JP3997637B2 - 楽器の駆動制御装置及び駆動制御方法 - Google Patents
楽器の駆動制御装置及び駆動制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3997637B2 JP3997637B2 JP01346699A JP1346699A JP3997637B2 JP 3997637 B2 JP3997637 B2 JP 3997637B2 JP 01346699 A JP01346699 A JP 01346699A JP 1346699 A JP1346699 A JP 1346699A JP 3997637 B2 JP3997637 B2 JP 3997637B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- key
- driving
- pedal
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Electrophonic Musical Instruments (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、楽器の駆動制御装置及び駆動制御方法に係り、特に自動演奏時に自動ピアノの鍵あるいはペダルを安定に保持するための技術に関する。
【従来の技術】
ピアノの演奏においては、演奏者が鍵を押下すると、これに連動してダンパが弦から離れるとともにハンマが回転し、打弦が行われる。また、離鍵が行われるとダンパが弦に接して消音が行われる。このように楽音は、押鍵→打弦→離鍵→消音という一連の動作によって発生されるのが通常である。
【0002】
このため、自動演奏を行う自動ピアノにおいては、上記一連の動作に基づいて演奏情報を生成して記録し、再生時には読み出された演奏情報に基づいて鍵あるいはペダルの動作を制御することが行われる。
この場合の鍵あるいはペダルの制御においては、演奏情報に基づいて、一方においてアクチュエータであるソレノイドを励磁して鍵を駆動し、これに応じてハンマが回転して打弦を行ない、他方においてソレノイドを励磁してペダルを駆動し、伸音(サスティニング)、弱音(ソフテヌート)あるいは消音(ミューティング)が行われることとなる。なお、以下の説明においては、説明の簡略化のため、鍵の駆動を中心として説明する。
【0003】
ところで、電子楽器の分野においては、演奏情報をデジタル信号として伝達するためのインターフェースとしてMIDI(Musial Instrument Digital Interface)が知られている。MIDIメッセージは、8ビットを1バイト単位とする シリアルデータで表され、メッセージの種類を指示するステータスとデータから構成される。このステータスには、鍵盤を押すことを示すノートオンと鍵盤を離すことを示すノートオフがある。
上述した自動ピアノの演奏情報は、このMIDI規格に準拠するものが多い。この場合、ピアノのある動作はイベントと称される1つのMIDIメッセージで表され、複数のイベントによって演奏情報が構成される。そして、押鍵→打弦→離鍵→消音という一連の動作は、ハンマーが弦を打つことを指示する打弦イベント(ノートオンに対応)と、ダンパーが弦に接することを指示する離鍵イベント(ノートオフに対応)とによって表されることが多かった。
【0004】
[1] 第1従来例
上記自動ピアノの鍵の駆動制御方式としては、オープンループ制御方式が知られている。
このオープンループ制御方式によれば、ノートオン入力時には、ソレノイドに打弦速度に対応する駆動電流を流して、アクションメカニズムを介してハンマーを駆動して打弦を行い、ノートオフ入力時には、ソレノイドに離鍵速度に対応する駆動電流を流して、アクションメカニズムを介してハンマーを駆動して離鍵を行うように構成されていた。
【0005】
[2] 第2従来例
第2従来例のサーボ制御系は、通常駆動時は、フィードバック制御系を構成しているが、鍵保持時には、フィードバック制御系の一部を用いて、オープンループ制御方式を行う構成となっていた。
図5に第2従来例の鍵保持時のサーボ制御系のブロック図を示す。
第2従来例のサーボ制御系は、入力電流iy’及びアクチュエータゲインG2’に基づいてアクションメカニズム53を駆動するための出力力fy’を生成するソレノイド51と、出力力fy’及びアクションメカニズムゲインG3’に対応する出力速度Vy’でハンマ52を駆動するアクションメカニズム53と、を備えて構成されている。
【0006】
[2.1] 鍵保持動作の原理
ここで、鍵を保持する際の動作原理について説明する。
鍵の保持の際には、出力電流iy’を一定値とし、この出力電流iy’及びアクチュエータゲインG2’により得られる出力力fy’を一定値とする。
