JP3977584B2 - キャリッジサーボ制御装置及びキャリッジサーボ制御用プログラムが記録された情報記録媒体 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、キャリッジサーボ制御装置及びキャリッジサーボ制御用プログラムが記録された情報記録媒体の技術分野に属し、より詳細には、光ディスク等の記録媒体に対して光学的に情報を記録又は再生するピックアップを載置してこれを移動させるキャリッジの移動をサーボ制御するキャリッジサーボ制御装置及び当該移動制御のためのキャリッジサーボ制御用プログラムが記録された情報記録媒体の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、ＣＤ（Compact disc）若しくはＤＶＤ（従来のＣＤに比して記録容量を数倍に高めた光ディスク）等の光ディスクに対して光ビームを照射することにより情報の記録又は再生を行う場合には、当該ディスクに対して正確に情報を記録又は再生するべく各種のサーボ制御を実行する必要がある。
【０００３】
より具体的には、当該光ビームの焦点位置と光ディスク上の情報を記録又は再生するためのトラックの位置との当該光ディスクの情報記録面に垂直な方向の誤差を解消するためのフォーカスサーボ制御、上記光ビームの焦点位置と上記トラックの位置との当該情報記録面に平行な方向（すなわち、光ディスクの半径方向）の誤差を解消するためのトラッキングサーボ制御並びに光ディスクを正確に回転させるためのスピンドルサーボ制御が必要とされている。
【０００４】
このうち、上記フォーカスサーボ制御又はトラッキングサーボ制御は、光ビームを上記トラック上に集光させるための対物レンズを上記情報記録面に垂直な方向又は平行な方向に夫々移動させることにより実行されるのであるが、螺旋状に上記トラックが形成されている光ディスクの回転に伴って当該トラックに対する情報の記録又は再生を進行させるためには、上記対物レンズの水平方向の移動可能範囲を超えて上記照射位置をその半径方向に移動させる必要がある。そして、この場合には、上記光ビームを生成するための半導体レーザ、上記対物レンズ及び上記光ビームの反射光を受光するための受光部等を含むピックアップ全体を当該半径方向に移動させる、いわゆるキャリッジサーボ制御が必要となってくる。
【０００５】
ここで、従来のキャリッジサーボ制御について、図７を用いて説明する。なお、図７（ａ）は従来のキャリッジサーボ制御を実行するためのキャリッジサーボ制御装置の概要構成を示すブロック図であり、図７（ｂ）はその動作波形図である。
【０００６】
図７（ａ）に示すように、従来のキャリッジサーボ制御においては、上記照射位置とトラックの位置との上記半径方向の誤差を示すトラッキングエラー信号ＴＥを用いる。このトラッキングエラー信号ＴＥは、具体的には、上記光ビームの情報記録面からの反射光に基づき、いわゆる３ビーム法又はヘテロダイン法等の手法により生成されるものである。
【０００７】
そして、従来のキャリッジサーボ制御装置は、一般に、生成されたトラッキングエラー信号ＴＥに対していわゆる位相補償処理を施すトラッキングイコライザ３と、トラッキングイコライザ３の出力信号Ａに対してキャリッジサーボ制御のためのゲイン調整処理及び位相補償処理を施すキャリッジイコライザ１９と、キャリッジイコライザ１９の出力信号Ｂを基準電圧Ｖzと比較するコンパレータ５と、コンパレータ５の出力信号を切換制御信号としてキャリッジイコライザ１９の出力信号Ｂをオン／オフするスイッチＳＷ４と、スイッチＳＷ４からの出力信号Ｃを電流増幅するドライバ７ｃと、上記ピックアップを載置して半径方向に移動させる図示しないキャリッジに接続されている軸１２を回転駆動するキャリッジモータ８と、により構成されている。
【０００８】
次に、動作を説明する。
【０００９】
先ず、トラッキングサーボ制御が実行されている状態（すなわち、上記照射位置と上記トラックの位置との上記半径方向の位置が一致している状態）で光ディスクがスピンドルサーボ制御が施されつつ回転しているものとする。
【００１０】
このときには、トラッキングサーボ制御により図示しないトラッキングコイル（対物レンズを半径方向に移動させるためのコイル）が駆動され、当該対物レンズは螺旋状のトラックを半径方向に追従している。
【００１１】
ここで、当該対物レンズの移動可能範囲を越えて当該対物レンズが半径方向に移動しようとすると、その前にキャリッジモータ８を駆動して上記ピックアップを複数トラック分だけ半径方向に動作させる必要があるが、図７（ｂ）最上段に示す出力信号Ａは、このときのトラッキングエラー信号ＴＥの変化に対応して変化する。すなわち、トラッキングエラー信号ＴＥ（出力信号Ａ）は、上記トラッキングサーボ制御及びキャリッジサーボ制御により、後述する光ディスクの偏芯に対応して脈動しつつ対物レンズの半径方向の移動に従って直線的に変化し、対物レンズの移動可能範囲の限界に到達したときにピックアップ全体の半径方向の移動（キャリッジサーボ制御による移動）により符号が反転し、再度直線的な変化を開始するのである。
【００１２】
そして、キャリッジイコライザ１９は、この出力信号Ａのうち低域成分を通過させて、キャリッジモータ８に供給するのに適する出力信号Ｂに変換する（図７（ｂ）上から二段目参照）。
【００１３】
このとき、対物レンズのトラックへの追従に従ってトラッキングエラー信号ＴＥが変化していくと、出力信号Ｂがコンパレータ５において基準電圧Ｖzを越えることとなる。そして、これにより上記切換制御信号がスイッチＳＷ４に供給される。
【００１４】
そして、キャリッジイコライザ１９の出力信号ＢがスイッチＳＷ４によってオン／オフされることで、図７（ｂ）最下段に示す波形を有する出力信号Ｃが駆動信号としてドライバ７ｃに供給され、更に増幅等された後にキャリッジモータ３に供給される。
【００１５】
これ以後は、上述した一連の動作が繰り返される。すなわち、トラッキングサーボ制御によりピックアップ内部の対物レンズの位置が移動し、トラッキングエラー信号ＴＥの低域成分が基準電圧Ｖzを越える度に、断続的にキャリッジモータ８が駆動されるのである。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のキャリッジサーボ制御装置の動作によると、光ディスクの偏芯成分による電圧変動（図７（ｂ）各図における脈動部分）の影響を当該キャリッジサーボ制御装置が多大に受け、安定したサーボ動作ができないという問題点があった。
【００１７】
更に、当該偏芯成分を含む駆動信号で駆動されるため、キャリッジモータ８の動作自体が安定しないという問題点もあった。すなわち、図７（ｂ）において、キャリッジイコライザ１９から上記偏芯成分が重畳された出力信号Ｂが出力される（図７（ｂ）上から二段目参照）と、この偏芯成分がそのまま駆動信号（出力信号Ｃ）に反映されるが、キャリッジモータ８へ印加される駆動電力はこの駆動信号（出力信号Ｃ）の積分値（図７（ｂ）最下段において斜線で示す）であることから、上記偏芯成分が含まれていると、この積分値も一定化せず、結果としてキャリッジモータ８に一定の安定した駆動信号が供給されないのである。更に、場合によっては、図７（ｂ）最下段の第１パルスの如く信号が分断され、これがキャリッジモータ８に不安定な動作を引き起こしてしまうのである場合もあるのである。
【００１８】
更にまた、この積分値自体は、上記キャリッジイコライザ１９自体の特性のバラツキ及びキャリッジモータ８自体の特性のバラツキ等によっても変化する。
【００１９】
従って、上記した夫々の変動成分（バラツキ）の存在により、キャリッジサーボ制御装置自体がその設計値通りに動作せず、不安定化すると共に、そのバラツキを抑制するように当該設計値自体を変更する必要があるためキャリッジサーボ制御装置全体の設計の自由度が大幅に低下してその適用可能範囲が大幅に狭まり、更にはそのバラツキを抑制するべく設計を実行すると設計工程自体が増大してしまうという問題点があった。
【００２０】
そこで、本発明は、上記各問題点に鑑みて為されたものであり、その課題は、設計値通りのキャリッジサーボ制御を実行させることができると共に、設計自由度が向上することにより設計工程数を低減して簡易に所望のキャリッジサーボ制御を実現し得、更に多様な用途に応じ得るキャリッジサーボ制御装置及び当該キャリッジサーボ制御のためのキャリッジサーボ制御用プログラムが記録された情報記録媒体を提供することにある。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、記録媒体上に形成されているトラックに対して光ビームを照射することにより当該トラックに対して情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を行う検出手段を載置するキャリッジ手段の、前記トラックに対して垂直な方向の移動をサーボ制御するキャリッジサーボ制御装置において、前記記録媒体上における前記光ビームの照射位置と、前記トラックの位置と、の間の誤差を示すエラー信号を生成するエラー信号生成手段と、前記キャリッジ手段の移動精度に対応して予め設定された一定の周期を有する周期信号を生成する周期信号生成手段と、前記生成されたエラー信号の特性に基づいて、前記周期信号におけるデューティ比を変更し、変更周期信号を生成するデューティ比制御手段と、前記生成された変更周期信号と前記生成されたエラー信号とに基づいて、前記キャリッジ手段を移動させるための駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、当該生成された駆動信号を、前記キャリッジ手段を前記垂直な方向に移動させる移動手段に印加し当該キャリッジ手段を移動させる印加手段と、を備え、前記デューティ比制御手段は、前記移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び前記周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、前記情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行する。
【００２２】
よって、変更周期信号とエラー信号とに基づいてキャリッジ手段を駆動するための駆動信号を生成して印加するので、キャリッジ手段を移動させるために印加されるエネルギー量をほぼ設計値通りに制御できることとなり、当該キャリッジ手段の移動制御におけるバラツキの影響を低減することができると共にキャリッジサーボ設計における自由度を向上させることができる。
【００２３】
また、エラー信号の特性に基づいてデューティ比が変更された変更周期信号を用いて駆動信号が生成されるので、より最適化した状態でキャリッジサーボ制御を実行することができる。更に、移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行することにより、再生又は記録を継続するにつれてデューティ比が最適化するので、より正確且つ適切にキャリッジサーボ制御を実行することができる。
【００２４】
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のキャリッジサーボ制御装置において、前記デューティ比制御手段は、前記生成されたエラー信号における最大値と最小値との差に基づいて前記デューティ比を変更し、変更周期信号を生成するように構成される。
【００２５】
よって、エラー信号における最大値と最小値との差に基づいてデューティ比を変更して生成された変更周期信号を用いてキャリッジサーボ制御を実行するので、より最適化された状態で当該キャリッジサーボ制御を実行することができる。
【００２６】
上記の課題を解決するために、請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のキャリッジサーボ制御装置において、前記周期信号生成手段は、予め設定された周波数以下の周波数を有する信号成分のみからなる前記周期信号を生成するように構成される。
【００２７】
よって、キャリッジ手段の移動において振動を発生させる原因となる高周波成分を除去した周期信号を用いて駆動信号を生成することで、より正確にキャリッジ手段の移動を制御することができる。
【００２８】
上記の課題を解決するために、請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載のキャリッジサーボ制御装置において、前記駆動信号生成手段は、予め設定された閾値以上の値を有する前記エラー信号である部分エラー信号と前記変更周期信号とに基づいて前記駆動信号を生成するように構成される。
【００２９】
