JP3973006B2 - Double arm robot - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はロボットに関する。さらに詳述すると、本発明は、ワークの取り出し及び供給を行なうダブルアーム型ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、液晶用のガラス基板や半導体ウェハ等の薄板状のワークをストッカから取り出す、またワークをストッカに供給するために、例えば図５から図７に示すダブルアーム型ロボットが利用されている。
【０００３】
ダブルアーム型ロボット１００には、アーム１０１の先端に設けられるハンド部１１３以外が同一平面上にあるように、二つのアーム１０１が左右対称に設けられている。
【０００４】
アーム１０１は、第一アーム１１１（以下、上腕１１１と呼ぶ）と、上腕１１１と連結される第二アーム１１２（以下、前腕１１２と呼ぶ）と、前腕１１２と連結されワーク１０９を保持するハンド部１１３とを備える。
【０００５】
そして、上腕１１１の基端は基台１０２の駆動軸に連結されて、回動可能な関節部１１４（以下、肩関節部１１４と呼ぶ）を構成する。また、上腕１１１の先端と前腕１１２の基端とが駆動軸を介して連結されて、回動可能な関節部１１５（以下、肘関節部１１５と呼ぶ）を構成する。また、前腕１１２の先端とハンド部１１３の基部であるコラム１１７ａ，１１７ｂそれぞれが駆動軸を介して連結されて、回動可能な関節部１１６（以下、ハンド関節部１１６と呼ぶ）を構成する。
【０００６】
アーム１０１は、図示しない回転駆動源により肩関節部１１４と肘関節部１１５とハンド関節部１１６とを回動させて、ハンド部１１３を図中矢印Ｘ方向、即ちワーク取り出し・供給方向に移動させる。この際、アーム１０１では、その機構上、ハンド部１１３が一方向を向いて、上腕１１１と前腕１１２とを伸ばしきった伸長位置と、上腕１１１と前腕１１２とを折り畳んだ状態とした縮み位置との間を直線移動するようにしている。かかる機構は、例えば、各関節部１１４，１１５，１１６に各々タイミングプーリを備えて、タイミングプーリ間をタイミングベルトで連結し、各関節部１１４，１１５，１１６が所定の回転を行なうように構成されるものである。
【０００７】
また、一方のコラム１１７ａはコの字形状とされ、２つのハンド部１１３の間に上下スペースを生じるようにし、両アーム１０１が縮んだ際には、コの字型コラム１１７ａの空間部に他方のコラム１１７ｂ（ハンド部１１３）が入るようにして、２つのハンド部１１３が接触することがないようにしている。また、基台１０２の上部１０３は回動可能に設けられ、ダブルアーム型ロボット１００を旋回して向きを変えることができるようにしている。ここで、図５中の２点鎖線の円１０６は、基台上部１０３の回動によるワーク１０９の角部の軌跡を表しており、ダブルアーム型ロボット１００の旋回に際して要するスペースを表している。また、基台１０２は、回動軸１０５により基台上部１０３が基台下部１０４に対して図中矢印Ｚで示す上下方向に移動可能であるように多段テレスピック構造で設けられ、アーム１０１の高さを調整可能としている。
【０００８】
このダブルアーム型ロボット１００によれば、アーム１０１によりハンド部１１３が矢印Ｘ方向に移動して、ワーク１０９をストッカから取り出す、またワーク１０９をストッカに供給することができ、一方のアーム１０１を供給用、他方を取り出し用とし、ワーク１０９の供給動作と別のワーク１０９の取り出し動作とを同時に行うことを可能としている。また、液晶用のガラス基板等のワーク１０９は塵埃を避ける必要があるため、ダブルアーム型ロボット１００の作業は全てクリーンルーム内で行われる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のダブルアーム型ロボット１００では、両アーム１０１が縮んだ際に両肘関節部１１５が左右対称に突出して、ダブルアーム型ロボット１００の旋回半径、即ち円１０６で示す旋回に要する領域が大きくなってしまうという問題がある。さらに、２つのハンド部１１３が接触することがないようにコの字型コラム１１７ａが基台上部１０３の旋回中心の外側に向かって突出しており、ダブルアーム型ロボット１００の旋回半径が更に大きなものとなってしまう。また、コの字型コラム１１７ａの重量は大きく、ダブルアーム型ロボット１００が大型化してしまうという問題がある。
【００１０】
これらに対し、他の装置にぶつかることがないようにダブルアーム型ロボット１００の周囲に十分なスペースを設ける必要が生じ、その分だけ大型のクリーンルームとそれに付帯する浄化設備等の大型化が必要となりコスト高となる。また、クリーンルーム内におけるダブルアーム型ロボットの占有するスペースが大きくなると、レイアウトの自由度を低下させてしまう。
【００１１】
ところで、近年の液晶用ガラス基板の大型化により、ガラス板の撓みも大きくなることから、ストッカの各段の間隔（ピッチ）を大きくする必要が生じている。それに伴って、ダブルアーム型ロボット１００においても上下方向のストロークを大きくする必要がある。ここで、従来のダブルアーム型ロボット１００では、アーム１０１の縮み動作に伴い両肘関節部１１５が左右対称に突出するため、設置スペースを考慮すると、アーム１０１の上下移動のための機構はアーム１０１の下側に配置する必要がある。しかし、上下移動機構として、従来採用されている多段テレスピック構造では、上下方向のストロークを大きくするほど、複雑大型化してしまう。したがって、生産コストの増大、また上述と同様の占有スペース増大の問題を招くことになる。また、上下移動機構が大きくなりアーム１０１の最下位置が高くなれば、アーム１０１の作業可能範囲が制限を受けてその分だけ減少してしまうという問題もある。ここで、クリーンルームの床の一部に凹んだ穴部を設けてダブルアーム型ロボット１００を入れ込んで配置することも考えられるが、この場合、ダブルアーム型ロボット１００の配置位置が穴部に制限されてしまい、各装置のレイアウトの自由度が低下してしまう。また、ダブルアーム型ロボット１００の着脱が困難となりメンテナンスが煩雑になってしまうという問題がある。
【００１２】
そこで、本発明は、旋回半径が小さく、また、装置の大型化・複雑化を伴わない上下移動機構により構成可能なダブルアーム型ロボットを提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するため、請求項１記載の発明は、ハンド部と、前腕と、上腕と、前記ハンド部と前記前腕を連結するハンド関節部と、前記前腕と前記上腕を連結する肘関節部と、前記上腕の前記肘関節部とは反対側に設けたアームの基端の関節部と、前記各関節部を連結駆動して回動させる回転駆動源とを有するとともに、前記ハンド部が一方向を向いて、前記上腕と前記前腕とを伸ばしきった伸長位置と前記上腕と前記前腕とを折り畳み前記ハンドを引き込んだ縮み位置との間を移動するアームを二組備えたダブルアーム型ロボットにおいて、前記二組のアームがそれぞれ取り付けられる第１及び第２の支持部材と、前記第１及び第２の支持部材を上下方向に移動可能に保持するコラムとを含む移動機構を備え、前記アームは前記アームの基端の関節部が互いに上下に異なる高さで配置された前記第１及び第２の支持部材にそれぞれ取り付けられると共に、前記アームの基端の関節部はともに前記第１及び第２の支持部材の間に配置され、前記アームを前記縮み位置に移動させたときに、当該アームに取り付けられたそれぞれのハンド部が前記アームの基端の関節部の間に位置し、かつ、二組の前記肘関節部を二組ともに前記ハンド部の移動方向に関して同方向でかつ水平方向側方に突出させ、前記ハンド部の移動方向に関して前記肘関節部が突出する方向と反対側に前記移動機構を配置し、前記ハンド部はワークを載置して前記伸長位置と前記縮み位置の間を移動するものであって、前記縮み位置に移動したときに前記ワークを前記二組のアームの前記基端の関節部の間に位置させるものであるようにしている。
請求項２記載の発明は、請求項１記載のダブルアーム型ロボットにおいて、前記二組のアームは、前記第１と第２の支持部材の間に配置されるものである。
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載のダブルアーム型ロボットにおいて、前記二組のアームは、前記支持部材の間に互いに干渉することなく上下方向に対称に配置されるものである。