この結果、鍵が所定位置に保持され、その出力速度Vy’=0となると、鍵は、出力力fy’=一定値の状態で保持されることとなる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
上記第1従来例及び第2従来例においては、鍵を保持している状態では、オープンループ制御となるので、電源電圧変動、駆動用コイルの発熱、負荷変動(特に強打後の跳ね返り)によって、鍵あるいはペダルを安定に保持できなくなってしまう場合が生じるという不具合があった。
これを解決すべく、動作マージンを確保するために、出力を上げた場合には、通常駆動時の発熱が増大するという新たな問題点が生じる。
また、電流フィードバックを構成する場合には、装置構成が複雑となり、装置が高価になってしまうという新たな問題点が生じる。
【0008】
さらに上記第2従来例において、ストローク終端(ストロークエンド)において一定の力に切り換えるのではなく、サーボをかけたままにした場合を想定すると、フィードバック信号のノイズなどにより振動してしまう可能性がある。
また、サーボをかけたままにし、かつ、ゲインを落としたとすると、鍵の保持力を確保することができない可能性がある。
そこで、本発明の目的は、装置構成を簡略化でき、鍵またはペダルを安定して保持することが可能な楽器の駆動制御装置及び楽器の駆動制御方法を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の構成は、楽器の鍵あるいはペダルの駆動制御を行う楽器の駆動制御装置において、設定駆動速度を表す駆動速度設定信号を生成して出力する制御手段と、検出された前記鍵あるいはペダルの駆動速度及び前記制御手段により出力された駆動速度設定信号に基づいて、駆動制御信号を生成して出力するサーボ手段であって、前記駆動速度と前記駆動速度設定信号が表す設定駆動速度とが一致するように駆動制御信号を生成して出力するサーボ手段と、前記サーボ手段により出力された駆動制御信号に基づく駆動速度で前記鍵あるいはペダルを駆動する駆動手段と、を備え、前記制御手段は、前記鍵あるいはペダルを、当該鍵あるいはペダルが移動しないように保持される位置であるエンド位置またはレスト位置に保持する際に、前記鍵あるいはペダルの駆動目標速度に予め定めた所定の定常偏差速度を加えた設定駆動速度に基づいて前記駆動速度設定信号を生成する、ことを特徴としている。
【0010】
請求項2記載の構成は、請求項1記載の楽器の駆動制御装置において、前記駆動手段は、前記鍵あるいは前記ペダルを駆動するための駆動力を与えるアクチュエータ手段と、前記駆動力を前記鍵あるいは前記ペダルに伝導するアクションメカニズム手段と、を備え、前記駆動速度設定信号をVr(Vr≠0)とし、前記サーボ手段のサーボゲインをG1とし、前記鍵あるいはペダルを保持する際の前記アクチュエータ手段の駆動電流をiy0とし、速度指示補正値をα(ただし、α>−iy 0 /G 1 )とした場合に、前記駆動速度設定信号は、次式を満たすことを特徴としている。
Vr=iy0/G1+α
【0011】
請求項3記載の構成は、楽器の鍵あるいはペダルの駆動制御を行う楽器の駆動制御装置において、設定駆動位置を表す駆動位置設定信号を生成して出力する制御手段と、検出された前記鍵あるいはペダルを到達させるべき駆動位置及び前記制御手段により出力された駆動位置設定信号に基づいて、駆動制御信号を生成して出力するサーボ手段であって、前記駆動位置と前記駆動位置設定信号が表す設定駆動位置とが一致するように駆動制御信号を生成して出力するサーボ手段と、前記サーボ手段により出力された駆動制御信号に基づく駆動位置に前記鍵あるいはペダルを駆動する駆動手段と、を備え、前記制御手段は、前記鍵あるいはペダルを、当該鍵あるいはペダルが移動しないように保持される位置であるエンド位置またはレスト位置に保持する際に、前記鍵あるいはペダルの駆動目標位置に予め定めた所定の定常偏差位置を加えた設定駆動位置に基づいて前記駆動位置設定信号を生成する、ことを特徴としている。
【0012】
請求項4記載の構成は、請求項3記載の楽器の駆動制御装置において、前記駆動手段は、前記鍵あるいは前記ペダルを駆動するための駆動力を与えるアクチュエータ手段と、前記駆動力を前記鍵あるいは前記ペダルに伝導するアクションメカニズム手段と、を備え、前記駆動位置設定信号をPr(Pr≠0)とし、前記サーボ手段のサーボゲインをG1とし、前記鍵あるいはペダルを保持する際の前記アクチュエータ手段の駆動電流をiy0とし、位置指示補正値をβ(ただし、β>−iy 0 /G 1 )とした場合に、前記駆動位置設定信号は、次式を満たすことを特徴としている。
Pr=iy0/G1+β
【0013】