よって、部分エラー信号と変更周期信号とに基づいて駆動信号が生成されて印加されるので、常時駆動信号が印加されることがなく、キャリッジサーボ制御装置としての消費電力の増大を抑制することができる。
【００３０】
上記の課題を解決するために、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のキャリッジサーボ制御装置において、前記駆動信号生成手段は、前記変更周期信号と前記生成された部分エラー信号とを乗算して前記駆動信号を生成するように構成される。
【００３１】
よって、変更周期信号と部分エラー信号とを乗算して駆動信号を生成するので、簡易な構成で駆動信号を生成することができる。
【００３２】
上記の課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載のキャリッジサーボ制御装置において、前記駆動信号生成手段は、前記エラー信号に基づいて予め設定される期間内に含まれる前記変更周期信号である部分変更周期信号と当該エラー信号とに基づいて前記駆動信号を生成するように構成される。
【００３３】
よって、部分変更周期信号とエラー信号とに基づいて駆動信号が生成されて印加されるので、常時駆動信号が印加されることがなく、キャリッジサーボ制御装置としての消費電力の増大を抑制することができる。
【００３４】
上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のキャリッジサーボ制御装置において、前記駆動信号生成手段は、前記生成された部分変更周期信号と前記エラー信号とを乗算して前記駆動信号を生成するように構成される。
【００３５】
よって、部分変更周期信号とエラー信号とを乗算して駆動信号を生成するので、簡易な構成で駆動信号を生成することができる。
【００３６】
上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、記録媒体上に形成されているトラックに対して光ビームを照射することにより当該トラックに対して情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を行う検出手段を載置するキャリッジ手段の、前記トラックに対して垂直な方向の移動をサーボ制御するキャリッジサーボ制御装置に含まれるコンピュータを、前記記録媒体上における前記光ビームの照射位置と、前記トラックの位置と、の間の誤差を示すエラー信号を生成するエラー信号生成手段、前記キャリッジ手段の移動精度に対応して予め設定された一定の周期を有する周期信号を生成する周期信号生成手段、前記生成されたエラー信号の特性に基づいて、前記周期信号におけるデューティ比を変更し、変更周期信号を生成するデューティ比制御手段、前記生成された変更周期信号と前記生成されたエラー信号とに基づいて、前記キャリッジ手段を移動させるための駆動信号を生成する駆動信号生成手段、及び、当該生成された駆動信号を、前記キャリッジ手段を前記垂直な方向に移動させる移動手段に印加し当該キャリッジ手段を移動させる印加手段、として機能させ、更に前記デューティ比制御手段として機能する前記コンピュータを、前記移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び前記周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、前記情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行するように機能させるためのキャリッジサーボ制御用プログラムが前記コンピュータで読取可能に記録されている。
【００３７】
よって、変更周期信号とエラー信号とに基づいてキャリッジ手段を駆動するための駆動信号を生成して印加するようにコンピュータが機能するので、キャリッジ手段を移動させるために印加されるエネルギー量をほぼ設計値通りに制御できることとなり、当該キャリッジ手段の移動制御におけるバラツキの影響を低減することができると共にキャリッジサーボ設計における自由度を向上させることができる。
【００３８】
また、エラー信号の特性に基づいてデューティ比が変更された変更周期信号を用いて駆動信号が生成されるようにコンピュータが機能するので、より最適化した状態でキャリッジサーボ制御を実行することができる。更に、移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行するようにコンピュータが機能することにより、再生又は記録を継続するにつれてデューティ比が最適化するので、より正確且つ適切にキャリッジサーボ制御を実行することができる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に好適な実施の形態について、図面に基づいて説明する。
【００４０】
なお、以下に説明する実施の形態は、ＣＤ又はＤＶＤ等の光ディスクに記録されている情報を光学的に再生する情報再生装置におけるキャリッジサーボ制御に対して本発明を適用した場合の実施の形態である。
【００４１】
（Ｉ）情報再生装置の実施形態
始めに、実施形態に係る情報再生装置全体の構成及び動作について、図１を用いて説明する。なお、図１は当該情報再生装置の概要構成を示すブロック図である。
【００４２】
図１に示すように、実施形態に係る情報再生装置Ｓは、情報再生用の光ビームを光ディスクＤＫ内の情報記録面に集光させるためのレンズ１-2を含む検出手段としてのピックアップ１と、エラー信号生成手段としてのプリアンプ２と、四つのドライバ７ａ乃至７ｄを含む印加手段としてのドライバ部７と、移動手段としてのキャリッジモータ８と、信号処理回路９と、Ｄ／Ａコンバータ１０と、ローパスフィルタ１１と、キャリッジモータ８により回転される軸１２と、スピンドルモータ１３と、マイコン１４と、本発明に係るサーボイコライザ部ＳＥと、により構成されている。
【００４３】
また、サーボイコライザ部ＳＥは、トラッキングイコライザ３と、トラックコントローラ１５と、本発明に係るキャリッジコントローラ１６と、フォーカスイコライザ１７と、スピンドルコントローラ１８と、により構成されている。
【００４４】
更に、ピックアップ１は、軸１２に刻まれている雄ネジに噛み合う形状の雌ネジを備えるキャリッジ手段としてのキャリッジＣＧ上に載置されており、キャリッジモータ８の回転に伴って軸１２が回転すると、当該キャリッジＣＧが図１中左右方向に移動し、これにより後述するキャリッジサーボ制御が実行される構成となっている。
【００４５】
次に光ディスクＤＫからの情報再生時における動作を説明する。
【００４６】
当該情報再生時においては、先ず、ピックアップ１が内蔵する図示しない半導体レーザから情報再生用の一定強度の光ビームを射出し、これをレンズ１-2により光ディスクＤＫ上の図示しない情報記録面に形成されているトラック上に集光する。
【００４７】
そして、当該トラックからの反射光は、ピックアップ１内の図示しないディテクタにより受光され、当該受光した反射光の強度に対応する検出信号ＰＰが生成されてプリアンプ２へ出力する。
【００４８】
これにより、プリアンプ２は、上記検出信号ＰＰに基づいて、トラック上に記録されていた情報に対応する再生信号ＲＥ、上記光ビームの焦点位置とトラックの位置との当該情報記録面に垂直な方向の誤差を示すフォーカスエラー信号ＦＥ並びに上記光ビームの焦点位置とトラックの位置との光ディスクＤＫの半径方向の誤差を示す上記トラッキングエラー信号ＴＥを夫々生成し、上記再生信号ＲＥを信号処理回路９へ、上記フォーカスエラー信号ＦＥをフィーカスイコライザ１７へ、上記トラッキングエラー信号ＴＥをトラッキングイコライザ３へ夫々出力する。このとき、上記トラッキングエラー信号ＴＥは上述したように３ビーム法又はヘテロダイン法等の公知の手法により生成され、一方、フォーカスエラー信号ＦＥは上記情報記録面に垂直な方向の上記トラックの位置が変動することにより又は光ビームの焦点の当該垂直な方向の位置が変動することにより生成されるいわゆるＳ字カーブに相当するものである。
【００４９】
次に、信号処理回路９は、マイコン１４との間で制御情報ＣＬの授受を行いつつ、上記再生信号ＲＥに対して予め設定された復号処理を施し、上記記録されていた情報に対応する復号信号ＤＣを生成してＤ／Ａコンバータ１０へ出力すると共に、当該再生信号ＲＥに含まれている同期信号に基づいて、光ディスクＤＫの回転数の誤差を示すスピンドル制御信号ＰＣを生成してサーボイコライザＳＥ内のスピンドルコントローラ１８に出力する。
【００５０】
これにより、スピンドルコントローラ１８は、当該スピンドル制御信号ＰＣに基づき、当該回転数の誤差を解消するための回転制御信号ＳＤを生成してドライバ部７内のドライバ７dに出力する。
【００５１】
そして、ドライバ７ｄは当該回転制御信号ＳＤを増幅し、スピンドルモータ１３の回転数を実際に駆動制御するためのスピンドル駆動信号ＳＤＤを生成してスピンドルモータ１３に出力する。
【００５２】
その後、当該スピンドルモータ１３がスピンドル駆動信号ＳＤＤに基づいて回転駆動されることにより、上記回転数の誤差が解消されつつ（すなわち、スピンドルサーボ制御が実行されつつ）光ディスクＤＫが所定の回転数で回転されることとなる。
【００５３】
一方、復号信号ＤＣが出力されるＤ／Ａコンバータ１０は、当該復号信号ＤＣをアナログ化し、アナログ復号信号ＡＣを生成してローパスフィルタ１１へ出力する。
【００５４】
そして、ローパスフィルタ１１はアナログ復号信号ＡＣに含まれている高周波数帯域の雑音成分等を除去し、光ディスクＤＫに記録されていた情報に対応する出力信号ＯＵＴを生成して図示しない外部のディスプレイ又はスピーカ等に出力する。
【００５５】
他方、上記フォーカスエラー信号ＦＥが入力されるサーボイコライザ部ＳＥ内のフォーカスイコライザ１７は、入力されたフォーカスエラー信号ＦＥに対して位相補償処理を施し、光ビームの焦点位置と上記情報記録面の位置との当該情報記録面に垂直な方向の誤差を解消するためのフォーカス制御信号ＦＤを生成してドライバ部７内のドライバ７ａに出力する。
【００５６】
そして、ドライバ７ａは当該フォーカス制御信号ＦＤを増幅し、ピックアップ１内の図示しないフォーカスアクチュエータ（すなわち、上記レンズ１-2の位置を情報記録面に垂直な方向に移動させて光ビームの集光位置を当該垂直な方向に移動させるフォーカスアクチュエータ）を実際に駆動制御するためのフォーカス駆動信号ＦＤＤを生成してピックアップ１に出力する。
【００５７】
その後、当該フォーカスアクチュエータがフォーカス駆動信号ＦＤＤに基づいて駆動されることにより、上記垂直方向の位置誤差を解消するためのフォーカスサーボ制御が実行される。
【００５８】
一方、上記トラッキングエラー信号ＴＥが入力されるサーボイコライザ部ＳＥ内のトラッキングイコライザ３は、入力されたトラッキングエラー信号ＴＥに対して位相補償処理を施し、光ビームの焦点位置と上記情報記録面の位置との当該情報記録面に平行な方向の誤差を解消するためのトラッキングイコライザ信号ＴＱ（その波形は、例えば図７（ｂ）に示す出力信号Ｂと同様である。）を生成してトラックコントローラ１５及びキャリッジコントローラ１６に出力する。
【００５９】
これにより、トラックコントローラ１５は、トラッキングイコライザ信号ＴＱに対して予め設定された波形変換処理及びゲイン調整処理等を施し、上記水平方向の誤差を解消するためのトラッキングサーボ制御のためのトラッキング制御信号ＴＤを生成し、ドライバ部７内のドライバ７ｂに出力する。
【００６０】
そして、ドライバ７ｂは、当該トラッキング制御信号ＴＤを増幅し、ピックアップ１内の図示しないトラッキングアクチュエータ（すなわち、上記レンズ１-2の位置を情報記録面に平行な方向に移動させて光ビームの集光位置を当該平行な方向に移動させるトラッキングアクチュエータ）を実際に駆動制御するためのトラッキング駆動信号ＴＤＤを生成してピックアップ１に出力する。
【００６１】
その後、当該トラッキングアクチュエータがトラッキング駆動信号ＴＤＤに基づいて駆動されることにより、上記平行な方向の位置誤差を解消するためのトラッキングサーボ制御が実行される。
【００６２】
次に、上記トラッキングイコライザ信号ＴＱが入力される本発明に係るキャリッジコントローラ１６は、トラッキングイコライザ信号ＴＱに対して後述する本発明に係る波形変換処理等を施し、レンズ１-2の移動だけでは解消できない上記水平方向の誤差を解消すると共に光ビームの照射位置をトラックに追随させて移動させるためのキャリッジサーボ制御を行うべく上記キャリッジ制御信号ＣＤを生成し、ドライバ部７内のドライバ７ｃに出力する。
【００６３】
そして、ドライバ７ｃは、当該キャリッジ制御信号ＣＤを増幅し、上記キャリッジモータを実際に駆動制御するためのキャリッジ駆動信号ＣＤＤを生成して当該キャリッジモータ８に出力する。
