KR100955405B1

KR100955405B1 - Multijoint robot and method for exchanging speed reducer of multijoint robot

Info

Publication number: KR100955405B1
Application number: KR1020080039293A
Authority: KR
Inventors: 사토시 스에요시; 마사히코 오오쿠라; 토모히로 마츠오
Original assignee: 가부시키가이샤 야스카와덴키
Priority date: 2008-03-26
Filing date: 2008-04-28
Publication date: 2010-04-29
Also published as: KR20090102590A; TWI415778B; JP4258851B1; JP2009269126A; CN101543992B; TW200940429A; CN101543992A

Abstract

The present invention provides an easy-to-maintenance articulated robot, which is connected to the hand part (8) and the hand part (8) for placing conveyance, and at least two or more rotating joints (3, 4, 5). And a multi-arm arm (21) and (22) arranged to expand and contract to move the hand portion (8) in one direction, and to face up and down, and to move up and down (column) (12). A movement mechanism 11 moving in an up-down direction mounted on the support member, a support member 10 connecting the articulated arms 21 and 22, and a lower end of the column 12, and the column 12. In the articulated robot consisting of a pedestal (13) for pivoting the articulated arms (21, 22) mounted on the seat, the fixed surface of the output shaft (39) of the reducer (37) for pivoting the pedestal (13) is the pedestal. It is located in the side surface which forms the thickness of the bearing 42 which supports (13).

Articulated joint, robot, hand part, rotary joint, arm, moving mechanism, support member, pedestal

Description

MULTIJOINT ROBOT AND METHOD FOR EXCHANGING SPEED REDUCER OF MULTIJOINT ROBOT}

본 발명은 액정용의 유리 기판이나 반도체 웨이퍼 등의 얇은 판 형상의 피작업물(work)을 스토커(stocker)에 출납하는 다관절 로봇 및 그의 감속기 교환 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multi-joint robot and a speed reducer replacement method for depositing thin plate-shaped workpieces such as glass substrates and semiconductor wafers for liquid crystal into stockers.

종래의 다관절 로봇으로는 견관절부의 회전 중심과 대좌의 회전 중심을 오프셋(offset)함으로써 대좌를 회동시킬 때에 다관절 로봇의 선회 반경을 작게 하는 것이 제안되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).As a conventional articulated robot, it is proposed to reduce the turning radius of the articulated robot when the pedestal is rotated by offsetting the center of rotation of the shoulder and the center of rotation of the pedestal (see Patent Document 1, for example). .

종래의 다관절 로봇(1)은, 도 6에 나타내듯이 관절부(3, 4, 5)에 의해 회전 가능하게 연결되어 회전 구동원에 의한 회전력을 전달하여 소망의 동작을 시키는 암(arm)(2)을 2조 구비하여 이루어지는 것으로, 2조의 암(2)에 설치되는 기단의 관절부(3)의 회전 중심축을 상하(또는 축방향)에 배치하도록 구성되어 있다.The conventional articulated robot 1 is rotatably connected by joints 3, 4, and 5 as shown in FIG. It consists of two sets, It is comprised so that the rotation center axis of the joint part 3 of the base end provided in the two sets of arms 2 may be arrange | positioned up and down (or axial direction).

다관절 로봇(1)은 2조의 암(2)을 구비하고 한쪽의 암 구동형 장치를 공급용, 다른 한쪽을 취출용으로 하고, 피작업물(9)의 공급 동작과 다른 피작업물(9)의 취출 동작을 동시에 하는 것을 가능하게 하고 있다.The articulated robot (1) includes two sets of arms (2), one arm-driven device for supply and the other for taking out, and the supply operation of the workpiece (9) and the other workpiece (9). It is possible to carry out the take-out operation of () simultaneously.

또, 종래의 다관절 로봇(1)은 암(2)에 의해 피작업물(9)을 보유하는 핸드부(8)는 도면 중 화살표 X로 나타내는 피작업물(9)의 취출·공급 방향으로 직선 이 동 가능하도록 구성된다.In the conventional articulated robot 1, the arm 8 holds the workpiece 9 by the arm 2 in the direction of taking out and supplying the workpiece 9 indicated by an arrow X in the drawing. It is configured to be able to move linearly.

또, 종래의 다관절 로봇(1)은 암(2)이 설치되어 있는 지지 부재(10)를 상하로 이동시키는 이동 부재(11)(이하, 상하 이동 기구(11)라고 함)를 구비하여 암(2)의 상하 위치를 조정 가능하게 하고 있다. 또, 상하 이동 기구(11)의 대좌(13)는 회동 가능하게 설치되고, 다관절 로봇(1)을 선회하여 방향을 바꿀 수 있도록 하고 있다.In addition, the conventional articulated robot 1 includes a moving member 11 (hereinafter referred to as an up and down moving mechanism 11) for moving the support member 10 on which the arm 2 is installed up and down. The vertical position of (2) is made adjustable. Moreover, the pedestal 13 of the up-and-down movement mechanism 11 is provided so that rotation is possible, and it can turn the articulated robot 1 to change direction.

또한, 종래의 다관절 로봇(1)에서는, 도면 중 화살표 Y로 나타내는 방향, 즉 핸드부(8)의 이동 방향과 지지 부재(10)의 상하 이동 방향의 각각에 직교하는 방향으로 대좌(13)를 기대(基臺)(14)에 대해서 이동 가능하게 설치하여 상하 이동 기구(11)의 위치를 조정 가능하게 하고 있다.In addition, in the conventional articulated robot 1, the pedestal 13 is perpendicular to the direction indicated by the arrow Y in the drawing, that is, the direction perpendicular to each of the moving direction of the hand 8 and the vertical moving direction of the support member 10. Is provided to be movable with respect to the base 14, and the position of the up-and-down movement mechanism 11 is adjustable.

또, 종래의 다관절 로봇(1)에 구비된 2조의 암(2)은, 예를 들면, 복수의 관절부를 가지는 것으로, 즉 다관절 로봇(1)은 수평 다관절형 로봇으로서 구성된다. 본 실시 형태에서의 암(2)은, 제1 암(6)(이하, 상완(6)이라고 함)과, 상완(6)과 연결되는 제２ 암(7)(이하, 전완(7)이라고 함)과, 전완(7)과 연결되고 피작업물(9)을 보유하는 핸드부(8)를 구비한다.In addition, the two sets of arms 2 provided in the conventional articulated robot 1 have a plurality of joint portions, that is, the articulated robot 1 is configured as a horizontal articulated robot. The arm 2 in the present embodiment is referred to as the first arm 6 (hereinafter referred to as the upper arm 6) and the second arm 7 (hereinafter referred to as the forearm 7) connected to the upper arm 6. And a hand portion 8 which is connected to the forearm 7 and holds the workpiece 9.

상완(6)의 기단은 지지 부재(10)에 구동축을 통해 연결되어 회동 가능한 관절부(3)(이하, 견관절부(3)라고 함)를 구성한다. 이 견관절부(3)가 암(2)의 기단의 관절부(3)로 된다. 또, 상완(6)의 선단과 전완(7)의 기단이 구동축을 통해 연결되어 회동 가능한 관절부(4)(이하, 팔의 관절부(4)라고 함)를 구성한다. 또, 전완(7)의 선단과 핸드부(8)가 구동축을 통해 연결되어 회동 가능한 관절부(5)(이하, 핸드 관절부(5)라고 함)를 구성한다. 견관절부(3)의 회전 중심축이 동축 상이도록 상하 방향으로 대면하도록 배치한다.The proximal end of the upper arm 6 is connected to the support member 10 via a drive shaft to constitute a rotatable joint 3 (hereinafter referred to as shoulder joint 3). This shoulder part 3 becomes the joint part 3 of the base of the arm 2. Further, the distal end of the upper arm 6 and the proximal end of the forearm 7 are connected via a drive shaft to constitute a rotatable joint part 4 (hereinafter referred to as an arm joint part 4). Moreover, the front end of the forearm 7 and the hand part 8 are connected via the drive shaft, and comprise the rotatable joint part 5 (henceforth a hand joint part 5). It is arrange | positioned so that the rotation center axis | shaft of the shoulder joint part 3 may face up-down direction coaxially.