請求項5記載の構成は、楽器の鍵あるいはペダルの駆動制御を行う楽器の駆動制御方法において、設定駆動速度を表す駆動速度設定指示を行う制御工程と、検出された前記鍵あるいはペダルの駆動速度及び前記駆動速度設定指示に基づいて駆動制御指示を行うサーボ工程であって、前記駆動速度と前記駆動速度設定指示が表す設定駆動速度とが一致するように駆動制御指示を行うサーボ工程と、前記駆動制御指示に基づく駆動速度で前記鍵あるいはペダルを駆動する駆動工程と、を備え、前記制御工程は、前記鍵あるいはペダルを、当該鍵あるいはペダルが移動しないように保持される位置であるエンド位置またはレスト位置に保持する際に、前記鍵あるいはペダルの駆動目標速度に予め定めた所定の定常偏差速度を加えた設定駆動速度に基づいて前記駆動速度設定指示を行う、ことを特徴としている。
【0014】
請求項6記載の構成は、楽器の鍵あるいはペダルの駆動制御を行う楽器の駆動制御方法において、設定駆動位置を表す駆動位置設定指示を行う制御工程と、検出された前記鍵あるいはペダルを到達させるべき駆動位置及び前記駆動位置設定指示に基づいて駆動制御指示を行うサーボ工程であって、前記駆動位置と前記駆動位置設定指示が表す設定駆動位置とが一致するように駆動制御指示を行うサーボ工程と、前記駆動制御指示に基づく駆動位置に前記鍵あるいはペダルを駆動する駆動工程と、を備え、前記制御工程は、前記鍵あるいはペダルを、当該鍵あるいはペダルが移動しないように保持される位置であるエンド位置またはレスト位置に保持する際に、前記鍵あるいはペダルの駆動目標位置に予め定めた所定の定常偏差位置を加えた設定駆動位置に基づいて前記駆動位置設定指示を行う、ことを特徴としている。
【0015】
【発明の実施の形態】
[1] 実施形態
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について説明する。
[1.1] 実施形態の全体構成
まず、実施形態の構成について説明する。
図1に実施形態の自動ピアノの再生駆動系の概要構成図を示す。
自動ピアノは、鍵1の運動をハンマ2に伝達するアクションメカニズム3と、ハンマ2によって打弦される弦4と、鍵1を駆動するソレノイド5と、弦4の振動を止めるためのダンパ6と、を備えて構成されている。
さらに自動ピアノは、記録メディアあるいはリアルタイム通信装置から供給される演奏データに基づいて、鍵の軌道データを生成するとともに軌道データを用いて鍵の原速度指示値(t,Vr)を生成する再生前処理部10と、供給された原速度指示値(t,Vr)に基づいて、各時刻における鍵1の位置に対応した速度指示値Vrを生成し出力するモーションコントローラ11と、速度指示値Vrに応じた励磁電流をソレノイド5に供給するとともに、ソレノイド5から供給されるフィードバック信号としての出力速度Vyと速度指示値Vrを比較し、両者が一致するようにサーボ制御を行うサーボコントローラ12と、を備えて構成されている。
【0016】
[1.2] サーボ制御の詳細
図2に実施形態のサーボ制御系のブロック図を示す。
実施形態のサーボ制御系は、モーションコントローラ11から入力されるサーボ速度指示値Vr及び実際の鍵1の速度である出力速度Vyの差である速度偏差Veを生成し、速度偏差Ve及びサーボゲインG1に対応してアクチュエータであるソレノイド5に対する出力電流iyを生成するサーボコントローラ12と、出力電流iy及びアクチュエータゲインG2に対応してアクションメカニズム3を駆動するための出力力fyを生成するソレノイド5と、出力力fy及びアクションメカニズムゲインG3に対応する出力速度Vyで鍵1を駆動するアクションメカニズム3と、を備えて構成されている。
サーボコントローラ12は、サーボ速度指示値Vr及び実際の鍵1の速度である出力速度Vyの差である速度偏差Veを生成する差動ユニット12Aと、速度偏差Veに基づいて出力電流iyを生成するサーボアンプユニット12Bと、を備えて構成されている。
【0017】
[1.2.1] 鍵保持動作の原理
ここで、鍵1を保持する際の動作原理について説明する。
鍵1のストロークエンド位置での保持の際には、モーションコントローラ11は、以下の速度指示値Vrを与える。
Vr=iy0/G1+α (ただし、Vr>0) ……(1)
この場合において、鍵1の保持状態においては、鍵1の速度である出力速度Vyは、
Vy=0
となる。
この結果、速度偏差Veは、
となり、この速度偏差Veは定常偏差となる。
【0018】
この結果、出力電流iyは、(1)式より、
となる。
従って、
α>−iy0/G1
とすれば、保持力を維持することができ、確実に鍵1を保持することが可能となる。
さらにコイル発熱によるソレノイド5(=アクチュエータ)の出力低下が発生しても、鍵1が戻ろうとするのを抑制することができる。
さらに強打後の跳ね返りによる鍵1の浮きを抑制することができる。
【0019】
[1.3] 実施形態の動作
[1.3.1] 実施形態の概要動作
次に自動ピアノの演奏再生時の概要動作について説明する。