【００６４】
その後、当該キャリッジモータ８がキャリッジ駆動信号ＣＤＤに基づいて回転し、その回転に伴って軸１２が更に回転することにより、上記キャリッジＣＧが図１中左右に移動することで、上記平行な方向の位置誤差を解消すると共に上記照射位置を移動させるためのキャリッジサーボ制御が実行される。
【００６５】
（II）キャリッジコントローラの第１実施形態
次に、本発明に係るキャリッジコントローラ１６の第１実施形態について、図２及び図３を用いて説明する。なお、図２は第１実施形態のキャリッジコントローラ１６の概要構成を示すブロック図であり、図３は第１実施形態のキャリッジコントローラ１６の動作を示す波形図である。
【００６６】
図２に示すように、第１実施形態に係るキャリッジコントローラ１６は、ローパスフィルタ２０と、キャリッジイコライザ２１と、Ａ／Ｄコンバータ２２と、スイッチ２３、２６及び２９と、平均化部２４と、波形調査部２５と、周期信号生成手段としてのパルス生成部２７と、駆動信号生成手段としての乗算器２８と、Ｄ／Ａコンバータ３０と、ＣＰＵ３１と、デューティ比制御手段としてのデューティ比制御部３３と、により構成されている。
【００６７】
次に各部の動作をその波形図である図３を用いて説明する。
【００６８】
なお、通常のキャリッジサーボ制御実行時においては、スイッチ２３及び２９は、ＣＰＵ３１からの制御信号ＣＬＬに基づいて夫々平均化部２４側及び乗算器２８側に切り換えられている。
【００６９】
先ず、ローパスフィルタ２０は、トラッキングイコライザ信号ＴＱに含まれている脈動成分（光ディスクＤＫの偏芯に起因する脈動成分。図７（ｂ）出力信号Ｂにおける脈動成分参照。）を除去し、低域イコライザ信号ＬＱを生成してキャリッジイコライザ２１に出力する。
【００７０】
次に、キャリッジイコライザ２１は、当該低域イコライザ信号ＬＱに対して予め設定されたゲイン調整処理及び位相補償処理等を施し、図３左上に二周期分の波形を示すキャリッジイコライザ信号ＣＱを生成してＡ／Ｄコンバータ２２へ出力する。
【００７１】
これにより、Ａ／Ｄコンバータ２２はキャリッジイコライザ信号ＣＱをサンプリング周期ｄｔによりディジタル化し、図３右上に二周期分の波形を示すディジタルイコライザ信号ＤＱを生成し、ＣＰＵ３１へ出力すると共にスイッチ２３を介して平均化部２４へ出力する。
【００７２】
そして、ＣＰＵ３１は、当該ディジタルイコライザ信号ＤＱにおける一周期内の最大値及び最小値（図３右最上段参照）を検出し、これに基づいて後述するパルス信号ＰＳにおけるデューティ比を変更するための制御信号ＣＬＤを生成してデューティ比制御部３３へ出力する。
【００７３】
このとき、ＣＰＵ３１は、上記最大値と最小値との差Ｖmに対して予め設定された関数を作用させ、その結果を用いて上記デューティ比を制御すべく制御信号ＣＬＤを出力する。より具体的には、例えば、図３右下から二段目に示すように後述する変更パルス信号ＰＳＳが「ＨＩＧＨ」となっている期間をΔｔとすると、
【００７４】
【数１】
Δｔ＝（Ｃ／Ｖm）＋Ｂ （但しＢ及びＣは定数）
によりΔｔを算出し、その値を用いて上記デューティ比を制御すべく制御信号ＣＬＤをデューティ比制御部３３へ出力する。
【００７５】
一方、平均化部２４は、ディジタルイコライザ信号ＤＱを予め設定された平均化期間により平均化し、図３右上から二番目に二周期分の波形を示す平均化イコライザ信号ＶＱを生成し、スイッチ２６及び波形調査部２５へ出力する。
【００７６】
次に、波形調査部２５は、図３左上から二番目に示すように、上記平均化イコライザ信号ＶＱが予め設定されている一定の第２閾値以上第１閾値以下の値以上の値を取る期間だけ「ＨＩＧＨ」となるウインドウ信号ＷＤ（図３左上から三番目参照）を生成し、スイッチ２６の開閉を制御する制御信号として当該スイッチ２６へ出力する。
【００７７】
このとき、上記第１閾値及び第２閾値は、平均化イコライザ信号ＶＱにおける一周期期間内にキャリッジモータ８が駆動する時間として予め設定されている時間だけウインドウ信号ＷＤが「ＨＩＧＨ」となるように予め設定されている閾値である。更に、閾値を二つとするのは、平均化イコライザ信号ＶＱとの比較対象となる閾値が一つである場合に当該ウインドウ信号ＷＤが「ＨＩＧＨ」となる期間が短周期で変動することとなるのを防止するためである。
【００７８】
次に、ウインドウ信号ＷＤが切換制御信号として入力されているスイッチ２６は、当該ウインドウ信号ＷＤが「ＨＩＧＨ」となっている期間だけ上記平均化イコライザ信号ＶＱを通過させる、いわゆるスイッチング処理を実行し、図３右上から三段目に示すスイッチングイコライザ信号ＷＱを生成して乗算器２８の一方の入力端子に出力する。
【００７９】
一方、パルス生成部２７は、キャリッジモータ８の駆動を安定化させると共に設計値通りの駆動態様で駆動させるべく予め設定されている一定周期Ｔを有し、且つデューティ比が一定であるパルス信号ＰＳ（図３左最下段参照。その周期は平均化イコライザ信号ＶＱにおける一周期よりも十分に短い周期であり、且つキャリッジモータ８及び軸１２を含むキャリッジＣＧの送り機構の動作特性に対応した周期とされている。）を連続的に生成し、デューティ比制御部３３へ出力する。
【００８０】
これにより、デューティ比制御部３３は、ＣＰＵ３１からの上記制御信号ＣＬＤに基づいて、パルス信号ＰＳの周期Ｔ（図３右下から二段目参照）を一定としつつそのデューティ比を変化させて（すなわち、図３右下から二段目におけるΔｔの値が上記制御信号ＣＬＤにより示される値となるように当該Δｔを変化させて）変更パルス信号ＰＳＳを生成し、乗算器２８の他方の入力端子に出力する。
【００８１】
これらにより、乗算器２８は、上記スイッチングイコライザ信号ＷＱと変更パルス信号ＰＳＳとを掛け合わせ、図３右最下段に示すパルスキャリッジ信号ＰＱを生成し、スイッチ２９を介してＤ／Ａコンバータ３０へ出力する。このとき、パルスキャリッジ信号ＰＱにおけるデューティ比は変更パルス信号ＰＳＳにおけるそれと一致している。
【００８２】
そして、Ｄ／Ａコンバータ３０は、パルスキャリッジ信号ＰＱをアナログ化し、上記キャリッジ制御信号ＣＤを生成して上記ドライバ７ｃに出力する。
【００８３】
これにより、キャリッジ制御信号ＣＤが増幅され、上記キャリッジ駆動信号ＣＤＤが生成されてキャリッジモータ８が駆動制御される。
【００８４】
なお、上述したＣＰＵ３１及びデューティ比制御部３３による変更パルス信号ＰＳＳにおけるデューティ比の変更処理は、再生処理の開始前に一回実施し、当該再生においては当該変更処理によりデューティ比が変更された変更パルス信号ＰＳＳを用いてキャリッジ駆動信号ＣＤＤを生成する。この場合には、再生処理を実行する度に上記デューティ比を情報再生装置Ｓに最適化することができる。
【００８５】
また、これ以外に、当該再生処理実行中において常時デューティ比を変更するようにＣＰＵ３１及びデューティ比制御部３３を動作させるように構成することもできる。この場合には、より正確且つ適切にキャリッジサーボ制御を実行することができることとなる。
【００８６】
（III）キャリッジコントローラの第２実施形態
次に、本発明に係るキャリッジコントローラの第２実施形態であるキャリッジコントローラ１６’について、図４及び図５を用いて説明する。なお、図４は第２実施形態のキャリッジコントローラ１６’の概要構成を示すブロック図であり、図５は第２実施形態のキャリッジコントローラ１６’の動作を示す波形図である。また、図４において、図３に示す第１実施形態のキャリッジコントローラ１６と同様の構成部材については、同様の部材番号を付して細部の説明は省略する。
【００８７】
図４に示すように、第２実施形態に係るキャリッジコントローラ１６’は、第１実施形態に係るキャリッジコントローラ１６におけるスイッチ２６に代えて、パルス生成部２７と乗算器２８との間にスイッチ３２を備えており、一方、平均化部２４からの平均化イコライザ信号ＶＱは直接乗算器２８の一方の入力端子に入力される。更に、波形調査部２５から出力されるウインドウ信号ＷＤはスイッチ３２に切換制御信号として出力される。
【００８８】
次に、動作を説明する。
【００８９】
なお、通常のキャリッジサーボ制御実行時においては、スイッチ２３及び２９は、ＣＰＵ３１からの制御信号ＣＬＬに基づいて夫々平均化部２４側及び乗算器２８側に切り換えられている。
【００９０】
先ず、ローパスフィルタ２０、キャリッジイコライザ２１、Ａ／Ｄコンバータ２２、平均化部２４は、第１実施形態のキャリッジコントローラ１６の場合と同様に動作し、最終的に上記平均化イコライザ信号ＶＱを生成して波形調査部２５及び乗算器２８の一方の入力端子に出力する（図５左最上段及び右最上段並びに右上から二段目参照）。
【００９１】
また、ＣＰＵ３１は、ディジタルイコライザ信号ＤＱに基づき、第１実施形態の場合と同様にしてパルス信号ＰＳにおけるデューティ比を変更するための制御信号ＣＬＤを生成してデューティ比制御部３３へ出力する。
【００９２】
次に、波形調査部２５は、第１実施形態のキャリッジコントローラ１６の場合と同様に、上記第１閾値及び第２閾値に基づいて、上記ウインドウ信号ＷＤを生成し、スイッチ３２に制御信号として出力する。
【００９３】
一方、パルス生成部２７は、第１実施形態のキャリッジコントローラ１６の場合と同様の周期及びデューティを有するパルス信号ＰＳ（図３左下から二段目参照）を連続的に生成し、デューティ比制御部３３へ出力する。
【００９４】
そして、デューティ比制御部３３は、ＣＰＵ３１からの上記制御信号ＣＬＤに基づき、第１実施形態の場合と同様にパルス信号ＰＳの周期Ｔ（図５左下から二段目参照）を一定としつつそのデューティ比を変化させて（すなわち、図５左下から二段目におけるΔｔの値が上記制御信号ＣＬＤにより示される値となるように当該Δｔを変化させて）変更パルス信号ＰＳＳを生成し、スイッチ３２の入力端子に出力する。
【００９５】
次に、ウインドウ信号ＷＤが切換制御信号として入力されているスイッチ３２は、当該ウインドウ信号ＷＤが「ＨＩＧＨ」となっている期間だけ上記変更パルス信号ＰＳＳを通過させる、いわゆるスイッチング処理を実行し、図５左最下段に示すスイッチングパルス信号ＰＤを生成して乗算器２８の一方の入力端子に出力する。このとき、スイッチングパルス信号ＰＤにおけるデューティ比は変更パルス信号ＰＳＳにおけるそれと一致している。
【００９６】
これらにより、乗算器２８は、上記スイッチングパルス信号ＰＤと平均化イコライザ信号ＶＱとを掛け合わせ、図５右最下段に示す第１実施形態の場合と同様のパルスキャリッジ信号ＰＱを生成し、スイッチ２９を介してＤ／Ａコンバータ３０へ出力する。
【００９７】
そして、Ｄ／Ａコンバータ３０は、パルスキャリッジ信号ＰＱをアナログ化し、上記キャリッジ制御信号ＣＤを生成して上記ドライバ７ｃに出力する。
【００９８】
これにより、キャリッジ制御信号ＣＤが増幅され、上記キャリッジ駆動信号ＣＤＤが生成されてキャリッジモータ８が駆動制御される。
【００９９】
なお、変更パルス信号ＰＳＳのデューティ比の変更処理の実行タイミングについては、第１実施形態の場合と同様に、再生処理の開始前に一回実施してもよいし、或いは再生処理実行中において常時デューティ比を変更するようにＣＰＵ３１及びデューティ比制御部３３を動作させてもよい。
【０１００】
ここで、上述した第１及び第２実施形態において、通常の情報再生時におけるキャリッジサーボ制御以外のキャリッジサーボ制御（より具体的には、例えば、光ビームの照射位置を複数のトラックに渡って一度に移動（ジャンプ）させるトラックジャンプ時におけるキャリッジサーボ制御等）を実行する場合には、スイッチ２３は図２又は図４中下側に、スイッチ２９は図２又は図４中上側に、夫々ＣＰＵ３１からの制御信号ＣＬＬに基づいて切り換えられ、これによりＡ／Ｄコンバータ２２において生成されたディジタルイコライザ信号ＤＱがそのままスイッチ２３及び２９を介してＤ／Ａコンバータ３０に供給されることで、従来技術と同様のキャリッジサーボ制御が実行されることとなる。
【０１０１】
以上夫々説明したように、第１及び第２実施形態のキャリッジコントローラ１６（１６’）の動作によれば、上記一定周期且つ最適化されたデューティ比を有すると共に平均化イコライザ信号ＶＱの変化に対応した電圧値を有するパルスキャリッジ信号ＰＱに基づいてキャリッジモータ８が駆動制御されることとなり、結果として設計値通りの駆動エネルギーがキャリッジモータ８に印加されることとなるので、設計値通りの動作をキャリッジサーボ制御において実現できることとなる。
【０１０２】
従って、キャリッジサーボ制御におけるバラツキの影響を低減することができると共にキャリッジサーボ制御の設計における自由度を向上させることができる。
【０１０３】
