JPS58109284A - Robot device - Google Patents
Robot deviceInfo
- Publication number
- JPS58109284A JPS58109284A JP20608181A JP20608181A JPS58109284A JP S58109284 A JPS58109284 A JP S58109284A JP 20608181 A JP20608181 A JP 20608181A JP 20608181 A JP20608181 A JP 20608181A JP S58109284 A JPS58109284 A JP S58109284A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- sprocket
- base
- support shaft
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は工業用のロボット装置ＫＭするものである。[Detailed description of the invention] The present invention is an industrial robot device KM.
従来のζｏ＠ｔｏｗｓメット鋏置としては装１図及至＠
６図に示、・す、ととく、設置専有空間がかな）広く必
要であシ・１，４Ｉにアー人後進時の後部はアームス）
ａ−り以上出てかな）の後部空間が必要となってい良。As a conventional ζo@tows met scissors device, the device is 1 figure and up.
As shown in Figure 6, it is necessary to have a large space for the installation (in particular, the space used for installation is large).
It's good that the rear space is needed (maybe more than a-ri).
すなわち、第１図および菖２図に示すように直交座標形
の彎ポット装置で７−ムａの前後ストロークＯ１ｋ″８
以上の後ＩＩ！１間Ｏが必要牛なっていた・・ １ ・
・ ・
ｔた、ｇ３図、ｌｌ４ｍ、第５図、１１１６図に示すも
のは円筒座標形やロボット装置で上下移動、横移動、旋
回、アーム前後１に２の自由度【有している。各駆動は
モータ回転とボールネジでの移−動、を九祉シリンダで
０ＩＩＸＩＩＩｌ、ラックとＭ＝オン（モータ駆動）に
よる移動等各種の組合せである。That is, as shown in Fig. 1 and Fig. 2, with a curved pot device of orthogonal coordinates, a longitudinal stroke of 7-mu a is O1k''8.
After the above II! I needed O for 1 hour... 1 ・
・ ・The ones shown in Fig. t, G3, ll4m, Fig. 5, and Fig. 1116 are cylindrical coordinate systems and robot devices that have vertical movement, lateral movement, rotation, and 2 degrees of freedom in 1 and 2 degrees of freedom in the front and back of the arm. Each drive is a combination of motor rotation, movement by a ball screw, movement by a nine cylinder cylinder, movement by a rack and M=on (motor drive), etc.
特にアームαに関しては前後移動をシリンダまたはラッ
クピニオン等で直線のア一１を前後させるためアーム移
動長さとアーム支持部長さ、駆動部など合計するとかな
〕の長さのアームａは前後に移動するため、作業範囲ｂ
Ｋ＜らべ後部空間（ロボットのための設置空間であシ、
作業する部品、装置は設置不可能である）Ｃが広く、す
無駄な空間である。そして後部空間ではまったく作業で
きない。In particular, regarding arm α, in order to move the straight line A1 back and forth using a cylinder or rack and pinion, the arm a has a length of 100%, which is the sum of the arm movement length, the length of the arm support part, the drive unit, etc.]. Therefore, work range b
K<rabe rear space (installation space for robot)
It is impossible to install the parts and equipment to be worked on) C is wide and a waste of space. And you can't work at all in the rear space.
本発明は上記の事−情に鑑みなされえものであって、そ
の目的とするところは、後部空間が工費になって後部で
の作業が可能になろし四ポット周囲の作業装置、部品ｔ
ｏポット本体に近づけることが可能になるばかシか構造
も簡単になるロボット装置を提供することＫある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to make it possible to perform work at the rear by reducing the construction cost of the rear space.
To provide a robot device which can be brought close to an o-pot body and has a simple structure.
以下、本発明１ｋｌＫ７図以下を参照して説明する。Hereinafter, the present invention will be explained with reference to the following figures.
図面中３０は走行ベースであシ、走行ペース３０上に走
行レール３１が設けである。また走行ペース３０には走
行レール３１と平行にラック３２が設けである。In the drawing, 30 is a running base, and a running rail 31 is provided on the running pace 30. Further, the running pace 30 is provided with a rack 32 parallel to the running rail 31.
図面中１は基体であシ基体１はローラユニツ）３に介し
て走行レール３１に載せである。In the drawings, reference numeral 1 indicates a base body, and the base body 1 is placed on a traveling rail 31 via roller units 3.
基体１には走行駆動機構３３が固設しである。A traveling drive mechanism 33 is fixed to the base body 1.
走行駆動機構３３は基体ＩＫ固設されたケース３４を備
えてお〕、ケース３４にはモータ３５が設けてあって、
峰−夕３５のビニオン３６は駆動ギヤ３７に噛合してい
て駆動ギヤ３７はラック３２に噛合している。ケース３
４には駆動ギヤ３フの支軸３８に入力側が連結された位
置検出器３９が設けである。The traveling drive mechanism 33 includes a case 34 fixed to the base IK, and the case 34 is provided with a motor 35.
The pinion 36 of the pinion 35 meshes with a drive gear 37, and the drive gear 37 meshes with the rack 32. Case 3
4 is provided with a position detector 39 whose input side is connected to the support shaft 38 of the drive gear 3f.
前記基体！には旋回装置６２が設けである。Said substrate! A turning device 62 is provided.
旋回装置６２は基体ＩＫ連結された旋回ベース６３ｔ−
備えておシ、旋回ベース６３には軸受６４會介して旋回
軸６．５が取付けである。旋回軸６５にはモータ６６が
固設してあシ、また旋回ベース６３には入力側がモータ
６６に連結された減速機６７が城付けてあシ、減速機６
７の出力軸６８は旋回ベース６３に固定しである。６９
はブレーキ、７０は検出器、７１．フ２はカッ（−であ
る。The turning device 62 is a turning base 63t- connected to the base IK.
Additionally, a pivot shaft 6.5 is attached to the pivot base 63 via a bearing 64. A motor 66 is fixedly attached to the rotating shaft 65, and a reducer 67 whose input side is connected to the motor 66 is attached to the rotating base 63.
The output shaft 68 of No. 7 is fixed to the turning base 63. 69
is a brake, 70 is a detector, 71. F2 is ka (-).
前記旋回軸６５には支持体Ａである柱体４０が連結しで
ある。A column 40, which is a support A, is connected to the pivot shaft 65.
柱体４０にはベース部材Ｂとしての上下ブラケット４が
上下可能に取付けである。A vertical bracket 4 as a base member B is attached to the column 40 so as to be vertically movable.
すなわち、柱体４０の前、後面にはレール５４が上下方
向□に設けてあり、′ｔた柱体４０の後面（はレール５
４と平行にラック５５が固設しである。上下ブラケット
４はローラユニット５６を介してレール５４に沿い上下
動するようになされており、上下ブラケット４には上下
駆動機構５７が固設しである。上下駆動機構５〕はモー
タ５８の駆動により回転する駆動ギヤ５９ｔ−備え、駆
動ギヤ５９″はラック５５に噛合している。上下ブラケ
ット４の端部には第１アーム６の基部ｉ旋回苛能に販付
けてあり、また第１７−ム６の端部には第１７−ム６の
旋回動を行うと共に後述する第２７−′Ａ９の前後運動
を操作する旋回駆動機構４１が設けである。That is, rails 54 are provided on the front and rear surfaces of the column 40 in the vertical direction □, and the rear surface of the column 40 (the rail 54 is
A rack 55 is fixedly installed in parallel with 4. The upper and lower brackets 4 are configured to move up and down along the rails 54 via roller units 56, and a vertical drive mechanism 57 is fixed to the upper and lower brackets 4. The vertical drive mechanism 5] is equipped with a drive gear 59t- rotated by the drive of the motor 58, and the drive gear 59'' is meshed with the rack 55.The end of the vertical bracket 4 has a pivot mechanism attached to the base of the first arm 6. A swing drive mechanism 41 is provided at the end of the 17th arm 6 to rotate the 17th arm 6 and to operate the back and forth movement of the 27th arm 6A9, which will be described later.
旋回駆動機構４１は上下ブラケット４に固設されたモー
タ４２を備えておシ、仁のモータ４２會介して上下ブラ
ケット４０支承部４７に支承されている。上下ブラケッ
ト４には第１アーム６の旋回中心Ｐ、ヲ中心とする第１
スプロケツト１２が取付けである。The swing drive mechanism 41 includes a motor 42 fixed to the upper and lower brackets 4, and is supported by the upper and lower bracket 40 support portions 47 via the two motors 42. The upper and lower brackets 4 have a rotation center P of the first arm 6, and a first
Sprocket 12 is installed.
また減速機４４の胴側には軸受５２１に介してｇ＋アー
ム６の基部が取付けてあり、また第１７−ム６の基部の
一部は減速機４４の出力軸４８′に連結しである・
第１７−ム６の先端部にはよ向に支軸７が設けてあシ、
支軸υを軸受８ｔ−介して纂２７−ム９°基部力“旋回
可能に取付けてあり・この第ごアーム９の基部に第１ス
プロケツト１２が形成してあり、第１．第２スプｐクッ
ト＋２．．１３間に第１ ？尋−ンＩ６が掛けである。Further, the base of the g+ arm 6 is attached to the body side of the reducer 44 via a bearing 521, and a part of the base of the 17th arm 6 is connected to the output shaft 48' of the reducer 44. A support shaft 7 is provided in the opposite direction at the tip of the 17th arm 6,
A support shaft υ is attached via a bearing 8t so that the arm 9 can be rotated by a 9° base force.A first sprocket 12 is formed at the base of this arm 9, and the first and second sprockets The first ? fathom I6 is interposed between Kut+2..13.
また支軸フＯ上端部に第３スプロケット１４が形成しで
ある〇
第２アーム９の先端には支承部５３が形成してあり、こ
の支承部５３に第３７−ム１０の基部の支軸部１１が軸
受１２′を介して旋回可能に設けてあり、この支軸部１
１ＫｊｌｌＥ４スプロケツト１５が形成してあり、纂３
．第４スプロケツ）１４．Ｉｓに第２チエーン１７が掛
けである。A third sprocket 14 is formed at the upper end of the support shaft O. A support portion 53 is formed at the tip of the second arm 9, and the support portion 53 is attached to the support shaft of the base of the 37th arm 10. A portion 11 is rotatably provided via a bearing 12', and this support shaft portion 1
1KjllE4 sprocket 15 is formed, and the assembly 3
．． 4th sprocket) 14. The second chain 17 is connected to Is.
第３アーム１０には、ノ１ンドリンクロボットの場合で
はハンドの回転用モータ、ノ１ンドの開閉用シリンダ等
が自薦されている。In the case of a hand link robot, the third arm 10 is equipped with a motor for rotating the hand, a cylinder for opening and closing the hand, and the like.
次に作動ｔ−説明する。走行駆動機構３３のモータ３５
の駆動により、駆動ギヤ３７七回転し、２ツク３２ｔ−
介して基体１ｔ−走行しロボット装置全体を走行ペース
３０上會移動する。Next, the operation will be explained. Motor 35 of traveling drive mechanism 33
Due to the drive of
The base body 1t travels through the base 1t, and the entire robot device moves at a traveling pace of 30.
壇た、旋回装置６２ｆ：駆動してロボット全体を旋回さ
せる。更に上下駆動機構５フのモータ５８を駆動し、駆
動ギヤ５％ｔ−回転しラック５５を介して上下ブラケッ
ト４を上下動しアーム構成を上下方向に移動する。Turning device 62f: Drives and turns the entire robot. Furthermore, the motor 58 of the vertical drive mechanism 5 is driven, and the drive gear rotates by 5% t to move the vertical bracket 4 up and down via the rack 55, thereby moving the arm structure in the vertical direction.
旋回駆動機構４１のモータ４２を駆動し１ｇｌアーム６
を旋回する。Drives the motor 42 of the swing drive mechanism 41 to rotate the 1gl arm 6.
rotate.
Ｊｌｉｌスプロケット！２と第２スプロケツト１３の径
比ｕ２：ｌにしてあり、かつ第１アーム６と萬２アーム
９の長さは等しくしである。したがって！＋アーム６ｔ
−旋回した時第２アーム９は１ｇ１アーム６の回転方向
とは逆方向に２倍だけ回転１第１７図に示すように第３
アーム！Ｏの旋回中心Ｑは第１７−ム６の旋回中心Ｐ’
ｆｆ通る直線運動をする。Jlil sprocket! The diameter ratio of the second sprocket 2 and the second sprocket 13 is u2:l, and the lengths of the first arm 6 and the second arm 9 are equal. therefore! + arm 6t
- When turning, the second arm 9 rotates twice in the direction opposite to the direction of rotation of the arm 6.
arm! The turning center Q of O is the turning center P' of the 17th arm 6
Performs a linear motion passing through ff.
第３スプロケット：４と第４スプロケツト１５の径比は
２：ＩＫなされておシ、このために第１アーム６ｔ−旋
回しても第３アーム１−０は常に旋回中心Ｑと旋回中心
Ｐｔ−結ぶ直線の方向に向けることができる。The diameter ratio of the third sprocket 4 and the fourth sprocket 15 is set to 2:IK. Therefore, even when the first arm 6t rotates, the third arm 1-0 always rotates between the rotation center Q and the rotation center Pt-. You can point it in the direction of the connecting straight line.
すなわち、第１７−ム６の長さｔｊ、、＠２アーム９の
長さを！、第１〜第４スプロケット１２゜＋２．１４．
１５Ｑ直径ｔ−ム、ハ、ｌ＾、１ノ４とすると
ｊ、藁！。That is, the length tj of the 17th arm 6, @2 the length of the arm 9! , 1st to 4th sprocket 12°+2.14.
15Q diameter t-mu, ha, l^, 1 no 4, j, straw! .
Ｄ、 ２
ろ、−旨
の条件では＃ｇ１アーム６會任意の角Ｗθに旋回すると
第２７−ム９は第１７−ム６に対して−２＃旋回し、第
３アームｔｏは縞２アーム９に対してＯだけ旋回する。Under the conditions D, 2, -, when the #g1 arm 6 turns to an arbitrary angle Wθ, the 27th arm 9 turns -2# with respect to the 17th arm 6, and the 3rd arm to becomes the stripe 2 arm. Turn by 0 compared to 9.
したがって、第％７図のような座標系ｔとると任意の角
度θに対してＱ点は常ＫＸ軸上を直線運動しｊｌＩ３ア
ーム１００姿勢はＸ軸に平行になる。Therefore, if we take a coordinate system t as shown in Fig. 7, point Q always moves linearly on the KX axis for any angle θ, and the posture of the jlI3 arm 100 becomes parallel to the X axis.
１＋、前記旋回駆動機構４１ｔ＃Ｉ１８図に示す構成に
することにより、ロボットとしての運動に大きな効果を
もたせることができる。1+, The swing drive mechanism 41t#I18 By having the configuration shown in FIG. 18, it is possible to bring about a great effect on the movement of the robot.
すなわち、旋回駆動機構４１は上下ブラケット４に固設
されたモータ４２を備えてお９、こベアリング４６を介
して上下ブラケット４の支承ｓ４７に支承されていて、
この：！、１１−、４ Ｂはｆ／ｓ２クラッチ４９ｔ−
介してスプロケット軸５００一端部に連結してあり、ス
プロケット軸５０の他端部は、上下ブラケット４に固定
側が固設された第１クラツチ５Ｉの可動ＮＫ連結しであ
る。スプロケット軸５０にはｇ＋スプロケット１２が取
付けである。That is, the swing drive mechanism 41 includes a motor 9 fixed to the upper and lower brackets 4, and is supported by a support s47 of the upper and lower brackets 4 via a bearing 46.
this:! , 11-, 4 B is f/s2 clutch 49t-
The other end of the sprocket shaft 50 is a movable NK connection of a first clutch 5I whose fixed side is fixed to the upper and lower brackets 4. The g+ sprocket 12 is attached to the sprocket shaft 50.
また減速機４４の胴側には軸受５２を介して第１７−ム
６０基部が取付けてあ夛、１次第１アーム６０基部の一
部は減速機４４の出力軸４８に連結しである。Further, a base of a 17th arm 60 is attached to the body side of the reducer 44 via a bearing 52, and a portion of the base of the 1st arm 60 is connected to the output shaft 48 of the reducer 44.
しかして、ＪＩＥＩクラッチ５１ｔ「入」で第２クラッ
チ＊ｑｔ−「切」にした場合、第１スズロケツトＩ２は
上下ブラケット４に固定される。Thus, when the JIEI clutch 51t is turned on and the second clutch *qt is turned off, the first tin rocket I2 is fixed to the upper and lower brackets 4.
したがって、ｇｔｖ図に示す如く、旋回中心Ｑはｐｑ上
を直線運動する。Therefore, as shown in the gtv diagram, the turning center Q moves linearly on pq.
ｉた、第１クラツチｓ ＋ｔｒ切」で第２クラツチ４９
を「入」にし九場合第１スプロケット１２は第１アーム
６側に固定される。2nd clutch 49 when the 1st clutch s + tr is disconnected.
When the switch is turned on, the first sprocket 12 is fixed to the first arm 6 side.
したがって、纂２０図に示すように第１アーム６を回転
することによって第２７−ム９．第３７−ム１０は伸縮
することなく旋回運動を行う。すなわち、アーム伸縮方
向を旋回中心Ｐ’を中心とした任意の角度Ｘ（ＤＰＱ’
ＭＩ上Ｋｆｌ！することができる。Therefore, by rotating the first arm 6 as shown in FIG. 20, the 27th arm 9. The 37th arm 10 performs a turning movement without expanding or contracting. In other words, the direction of arm extension and contraction is determined by an arbitrary angle X (DPQ'
Kfl on MI! can do.
このようにｍ１スプロケツト１２を上下ブラケット４＠
に固定するか縞１アーム６側に固定するかを第１．第２
クラッチ４９．５１１−用いて選択することにより第３
７−ム１ｏｔ−前後運動させたり、旋回運動させたシす
ることが可能でロボット６２−動作軸分の機能を達成さ
せることができる。In this way, attach the m1 sprocket 12 to the upper and lower brackets 4@
The first step is to decide whether to fix it to the stripe 1 arm 6 side or to the stripe 1 arm 6 side. Second
Clutch 49.511 - by selecting the third
It is possible to move the robot 7-arm back and forth or make a rotational movement, and the functions of the robot 62-operation axes can be achieved.
本発明は以上詳述したようになシ゛、支持体Ａに設けら
れたペニス部材Ｂに第１７−ム６ｔ−その基部で旋回可
能に取付けると共に第１７−ムもの旋回中心に第１アー
ム６′の旋回と共に回転する第１スプロケット＋２１−
設け、ベース部材Ｈに第１アーム６の旋回駆動を行う旋
回駆動機構４１’＆″設け、第１アーム６の先部支軸７
を設け、支軸７に縞２アーム町 會、その基部で旋回可
能に設け、第２アームｉ・にこの篇２アーム ］の旋回
中心で第２アーム１１ の旋回と共に回転する第２ス
でロケット１３を設けると共に支軸７に第３スプロケツ
ト１４を設け、第２アーム９ の先部に支承部５３を設
けると共に支承部５３に第３７−ム１００基部の支軸部
１１を回転可能に支承し、支軸部１１にｌ１ｇ４スプロ
ケット１５ｔ−設け、Ｉｓ＋スプロケット１２と一第２
スプロケット１３どに第１チエーン１６を掛けると共Ｋ
ＪＩＩＥ’ ３スプロケツト１４と第４スプロケ′ツ
ト１゛５とに第２チエーン１７を掛けたから、第１７−
ム６ｆ：旋回し、第３アームＩｃＩ後進させても第１．
第２．第３アーム６．９．＋。The present invention has a seam as described in detail above, the 17th arm 6t is rotatably attached to the penis member B provided on the support A at its base, and the first arm 6' is attached to the center of rotation of the 17th arm. The first sprocket +21- rotates with the rotation of
A swing drive mechanism 41'&'' for swinging the first arm 6 is provided on the base member H, and a pivot shaft 7 at the tip of the first arm 6 is provided.
A two-arm arm is provided on the support shaft 7, and the second arm rotates at the center of rotation of the second arm i and the second arm rotates with the rotation of the second arm 11. 13, a third sprocket 14 is provided on the support shaft 7, a support portion 53 is provided at the tip of the second arm 9, and the support shaft portion 11 of the base of the 37th arm 100 is rotatably supported on the support portion 53. , l1g4 sprocket 15t- is provided on the support shaft 11, Is+ sprocket 12 and the first
When the first chain 16 is attached to the sprocket 13,
Since the second chain 17 is connected to the 3rd sprocket 14 and the 4th sprocket 1-5, the 17th-
Arm 6f: Even if the 3rd arm IcI is turned and the 3rd arm IcI is moved backward, the 1st.
Second. Third arm 6.9. +.
は後方に突出することがないので後部空間を必要とじ嫌
いですむ、このためにすぐに後部でも作業が可能になる
し、ロボット周囲の作業装置、部品をロボット本体に近
づけることが可能になる。Since the robot does not protrude rearward, it does not require space at the rear, which makes it possible to work immediately at the rear, and allows work equipment and parts around the robot to be brought closer to the robot body.
また、Ｋ１アーム６のみに旋□回機構４１’ｔ−′ｆ＆
ければよく、構造氷簡単になる。In addition, only the K1 arm 6 has a rotating mechanism 41't-'f&
The structure of the ice becomes easier.
第１図は従来の四ボット装置の平面図、第２図は同側面
図、第３図は従′来め他のロボット装置の平面図、第４
図は同側面図、第５図、−第６図はそれぞれ従来の
７図は本発明一実施例の斜視図、第８図は基体走行部分
の構成説明図、第９図は旋回装置の従断３面図・纂１０
図は、走１行警−機一の平面図・第１１図は同縦断面図
、第１２図は上下ブラケットの上下駆動機構の構成説明
図、論１３図は旋回駆動機構の縦断面図、第１４図はア
ーム構成９構成説明図、 Ｍ ｌ ５図は同スプロケッ
トおよびチェーンの−合せ説明図、第１６図はアーム後
進時の並動説明図１、第１“７図はアーム構成の作動説
明図、ｋ４Ｊｌ ８’ｌＳＮは旋回駆動機構の他の実施
態様の゛縦Ｉｌ！面図、竺１９図、第２０図〒アーム構
成の作動説明図である。
アーム、１２゛はｇ＋スプロケット、１３は第２ス少ロ
ケツト １４は第３スプロケツト、＋６−ン、１７は第
２チエーン。
出願人 株式会社 し」・松製作所
代理人升理士米原示章
弁理士’ｍ −゛ 忠
第１図 第３図
一一一）
第８図
噛
第９図
第１０図
第
第１２［４
第１３Ｈ−７
第１９図Fig. 1 is a plan view of a conventional four-bot device, Fig. 2 is a side view of the same, Fig. 3 is a plan view of another conventional four-bot device, and Fig. 4 is a plan view of a conventional four-bot device.
5 and 6 are the same side views, respectively, FIG. 7 is a perspective view of an embodiment of the present invention, FIG. 8 is an explanatory diagram of the configuration of the base traveling part, and FIG. 9 is a follower of the rotating device. Three cross-sectional views/Collection 10
Figure 11 is a plan view of the first train, Figure 11 is a vertical cross-sectional view of the same, Figure 12 is an explanatory diagram of the structure of the vertical drive mechanism of the upper and lower brackets, Figure 13 is a vertical cross-sectional view of the swing drive mechanism, Fig. 14 is an explanatory diagram of the arm configuration 9, Fig. 5 is an explanatory diagram of the sprocket and chain together, Fig. 16 is an explanatory diagram 1 of translational movement when the arm moves backward, and Fig. 1''7 is the operation of the arm configuration. Explanatory drawings, k4Jl 8'lSN, are vertical views of other embodiments of the swing drive mechanism, and Figs. 19 and 20 are operation explanatory views of the arm configuration. 14 is the 2nd sprocket, 14 is the 3rd sprocket, +6-n, 17 is the 2nd chain. Figure 111) Figure 8 Figure 9 Figure 10 Figure 12 [4 13H-7 Figure 19
Claims (1)
゛ムロｔその基部で旋回可能に取付炒ると共に第１７−
′ムロの旋回中心に第１７−ム６０旋回と共に回転する
第”ｌスプロケ゛ット“１２會設け、ベース部材Ｂに第
１アーム６０旋ＷＡ駆動會行う旋回駆動機構４１讐設け
、＃Ｉｌ’アー゛ムロ０先部に支′軸７ｔ−設け、支軸
フＫＪＩＩ２アームつ ｔｌその基部で旋回可−に設け
、ｌＥ２アーム９・にこ０ＪＩ２アーム９ の旋回中心
で第２７−五９゜０旋回と共に回転する１１２′スゲロ
ケツト１３ｔ−けると共に支軸フにＨ′きスプ請ケット
量４を設け、ＪＩＩ２アーム９ め先部に支承ＩＩ Ｓ
−３を設は為と共に支承部５３に第３７−ム１０１１０
基部の支軸部１１を回転可能に支承し、支軸部１ぎＫＫ
４スプロケツ）＋５を設け、Ｈ＋スプ謬ケット１２とＭ
２スプ四ケッ・ト１３とに纂１チェーン１６ｔ＃けると
共ＫＪｌｌＩｊ♂プロケット１４とＪＩＩ４スプロケッ
ト１５セに第２チエーン１７を掛けたことを特徴とする
りポット装置。The first eye is attached to the base member "B" provided with the support body AK.
It is attached so that it can be rotated at its base, and the 17th-
A 12th "l sprocket" which rotates with the 17th and 60th turns is provided at the turning center of the arm, a swing drive mechanism 41 for driving the first arm 60 turns WA is provided on the base member B, and a #Il' arm sprocket is provided on the base member B. A support shaft 7t is provided at the tip of the KJII arm, and the support shaft is pivotable at the base of the KJII arm. At the same time, install a 112' sprocket 13t and provide a H' sprocket amount 4 on the support shaft.
-3 is installed on the support part 53 with the 37th - 10110
The support shaft part 11 of the base is rotatably supported, and the support shaft part 1 KK
4 sprocket) +5, H + sprocket 12 and M
This pot device is characterized in that a 16t chain is connected to 2 sprocket 13, and a second chain 17 is connected to KJllIj♂ sprocket 14 and JII 4 sprocket 15.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20608181A JPS58109284A (en) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | Robot device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20608181A JPS58109284A (en) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | Robot device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58109284A true JPS58109284A (en) | 1983-06-29 |
Family
ID=16517504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20608181A Pending JPS58109284A (en) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | Robot device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58109284A (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989011380A1 (en) * | 1988-05-17 | 1989-11-30 | Fanuc Ltd | Fitting structure of horizontal multiple joint robot arms |
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-
1981
- 1981-12-22 JP JP20608181A patent/JPS58109284A/en active Pending
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