JP3972830B2 - 電動アクチュエータシステム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動アクチュエータシステムに関するもので、車両用空調装置の各種の板ドア等の可動部材を駆動する電動アクチュエータシステムに適用して有効である。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
従来、電動アクチュエータシステムとしては、直流モータと、直流モータの回転角度を検出しつつこの検出角度に基づき直流モータを目標位置まで回転させる電気制御部を有するものが提案されている。
【０００３】
そこで、本発明者は、この電動アクチュエータシステムを基に、直流モータ毎に電気制御部を設け、各電気制御部との間で時分割で通信して各直流モータを時分割で制御する電子制御装置を備えるシステムについて検討した。
【０００４】
本発明者により検討されたシステムにおいて、電子制御装置が、各電気制御部のそれぞれに対して直流モータ毎に目標位置を指定し、各電気制御部が、各直流モータの出力軸の回転角度をそれぞれ検出するとともに、それぞれの回転角度に基づき、出力軸を目標位置まで回転させるように各直流モータをそれぞれ制御するとともに、それぞれ検出される回転角度を電子制御装置に送信する。
【０００５】
これに伴い、電子制御装置が、各電気制御部からそれぞれ送信される出力軸の回転角度を受信すると、それぞれの回転角度をメモリに記憶し、さらにこの記憶されたそれぞれの回転角度を基準に、次回に直流モータ毎の目標位置を指定することになる。
【０００６】
しかし、電子制御装置が各電気制御部と時分割で通信しているので、電子制御装置が、ある電気制御部と通信してからこの電気制御部と次に通信するまでに時間がかかる。このため、各電気制御部が、直流モータ毎の回転角度を繰り返し送信しても、直流モータの出力軸が目標位置まで回転する前では、電動モータの実際の回転角度とメモリに記憶される回転角度とが異なってくるといった状態が生じる。
【０００７】
例えば、直流モータの出力軸が目標位置まで回転する前に電源がオフされて直流モータの出力軸の回転が停止されたときには、この停止された出力軸の実際の回転角度とメモリに記憶される回転角度とがずれる場合が生じる。
【０００８】
したがって、次回に電源がオンされたときには、電子制御装置が、メモリに記憶される回転角度に基づき、直流モータの目標位置を指定すると、電気制御部が、メモリに記憶された回転角度と実際の回転角度とがずれた状態で直流モータの出力軸の回転を制御することになる。すなわち、電気制御部が、直流モータの出力軸の回転を適切に制御できなくなるといった問題が生じる。
【０００９】
本発明は、上記点に鑑み、電源がオフされたときに電動モータの回転が停止するものであっても、電動モータの出力軸の回転を適切に制御できるようにした電動アクチュエータシステムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、複数の電動モータと、複数の電動モータの回転角度をそれぞれ検出するとともに、この検出されたそれぞれの回転角度に基づき、電動モータを目標位置まで回転させるように複数の電動モータをそれぞれ制御し、かつ検出されたそれぞれの回転角度を送信する複数の電気制御部と、電力の供給を受けることなくデータを記憶する不揮発性メモリを有し、複数の電動モータの目標位置を複数の電気制御部のそれぞれに対して時分割にて指定し、かつ複数の電気制御部から送信されるそれぞれの回転角度を時分割で受信するとともに、この受信されるそれぞれの回転角度を不揮発性メモリに記憶する電子制御装置と、を備え、電子制御装置は、複数の電動モータのそれぞれに対し、目標位置を指定したあとその電動モータが目標位置まで回転したか否かを記