また、換言すれば、設計値通りのキャリッジサーボ制御が実現できることにより、キャリッジサーボ制御における多種類の要請に同一構成で対応し得るキャリッジコントローラ１６が実現できることとなる。なお、この場合は、上記パルス信号ＰＳにおける周期並びにデューティ比を当該要請に対応したものとして設計することとなる。
【０１０４】
更に、トラッキングエラー信号ＴＥにおける最大値と最小値との差に基づいてデューティ比が変更された変更パルス信号ＰＳＳを用いてパルスキャリッジ信号ＰＱが生成されるので、より最適化した状態でキャリッジサーボ制御を実行することができる。
【０１０５】
また、ウインドウ信号ＷＤが「ＨＩＧＨ」となる期間だけキャリッジ制御信号ＣＤが印加されることとなるので、常時キャリッジ制御信号ＣＤが印加されることがなく、キャリッジサーボ制御としての消費電力の増大を抑制することができる。
【０１０６】
（IV）変形形態
次に、本発明に係る変形形態について、図６を用いて説明する。
【０１０７】
上述した第１及び第２実施形態においては、パルス信号ＰＳとして図６最上段に示すような方形波を用いる場合について説明したが、これ以外に、図６上から二段目に示すようなパルス信号ＰＳと同一周期の訛った波形を有するパルス信号ＰＳ’を用いて上記第１実施形態又は第２実施形態の如く上記パルスキャリッジ信号ＰＱを生成するように構成しても良い。
【０１０８】
また、更に望ましくは、図６最下段に示すようにパルス信号ＰＳと同一周期のサイン波形における半波波形であるパルス信号ＰＳ”を用いて上記パルスキャリッジ信号ＰＱを生成するように構成しても良い。
【０１０９】
これらの変形形態によれば、予め設定された周波数以下の周波数を有する信号成分のみからなるパルス信号ＰＳ’又はＰＳ”を用いることとなるので、キャリッジサーボ制御においてピックアップ１に不要な振動を発生させる原因となる高周波成分を除去してキャリッジ制御信号ＣＤを生成することで、上記各実施形態の効果に加えてより正確にキャリッジサーボ制御を実行することができる。
【０１１０】
なお、上述した第１及び第２実施形態並びに変形形態において説明したキャリッジコントローラ１６（１６’）の動作を一つの汎用マイコン等により実行するためのプログラムを情報記録媒体としてのフレキシブルディスク又はハードディスク等に記録しておけば、一つの当該汎用マイコン等を用いて上記キャリッジコントローラ１６（１６’）を構成することもできる。
【０１１１】
更に、上述した第１及び第２実施形態並びに変形形態においては、光ディスクＤＫに記録されている情報を再生する情報再生装置Ｓにおけるキャリッジサーボ制御に対して本発明を適用した場合について説明したが、これ以外に、記録可能な光ディスクに対して情報を記録する場合において、その記録位置を示すアドレス情報等を当該光ディスクから検出する際におけるキャリッジサーボ制御に対して本発明を適用することも可能である。
【０１１２】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明によれば、変更周期信号とエラー信号とに基づいてキャリッジ手段を駆動するための駆動信号を生成して印加するので、キャリッジ手段を移動させるために印加されるエネルギー量をほぼ設計値通りに制御できることとなり、当該キャリッジ手段の移動制御におけるバラツキの影響を低減することができると共にキャリッジサーボ設計における自由度を向上させることができる。
【０１１３】
従って、設計値通りのキャリッジサーボ制御を実行させることができると共に、設計自由度が向上することにより設計工程数を低減して簡易に所望のキャリッジサーボ制御を実現し得、多様な用途に応じ得るキャリッジサーボ制御装置を得ることができる。
【０１１４】
また、エラー信号の特性に基づいてデューティ比が変更された変更周期信号を用いて駆動信号が生成されるので、より最適化した状態でキャリッジサーボ制御を実行することができる。更に、移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行することにより、再生又は記録を継続するにつれてデューティ比が最適化するので、より正確且つ適切にキャリッジサーボ制御を実行することができる。
【０１１５】
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明の効果に加えて、エラー信号における最大値と最小値との差に基づいてデューティ比を変更して生成された変更周期信号を用いてキャリッジサーボ制御を実行するので、より最適化された状態で当該キャリッジサーボ制御を実行することができる。
【０１１６】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２に記載の発明の効果に加えて、予め設定された周波数以下の周波数を有する信号成分のみからなる周期信号を生成するので、キャリッジ手段の移動において振動を発生させる原因となる高周波成分を除去して駆動信号を生成することで、より正確にキャリッジ手段の移動を制御することができる。
【０１１７】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１から３のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、部分エラー信号と変更周期信号とに基づいて駆動信号が生成されて印加されるので、常時駆動信号が印加されることがなく、キャリッジサーボ制御装置としての消費電力の増大を抑制することができる。
【０１１８】
請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、変更周期信号と部分エラー信号とを乗算して駆動信号を生成するので、簡易な構成で駆動信号を生成することができる。
【０１１９】
請求項６に記載の発明によれば、請求項１から３のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、部分変更周期信号とエラー信号とに基づいて駆動信号が生成されて印加されるので、常時駆動信号が印加されることがなく、キャリッジサーボ制御装置としての消費電力の増大を抑制することができる。
【０１２０】
請求項７に記載の発明によれば、請求項６に記載の発明の効果に加えて、部分変更周期信号とエラー信号とを乗算して駆動信号を生成するので、簡易な構成で駆動信号を生成することができる。
【０１２１】
請求項８に記載の発明によれば、変更周期信号とエラー信号とに基づいてキャリッジ手段を駆動するための駆動信号を生成して印加するようにコンピュータが機能するので、キャリッジ手段を移動させるために印加されるエネルギー量をほぼ設計値通りに制御できることとなり、当該キャリッジ手段の移動制御におけるバラツキの影響を低減することができると共にキャリッジサーボ設計における自由度を向上させることができる。
【０１２２】
従って、設計値通りのキャリッジサーボ制御を実行させることができると共に、設計自由度が向上することにより設計工程数を低減して簡易に所望のキャリッジサーボ制御を実現し得、多様な用途に応じ得るキャリッジサーボ制御装置を得ることができる。
【０１２３】
また、エラー信号の特性に基づいてデューティ比が変更された変更周期信号を用いて駆動信号が生成されるようにコンピュータが機能するので、より最適化した状態でキャリッジサーボ制御を実行することができる。更に、移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行するようにコンピュータが機能することにより、再生又は記録を継続するにつれてデューティ比が最適化するので、より正確且つ適切にキャリッジサーボ制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の情報再生装置の概要構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態のキャリッジコントローラの概要構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態のキャリッジコントローラの動作を示す波形図である。
【図４】第２実施形態のキャリッジコントローラの概要構成を示すブロック図である。
【図５】第２実施形態のキャリッジコントローラの動作を示す波形図である。
【図６】変形形態を説明する波形図である。
【図７】従来のキャリッジサーボ制御を示す図であり、（ａ）は従来のキャリッジサーボ制御装置の概要構成を示すブロック図であり、（ｂ）はその動作波形図である。
【符号の説明】
１…ピックアップ
１-2…レンズ
２…プリアンプ
３…トラッキングイコライザ
７…ドライバ部
７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ…ドライバ
８…キャリッジモータ
９…信号処理回路
１０、３０…Ｄ／Ａコンバータ
１１…ローパスフィルタ
１２…軸
１３…スピンドルモータ
１４…マイコン
１５…トラックコントローラ
１６、１６’…キャリッジコントローラ
１７…フォーカスイコライザ
１８…スピンドルコントローラ
２０…ローパスフィルタ
２１…キャリッジイコライザ
２２…Ａ／Ｄコンバータ
２３、２６、２９、３２…スイッチ
２４…平均化部
２５…波形調査部
２７…パルス生成部
２８…乗算器
３１…ＣＰＵ
３３…デューティ比制御部
Ｓ…情報再生装置
ＳＥ…サーボイコライザ部
ＤＫ…光ディスク
ＣＧ…キャリッジ
ＰＰ…検出信号
ＲＥ…再生信号
ＦＥ…フォーカスエラー信号
ＴＥ…トラッキングエラー信号
ＣＬ…制御情報
ＤＣ…復号信号
ＰＣ…スピンドル制御信号
ＳＤ…回転制御信号
ＳＤＤ…スピンドル駆動信号
ＡＣ…アナログ復号信号
ＯＵＴ…出力信号
ＦＤ…フォーカス制御信号
ＦＤＤ…フォーカス駆動信号
ＴＱ…トラッキングイコライザ信号
ＴＤ…トラッキング制御信号
ＴＤＤ…トラッキング駆動信号
ＣＤ…キャリッジ制御信号
ＣＤＤ…キャリッジ駆動信号
ＣＬＬ、ＣＬＤ…制御信号
ＬＱ…低域イコライザ信号
ＣＱ…キャリッジイコライザ信号
ＤＱ…ディジタルイコライザ信号
ＶＱ…平均化イコライザ信号
ＷＤ…ウインドウ信号
ＷＱ…スイッチングイコライザ信号
ＰＳ…パルス信号
ＰＳＳ…変更パルス信号
ＰＱ…パルスキャリッジ信号
ＰＤ…スイッチングパルス信号
【発明の属する技術分野】
本発明は、キャリッジサーボ制御装置及びキャリッジサーボ制御用プログラムが記録された情報記録媒体の技術分野に属し、より詳細には、光ディスク等の記録媒体に対して光学的に情報を記録又は再生するピックアップを載置してこれを移動させるキャリッジの移動をサーボ制御するキャリッジサーボ制御装置及び当該移動制御のためのキャリッジサーボ制御用プログラムが記録された情報記録媒体の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、ＣＤ（Compact disc）若しくはＤＶＤ（従来のＣＤに比して記録容量を数倍に高めた光ディスク）等の光ディスクに対して光ビームを照射することにより情報の記録又は再生を行う場合には、当該ディスクに対して正確に情報を記録又は再生するべく各種のサーボ制御を実行する必要がある。
【０００３】
より具体的には、当該光ビームの焦点位置と光ディスク上の情報を記録又は再生するためのトラックの位置との当該光ディスクの情報記録面に垂直な方向の誤差を解消するためのフォーカスサーボ制御、上記光ビームの焦点位置と上記トラックの位置との当該情報記録面に平行な方向（すなわち、光ディスクの半径方向）の誤差を解消するためのトラッキングサーボ制御並びに光ディスクを正確に回転させるためのスピンドルサーボ制御が必要とされている。
【０００４】
このうち、上記フォーカスサーボ制御又はトラッキングサーボ制御は、光ビームを上記トラック上に集光させるための対物レンズを上記情報記録面に垂直な方向又は平行な方向に夫々移動させることにより実行されるのであるが、螺旋状に上記トラックが形成されている光ディスクの回転に伴って当該トラックに対する情報の記録又は再生を進行させるためには、上記対物レンズの水平方向の移動可能範囲を超えて上記照射位置をその半径方向に移動させる必要がある。そして、この場合には、上記光ビームを生成するための半導体レーザ、上記対物レンズ及び上記光ビームの反射光を受光するための受光部等を含むピックアップ全体を当該半径方向に移動させる、いわゆるキャリッジサーボ制御が必要となってくる。
【０００５】
ここで、従来のキャリッジサーボ制御について、図７を用いて説明する。なお、図７（ａ）は従来のキャリッジサーボ制御を実行するためのキャリッジサーボ制御装置の概要構成を示すブロック図であり、図７（ｂ）はその動作波形図である。
【０００６】
図７（ａ）に示すように、従来のキャリッジサーボ制御においては、上記照射位置とトラックの位置との上記半径方向の誤差を示すトラッキングエラー信号ＴＥを用いる。このトラッキングエラー信号ＴＥは、具体的には、上記光ビームの情報記録面からの反射光に基づき、いわゆる３ビーム法又はヘテロダイン法等の手法により生成されるものである。
【０００７】
そして、従来のキャリッジサーボ制御装置は、一般に、生成されたトラッキングエラー信号ＴＥに対していわゆる位相補償処理を施すトラッキングイコライザ３と、トラッキングイコライザ３の出力信号Ａに対してキャリッジサーボ制御のためのゲイン調整処理及び位相補償処理を施すキャリッジイコライザ１９と、キャリッジイコライザ１９の出力信号Ｂを基準電圧Ｖzと比較するコンパレータ５と、コンパレータ５の出力信号を切換制御信号としてキャリッジイコライザ１９の出力信号Ｂをオン／オフするスイッチＳＷ４と、スイッチＳＷ４からの出力信号Ｃを電流増幅するドライバ７ｃと、上記ピックアップを載置して半径方向に移動させる図示しないキャリッジに接続されている軸１２を回転駆動するキャリッジモータ８と、により構成されている。
【０００８】
次に、動作を説明する。
【０００９】
先ず、トラッキングサーボ制御が実行されている状態（すなわち、上記照射位置と上記トラックの位置との上記半径方向の位置が一致している状態）で光ディスクがスピンドルサーボ制御が施されつつ回転しているものとする。
【００１０】
このときには、トラッキングサーボ制御により図示しないトラッキングコイル（対物レンズを半径方向に移動させるためのコイル）が駆動され、当該対物レンズは螺旋状のトラックを半径方向に追従している。
【００１１】
ここで、当該対物レンズの移動可能範囲を越えて当該対物レンズが半径方向に移動しようとすると、その前にキャリッジモータ８を駆動して上記ピックアップを複数トラック分だけ半径方向に動作させる必要があるが、図７（ｂ）最上段に示す出力信号Ａは、このときのトラッキングエラー信号ＴＥの変化に対応して変化する。すなわち、トラッキングエラー信号ＴＥ（出力信号Ａ）は、上記トラッキングサーボ制御及びキャリッジサーボ制御により、後述する光ディスクの偏芯に対応して脈動しつつ対物レンズの半径方向の移動に従って直線的に変化し、対物レンズの移動可能範囲の限界に到達したときにピックアップ全体の半径方向の移動（キャリッジサーボ制御による移動）により符号が反転し、再度直線的な変化を開始するのである。
【００１２】
そして、キャリッジイコライザ１９は、この出力信号Ａのうち低域成分を通過させて、キャリッジモータ８に供給するのに適する出力信号Ｂに変換する（図７（ｂ）上から二段目参照）。
【００１３】
このとき、対物レンズのトラックへの追従に従ってトラッキングエラー信号ＴＥが変化していくと、出力信号Ｂがコンパレータ５において基準電圧Ｖzを越えることとなる。そして、これにより上記切換制御信号がスイッチＳＷ４に供給される。
【００１４】
そして、キャリッジイコライザ１９の出力信号ＢがスイッチＳＷ４によってオン／オフされることで、図７（ｂ）最下段に示す波形を有する出力信号Ｃが駆動信号としてドライバ７ｃに供給され、更に増幅等された後にキャリッジモータ３に供給される。
【００１５】
これ以後は、上述した一連の動作が繰り返される。すなわち、トラッキングサーボ制御によりピックアップ内部の対物レンズの位置が移動し、トラッキングエラー信号ＴＥの低域成分が基準電圧Ｖzを越える度に、断続的にキャリッジモータ８が駆動されるのである。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のキャリッジサーボ制御装置の動作によると、光ディスクの偏芯成分による電圧変動（図７（ｂ）各図における脈動部分）の影響を当該キャリッジサーボ制御装置が多大に受け、安定したサーボ動作ができないという問題点があった。
【００１７】
更に、当該偏芯成分を含む駆動信号で駆動されるため、キャリッジモータ８の動作自体が安定しないという問題点もあった。すなわち、図７（ｂ）において、キャリッジイコライザ１９から上記偏芯成分が重畳された出力信号Ｂが出力される（図７（ｂ）上から二段目参照）と、この偏芯成分がそのまま駆動信号（出力信号Ｃ）に反映されるが、キャリッジモータ８へ印加される駆動電力はこの駆動信号（出力信号Ｃ）の積分値（図７（ｂ）最下段において斜線で示す）であることから、上記偏芯成分が含まれていると、この積分値も一定化せず、結果としてキャリッジモータ８に一定の安定した駆動信号が供給されないのである。更に、場合によっては、図７（ｂ）最下段の第１パルスの如く信号が分断され、これがキャリッジモータ８に不安定な動作を引き起こしてしまうのである場合もあるのである。
【００１８】
更にまた、この積分値自体は、上記キャリッジイコライザ１９自体の特性のバラツキ及びキャリッジモータ８自体の特性のバラツキ等によっても変化する。
【００１９】
従って、上記した夫々の変動成分（バラツキ）の存在により、キャリッジサーボ制御装置自体がその設計値通りに動作せず、不安定化すると共に、そのバラツキを抑制するように当該設計値自体を変更する必要があるためキャリッジサーボ制御装置全体の設計の自由度が大幅に低下してその適用可能範囲が大幅に狭まり、更にはそのバラツキを抑制するべく設計を実行すると設計工程自体が増大してしまうという問題点があった。
【００２０】
そこで、本発明は、上記各問題点に鑑みて為されたものであり、その課題は、設計値通りのキャリッジサーボ制御を実行させることができると共に、設計自由度が向上することにより設計工程数を低減して簡易に所望のキャリッジサーボ制御を実現し得、更に多様な用途に応じ得るキャリッジサーボ制御装置及び当該キャリッジサーボ制御のためのキャリッジサーボ制御用プログラムが記録された情報記録媒体を提供することにある。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、記録媒体上に形成されているトラックに対して光ビームを照射することにより当該トラックに対して情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を行う検出手段を載置するキャリッジ手段の、前記トラックに対して垂直な方向の移動をサーボ制御するキャリッジサーボ制御装置において、前記記録媒体上における前記光ビームの照射位置と、前記トラックの位置と、の間の誤差を示すエラー信号を生成するエラー信号生成手段と、前記キャリッジ手段の移動精度に対応して予め設定された一定の周期を有する周期信号を生成する周期信号生成手段と、前記生成されたエラー信号の特性に基づいて、前記周期信号におけるデューティ比を変更し、変更周期信号を生成するデューティ比制御手段と、前記生成された変更周期信号と前記生成されたエラー信号とに基づいて、前記キャリッジ手段を移動させるための駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、当該生成された駆動信号を、前記キャリッジ手段を前記垂直な方向に移動させる移動手段に印加し当該キャリッジ手段を移動させる印加手段と、を備え、前記デューティ比制御手段は、前記移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び前記周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、前記情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行する。
【００２２】
よって、変更周期信号とエラー信号とに基づいてキャリッジ手段を駆動するための駆動信号を生成して印加するので、キャリッジ手段を移動させるために印加されるエネルギー量をほぼ設計値通りに制御できることとなり、当該キャリッジ手段の移動制御におけるバラツキの影響を低減することができると共にキャリッジサーボ設計における自由度を向上させることができる。
【００２３】
また、エラー信号の特性に基づいてデューティ比が変更された変更周期信号を用いて駆動信号が生成されるので、より最適化した状態でキャリッジサーボ制御を実行することができる。更に、移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行することにより、再生又は記録を継続するにつれてデューティ比が最適化するので、より正確且つ適切にキャリッジサーボ制御を実行することができる。
【００２４】
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のキャリッジサーボ制御装置において、前記デューティ比制御手段は、前記生成されたエラー信号における最大値と最小値との差に基づいて前記デューティ比を変更し、変更周期信号を生成するように構成される。
【００２５】
よって、エラー信号における最大値と最小値との差に基づいてデューティ比を変更して生成された変更周期信号を用いてキャリッジサーボ制御を実行するので、より最適化された状態で当該キャリッジサーボ制御を実行することができる。
【００２６】
上記の課題を解決するために、請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のキャリッジサーボ制御装置において、前記周期信号生成手段は、予め設定された周波数以下の周波数を有する信号成分のみからなる前記周期信号を生成するように構成される。
【００２７】
よって、キャリッジ手段の移動において振動を発生させる原因となる高周波成分を除去した周期信号を用いて駆動信号を生成することで、より正確にキャリッジ手段の移動を制御することができる。
【００２８】
上記の課題を解決するために、請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載のキャリッジサーボ制御装置において、前記駆動信号生成手段は、予め設定された閾値以上の値を有する前記エラー信号である部分エラー信号と前記変更周期信号とに基づいて前記駆動信号を生成するように構成される。
【００２９】
よって、部分エラー信号と変更周期信号とに基づいて駆動信号が生成されて印加されるので、常時駆動信号が印加されることがなく、キャリッジサーボ制御装置としての消費電力の増大を抑制することができる。
【００３０】
上記の課題を解決するために、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のキャリッジサーボ制御装置において、前記駆動信号生成手段は、前記変更周期信号と前記生成された部分エラー信号とを乗算して前記駆動信号を生成するように構成される。
【００３１】
よって、変更周期信号と部分エラー信号とを乗算して駆動信号を生成するので、簡易な構成で駆動信号を生成することができる。
【００３２】
上記の課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載のキャリッジサーボ制御装置において、前記駆動信号生成手段は、前記エラー信号に基づいて予め設定される期間内に含まれる前記変更周期信号である部分変更周期信号と当該エラー信号とに基づいて前記駆動信号を生成するように構成される。
【００３３】
よって、部分変更周期信号とエラー信号とに基づいて駆動信号が生成されて印加されるので、常時駆動信号が印加されることがなく、キャリッジサーボ制御装置としての消費電力の増大を抑制することができる。
【００３４】
上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のキャリッジサーボ制御装置において、前記駆動信号生成手段は、前記生成された部分変更周期信号と前記エラー信号とを乗算して前記駆動信号を生成するように構成される。
【００３５】
よって、部分変更周期信号とエラー信号とを乗算して駆動信号を生成するので、簡易な構成で駆動信号を生成することができる。
【００３６】
