記載の発明によると、請求項１記載の発明の効果に加えて、杆体１１０ｃの端部を中空管１１０ｂの端部から突出させれば、線引きマーカ４４が線引き作用状態に下降することが防止できるので、路上走行時や長距離の機体輸送時に線引きマーカ４４の下降防止の作用を果たし、従来のマーカ固定フックが不要となって、安価な機械を得ることができる。
【００１１】
従って、従来技術の課題を解消して、能率の良い作業が行なえる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に表された実施の形態について説明する。図１及び図２は水田作業機の一例である乗用田植機を表している。この乗用田植機１は、走行車体２の後方に昇降リンク装置３を介して１０条植えの苗植付部４が昇降可能に装着されている。
【００１３】
走行車体２は、機体の前部に配したミッションケース１０の左右側方に前輪ファイナルケース１１，１１を設け、該前輪ファイナルケースから外向きに突出する前輪車軸に前輪１２，１２を取り付けると共に、ミッションケ−ス１０の背面部に前端部が固着されたメインフレーム１３の後端部に後輪ギヤケース１４，１４をローリング自在に支持し、該後輪ギヤケースから外向きに突出する後輪車軸に主後輸１５，１５及び補助後輪１６，１６，１７，１７を取り付けている。
【００１４】
エンジン２０はメインフレーム１３の上に搭載されている。そのエンジン２０の回転動力が、第一ベルト伝動装置２１及び変速機能付きの第二ベルト伝動装置２２によってミッションケース１０へ伝達される。ミッションケース１０に伝達された回転動力は、該ケース内の主変速装置にて変速された後、走行動力と植付動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１１，１１に伝達されて前輪１２，１２を駆動すると共に、残りが後輪伝動軸２３，２３を介して後輪ギヤケース１４，１４に伝達されて後輪１５，１５，１６，１６，１７，１７を駆動する。また、植付動力は、第一植付伝動軸２４を介して走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に一旦伝達され、さらに植付クラッチケース２５から第二植付伝動軸２６を介して苗植付部４へ伝達される。
【００１５】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方部は各種操作機構を内蔵するボンネット３２で、その上方に前輪１２，１２を操向操作するハンドル３３が設けられている。座席３１及びボンネット３２の周辺部には各種操作レバーが設けられている。Ｌ１は主変速レバーで、主変速装置のギヤチエンジをする。Ｌ２は変速レバーで、第二ベルト伝動装置２２の変速操作をする。Ｌ３は植付昇降レバーで、苗植付部の昇降と植付クラッチケース２５内の植付クラッチの入・切を行う。
【００１６】
３５はメインステップ、３６は拡張ステップ、３８はリヤステップ、３９は補助リヤステップで、これらのステップ上で苗補給等の作業を行う。尚、３７は鉄製の棒材にてループ状に形成され拡張ステップ３６の外側部に取り付けられた昇降ステップであって、機体への乗り降り時に足を掛けて容易に且つ安全に機体への乗り降りが行なえるように設けられている。
【００１７】
４０は補給用の苗箱を載置しておく苗枠で、前後２列に配置されたローラ４１，…によって苗箱を左右移動させられるようになっている。
【００１８】
４４は次行程で機体の左右中心が通る位置の目印を水田面に線引きする線引きマーカである。この線引きマーカ４４については後で詳述する。４５は前行程で植付けた最外側の既植条の位置を示すサイドマーカである。４６は機体の左右中心を示す指標となるセンターマーカである。このセンターマーカ４６は、適当な長さに伸ばした状態で機体側方に転倒させれば、機体側方の対象物、例えば畦までの距離を示す指標となる。