再生前処理部10は、記録メディアあるいはリアルタイム通信装置から供給される演奏データに基づいて、鍵の軌道データを生成するとともに軌道データを用いて鍵1の原速度指示値(t,Vr)を作成し、再生前処理部10で生成された原速度指示値(t,Vr)は、モーションコントローラ11に供給される。
モーションコントローラ11は、供給された原速度指示値(t,Vr)に基づいて、各時刻における鍵1の位置に対応した速度指示値Vrを作成し、サーボコントローラ12に供給する。
サーボコントローラ12は、速度指示値Vrに応じた励磁電流をソレノイド5に供給するとともに、ソレノイド5から供給されるフィードバック信号である出力速度Vyと速度指示値Vrを比較し、両者が一致するようにサーボ制御を行うこととなる。
サーボ制御コントローラ12の制御下で、ソレノイド5のプランジャが突出すると、鍵1がバランスピンPを中心に回動し、演奏者側に下がり(以下、この状態を押鍵状態という)、また、これに連動してアクションメカニズム3が作動し、ダンパー6が弦4から離れるとともに、ハンマ2が回動して打弦し、演奏再生がなされることとなる。
この場合において、鍵1を所定位置(例えば、エンド位置あるいはレスト位置)に保持する場合には、速度指示値Vrをサーボコントローラ12において、保持状態で定常偏差が発生するような値とする。
これにより、保持状態においては常にサーボが働いて確実に鍵1を保持することとなる。
【0020】
[1.3.2] 実施形態の詳細動作
次に自動ピアノの演奏再生時の詳細動作について説明する。
図3に本実施形態の自動ピアノの再生動作を示すフローチャートを示す。
再生前処理部10は、記録媒体から演奏情報を読み出すか、あるいは、外部から供給される演奏情報を受信する(ステップS1)。
次に、演奏情報のステータスを検知する(ステップS2)。具体的には、予めステータスのデータ値をテーブルに格納しておき、演奏情報が供給されると、テーブルからデータ値を読み出して演奏情報のデータ値と比較を行い、一致するものを検索する。例えば、演奏情報が「B0 51 vv」であれば、ステータスは押鍵イベントを指示すると検知される。
この後、再生前処理部10は、ステータスに続くデータを解釈する(ステップS3)。
上記した例では、ステータス「B0 51」に続く第3バイトの「vv」が押鍵速度であると解釈される。なお、押鍵イベントフレームにあっては、押鍵イベントの直前にノート番号指定子が設けられるので、これにより押鍵イベントのノート番号が検知される。
【0021】
次に、押鍵軌道の軌道データを作成する(ステップS4)。
押鍵軌道は、図4に示すように、レスト位置X0からエンド位置Xeに至る軌道であり、レスト位置X0から等速運動をしてエンド位置Xeに至っている。ここで、鍵1の初速度をV0、鍵1の位置をX、鍵1の駆動開始時点からの経過時間をtとすれば、鍵1の打鍵軌道は、
X=V0・t+X0
と表され、軌道データは、押鍵イベント中の押鍵時刻データおよび押鍵速度データ並びに打弦イベント中の打弦時刻データおよび打弦速度データに基づいて作成される。
続いて、鍵1が押鍵状態でエンド位置Xeに保持されているか否かを判別する(ステップS5)。
ステップS5の判別において、鍵1が押鍵状態でエンド位置Xeに保持されている場合には(ステップS5;Yes)、保持軌道の軌道データを作成する(ステップS6)。
鍵1の保持軌道は、図4に示すように、鍵1の位置をXKとすれば、
XK=Xe
と表され、軌道データは、押鍵イベント中の押鍵時刻データおよび打弦イベント中の打弦時刻データに基づいて作成される。
ステップS5の判別において、鍵1が押鍵状態でエンド位置Xeに保持されていない場合には(ステップS5;No)、離鍵軌道の軌道データを作成する(ステップS7)。
【0022】
離鍵軌道は、図4に示すように、鍵1の位置をXN、離鍵初速度をV0N(<0)、離鍵開始時点からの経過時間をtNとすれば、鍵1の離鍵軌道は、
XN=V0N・tN+Xe
と表され、軌道データは、離鍵イベント中の離鍵時刻データおよび離鍵速度データに基づいて作成される。
続いて、モーションコントローラ11に供給する原速度指示値(t,Vr)を作成する。この原速度指示値(t,Vr)は、時刻tと、時刻tに対応する鍵の速度Vrからなる。ここで、時刻tは、押鍵開始時刻t0から離鍵が終了する時刻t4までを一定のピッチで刻んだ時刻である。
また、鍵1の速度指示値Vrは、前述の方法によって求めた各軌道データに各時刻tを代入して求める。そして、作成した原速度指示値(t,Vr)を、再生前処理部10に設けたメモリの所定のアドレスから時刻tの順番に格納する。このようにしてメモリの所定のアドレスから時刻tの順番に原速度指示値(t,Vr)を格納することにより、押鍵開始から離鍵終了までの鍵1の速度Vrを時刻t毎に求めたシーケンシャルデータ列を作成する(ステップS8)。
ところで、楽曲の演奏データは、上述したように打弦,押鍵,離鍵の各イベントフレーム間に、各イベントフレーム間の発生時間差を示すインターバルデータが介挿されて記録媒体に記憶される。