請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、前記二組のアームがそれぞれ対面するように配置されることを特徴とする。
請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、前記基端の関節部は前記アームの回転中心となる回転中心軸を備え、前記二組のアームは前記回転中心軸が同軸方向に重なるように取り付けられたことを特徴とする。
請求項６記載の発明は、請求項１から４のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、前記基端の関節部は前記アームの回転中心となる回転中心軸を備え、前記二組のアームの基端の関節部の回転中心軸が同軸に重ならないものである。
請求項７記載の発明は、請求項１から６のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、前記移動機構が旋回機能を有するものである。
請求項８記載の発明は、請求項７記載のダブルアーム型ロボットにおいて、前記アーム基端の関節部は前記アームの回転中心となる回転中心軸を備え、前記アーム基端の関節部におけるアームの回転中心軸は、前記移動機構の旋回中心軸を中心として旋回可能である。
請求項９記載の発明は、請求項７または８記載のダブルアーム型ロボットにおいて、前記移動機構は回動可能な台座部に設けられており前記台座部の回動中心である旋回中心軸と平行な軸に沿って前記支持部材を移動可能に保持したことを特徴とする。
請求項１０記載の発明は、請求項７から９のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、前記アームの基端の関節部の回転中心軸は、前記移動機構の旋回中心軸から前記二組のアームの伸縮方向と直交する方向で偏心させ、前記二組のアームの伸縮動作に伴い移動する前記アーム基端の関節部以外の関節部の位置を前記旋回中心軸に近づけるものである。
請求項１１記載の発明は、請求項１から１０のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボットにおいて、前記二組のアームは複数の関節部を有し、水平多関節型ロボットであることを特徴とする。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の構成を図面に示す実施の形態の一例に基づいて詳細に説明する。
【００２４】
図１から図４に、本発明のダブルアーム型ロボットの一実施形態を示す。このダブルアーム型ロボット１は、関節部３，４，５により回転可能に連結されて回転駆動源による回転力を伝達し所望の動作をさせるアーム２を二組備えてなるもので、二組のアーム２に設けられる基端の関節部３の回転中心軸を上下（または軸方向）に配置するように構成されている。
【００２５】
ダブルアーム型ロボット１は、二組のアーム２を備え、一方のアーム駆動型装置２を供給用、他方を取り出し用とし、ワーク９の供給動作と別のワーク９の取り出し動作とを同時に行うことを可能としている。
【００２６】
また、本実施形態のダブルアーム型ロボット１は、アーム２によりワーク９を保持するハンド部８は図中矢印Ｘで示すワーク９の取り出し・供給方向に直線移動可能であるように構成される。尚、本明細書では、説明の便宜上、ハンド部８の移動平面と直交する図中矢印Ｚで示す方向を上下方向とし、図中矢印Ｚ方向を上側とする。
【００２７】
ダブルアーム型ロボット１は、アーム２が設けられている支持部材１０（以下、スライダ１０と呼ぶ）を上下に移動させる移動部材１１（以下、上下移動機構１１と呼ぶ）を備えて、アーム２の上下位置を調整可能としている。また、上下移動機構１１の台座１３は回動可能に設けられ、ダブルアーム型ロボット１を旋回して向きを変えられるようにしている。さらに、本実施形態のダブルアーム型ロボット１では、図中矢印Ｙで示す方向、即ちハンド部８の移動方向とスライダ１０の上下移動方向とのそれぞれに直交する方向に、台座１３を基台１４に対して移動可能に設けて上下移動機構１１の位置を調整可能としている。
【００２８】
ダブルアーム型ロボット１に備えられる二組のアーム２は、例えば、複数の関節部を有するものであり、即ちダブルアーム型ロボット１は、水平多関節型ロボットとして構成される。本実施形態でのアーム２は、第一アーム６（以下、上腕６と呼ぶ）と、上腕６と連結される第二アーム７（以下、前腕７と呼ぶ）と、前腕７と連結されワーク９を保持するハンド部８とを備える。
【００２９】
上腕６の基端は、スライダ１０に駆動軸を介して連結されて、回動可能な関節部３（以下、肩関節部３と呼ぶ）を構成する。この肩関節部３がアーム２の基端の関節部３となる。また、上腕６の先端と前腕７の基端とが駆動軸を介して連結されて、回動可能な関節部４（以下、肘関節部４と呼ぶ）を構成する。また、前腕７の先端とハンド部８とが駆動軸を介して連結されて、回動可能な関節部５（以下、ハンド関節部５と呼ぶ）を構成する。
【００３０】
アーム２は、図示しない回転駆動源により肩関節部３と肘関節部４とハンド関節部５とを回動させて、ハンド部８をワーク取り出し・供給方向に移動させる。この際、アーム２では、その機構上、ハンド部８が一方向を向いて、上腕６と前腕７とを伸ばしきった伸長位置と、上腕６と前腕７とを折り畳んだ状態とした縮み位置との間を直線移動するように、伸縮動作を行なう。かかる機構は、ここでは詳述しないが、各関節部３，４，５に各々タイミングプーリを備えて、タイミングプーリ間をタイミングベルトで連結し、各関節部３，４，５が所定の回転を行なうように構成する従来在るものを利用することができる。なお、各関節部３，４，５にグリスだまりやラビリンスシールを施し、グリスが漏れることがない様にして、アーム２のクリーン度を高めるようにすることが望ましい。
【００３１】
ここで、本実施形態のダブルアーム型ロボット１では、アーム２の縮み位置において、ハンド部８により保持されるワーク９の中心が、台座１３の回転中心と一致するものとなるように設計されている。図２中の２点鎖線の円１５は、ワーク９の角部の軌跡を表すとともに、台座２を回動させる際にダブルアーム型ロボット１の周囲に必要となる最小限領域を示すものである。
【００３２】
二組のアーム２は、互いに干渉することがないように、上下方向に対面するように各々スライダ１０に配置される。即ち、二組のアーム２は、肩関節部３の回転中心軸が同軸上であるように上下対称に配置される。これにより、二組のアーム２を、互いに接触することないように、かつ接近させて配置することが可能になり、ワークの供給動作と別のワークの取り出し動作とを効率良く行うことができる。また本構成では、従来のように、一方のアーム２に接触防止用のコの字型コラムを設ける必要はない。
【００３３】
また、二組のアーム２は、アーム２が縮み位置に移動するに際して肘関節部４がハンド部８の移動方向の側方に突出する方向を同方向となるようにしている。このため、従来のように両肘関節部４が左右対称に突出することはない。
【００３４】
さらに、二組のアーム２をスライダ１０に取り付ける位置を、肩関節部３の回転中心が、台座１３の回転中心の偏心位置で肘関節部４と反対側かつワーク９の取り出し・供給方向と直交する方向にあるようにオフセットしている。これにより、ハンド部８が縮み位置にある場合においても、台座２を回動させる際にダブルアーム型ロボット１の周囲に必要となる最小領域円１５から肘関節部４やハンド部８が突出することがないようにしている。
【００３５】
上下移動機構１１は、ワーク９の取り出し・供給方向、即ちアーム２の伸縮方向の側部に位置しており、例えば、スライダ１０をコラム１２の側面でスライド移動させるように構成される。従来は、二組のアーム２が左右対称に設けられていたため、設置スペースを考慮すると、上下移動機構１１は二組のアーム２の下側に配置する必要があった。これに対し本発明のダブルアーム型ロボット１では、二組のアーム２を上下対称に重ねて配置し、ハンド部８が縮み位置に移動するに際して肘関節部４が突出する方向を同方向となるようにしているので、アーム２の肘関節部４が突出しない側部に上下移動機構１１を配置することができる。
【００３６】
