JPH05344791A - ステッピングモータの駆動方法 - Google Patents
ステッピングモータの駆動方法Info
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- JPH05344791A JPH05344791A JP17735392A JP17735392A JPH05344791A JP H05344791 A JPH05344791 A JP H05344791A JP 17735392 A JP17735392 A JP 17735392A JP 17735392 A JP17735392 A JP 17735392A JP H05344791 A JPH05344791 A JP H05344791A
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- phase
- exciting
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- rotor
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 ロータと、このロータの周囲に配置された偶
数相の励磁コイルを有するステータとを備え、前相の励
磁コイルの励磁中に次相の励磁コイルを励磁し、この次
相の励磁コイルの励磁中に前記前相の励磁コイルの励磁
を終了するステッピングモータの駆動方法において、前
記次相の励磁コイルを励磁する際、励磁相の励磁コイル
の励磁を中断した後、この励磁を中断した相の励磁コイ
ルと共に前記次相の励磁コイルを励磁したり、さらに、
いずれかの励磁相の励磁終了と共に他の励磁相の励磁を
中断したりする。 【効果】 各相の励磁開始タイミングまたは励磁終了タ
イミングにおける励磁力差が少なくなり、ロータの回転
軸方向への移動を防止でき、音や振動を低減して円滑な
回転が可能となる。
数相の励磁コイルを有するステータとを備え、前相の励
磁コイルの励磁中に次相の励磁コイルを励磁し、この次
相の励磁コイルの励磁中に前記前相の励磁コイルの励磁
を終了するステッピングモータの駆動方法において、前
記次相の励磁コイルを励磁する際、励磁相の励磁コイル
の励磁を中断した後、この励磁を中断した相の励磁コイ
ルと共に前記次相の励磁コイルを励磁したり、さらに、
いずれかの励磁相の励磁終了と共に他の励磁相の励磁を
中断したりする。 【効果】 各相の励磁開始タイミングまたは励磁終了タ
イミングにおける励磁力差が少なくなり、ロータの回転
軸方向への移動を防止でき、音や振動を低減して円滑な
回転が可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、２相励磁方式や４相
励磁方式のステッピングモータの駆動方法に関する。
励磁方式のステッピングモータの駆動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ステッピングモータ（パルスモータ）は
励磁コイルの励磁パルス入力に対して、ロータ側が同期
したステップ的トルクを発生するモータである。
励磁コイルの励磁パルス入力に対して、ロータ側が同期
したステップ的トルクを発生するモータである。
【０００３】図１，図２にステッピングモータの代表的
構造を示す。このステッピングモータはステータ１とロ
ータ２とを備えている。ステータ１は固定子極（ステー
タコア）３，４を有するヨーク５，６と、ヨーク５に巻
かれた励磁コイル７，８と、ヨーク６に巻かれた励磁コ
イル９，１０と、ヨーク５，６の両端に設けられ事務機
器等の支持部材に取り付けるための取り付け板１１，１
２と、取り付け板１１，１２に設けられた軸受１３，１
４とを備えている。
構造を示す。このステッピングモータはステータ１とロ
ータ２とを備えている。ステータ１は固定子極（ステー
タコア）３，４を有するヨーク５，６と、ヨーク５に巻
かれた励磁コイル７，８と、ヨーク６に巻かれた励磁コ
イル９，１０と、ヨーク５，６の両端に設けられ事務機
器等の支持部材に取り付けるための取り付け板１１，１
２と、取り付け板１１，１２に設けられた軸受１３，１