そして、楽曲を再生する場合には、イベントフレームと次のインターバルデータをセットで読み出し、読み出したインターバルデータが示す時間が経過すると、次のイベントフレームとインターバルデータをセットで読み出し、以下この処理を繰り返すこととなる。
【0023】
より詳細には、再生前処理部10のメモリから出力されるシーケンシャルデータ列に基づいて、モーションコントローラ11は、速度指示値Vrをサーボコントローラ12に出力する。
サーボコントローラ12は、入力されたサーボ速度指示値Vr及び実際のハンマ2の速度である出力速度Vyの差である速度偏差Veを生成し、速度偏差Ve及びサーボゲインG1に対応して出力電流iyを生成し、アクチュエータであるソレノイド5に対して出力する。
これによりソレノイド5は、出力電流iy及びアクチュエータゲインG2に対応してアクションメカニズム3を駆動するための出力力fyを生成する。
この結果、アクションメカニズム3は、出力力fy及びアクションメカニズムゲインG3に対応する出力速度Vyで鍵1を駆動し、ハンマ2が打弦することとなる。
この場合において、入力されたシーケンシャルデータが保持軌道の軌道データである場合には、鍵1の保持の際には、モーションコントローラ11は、
α>−iy0/G1
を満たす所定の補正値αを用いて以下の速度指示値Vrを与える。
Vr=iy0/G1+α (ただし、Vr>0) ……(1)
この場合において、鍵1の保持状態においては、鍵1の速度、ひいては、ハンマ2の速度である出力速度Vyは、
Vy=0
となり、速度偏差Veは、
となり、この速度偏差Veは定常偏差となる。
【0024】
この結果、出力電流iyは、(1)式より、
となる。
従って、保持力を維持することができ、確実に鍵1を保持することが可能となる。さらにコイル発熱によるソレノイド5(=アクチュエータ)の出力低下が発生しても鍵1が戻ろうとするのを抑制することができる。同様にして強打後の跳ね返りによる鍵1の浮きを抑制することもできることとなる。
上述の場合において、自動ピアノでは、ソレノイド5に給電を開始してから実際にハンマが打弦して発音されるまでに時間がかかる。そのため、打弦イベントフレームが記録媒体から読み出されたタイミングに対して実際の発音が遅れることになる。また、ソレノイドに給電を開始してから実際にハンマが打弦して発音されるまでの時間は指示される打弦速度によって異なるため、打弦イベントフレームが記録媒体から読み出された時点にソレノイドの給電を開始すると、打弦イベントの発生時間の間隔が各打弦イベントの指示する打弦速度に応じて変化してしまう。また、離鍵に関しても同様の問題がある。
【0025】
そこで、自動ピアノの再生時には、各イベントフレームが読み出されたタイミングから所定時間(例えば、500msec)後に各イベントフレームで指示された動作(打弦,離鍵)が行われるように、各イベントを一律に遅延させる。具体的には、打弦,離鍵イベントフレームが読み出された時点で、前述した軌道計算を行い、打弦タイミング,離鍵タイミング(打弦,離鍵イベントフレームが読み出された時点から500msec後のタイミング)のどれだけ前から鍵を動かし始めれば良いかを求め、このタイミングで鍵を動かし始めるようにすることで、打弦(離鍵)イベントの発生時間の間隔を各打弦(離鍵)イベントの指示する打弦速度に拘わらず一定とすることができる。
【0026】
[1.4] 実施形態の効果
以上の説明のように、本実施形態によれば、鍵1の駆動をサーボ制御するに際し、少なくとも鍵1を保持する場合には、定常偏差が発生するように速度指示値を与えるので、電源変動等の場合でも保持力を確保し、維持することができ、確実に鍵1を保持することが可能となる。
さらにコイル発熱によるソレノイド5の出力低下が発生しても、鍵1が戻ろうとするのを抑制することができる。同様にして、強打後の跳ね返り等の負荷変動などの場合にも鍵1の浮きを抑制することもできる。この場合には、出力電流は上昇することがない。
また、通常の鍵1の駆動に用いるサーボ制御系を用いて制御を行っているので、新たにコストが増えることもなく、第2従来例の場合と異なり、制御を切り換える必要もないので、サーボ回路をの構成を簡略化することができる。
【0027】
[2] 実施形態の変形例
[2.1] 第1変形例
上記実施形態の説明においては、鍵1をストロークエンド位置に保持する際には、モーションコントローラ11は、
α>−iy0/G1
を満たす所定の補正値αを用いて速度指示値Vrを与えていたが、次式を満たす補正値αを用いるように構成しても速度指示値Vr>0とすることができ、ストロークエンド位置に鍵1を保持するに際し、同様の効果を得ることができる。
|α|<iy0/G1