このように構成されたダブルアーム型ロボット１によれば、二組のアーム２によりハンド部８を図中Ｘ方向に伸縮させ、また必要に応じて、上下移動機構１１によりアーム２に図中Ｚ方向の上下位置を調整し、また台座１３の回動により旋回し、さらに図中Ｙ方向の位置を調整して、ワーク９の供給作業及びワーク９の取り出し作業を適格かつ効率良く行うことができることはもちろんのこと、さらに以下のようにダブルアーム型ロボット１の占有スペースを小さくして構成することが可能である。
【００３７】
即ち、二組のアーム２は上下対称に配置されており、基端の肩関節部３の回転中心軸が同軸上に配置されて、さらにハンド部８が縮み位置に移動するに際して肘関節部４が突出する方向を同方向となるようにしているので、従来のように両肘関節部４が対称に突出することはない。したがって、ダブルアーム型ロボット１の旋回半径は従来に比して小さくなり、ダブルアーム型ロボットの占有スペースを減らすことができる。
【００３８】
また、二組のアーム２は、上下対称に配置されており、互いに干渉することがないため、一方のアーム２に重量の大きい従来のコの字型コラムを設ける必要はない。このため、ダブルアーム型ロボット１の小型化が可能となる。
【００３９】
さらに、肩関節部４の回転中心と台座１３の回転中心とをオフセットすることで台座２を回動させる際にダブルアーム型ロボット１の周囲に必要となる最小領域円１５から肘関節部４やハンド部８が突出することがないようにして、ダブルアーム型ロボット１の旋回半径を小さくすることができる。
【００４０】
さらに、上下移動機構１１がアーム２の伸縮方向の側部に位置しているので、アーム２の最下位置を下げることが可能になり、ダブルアーム型ロボット１のハンドリングできる高さが下がり、アーム２の作業可能範囲を広げることができる。また、スライダ１０をコラム１２の側面でスライド移動させるように構成しているので、上下移動方向のストロークを大きく設計する必要があった場合でも、多段テレスピック構造等で上下移動機構１１を構成する場合に比して、機構を複雑化・大型化することなく対応することができる。また、二組のアーム２を上下対称に重ねて配置しているので、上下移動機構１１をアーム２の側面に配置しても設置スペースを大きく占めることはない。
【００４１】
なお、上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。
【００４２】
例えば、上述の本実施形態では、アーム２として図中Ｘ方向に伸縮するタイプのものを用いたが、これに限られず、例えば、アーム２を平面上で３自由度を持つタイプとして構成しても良い。なお、二組のアーム２を、基端となる肩間接部３の回転中心軸が同軸となるように、上下に重ねて配置することに限定されない。
【００４３】
また、上下移動機構１１は、上述の実施形態のように、コラム１２を利用したものに特に限らず、例えば図４に示すように、従来の多段テレスピック構造等で構成された昇降機構１６とＣ形フレーム１０’から成る移動部材１１としても良い。この場合、Ｃ形フレーム１０’の上端と下端とにそれぞれアーム２を、肩関節部３の回転中心軸が同軸上であるように、上下方向に対面するように配置する。そして、昇降機構１６でＣ形フレーム１０’を昇降自在に支持して、所定のストロークを得るように構成されている。
【００４４】
また、台座１３を回動可能に固着して、基台１４を省くように構成するものとしても良い。
【００４５】
また、二組のアーム２は対面させて配置する構成に限られず、同様に構成された二組のアーム２を、基端となる肩関節部３の回転中心軸が同軸上となるようにして、上下に並べて配置するようにしても良い。この場合、二組のアーム２の上下軸方向の間隔は、対面配置する場合に比して大きくなるが、二組のアーム２を構成する部品の共通化を図ることができる。
【００４６】
また、２以上の複数のアーム２を、基端となる肩関節部３の回転中心軸が同軸上となるようにして、上下に重ねて配置するように構成しても良い。この場合も、２以上の複数アーム２を同一平面上に配置する場合に比して、ロボットの設置スペースを大きくせずに、複数のアーム２を利用して作業の多重度を上げることが可能になる。
【００４７】
【発明の効果】
以上の説明より明らかなように、請求項１記載のダブルアーム型ロボットによると、上下移動機構がアームの伸縮方向の側部に位置しているので、アームの最下位置を下げることが可能になり、ダブルアーム型ロボットのハンドリングできる高さを下げて、アームの作業可能範囲を広げることができる。また、第１及び第２の支持部材をコラムに対してスライド移動させるように構成しているので、上下移動方向のストロークを大きく設計する必要があった場合でも、多段テレスピック構造等で上下移動機構を構成する場合に比して、機構を複雑化・大型化することなく対応することができる。また、二組のアームを上下対称に重ねて配置しているので、上下移動機構をアームの側面に配置しても設置スペースを大きく占めることはない。
さらに、アームを前記縮み位置に移動させたときに、当該アームに取り付けられたそれぞれのハンド部がアームの基端の関節部の間に位置し、かつ、二組の肘関節部をハンド部の移動方向に関して同方向に突出させているので、図１及び図２に示すように、アームが縮んだ位置でのワークとハンド部と支持部材の回転中心とが同じ領域に重なって配置され、旋回半径を小さくすることができる。しかも、左右に対称に張り出す従来の構造のものに比べて、片方だけに二組のアームが張り出すため、その分だけロボット旋回時の旋回半径を小さくすることができる。
また、本発明によると、ハンド部の高さを互いに変えるためのコの字型コラムを設ける必要がなくなるので、その分だけ旋回半径の径方向外側への突出物が減少し、さらに旋回半径を小さくできる。しかも、支持部材が移動機構のコラムに対し異なる高さで設置されているために、アームを縮め位置に引き込んだ際にアームの基端の関節部即ち肩関節部の間にハンド部を収容させて旋回中心近傍にハンド部ひいてはワークを配置することができるので、旋回半径の最小化を可能とする。更には、コの字型コラムが削減できる分だけハンド部の重量を軽減できる。
また、請求項２記載の発明によると、アームを縮め位置に引き込んだ際にアームの基端の関節部即ち肩関節部の間にハンド部を収容させて旋回中心近傍にハンド部ひいてはワークを配置することができるので、旋回半径の最小化を可能とする。
また、請求項３記載の発明によると、二組のアームを、互いに接触することがないようにかつ接近させて配置することが可能になり、ワークの供給動作と別のワークの取り出し動作とを効率良く行うことができる。
また、請求項４記載の発明によると、二組のアームを互いに接触することなくかつ接近させて配置することが可能になり、ワークの供給動作と別のワークの取り出し動作とを効率良く行うことができる。
また、請求項５記載の発明によると、二組のアームが互いに干渉することなく、同軸に肩関節部の回転中心軸を配置することで、更に旋回半径を小さくできる。
また、請求項６記載の発明によると、二組のアームの基端の関節部の回転中心軸は、同軸でなくとも、上下に配置されているだけでその重なり分だけ旋回時におけるアームの突出量を少なくして旋回半径を小さくし、ロボットの占有スペースを減らすことに十分寄与できる。
また、請求項７記載の発明によると、移動機構の回転によりアームの向きを変更できるので、任意に方向にアームを伸縮させられる。
また、請求項８記載の発明によると、移動機構の回転中心に対してアーム基端の関節部の回転中心軸がオフセットして旋回する状態となるので、アームの伸縮方向の側方に突出する関節部がダブルアーム型ロボットの旋回中心軸たる移動機構の回転中心に近づいてダブルアーム型ロボットの旋回半径を小さくすることができる。
また、請求項９記載の発明によると、図１及び図２に示すように、アームが縮んだ位置でのワークとハンド部と支持部材の回転中心とが同じ領域に重なって配置され、尚かつロボットの旋回半径に関して旋回中心となる台座部に対して移動機構ひいてはアーム基端の関節部の回転中心がオフセットすることにより、ワークとハンド部の中心と旋回中心とがより接近可能となってロボットの旋回作動領域を小さくすることができる。
また、請求項１０記載の発明によると、ロボット全体の旋回中心となる台座部の回転中心あるいはその近傍を通ってハンド部を伸縮動作させうるので、旋回半径を小さくすることができる。