上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、記録媒体上に形成されているトラックに対して光ビームを照射することにより当該トラックに対して情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を行う検出手段を載置するキャリッジ手段の、前記トラックに対して垂直な方向の移動をサーボ制御するキャリッジサーボ制御装置に含まれるコンピュータを、前記記録媒体上における前記光ビームの照射位置と、前記トラックの位置と、の間の誤差を示すエラー信号を生成するエラー信号生成手段、前記キャリッジ手段の移動精度に対応して予め設定された一定の周期を有する周期信号を生成する周期信号生成手段、前記生成されたエラー信号の特性に基づいて、前記周期信号におけるデューティ比を変更し、変更周期信号を生成するデューティ比制御手段、前記生成された変更周期信号と前記生成されたエラー信号とに基づいて、前記キャリッジ手段を移動させるための駆動信号を生成する駆動信号生成手段、及び、当該生成された駆動信号を、前記キャリッジ手段を前記垂直な方向に移動させる移動手段に印加し当該キャリッジ手段を移動させる印加手段、として機能させ、更に前記デューティ比制御手段として機能する前記コンピュータを、前記移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び前記周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、前記情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行するように機能させるためのキャリッジサーボ制御用プログラムが前記コンピュータで読取可能に記録されている。
【００３７】
よって、変更周期信号とエラー信号とに基づいてキャリッジ手段を駆動するための駆動信号を生成して印加するようにコンピュータが機能するので、キャリッジ手段を移動させるために印加されるエネルギー量をほぼ設計値通りに制御できることとなり、当該キャリッジ手段の移動制御におけるバラツキの影響を低減することができると共にキャリッジサーボ設計における自由度を向上させることができる。
【００３８】
また、エラー信号の特性に基づいてデューティ比が変更された変更周期信号を用いて駆動信号が生成されるようにコンピュータが機能するので、より最適化した状態でキャリッジサーボ制御を実行することができる。更に、移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行するようにコンピュータが機能することにより、再生又は記録を継続するにつれてデューティ比が最適化するので、より正確且つ適切にキャリッジサーボ制御を実行することができる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に好適な実施の形態について、図面に基づいて説明する。
【００４０】
なお、以下に説明する実施の形態は、ＣＤ又はＤＶＤ等の光ディスクに記録されている情報を光学的に再生する情報再生装置におけるキャリッジサーボ制御に対して本発明を適用した場合の実施の形態である。
【００４１】
（Ｉ）情報再生装置の実施形態
始めに、実施形態に係る情報再生装置全体の構成及び動作について、図１を用いて説明する。なお、図１は当該情報再生装置の概要構成を示すブロック図である。
【００４２】
図１に示すように、実施形態に係る情報再生装置Ｓは、情報再生用の光ビームを光ディスクＤＫ内の情報記録面に集光させるためのレンズ１-2を含む検出手段としてのピックアップ１と、エラー信号生成手段としてのプリアンプ２と、四つのドライバ７ａ乃至７ｄを含む印加手段としてのドライバ部７と、移動手段としてのキャリッジモータ８と、信号処理回路９と、Ｄ／Ａコンバータ１０と、ローパスフィルタ１１と、キャリッジモータ８により回転される軸１２と、スピンドルモータ１３と、マイコン１４と、本発明に係るサーボイコライザ部ＳＥと、により構成されている。
【００４３】
また、サーボイコライザ部ＳＥは、トラッキングイコライザ３と、トラックコントローラ１５と、本発明に係るキャリッジコントローラ１６と、フォーカスイコライザ１７と、スピンドルコントローラ１８と、により構成されている。
【００４４】
更に、ピックアップ１は、軸１２に刻まれている雄ネジに噛み合う形状の雌ネジを備えるキャリッジ手段としてのキャリッジＣＧ上に載置されており、キャリッジモータ８の回転に伴って軸１２が回転すると、当該キャリッジＣＧが図１中左右方向に移動し、これにより後述するキャリッジサーボ制御が実行される構成となっている。
【００４５】
次に光ディスクＤＫからの情報再生時における動作を説明する。
【００４６】
当該情報再生時においては、先ず、ピックアップ１が内蔵する図示しない半導体レーザから情報再生用の一定強度の光ビームを射出し、これをレンズ１-2により光ディスクＤＫ上の図示しない情報記録面に形成されているトラック上に集光する。
【００４７】
そして、当該トラックからの反射光は、ピックアップ１内の図示しないディテクタにより受光され、当該受光した反射光の強度に対応する検出信号ＰＰが生成されてプリアンプ２へ出力する。
【００４８】
これにより、プリアンプ２は、上記検出信号ＰＰに基づいて、トラック上に記録されていた情報に対応する再生信号ＲＥ、上記光ビームの焦点位置とトラックの位置との当該情報記録面に垂直な方向の誤差を示すフォーカスエラー信号ＦＥ並びに上記光ビームの焦点位置とトラックの位置との光ディスクＤＫの半径方向の誤差を示す上記トラッキングエラー信号ＴＥを夫々生成し、上記再生信号ＲＥを信号処理回路９へ、上記フォーカスエラー信号ＦＥをフィーカスイコライザ１７へ、上記トラッキングエラー信号ＴＥをトラッキングイコライザ３へ夫々出力する。このとき、上記トラッキングエラー信号ＴＥは上述したように３ビーム法又はヘテロダイン法等の公知の手法により生成され、一方、フォーカスエラー信号ＦＥは上記情報記録面に垂直な方向の上記トラックの位置が変動することにより又は光ビームの焦点の当該垂直な方向の位置が変動することにより生成されるいわゆるＳ字カーブに相当するものである。
【００４９】
次に、信号処理回路９は、マイコン１４との間で制御情報ＣＬの授受を行いつつ、上記再生信号ＲＥに対して予め設定された復号処理を施し、上記記録されていた情報に対応する復号信号ＤＣを生成してＤ／Ａコンバータ１０へ出力すると共に、当該再生信号ＲＥに含まれている同期信号に基づいて、光ディスクＤＫの回転数の誤差を示すスピンドル制御信号ＰＣを生成してサーボイコライザＳＥ内のスピンドルコントローラ１８に出力する。
【００５０】
これにより、スピンドルコントローラ１８は、当該スピンドル制御信号ＰＣに基づき、当該回転数の誤差を解消するための回転制御信号ＳＤを生成してドライバ部７内のドライバ７dに出力する。
【００５１】
そして、ドライバ７ｄは当該回転制御信号ＳＤを増幅し、スピンドルモータ１３の回転数を実際に駆動制御するためのスピンドル駆動信号ＳＤＤを生成してスピンドルモータ１３に出力する。
【００５２】
その後、当該スピンドルモータ１３がスピンドル駆動信号ＳＤＤに基づいて回転駆動されることにより、上記回転数の誤差が解消されつつ（すなわち、スピンドルサーボ制御が実行されつつ）光ディスクＤＫが所定の回転数で回転されることとなる。
【００５３】
一方、復号信号ＤＣが出力されるＤ／Ａコンバータ１０は、当該復号信号ＤＣをアナログ化し、アナログ復号信号ＡＣを生成してローパスフィルタ１１へ出力する。
【００５４】
そして、ローパスフィルタ１１はアナログ復号信号ＡＣに含まれている高周波数帯域の雑音成分等を除去し、光ディスクＤＫに記録されていた情報に対応する出力信号ＯＵＴを生成して図示しない外部のディスプレイ又はスピーカ等に出力する。
【００５５】
他方、上記フォーカスエラー信号ＦＥが入力されるサーボイコライザ部ＳＥ内のフォーカスイコライザ１７は、入力されたフォーカスエラー信号ＦＥに対して位相補償処理を施し、光ビームの焦点位置と上記情報記録面の位置との当該情報記録面に垂直な方向の誤差を解消するためのフォーカス制御信号ＦＤを生成してドライバ部７内のドライバ７ａに出力する。
【００５６】
そして、ドライバ７ａは当該フォーカス制御信号ＦＤを増幅し、ピックアップ１内の図示しないフォーカスアクチュエータ（すなわち、上記レンズ１-2の位置を情報記録面に垂直な方向に移動させて光ビームの集光位置を当該垂直な方向に移動させるフォーカスアクチュエータ）を実際に駆動制御するためのフォーカス駆動信号ＦＤＤを生成してピックアップ１に出力する。
【００５７】
その後、当該フォーカスアクチュエータがフォーカス駆動信号ＦＤＤに基づいて駆動されることにより、上記垂直方向の位置誤差を解消するためのフォーカスサーボ制御が実行される。
【００５８】
一方、上記トラッキングエラー信号ＴＥが入力されるサーボイコライザ部ＳＥ内のトラッキングイコライザ３は、入力されたトラッキングエラー信号ＴＥに対して位相補償処理を施し、光ビームの焦点位置と上記情報記録面の位置との当該情報記録面に平行な方向の誤差を解消するためのトラッキングイコライザ信号ＴＱ（その波形は、例えば図７（ｂ）に示す出力信号Ｂと同様である。）を生成してトラックコントローラ１５及びキャリッジコントローラ１６に出力する。
【００５９】
これにより、トラックコントローラ１５は、トラッキングイコライザ信号ＴＱに対して予め設定された波形変換処理及びゲイン調整処理等を施し、上記水平方向の誤差を解消するためのトラッキングサーボ制御のためのトラッキング制御信号ＴＤを生成し、ドライバ部７内のドライバ７ｂに出力する。
【００６０】
そして、ドライバ７ｂは、当該トラッキング制御信号ＴＤを増幅し、ピックアップ１内の図示しないトラッキングアクチュエータ（すなわち、上記レンズ１-2の位置を情報記録面に平行な方向に移動させて光ビームの集光位置を当該平行な方向に移動させるトラッキングアクチュエータ）を実際に駆動制御するためのトラッキング駆動信号ＴＤＤを生成してピックアップ１に出力する。
【００６１】
その後、当該トラッキングアクチュエータがトラッキング駆動信号ＴＤＤに基づいて駆動されることにより、上記平行な方向の位置誤差を解消するためのトラッキングサーボ制御が実行される。
【００６２】
次に、上記トラッキングイコライザ信号ＴＱが入力される本発明に係るキャリッジコントローラ１６は、トラッキングイコライザ信号ＴＱに対して後述する本発明に係る波形変換処理等を施し、レンズ１-2の移動だけでは解消できない上記水平方向の誤差を解消すると共に光ビームの照射位置をトラックに追随させて移動させるためのキャリッジサーボ制御を行うべく上記キャリッジ制御信号ＣＤを生成し、ドライバ部７内のドライバ７ｃに出力する。
【００６３】
そして、ドライバ７ｃは、当該キャリッジ制御信号ＣＤを増幅し、上記キャリッジモータを実際に駆動制御するためのキャリッジ駆動信号ＣＤＤを生成して当該キャリッジモータ８に出力する。
【００６４】
その後、当該キャリッジモータ８がキャリッジ駆動信号ＣＤＤに基づいて回転し、その回転に伴って軸１２が更に回転することにより、上記キャリッジＣＧが図１中左右に移動することで、上記平行な方向の位置誤差を解消すると共に上記照射位置を移動させるためのキャリッジサーボ制御が実行される。
【００６５】
（II）キャリッジコントローラの第１実施形態
次に、本発明に係るキャリッジコントローラ１６の第１実施形態について、図２及び図３を用いて説明する。なお、図２は第１実施形態のキャリッジコントローラ１６の概要構成を示すブロック図であり、図３は第１実施形態のキャリッジコントローラ１６の動作を示す波形図である。
【００６６】
図２に示すように、第１実施形態に係るキャリッジコントローラ１６は、ローパスフィルタ２０と、キャリッジイコライザ２１と、Ａ／Ｄコンバータ２２と、スイッチ２３、２６及び２９と、平均化部２４と、波形調査部２５と、周期信号生成手段としてのパルス生成部２７と、駆動信号生成手段としての乗算器２８と、Ｄ／Ａコンバータ３０と、ＣＰＵ３１と、デューティ比制御手段としてのデューティ比制御部３３と、により構成されている。
【００６７】
次に各部の動作をその波形図である図３を用いて説明する。
【００６８】
なお、通常のキャリッジサーボ制御実行時においては、スイッチ２３及び２９は、ＣＰＵ３１からの制御信号ＣＬＬに基づいて夫々平均化部２４側及び乗算器２８側に切り換えられている。
【００６９】
先ず、ローパスフィルタ２０は、トラッキングイコライザ信号ＴＱに含まれている脈動成分（光ディスクＤＫの偏芯に起因する脈動成分。図７（ｂ）出力信号Ｂにおける脈動成分参照。）を除去し、低域イコライザ信号ＬＱを生成してキャリッジイコライザ２１に出力する。
【００７０】
次に、キャリッジイコライザ２１は、当該低域イコライザ信号ＬＱに対して予め設定されたゲイン調整処理及び位相補償処理等を施し、図３左上に二周期分の波形を示すキャリッジイコライザ信号ＣＱを生成してＡ／Ｄコンバータ２２へ出力する。
【００７１】
これにより、Ａ／Ｄコンバータ２２はキャリッジイコライザ信号ＣＱをサンプリング周期ｄｔによりディジタル化し、図３右上に二周期分の波形を示すディジタルイコライザ信号ＤＱを生成し、ＣＰＵ３１へ出力すると共にスイッチ２３を介して平均化部２４へ出力する。
【００７２】
そして、ＣＰＵ３１は、当該ディジタルイコライザ信号ＤＱにおける一周期内の最大値及び最小値（図３右最上段参照）を検出し、これに基づいて後述するパルス信号ＰＳにおけるデューティ比を変更するための制御信号ＣＬＤを生成してデューティ比制御部３３へ出力する。