この場合において、出力低下、通常駆動時の発熱、電源変動及び鍵1の振動を防止するためには、補正値αは、α>0、α=0あるいはα<0のいずれの場合であっても構わないが、強打時の跳ね返りの抑制あるいはコイル発熱の抑制のいずれか一方を重視する場合には、強打時の跳ね返りの抑制には、α>0とするのが好ましく、コイル発熱の抑制には、α<0とするのが望ましい
。
【0028】
[2.2] 第2変形例
上記実施形態の説明においては、鍵1の速度制御を行うことにより、鍵1を保持する際の保持力を確保していたが、鍵1の位置制御を行うことにより同様にして保持力を確保することが可能である。
この場合において、速度指示値Vrに代えて位置指示値Pr(Pr≠0)を用い、補正値αに代えて、
β>−iy0/G1
を満たす値βを用い、位置指示値PrをサーボゲインG1、駆動電流をiy0により次式で算出すればよい。
Pr=iy0/G1+β
この場合においても、第1変形例と同様に、次式を満たす補正値βを用いるように構成しても位置指示値Pr>0とすることができ、ストロークエンド位置に鍵1を保持するに際し、同様の効果を得ることができる。
|β|<iy0/G1
この場合においても、出力低下、通常駆動時の発熱、電源変動及び鍵1の振動を防止するためには、補正値βは、β>0、β=0あるいはβ<0のいずれの場合であっても構わないが、強打時の跳ね返りの抑制あるいはコイル発熱の抑制のいずれか一方を重視する場合には、強打時の跳ね返りの抑制には
、β>0とするのが好ましく、コイル発熱の抑制には、β<0とするのが望ましい。
【0029】
[2.3] 第3変形例
上記説明においては、ストロークエンド位置にのみ鍵を保持する場合について述べたが、レスト位置に鍵を保持する場合についても適用が可能である。
この場合においては、速度指示時Vr<0あるいは速度指示時Vr<0とするように各種値を設定すればよい。
【0030】
[2.4] 第4変形例
上記説明においては、定常偏差を発生させるのを鍵を保持している状態でのみ説明したが、常にあるいは鍵を保持している状態の前後の所定時間において定常偏差を発生させておいても同様の効果を得ることができる。
【0031】
[2.5] 第5変形例
上記説明においては、鍵の保持を行う場合について説明したが、ペダルの保持を行う場合にも実施形態と同様に適用が可能である。
【0032】
[2.6] 第6変形例
上記説明は、自動ピアノに対しての制御を行う場合について説明したが、電子楽器や鍵盤楽器以外の楽器などの各種楽器に適用が可能である。
【0033】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、回路の複雑化や、コストの上昇を招くことなく、電源変動、コイル発熱、あるいは負荷変動の影響を低減して、鍵あるいはペダルを安定に所定位置に保持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 実施形態の自動ピアノの駆動制御系のブロック図である。
【図2】 実施形態のサーボ制御系の概要構成ブロック図である。
【図3】 実施形態の再生処理フローチャートである。
【図4】 軌道データ生成の説明図である。
【図5】 第2従来例の鍵保持時の制御系のブロック図である。
【符号の説明】
1…鍵、2…ハンマ、3…アクションメカニズム(ハンマアクション)、4…弦、6…ダンパー(止音機構)、10…再生前処理部、11…モーションコントローラ、12…サーボコントローラ、12A…差動ユニット、12B…サーボアンプユニット
Claims (6)
- 楽器の鍵あるいはペダルの駆動制御を行う楽器の駆動制御装置において、
設定駆動速度を表す駆動速度設定信号を生成して出力する制御手段と、
検出された前記鍵あるいはペダルの駆動速度及び前記制御手段により出力された駆動速度設定信号に基づいて、駆動制御信号を生成して出力するサーボ手段であって、前記駆動速度と前記駆動速度設定信号が表す設定駆動速度とが一致するように駆動制御信号を生成して出力するサーボ手段と、
前記サーボ手段により出力された駆動制御信号に基づく駆動速度で前記鍵あるいはペダルを駆動する駆動手段と、を備え、
前記制御手段は、前記鍵あるいはペダルを、当該鍵あるいはペダルが移動しないように保持される位置であるエンド位置またはレスト位置に保持する際に、前記鍵あるいはペダルの駆動目標速度に予め定めた所定の定常偏差速度を加えた設定駆動速度に基づいて前記駆動速度設定信号を生成する、
ことを特徴とする楽器の駆動制御装置。 - 請求項1記載の楽器の駆動制御装置において、
前記駆動手段は、前記鍵あるいはペダルを駆動するための駆動力を与えるアクチュエータ手段と、
前記駆動力を前記鍵あるいはペダルに伝導するアクションメカニズム手段と、を備え、
前記駆動速度設定信号をVr(Vr≠0)とし、前記サーボ手段のサーボゲインをG1とし、前記鍵あるいはペダルを保持する際の前記アクチュエータ手段の駆動電流をiy0とし、速度指示補正値をα(ただし、α>−iy 0 /G 1 )とした場合に、前記駆動速度設定信号は、次式を満たすことを特徴とする楽器の駆動制御装置。