암(2)은 도시하지 않는 회전 구동원에 의해 견관절부(3)와 팔의 관절부(4)와 핸드 관절부(5)를 회동시켜, 핸드부(8)를 피작업물 취출·공급 방향으로 이동시킨다. 이때 암(2)에서는 그 기구상, 핸드부(8)가 한 방향을 향해 상완(6)과 전완(7)을 다 펼친 신장 위치와 상완(6)과 전완(7)을 접은 상태로 한 오므린 위치의 사이를 직선 이동하도록 신축 동작을 한다.The arm 2 rotates the shoulder part 3, the joint part 4 of the arm, and the hand joint part 5 by the rotation drive source which is not shown in figure, and moves the hand part 8 to a workpiece take-out and supply direction. . At this time, in the arm 2, on the mechanism, the hand part 8 has the extended position where the upper arm 6 and the forearm 7 are extended toward one direction, and the upper arm 6 and the forearm 7 are folded. Stretching operation is performed to move linearly between lean positions.

여기서, 종래의 다관절 로봇(1)에서는, 도 7에 나타내는 암(2)의 축소 위치에 있어서, 핸드부(8)에 의해 보유되는 피작업물(9)의 중심이, 대좌(13)의 회전 중심과 일치되도록 설계되어 있다. 또한, 견관절부(4)의 회전 중심과 대좌(13)의 회전 중심을 핸드부(8)의 이동 방향에 대해서 직교 방향으로 오프셋함으로써 대좌(13)를 회동시킬 때에 다관절 로봇(1)의 주위에 필요로 하는 최소영역 원(15)으로부터 팔의 관절부(4)나 핸드부(8)가 돌출하는 일이 없도록 하여, 다관절 로봇(1)의 선회 반경을 작게 할 수가 있다.Here, in the conventional articulated robot 1, the center of the workpiece 9 held by the hand part 8 is the center of the pedestal 13 at the reduced position of the arm 2 shown in FIG. It is designed to coincide with the center of rotation. In addition, by rotating the center of rotation of the shoulder joint 4 and the center of rotation of the pedestal 13 in the orthogonal direction with respect to the direction of movement of the hand 8, the periphery of the articulated robot 1 is rotated. It is possible to reduce the turning radius of the articulated robot 1 by preventing the arm joint portion 4 and the hand portion 8 from protruding from the minimum region circle 15 required.

또, 종래의 다관절 로봇에서는, 전동기의 회전을 벨트로 차동 감속기로 전달하고, 차동 감속기의 회전을 베어링으로 지지한 것이 제안되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 2 참조).Moreover, in the conventional articulated robot, it is proposed that the rotation of the electric motor is transmitted to the differential speed reducer by a belt and the rotation of the differential speed reducer is supported by the bearing (see Patent Document 2, for example).

종래의 다관절 로봇의 선회 구조는, 도 8에 나타내듯이 모터(102)는 대략 원통 형상을 한 회전 부재(104)의 외주부 근방에, 도립 취부되어 있고, 그 축과 감속 기구(103)의 입력에 결합한 구동 입력축(193)에 장착되어 있는 치부 풀 리(pulley)(191, 192)와 치부 벨트(109)에 의해 회전 구동력을 공급하는 기능을 한다. 감속 기구(103)는 고정 부재(105)에 취부되어 있고 회전 부재(104)의 정수리부는 로봇의 기대(117)와 볼트(116)에 의해 장착되고 저부의 베어링(112)에 의해 고정 부재(105)에 대해서 회전 자유롭게 보유되어 있다.As shown in Fig. 8, the conventional pivoting structure of the articulated robot is inverted and mounted in the vicinity of the outer circumferential portion of the rotating member 104 having a substantially cylindrical shape, and the shaft and the deceleration mechanism 103 are inputted. It serves to supply rotational driving force by tooth pulleys (191, 192) and tooth belt (109) mounted on the drive input shaft (193) coupled to. The deceleration mechanism 103 is mounted to the fixing member 105 and the head of the rotating member 104 is mounted by the base 117 and the bolt 116 of the robot and the fixing member 105 by the bearing 112 of the bottom. ) Is freely rotated.

특허 문헌 1 : 일본국 특허공개공보 2001－274218(제4페이지∼5페이지, 도 1, 도 2)Patent Document 1: Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-274218 (Pages 4 to 5, Figs. 1 and 2)

특허 문헌 2 : 일본국 특허공개공보 평2－160485호(제2페이지∼3페이지, 도 1)Patent Document 2: Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-160485 (Pages 2 to 3, Fig. 1)

액정용의 유리 기판이나 반도체 웨이퍼 등의 얇은 판 형상의 피작업물을 스토커에 출납하는 다관절 로봇은 대형화가 진행되고, 처리하는 기판의 매수도 증가함과 아울러 단시간에 처리하는 것이 요구되고 있다. 이 때문에 로봇에는, 기판을 배치하는 스토커가 천정에 닿을 정도의 높이로 될 때까지 설비 자체가 대형화함에도 불구하고, 피작업물의 스토커(stocker)로의 출납을 하는 패스 라인(pass line)은, 낮게 억제할 필요가 있다. 즉, 천정에 닿을 정도로 높은 패스 라인으로부터 땅을 길 정도로 낮은 패스 라인으로 함으로써, 스토커에는 보다 많은 기판을 배치할 수 있도록 되고, 다관절 로봇에는 높이 방향을 유효하게 이용할 수 있는 것이 요구되고 있다.BACKGROUND ART The articulated robot that deposits thin plate-shaped workpieces, such as liquid crystal glass substrates and semiconductor wafers, into a stocker is required to be processed in a short time while increasing the number of substrates to be processed. For this reason, the robot keeps the pass line at the entry and exit of the workpiece to the stocker low even though the facility itself is enlarged until the stocker on which the substrate is placed becomes high enough to reach the ceiling. Needs to be. In other words, by setting the path line as low as the length of the ground from the pass line high enough to reach the ceiling, more substrates can be arranged in the stocker, and the articulated robot is required to effectively use the height direction.

또, 고속, 고정밀도를 실현하는 것이 큰 과제로 되고 있다. 한편, 대형화하 는 설비는 주위의 깨끗한 정도를 청정하게 유지하기 위해서 고액의 설비투자가 필요하게 되어 있고, 그 때문에 스토커에는 보다 많은 기판을 배치시켜 처리하는 것이 바람직하다. 이 때문에도 전술한 높은 패스 라인으로부터 낮은 패스 라인까지 상하 방향으로 이동할 수 있는 것이 바람직하다.Moreover, realizing high speed and high precision has become a big subject. On the other hand, large-scale equipment requires a large amount of equipment investment in order to keep clean surroundings clean. Therefore, it is preferable to arrange and process more substrates in the stocker. For this reason, it is preferable to be able to move to the up-down direction from the above-mentioned high pass line to low pass line.

또, 깨끗한 정도에 관해서는, 깨끗한 정도를 확보하기 위해서 사용되는 로봇은 로봇의 내부가 노출하지 않도록 구성될 필요가 있다. 이 때문에, 사용되는 로봇의 구동 기구는 로봇 내부에 배치되는 것이 요구된다.Regarding the degree of cleanliness, the robot used to secure the degree of cleanness needs to be configured so that the inside of the robot is not exposed. For this reason, the drive mechanism of the robot to be used is required to be disposed inside the robot.

또, 액정 기판이나 반도체 웨이퍼의 생산 매수는 해마다 많아지고 있고, 생산성을 올리기 위해서 로봇에는 반송 스루풋(throughput)이 요구되고 있다. 그렇지만, 로봇은 기계 부품을 포함하고 있기 때문에 유지보수가 필요하고, 유지보수 시간도 스루풋(throughput)과 관련되는 큰 팩터(factor)로 되어 있고, 용이하게 유지보수할 수 있는 것이 바람직하다. 유지보수에 관해서는, 당연하면서 동력을 전달하는 부위의 교환 작업이 발생한다. 가장 교환 작업이 많은 것은 감속기의 교환으로 되고 있다. 이 감속기의 교환을 얼마나 용이하게 할지가 과제로 되고 있었다. 특히, 대좌가 선회할 때에는, 칼럼(column)이나 암이나 핸드(hand)의 모멘트(moment)가 구동하는 감속기에 작용하게 되기 때문에, 대좌의 선회 축의 감속기는 손상될 가능성이 높았다.Moreover, the number of production of a liquid crystal substrate and a semiconductor wafer is increasing year by year, and conveyance throughput is calculated | required by a robot in order to raise productivity. However, since the robot includes mechanical parts, maintenance is required, and maintenance time is also a large factor related to throughput, and it is desirable that the robot can be easily maintained. Regarding maintenance, the work of exchanging a portion that transmits power naturally occurs. The most frequent replacement is the replacement of the reducer. The problem has been how easy the replacement of the speed reducer is. In particular, when the pedestal turns, since the actuation of the column, the moment of the arm or the hand acts on the reducer, the decelerator of the pedestal pivot is likely to be damaged.

이러한 과제에 대해서, 종래의 다관절 로봇은, 칼럼과 칼럼에 장착된 암 및 핸드를 선회하는 대좌의 선회 기구는, 감속기가 대좌에 직결한 구성으로 되어 있었기 때문에, 유지보수 할 때에 내장되어 있는 감속기를 바꾸기 위해서는, 칼럼을 따 로 지지하여 작업할 필요가 있어 용이하게 유지보수할 수가 없기 때문에, 감속기의 교환 작업시간이 걸려, 생산성이 저하한다는 문제가 발생하고 있었다.In the conventional articulated robot, the articulated robot has a built-in reducer built in during maintenance because the pivot mechanism of the pedestal for turning the arm and the hand mounted on the column and the column has a configuration directly connected to the pedestal. In order to change the pressure, it is necessary to support the column separately, so that it is not easy to maintain. Therefore, it takes a long time to replace the reducer, resulting in a problem of low productivity.

또, 종래의 다관절 로봇은, 암 기단이 상하에 동축에 배치된 구조로 되어 있다. 이 때문에 암 기단에 배치된 기구 부품인 모터나 풀리(pulley)의 교환을 하기 위해서는, 한쪽의 암을 떼어낸 후에 교환하는 등의 방법을 취하지 않을 수 없기 때문에, 유지보수 시간의 팽대와 관계되어 생산성이 저하한다는 문제가 발생하고 있었다.Moreover, the conventional articulated robot has a structure in which the arm base is coaxially arranged up and down. For this reason, in order to replace a motor or a pulley, which is a mechanical component arranged at the base of the arm, it is necessary to remove one arm and then replace it. Therefore, productivity is related to the expansion of maintenance time. This problem of falling was occurring.

또, 종래의 다관절 로봇의 선회 기구의 구조에서는, 일반적인 수직 다관절 로봇과 같이 선회 기구 위에 암이 배치된 구조이면, 저부에 베어링을 배치한 구성에서도 상부의 모멘트(moment) 하중이 크게 작용하는 것은 아니기 때문에 문제가 되지 않지만, 대좌를 통해 측부의 칼럼을 선회시키면 큰 모멘트 하중이 작용하게 된다. 그렇게 하면, 감속기의 출력 평면과 베어링의 지지 평면이 일치하고 있지 않기 때문에, 선회시의 모멘트 하중은 크게 작용하게 되어, 감속기뿐만이 아니라 베어링도 손상되게 되고, 유지보수가 어려워진다는 문제가 발생하고 있었다.Moreover, in the structure of the turning mechanism of the conventional articulated robot, if the arm is arranged on the turning mechanism like a normal vertical articulated robot, even when the bearing is arranged at the bottom, the moment of the upper part acts greatly. This is not a problem because it is not a problem, but turning the side column through the pedestal causes a large moment load. In this case, since the output plane of the reducer and the support plane of the bearing do not coincide, the moment load at the time of turning becomes large, and not only the reducer but also the bearing are damaged, and the maintenance has become difficult.

또, 피작업물의 패스 라인을 낮게 할 필요가 있지만, 도 8에 나타난 선회 기구에서는 내부에 불필요한 공간이 있어, 이것을 종래의 다관절 로봇에 조합시켜도 낮은 패스 라인을 형성할 수 없기 때문에, 스토커 하부로의 피작업물의 출납을 할 수 없다는 문제가 발생하고 있었다.In addition, although the pass line of the workpiece needs to be made low, the turning mechanism shown in FIG. 8 has unnecessary space inside, and even if it is combined with a conventional articulated robot, a low pass line cannot be formed. There was a problem that could not be withdrawn from the workpiece.

본 발명은 이러한 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 유지보수가 용이하고 낮은 패스 라인을 실현할 수 있는 다관절 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide an articulated robot that can be easily maintained and can realize a low pass line.

상기 문제를 해결하기 위해 본 발명은 다음과 같이 구성한 것이다.In order to solve the above problems, the present invention is configured as follows.

청구항 1에 기재의 발명은, 반송물을 재치하는 핸드부와, 상기 핸드부와 연결되고, 적어도 2개 이상의 회전 관절을 구비하고, 상기 핸드부를 한 방향으로 이동하도록 신축하고, 상하 방향으로 대향하도록 배치된 다관절 암과, 상하로 이동하도록 칼럼에 장착된 상하 방향으로 이동하는 이동 기구와 상기 다관절 암을 연결하는 지지 부재와, 상기 칼럼의 하단부에 연결되고, 상기 칼럼에 장착된 상기 다관절 암을 선회하는 대좌로 이루어지는 다관절 로봇에 있어서, 상기 대좌를 선회시키는 감속기의 출력축의 고정 면이 상기 대좌를 지지하는 베어링의 두께를 형성하는 측면에 위치하는 것이다.Invention of Claim 1 is equipped with the hand part which mounts a conveyed object, the hand part connected with the said hand part, and equipped with at least 2 or more rotating joints, and expands and contracts the said hand part to move to one direction, and opposes to an up-down direction. A multi-articulated arm, an up-and-down moving mechanism mounted on a column to move up and down, and a supporting member for connecting the multi-articulated arm, and a multi-articulated arm connected to the lower end of the column and mounted to the column. In the articulated robot consisting of a pedestal for pivoting, the fixed surface of the output shaft of the reducer for pivoting the pedestal is located on a side surface forming a thickness of a bearing supporting the pedestal.

청구항 2에 기재의 발명은, 상기 감속기의 교환시 상기 감속기는 상기 다관절 암과 상기 칼럼과 상기 이동 기구 및 상기 대좌를 선회 지지한 상태에서 떼어내지는 것이다.The invention described in claim 2 is to remove the reducer in the state in which the articulated arm, the column, the moving mechanism, and the pedestal are pivotally supported when the reducer is replaced.

청구항 3에 기재의 발명은, 상기 감속기를 떼어내기 위한 커버(cover)를 상기 대좌의 상면과 상기 감속기의 상면에 구비한 것이다.The invention according to claim 3 is provided with a cover for removing the reducer on the upper surface of the pedestal and the upper surface of the reducer.

청구항 4에 기재의 발명은, 상기 베어링이 크로스 롤러 베어링(cross roller bearing)인 것이다.In the invention according to claim 4, the bearing is a cross roller bearing.

청구항 5에 기재의 발명은, 상기 감속기로의 입력이 벨트를 통해 상기 대좌에 배치된 모터에 의해 이루어지는 것이다.Invention of Claim 5 WHEREIN: The input to the said speed reducer is made by the motor arrange | positioned at the said base via a belt.

청구항 6에 기재의 발명은, 상기 감속기의 반경 방향의 외측에 상기 베어링이 배치된 것이다.In the invention described in claim 6, the bearing is disposed outside the radial direction of the speed reducer.

청구항 7에 기재의 발명은, 상기 대좌의 선회는 감속기의 출력에 의해 행해지고, 상기 감속기와는 따로 상기 대좌에 구비된 베어링에 의해 상기 대좌의 선회 지지가 되고, 상기 감속기의 출력축에 상기 감속기의 입력축의 보유 부재를 체결한 것이다.The invention described in claim 7, wherein the rotation of the pedestal is performed by the output of the reducer, and the support of the pedestal is supported by the bearing provided in the pedestal separately from the reducer, and the input shaft of the reducer is provided on the output shaft of the reducer. The holding member of the is fastened.

청구항 8에 기재의 발명은, 상기 베어링이 크로스 롤러 베어링으로 구성되고, 상기 크로스 롤러 베어링의 액셜(axial) 사이가 마이너스(minus) 공차로 구성되어 있는 것이다.In the invention described in claim 8, the bearing is constituted by a cross roller bearing, and the axial between the cross roller bearings is configured by a minus tolerance.

청구항 9에 기재의 발명은, 반송물을 재치하는 핸드부와, 상기 핸드부와 연결되고, 적어도 2개 이상의 회전 관절을 구비하고, 상기 핸드부를 한 방향으로 이동하도록 신축하고, 상하 방향으로 대향하도록 배치된 다관절 암과, 상하로 이동하도록 칼럼에 장착된 상하 방향으로 이동하는 이동 기구와, 상기 다관절 암을 연결하는 지지 부재와, 상기 칼럼의 하단부에 연결되고, 상기 칼럼에 장착된 상기 다관절 암을 선회하는 대좌로 이루어지는 다관절 로봇에 있어서, 커버용 볼트를 뽑아 감속기 커버를 제거하는 단계; 출력축 고정 볼트를 빼내, 상기 대좌에 고정되는 고정 부재를 떼어내는 단계; 차동 톱니바퀴 감속기의 고정부를 체결하고 있는 고정부용 볼트를 빼내, 상기 차동 톱니바퀴 감속기의 상기 고정부를 베이스로부터 떼어내는 단계를 포함하는 것이다.Invention of Claim 9 is equipped with the hand part which mounts a conveyed object, the hand part connected with the said hand part, and equipped with at least 2 or more rotating joints, and expands and contracts so that the said hand part may move to one direction, and opposes to an up-down direction. A multi-articulated arm, a vertical moving mechanism mounted on a column to move up and down, a support member connecting the multi-articulated arm, and a multi-joint mounted to the column and connected to a lower end of the column An articulated robot comprising a pedestal for pivoting an arm, comprising: removing a reducer cover by pulling a cover bolt; Removing the output shaft fixing bolt and removing the fixing member fixed to the pedestal; And removing the bolt for the fastening portion that fastens the fastening portion of the differential gear reducer, and removing the fastening portion of the differential gear reducer from the base.

청구항 1 및 청구항 9에 기재의 발명에 의하면, 칼럼과, 칼럼에 장착된 암 및 핸드를 선회하는 대좌를 유지보수하기 위해서, 내장되어 있는 감속기의 교체 작 업을 할 때, 감속기와는 따로 배치된 베어링에 의해 대좌는 지지되어 있으므로, 칼럼을 따로 지지하여 작업할 필요가 없고, 용이하게 유지보수 할 수가 있다.According to the invention of Claims 1 and 9, in order to maintain the column, the arm mounted on the column, and the pedestal for turning the hand, when the replacement operation of the built-in reducer is arranged, it is arranged separately from the reducer. Since the pedestal is supported by the bearing, there is no need to support the column separately, and the maintenance can be easily performed.

또, 대좌의 높이 방향으로의 쓸데없는 공간을 없앨 수가 있다. 즉, 핸드부의 저면은 대좌의 높이까지 낮게 배치할 수 있도록 되고, 낮은 패스 라인에서의 피작업물의 반송을 실현할 수 있다. 즉, 핸드부의 저면은 대좌의 높이까지 낮게 배치할 수 있도록 되고, 낮은 패스 라인에서의 피작업물의 반송을 실현할 수 있다.In addition, unnecessary space in the height direction of the pedestal can be eliminated. That is, the bottom of the hand part can be arranged low to the height of the pedestal, and the conveyance of the workpiece in the low pass line can be realized. That is, the bottom of the hand part can be arranged low to the height of the pedestal, and the conveyance of the workpiece in the low pass line can be realized.

또, 대좌의 선회에 의한 칼럼, 암(arm)이나 핸드(hand)의 큰 모멘트(moment)가 작용하여도, 크로스 롤러 베어링과 같은 모든 방향으로부터의 하중에 대해서도 정밀도 좋게 보유할 수 있는 베어링을 이용하여, 큰 회전 반경에서 지지함으로써, 정밀도 좋게 지지할 수 있음과 아울러, 감속기를 취출할 때에도 칼럼(column)을 따로 지지하여 작업할 필요가 없고, 용이하게 유지보수 할 수가 있다.In addition, even when a large moment of column, arm or hand is acted upon by the rotation of the pedestal, a bearing that can be accurately retained against loads from all directions such as a cross roller bearing is used. Therefore, by supporting at a large turning radius, it is possible to support with high accuracy, and there is no need to support and operate a column separately even when taking out the reducer, and it can be easily maintained.

이하, 본 발명의 실시의 형태에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described with reference to drawings.

<실시예 1><Example 1>

도 1은 본 발명의 다관절 로봇의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 다관절 로봇의 상면도이다. 도 3은 본 발명의 다관절 로봇의 정면도이다.1 is a perspective view of the articulated robot of the present invention. 2 is a top view of the articulated robot of the present invention. 3 is a front view of the articulated robot of the present invention.

본 발명의 다관절 로봇(1)은 도시하지 않는 스토커의 고층화에 대응하기 위해서 복수 블록으로 나누어진 칼럼(12)이 연결된 구조로 되어 있다. 이와 같이 각 칼럼 블록(column block)(16)을 순차 연결함으로써 고층에 대응한 높이를 가지는 다관절 로봇(1)을 형성하고 있다. 본 실시예에서는, 4개의 칼럼 블록(16)이 연결된 구조로 되어 있다. 각 칼럼 블록(16)의 양단면은 칼럼 블록(16)간이 연결되도록 감합 구조로 되어 있고, 또한 리니어 가이드(linear guide)로 이루어지는 안내 기구를 정밀도 좋게 배치하기 위해서 도시하지 않는 위치 결정 구멍을 가지고, 위치 결정 치구를 이용하여 조정함으로써 조립할 수 있다.The articulated robot 1 of the present invention has a structure in which columns 12 divided into a plurality of blocks are connected in order to cope with the increase in stocker not shown. As described above, the articulated robot 1 having a height corresponding to a high floor is formed by sequentially connecting the column blocks 16. In this embodiment, four column blocks 16 are connected. Both end faces of each column block 16 have a fitting structure such that the column blocks 16 are connected to each other, and also have positioning holes (not shown) for precisely arranging a guide mechanism made of a linear guide. It can assemble by adjusting using a positioning fixture.

또, 본 발명의 다관절 로봇(1)은, 관절부(3, 4, 5)에 의해 회전 가능하게 연결되고, 회전 구동원에 의한 회전력을 전달하여 소망의 동작을 시키는 암(2)을 2조 구비하고 있다. 또, 암(2)에 의해 피작업물(9)을 보유하는 핸드부(8)는 도면 중 화살표 X로 나타내는 피작업물(9)의 취출·공급 방향으로 직선 이동 가능하도록 구성된다. 또, 2조의 암(2)에 설치되는 기단의 관절부(3)의 회전 중심축의 관계는, 도 2에 나타내듯이, 상암(upper arm)(21)의 기단의 관절부(3)에 대해서 핸드부(8)의 이동 방향에 어긋나도록 하암(lower arm)(22)의 기단의 관절부(3)가 배치하도록 구성되어 있다.Moreover, the articulated robot 1 of this invention is rotatably connected by the joint parts 3, 4, and 5, and is provided with two sets of arms 2 which transmit the rotational force by a rotation drive source, and make desired operation. Doing. Moreover, the hand part 8 which hold | maintains the workpiece | work 9 by the arm 2 is comprised so that a linear movement can be carried out to the take-out / supply direction of the workpiece | work 9 shown by the arrow X in a figure. Moreover, as shown in FIG. 2, the relationship of the rotation center axis of the joint part 3 of the base end provided in the two sets of arms 2 is a hand part with respect to the joint part 3 of the base end of the upper arm 21, as shown in FIG. It is comprised so that the joint part 3 of the base end of the lower arm 22 may be arrange | positioned so that it may shift to the moving direction of 8).

또, 암(2)이 설치되어 있는 지지 부재(10)를 상하로 이동시키는 상하 이동 부재(11)를 구비하고, 암(2)의 상하 위치를 조정 가능하게 하고 있다. 또, 상하 이동 기구(11)의 대좌(13)는 회동 가능하게 설치되고, 다관절 로봇(1)을 선회하여 방향을 바꿀 수 있도록 하고 있다. 여기서, 상하 이동 기구(11)는 핸드부(8)의 이동 방향과 같은 방향으로 배치되고, 지지 부재(10)는 상하 구동 기구(11)로부터 핸드부(8)의 이동 방향에 대해서 직교하는 방향으로 돌출하고, 암(2)의 기단의 관절부(3)에 연결되어 있다. 또, 하암(22)에 연결하는 지지 부재(10)는, 암(2)이 상하 이동 기구(11)에 의해 하방으로 이동했을 때에, 대좌(13)에 간섭하지 않도록 도 2에 나타내듯이 핸드부(8)의 이동 방향으로 오프셋한 형상을 형성하고 있다. 또, 상하 이동 기구(11)는, 도시하지 않는 쉴드(shield) 기능을 가지는 보호 커버(cover)로 덮혀져 칼럼(12) 내부로부터의 발진을 억제하고 있다.Moreover, the vertical movement member 11 which moves the support member 10 in which the arm 2 is provided up and down is provided, and the vertical position of the arm 2 is adjustable. Moreover, the pedestal 13 of the up-and-down movement mechanism 11 is provided so that rotation is possible, and it can turn the articulated robot 1 to change direction. Here, the vertical movement mechanism 11 is disposed in the same direction as the movement direction of the hand portion 8, and the support member 10 is a direction perpendicular to the movement direction of the hand portion 8 from the vertical drive mechanism 11. It protrudes and is connected to the joint part 3 of the base of the arm 2. As shown in FIG. In addition, the support member 10 connected to the lower arm 22 has a hand portion as shown in FIG. 2 so that the arm 2 does not interfere with the pedestal 13 when the arm 2 moves downward by the vertical movement mechanism 11. The shape offset in the movement direction of (8) is formed. Moreover, the vertical movement mechanism 11 is covered with the protective cover which has a shield function which is not shown in figure, and suppresses oscillation from the inside of the column 12. As shown in FIG.

다음에, 대좌(13)의 구조에 대해서 도 4를 이용하여 설명한다. 대좌(13)의 내부에는 대좌(13)를 구동하는 모터(31)와 감속 기구(36)가 내포되어 있다. 대좌(13)의 두께를 얇게 구성하기 위해서 내부에는 리브(rib)(51)가 형성되고, 칼럼(12)에 장착된 암 바디(arm body)의 중량을 보유할 수 있도록 고강성인 구조로 되어 있다. 대좌(13)의 상세한 구조에 대해서 설명한다. 모터(31)는 대좌(13)에 볼트 등으로 고정되어 있고, 모터(31)의 출력축(32)은 모터용 베어링(33)으로 회전 자유롭게 지지되고, 출력축(32)에는 벨트(34)의 일단이 장착되어 있다. 벨트(34)의 일단은, 감속기 커버(45)의 직하에 배치된 입력 기어용 베어링(35)으로 회전 자유롭게 지지된 입력 기어(36)에 장착되고, 모터(31)의 동력이 벨트(34)를 통해 입력 기어(36)로 전달된다. 입력 기어용 베어링(35)의 외륜은 베어링 보유 부재(49)에 고정되고, 베어링 보유 부재(49)는 차동 감속기(37)의 출력축(39)에 체결되어 있다. 이와 같이 출력축(39)에 베어링 보유 부재(49)를 체결하는 구성으로 출력축(39)을 베어링 보유 부재(49)의 취부 베이스를 겸용함으로써, 대좌의 높이 방향으로의 쓸데없는 공간을 없앨 수가 있다. 즉, 핸드부의 저면은 대좌의 높이까지 낮게 배치할 수 있게 되고, 낮은 패스 라인에서의 피작업물의 반송을 실현할 수 있다. 또, 차동 감속기(37)와 감속기 커버(45)까지의 높이는, 입력 기어 베어링(35)의 베어링 두께와 벨트(34)의 폭으로 구해지고, 최소 치수로 되어 있다. 또, 입력 기어(36)는 차동 감속기(37)로 입력된다. 차동 감속기(37)의 고정부(38)는, 베이스(17)에 고정되고, 차동 감속기(37)의 출력축(39)은 출력축 고정 볼트(40)에 의해 대좌(13)에 고정되는 고정 부재(41)에 고정되어 있다. 차동 감속기(37) 부분의 높이는, 차동 감속기(37), 입력 기어 베어링(35)의 베어링 두께와 벨트(34)의 폭으로 구해지고, 최소 치수로 되어 있다.Next, the structure of the base 13 is demonstrated using FIG. The motor 31 and the deceleration mechanism 36 which drive the base 13 are contained in the inside of the base 13. In order to configure the thickness of the pedestal 13 thinly, ribs 51 are formed inside, and have a high rigidity structure to hold the weight of the arm body mounted on the column 12. . The detailed structure of the base 13 is demonstrated. The motor 31 is fixed to the pedestal 13 with a bolt or the like, the output shaft 32 of the motor 31 is rotatably supported by the bearing 33 for the motor, and one end of the belt 34 is supported on the output shaft 32. Is equipped. One end of the belt 34 is mounted to an input gear 36 rotatably supported by an input gear bearing 35 disposed directly below the reducer cover 45, and the power of the motor 31 is supplied to the belt 34. Is transmitted to the input gear 36. The outer ring of the input gear bearing 35 is fixed to the bearing holding member 49, and the bearing holding member 49 is fastened to the output shaft 39 of the differential speed reducer 37. Thus, by using the mounting base of the bearing holding member 49 as the output shaft 39 with the structure which fastens the bearing holding member 49 to the output shaft 39, the unnecessary space to the height direction of a base can be eliminated. That is, the bottom of the hand part can be arranged low to the height of the pedestal, and conveyance of the workpiece in the low pass line can be realized. Moreover, the height to the differential speed reducer 37 and the speed reducer cover 45 is calculated | required by the bearing thickness of the input gear bearing 35, and the width | variety of the belt 34, and has minimum dimensions. In addition, the input gear 36 is input to the differential speed reducer 37. The fixing part 38 of the differential reducer 37 is fixed to the base 17, and the output shaft 39 of the differential reducer 37 is fixed to the pedestal 13 by the output shaft fixing bolt 40 ( 41). The height of the differential reducer 37 is determined by the bearing thickness of the differential reducer 37 and the input gear bearing 35 and the width of the belt 34, and is the minimum dimension.

또, 대좌(13)의 두께를 얇게 하기 위해서 대좌(13)의 선회 동작을 지지하는 베어링에 다단(多段)으로 할 필요가 없고, 모든 방향으로부터의 하중을 보유할 수 있는 크로스 롤러 베어링(42)으로 구성하고 있다. 크로스 롤러 베어링(42)의 내륜은, 대좌(13)와 고정되는 고정 부재(43)에 보유되고, 대좌(13)를 회전 자유롭게 지지하고 있다. 또, 크로스 롤러 베어링(42)의 외륜은, 베이스(17)에 고정되는 고정 부재(44)에 움직이지 않게 보유되어 있다. 선회시의 칼럼(12)의 진동이나 넘어짐을 방지하기 위해서, 크로스 롤러 베어링(42)의 액셜(axial) 사이는, 예를 들면, 0 내지 15μm 정도의 마이너스 공차로 구성되어 있다. 이렇게 함으로써, 크로스 롤러 베어링의 액셜 사이가 제로(zero)가 되므로 칼럼(12)의 진동이나 넘어짐이 발생하지 않는 구성으로 되어 있다.In addition, in order to reduce the thickness of the pedestal 13, a cross roller bearing 42 capable of holding a load from all directions without having to be multistage in the bearing supporting the pivoting motion of the pedestal 13 is provided. Consists of. The inner ring of the cross roller bearing 42 is held by the fixing member 43 fixed to the pedestal 13, and supports the pedestal 13 freely. Moreover, the outer ring of the cross roller bearing 42 is hold | maintained so that the fixing member 44 fixed to the base 17 may not move. In order to prevent the vibration and the fall of the column 12 at the time of turning, the axial of the cross roller bearing 42 is comprised by the negative tolerance of about 0-15 micrometers, for example. By doing in this way, since the axial distance of a cross roller bearing becomes zero, it is the structure which the vibration and the fall of the column 12 do not generate | occur | produce.

크로스 롤러 베어링(42)과 차동 감속기(37)의 관계에 대해서 설명한다. 차동 감속기(37)의 입력 기어(36)의 회전 중심을 선회 중심으로 했을 때에, 차동 감속기(37)의 출력축(39)은 선회 중심을 중심으로 하고, 입력 기어(36)의 회전 반경보다 외측에 회전 반경을 가지도록 차동 감속기(37)의 출력축(39)은 회전한다. 또, 크로스 롤러 베어링(42)은 선회 중심을 중심으로 하고, 차동 감속기(37)의 출력 축(39)의 회전 반경보다 외측에 회전 반경을 가지도록 크로스 롤러 베어링(42)의 내륜은 회전한다. 이와 같이, 크로스 롤러 베어링(42)과 차동 감속기(37)는 회전 중심을 같이 하고, 차동 감속기(37)보다 외측에 회전 반경을 가지도록 크로스 롤러 베어링(42)은 배치되어 있다. 또, 높이 방향으로서는, 차동 감속기(37)의 출력축(39)과 대좌(13)를 고정하는 고정 부재(41)의 고정 면의 높이가 크로스 롤러 베어링(42)의 대략 높이 중심이 되도록 배치되어 있다. 즉, 이렇게 함으로써 칼럼이나 상하 이동 기구, 상하 암의 모멘트 하중을 큰 크로스 롤러 베어링으로 지탱할 수 있도록 되어 있고, 높이를 출력축의 고정 면과 크로스 롤러 베어링의 대략 높이 중심을 맞춤으로써, 대좌가 구동할 때의 뒤틀림을 억제하는 것이다.The relationship between the cross roller bearing 42 and the differential speed reducer 37 is demonstrated. When the rotational center of the input gear 36 of the differential speed reducer 37 is the pivot center, the output shaft 39 of the differential speed reducer 37 is centered around the pivot center and is located outside the rotation radius of the input gear 36. The output shaft 39 of the differential speed reducer 37 rotates to have a rotation radius. In addition, the cross roller bearing 42 is centered around the turning center, and the inner ring of the cross roller bearing 42 rotates so as to have a rotation radius outside the rotation radius of the output shaft 39 of the differential speed reducer 37. In this way, the cross roller bearing 42 and the differential speed reducer 37 have the same rotation center, and the cross roller bearing 42 is disposed so as to have a rotation radius outside the differential speed reducer 37. Moreover, in the height direction, the height of the fixing surface of the fixing member 41 which fixes the output shaft 39 and the pedestal 13 of the differential speed reducer 37 is arrange | positioned so that it may become substantially the height center of the cross roller bearing 42. . That is, by doing so, the moment load of the column, the vertical movement mechanism, and the upper and lower arms can be supported by a large cross roller bearing, and when the pedestal is driven by aligning the height with the fixed surface of the output shaft and the approximately height center of the cross roller bearing. It is to suppress the distortion of the.

이러한 구성으로 함으로써, 대좌(13)의 회전 지지는, 크로스 롤러 베어링(42)으로 행하고, 대좌(13)의 회전은 차동 감속기(37)의 출력에 의해 행함으로써, 비록 감속기(37)를 교환하는 경우에도, 대좌(13)는 크로스 롤러 베어링(42)으로 지지되어 있으므로, 감속기(37)만을 자유롭게 떼어내는 것이 가능하게 된다.By setting it as such a structure, rotation support of the base 13 is performed by the cross roller bearing 42, and rotation of the base 13 is performed by the output of the differential speed reducer 37, even if it replaces the reducer 37. Even in this case, since the pedestal 13 is supported by the cross roller bearing 42, only the reduction gear 37 can be detached freely.

본 발명이 특허 문헌 1과 다른 부분은, 상암(upper arm)의 기단의 관절부에 대해서 핸드부의 이동 방향으로 어긋나도록 하암(lower arm)의 기단의 관절부가 배치되도록 구성됨과 아울러, 대좌의 회전 지지는 크로스 롤러 베어링으로 행하고, 대좌의 회전은 차동 감속기의 출력에 의해 행하는 부분이다.The part different from the patent document 1 of this invention is comprised so that the joint part of the base of a lower arm may be arrange | positioned so that it may shift in the moving direction of a hand part with respect to the joint part of the base of an upper arm, and the rotational support of a base is The cross roller bearing is used, and the rotation of the pedestal is performed by the output of the differential speed reducer.

다음에 동작에 대해서 도 1을 이용하여 설명한다. 본 발명의 다관절 로봇(1)에 구비된 2조의 암(2)은 예를 들면, 복수의 관절부를 가지는 것으로, 즉 다관절 로봇(1)은 수평 다관절형 로봇으로서 구성된다. 본 실시 형태에서의 암(2)은 종래 의 암(2)의 구조와 마찬가지의 구조를 구비하고 있다.Next, operation | movement is demonstrated using FIG. The two sets of arms 2 provided in the articulated robot 1 of the present invention have, for example, a plurality of joints, that is, the articulated robot 1 is configured as a horizontal articulated robot. The arm 2 in this embodiment has a structure similar to that of the conventional arm 2.

상완(6)의 기단은 지지 부재(10)에 구동축을 통해 연결되어 회동 가능한 견관절부(3)를 구성한다. 이 견관절부(3)가 암(2)의 기단의 관절부(3)로 된다. 또, 상완(6)의 선단과 전완(7)의 기단이 구동축을 통해 연결되어 회동 가능한 팔의 관절부(4)를 구성한다. 또, 전완(7)의 선단과 핸드부(8)가 구동축을 통해 연결되어 회동 가능한 핸드 관절부(5)를 구성한다.The proximal end of the upper arm 6 is connected to the support member 10 via a drive shaft to constitute a rotatable shoulder 3. This shoulder part 3 becomes the joint part 3 of the base of the arm 2. Further, the distal end of the upper arm 6 and the proximal end of the forearm 7 are connected via a drive shaft to form a joint 4 of the arm that can rotate. Further, the tip of the forearm 7 and the hand 8 are connected via a drive shaft to form a rotatable hand joint 5.

암(2)은 도시하지 않는 회전 구동원에 의해 견관절부(3)와 팔의 관절부(4)와 핸드 관절부(5)를 회동시켜 핸드부(8)를 피작업물 취출·공급 방향으로 이동시킨다. 이때 암(2)에서는 그 기구상 핸드부(8)가 한 방향을 향해 상완(6)과 전완(7)을 다 펼친 신장 위치와, 상완(6)과 전완(7)을 접은 상태로 한 오므린 위치의 사이를 직선 이동하도록 신축 동작을 한다.The arm 2 rotates the shoulder part 3, the joint part 4 of the arm, and the hand joint part 5 by the rotation drive source which is not shown in figure, and moves the hand part 8 to a workpiece take-out and supply direction. At this time, in the arm 2, the hand part 8 in the mechanism has its upper arm 6 and forearm 7 extended in one direction, and the upper arm 6 and forearm 7 are folded. Stretching operation is performed to move linearly between lean positions.

여기서, 본 실시예의 다관절 로봇(1)의 선회 반경에 대해서 하암(22)을 이용하여 설명한다. 도 5에 나타내는 암(22)의 오므린 위치에 있어서, 핸드부(8)에 의해 보유되는 피작업물(9)의 중심이 대좌(13)의 회전 중심과 일치하도록 설계되어 있다. 또한, 견관절부(3)의 회전 중심과, 핸드 관절부(5)의 회전 중심과, 대좌(13)의 회전 중심이 핸드부(8)의 이동 방향의 축선 상에 일치하도록 오프셋(offset)함으로써 대좌(13)를 회동시킬 때에 다관절 로봇(1)의 주위에 필요로 하는 최소영역 원(15)으로부터 팔의 관절부(4)나 핸드부(8)가 돌출하는 일이 없도록 하여, 다관절 로봇(1)의 선회 반경을 작게 할 수가 있다.Here, the turning radius of the articulated robot 1 of the present embodiment will be described using the lower arm 22. In the retracted position of the arm 22 shown in FIG. 5, the center of the workpiece 9 held by the hand portion 8 is designed to coincide with the rotation center of the pedestal 13. In addition, the center of rotation of the shoulder joint 3, the center of rotation of the hand joint 5, and the center of rotation of the pedestal 13 are offset so as to coincide with the axis of the moving direction of the hand 8. The articulated robot (4) and the hand part (8) of the arm do not protrude from the minimum area circle (15) required around the articulated robot (1) when the (13) is rotated. The turning radius of 1) can be made small.

여기에서는, 도면이 번잡하게 되는 것을 피하기 위해서 하암을 이용하여 설 명하였지만, 상암(21)에 대해서도 마찬가지로 피작업물(9)의 중심은 대좌(13)의 회전 중심과 일치하도록 설계되어 있고, 견관절부(3), 핸드 관절부(5)와 대좌(13)의 회전 중심의 위치 관계도 하암과 같은 구성이다.Here, in order to avoid the troublesome drawing, the lower arm is used to explain, but similarly, for the upper arm 21, the center of the workpiece 9 is designed to coincide with the center of rotation of the pedestal 13, and the shoulder joint. The positional relationship of the rotation center of the part 3, the hand joint part 5, and the pedestal 13 also has a structure like a lower arm.

다음에, 상하 방향의 동작에 대해서 설명한다. 암(2)은 지지 부재(10)에 장착되고, 상하 이동 기구(11)에 상하 방향으로 도시하지 않는 콘트롤러(controller)의 지령에 의해 이동한다. 도 3에 나타내듯이 하방으로 이동할 때에는, 지지 부재(10)가 대좌(13)에 충돌하지 않도록 핸드(8)의 이동 방향으로 오프셋한 형상을 형성하고 있기 때문에 지지 부재(10)는 상하 이동 기구(11)의 최하점의 이동 위치까지 하강하는 것이 가능하다.Next, the operation in the vertical direction will be described. The arm 2 is attached to the support member 10, and moves to the up-and-down movement mechanism 11 by the command of the controller which is not shown in the up-down direction. As shown in FIG. 3, since the support member 10 forms the shape which offset the direction of the movement of the hand 8 so that the support member 10 may not collide with the pedestal 13, the support member 10 is a vertical movement mechanism ( It is possible to descend to the movement position of the lowest point of 11).

다음에, 감속기의 교환 작업의 예에 대해서 도 4를 이용하여 설명한다. 처음에 감속기 커버(45)를 커버용 볼트(46)가 뽑혀서 떼어내진다. 이렇게 하면 입력 기어용 베어링(35) 및 대좌(13)에 고정된 고정 부재(41)를 확인할 수 있다. 다음에, 입력 기어(36)의 고정 볼트(47)를 뽑고, 입력 기어(36)와 벨트 부분을 떼어버린다. 그렇게 함으로써 벨트(34)를 떼어낸다. 다음에, 출력축 고정 볼트(40)를 빼내고, 대좌(13)에 고정되는 고정 부재(41)를 뗀다. 그렇게 함으로써 차동 톱니바퀴 감속기(37)의 출력축(39)은 자유롭게 취출할 수 있는 상태로 된다. 다음에, 차동 톱니바퀴 감속기(37)의 고정부(38)를 체결하고 있는 고정부용 볼트(48)를 빼내고, 차동 톱니바퀴 감속기(37)의 고정부(38)를 베이스(17)로부터 떼어낸다. 이와 같이 하여 차동 톱니바퀴 감속기(37)는 자유롭게 대좌(13)로부터 취출할 수가 있다.Next, an example of the replacement operation of the reducer will be described with reference to FIG. 4. First, the cover bolt 46 is pulled out and removed from the reducer cover 45. In this way, the fixed member 41 fixed to the input gear bearing 35 and the pedestal 13 can be confirmed. Next, the fixing bolt 47 of the input gear 36 is removed, and the input gear 36 and the belt portion are removed. By doing so, the belt 34 is removed. Next, the output shaft fixing bolt 40 was removed and the fixing member 41 fixed to the pedestal 13 was removed. By doing so, the output shaft 39 of the differential gear reducer 37 is in a state where it can be taken out freely. Next, the fixing part bolt 48 which fastens the fixing part 38 of the differential gear reducer 37 is pulled out, and the fixing part 38 of the differential gear reducer 37 is removed from the base 17. . In this way, the differential gear reducer 37 can be taken out freely from the pedestal 13.

이상을 통해 차동 톱니바퀴 감속기를 취출할 수가 있다. 이때 대좌는 크로스 롤러 베어링으로 지지되어 있으므로, 대좌에 장착된 칼럼 및 상하 이동 기구에 특별한 기구를 구비하는 일 없이 작업할 수가 있다.Through the above, the differential gear reducer can be taken out. At this time, since the pedestal is supported by a cross roller bearing, the column and the vertical movement mechanism mounted on the pedestal can be operated without providing a special mechanism.

또, 모터의 교환에 있어서도 모터 상부에 배치된 커버를 떼어내는 것보다 용이하게 교환 작업이 가능하다.In addition, the replacement operation can be performed more easily than removing the cover disposed on the upper part of the motor.

이러한 핸드부에 물품을 재치하여 반송함으로써 물품의 교체 작업을 할 수가 있으므로, 두꺼운 판이나 상자 모양의 물품의 반송 작업의 용도에도 적용할 수 있다.Since the article can be replaced by placing the article on the hand, the article can be replaced. Therefore, the article can be applied to the use of a thick plate or a box-shaped article.

도 1은 본 발명의 실시예를 나타내는 다관절 로봇의 사시도이다.1 is a perspective view of an articulated robot showing an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예를 나타내는 다관절 로봇의 상면도이다.2 is a top view of an articulated robot showing an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예를 나타내는 다관절 로봇의 정면도이다.3 is a front view of an articulated robot showing an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예를 나타내는 대좌의 측단면도이다.4 is a side cross-sectional view of a pedestal showing an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시예를 나타내는 다관절 로봇의 선회 반경을 나타내는 도이다.It is a figure which shows the turning radius of the articulated robot which shows an Example of this invention.

도 6은 종래의 다관절 로봇의 사시도이다.6 is a perspective view of a conventional articulated robot.

도 7은 종래의 다관절 로봇의 선회 반경을 나타내는 도이다.7 is a view showing a turning radius of a conventional articulated robot.

도 8은 종래의 다관절 로봇의 선회 구조를 나타내는 정면도이다.8 is a front view showing a turning structure of a conventional articulated robot.

<부호의 설명><Description of the code>

1　: 다관절 로봇 2　: 암(arm)1 ': Articulated Robot 2': Arm

21　: 상암(upper arm) 21 °: upper arm

22　: 하암(lower arm)22 °: lower arm

3　: 견관절부 4　: 팔의 관절부3 ': Shoulder joint 4': Joint of arm

5　: 핸드 관절부 6　: 상완5: Hand joint 6: Upper arm

7　: 전완 8　: 핸드부7 ': Forearm 8': Hand part

9　: 피작업물(work) 10　: 지지 부재9: work 10 지지: support member

11　: 상하 이동 기구 12　: 칼럼(column)11 ': Up and down moving mechanism 12': Column

13　: 대좌 14　: 기대13 ': Base 14': Expectation

15　: 최소영역 원 16　: 칼럼 블록(column block)15 ': Minimum area circle 16': Column block

17　: 베이스 31　: 모터17 Hz: Base 31 Hz: Motor

32　: 출력축 33　: 모터용 베어링32: Output shaft 33: Bearing for motor

34　: 벨트 34: Belt

35　: 입력 기어용 베어링35: Bearing for input gear

36　: 입력 기어 37　: 차동 감속기36: input gear 37: differential reducer

38　: 고정부 39　: 출력축38 Hz: Fixed part 39 Hz: Output shaft

40　: 출력축 고정 볼트 40: Output shaft fixing bolt

41　: 고정 부재41: fixing member

42　: 크로스 롤러 베어링 42: cross roller bearing

43　: 고정 부재43 mm: fixing member

44　: 고정 부재 45　: 감속기 커버44 Hz: Fixed member 45 Hz: Reducer cover

46　: 커버용 볼트 47　: 고정 볼트46 °: Cover bolt 47 °: Fixing bolt

48　: 고정부용 볼트 48: Fixing bolt

49　: 베어링 보유 부재49: bearing holding member

50　: 개구부 51　: 리브(rib)50 ': Opening 51': Rib

Claims

A hand part for placing a conveyed article, a multi-joint arm connected to the hand part, having at least two rotary joints, stretched to move the hand part in one direction, and arranged to face in a vertical direction; An articulated robot comprising a moving mechanism mounted on a column to move in a vertical direction, a support member connecting the articulated arm, and a pedestal connected to a lower end of the column to pivot the articulated arm mounted on the column. To

And a fixed surface of an output shaft of the reducer for pivoting the pedestal is located on a side surface forming a thickness of a bearing for supporting the pedestal.

The method of claim 1,

And said decelerator is removed in a state in which the articulated arm, said column, said moving mechanism, and said pedestal are pivotally supported during replacement of said speed reducer.

The method of claim 1,

And a cover for removing the reducer on an upper surface of the pedestal and an upper surface of the reducer.

The method of claim 1,

Articulated robot, characterized in that the bearing is a cross roller bearing.

The method of claim 1,

And the input to the speed reducer is made by a motor disposed on the pedestal through a belt.

The method of claim 1,

The articulated robot, characterized in that the bearing is disposed on the outer side in the radial direction of the reducer.

The method of claim 1,

The pivot of the pedestal is performed by the output of the reducer, and the support of the pedestal is supported by a bearing provided in the pedestal separately from the reducer, and the retaining member of the input shaft of the reducer is fastened to the output shaft of the reducer. Articulated robot.

The method of claim 1,

And said bearing is comprised of a cross roller bearing, and the axial of said cross roller bearing is comprised with the negative tolerance.

A hand part for placing a conveyed article, a hand part connected to the hand part, having at least two or more rotating joints, stretched to move the hand part in one direction, and vertically moved up and down with an articulated arm arranged to face the up and down direction A multi-joint robot comprising a moving mechanism mounted in a column so as to move upward and downward, a support member connecting the articulated arm, and a pedestal connected to a lower end of the column and pivoting the articulated arm mounted on the column. In the reducer replacement method of,

Removing the reducer cover by removing the cover bolt;

Removing the output shaft fixing bolt and removing the fixing member fixed to the pedestal;

And removing the fixing part bolts which fasten the fixing part of the differential gear reducer, and removing the fixing part of the differential gear reducer from a base.