また、請求項１１記載の発明によると、水平多関節型ロボットの小型化、省スペース化を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したダブルアーム型ロボットの実施形態の一例を示す概略斜視図である。
【図２】同ダブルアーム型ロボットの概略平面図である。
【図３】同ダブルアーム型ロボットの概略側面図である。
【図４】本発明を適用したダブルアーム型ロボットの他の実施形態の一例を示す概略正面図である。
【図５】従来のダブルアーム型ロボットの概略平面図である。
【図６】従来のダブルアーム型ロボットの概略正面図である。
【図７】従来のダブルアーム型ロボットの概略側面図である。
【符号の説明】
１ ダブルアーム型ロボット
２ アーム
３ 肩関節部（基端となる関節部）
４ 肘関節部（関節部）
５ ハンド関節部（関節部）
１０ スライダ（支持部材）
１１ 上下移動機構（移動部材）
１２ コラム[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a robot. More specifically, the present invention relates to a double arm type robot for taking out and supplying a workpiece.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, for example, a double-arm robot shown in FIGS. 5 to 7 is used to take out a thin plate-like work such as a glass substrate for liquid crystal or a semiconductor wafer from a stocker and supply the work to the stocker.
[0003]
In the double arm robot 100, the two arms 101 are provided symmetrically so that the parts other than the hand portion 113 provided at the tip of the arm 101 are on the same plane.
[0004]
The arm 101 includes a first arm 111 (hereinafter referred to as the upper arm 111), a second arm 112 (hereinafter referred to as the forearm 112) connected to the upper arm 111, and a hand portion that is connected to the forearm 112 and holds the work 109. 113.
[0005]
The base end of the upper arm 111 is connected to the drive shaft of the base 102 to form a rotatable joint 114 (hereinafter referred to as a shoulder joint 114). Further, the distal end of the upper arm 111 and the proximal end of the forearm 112 are connected via a drive shaft to constitute a rotatable joint portion 115 (hereinafter referred to as an elbow joint portion 115). Further, the front end of the forearm 112 and the columns 117a and 117b, which are the bases of the hand portion 113, are connected to each other via a drive shaft to constitute a rotatable joint portion 116 (hereinafter referred to as a hand joint portion 116).
[0006]
The arm 101 rotates the shoulder joint part 114, the elbow joint part 115, and the hand joint part 116 by a rotational drive source (not shown) to move the hand part 113 in the direction indicated by the arrow X in FIG. . At this time, in the arm 101, due to the mechanism, the hand portion 113 faces in one direction, the extended position where the upper arm 111 and the forearm 112 are fully extended, and the contracted position where the upper arm 111 and the forearm 112 are folded. It is trying to move straight between. This mechanism is configured, for example, such that each joint 114, 115, 116 is provided with a timing pulley, the timing pulleys are connected by a timing belt, and each joint 114, 115, 116 performs a predetermined rotation. Is.
[0007]
Also, one column 117a is U-shaped, and an upper and lower space is created between the two hand portions 113. When both arms 101 are contracted, the other portion is placed in the space portion of the U-shaped column 117a. Column 117b (hand part 113) is inserted so that the two hand parts 113 do not come into contact with each other. Further, the upper part 103 of the base 102 is rotatably provided so that the direction can be changed by turning the double arm type robot 100. Here, a two-dot chain line circle 106 in FIG. 5 represents the locus of the corner of the workpiece 109 due to the rotation of the upper base 103, and represents the space required for the turning of the double arm robot 100. The base 102 is provided in a multi-stage telescopic structure so that the upper base 103 can be moved in the vertical direction indicated by the arrow Z in the figure with respect to the lower base 104 by the rotation shaft 105. Can be adjusted.