Vr=iy0/G1+α - 楽器の鍵あるいはペダルの駆動制御を行う楽器の駆動制御装置において、
設定駆動位置を表す駆動位置設定信号を生成して出力する制御手段と、
検出された前記鍵あるいはペダルを到達させるべき駆動位置及び前記制御手段により出力された駆動位置設定信号に基づいて、駆動制御信号を生成して出力するサーボ手段であって、前記駆動位置と前記駆動位置設定信号が表す設定駆動位置とが一致するように駆動制御信号を生成して出力するサーボ手段と、
前記サーボ手段により出力された駆動制御信号に基づく駆動位置に前記鍵あるいはペダルを駆動する駆動手段と、を備え、
前記制御手段は、前記鍵あるいはペダルを、当該鍵あるいはペダルが移動しないように保持される位置であるエンド位置またはレスト位置に保持する際に、前記鍵あるいはペダルの駆動目標位置に予め定めた所定の定常偏差位置を加えた設定駆動位置に基づいて前記駆動位置設定信号を生成する、
ことを特徴とする楽器の駆動制御装置。 - 請求項3記載の楽器の駆動制御装置において、
前記駆動手段は、前記鍵あるいは前記ペダルを駆動するための駆動力を与えるアクチュエータ手段と、
前記駆動力を前記鍵あるいは前記ペダルに伝導するアクションメカニズム手段と、を備え、
前記駆動位置設定信号をPr(Pr≠0)とし、前記サーボ手段のサーボゲインをG1とし、前記鍵あるいはペダルを保持する際の前記アクチュエータ手段の駆動電流をiy0とし、位置指示補正値をβ(ただし、β>−iy 0 /G 1 )とした場合に、前記駆動位置設定信号は、次式を満たすことを特徴とする楽器の駆動制御装置。
Pr=iy0/G1+β - 楽器の鍵あるいはペダルの駆動制御を行う楽器の駆動制御方法において、
設定駆動速度を表す駆動速度設定指示を行う制御工程と、
検出された前記鍵あるいはペダルの駆動速度及び前記駆動速度設定指示に基づいて駆動制御指示を行うサーボ工程であって、前記駆動速度と前記駆動速度設定指示が表す設定駆動速度とが一致するように駆動制御指示を行うサーボ工程と、
前記駆動制御指示に基づく駆動速度で前記鍵あるいはペダルを駆動する駆動工程と、を備え、
前記制御工程は、前記鍵あるいはペダルを、当該鍵あるいはペダルが移動しないように保持される位置であるエンド位置またはレスト位置に保持する際に、前記鍵あるいはペダルの駆動目標速度に予め定めた所定の定常偏差速度を加えた設定駆動速度に基づいて前記駆動速度設定指示を行う、
ことを特徴とする楽器の駆動制御方法。 - 楽器の鍵あるいはペダルの駆動制御を行う楽器の駆動制御方法において、
設定駆動位置を表す駆動位置設定指示を行う制御工程と、
検出された前記鍵あるいはペダルを到達させるべき駆動位置及び前記駆動位置設定指示に基づいて駆動制御指示を行うサーボ工程であって、前記駆動位置と前記駆動位置設定指示が表す設定駆動位置とが一致するように駆動制御指示を行うサーボ工程と、
前記駆動制御指示に基づく駆動位置に前記鍵あるいはペダルを駆動する駆動工程と、を備え、
前記制御工程は、前記鍵あるいはペダルを、当該鍵あるいはペダルが移動しないように保持される位置であるエンド位置またはレスト位置に保持する際に、前記鍵あるいはペダルの駆動目標位置に予め定めた所定の定常偏差位置を加えた設定駆動位置に基づいて前記駆動位置設定指示を行う、
ことを特徴とする楽器の駆動制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01346699A JP3997637B2 (ja) | 1998-10-01 | 1999-01-21 | 楽器の駆動制御装置及び駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28015698 | 1998-10-01 | ||
JP10-280156 | 1998-10-01 | ||
JP01346699A JP3997637B2 (ja) | 1998-10-01 | 1999-01-21 | 楽器の駆動制御装置及び駆動制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000172251A JP2000172251A (ja) | 2000-06-23 |
JP3997637B2 true JP3997637B2 (ja) | 2007-10-24 |
Family
ID=26349271