４とを備えている。
【０００４】ロータ２は軸受１３，１４に支持される回
転軸１５と、励磁コイル７，８，９，１０の内側に僅か
な空隙を保って支持部材１６を介して回転軸１５に取り
付けられたロータマグネット（永久磁石）１７とを備え
ている。
転軸１５と、励磁コイル７，８，９，１０の内側に僅か
な空隙を保って支持部材１６を介して回転軸１５に取り
付けられたロータマグネット（永久磁石）１７とを備え
ている。
【０００５】励磁コイル７，８，９，１０は図３に示す
ように結線され、図４に示すタイミングで励磁を行う
と、図５に示す極性が固定子極３，４に発生し、多極に
着磁されたロータマグネット１７は同期して例えばＣＣ
Ｗ方向にθずつ回転する。
ように結線され、図４に示すタイミングで励磁を行う
と、図５に示す極性が固定子極３，４に発生し、多極に
着磁されたロータマグネット１７は同期して例えばＣＣ
Ｗ方向にθずつ回転する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ここで図４の励磁信号
に対して励磁コイル７，８，９，１０の励磁電流は、図
６に示すように励磁コイル７，８，９，１０のインダク
タンスによる遅延αが生じ、図４の状態I（Ａ相とＢ相
の励磁）ではロータ２が反出力側へ移動し、状態II（Ｂ
相とＡバー相の励磁）ではロータ２が出力側へ移動す
る。
に対して励磁コイル７，８，９，１０の励磁電流は、図
６に示すように励磁コイル７，８，９，１０のインダク
タンスによる遅延αが生じ、図４の状態I（Ａ相とＢ相
の励磁）ではロータ２が反出力側へ移動し、状態II（Ｂ
相とＡバー相の励磁）ではロータ２が出力側へ移動す
る。
【０００７】即ち状態Iでは、Ａ相を励磁している状態
でＢ相の励磁が開始される。その際、Ｂ相の電流の立ち
上がりにおいては図６の遅延αが生じ、Ａ相とＢ相の励
磁電流に差が生じる。このため、Ａ相の励磁力がＢ相の
励磁力より強く、ロータ２はＡ相側に吸引され、磁気的
安定点への移動が行われ、反出力側へ移動する。
でＢ相の励磁が開始される。その際、Ｂ相の電流の立ち
上がりにおいては図６の遅延αが生じ、Ａ相とＢ相の励
磁電流に差が生じる。このため、Ａ相の励磁力がＢ相の
励磁力より強く、ロータ２はＡ相側に吸引され、磁気的
安定点への移動が行われ、反出力側へ移動する。
【０００８】また状態IIでは、Ｂ相を励磁している状態
でＡバー相の励磁が開始される。その際、Ａバー相の立
ち上がりでは図６の遅延αが生じ、Ｂ相とＡバー相の励
磁電流に差が生じる。このため、Ｂ相の励磁力がＡバー
相の励磁力より強く、ロータ２はＢ相側に吸引され、出
力側へ移動する。
でＡバー相の励磁が開始される。その際、Ａバー相の立
ち上がりでは図６の遅延αが生じ、Ｂ相とＡバー相の励
磁電流に差が生じる。このため、Ｂ相の励磁力がＡバー
相の励磁力より強く、ロータ２はＢ相側に吸引され、出
力側へ移動する。
【０００９】このようなロータ２の軸方向への移動によ
り、取り付け板１１，１２、軸受１３，１４への衝突音
が発生する。また、ロータ２の移動による回転軸１５と
軸受１３，１４（またはグリス）との摺動状態が変化す
る。
り、取り付け板１１，１２、軸受１３，１４への衝突音
が発生する。また、ロータ２の移動による回転軸１５と
軸受１３，１４（またはグリス）との摺動状態が変化す
る。
【００１０】このため、高い位置決め精度を必要とする
ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、フロッピーディス
クドライブ（ＦＤＤ）、ビデオカメラなどに使用される
リードスクリュータイプの回転軸を有するパルスモータ
においては、わざわざ回転軸に予め圧力を加えて回転軸
を片側に寄せ、ロータが軸方向に移動するのを防止しな
ければならない。
ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、フロッピーディス
クドライブ（ＦＤＤ）、ビデオカメラなどに使用される
リードスクリュータイプの回転軸を有するパルスモータ
においては、わざわざ回転軸に予め圧力を加えて回転軸
を片側に寄せ、ロータが軸方向に移動するのを防止しな