憶する到達フラグを有しており、さらに、電子制御装置は、電源がオンされたときに、いずれかの到達フラグが目標位置まで回転していないことを記憶していると、その到達フラグに対応する電動モータを原点位置まで回転させて初期設定する指令をその電動モータに対応する電気制御部に出力する初期設定指令手段を有することを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、電源オフに伴って、電子制御装置に記憶された回転角度と、実際の回転角度とがずれることが生じても、双方の回転角度を改めて一致させることができ、電動モータの回転を適切に制御できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１に本発明の第１実施形態に係る電動アクチュエータシステムを、車室内の空気調和を行う車両用空調装置に適用したものである。以下に、車両用空調装置の概略について図１を用いて説明する。
【００２０】
車両用空調装置は、計器盤内に収納された空調ケース５を備えており、空調ケース５内において、内外気切換ドア１ｂが、ケース５に回転可能に支持されて、アクチュエータ１００ｅによる駆動のもとに、第１切換位置（図に実線で示す位置）に切り替えられて、空調ケース５内にその外気導入口５ａから外気を流入させ、一方第２切換位置（図に破線で示す位置）に切り替えられて、空調ケース５内にその内気導入口５ｂから車室内の空気（内気）を流入させる。
【００２１】
ブロワ９は、ブロワモータ９ａの回転速度に応じて、外気導入口５ａからの外気または内気導入口５ｂからの内気を空気流としてエバポレータ４に送風し、エバポレータ４は、そのブロワ９から吹き出される空気流を、公知の冷凍サイクルの作動によって循環する冷媒により冷却する。
【００２２】
エアミックスドア１ａは、板状ドアであって、アクチュエータ１００ｄにより駆動されて、エバポレータ４から吹き出される冷却空気流をヒータコア３に流入される気流とヒータコア３をバイパスする気流（以下、バイパス冷却気流という）とに分ける。
【００２３】
ここで、ヒータコア３に流入される気流は、ヒータコア３内のエンジン冷却水（温水）により加熱されるので、ヒータコア３から温風が吹き出されることになる。これに伴い、ヒータコア３から吹き出される温風とバイパス冷却気流とは混合されて吹出口切換ドア１ｃ、１ｄ、１ｅに向けて流動されることになる。温風とバイパス冷却気流との混合比ＳＷ（％）は、エアミックスドア１ａの開度により決められることになる。
【００２４】
ここで、吹出口切換ドア１ｃは、板状ドアであって、アクチュエータ１００ｃによる駆動のもとに、デフモード時にて開口部５ｃを開けて、開口部５ｃから主にフロントウインドシールドに向けて空気を吹き出さる。吹出口切換ドア１ｅは、板状ドアであって、アクチュエータ１００ｂによる駆動のもとに、フェイスモード時にて開口部５ｄを開けて、開口部５ｄから車室の乗員上半身に向けて空気を吹き出させる。吹出口切換ドア１ｄは、板状ドアであって、アクチュエータ１００ａによる駆動のもとに、フットモード時にて開口部５ｅを開けて、開口部５ｅから車室の乗員下半身に向けて空気を吹き出させる。
【００２５】
電子制御装置４００は、図２に示すように、ＣＰＵ４０１、記憶回路４０２および定電圧回路４０３から構成されている。ＣＰＵ４０１は、車室内温度と、車室内の日射強度と、車室外の温度と、乗員により設定される設定温度とに基づき
、電気制御部２００ａ〜２００ｅを制御するための処理を行う。また、ＣＰＵ４０１は、後述するように、アクチュエータ１００ａ〜１００ｅのそれぞれの回転角度を電気制御部２００ａ〜２００ｅから受信して記憶回路４０２に記憶し、アクチュエータ１００ａ〜１００ｅのいずれかのアクチュエータが目標位置に未到達でイグニッションスイッチＩＧがオフされたとき、いずれかのアクチュエータに対応する電気制御部に対していずれかのアクチュエータの出力軸を原点位置まで回転させて停止させるように指令するための処理を行う。