[0008]
According to this double arm type robot 100, the hand unit 113 is moved in the direction of arrow X by the arm 101, the workpiece 109 can be taken out from the stocker, and the workpiece 109 can be supplied to the stocker. The other is used for taking out, and the supply operation of the work 109 and the take-out operation of another work 109 can be performed simultaneously. Further, since the work 109 such as a glass substrate for liquid crystal needs to avoid dust, all the operations of the double arm robot 100 are performed in a clean room.
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional double arm type robot 100, when both arms 101 contract, both elbow joints 115 protrude symmetrically, and the turning radius of the double arm type robot 100, that is, the area required for the turning shown by the circle 106 is present. There is a problem that it gets bigger. Further, a U-shaped column 117a protrudes toward the outside of the turning center of the upper base 103 so that the two hand portions 113 do not come into contact with each other, and the turning radius of the double arm type robot 100 is larger. End up. Further, the U-shaped column 117a is heavy, and there is a problem that the double arm type robot 100 is enlarged.
[0010]
On the other hand, it is necessary to provide a sufficient space around the double arm robot 100 so as not to collide with other devices, and it is necessary to increase the size of the large clean room and the accompanying purification equipment. Cost increases. Further, when the space occupied by the double arm type robot in the clean room is increased, the degree of freedom in layout is reduced.
[0011]
By the way, with the recent increase in the size of glass substrates for liquid crystals, the deflection of the glass plate also increases, so that it is necessary to increase the interval (pitch) of each stage of the stocker. Accordingly, it is necessary to increase the vertical stroke in the double arm robot 100 as well. Here, in the conventional double arm type robot 100, both elbow joints 115 project symmetrically with the contraction operation of the arm 101, and therefore the mechanism for the vertical movement of the arm 101 is the arm 101 in consideration of the installation space. Should be placed on the underside. However, the multistage telescopic structure that has been conventionally employed as the vertical movement mechanism increases in complexity as the vertical stroke increases. Therefore, the problem of increase in production cost and increase in occupied space similar to the above is caused. In addition, if the vertical movement mechanism becomes larger and the lowest position of the arm 101 becomes higher, there is a problem that the workable range of the arm 101 is limited and decreases accordingly. Here, it is conceivable to provide a recessed hole in a part of the floor of the clean room and insert the double arm robot 100 into the hole, but in this case, the arrangement position of the double arm robot 100 is limited to the hole. As a result, the degree of freedom of layout of each device is reduced. In addition, there is a problem that it is difficult to attach and detach the double arm type robot 100 and the maintenance becomes complicated.
[0012]
Therefore, an object of the present invention is to provide a double arm type robot that has a small turning radius and can be configured by a vertical movement mechanism that does not increase the size and complexity of the apparatus.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve this object, the invention according to claim 1 includes a hand portion, a forearm, an upper arm, a hand joint portion that connects the hand portion and the forearm, and an elbow joint portion that connects the forearm and the upper arm. And a joint portion at the base end of the arm provided on the opposite side of the elbow joint portion of the upper arm, and a rotation drive source for connecting and rotating the joint portions. In a double arm type robot having two sets of arms which are turned in a direction and move between an extended position where the upper arm and the forearm are fully extended and a retracted position where the upper arm and the forearm are folded and the hand is retracted A moving mechanism including first and second support members to which the two sets of arms are respectively attached, and a column that holds the first and second support members so as to be movable in the vertical direction. Said ar The base joints of the arms are respectively attached to the first and second support members arranged at different heights, and the base joints of the arms are both supported by the first and second supports. When the arm is moved between the members and moved to the contracted position, each hand portion attached to the arm is located between the joint portions at the proximal end of the arm, and two sets of Two sets of the elbow joints are protruded in the same direction and in the horizontal direction with respect to the movement direction of the hand part, and the movement mechanism is arranged on the opposite side of the direction in which the elbow joint part protrudes with respect to the movement direction of the hand part. ArrangementThe hand portion is configured to place a work and move between the extended position and the retracted position. When the hand portion moves to the retracted position, the work is moved to the base end of the two sets of arms. It is located between the jointsI am doing so.
  According to a second aspect of the present invention, in the double arm type robot according to the first aspect, the two sets of arms are arranged between the first and second support members.
  According to a third aspect of the present invention, in the double arm type robot according to the first or second aspect, the two sets of arms are arranged symmetrically in the vertical direction without interfering with each other between the support members. .
  According to a fourth aspect of the present invention, in the double arm type robot according to any one of the first to third aspects, the two arms are arranged so as to face each other.
  According to a fifth aspect of the present invention, in the double arm type robot according to any one of the first to fourth aspects, the joint portion of the base end includes a rotation center axis serving as a rotation center of the arm, and the two sets The arm is attached so that the rotation center axis overlaps in the coaxial direction.
  According to a sixth aspect of the present invention, in the double arm type robot according to any one of the first to fourth aspects, the joint portion of the base end includes a rotation center axis serving as a rotation center of the arm, and the two sets The rotation center axis of the joint at the base end of the arm does not overlap on the same axis.
  A seventh aspect of the invention is the double arm type robot according to any one of the first to sixth aspects, wherein the moving mechanism has a turning function.
  The invention according to claim 8 is the double-arm robot according to claim 7, wherein the joint portion of the arm base end includes a rotation center axis serving as a rotation center of the arm, and the arm portion at the joint portion of the arm base end is provided. The rotation center axis is rotatable about the rotation center axis of the moving mechanism.
  According to a ninth aspect of the present invention, in the double arm type robot according to the seventh or eighth aspect, the moving mechanism is provided on a rotatable pedestal portion and is parallel to a turning center axis that is a rotation center of the pedestal portion. The support member is held movably along a certain axis.
  A tenth aspect of the present invention is the double-arm type robot according to any one of the seventh to ninth aspects, wherein the rotation center axis of the joint portion at the base end of the arm is the rotation center axis of the moving mechanism. Eccentricity is performed in a direction orthogonal to the expansion / contraction direction of the two sets of arms, and the positions of the joints other than the joints at the base end of the arm that move in accordance with the expansion / contraction operation of the two sets of arms are brought close to the pivot center axis. .
  An eleventh aspect of the present invention is the double-arm robot according to any one of the first to tenth aspects, wherein the two sets of arms have a plurality of joint portions and are horizontal articulated robots. Features.
[0023]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, the configuration of the present invention will be described in detail based on an example of an embodiment shown in the drawings.
[0024]
1 to 4 show an embodiment of a double arm type robot of the present invention. This double arm type robot 1 includes two sets of arms 2 that are rotatably connected by joint portions 3, 4, and 5 to transmit a rotational force from a rotational drive source and perform a desired operation. The rotation center axis of the joint portion 3 at the base end provided in the arm 2 is configured to be arranged vertically (or axially).
[0025]
The double arm type robot 1 includes two sets of arms 2, one arm drive type device 2 is used for supplying and the other is used for taking out, and a workpiece 9 supplying operation and another workpiece 9 extracting operation are simultaneously performed. Is possible.