【００１９】
昇降リンク装置３は、メインフレーム１３の後端部に固定して設けたリンクベースフレーム５０に回動自在に取り付けられた上リンク５１及び下リンク５２，５２を備え、これら上下リンクの後端部に縦リンク５３が連結されている。そして、縦リンク５３の下端部から後方に突出する軸受部に苗植付部側に固着した連結軸５４が回転自在に挿入連結され、苗植付部４が連結軸５４を中心にしてローリング自在に装着される。基部側がメインフレーム１３に固着した支持部材に枢支され、ピストンロッド側が上リンク５１の基部に一体に設けたスイングアーム５７の下端部に連結されている油圧シリンダ５６を伸縮させると、各リンク５１，５２，５２が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００２０】
苗植付部４は１０条植えの構成で、フレームを兼ねる伝動ケース６０、苗を載せておく苗載台６１、該苗載台上の苗を圃場に植え付ける植付条数分の苗植付装置６２，…、苗植付けに先行して泥面を整地するフロート６３，…等を備えている。フロート６３，…が泥面に接地する位置まで苗植付部４を下降させ、走行車体２を前進させると、フロート６３，…が泥面を滑走して整地し、その整地跡に苗植付装置６２，…が苗載台６１の苗を植付ける。
【００２１】
図３に示すように、伝動ケース６０は、左右中央部に位置する苗載台駆動ケース６５の背面に植付伝動ケース６６−３の前端部を固着し、また苗載台駆動ケース６１の左右側面に第一連結パイプ６７，６７の内端部を固着し、その第一連結パイプ６３，６３の外端部に植付伝動ケース６６−２，６６−４の前部内面を固着し、その植付伝動ケース６６−２，６６−４の前部外面に第二連結パイプ６８，６８の内端部を固着し、その第二連結パイプ６８，６８の外端部に植付伝動ケース６６−１，６６−５の前部内面を固着した構成になっている。各植付伝動ケース６６−１〜６６−５の後部には植付駆動軸６９，…が支承され、該植付駆動軸の左右突出部に苗植付装置６２が取り付けられている。
【００２２】
走行車体２のミッションケ−ス１０より伝動される苗植付部駆動用動力が、伝動ケース６０の入力部に伝動される。その回転動力が、苗載台駆動ケース６１の下部を貫通して植付伝動ケース６６−２〜６６−４の前部と第一連結パイプ６７，６７の内部に支承されたセンター植付主軸７０Ｃに伝えられ、更に、植付畦クラッチ７１−２〜７１−４によってセンター植付主軸７０Ｃと伝動入・切可能なチエン７２，…を介して植付伝動ケース６６−２〜６６−４の各植付駆動軸６９，…へ伝動される。また、センター植付主軸７０Ｃの回転動力が、植付畦クラッチ７１−１，７１−５によって、第二連結パイプ６８，６８の内部と植付伝動ケース６６−１，６６−５の前部に支承されたサイド植付主軸７０Ｌ，７０Ｒに伝動入・切可能に伝えられ、更にサイド植付主軸７０Ｌ，７０Ｒからチエン７２，７２を介して植付伝動ケース６６−１，６６−５の植付駆動軸６９，６９へ伝動される。各植付畦クラッチ７１，…は個別に入・切操作するようになっているので、苗植付装置６２，…を２条を１ユニットとして駆動停止させることができる。また、センター植付主軸７０Ｃの回転は、苗送り用のリードカム軸７３（図４に図示）へも伝動される。
【００２３】
苗載台６１はフェンスによって植付条数分の苗載部６１−１〜６１−１０に区分されており、各苗載部ごとに苗を苗取出口側へ移送する左右一対で１組の苗送りベルト８５が設けられている。図５は苗送りベルトの伝動機構図である。苗載台８０が左右行程の端部に到達すると、リードカム軸７３に取り付けられた苗送りカム８６，８６が中継軸８７Ｌ，８７Ｒに取り付けられた苗送り駆動アーム８８，８８に当接して、中継軸８７Ｌ，８７Ｒを所定角度回転させる。その回転が、リンク機構８９Ｌ，８９Ｒを介して、苗送りベルト８５，…を巻き掛けた駆動ローラ９０，…が嵌合する苗送り駆動軸９１Ｌ，９１Ｒに伝達される。これにより、苗送りベルト８５，…が所定量だけ作動する。