【００２６】
記憶回路４０２は、電力が供給されずにデータの記憶を保持する不揮発性メモリ等から構成されて、ＣＰＵ４０１の処理に伴うデータを記憶するとともに、コンピュータプログラムを記憶する。定電圧回路４０３は、バッテリＢからイグニッションスイッチＩＧを通して入力されるバッテリ電圧に基づき一定電圧をＣＰＵ４０１及び記憶回路４０２に出力する。
【００２７】
電気制御部２００ａ〜２００ｅは、電子制御装置４００との間を電源ライン、通信ライン、ＧＮＤラインといった３つのラインにより、バス型に接続されており、電気制御部２００ａ〜２００ｅは、アクチュエータ１００ａ〜１００ｅのそれぞれを駆動する。
【００２８】
次に、アクチュエータ１００ａ〜１００ｅの一例として、内外気切換ドア１ｂを駆動するためのアクチュエータ１００ｅの構成について説明する。
【００２９】
図３はアクチュエータ１００ｅの外観図であり、図４はアクチュエータ１００ｅの構成図である。そして、図４中、直流モータ１１０は車両に搭載されたバッテリから電力を得て回転するものであり、減速機構１２０はモータ１１０から入力された回転力を減速してエアミックスドア１に向けて出力する変速機構である。なお、以下、直流モータ１１０及び減速機構１２０等の回転駆動する機構部を駆動部１３０と呼ぶ。
【００３０】
ここで、減速機構１２０は、モータ１１０の出力軸１１１に圧入されたウォーム１２１、このウォーム１２１と噛み合うウォームホィール１２２、及び複数枚の平歯車１２３、１２４、１２５からなる歯車列であり、出力側に位置する最終段歯車（出力側歯車）１２６には、出力軸１２７が設けられている。
【００３１】
なお、ケーシング１４０は駆動部１３０を収納するととともに、後述するブラシ（電気接点）１５５〜１５７が固定されたケーシングである。
【００３２】
また、減速機構１２０のうち、直流モータ１１０により直接駆動される入力歯車（ウォーム１２１）より出力側（出力軸１２７）には、図４〜７（特に、図７参照）に示すように、パルスパターンプレート（以下、パターンプレートと呼ぶ。）１５３が設けられており、このパターンプレート１５３は、円周方向に交互に並んだ導電部１５１ａ、１５２ａ及び非導電部１５１ｂ、１５２ｂからなる第１、２パルスパターン１５１、１５２が設けられたもので、出力軸１２７と一体的に回転する。
【００３３】
このとき、導電部１５１ａ、１５２ａの円周角α１、α２及び非導電部１５１ｂ、１５２ｂの円周角β１、β２を互いに等しくするとともに、第１パルスパターン１５１の位相を第２パルスパターン１５２の位相に対して円周角α１、α２（＝円周角β１、β２）の略１／２ずらしている。
【００３４】
なお、第１、２パルスパターン１５１、１５２は電気的に繋がっており、第１、２パルスパターン１５１、１５２は、両パルスパターン１５１、１５２より内周側に設けられたコモンパターン（共通導電部パターン）１５４と電気的に繋がって、後述するブラシ１５７を介してバッテリ（図示せず。）の負極側に電気的に繋がっている。
【００３５】
一方、ケーシング１４０側には、バッテリの正極側に接続された銅系導電材料製の第１〜３ブラシ（電気接点）１５５〜１５７が樹脂一体成形により固定されており、第１ブラシ１５５は第１パルスパターン１５１に接触し、第２ブラシ１５６は第２パルスパターン１５２に接触し、第３ブラシ１５７はコモンパターン１５４に接触するように構成されている。
【００３６】
なお、本実施形態では、第１〜３ブラシ１５５〜１５７とパターンプレート１５３との接点を２点以上（本実施形態では、４点）とすることにより、第１〜３ブラシ１５５〜１５７と導電部１５１ａ、１５２ａ（コモンパターン１５４を含む。）との電気接続を確実なものとしている。