[0026]
Further, the double arm type robot 1 of the present embodiment is configured such that the hand portion 8 holding the workpiece 9 by the arm 2 can be linearly moved in the direction of taking out and supplying the workpiece 9 indicated by an arrow X in the drawing. In the present specification, for convenience of explanation, the direction indicated by the arrow Z in the drawing orthogonal to the moving plane of the hand unit 8 is the vertical direction, and the direction of the arrow Z in the drawing is the upper side.
[0027]
The double arm robot 1 includes a moving member 11 (hereinafter referred to as a vertical movement mechanism 11) that moves a support member 10 (hereinafter referred to as a slider 10) provided with an arm 2 up and down. The vertical position can be adjusted. Further, the pedestal 13 of the vertical movement mechanism 11 is rotatably provided so that the direction can be changed by turning the double arm type robot 1. Furthermore, in the double arm type robot 1 of the present embodiment, the base 13 is mounted on the base 14 in the direction indicated by the arrow Y in the drawing, that is, in the direction orthogonal to the moving direction of the hand unit 8 and the vertical moving direction of the slider 10. The position of the vertical movement mechanism 11 can be adjusted.
[0028]
The two arms 2 provided in the double arm type robot 1 have, for example, a plurality of joints, that is, the double arm type robot 1 is configured as a horizontal articulated robot. The arm 2 in this embodiment includes a first arm 6 (hereinafter referred to as the upper arm 6), a second arm 7 (hereinafter referred to as the forearm 7) connected to the upper arm 6, and a work 9 connected to the forearm 7. And a hand portion 8 for holding the.
[0029]
The base end of the upper arm 6 is connected to the slider 10 via a drive shaft to constitute a rotatable joint 3 (hereinafter referred to as a shoulder joint 3). This shoulder joint 3 becomes the joint 3 at the base end of the arm 2. Further, the distal end of the upper arm 6 and the proximal end of the forearm 7 are connected via a drive shaft to constitute a rotatable joint 4 (hereinafter referred to as an elbow joint 4). Further, the tip of the forearm 7 and the hand portion 8 are connected via a drive shaft to constitute a rotatable joint portion 5 (hereinafter referred to as a hand joint portion 5).
[0030]
The arm 2 rotates the shoulder joint 3, the elbow joint 4, and the hand joint 5 by a rotation drive source (not shown), and moves the hand 8 in the workpiece take-out / supply direction. At this time, in the arm 2, due to the mechanism, the hand portion 8 faces in one direction, the extended position where the upper arm 6 and the forearm 7 are fully extended, and the contracted position where the upper arm 6 and the forearm 7 are folded. Expansion and contraction is performed so as to move in a straight line. Although this mechanism is not described in detail here, each of the joint portions 3, 4 and 5 is provided with a timing pulley, the timing pulleys are connected by a timing belt, and each of the joint portions 3, 4 and 5 rotates a predetermined amount. Conventional ones configured to do so can be utilized. It should be noted that it is desirable to increase the cleanliness of the arm 2 by applying grease pools and labyrinth seals to the joint portions 3, 4 and 5 so that the grease does not leak.
[0031]
Here, in the double arm type robot 1 of the present embodiment, the center of the work 9 held by the hand unit 8 is designed to coincide with the rotation center of the pedestal 13 when the arm 2 is retracted. Yes. A two-dot chain line circle 15 in FIG. 2 represents the locus of the corner of the workpiece 9 and represents the minimum area required around the double arm robot 1 when the pedestal 2 is rotated. .
[0032]
The two arms 2 are arranged on the slider 10 so as to face each other in the vertical direction so as not to interfere with each other. That is, the two arms 2 are arranged symmetrically so that the central axis of rotation of the shoulder joint portion 3 is coaxial. Accordingly, the two sets of arms 2 can be arranged so as not to contact each other and close to each other, and a workpiece supply operation and another workpiece take-out operation can be efficiently performed. In this configuration, it is not necessary to provide a U-shaped column for preventing contact on one arm 2 as in the prior art.
[0033]
In addition, the two arms 2 are configured such that the direction in which the elbow joint 4 protrudes to the side of the moving direction of the hand portion 8 when the arm 2 moves to the contracted position is the same direction. For this reason, both elbow joint parts 4 do not protrude symmetrically as in the prior art.
[0034]
Further, the position at which the two arms 2 are attached to the slider 10 is set such that the rotation center of the shoulder joint 3 is an eccentric position of the rotation center of the pedestal 13 and is opposite to the elbow joint 4 and orthogonal to the workpiece 9 take-out / supply direction. It is offset so that it is in the direction. Thereby, even when the hand part 8 is in the retracted position, the elbow joint part 4 and the hand part 8 protrude from the minimum area circle 15 required around the double arm type robot 1 when the pedestal 2 is rotated. I'm trying not to get it.
[0035]
The vertical movement mechanism 11 is located on the side of the work 9 in the take-out / supply direction, that is, in the expansion / contraction direction of the arm 2, and is configured to slide the slider 10 on the side surface of the column 12, for example. Conventionally, since the two arms 2 are provided symmetrically, the vertical movement mechanism 11 needs to be disposed below the two arms 2 in consideration of the installation space. On the other hand, in the double arm type robot 1 of the present invention, two pairs of arms 2 are arranged vertically symmetrically so that the elbow joint 4 protrudes in the same direction when the hand 8 moves to the contracted position. Since it does in this way, the vertical movement mechanism 11 can be arrange | positioned in the side part which the elbow joint part 4 of the arm 2 does not protrude.
[0036]
According to the double arm type robot 1 configured as described above, the hand portion 8 is expanded and contracted in the X direction in the figure by the two sets of arms 2, and if necessary, the arm 2 is moved to the arm 2 by the vertical movement mechanism 11 in the figure. It is possible to adjust the vertical position in the direction, rotate by turning the pedestal 13, and adjust the position in the Y direction in the figure to perform the work 9 supply work and the work 9 take-out work properly and efficiently. Needless to say, the space occupied by the double arm robot 1 can be reduced as follows.
[0037]
That is, the two arms 2 are arranged vertically symmetrically, the rotation center axis of the shoulder joint portion 3 at the proximal end is coaxially arranged, and the elbow joint portion 4 is further moved when the hand portion 8 moves to the contracted position. Since the projecting directions are the same, the both elbow joint portions 4 do not project symmetrically as in the prior art. Therefore, the turning radius of the double arm type robot 1 is smaller than that of the conventional art, and the space occupied by the double arm type robot can be reduced.
[0038]
Further, since the two sets of arms 2 are arranged symmetrically in the vertical direction and do not interfere with each other, it is not necessary to provide a conventional U-shaped column having a large weight on one arm 2. For this reason, the double arm type robot 1 can be miniaturized.
[0039]
Further, when the pedestal 2 is rotated by offsetting the rotation center of the shoulder joint 4 and the rotation center of the pedestal 13, the elbow joint 4 or the like from the minimum area circle 15 required around the double-arm robot 1. The turning radius of the double arm robot 1 can be reduced by preventing the hand portion 8 from protruding.
[0040]
Further, since the vertical movement mechanism 11 is located on the side of the arm 2 in the expansion / contraction direction, the lowest position of the arm 2 can be lowered, and the height at which the double arm robot 1 can be handled is lowered. The workable range of 2 can be expanded. In addition, since the slider 10 is configured to slide on the side surface of the column 12, the vertical movement mechanism 11 is configured with a multistage telescopic structure or the like even when a large stroke in the vertical movement direction is required. Compared to the above, the mechanism can be handled without increasing the complexity and size. Further, since the two sets of arms 2 are arranged in a vertically symmetrical manner, even if the vertical movement mechanism 11 is arranged on the side surface of the arm 2, it does not occupy a large installation space.
[0041]
The above-described embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but is not limited thereto, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
[0042]
For example, in the above-described embodiment, the arm 2 is of a type that expands and contracts in the X direction in the figure, but is not limited thereto. For example, the arm 2 is configured as a type having three degrees of freedom on a plane. Also good. In addition, it is not limited to arrange | positioning two sets of arms 2 up and down so that the rotation center axis | shaft of the shoulder indirect part 3 used as a base end may become coaxial.
[0043]
Further, the vertical movement mechanism 11 is not particularly limited to the one using the column 12 as in the above-described embodiment. For example, as shown in FIG. 4, the vertical movement mechanism 16 and C are configured with a conventional multistage telescopic structure or the like. It is good also as the moving member 11 which consists of shape frame 10 '. In this case, the arms 2 are respectively arranged at the upper end and the lower end of the C-shaped frame 10 ′ so as to face each other in the vertical direction so that the rotation center axis of the shoulder joint portion 3 is coaxial. The elevating mechanism 16 is configured to support the C-shaped frame 10 'so that it can be raised and lowered to obtain a predetermined stroke.
[0044]
Further, the base 13 may be fixed so as to be rotatable, and the base 14 may be omitted.
[0045]
In addition, the two sets of arms 2 are not limited to the configuration of facing each other, and the two sets of similarly configured arms 2 are arranged so that the rotation center axis of the shoulder joint portion 3 serving as the base end is coaxial. Alternatively, they may be arranged one above the other. In this case, the distance between the two sets of arms 2 in the vertical axis direction is larger than that in the face-to-face arrangement, but the components constituting the two sets of arms 2 can be shared.
[0046]
Alternatively, the two or more arms 2 may be arranged so as to be stacked one above the other so that the central axis of rotation of the shoulder joint 3 serving as the base end is coaxial. Also in this case, it is possible to increase the multiplicity of work by using a plurality of arms 2 without increasing the installation space of the robot, compared to the case where two or more arms 2 are arranged on the same plane. become.
[0047]
【The invention's effect】
  As is clear from the above explanation, according to the double arm type robot according to claim 1,Since the vertical movement mechanism is located on the side of the arm in the telescopic direction, it is possible to lower the lowest position of the arm, lowering the height that can be handled by the double arm robot, and reducing the arm workable range Can be spread. In addition, since the first and second support members are configured to slide relative to the column, even if it is necessary to design a large stroke in the vertical movement direction, the vertical movement mechanism can be realized with a multistage telescopic structure or the like. As compared with the case of configuring the above, it is possible to cope with the mechanism without making it complicated and large. Further, since the two sets of arms are arranged vertically symmetrically, even if the vertical movement mechanism is arranged on the side surface of the arm, it does not occupy a large installation space.
Further, when the arm is moved to the contracted position, each hand portion attached to the arm is located between the joint portions at the proximal end of the arm, and two sets of elbow joint portions are connected to the hand portion. As shown in FIGS. 1 and 2, the work, the hand portion, and the rotation center of the support member at the position where the arm is contracted are arranged so as to overlap with the same region as shown in FIGS. The radius can be reduced. Moreover, as compared to the conventional structure projecting symmetrically to the left and right, the two arms are projected on only one side, so that the turning radius when turning the robot can be reduced accordingly.
In addition, according to the present invention, since it is not necessary to provide a U-shaped column for changing the height of the hand portion, the protrusions to the radially outer side of the turning radius are reduced by that amount, and the turning radius is further increased. Can be small. In addition, since the support members are installed at different heights with respect to the column of the moving mechanism, when the arm is retracted to the retracted position, the hand portion is accommodated between the joint portion at the base end of the arm, that is, the shoulder joint portion. Thus, the hand portion and thus the workpiece can be arranged in the vicinity of the turning center, so that the turning radius can be minimized. Furthermore, the weight of the hand portion can be reduced by the amount that the U-shaped column can be reduced.
  Claims2According to the described invention, when the arm is retracted to the contracted position, the hand portion can be accommodated between the joint portion at the base end of the arm, that is, the shoulder joint portion, and the hand portion and the work can be arranged in the vicinity of the turning center. The turning radius can be minimized.
  Claims3According to the described invention, the two arms can be arranged so as not to contact each other and close to each other, and a workpiece supply operation and another workpiece take-out operation can be efficiently performed. it can.
  Claims4According to the described invention, it becomes possible to arrange two sets of arms without coming into contact with each other, and it is possible to efficiently perform a workpiece supply operation and another workpiece extraction operation.
  Claims5According to the described invention, the turning radius can be further reduced by arranging the rotation center axis of the shoulder joint portion coaxially without the two arms interfering with each other.
  Claims6According to the described invention, even if the rotation center axis of the joint portion at the base end of the two sets of arms is not coaxial, it is merely arranged up and down, and the amount of protrusion of the arm at the time of turning is reduced by the overlapping amount. It is possible to sufficiently contribute to reducing the turning radius and the space occupied by the robot.
  Claims7According to the described invention, since the direction of the arm can be changed by the rotation of the moving mechanism, the arm can be arbitrarily expanded and contracted in the direction.
  Claims8According to the described invention, since the rotation center axis of the joint portion at the base end of the arm is offset with respect to the rotation center of the moving mechanism, the joint portion projecting sideways in the expansion / contraction direction of the arm is a double arm. The turning radius of the double-arm robot can be reduced by approaching the rotation center of the moving mechanism, which is the turning center axis of the robot.
  Claims9According to the described invention, as shown in FIGS. 1 and 2, the work, the hand portion, and the rotation center of the support member at the position where the arm is contracted are arranged to overlap each other in the same region, and the turning radius of the robot is The rotation center of the joint mechanism at the base end of the arm is offset with respect to the pedestal that becomes the turning center, so that the center of the work and the hand and the turning center can be made closer to each other. Can be small.
  Claims10According to the described invention, the hand portion can be expanded and contracted through or around the rotation center of the pedestal portion serving as the turning center of the entire robot, so that the turning radius can be reduced.
  Claims11According to the described invention, the horizontal articulated robot can be reduced in size and space.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic perspective view showing an example of an embodiment of a double arm type robot to which the present invention is applied.
FIG. 2 is a schematic plan view of the double arm type robot.
FIG. 3 is a schematic side view of the double arm type robot.
FIG. 4 is a schematic front view showing an example of another embodiment of a double arm type robot to which the present invention is applied.