【００２４】
左側苗送り駆動軸９１Ｌの回転力は、苗送り畦クラッチ９３（１）を介して第１条の駆動ローラ９０（１）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（２）を介して第２条の駆動ローラ９０（２）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（３・４）を介して第３条及び第４条一体の駆動ローラ９０（３・４）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（５）を介して第５条の駆動ローラ９０（５）へ伝達する。左側苗送り駆動軸９１Ｌは第１条と第２条の境界部で２分割され、両部分が爪クラッチ９４Ｌで伝動連結されている。
【００２５】
また、右側苗送り駆動軸９１Ｒの回転力は、苗送り畦クラッチ９３（６）を介して第６条の駆動ローラ９０（６）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（７）を介して第７条の駆動ローラ９０（７）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（８）を介して第８条の駆動ローラ９０（８）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（９）を介して第９条の駆動ローラ９０（９）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（１０）を介して第１０条の駆動ローラ９０（１０）へ伝達する。右側苗送り駆動軸９１Ｒも第８条と第９条の境界部で２分割され、両部分が爪クラッチ９４Ｒで伝動連結されている。
【００２６】
第１条と第２条の苗送り畦クラッチ９３（１），１０６（２）、第５条と第６条の苗送り畦クラッチ９３（５），９３（６）、第７条と第８条の苗送り畦クラッチ９３（７），９３（８）、及び第９条と第１０条の苗送り畦クラッチ９３（９），９３（１０）は、図５に示すように、互いのクラッチアーム９３ａ，９３ａがリンク９３ｂ，９３ｂを介して共通の操作ワイヤ９３ｃに繋がれており、両苗送り畦クラッチが連動して入り・切り操作されるようになっている。これにより、苗植付装置の場合と同様に、苗送りベルトの駆動を２条を１ユニットとして停止させられる。対応する条の植付畦クラッチ７７と苗送り畦クラッチ９３とは互いに連動するようになっている。
【００２７】
図６及び図７は植付畦クラッチ及び苗送り畦クラッチの入・初を切り替える切替機構を示す図である。対応する２条の植付畦クラッチ７７及び苗送り畦クラッチ９３に繋がる計５本のケーブル１００，…が共通の回動軸１０１に取り付けた操作アーム１０２，…の一端部にそれぞれ連結されている。操作アーム１０２，…の他端部にはローラ１０３，…が回転自在に支持されており、このローラ１０３，…がカム軸１０４に取り付けたカム１０５，…にそれぞれ摺接している。カム軸１０４は電動モータ１０６によって回転駆動する。１０７はモータ１０６の出力軸に取り付けたピニオン、１０８はカム軸に取り付けたギヤであり、両者１０７，１０８は互いに噛み合っている。
【００２８】
カム１０５の小径部にローラ１０３が摺接するときは植付畦クラッチ７７及び苗送り畦クラッチ９３が「入」で、カム１０５の大径部にローラ１０３が摺接するときは植付畦クラッチ７７及び苗送り畦クラッチ９３が「切」になる。各カム１０５，…は同じ形状であるが、位相が順にずらしてある。このため、モータ１０６を駆動してカム軸１０４を回動させると、右の条から左の条もしくはその逆に両クラッチ７７，９３の「入」と「切」とが切り替わる。回動軸１０１の角度をポテンショメータ１０９で検出し、その検出値に基づきモータ１０４の出力を制御することにより、左右いずれかから順に２条単位で任意の植付条数分だけ苗植付けを停止させることができる。
【００２９】
上記構成によれば、１組のモータ１０６、ポテンショメータ１０９、及び制御回路で全条を制御することができ、コストダウンが図れる。また、カム１０５の径が小さく、切替機構全体をコンパクトに構成できると共に、各ユニットのケーブルの向きがほぼ同じであるので、ケーブルの配索が容易である。
【００３０】
次に、線引きマーカ４４について説明する。線引きマーカ４４は、図８乃至図１０に示すように、上下に回動自在に支持されたマーカアーム１１０の先端部に線引き作用部１１１を垂直に取り付けてなり、線引き作用部１１１の先端が接地するように転倒した作用位置と、マーカアーム１１０がほぼ垂直に起立した非作用位置とに回動させるようになっている。また、マーカアーム１１０を支持するマーカ支持部材１１２はミッションケ−ス１０から左右側方に張り出して設けた枠型フレーム１１３に枢支軸１１３ａを介して水平に回動自在に取り付けており、運搬時や格納時にはマーカ支持部材１１２を後方に回動させて、線引きマーカ４４を機体から左右に突出しない状態に収納できる構成となっている。尚、１１３ｂは引張バネであって、マーカ支持部材１１２を左右方向に突出した作用状態と後方に回動させた収納状態とに位置を保持できるように設けた付勢バネである。
【００３１】
そして、マーカ支持部材１１２の長さは、後方に回動させた収納状態で昇降ステップ３７の前端部よりも前方に位置する長さになっており、左右線引きマーカ４４・４４を機体から左右に突出しない状態に収納しても、作業者は自由に昇降ステップ３７に足を掛けて機体に容易に且つ安全に乗り降りできる構成となっており、作業性がとても良い。尚、マーカ支持部材１１２の長さは、後方に回動させた収納状態で昇降ステップ３７の前端部に少し重複する程度で（昇降ステップ３７が乗り降りに支障ない程度にあいている状態で）あっても、左右線引きマーカ４４・４４を機体から左右に突出しない状態に収納した場合、作業者は自由に昇降ステップ３７に足を掛けて機体に容易に且つ安全に乗り降りでき同様に作業性は良い。
【００３２】
また、マーカ支持部材１１２の長さが短い分だけ、マーカアーム１１０の長さは長くなっており、収納状態で線引き作用部１１１は機体からかなり高い位置になっており、作業者が昇降ステップ３７に足を掛けて機体に乗り降りする際に、作業者は線引き作用部１１１が邪魔にならず作業性が良い。
【００３３】
線引きマーカ４４の上下回動は電動モータ１１５によって行う。電動モータ１１５はマーカ支持部材１１２の先端部付近に設けられ、該モータの出力軸に取り付けたピニオン１１６とマーカアーム１１０の回動支点軸１１７に取り付けたギヤ１１８とが噛み合っている。マーカアーム１１０に対し回動自在な回動支点軸１１７にはギヤ１１８と反対側の端部に円板１１９が取り付けられ、モータ１１５の駆動によるギヤ１１８及び円板１１９のトルクを、ライニング１２２と板バネ１２３とを介してマーカアームの基部プレート１１０ａに伝える。この構成とすることにより、線引きマーカ４４に一定以上の荷重がかかった場合、線引きマーカ４４とギヤ１１８及び円板１１９との伝動が断たれるので、モータ１１５に高負荷がかかるのを回避できる。マーカアーム１１０の角度はポテンショメータ（マーカ角度センサ）１２４によって検出される。
【００３４】
図１６の構成としてもモータ１１５に高負荷がかかるのを回避させられる。この構成は、マーカアーム１１０に回動支点軸１１７が固定、回動支点軸１１７にギヤ１１８が回動自在に嵌合しており、ギヤ１１８から回動支点軸１１７ヘボールクラッチを介してトルクを伝えるようになっている。ボールクラッチは、回動支点軸１１７に一体回転かつ軸方向に摺動自在なクラッチ板１２６の凹部及びギヤ１１８の凹部にスチールボール１２７を収容し、クラッチ板１２６を圧縮スプリング１２８によってギヤ１１８の側に付勢している。通常はスチールボール１２７を介してギヤ１１８から回動支点軸１１７ヘトルクが伝えるが、線引きマーカ４４に一定以上の荷重がかかると、圧縮スプリング１２８の張力に抗してクラッチ板１２６が押し戻されることにより、スチールボール１２７がクラッチ板１２６の凹部から外れてトルクの伝動が断たれる。
【００３５】
マーカ支持部材１１２とマーカアームの基部プレート１１０ａとの間には、線引きマーカ４４を起立させる側に付勢する引張りスプリング１３０が張設されている。これにより、起立時にモータ１１５にかかる負荷が軽減する共に、運搬時や路上走行時に線引きマーカ４４が非作用位置で安定する。
【００３６】
マーカ支持部材１１２とマーカアーム１１０の連結部には、モータ１１５やポテンショメータ１２４を覆うカバー１３１が取り付けられている。図示のようにモータ１１５は背面視で斜めに設けることにより、カバー１３１をコンパクトにできる。
【００３７】
図１１は線引きマーカの位置を制御するマーカ制御装置のブロック図である。マーカ自動切替スイッチ１４０は、左右の線引きマーカを自動制御で作用位置と非作用位置とに回動させる「自動」、左右両方の線引きマーカを作用位置にする「両山し」、左右両方の線引きマーカを非作用位置にする「切」、左の線引きマーカだけを作用位置にする「左」、及び右の線引きマーカだけを作用位置にする「右」の各操作位置を有する。マーカ高さ調節スイッチ１４１は、作用位置における線引きマーカの高さ目標値を調節する調節具である。マーカ高さリセットスイッチ１４２は、苗植付部を上昇させるごとに線引きマーカの高さ目標値をリセットするか否かを選択する。キースイッチ１４３は、エンジンを始動及び停止させる。植付昇降レバーセンサ１４４は、植付昇降レバーＬ３の操作位置を検出する。主変速レバーセンサ１４５は、主変速レバーＬ１の操作位置を検出する。昇降リンクセンサ１４６は、上リンク５１の角度を検出する。左右傾斜センサ１４７は、走行車体の左右傾斜を検出する。マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒは、線引きマーカの角度を検出する。これらスイッチ及びセンサが制御部１４８の入力側に接続され、左マーカ用モータ１１５Ｌ及び右マーカ用モータ１１５Ｒが制御部１４８の出力側に接続されている。
【００３８】
図１２は制御部によるマーカ回動制御全般の流れを示すフローチャートである。各スイッチ及びセンサからの信号を読み込んだ後（Ｓ１）、まずキースイッチ１４３の状態を判断する（Ｓ２）。キースイッチ１４３がＯＮなら次に進むが、キースイッチ１４３がＯＦＦなら後述する高さ目標値演算制御で設定された線引きマーカの高さ目標値をリセットして（Ｓ３）から最初に戻る。高さ目標値は圃場の状況に合わせて設定される数値であり、これをエンジンが切れる（キースイッチＯＦＦ）とリセットすることにより、次回行われる別の圃場での作業の際に前回の高さ目標値を持ち越さないようにしている。この実施の形態では、一旦設定された高さ目標値をリセットするリセット手段がキースイッチ１４３になっているが、作業圃場の変更に起因して操作される他の操作具をリセット手段としてもよい。
【００３９】
キースイッチ１４３がＯＮの場合、昇降リンクセンサ１４６の状態を判断すると共に（Ｓ４）、主変速レバーセンサ１４５の状態を判断する（Ｓ５）。そして、昇降リンクセンサ１４６が「下降域（苗植付部が作業位置にある状態）」である場合、又は昇降リンクセンサ１４６が「下降域」でなく、かつ主変速レバーセンサ１４５が「後進」である場合には、高さ目標値演算制御（Ｓ６）に進む。昇降リンクセンサ１４６及び主変速レバーセンサ１４５が上記以外の状態である場合は、最初に戻る。
【００４０】
高さ目標値演算制御（Ｓ６）で高さ目標値を設定したならば、次にマーカ自動切替スイッチ１４０の状態を判断し（Ｓ７）、それに応じて下記の制御を行う。マーカ自動切替スイッチ１４０が「自動」なら、後述するマーカ左右切替制御を行う（Ｓ８）。「切」なら、左右マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒにマーカを起立させるように出力する（Ｓ９）。「面出し」なら、高さ目標値に基づいて左右マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒに出力する（Ｓ１０）。「左」なら、高さ目標値に基づいて左マーカ用モータ１１５Ｌに出力する（Ｓ１１）と共に、右マーカ用モータ１１５Ｒに線引きマーカを起立させるように出力する（Ｓ１２）。「右」なら、高さ目標値に基づいて右マーカ用モータ１１５Ｒに出力する（Ｓ１３）と共に、左マーカ用モータ１１５Ｌに線引きマーカを起立させるように出力する（Ｓ１４）。これらの制御の後、後述の障害物対処制御（Ｓ１５）をしてから最初に戻る。
【００４１】
高さ目標値演算制御は図１３のフローチャートに示す順序で行う。まず、左右傾斜センサ１４７値と昇降リンクセンサ１４６値とから左右の高さ目標値を演算する（Ｓ６−１）。詳しくは、機体が左右傾斜している場合、低位側については高さ目標値を高く設定し、高位側については高さ目標値を低く設定する。また、昇降リンクセンサ１４６値から圃場の硬軟を判定し、硬い圃場では機体の沈み込みが少ないので高さ目標値を低く設定し、逆に軟らかい圃場では高さ目標値を高く設定する。
【００４２】
そして、線引きマーカが「作用位置」にある場合（Ｓ６−２）、マーカ高さ調節スイッチ１４１の状態を判断する（Ｓ６−３）。操作がないならそのまま次に進み、「下」操作があるなら前記高さ目標値を下げ側に補正（Ｓ６−４）してから次に進み、「上」操作があるなら前記高さ目標値を上げ側に補正（Ｓ６−５）してから次に進む。苗植付部を昇降させなくても、或は植付作業中であっても、いつでもマーカ高さ調節スイッチ１４１の操作により線引きマーカを作用位置と非作用位置とに切り替えることができる。これは、線引きマーカの上下回動を電動モータで行うことにより可能になっている。
【００４３】
次いで、マーカ高さリセットスイッチ１４２がＯＮであり（Ｓ６−６）、かつ昇降リンクセンサ１４６が「上昇域」なら（Ｓ６−７）、高さ目標値をリセット（Ｓ６−８）してから最初に戻る。それ以外の場合は、そのまま最初に戻る。このようにマーカ高さリセットスイッチ１４２で高さ目標値をリセットするか否かを選択できるようにしておけば、圃場や作業状況に適した制御を選べる。
【００４４】
マーカ左右切替制御は図１４のフローチャートに示す順序で行う。苗植付装置の上昇に連動して、前回作用位置にあった線引きマーカは次回非作用位置になり、前回非作用位置にあった線引きマーカは次回作用位置になるように周知の制御方法にて制御する。
【００４５】
障害物対処制御は図１５のフローチャートに示す順序で行う。下げ出力されてから所定時間Ａが経過して（Ｓ１５−１）いるにもかかわらず、線引きマーカが高さ目標値まで回動していない（Ｓ１５−２）なら、線引きマーカが障害物に当たっている可能性があるので、下げ出力を所定時間Ｂだけ停止する（Ｓ１５−３）。この間に機体が移動して線引きマーカが障害物から離れる。下げ出力を停止する代わりに、上げ出力するようにしてもよい。Ｓ１５−１及びＳ１５−２の判定がいずれかがＮＯである場合は、Ｓ１５−３を通らずに次に進む。
【００４６】
また、上げ出力されてから所定時間Ａが経過して（Ｓ１５−４）いるにもかかわらず、線引きマーカが高さ目標値まで回動していない（Ｓ１５−５）なら、線引きマーカが障害物に当たっている可能性があるので、上げ出力を停止する（Ｓ１５−６）。そして、マーカ自動切替スイッチ１４０を該当する側の線引きマーカが上がるように操作されたなら（Ｓ１５−７）、上げ出力の停止を解除する（Ｓ１５−８）。このように線引きマーカを上げる人為操作があるまで上げ出力の停止を解除しないようにすれば、確実に線引きマーカと障害物との干渉を外すことができる。Ｓ１５−７を、植付昇降レバーが「苗植付部上げ」に操作されたらＳ１５−８に進むようにしてもよい。
【００４７】
キースイッチ１４３がＯＮになってから、苗植付部を昇降させる操作、例えば植付昇降レバーの操作や主変速レバーを「後進」にする操作があってから上記マーカ回動制御を開始するようにすると、線引きマーカが不用意に回動するのを防止できる。また、振動等により線引きマーカが自重で下方に回動するのを防止するために、常時マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒで線引きマーカの角度を監視し、それが適正角度に保たれるように左右マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒに出力するように構成するのが好ましい。
【００４８】
図１７は異なる線引きマーカを表している。この線引きマーカ４４は、線引き作用部１１１が回転式で、該線引き作用部全体がマーカアーム１１０に対して前後に回動可能になっている。そして、線引き作用部１１１の前後回動角度をポテンショメータ１５５で検出し、その検出値に応じてマーカ用モータ１１５で線引きマーカ４４を上下回動させる。例えば、線引き作用部１１１を垂直に検出すれば、線引き作用部１１１が水田面から浮いていることであるから、線引きマーカ４４を下げるように出力する。また、線引き作用部１１１の傾斜が大きく検出されれば、線引き作用部１１１が土中に深く入っていることであるから、線引きマーカ４４を上げるように出力する。
【００４９】
図１８は更に異なる線引きマーカを表している。この線引きマーカ４４は、先端部に線引き作用部１１１を設けたマーカアーム１１０を、基部プレート１１０ａに固定した中空管１１０ｂと該中空管１１０ｂ内を挿通して設け先端部に線引き作用部１１１を装着した杆体１１０ｃとにより構成している。そして、中空管１１０ｂには、杆体１１０ｃを所定位置にロックするロック装置１１０ｄが設けられている。このロック装置１１０ｄは、中空管１１０ｂに溶接固定した筒部１１０ｅと該筒部１１０ｅ内を圧縮バネ１１０ｆにてイ方向に向けて付勢されたロック体１１０ｇとにより構成されており、そして、ロック体１１０ｇに対向する杆体１１０ｃにはロック体１１０ｇが貫通する孔が形成されている。一方、杆体１１０ｃには、３箇所にロック体１１０ｇの先端部が係合する溝１１０ｈ・１１０ｉ・１１０ｊが設けられており、ロック体１１０ｇの把持部１１０ｋを圧縮バネ１１０ｆに抗して反イ方向に引いて、杆体１１０ｃを中空管１１０ｂ内でスライドさせて、杆体１１０ｃの溝１１０ｈにロック体１１０ｇが係合させる位置で把持部１１０ｋを離すと、ロック体１１０ｇの先端は杆体１１０ｃの溝１１０ｈに係合して、杆体１１０ｃは中空管１１０ｂに対して移動しないようにロックされる。このロック体１１０ｇを溝１１０ｈに係合させた位置が、機体左右中心から線引きマーカ４４の線引き作用部１１１までの距離がこの１０条植え田植機の場合では３００ｃｍになっており、丁度、植付け条間が３０ｃｍになるようになっている。
【００５０】
また、ロック体１１０ｇを溝１１０ｉに係合させた位置は、機体左右中心から線引きマーカ４４の線引き作用部１１１までの距離がこの１０条植え田植機の場合では３３０ｃｍになっており、丁度、植付け条間が３３ｃｍになるようになっている。そして、線引きマーカ４４を上げた位置でロック体１１０ｇを溝１１０ｊに係合させると、図１８に示すように、杆体１１０ｃの後端部が中空管１１０ｂの後端部から突出して、カバー１３１に設けた係合ピン１３１ａに接当する状態となり、線引きマーカ４４は線引き作用状態に下降することが防止された状態となる。従って、路上走行時や長距離の機体輸送時に線引きマーカ４４の下降防止の作用を果たし、従来のマーカ固定フックが不要となって、安価な機械を得ることができる。また、条間３０ｃｍ仕様と３３ｃｍ仕様とのマーカ切換えがワンタッチで行なえて作業性が良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】 苗移植機の側面図である。
【図２】 苗移植機の平面図である。
【図３】 苗植付部の一部を省略した平面図である。
【図４】 苗送りベルトの伝動機構図である。
【図５】 苗送り畦クラッチの連結部を示す図である。
【図６】 植付畦クラッチ及び苗送り畦クラッチの入・初を切り替える機構の正面図である。
【図７】 植付畦クラッチ及び苗送り畦クラッチの入・初を切り替える機構の平面図である。
【図８】 線引きマーカの背面図である。
【図９】 マーカアーム回動部の平面図である。
【図１０】 マーカアーム回動部の背面図である。
【図１１】 マーカ制御装置のブロック図である。
【図１２】 マーカ制御のフローチャートその１である。
【図１３】 マーカ制御のフローチャートその２である。
【図１４】 マーカ制御のフローチャートその３である。
【図１５】 マーカ制御のフローチャートその４である。
【図１６】 マーカアーム回動部の別例の平面図である。
【図１７】 異なる線引きマーカの（ａ）背面図、及び（ｂ）側面図である。
【図１８】 異なる線引きマーカの側面図である。
【符号の説明】
１ 乗用田植機（水田作業機）
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
４ 苗植付部（作業部）
３７ 昇降ステップ
４４ 線引きマーカ
１１０ マーカアーム
１１０ｂ 中空管
１１０ｃ 杆体
１１１ 線引き作用部
１１２ マーカ支持部材
１１５ 電動モータ
１１７ 回動支点軸
１３１ カバー
１３１ａ 係合ピン
１５５ ポテンショメータ

Claims (2)

1. マーカ支持部材（１１２）に線引き作用部（１１１）を設けたマーカアーム（１１０）を回動支点軸（１１７）にて上下動自在に支持すると共に、該マーカアーム（１１０）を回動支点軸（１１７）回りに電動モータ（１１５）によって上下回動させる線引きマーカ（４４）を設け、線引き作用部（１１１）をマーカアーム（１１０）に対して前後に回動する構成とし、該線引き作用部（１１１）の前後回動角度を検出するポテンショメータ（１５５）を設け、該ポテンショメータ（１５５）の検出値に応じて、線引き作用部（１１１）が垂直状態であれば線引きマーカ（４４）が下がり、線引き作用部（１１１）の傾斜が大きければ線引きマーカ（４４）が上がるように、電動モータ（１１５）を作動させる構成としたことを特徴とする水田作業機。
2. マーカ支持部材（１１２）とマーカアーム（１１０）との連結部には電動モータ（１１５）を覆うカバー（１３１）を設け、マーカアーム（１１０）を基部側の中空管（１１０ｂ）と先端部に線引き作用部（１１１）を装着した杆体（１１０ｃ）とで構成し、線引きマーカ（４４）が線引き作用状態に下降しないように、杆体（１１０ｃ）の端部を中空管（１１０ｂ）の端部から突出させてカバー（１３１）に設けた係合ピン（１３１ａ）に接当させる構成としたことを特徴とする請求項１記載の水田作業機。

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