ければならない。
【００１１】この発明は、ロータの回転軸方向への移動
を防止し、音や振動を低減して円滑な回転が可能なステ
ッピングモータを得ることを目的とする。
を防止し、音や振動を低減して円滑な回転が可能なステ
ッピングモータを得ることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために、ロータと、このロータの周囲に配置され
た偶数相の励磁コイルを有するステータとを備え、前相
の励磁コイルの励磁中に次相の励磁コイルを励磁し、こ
の次相の励磁コイルの励磁中に前記前相の励磁コイルの
励磁を終了するステッピングモータの駆動方法におい
て、前記次相の励磁コイルを励磁する際、励磁相の励磁
コイルの励磁を中断した後、この励磁を中断した相の励
磁コイルと共に前記次相の励磁コイルを励磁する。
成するために、ロータと、このロータの周囲に配置され
た偶数相の励磁コイルを有するステータとを備え、前相
の励磁コイルの励磁中に次相の励磁コイルを励磁し、こ
の次相の励磁コイルの励磁中に前記前相の励磁コイルの
励磁を終了するステッピングモータの駆動方法におい
て、前記次相の励磁コイルを励磁する際、励磁相の励磁
コイルの励磁を中断した後、この励磁を中断した相の励
磁コイルと共に前記次相の励磁コイルを励磁する。
【００１３】また、前記次相の励磁コイルを励磁する
際、励磁相の励磁コイルの励磁を中断した後、この励磁
を中断した相の励磁コイルと共に前記次相の励磁コイル
を励磁し、いずれかの励磁相の励磁終了と共に他の励磁
相の励磁を中断しても良い。
際、励磁相の励磁コイルの励磁を中断した後、この励磁
を中断した相の励磁コイルと共に前記次相の励磁コイル
を励磁し、いずれかの励磁相の励磁終了と共に他の励磁
相の励磁を中断しても良い。
【００１４】
【実施例】以下、この発明の一実施例について図面を参
照して説明する。
照して説明する。
【００１５】ステッピングモータの駆動にあたっては、
図７のように励磁中のＡ相の励磁コイル９の励磁を一旦
切り（中断し）、時間β後、Ｂ相の励磁コイル７の励磁
を開始すると共にＡ相の励磁コイル９を再励磁し、Ａ相
の励磁コイル９の励磁終了と共にＢ相の励磁コイル７の
励磁を一旦切る（中断する）。そしてこの動作を次相に
おいても行う。
図７のように励磁中のＡ相の励磁コイル９の励磁を一旦
切り（中断し）、時間β後、Ｂ相の励磁コイル７の励磁
を開始すると共にＡ相の励磁コイル９を再励磁し、Ａ相
の励磁コイル９の励磁終了と共にＢ相の励磁コイル７の
励磁を一旦切る（中断する）。そしてこの動作を次相に
おいても行う。
【００１６】即ち、Ｂ相の励磁コイル９の励磁をを一旦
切ってから時間β後、Ａバー相の励磁コイル１０の励磁
を開始すると共にＢ相の励磁コイル７を再励磁し、Ｂ相
の励磁コイル７の励磁終了と共にＡバー相の励磁コイル
１０の励磁を一旦切る。。
切ってから時間β後、Ａバー相の励磁コイル１０の励磁
を開始すると共にＢ相の励磁コイル７を再励磁し、Ｂ相
の励磁コイル７の励磁終了と共にＡバー相の励磁コイル
１０の励磁を一旦切る。。
【００１７】Ａバー相の励磁コイル１０の励磁を一旦切
ってから時間β後、Ｂバー相の励磁コイル８の励磁を開
始すると共にＡバー相の励磁コイル１０を再励磁し、Ａ
バー相の励磁コイル１０の励磁終了と共にＢバー相の励
磁コイル８の励磁を一旦切る。
ってから時間β後、Ｂバー相の励磁コイル８の励磁を開
始すると共にＡバー相の励磁コイル１０を再励磁し、Ａ
バー相の励磁コイル１０の励磁終了と共にＢバー相の励
磁コイル８の励磁を一旦切る。
【００１８】Ｂバー相の励磁コイル８の励磁を一旦切っ
てから時間β後、Ａ相の励磁コイル９の励磁を開始する
と共にＢバー相の励磁コイル８を再励磁し、Ｂバー相の
励磁コイル８の励磁終了と共にＡ相の励磁コイル９の励
磁を一旦切る。
てから時間β後、Ａ相の励磁コイル９の励磁を開始する
と共にＢバー相の励磁コイル８を再励磁し、Ｂバー相の
励磁コイル８の励磁終了と共にＡ相の励磁コイル９の励
磁を一旦切る。
【００１９】以上の動作によりロータ２がステップ回転
することになり、この動作を繰り返すことによりロータ
２が連続回転する。