FIG. 5 is a schematic plan view of a conventional double arm type robot.
FIG. 6 is a schematic front view of a conventional double arm type robot.
FIG. 7 is a schematic side view of a conventional double arm type robot.
[Explanation of symbols]
1 Double arm robot
2 arms
3 Shoulder joints (joint part to be the proximal end)
4 Elbow joint (joint)
5 Hand joint (joint)
10 Slider (support member)
11 Vertical movement mechanism (moving member)
12 columns

Claims (11)

ハンド部と、前腕と、上腕と、前記ハンド部と前記前腕を連結するハンド関節部と、前記前腕と前記上腕を連結する肘関節部と、前記上腕の前記肘関節部とは反対側に設けたアームの基端の関節部と、前記各関節部を連結駆動して回動させる回転駆動源とを有するとともに、前記ハンド部が一方向を向いて、前記上腕と前記前腕とを伸ばしきった伸長位置と前記上腕と前記前腕とを折り畳み前記ハンドを引き込んだ縮み位置との間を移動するアームを二組備えたダブルアーム型ロボットにおいて、前記二組のアームがそれぞれ取り付けられる第１及び第２の支持部材と、前記第１及び第２の支持部材を上下方向に移動可能に保持するコラムとを含む移動機構を備え、前記アームは前記アームの基端の関節部が互いに上下に異なる高さで配置された前記第１及び第２の支持部材にそれぞれ取り付けられると共に、前記アームの基端の関節部はともに前記第１及び第２の支持部材の間に配置され、前記アームを前記縮み位置に移動させたときに、当該アームに取り付けられたそれぞれのハンド部が前記アームの基端の関節部の間に位置し、かつ、二組の前記肘関節部を二組ともに前記ハンド部の移動方向に関して同方向でかつ水平方向側方に突出させ、前記ハンド部の移動方向に関して前記肘関節部が突出する方向と反対側に前記移動機構を配置し、前記ハンド部はワークを載置して前記伸長位置と前記縮み位置の間を移動するものであって、前記縮み位置に移動したときに前記ワークを前記二組のアームの前記基端の関節部の間に位置させるものであるダブルアーム型ロボット。A hand part, a forearm, an upper arm, a hand joint part that connects the hand part and the forearm, an elbow joint part that connects the forearm and the upper arm, and an elbow joint part of the upper arm opposite to the elbow joint part A joint portion at the base end of the arm and a rotational drive source for connecting and rotating the joint portions, and the hand portion is oriented in one direction to extend the upper arm and the forearm. In a double arm type robot provided with two sets of arms that move between an extended position and a retracted position in which the upper arm and the forearm are folded and the hand is retracted, the first and second arms to which the two sets of arms are attached, respectively. And a column that holds the first and second support members so as to be movable in the vertical direction. The arm has joints at the base ends of the arms that have different vertical heights. Arranged in In addition, each of the joints at the proximal end of the arm is disposed between the first and second support members, and the arm is moved to the retracted position. Each hand portion attached to the arm is located between the joint portions at the proximal end of the arm, and two sets of the elbow joint portions are both the same in the moving direction of the hand portion. In the direction and in the horizontal direction, and the moving mechanism is disposed on the opposite side of the direction in which the elbow joint protrudes with respect to the moving direction of the hand part, and the hand part places the work on the extended position A double-arm robot that moves between the retracted position and the workpiece between the proximal joints of the two sets of arms when moved to the retracted position . 前記二組のアームは、前記第１と第２の支持部材の間に配置されるものである請求項１記載のダブルアーム型ロボット。  The double-arm robot according to claim 1, wherein the two sets of arms are arranged between the first and second support members. 前記二組のアームは、前記支持部材の間に互いに干渉することなく上下方向に対称に配置されるものである請求項１または２記載のダブルアーム型ロボット。  The double arm robot according to claim 1 or 2, wherein the two sets of arms are arranged symmetrically in the vertical direction without interfering with each other between the support members. 前記二組のアームがそれぞれ対面するように配置されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。  The double arm type robot according to any one of claims 1 to 3, wherein the two sets of arms are arranged to face each other. 前記基端の関節部は前記アームの回転中心となる回転中心軸を備え、前記二組のアームは前記回転中心軸が同軸方向に重なるように取り付けられたことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。  5. The joint portion at the base end includes a rotation center axis serving as a rotation center of the arm, and the two sets of arms are attached so that the rotation center axes overlap in a coaxial direction. The double arm type robot according to any one of the above. 前記基端の関節部は前記アームの回転中心となる回転中心軸を備え、前記二組のアームの基端の関節部の回転中心軸が同軸に重ならないものである請求項１から４のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。  5. The shaft according to claim 1, wherein the joint portion at the base end includes a rotation center axis serving as a rotation center of the arm, and the rotation center axes of the joint portions at the base ends of the two sets of arms do not overlap with each other. The double arm type robot according to any one of the above. 前記移動機構は旋回機能を有するものである請求項１から６のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。  The double arm type robot according to claim 1, wherein the moving mechanism has a turning function. 前記アーム基端の関節部は前記アームの回転中心となる回転中心軸を備え、前記アーム基端の関節部におけるアームの回転中心軸は、前記移動機構の旋回中心軸を中心として旋回可能である請求項７記載のダブルアーム型ロボット。  The joint portion at the base end of the arm has a rotation center axis serving as the rotation center of the arm, and the rotation center axis of the arm at the joint portion at the base end of the arm is capable of turning about the turning center axis of the moving mechanism. The double arm type robot according to claim 7. 前記移動機構は回動可能な台座部に設けられており前記台座部の回動中心である旋回中心軸と平行な軸に沿って前記支持部材を移動可能に保持したことを特徴とする請求項７または８に記載のダブルアーム型ロボット。  The said moving mechanism is provided in the turnable base part, The said supporting member was hold | maintained so that a movement was possible along the axis | shaft parallel to the turning center axis | shaft which is the rotation center of the said base part. The double arm type robot according to 7 or 8. 前記アームの基端の関節部の回転中心軸は、前記移動機構の旋回中心軸から前記二組のアームの伸縮方向と直交する方向で偏心させ、前記二組のアームの伸縮動作に伴い移動する前記アーム基端の関節部以外の関節部の位置を前記旋回中心軸に近づけるものである請求項７から９までのいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。  The rotation center axis of the joint portion at the base end of the arm is decentered in a direction orthogonal to the expansion / contraction direction of the two sets of arms from the turning center axis of the moving mechanism, and moves with the expansion / contraction operation of the two sets of arms. The double-arm robot according to any one of claims 7 to 9, wherein a position of a joint portion other than the joint portion at the base end of the arm is brought close to the turning center axis. 前記二組のアームは複数の関節部を有し、水平多関節型ロボットであることを特徴とする請求項１から１０までのいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット。  The double arm robot according to any one of claims 1 to 10, wherein the two sets of arms have a plurality of joint portions and are horizontal articulated robots.
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