【００７３】
このとき、ＣＰＵ３１は、上記最大値と最小値との差Ｖmに対して予め設定された関数を作用させ、その結果を用いて上記デューティ比を制御すべく制御信号ＣＬＤを出力する。より具体的には、例えば、図３右下から二段目に示すように後述する変更パルス信号ＰＳＳが「ＨＩＧＨ」となっている期間をΔｔとすると、
【００７４】
【数１】
Δｔ＝（Ｃ／Ｖm）＋Ｂ （但しＢ及びＣは定数）
によりΔｔを算出し、その値を用いて上記デューティ比を制御すべく制御信号ＣＬＤをデューティ比制御部３３へ出力する。
【００７５】
一方、平均化部２４は、ディジタルイコライザ信号ＤＱを予め設定された平均化期間により平均化し、図３右上から二番目に二周期分の波形を示す平均化イコライザ信号ＶＱを生成し、スイッチ２６及び波形調査部２５へ出力する。
【００７６】
次に、波形調査部２５は、図３左上から二番目に示すように、上記平均化イコライザ信号ＶＱが予め設定されている一定の第２閾値以上第１閾値以下の値以上の値を取る期間だけ「ＨＩＧＨ」となるウインドウ信号ＷＤ（図３左上から三番目参照）を生成し、スイッチ２６の開閉を制御する制御信号として当該スイッチ２６へ出力する。
【００７７】
このとき、上記第１閾値及び第２閾値は、平均化イコライザ信号ＶＱにおける一周期期間内にキャリッジモータ８が駆動する時間として予め設定されている時間だけウインドウ信号ＷＤが「ＨＩＧＨ」となるように予め設定されている閾値である。更に、閾値を二つとするのは、平均化イコライザ信号ＶＱとの比較対象となる閾値が一つである場合に当該ウインドウ信号ＷＤが「ＨＩＧＨ」となる期間が短周期で変動することとなるのを防止するためである。
【００７８】
次に、ウインドウ信号ＷＤが切換制御信号として入力されているスイッチ２６は、当該ウインドウ信号ＷＤが「ＨＩＧＨ」となっている期間だけ上記平均化イコライザ信号ＶＱを通過させる、いわゆるスイッチング処理を実行し、図３右上から三段目に示すスイッチングイコライザ信号ＷＱを生成して乗算器２８の一方の入力端子に出力する。
【００７９】
一方、パルス生成部２７は、キャリッジモータ８の駆動を安定化させると共に設計値通りの駆動態様で駆動させるべく予め設定されている一定周期Ｔを有し、且つデューティ比が一定であるパルス信号ＰＳ（図３左最下段参照。その周期は平均化イコライザ信号ＶＱにおける一周期よりも十分に短い周期であり、且つキャリッジモータ８及び軸１２を含むキャリッジＣＧの送り機構の動作特性に対応した周期とされている。）を連続的に生成し、デューティ比制御部３３へ出力する。
【００８０】
これにより、デューティ比制御部３３は、ＣＰＵ３１からの上記制御信号ＣＬＤに基づいて、パルス信号ＰＳの周期Ｔ（図３右下から二段目参照）を一定としつつそのデューティ比を変化させて（すなわち、図３右下から二段目におけるΔｔの値が上記制御信号ＣＬＤにより示される値となるように当該Δｔを変化させて）変更パルス信号ＰＳＳを生成し、乗算器２８の他方の入力端子に出力する。
【００８１】
これらにより、乗算器２８は、上記スイッチングイコライザ信号ＷＱと変更パルス信号ＰＳＳとを掛け合わせ、図３右最下段に示すパルスキャリッジ信号ＰＱを生成し、スイッチ２９を介してＤ／Ａコンバータ３０へ出力する。このとき、パルスキャリッジ信号ＰＱにおけるデューティ比は変更パルス信号ＰＳＳにおけるそれと一致している。
【００８２】
そして、Ｄ／Ａコンバータ３０は、パルスキャリッジ信号ＰＱをアナログ化し、上記キャリッジ制御信号ＣＤを生成して上記ドライバ７ｃに出力する。
【００８３】
これにより、キャリッジ制御信号ＣＤが増幅され、上記キャリッジ駆動信号ＣＤＤが生成されてキャリッジモータ８が駆動制御される。
【００８４】
なお、上述したＣＰＵ３１及びデューティ比制御部３３による変更パルス信号ＰＳＳにおけるデューティ比の変更処理は、再生処理の開始前に一回実施し、当該再生においては当該変更処理によりデューティ比が変更された変更パルス信号ＰＳＳを用いてキャリッジ駆動信号ＣＤＤを生成する。この場合には、再生処理を実行する度に上記デューティ比を情報再生装置Ｓに最適化することができる。
【００８５】
また、これ以外に、当該再生処理実行中において常時デューティ比を変更するようにＣＰＵ３１及びデューティ比制御部３３を動作させるように構成することもできる。この場合には、より正確且つ適切にキャリッジサーボ制御を実行することができることとなる。
【００８６】
（III）キャリッジコントローラの第２実施形態
次に、本発明に係るキャリッジコントローラの第２実施形態であるキャリッジコントローラ１６’について、図４及び図５を用いて説明する。なお、図４は第２実施形態のキャリッジコントローラ１６’の概要構成を示すブロック図であり、図５は第２実施形態のキャリッジコントローラ１６’の動作を示す波形図である。また、図４において、図３に示す第１実施形態のキャリッジコントローラ１６と同様の構成部材については、同様の部材番号を付して細部の説明は省略する。
【００８７】
図４に示すように、第２実施形態に係るキャリッジコントローラ１６’は、第１実施形態に係るキャリッジコントローラ１６におけるスイッチ２６に代えて、パルス生成部２７と乗算器２８との間にスイッチ３２を備えており、一方、平均化部２４からの平均化イコライザ信号ＶＱは直接乗算器２８の一方の入力端子に入力される。更に、波形調査部２５から出力されるウインドウ信号ＷＤはスイッチ３２に切換制御信号として出力される。
【００８８】
次に、動作を説明する。
【００８９】
なお、通常のキャリッジサーボ制御実行時においては、スイッチ２３及び２９は、ＣＰＵ３１からの制御信号ＣＬＬに基づいて夫々平均化部２４側及び乗算器２８側に切り換えられている。
【００９０】
先ず、ローパスフィルタ２０、キャリッジイコライザ２１、Ａ／Ｄコンバータ２２、平均化部２４は、第１実施形態のキャリッジコントローラ１６の場合と同様に動作し、最終的に上記平均化イコライザ信号ＶＱを生成して波形調査部２５及び乗算器２８の一方の入力端子に出力する（図５左最上段及び右最上段並びに右上から二段目参照）。
【００９１】
また、ＣＰＵ３１は、ディジタルイコライザ信号ＤＱに基づき、第１実施形態の場合と同様にしてパルス信号ＰＳにおけるデューティ比を変更するための制御信号ＣＬＤを生成してデューティ比制御部３３へ出力する。
【００９２】
次に、波形調査部２５は、第１実施形態のキャリッジコントローラ１６の場合と同様に、上記第１閾値及び第２閾値に基づいて、上記ウインドウ信号ＷＤを生成し、スイッチ３２に制御信号として出力する。
【００９３】
一方、パルス生成部２７は、第１実施形態のキャリッジコントローラ１６の場合と同様の周期及びデューティを有するパルス信号ＰＳ（図３左下から二段目参照）を連続的に生成し、デューティ比制御部３３へ出力する。
【００９４】
そして、デューティ比制御部３３は、ＣＰＵ３１からの上記制御信号ＣＬＤに基づき、第１実施形態の場合と同様にパルス信号ＰＳの周期Ｔ（図５左下から二段目参照）を一定としつつそのデューティ比を変化させて（すなわち、図５左下から二段目におけるΔｔの値が上記制御信号ＣＬＤにより示される値となるように当該Δｔを変化させて）変更パルス信号ＰＳＳを生成し、スイッチ３２の入力端子に出力する。
【００９５】
次に、ウインドウ信号ＷＤが切換制御信号として入力されているスイッチ３２は、当該ウインドウ信号ＷＤが「ＨＩＧＨ」となっている期間だけ上記変更パルス信号ＰＳＳを通過させる、いわゆるスイッチング処理を実行し、図５左最下段に示すスイッチングパルス信号ＰＤを生成して乗算器２８の一方の入力端子に出力する。このとき、スイッチングパルス信号ＰＤにおけるデューティ比は変更パルス信号ＰＳＳにおけるそれと一致している。
【００９６】
これらにより、乗算器２８は、上記スイッチングパルス信号ＰＤと平均化イコライザ信号ＶＱとを掛け合わせ、図５右最下段に示す第１実施形態の場合と同様のパルスキャリッジ信号ＰＱを生成し、スイッチ２９を介してＤ／Ａコンバータ３０へ出力する。
【００９７】
そして、Ｄ／Ａコンバータ３０は、パルスキャリッジ信号ＰＱをアナログ化し、上記キャリッジ制御信号ＣＤを生成して上記ドライバ７ｃに出力する。
【００９８】
これにより、キャリッジ制御信号ＣＤが増幅され、上記キャリッジ駆動信号ＣＤＤが生成されてキャリッジモータ８が駆動制御される。
【００９９】
なお、変更パルス信号ＰＳＳのデューティ比の変更処理の実行タイミングについては、第１実施形態の場合と同様に、再生処理の開始前に一回実施してもよいし、或いは再生処理実行中において常時デューティ比を変更するようにＣＰＵ３１及びデューティ比制御部３３を動作させてもよい。
【０１００】
ここで、上述した第１及び第２実施形態において、通常の情報再生時におけるキャリッジサーボ制御以外のキャリッジサーボ制御（より具体的には、例えば、光ビームの照射位置を複数のトラックに渡って一度に移動（ジャンプ）させるトラックジャンプ時におけるキャリッジサーボ制御等）を実行する場合には、スイッチ２３は図２又は図４中下側に、スイッチ２９は図２又は図４中上側に、夫々ＣＰＵ３１からの制御信号ＣＬＬに基づいて切り換えられ、これによりＡ／Ｄコンバータ２２において生成されたディジタルイコライザ信号ＤＱがそのままスイッチ２３及び２９を介してＤ／Ａコンバータ３０に供給されることで、従来技術と同様のキャリッジサーボ制御が実行されることとなる。
【０１０１】
以上夫々説明したように、第１及び第２実施形態のキャリッジコントローラ１６（１６’）の動作によれば、上記一定周期且つ最適化されたデューティ比を有すると共に平均化イコライザ信号ＶＱの変化に対応した電圧値を有するパルスキャリッジ信号ＰＱに基づいてキャリッジモータ８が駆動制御されることとなり、結果として設計値通りの駆動エネルギーがキャリッジモータ８に印加されることとなるので、設計値通りの動作をキャリッジサーボ制御において実現できることとなる。
【０１０２】
従って、キャリッジサーボ制御におけるバラツキの影響を低減することができると共にキャリッジサーボ制御の設計における自由度を向上させることができる。
【０１０３】
また、換言すれば、設計値通りのキャリッジサーボ制御が実現できることにより、キャリッジサーボ制御における多種類の要請に同一構成で対応し得るキャリッジコントローラ１６が実現できることとなる。なお、この場合は、上記パルス信号ＰＳにおける周期並びにデューティ比を当該要請に対応したものとして設計することとなる。
【０１０４】
更に、トラッキングエラー信号ＴＥにおける最大値と最小値との差に基づいてデューティ比が変更された変更パルス信号ＰＳＳを用いてパルスキャリッジ信号ＰＱが生成されるので、より最適化した状態でキャリッジサーボ制御を実行することができる。
【０１０５】
また、ウインドウ信号ＷＤが「ＨＩＧＨ」となる期間だけキャリッジ制御信号ＣＤが印加されることとなるので、常時キャリッジ制御信号ＣＤが印加されることがなく、キャリッジサーボ制御としての消費電力の増大を抑制することができる。
【０１０６】
（IV）変形形態
次に、本発明に係る変形形態について、図６を用いて説明する。
【０１０７】
上述した第１及び第２実施形態においては、パルス信号ＰＳとして図６最上段に示すような方形波を用いる場合について説明したが、これ以外に、図６上から二段目に示すようなパルス信号ＰＳと同一周期の訛った波形を有するパルス信号ＰＳ’を用いて上記第１実施形態又は第２実施形態の如く上記パルスキャリッジ信号ＰＱを生成するように構成しても良い。
【０１０８】
また、更に望ましくは、図６最下段に示すようにパルス信号ＰＳと同一周期のサイン波形における半波波形であるパルス信号ＰＳ”を用いて上記パルスキャリッジ信号ＰＱを生成するように構成しても良い。
【０１０９】
これらの変形形態によれば、予め設定された周波数以下の周波数を有する信号成分のみからなるパルス信号ＰＳ’又はＰＳ”を用いることとなるので、キャリッジサーボ制御においてピックアップ１に不要な振動を発生させる原因となる高周波成分を除去してキャリッジ制御信号ＣＤを生成することで、上記各実施形態の効果に加えてより正確にキャリッジサーボ制御を実行することができる。
【０１１０】
なお、上述した第１及び第２実施形態並びに変形形態において説明したキャリッジコントローラ１６（１６’）の動作を一つの汎用マイコン等により実行するためのプログラムを情報記録媒体としてのフレキシブルディスク又はハードディスク等に記録しておけば、一つの当該汎用マイコン等を用いて上記キャリッジコントローラ１６（１６’）を構成することもできる。
【０１１１】
更に、上述した第１及び第２実施形態並びに変形形態においては、光ディスクＤＫに記録されている情報を再生する情報再生装置Ｓにおけるキャリッジサーボ制御に対して本発明を適用した場合について説明したが、これ以外に、記録可能な光ディスクに対して情報を記録する場合において、その記録位置を示すアドレス情報等を当該光ディスクから検出する際におけるキャリッジサーボ制御に対して本発明を適用することも可能である。
【０１１２】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明によれば、変更周期信号とエラー信号とに基づいてキャリッジ手段を駆動するための駆動信号を生成して印加するので、キャリッジ手段を移動させるために印加されるエネルギー量をほぼ設計値通りに制御できることとなり、当該キャリッジ手段の移動制御におけるバラツキの影響を低減することができると共にキャリッジサーボ設計における自由度を向上させることができる。
【０１１３】
従って、設計値通りのキャリッジサーボ制御を実行させることができると共に、設計自由度が向上することにより設計工程数を低減して簡易に所望のキャリッジサーボ制御を実現し得、多様な用途に応じ得るキャリッジサーボ制御装置を得ることができる。
【０１１４】
また、エラー信号の特性に基づいてデューティ比が変更された変更周期信号を用いて駆動信号が生成されるので、より最適化した状態でキャリッジサーボ制御を実行することができる。更に、移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行することにより、再生又は記録を継続するにつれてデューティ比が最適化するので、より正確且つ適切にキャリッジサーボ制御を実行することができる。
【０１１５】
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明の効果に加えて、エラー信号における最大値と最小値との差に基づいてデューティ比を変更して生成された変更周期信号を用いてキャリッジサーボ制御を実行するので、より最適化された状態で当該キャリッジサーボ制御を実行することができる。
【０１１６】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２に記載の発明の効果に加えて、予め設定された周波数以下の周波数を有する信号成分のみからなる周期信号を生成するので、キャリッジ手段の移動において振動を発生させる原因となる高周波成分を除去して駆動信号を生成することで、より正確にキャリッジ手段の移動を制御することができる。
【０１１７】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１から３のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、部分エラー信号と変更周期信号とに基づいて駆動信号が生成されて印加されるので、常時駆動信号が印加されることがなく、キャリッジサーボ制御装置としての消費電力の増大を抑制することができる。
【０１１８】
請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、変更周期信号と部分エラー信号とを乗算して駆動信号を生成するので、簡易な構成で駆動信号を生成することができる。
【０１１９】
請求項６に記載の発明によれば、請求項１から３のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、部分変更周期信号とエラー信号とに基づいて駆動信号が生成されて印加されるので、常時駆動信号が印加されることがなく、キャリッジサーボ制御装置としての消費電力の増大を抑制することができる。
【０１２０】
請求項７に記載の発明によれば、請求項６に記載の発明の効果に加えて、部分変更周期信号とエラー信号とを乗算して駆動信号を生成するので、簡易な構成で駆動信号を生成することができる。
【０１２１】
請求項８に記載の発明によれば、変更周期信号とエラー信号とに基づいてキャリッジ手段を駆動するための駆動信号を生成して印加するようにコンピュータが機能するので、キャリッジ手段を移動させるために印加されるエネルギー量をほぼ設計値通りに制御できることとなり、当該キャリッジ手段の移動制御におけるバラツキの影響を低減することができると共にキャリッジサーボ設計における自由度を向上させることができる。
【０１２２】
従って、設計値通りのキャリッジサーボ制御を実行させることができると共に、設計自由度が向上することにより設計工程数を低減して簡易に所望のキャリッジサーボ制御を実現し得、多様な用途に応じ得るキャリッジサーボ制御装置を得ることができる。
【０１２３】
また、エラー信号の特性に基づいてデューティ比が変更された変更周期信号を用いて駆動信号が生成されるようにコンピュータが機能するので、より最適化した状態でキャリッジサーボ制御を実行することができる。更に、移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行するようにコンピュータが機能することにより、再生又は記録を継続するにつれてデューティ比が最適化するので、より正確且つ適切にキャリッジサーボ制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の情報再生装置の概要構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態のキャリッジコントローラの概要構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態のキャリッジコントローラの動作を示す波形図である。
【図４】第２実施形態のキャリッジコントローラの概要構成を示すブロック図である。
【図５】第２実施形態のキャリッジコントローラの動作を示す波形図である。
【図６】変形形態を説明する波形図である。
【図７】従来のキャリッジサーボ制御を示す図であり、（ａ）は従来のキャリッジサーボ制御装置の概要構成を示すブロック図であり、（ｂ）はその動作波形図である。
【符号の説明】
１…ピックアップ
１-2…レンズ
２…プリアンプ
３…トラッキングイコライザ
７…ドライバ部
７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ…ドライバ
８…キャリッジモータ
９…信号処理回路
１０、３０…Ｄ／Ａコンバータ
１１…ローパスフィルタ
１２…軸
１３…スピンドルモータ
１４…マイコン
１５…トラックコントローラ
１６、１６’…キャリッジコントローラ
１７…フォーカスイコライザ
１８…スピンドルコントローラ
２０…ローパスフィルタ
２１…キャリッジイコライザ
２２…Ａ／Ｄコンバータ
２３、２６、２９、３２…スイッチ
２４…平均化部
２５…波形調査部
２７…パルス生成部
２８…乗算器
３１…ＣＰＵ
３３…デューティ比制御部
Ｓ…情報再生装置
ＳＥ…サーボイコライザ部
ＤＫ…光ディスク
ＣＧ…キャリッジ
ＰＰ…検出信号
ＲＥ…再生信号
ＦＥ…フォーカスエラー信号
ＴＥ…トラッキングエラー信号
ＣＬ…制御情報
ＤＣ…復号信号
ＰＣ…スピンドル制御信号
ＳＤ…回転制御信号
ＳＤＤ…スピンドル駆動信号
ＡＣ…アナログ復号信号
ＯＵＴ…出力信号
ＦＤ…フォーカス制御信号
ＦＤＤ…フォーカス駆動信号
ＴＱ…トラッキングイコライザ信号
ＴＤ…トラッキング制御信号
ＴＤＤ…トラッキング駆動信号
ＣＤ…キャリッジ制御信号
ＣＤＤ…キャリッジ駆動信号
ＣＬＬ、ＣＬＤ…制御信号
ＬＱ…低域イコライザ信号
ＣＱ…キャリッジイコライザ信号
ＤＱ…ディジタルイコライザ信号
ＶＱ…平均化イコライザ信号
ＷＤ…ウインドウ信号
ＷＱ…スイッチングイコライザ信号
ＰＳ…パルス信号
ＰＳＳ…変更パルス信号
ＰＱ…パルスキャリッジ信号
ＰＤ…スイッチングパルス信号
Claims (8)
- 記録媒体上に形成されているトラックに対して光ビームを照射することにより当該トラックに対して情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を行う検出手段を載置するキャリッジ手段の、前記トラックに対して垂直な方向の移動をサーボ制御するキャリッジサーボ制御装置において、
前記記録媒体上における前記光ビームの照射位置と、前記トラックの位置と、の間の誤差を示すエラー信号を生成するエラー信号生成手段と、
前記キャリッジ手段の移動精度に対応して予め設定された一定の周期を有する周期信号を生成する周期信号生成手段と、
前記生成されたエラー信号の特性に基づいて、前記周期信号におけるデューティ比を変更し、変更周期信号を生成するデューティ比制御手段と、
前記生成された変更周期信号と前記生成されたエラー信号とに基づいて、前記キャリッジ手段を移動させるための駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、
当該生成された駆動信号を、前記キャリッジ手段を前記垂直な方向に移動させる移動手段に印加し当該キャリッジ手段を移動させる印加手段と、
を備え、
前記デューティ比制御手段は、前記移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び前記周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、前記情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行することを特徴とするキャリッジサーボ制御装置。 - 請求項１に記載のキャリッジサーボ制御装置において、
前記デューティ比制御手段は、前記生成されたエラー信号における最大値と最小値との差に基づいて前記デューティ比を変更し、前記変更周期信号を生成することを特徴とするキャリッジサーボ制御装置。 - 請求項１又は２に記載のキャリッジサーボ制御装置において、
前記周期信号生成手段は、予め設定された周波数以下の周波数を有する信号成分のみからなる前記周期信号を生成することを特徴とするキャリッジサーボ制御装置。 - 請求項１から３のいずれか一項に記載のキャリッジサーボ制御装置において、
前記駆動信号生成手段は、予め設定された閾値以上の値を有する前記エラー信号である部分エラー信号と前記変更周期信号とに基づいて前記駆動信号を生成することを特徴とするキャリッジサーボ制御装置。 - 請求項４に記載のキャリッジサーボ制御装置において、
前記駆動信号生成手段は、前記変更周期信号と前記生成された部分エラー信号とを乗算して前記駆動信号を生成することを特徴とするキャリッジサーボ制御装置。 - 請求項１から３のいずれか一項に記載のキャリッジサーボ制御装置において、
前記駆動信号生成手段は、前記エラー信号に基づいて予め設定される期間内に含まれる前記変更周期信号である部分変更周期信号と当該エラー信号とに基づいて前記駆動信号を生成することを特徴とするキャリッジサーボ制御装置。 - 請求項６に記載のキャリッジサーボ制御装置において、
前記駆動信号生成手段は、前記生成された部分変更周期信号と前記エラー信号とを乗算して前記駆動信号を生成することを特徴とするキャリッジサーボ制御装置。 - 記録媒体上に形成されているトラックに対して光ビームを照射することにより当該トラックに対して情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を行う検出手段を載置するキャリッジ手段の、前記トラックに対して垂直な方向の移動をサーボ制御するキャリッジサーボ制御装置に含まれるコンピュータを、
前記記録媒体上における前記光ビームの照射位置と、前記トラックの位置と、の間の誤差を示すエラー信号を生成するエラー信号生成手段、
前記キャリッジ手段の移動精度に対応して予め設定された一定の周期を有する周期信号を生成する周期信号生成手段、
前記生成されたエラー信号の特性に基づいて、前記周期信号におけるデューティ比を変更し、変更周期信号を生成するデューティ比制御手段、
前記生成された変更周期信号と前記生成されたエラー信号とに基づいて、前記キャリッジ手段を移動させるための駆動信号を生成する駆動信号生成手段、及び、
当該生成された駆動信号を、前記キャリッジ手段を前記垂直な方向に移動させる移動手段に印加し当該キャリッジ手段を移動させる印加手段、
として機能させ、
更に前記デューティ比制御手段として機能する前記コンピュータを、前記移動したキャリッジ手段から得られるエラー信号の特性に基づいて再び前記周期信号におけるデューティ比を変更する動作を、前記情報の記録又は再生の少なくともいずれか一方を実行中において常時実行するように機能させることを特徴とするキャリッジサーボ制御用プログラムが前記コンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体。
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