JP3992793B2 - パルスモータの電磁ブレーキ解除方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、リニアパルスモータの移動子またはロータリパルスモータの回転子に一方向にかけられた電磁ブレーキを解除する方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種のパルスモータの電磁ブレーキ解除方法として、例えば図19に示されるタイミングチャートがある。このタイミングチャートによれば、リニアパルスモータを、電磁ブレーキ解除前に励磁して自己保持力を発生させ、その後電磁ブレーキを解除している。
【0003】
他方、パルスモータの電磁ブレーキ解除方法を採用した機構としては、例えば図20に示すように電磁ブレーキを使用したロータリパルスモータ駆動の上下方向直線駆動機構がある。この機構は、ボールねじ101にカップリング102を介して、無励磁作動型の電磁ブレーキ103を備えたロータリパルスモータ104が連結され、ワーク105はボールねじ101を介してガイド106上を上下に、駆動装置107(モータドライバ)により駆動される。
【0004】
停電時、前記パルスモータ104は励磁が解かれフリーな状態となるが、前記電磁ブレーキ103によりその回転は停止され、前記ワーク105はガイド106上を落下することなく、ほぼ停電時の位置に保持されている。
そして、前記同様に図19のタイミングチャートにより、前記パルスモータ104を、電磁ブレーキ103解除前に励磁して自己保持力を発生させ、その後電磁ブレーキ103を解除している。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、電磁ブレーキ解除時、前記リニアパルスモータにあっては、移動子がモータ励磁パターンに対して、安定点以外の位置にあった場合、該移動子が前記安定点に移動しようとする力が発生し、その慣性力が励磁最大保持力を上回ったとき、該リニアパルスモータが脱調を起こすという問題点があった。
【0006】
ここで、移動子の安定点とは、該移動子の小歯と固定子のいずれかの励磁相の小歯とが相対して停止している位置のことであり、この点において、前記移動子は安定しており、負荷を零にすると必ずこの位置で停止する。
これに対して、移動子の不安定点とは、該移動子の小歯と固定子のいずれかの励磁相の小歯とが小歯ピッチの1/2ずれた位置であり、この点において、前記移動子は不安定な状態であり、外力が少しでも加わると前か後の安定点に移動してしまう。
【0007】
他方、前記ロータリパルスモータ104にあっては、電磁ブレーキ解除時において、その回転子が励磁相のどの位置にあるのか分からない状態になっているため、電源を再投入すると、該ロータリパルスモータ駆動用のパルス発生装置107は、該モータ104の励磁相を初期状態で励磁し、該モータを保持しようとする。このとき、電磁ブレーキにより回転子が拘束されていた位置と、この励磁相ゼロの位置が違っていた場合、ブレーキが解除された瞬間に該回転子が励磁位置まで動くことができずに脱調してしまい、ワーク105を落下させてしまうという問題点があった。
【0008】
本発明はかかる点に鑑みなされたもので、その目的は前記問題点を解消し、リニアパルスモータの移動子またはロータリパルスモータの回転子にかけられた電磁ブレーキを解除するとき、該移動子または回転子を脱調させないように、電磁ブレーキを解除する方法を提案することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するための本発明の構成は、次のとおりである。
(1) パルスモータの軸方向に移動する移動子または軸まわりに回動する回転子に対し、電磁ブレーキにより一方方向にかけられたブレーキを解除するに際し、前記パルスモータを励磁する駆動装置と、該駆動装置と前記電磁ブレーキとを制御する制御装置とからなり、該制御装置により、
(a) 前記駆動装置により、前記移動子または回転子が前記一方方向とは逆方向の他方方向に移動または回動するように、前記パルスモータの励磁相を所定回数以上順次切替え、
(b) 次いで、前記電磁ブレーキを解除して、
前記パルスモータの移動子または回転子を脱調させないように、前記電磁ブレーキを解除することを特徴とする。
【0010】
(2) 前記(1)において、前記一方方向が前記軸方向の下方方向で、前記他方方向が前記軸方向の上方方向であることを特徴とする。
【0011】
(3) パルスモータの軸方向に移動する移動子または軸まわりに回動する回転子に対し、一方方向にブレーキがかけられる2個の電磁ブレーキを使用して、負荷を上下に駆動させるその上方方向および下方方向にかけられたブレーキを解除するに際し、前記パルスモータを励磁する駆動装置と、該駆動装置と前記電磁ブレーキとを制御する制御装置とからなり、該制御装置により、
(a) 先ず、前記上方方向にかけられた前記電磁ブレーキを解除し、
(b) 前記駆動装置により、前記移動子または回転子が前記上方方向に移動または回動するように、前記パルスモータの励磁相を所定回数以上順次切替え、
(c) 次いで、前記下方方向にかけられた前記電磁ブレーキを解除して、
前記パルスモータの移動子または回転子を脱調させないように、前記電磁ブレーキを解除することを特徴とする。
【0012】
本発明は以上のように構成されているので、リニアパルスモータの移動子またはロータリパルスモータの回転子に、一方向にかけられた電磁ブレーキを解除するとき、駆動装置および制御装置により、図1に示すタイミングチャートにしたがって、該移動子または回転子が他方方向に移動または回動する方向に、該モータの励磁する相を所定回数以上、所定順序で切替える。所定回数は、前記移動子および回転子が固定子小歯1ピッチの長さを移動および回動できる回数である。
これにより、移動子小歯または回転子小歯と固定子小歯とが相対した相、もしくは相対に最も近い相も必ず励磁される。この動作により、前記移動子または回転子を確実に磁気的安定点に引き込むことができる。
その後も続けて、該モータの励磁する相を順次切り替えることで、該移動子または回転子は移動または回動を始める。しかる後、前記電磁ブレーキを解除する。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。
図2(a)、図2(b)および図2(c)は、本発明のパルスモータの電磁ブレーキ解除方法の第1実施例を示し、図2(a)は、リニアパルスモータの移動子に、下方向に電磁ブレーキがかけられたときの一部縦断面図、図2(b)は、前記モータを励磁して上方のフリー方向に移動子が移動するように、該モータ励磁相を所定回数切り替えたときの一部縦断面図、図2(c)は、前記電磁ブレーキを解除したときの一部縦断面図である。
【0014】
同図において、リニアパルスモータ1は、その移動子軸2が上下方向になるように配置されるとともに、該移動子軸2の上方向がフリーで、下方向にのみ無励磁作動型の電磁ブレーキ機構3によりブレーキがかけられ、その下端に負荷4が吊り下げられている。そして、5は前記リニアパルスモータ1を励磁、駆動する駆動装置、6は該駆動装置5と前記電磁ブレーキ機構3とを制御する制御装置である。
【0015】
図3は前記電磁ブレーキ機構3の拡大図で、該電磁ブレーキ機構3は、無励磁のブレーキ作動時、前記移動子軸2の周りに配設された複数の鋼球10は、可動部材11に保持されるとともに、ばね12によって押圧、移動され、前記移動子軸2と固定部材13のテーパ部14との間に当接してブレーキ保持力を発生する。また、ブレーキ解除時には、励磁されたコイル15により可動部材11が吸着されると同時に、前記鋼球10を持ち上げて前記ブレーキ保持力を解除する構造になっている。なお、15は鉄心である。
【0016】
前記電磁ブレーキ機構3は、ブレーキ作動時、前記移動子軸2の下方向のみブレーキ保持力を発生する構造になっているため、図2(a)では、前記鋼球10が、上方に移動する前記移動子軸2上を転がるので、ブレーキ保持力を発生しない。