することになり、この動作を繰り返すことによりロータ
２が連続回転する。
【００２０】なお、βはロータ２が機械的に追従できな
い最大の時間とする。即ち、βに対してロータ２が追従
してしまうと、励磁によるロータ２の安定位置と励磁し
ない磁気的安定位置とが本来あり、その差により乱調を
来たし、ステップ角、回転方向が定まらなくなる。つま
り、次ステップへの原点位置が変化してしまう。最大時
間の指示は電気的立ち上がり状態を揃えることが目的で
あるため、遅延αより短ければ励磁電流差が生じる。
い最大の時間とする。即ち、βに対してロータ２が追従
してしまうと、励磁によるロータ２の安定位置と励磁し
ない磁気的安定位置とが本来あり、その差により乱調を
来たし、ステップ角、回転方向が定まらなくなる。つま
り、次ステップへの原点位置が変化してしまう。最大時
間の指示は電気的立ち上がり状態を揃えることが目的で
あるため、遅延αより短ければ励磁電流差が生じる。
【００２１】以上のように励磁することにより、励磁相
の切り換え時の励磁力の差がなくなり、ロータ２の軸方
向への移動がなくなる。
の切り換え時の励磁力の差がなくなり、ロータ２の軸方
向への移動がなくなる。
【００２２】即ち、励磁している相の電流を１００％と
すると、次相の励磁の立ち上がり時は遅延αにて１００
％に満たない電流が次相に流れる。そうすると、励磁電
流差により励磁力の差が生じ、強い方へロータ２が引か
れてしまう。しかし、励磁相と次励磁相の電流の立ち上
がり、立ち下がり状態を同一にすることにより励磁力差
がなくなり、ロータ２の軸方向への移動がなくなる。
すると、次相の励磁の立ち上がり時は遅延αにて１００
％に満たない電流が次相に流れる。そうすると、励磁電
流差により励磁力の差が生じ、強い方へロータ２が引か
れてしまう。しかし、励磁相と次励磁相の電流の立ち上
がり、立ち下がり状態を同一にすることにより励磁力差
がなくなり、ロータ２の軸方向への移動がなくなる。
【００２３】このため、ロータ２が軸受１３，１４に衝
突しなくなり、騒音や振動を減少させることができる。
突しなくなり、騒音や振動を減少させることができる。
【００２４】また、回転軸１５と軸受１３，１４との摺
動状態が安定するため、寿命を延ばすことができる。
動状態が安定するため、寿命を延ばすことができる。
【００２５】さらに、リードスクチュータイプの回転軸
を用いて回転運動から直線運動に変換するモータにおい
ては予圧機構が不要となる。
を用いて回転運動から直線運動に変換するモータにおい
ては予圧機構が不要となる。
【００２６】以上、この発明の一実施例について説明し
たが、この発明は前記実施例に限定されるものではな
く、例えば次のような変形が可能である。 （１）前記実施例では図７のように励磁相の電流の立ち
下がりを次相の時間βの立ち下がりと同期させたが、図
８のように励磁コイル９，１０，１１，１２にそれぞれ
ダイオードＤA，ＤB，ＤC，ＤDを接続することにより、
逆起電力の吸収が円滑に行われ、立ち下がりが早い場合
には、立ち上がり時のみ考慮すれば良い。
たが、この発明は前記実施例に限定されるものではな
く、例えば次のような変形が可能である。 （１）前記実施例では図７のように励磁相の電流の立ち
下がりを次相の時間βの立ち下がりと同期させたが、図
８のように励磁コイル９，１０，１１，１２にそれぞれ
ダイオードＤA，ＤB，ＤC，ＤDを接続することにより、
逆起電力の吸収が円滑に行われ、立ち下がりが早い場合
には、立ち上がり時のみ考慮すれば良い。
【００２７】即ち、励磁中の前記前相の励磁コイルの励
磁を一旦切った後、次相の励磁コイルの励磁を開始する
と共に前相の励磁コイルを再励磁すれば良い。
磁を一旦切った後、次相の励磁コイルの励磁を開始する
と共に前相の励磁コイルを再励磁すれば良い。
【００２８】なお、図８はユニポーラ駆動時のドライブ
回路を示し、４つの励磁コイル９，１０，１１，１２に
対して直列にトランジスタＴRA，ＴRB，ＴRC，ＴRDが接
続され、トランジスタＴRA，ＴRB，ＴRC，ＴRDがオンす
ることにより励磁コイル９，１０，１１，１２に励磁電
流が流れる。各励磁コイル９，１０，１１，１２に並列
に接続されたダイオードＤA，ＤB，ＤC，ＤDは逆起電力