【００３７】
また、図３に示すように、出力軸１２７には、エアミックスドア１を揺動させるリンクレバー１６０が圧入固定されているとともに、空調ケーシング５には、リンクレバー１６０を衝突させるためのストッパ５ａが設けられている。
【００３８】
次に、アクチュエータ１００ｅの概略作動について説明する。図８はアクチュエータ１００ｅの電気制御部２００ｅを示す模式図であり、この電気制御部２００ｅは、直流モータ１１０を駆動するモータ駆動回路２１０、並びにパターンプレート１５３で発生するパルス信号に基づいて出力軸１２７の回転角及び回転の向きを検出する回転角度検出器（回転角度検出手段）２２０、各種制御情報を記憶するＥＥＰＲＯＭ等の入力された情報を電力の供給を受けることなく保持することができる記憶回路２３０、通信ラインを通して電子制御装置４００と通信する通信回路２５０を有して構成されている。
【００３９】
そして、直流モータ１１０が回転して出力軸１２７（パターンプレート１５３）が回転すると、第１、２ブラシ１５５、１５６と導電部１５１ａ、１５２ａとが接触する通電（ＯＮ）状態、及び第１、２ブラシ１５５、１５６と非導電部１５１ｂ、１５２ｂとが接触する非通電（ＯＦＦ）状態が相互に周期的に発生する。
【００４０】
したがって、第１、２ブラシ１５５、１５６には、図９に示すように、直流モータ１１０が所定角度回転する毎にパルス信号が発生するので、このパルス信号を回転角度検出器２２０にて数えることにより出力軸１２７の回転角度を検出することができる。
【００４１】
なお、上述の説明から明らかなように、本実施形態では、第１、２ブラシ１５５、１５６とパターンプレート１５３とにより出力軸１２７が所定角度回転する毎にパルス信号を発するパルス発生器（パルス発生手段）１５８（図８参照）を構成している。
【００４２】
また、第１パルスパターン１５１の位相と第２パルスパターン１５２の位相とがずれているため、パルス発生器１５８では、第１パルスパターン１５１と第１ブラシ１５５とにより発生するパルス信号（以下、このパルス信号をＡ相パルスと呼ぶ。）と、第２パルスパターン１５２と第２ブラシ１５６とにより発生するＡ相パルス対して位相のずれたパルス信号（以下、このパルス信号をＢ相パルスと呼ぶ。）とが発生する。
【００４３】
このため、本実施形態では、Ａ相パルス及びＢ相パルスのうちいずれの信号が先に回転角度検出器２２０に入力されるかによって、直流モータ１１０（出力軸１２７）の回転方向を検出している。
【００４４】
また、直流モータ１１０の回転量、つまり出力軸１２７の回転量を制御するに当たっては、リンクレバー１６０をストッパ５ａに衝突させて直流モータ１１０の回転を機械的に停止させた位置を原点位置として記憶し、その後は、バッテリが外れた場合及びパルス信号に異常が発生した場合を除き、原点位置から２パルスずれた位置を作動基準として直流モータ１１０を制御する。
【００４５】
以下、リンクレバー１６０をストッパ５ａに衝突させて直流モータ１１０の回転を機械的に停止させた位置を原点位置として記憶することを「初期設定」という。また、「初期設定」を行った後に、その原点位置からずれた作動基準を設定する行為を「初期位置設定」と呼ぶ。なお、本実施形態では、パルス信号の変化が停止したときに、リンクレバー１６０がストッパ５ａに衝突したものと判定する。
【００４６】
次に、本実施形態の作動について図１０〜図１３を用いて説明する。
【００４７】
図１０〜図１３は、電子制御装置４００のＣＰＵ４０１および電気制御部２００ａ〜２００ｅの作動を示すフローチャートである。
【００４８】
先ず、イグニションスイッチＩＧがオンされると、ＣＰＵ４０１が、電気制御部２００ａとの通信を介するアクチュエータ１００ａの駆動制御（Ｓ２００ａ〜Ｓ２０５ａ）を開始する。
【００４９】
具体的には、ＣＰＵ４０１が、目標位置を示す目標位置信号を通信ラインを通して電気制御部２００ａの通信回路２５０に送信する（Ｓ２００ａ）。これにより、電気制御部２００ａに対してアクチュエータ１００ａの目標位置を指定することになる。
【００５０】
ここで、目標位置は、上述の作動基準からの回転角度であって、回転角度検出器２２０によって数えられるパルス信号の数により設定されるものである。
【００５１】
このように通信回路２５０に目標位置信号が送られると、電気制御部２００ａのモータ制御回路２１１が、出力軸１２７を目標位置まで回転させるようにモータ駆動回路２１０を制御する（Ｓ３００ａ〜３０４ａ）。このことにより、モータ駆動回路２１０が、出力軸１２７を目標位置まで回転させるようにアクチュエータ１００ａの直流モータ１１０を駆動することになる。
【００５２】
一方、ＣＰＵ４０１は、上述のようにアクチュエータ１００ａの目標位置を指定したあと、到達フラグＦ１をリセットする（Ｓ２０１ａ）。この到達フラグＦ１は、記憶回路４０２の不揮発性メモリに設定されたもので、アクチュエータ１００ａの出力軸１２７が目標位置まで回転したか否かを記憶するためのものである。
【００５３】
次に、ＣＰＵ４０１は、出力軸１２７の回転角度を要求するための要求信号を通信ラインを通して電気制御部２００ａの通信回路２５０に送信する（Ｓ２０２ａ）。これに伴い、通信回路２５０が、電気制御部２００ａの回転角度検出器２２０により検出される回転角度（つまり、パルス信号のカウント数）を通信ラインを通してＣＰＵ４０１に返信する（Ｓ３０２ａ）。
【００５４】
ここで、ＣＰＵ４０１が、電気制御部２００ａから送られる回転角度を記憶回路４０２の不揮発性メモリに記憶すると（Ｓ２０３ａ）、電気制御部２００ａからの回転角度に基づき、アクチュエータ１００ａの出力軸１２７が目標位置まで回転したか否かを判定する（Ｓ２０４ａ）。
【００５５】
例えば、ＣＰＵ４０１は、アクチュエータ１００ａの出力軸１２７が目標位置まで未到達であるときにはＮＯと判定して到達フラグのリセット状態を保つ（Ｆ１＝０）。一方、出力軸１２７が目標位置まで到達しているときにはＹＥＳと判定し、到達フラグをセットする（Ｆ１＝１：Ｓ２０５ａ）。すなわち、ＣＰＵ４０１が、出力軸１２７が目標位置まで到達したか否かの判定結果を不揮発性メモリに記憶することになる。
【００５６】
その後、ＣＰＵ４０１が、電気制御部２００ａではなく、電気制御部２００ｂとの通信を介するアクチュエータ１００ｂの駆動制御（Ｓ２００ｂ〜Ｓ２０５ｂ）を開始する。
【００５７】
ここで、駆動制御（Ｓ２００ｂ〜Ｓ２０５ｂ）と、駆動制御（Ｓ２００ａ〜Ｓ２０５ａ）とは、制御対象がアクチュエータ１００ａからアクチュエータ１００ｂに代わるだけで、実質的に同様であるため、駆動制御（Ｓ２００ｂ〜Ｓ２０５ｂ）の説明を省略する。
【００５８】
このような駆動制御（Ｓ２００ｂ〜Ｓ２０５ｂ）に伴い、Ｓ３００ａ〜３０４ａと同様に、電気制御部２００ｂのモータ制御回路２１１が、出力軸１２７を目標位置まで回転させるように電気制御部２００ｂのモータ駆動回路２１０を制御しつつ、通信回路２５０が、電気制御部２００ｂの回転角度検出器２２０により検出される回転角度を通信ラインを通してＣＰＵ４０１に送信する（Ｓ３００ｂ〜３０４ｂ）。
【００５９】
その後、ＣＰＵ４０１は、駆動制御（Ｓ２００ｂ〜Ｓ２０５ｂ）と実質的に同様に、電気制御部２００ｃとの通信を介するアクチュエータ１００ｃの駆動制御（Ｓ２１０）を開始する。
【００６０】
これに伴い、Ｓ３００ａ〜３０４ａと同様に、電気制御部２００ｃのモータ制御回路２１１が、出力軸１２７を目標位置まで回転させるように電気制御部２００ｃのモータ駆動回路２１０を制御しつつ、通信回路２５０が、電気制御部２００ｃの回転角度検出器２２０により検出される回転角度を通信ラインを通してＣＰＵ４０１に送信する（Ｓ３１０）。
【００６１】
次に、ＣＰＵ４０１が、駆動制御（Ｓ２００ｂ〜Ｓ２０５ｂ）と実質的に同様に、電気制御部２００ｄとの通信を介するアクチュエータ１００ｄの駆動制御（Ｓ２２０）を開始する。
【００６２】
これに伴い、Ｓ３００ａ〜３０４ａと同様に、電気制御部２００ｄのモータ制御回路２１１が、出力軸１２７を目標位置まで回転させるように電気制御部２００ｄのモータ駆動回路２１０を制御しつつ、通信回路２５０が、電気制御部２００ｄの回転角度検出器２２０により検出される回転角度を通信ラインを通してＣＰＵ４０１に送信する（Ｓ３２０）。
【００６３】
次に、ＣＰＵ４０１が、駆動制御（Ｓ２００ｂ〜Ｓ２０５ｂ）と実質的に同様に、電気制御部２００ｅとの通信を介するアクチュエータ１００ｅの駆動制御（Ｓ２３０）を開始する。
【００６４】
これに伴い、Ｓ３００ａ〜３０４ａと同様に、電気制御部２００ｄのモータ制御回路２１１が、出力軸１２７を目標位置まで回転させるように電気制御部２００ｄのモータ駆動回路２１０を制御しつつ、通信回路２５０が、電気制御部２００ｄの回転角度検出器２２０により検出される回転角度を通信ラインを通してＣＰＵ４０１に送信する（Ｓ３３０）。
【００６５】
その後、イグニションスイッチＩＧがオンされている限り、ＣＰＵ４０１が、駆動制御（Ｓ２００ａ〜Ｓ２０５ａ）、駆動制御（Ｓ２００ｂ〜Ｓ２０５ｂ）、駆動制御（Ｓ２１０）、駆動制御（Ｓ２２０）および駆動制御（Ｓ２３０）を繰り返す。
【００６６】
このことにより、ＣＰＵ４０１は、アクチュエータ１００ａ〜１００ｅの直流モータ１００の出力軸１２７の目標位置を電気制御部２００ａ〜Ｓ２００ｅのそれぞれに対して時分割にて指定し、かつ、電気制御部２００ａ〜２００ｅから送信されるそれぞれの回転角度を時分割で受信して記憶回路４０２に記憶する。さらに、ＣＰＵ４０１は、出力軸１２７が目標位置まで回転したか否かを判定結果を示す到達フラグをアクチュエータ毎に記憶回路４０２に記憶することになる。
【００６７】
その後、（１）アクチュエータ１００ａ〜１００ｅのうちいずれかのアクチュエータの直流モータ１１０が目標位置に到達するための駆動中にイグニションスイッチＩＧがオフされたとき、或いは、（２）電気制御部２００ａ〜２００ｅのいずれかの電気制御部から受信された回転角度がＣＰＵ４０１により記憶回路４０２に記憶される前にイグニションスイッチＩＧがオフされたときには、アクチュエータ１００ａ〜１００ｅのうちのいずれかのアクチュエータの直流モータ１１０の出力軸１２７の実際の回転角度と記憶回路４０２に記憶される回転角度とが異なる状態になる。
【００６８】
そして、このようにイグニションスイッチＩＧがオフされた場合には、ＣＰＵ４０１は、次回にイグニションスイッチＩＧがオンされたとき記憶回路４０２に記憶されるアクチュエータ毎の到達フラグに基づき、アクチュエータ１００ａ〜１００ｅのうちいずれのアクチュエータが目標位置まで未到達であるかを判定する（図１２中のＳ４００）。
【００６９】
例えば、アクチュエータ１００ａの出力軸１２７が目標位置まで回転しておらず、アクチュエータ１００ａに対応する到達フラグＦ１がリセット状態である場合には、電気制御部２００ａに対してアクチュエータ１００ａの初期設定を指令する（Ｓ４１０）。これに伴い、電気制御部２００ａは、アクチュエータ１００ａの初期位置設定を行う。
【００７０】
以上説明した本実施形態によれば、アクチュエータ１００ａ〜１００ｅのいずれかのアクチュエータの出力軸１２７の実際の回転角度と記憶回路４０２に記憶される回転角度とが異なる状態にてイグニッションスイッチＩＧのオフされた場合には、電子制御装置４００は、次回にイグニッションスイッチＩＧのオンされたとき、該当するアクチュエータに対応する電気制御部に対して該当するアクチュエータの初期位置設定を行うように指令する。
【００７１】
このように、出力軸１２７の実際の回転角度と記憶回路４０２に記憶される回転角度とが異なる状態でイグニッションスイッチＩＧのオフ、すなわち電源オフされた場合でも、該当する直流モータ１１０の出力軸１２７を原点位置まで回転させるようにし、かつ、該当する直流モータ１１０の出力軸１２７を原点位置まで回転させたことを記憶する。
【００７２】
したがって、記憶回路４０２に記憶された回転角度と、実際の出力軸１２７の回転角度とがずれることが生じても、双方の回転角度を改めて一致させることができ、イグニッションスイッチＩＧがオフされたときに直流モータ１１０の回転が停止するものであっても、出力軸１２７の回転を適切に制御できる。
【００７３】
（その他の実施形態）
また、上記実施形態では、複数の直流モータ、複数の電気制御部と、各電気制御部と時分割で通信して制御する電子制御装置とを備えるシステムについて説明したが、本発明としては、電動モータ、電気制御部、電子制御装置をそれぞれ１つづつ備える構成のシステムを用いてもよい。
【００７４】
これは、電気制御部２００ａと電子制御装置４００との間で、一度通信してから次に通信するまで間隔が長い場合、直流モータ１１０が目標位置まで回転する前に電源がオフされて直流モータの出力軸の回転が停止されたときには、この停止されたときの実際の回転角度と記憶回路４０２に記憶される回転角度とがずれる場合が生じるからである。
【００７５】
具体的には、直流モータ１１０と、直流モータ１１０の回転角度を検出するとともに、この検出された回転角度に基づき、目標位置まで回転させるように直流モータ１１０を制御し、かつ検出された回転角度を送信する電気制御部２００ａと、電力が供給されずにデータの記憶を保持する不揮発性メモリなどの記憶回路４０２を有して、直流モータ１１０の目標位置を電気制御部２００ａに対して指定し、かつ電気制御部２００ａから送信される回転角度を受信したときには、この受信される回転角度を記憶回路４０２に記憶する電子制御装置４００と、を備え、電子制御装置４００は、直流モータ１１０の実際の回転角度と記憶回路４０２に記憶される回転角度とが異なる状態でイグニッションスイッチＩＧがオフされた場合には次回にイグニッションスイッチＩＧがオンされたときには、電気制御部２００ａに対して直流モータ１１０を原点位置まで回転させて停止させるように指令する初期設定指令手段を有するように構成することが好ましい。
【００７６】
上述の実施形態においては、リンクレバー１６０をストッパ５ａに衝突させて直流モータ１１０の回転を機械的に停止させた位置を原点位置として記憶し、その後は、原点位置からずれた位置を作動基準として直流モータ１１０を制御したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば原点位置を作動基準としてもよい。
【００７７】
また、上述の実施形態では、摺動接点方式の位置検出装置を例に本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、光学式のエンコーダ等のその他の位置検出装置にも適用することができる。
【００７８】
上述の実施形態では、出力軸１２７にパルス発生器１５８を設けたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばパルス発生器１５８（パルスプレート１５３）用にさらに減速した回転部を設けパルス信号を発生させてもよい。
【００７９】
また、上述の実施形態では、両パルスパターン１５１、１５２より内周側に設けられたコモンパターン（共通導電部パターン）１５４を設けたが、本発明はこれに限定されるものではなく、両パルスパターン１５１、１５２より外周側にコモンパターン１５４を設ける、又は両パルスパターン１５１、１５２間にコモンパターン１５４を設ける等してもよい。
【００８０】
また、上述の実施形態では、車両用空調装置に本発明を適用したが、本発明の適用はこれに限定されるものではない。
【００８１】
さらに、上述の実施形態においては、直流モータ１１０の回転を機械的に原点位置にて停止させたものを示したが、本発明はこれに限らず、直流モータ１１０への給電を停止させて直流モータ１１０の回転を原点位置にて停止させるようにしてもよい。
【００８２】
以下、上記実施形態と特許請求項の範囲の構成との対応関係について説明すると、直流モータ１１０が電動モータに相当し、電子制御装置４００が電気制御部２００ａにアクチュエータ１００ａの初期位置設定を行わせることが初期位置指令手段に相当し、イグニッションスイッチＩＧがオフされることが、電源がオフされることに相当し、イグニッションスイッチＩＧがオンされることが、電源がオンされることに相当する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用空調装置の模式図である。
【図２】上記一実施形態電子制御装置の概略構成を示す模式図である。
【図３】上記一実施形態の電動アクチュエータの外観図である。
【図４】上記一実施形態に係る電動アクチュエータの模式図である。
【図５】（ａ）は上記一実施形態に係るパルスプレートの正面図であり、（ｂ）は（ａ）の側面図である。
【図６】図４のＡ−Ａ断面図である。
【図７】上記一実施形態に係るパルスプレートの拡大図である。
【図８】上記一実施形態に係る電動アクチュエータの制御回路を示す模式図である。
【図９】上記一実施形態に係る電動アクチュエータのパルス信号チャートである。
【図１０】上記一実施形態の作動の一部を示すフローチャートである。
【図１１】上記一実施形態の作動の一部を示すフローチャートである。
【図１２】上記一実施形態の作動の残りを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１００ａ〜１００ｅ…電動アクチュエータ、
１１０…直流モータ、１２０…減速機、１２７…出力軸、
１５１…第１パルスパターン、１５２…第２パルスパターン、
１５３…パルスパターンプレート、１５４…コモンパターン、
１５５〜１５７…ブラシ、２００ａ〜２００ｅ…電気制御部、
４０２…記憶回路。

Claims (1)

1. 複数の電動モータと、
   前記複数の電動モータの回転角度をそれぞれ検出するとともに、この検出されたそれぞれの回転角度に基づき、前記電動モータを目標位置まで回転させるように前記複数の電動モータをそれぞれ制御し、かつ前記検出されたそれぞれの回転角度を送信する複数の電気制御部と、
   電力の供給を受けることなくデータを記憶する不揮発性メモリを有し、前記複数の電動モータの目標位置を前記複数の電気制御部のそれぞれに対して時分割にて指定し、かつ前記複数の電気制御部から送信されるそれぞれの回転角度を時分割で受信するとともに、この受信されるそれぞれの回転角度を前記不揮発性メモリに記憶する電子制御装置と、を備え、
   前記電子制御装置は、前記複数の電動モータのそれぞれに対し、前記目標位置を指定したあとその電動モータが目標位置まで回転したか否かを記憶する到達フラグを有しており、
   さらに、前記電子制御装置は、電源がオンされたときに、いずれかの到達フラグが目標位置まで回転していないことを記憶していると、その到達フラグに対応する電動モータを原点位置まで回転させて初期設定する指令をその電動モータに対応する電気制御部に出力する初期設定指令手段を有することを特徴とする電動アクチュエータシステム。

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