【0017】
前記電磁ブレーキ機構3により、前記移動子軸2にかけられたブレーキを解除するには、この電磁ブレーキ機構3の特性を利用する。すなわち、図1に示すタイミングチャートにしたがって、前記制御装置6により、先ず、前記駆動装置5により前記パルスモータ1を励磁し、図2(b)に示すように前記移動子軸2を矢印に示す上方向に、移動子が移動するように該モータ1の励磁相を所定回数以上切り替える。この動作によって前記移動子を、磁気的な前述の安定点に確実に移動させることができる。
【0018】
次いで、前記制御装置6により前記電磁ブレーキ機構3のコイル15を励磁して、図2(c)に示すように、鋼球10を固定部材13のテーパ部14から離間させブレーキ保持力を解放して、電磁ブレーキを解除することができる。この場合、前記移動子は、すでに磁気的な安定点にあるので、負荷4が励磁最大保持力を超えない限り、ブレーキ解除時に脱調することはない。
【0019】
図4(a)、図4(b)ないし図4(e)は、5相リニアパルスモータの各相励磁時の移動子の移動位置を示す図で、各極の軸方向の半断面図である。
図4(a)では、固定子のA相突極がN極に磁化され、移動子は、そのS極に引きつけられて停止している。図(b)では、B相をS極に磁化してA相の磁化を解くと、該移動子はB相と対向するように引きつけられ、軸方向に小歯ピッチの1/10移動して停止する。このように、次々に磁化する極をA相、B相、C相、D相、E相と順次切り替えていくことにより、前記移動子を小歯ピッチの1/2分移動させることができる。
【0020】
図5ないし図8は、本発明のパルスモータの電磁ブレーキ解除方法の第2実施例を示し、図5は、リニアパルスモータの移動子軸に、一方向にブレーキがかけられる2個の電磁ブレーキ機構により、負荷を上下に駆動させるその上方向および下方向に電磁ブレーキがかけられたときの一部縦断面図、図6は、上方向にかけられた電磁ブレーキ機構が解除されたときの一部縦断面図、図7は、前記モータを励磁して、下方向にかけられた電磁ブレーキ機構の、上方のフリー方向に移動する方向にモータ励磁相を所定回数以上切り替えたときの一部縦断面図、図8は、前記下方向にかけられた電磁ブレーキ機構を解除したときの一部縦断面図である。
同図において、図2(a)、図2(b)および図2(c)と同じ機能を有する部材には同一の符号を付して、その説明を省略する。
【0021】
図5ないし図8は、一方向にかけられた無励磁作動型の電磁ブレーキ機構3a,3bを2個組み合わせて、前記リニアパルスモータ1の上側で移動子軸2に使用して、該移動子軸2を下方向だけでなく、上下両方向にブレーキがかけられるようにしたものであり、上方向のみの電磁ブレーキ機構3aと下方向のみの電磁ブレーキ機構3bとが、図のように対向して装着されている。
【0022】
この場合、制御装置6は、図9のタイミングチャートに示すタイミングで制御を行う。
すなわち、先ず、図6のように、負荷4がかかっていない上方向にかけられた前記電磁ブレーキ機構3aを励磁してブレーキを解除する。その後、前記駆動装置5により、前記パルスモータ1を励磁して、図7のように、前記負荷4をフリー方向の上方に駆動させるようにモータ励磁相を所定回数以上切り替え、移動子を磁気的な前述の安定点に確実に移動させる。次いで、図8のように、負荷4のある下方向にかけられた前記電磁ブレーキ機構3bを励磁してブレーキを解除する。
【0023】
このようにすれば、前記パルスモータ1の前記移動子はすでに磁気的な安定点にあるので、負荷4が励磁最大保持力を超えない限り、該移動子を脱調させないで電磁ブレーキを解除することができる。すなわち、上下両方向にブレーキがかけられた電磁ブレーキを、前記移動子の脱調を防止しながら解除することができる。
【0024】
図10および、図11は、本発明のパルスモータの電磁ブレーキ解除方法の第3実施例を示し、図10は、上下方向直線駆動機構に、軸まわり一方向のみにブレーキがかかる電磁ブレーキ機構を備えたロータリパルスモータを連結した説明図、図11は、図10の電磁ブレーキ機構の説明断面図である。
【0025】
図10において、この上下方向直線駆動機構20は、ボールねじ21にカップリング22を介して、無励磁作動型で回転子軸32の軸まわり一方向のみにブレーキがかかる電磁ブレーキ機構33を備えたロータリパルスモータ31が連結され、該モータ31の回転を前記ボールねじ21などで直線動作に変換する機構で、ワーク23はガイド24上を上下に駆動される。
そして、35は前記モータ31を励磁、駆動するパルス発生装置、36は該パルス発生装置35と前記電磁ブレーキ機構33とを制御する制御装置である。
【0026】
図11に示す前記電磁ブレーキ機構33は、回転板40の中心部分に一方向クラッチ41が圧入などにより、前記回転子軸32に固着されている。固定部42に配設されたコイル43が、前記制御装置36により励磁されている状態では、アーマチュア44は、ばね45の押圧力に抗してコイル43に吸引されて前記回転板40は自由な状態である。前記コイル43が消磁されると、アーマチュア44は、ばね45の押圧力により前記回転板40を、固定板46との間に挟持するようになって、前記回転板40にブレーキがかけられる。
【0027】
前記回転板40が、アーマチュア44と固定板46との間に挟持され、ブレーキがかかった状態で、該回転板40に固着された一方向クラッチ41のロック方向には、前記ロータリパルスモータ31の回転子軸32は動かずブレーキがかかった状態になるが、フリー方向には自由に回転することができる。
【0028】
そこで、前記パルス発生装置35および制御装置36に電源が投入されると、図1のタイミングチャートのタイミングにしたがって、該制御装置36により、前記上下方向直線駆動機構20のワーク23がいったん上昇する方向で、電磁ブレーキ機構33のフリーな方向に前記ロータリパルスモータ31が励磁され、その励磁相が一巡する以上に回転される。この回転により、回転子を確実に同期かつ保持させる。しかる後、電磁ブレーキ機構33の電源が投入されると(無励磁作動型の場合)、前記ワーク23などを落下させることなく、確実に回転子を保持することができる。
【0029】
図12(a)および図12(b)に前記ロータリパルスモータ31の固定子のひとつの突極51と回転子52の状態の一部断面図を示す。図12(a)のように、突極51の小歯51aの位置と回転子52の小歯52aの位置とが、正確に対向している状態で両者が停止しているときに、該突極51に回転子と逆極の励磁を行えば、該回転子52はその位置を変えずにそのままの位置を保持することができる。また、図12(b)のように、突極51の小歯51aの位置と回転子52の小歯52aの位置とが、ずれた状態で両者が停止しているときに、該突極51に回転子と逆極の励磁を行えば、該回転子52は小歯51a,52aの引き合いにより、正転または逆転のどちらかに動こうとする。
【0030】
しかし、前記上下方向直線駆動機構20のような垂直方向に負荷がかかっているため、負荷としてのワーク23を負ったまま前記小歯51a,52a同士が引き合う位置まで動くことができずに脱調してしまう。従来の電磁ブレーキ機構では、電源投入時の固定子突極51と回転子52との相対的な位置が分からないまま、該固定子突極51を励磁してしまうため、この脱調現象により電源投入時のワーク23の落下が起こっていた。
【0031】
ところで、前記固定子の相隣る突極51,53の小歯51a,53aと回転子52の小歯52aとの位置関係は、図13に示すように、該突極53の小歯53aがステップ角τR の0.6倍の角度位置に位置しているため、励磁極を順に切り替えることによりステップ角τR の0.1倍の角度ずつ回転する状態になる。
固定子の突極は、例えば図14に示すように5相からなり、電流の方向を逆にすることにより10通りの励磁状態ができ、さらにそれらの組み合わせで励磁を行う。
【0032】
本実施例においては、電源投入時に一方向電磁ブレーキ機構33のブレーキを解放せずに、一方向にブレーキをかけたまま図15に示すように励磁相を順に、前記直線駆動機構20が上昇する方向に励磁する。例えばA相からはじめた場合、B相、C相、‥‥E相と一巡以上励磁することにより、確実に回転子を引き合わせることができ、その後にブレーキを解放して落下を防止することができる。
【0033】
図16に本実施例の他例を示す。
図10は、ロータリパルスモータ31の回転をボールねじ21などにより上下方向直線動作に変換する機構で、該モータ31の回転子軸32に一回転方向のみブレーキがかかる電磁ブレーキ機構33を取り付けた例を示したが、図16は、同様な上下方向直線駆動機構に連結され、ダイレクト駆動のものも含めたアクチュエータとしてのロータリパルスモータ61の出力軸62に、軸まわり一方向のみブレーキがかかる電磁ブレーキ機構63を取り付けた例である。
【0034】
軸まわり一方向のみブレーキがかかる例として、前記出力軸62が丸軸の場合、図17に示すような鋼球64とすり鉢状部材65とで、また、前記出力軸62が角軸の場合、図18(a)に示すようなころ66とテーパ状部材67との組み合わせなどで実現することができる。さらに、図18(b)に示すように、出力軸62が角軸の場合、この出力軸62に対してのブレーキではなく、スライダなどで動作する側のテーブル部材68に、ブレーキ部品としてのころ69とテーパ状部材70を取り付ける方法がある。
【0035】
なお、本発明の技術は前記実施例における技術に限定されるものではなく、同様な機能を果たす他の態様の手段によってもよく、また本発明の技術は前記構成の範囲内において種々の変更、付加が可能である。
【0036】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように本発明のパルスモータの電磁ブレーキ解除方法によれば、請求項1および2については、前記パルスモータを励磁する駆動装置と、該駆動装置と前記電磁ブレーキとを制御する制御装置とからなり、該制御装置により、(a) 前記駆動装置により、前記パルスモータを励磁して、前記移動子または回転子を前記一方方向とは逆方向の他方方向に移動または回動するように、モータ励磁相を所定回数以上切り替え、(b) 次いで、前記電磁ブレーキを解除して、前記パルスモータの移動子または回転子を脱調させないように、前記電磁ブレーキを解除するので、リニアパルスモータの移動子またはロータリパルスモータの回転子にかけられた電磁ブレーキを解除するとき、該移動子または回転子の脱調を防止することができる。
【0037】
また、請求項3については、同様に、リニアパルスモータの移動子またはロータリパルスモータの回転子にかけられた電磁ブレーキを解除するとき、該移動子または回転子の脱調を防止することができる。
同時に、停電時の落下防止機構に対して、その電源復帰時に前記モータの脱調によるワークなどの落下を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のパルスモータの電磁ブレーキ解除方法を示すタイミングチャートである。
【図2】本発明のパルスモータの電磁ブレーキ解除方法の第1実施例のリニアパルスモータについての手順を示し、図2(a)は、リニアパルスモータの移動子に、下方向に電磁ブレーキがかけられたときの一部縦断面図、図2(b)は、前記モータを励磁して上方のフリー方向に移動子が移動するように、モータ励磁相を所定回数以上切り替えたときの一部縦断面図、図2(c)は、前記電磁ブレーキを解除したときの一部縦断面図である。
【図3】図2の電磁ブレーキ機構を示す拡大図である。
【図4】図4(a)、図4(b)ないし図4(e)は、5相リニアパルスモータの各相励磁時の移動子の移動位置を示す図で、各極の軸方向の半断面図である。
【図5】図6、図7および図8とともに、本発明のパルスモータの電磁ブレーキ解除方法の第2実施例のリニアパルスモータについての手順を示し、図5は、手順(1)の説明図である。
【図6】図5に続いて、手順(2)の説明図である。
【図7】図6に続いて、手順(3)の説明図である。
【図8】図7に続いて、手順(4)の説明図である。
【図9】本第2実施例の図5ないし図8における手順を示すタイミングチャートである。
【図10】本発明のパルスモータの電磁ブレーキ解除方法の第3実施例を示し、上下方向直線駆動機構に電磁ブレーキ機構を備えたロータリパルスモータの駆動説明図である。
【図11】図10の電磁ブレーキ機構の構成を示す断面図である。
【図12】ロータリパルスモータの固定子突極と回転子の状態を示す一部断面図で、図12(a)は、突極の小歯の位置と回転子の小歯の位置とが、正確に対向している状態を示す図、図12(b)は、突極の小歯の位置と回転子の小歯の位置とが、ずれた状態を示す図である。
【図13】ロータリパルスモータの固定子の相隣る2個の突極の小歯と回転子の小歯との位置関係を示す図である。
【図14】5相ロータリパルスモータの固定子と回転子との関係を示す断面説明図である。
【図15】図14のロータリパルスモータの電磁ブレーキをかけたまま、固定子の各突極を励磁する順を示す図である。
【図16】第3実施例の他例を示し、上下方向直線駆動機構に電磁ブレーキ機構を備えたアクチュエータとしてのロータリパルスモータの駆動説明図である。
【図17】図16のアクチュエータ出力軸が丸軸の場合の一回転方向のみにかかるブレーキを示す説明図である。
【図18】図16のアクチュエータ出力軸が角軸の場合の一回転方向のみにかかるブレーキを示す説明図で、図18(a)は、ころとテーパ状部材との組み合わせを示す図、図18(b)は、ころとテーパ状部材との組み合わせの他例を示す図である。
【図19】従来のパルスモータの電磁ブレーキ解除方法を示すタイミングチャートである。
【図20】従来の方法によりブレーキ解除する、上下方向直線駆動機構に電磁ブレーキ機構を備えたロータリパルスモータの駆動説明図である。
【符号の説明】
1 リニアパルスモータ
2 移動子軸
3,3a,3b,33 電磁ブレーキ機構
4 負荷
5,35 駆動装置
6,36 制御装置
31 ロータリパルスモータ
32 回転子軸
Claims (3)
- パルスモータの軸方向に移動する移動子または軸まわりに回動する回転子に対し、電磁ブレーキにより一方方向にかけられたブレーキを解除するに際し、
前記パルスモータを励磁する駆動装置と、該駆動装置と前記電磁ブレーキとを制御する制御装置とからなり、該制御装置により、
(a) 前記駆動装置により、前記移動子または回転子が前記一方方向とは逆方向の他方方向に移動または回動するように、前記パルスモータの励磁相を所定回数以上切替え、
(b) 次いで、前記電磁ブレーキを解除して、
前記パルスモータの移動子または回転子を脱調させないように、前記電磁ブレーキを解除することを特徴とするパルスモータの電磁ブレーキ解除方法。 - 前記一方方向が前記軸方向の下方方向で、前記他方方向が前記軸方向の上方方向であることを特徴とする請求項1に記載のパルスモータの電磁ブレーキ解除方法。
- パルスモータの軸方向に移動する移動子または軸まわりに回動する回転子に対し、一方方向にブレーキがかけられる2個の電磁ブレーキを使用して、負荷を上下に駆動させるその上方方向および下方方向にかけられたブレーキを解除するに際し、
前記パルスモータを励磁する駆動装置と、該駆動装置と前記電磁ブレーキとを制御する制御装置とからなり、該制御装置により、
(a) 先ず、前記上方方向にかけられた前記電磁ブレーキを解除し、
(b) 前記駆動装置により、前記移動子または回転子が前記上方方向に移動または回動するように、前記パルスモータの励磁相を所定回数以上切替え、
(c) 次いで、前記下方方向にかけられた前記電磁ブレーキを解除して、
前記パルスモータの移動子または回転子を脱調させないように、前記電磁ブレーキを解除することを特徴とするパルスモータの電磁ブレーキ解除方法。
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