吸収用でサージを行う。 （２）前記実施例の２相励磁方式に限らず、図９のよう
な４相励磁方式などの偶数励磁方式にも適用できる。
回路を示し、４つの励磁コイル９，１０，１１，１２に
対して直列にトランジスタＴRA，ＴRB，ＴRC，ＴRDが接
続され、トランジスタＴRA，ＴRB，ＴRC，ＴRDがオンす
ることにより励磁コイル９，１０，１１，１２に励磁電
流が流れる。各励磁コイル９，１０，１１，１２に並列
に接続されたダイオードＤA，ＤB，ＤC，ＤDは逆起電力
吸収用でサージを行う。 （２）前記実施例の２相励磁方式に限らず、図９のよう
な４相励磁方式などの偶数励磁方式にも適用できる。
【００２９】図９においては、励磁中のφ１相の励磁コ
イルの励磁を一旦切り、時間β後、φ２相の励磁コイル
の励磁を開始すると共にφ１相の励磁コイルを再励磁す
る。
イルの励磁を一旦切り、時間β後、φ２相の励磁コイル
の励磁を開始すると共にφ１相の励磁コイルを再励磁す
る。
【００３０】時間Ｔ後にφ３相を励磁するときはφ１，
φ２相の励磁を切って時間β後、φ１，φ２，φ３相を
同時に励磁する。
φ２相の励磁を切って時間β後、φ１，φ２，φ３相を
同時に励磁する。
【００３１】φ４相を励磁するときはφ１，φ２，φ３
相の励磁を切って時間β後、φ１〜φ４相を同時に励磁
する。
相の励磁を切って時間β後、φ１〜φ４相を同時に励磁
する。
【００３２】φ１相の励磁を終了する際は、φ２〜φ４
相の励磁を一旦切り、時間β後、φ２〜φ５相を励磁す
る。
相の励磁を一旦切り、時間β後、φ２〜φ５相を励磁す
る。
【００３３】以上の動作を繰り返すことによって、ロー
タが連続回転する。
タが連続回転する。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
ロータと、このロータの周囲に配置された偶数相の励磁
コイルを有するステータとを備え、前相の励磁コイルの
励磁中に次相の励磁コイルを励磁し、この次相の励磁コ
イルの励磁中に前記前相の励磁コイルの励磁を終了する
ステッピングモータの駆動方法において、前記次相の励
磁コイルを励磁する際、励磁相の励磁コイルの励磁を中
断した後、この励磁を中断した相の励磁コイルと共に前
記次相の励磁コイルを励磁したり、さらに、いずれかの
励磁相の励磁終了と共に他の励磁相の励磁を中断したり
することにより、各相の励磁開始タイミングまたは励磁
終了タイミングにおける励磁力差が少なくなり、ロータ
の回転軸方向への移動を防止でき、音や振動を低減して
円滑な回転が可能なステッピングモータの駆動方法を得
ることができる。
ロータと、このロータの周囲に配置された偶数相の励磁
コイルを有するステータとを備え、前相の励磁コイルの
励磁中に次相の励磁コイルを励磁し、この次相の励磁コ
イルの励磁中に前記前相の励磁コイルの励磁を終了する
ステッピングモータの駆動方法において、前記次相の励
磁コイルを励磁する際、励磁相の励磁コイルの励磁を中
断した後、この励磁を中断した相の励磁コイルと共に前
記次相の励磁コイルを励磁したり、さらに、いずれかの
励磁相の励磁終了と共に他の励磁相の励磁を中断したり
することにより、各相の励磁開始タイミングまたは励磁
終了タイミングにおける励磁力差が少なくなり、ロータ
の回転軸方向への移動を防止でき、音や振動を低減して
円滑な回転が可能なステッピングモータの駆動方法を得
ることができる。
【図１】ユニポーラ駆動されるバイファイラ巻のステッ
ピングモータの構造を示す斜視図である。
ピングモータの構造を示す斜視図である。
【図２】図１の断面図である。
【図３】ユニポーラ型ステッピングモータの結線図であ
る。
る。
【図４】２相励磁方式による各相の電位を示すタイミン
グチャートである。
グチャートである。
【図５】２相励磁方式によるロータマグネットの動作説
明図である。
明図である。
【図６】励磁による励磁コイルの電流波形図である。
【図７】この発明の一実施例による２相励磁方式の励磁
信号のタイミングチャートである。
信号のタイミングチャートである。
【図８】この発明の変形例におけるユニポーラ型の駆動
回路図である。
回路図である。
【図９】この発明の変形例における４相励磁方式の励磁
信号のタテミングチャートである。
信号のタテミングチャートである。
１ ステータ ２ ロータ ７，８，９，１０ 励磁コイル １１，１２ 取り付け板１１，１２ １３，１４ 軸受
Claims (2)
- 【請求項１】 ロータと、このロータの周囲に配置され
た偶数相の励磁コイルを有するステータとを備え、前相
の励磁コイルの励磁中に次相の励磁コイルを励磁し、こ
の次相の励磁コイルの励磁中に前記前相の励磁コイルの
励磁を終了するステッピングモータの駆動方法におい
て、 前記次相の励磁コイルを励磁する際、励磁相の励磁コイ
ルの励磁を中断した後、この励磁を中断した相の励磁コ
イルと共に前記次相の励磁コイルを励磁することを特徴
とするステッピングモータの駆動方法。 - 【請求項２】 ロータと、このロータの周囲に配置され
た偶数相の励磁コイルを有するステータとを備え、前相
の励磁コイルの励磁中に次相の励磁コイルを励磁し、こ
の次相の励磁コイルの励磁中に前記前相の励磁コイルの
励磁を終了するステッピングモータの駆動方法におい
て、 前記次相の励磁コイルを励磁する際、励磁相の励磁コイ
ルの励磁を中断した後、この励磁を中断した相の励磁コ
イルと共に前記次相の励磁コイルを励磁し、いずれかの
励磁相の励磁終了と共に他の励磁相の励磁を中断するこ
とを特徴とするステッピングモータの駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17735392A JPH05344791A (ja) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | ステッピングモータの駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17735392A JPH05344791A (ja) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | ステッピングモータの駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05344791A true JPH05344791A (ja) | 1993-12-24 |
Family
ID=16029490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17735392A Pending JPH05344791A (ja) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | ステッピングモータの駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05344791A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06225594A (ja) * | 1993-01-26 | 1994-08-12 | Asmo Co Ltd | ステッピングモータ駆動制御方法及び装置 |
| WO2000030244A1 (fr) * | 1998-11-12 | 2000-05-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Dispositf de commande d'un moteur pas a pas |
| CN106033944A (zh) * | 2015-03-20 | 2016-10-19 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种步进电机励磁方法 |
| CN106655966A (zh) * | 2015-11-03 | 2017-05-10 | 德国福维克控股公司 | 磁阻电机以及运行磁阻电机的方法 |
-
1992
- 1992-06-11 JP JP17735392A patent/JPH05344791A/ja active Pending
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