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP01346699A Expired - Fee Related JP3997637B2 (ja) | 1998-10-01 | 1999-01-21 | 楽器の駆動制御装置及び駆動制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3997637B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5329829B2 (ja) * | 2008-03-31 | 2013-10-30 | 株式会社河合楽器製作所 | 自動演奏装置用のアクチュエータ駆動制御装置、自動演奏装置 |
-
1999
- 1999-01-21 JP JP01346699A patent/JP3997637B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000172251A (ja) | 2000-06-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4501725B2 (ja) | 鍵盤楽器 | |
JP4617921B2 (ja) | 楽器演奏の再生駆動装置、鍵盤楽器及び自動演奏ピアノ | |
JP4967406B2 (ja) | 鍵盤楽器 | |
JP2890557B2 (ja) | 鍵盤楽器の自動演奏装置 | |
JP4687474B2 (ja) | 鍵盤楽器 | |
JP3551507B2 (ja) | 自動演奏ピアノ | |
JP2009098683A (ja) | 演奏システム | |
JP2007292921A (ja) | 鍵盤楽器のペダルのハーフポイント特定方法及び装置 | |
JP3758277B2 (ja) | 自動ピアノ | |
JP2021099486A (ja) | 鍵盤装置および発音制御方法 | |
JP2006084687A (ja) | 楽器の演奏駆動装置及び楽器の演奏操作子をフィードバック制御によって駆動するための方法及び該方法をコンピュータにより実行する制御プログラム。 | |
JP3997637B2 (ja) | 楽器の駆動制御装置及び駆動制御方法 | |
JP3586882B2 (ja) | 鍵盤楽器の自動演奏システム | |
JP2006078571A (ja) | 楽器の演奏駆動装置及び楽器の演奏操作子をフィードバック制御によって駆動するための方法及び該方法をコンピュータにより実行する制御プログラム。 | |
JP3122277B2 (ja) | 電子楽器 | |
JP4670395B2 (ja) | 自動ピアノ及び鍵を自動的に操作するためのプログラム | |
JP5104928B2 (ja) | 演奏情報再生装置 | |
JP4677800B2 (ja) | 演奏情報再生装置 | |
WO2024034285A1 (ja) | 自動演奏ピアノ、自動演奏方法および自動演奏プログラム | |
JP4033206B2 (ja) | 自動ピアノ | |
JP3711681B2 (ja) | 自動ピアノ | |
JP3588955B2 (ja) | 自動ピアノ | |
JP4815774B2 (ja) | 自動演奏楽器の演奏操作子の駆動装置及びその方法 | |
JP2003167577A (ja) | 楽音演奏装置、プログラム、駆動電流制御装置および自動演奏ピアノ | |
JPH04134495A (ja) | 楽音信号発生装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051025 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070410 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070417 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070612 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070717 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070730 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100817 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100817 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110817 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120817 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130817 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |