JP3964736B2 - 部品供給装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品供給装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
トレイを供給部品の保持体として使用する部品供給装置としては、特開平5-310325号公報に記載されたものが知られている。この従来例において、部品供給装置は、部品が収納された部品供給済みトレイと空きトレイとを各々積層状に保管する保管領域を有して構成される。部品供給は、まず、ストックコンベア上に保持される部品供給済みトレイ積層部から抜き出した部品供給済みトレイをリフタにより所定位置に移動させて行われ、空きになったトレイは、排出コンベアを利用して空きトレイの保管領域(ストック部)に積層保管される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した従来例において、部品供給装置は、部品供給済みトレイ積層部、および空きトレイストック部に構造が複雑な段バラシ部と段積み部とを構成する必要がある上に、トレイを搬送する複数の駆動系を要するために、全体の構造が複雑になるという問題がある。また、ストック部とトレイ積層部とは所定間隔を隔てて配置されるために、装置全体が大型化するという問題がある。
【0004】
本発明は、以上の欠点を解消すべくなされたものであって、構造が簡単で、かつ、省スペース化を図ることのできる部品供給装置の提供を目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
自動機等に供給される部品は、部品供給トレイ1上に整列、保持され、トレイ収納部2に積層収納される。トレイ収納部2は複数の部品供給トレイ1を積層状に保持できれば足り、例えば、側壁部を備えた筒体として、あるいは単に部品供給トレイ1の四隅部をガイドする骨格だけから形成することができる。
【0006】
部品供給トレイ1を自動機等に供給するに際して、まず、トレイ収納部2の昇降底壁4を上下に駆動して部品が保持された部品供給トレイ1を水平搬送部3に対応させ、次いで、分離手段5を使用してその上段に位置する他の部品供給トレイ1から供給対象トレイを分離した後、水平搬送部3により所定位置まで水平搬送する。
【0007】
部品供給が終了した後の空きトレイ1’は、再び水平搬送部3によりトレイ収納部2に戻され、次いで、上述したと同様の手順を繰り返すことにより水平搬送部3を境に一方に部品供給トレイ1、他方に空きトレイ1’が収容される。
【0008】
したがってこの発明において、部品供給トレイ1と空きトレイ1’とを上下に積層保管することができるために、装置を小型化することが可能になる。また、所定の部品供給トレイ1の引き出し位置への移動、および空きトレイ1’の回収位置への移動は、すべて昇降底壁4の駆動により行われるために、駆動部が少なくなって構造が簡単になる。
【0009】
【発明の実施の形態】
図1、2に、多軸ねじ締め機にねじを供給するためのねじ供給装置として構成された本発明の実施の形態を示す。この実施の形態においてねじ供給装置は、ねじ供給トレイ(部品供給トレイ1)を積層状に収納可能なトレイ収納部2と、ねじ締め機にねじ供給トレイ1上のねじ1aを供給する部品取り出し部8と、トレイ収納部2から部品取り出し部8にねじ供給トレイ1を水平搬送する水平搬送部3とからなる。
【0010】
ねじ供給トレイ1は、図4に示すように、プレート状本体部1bの四隅部に支持脚1cを固定して形成される。プレート状本体部1bには、ねじ1aを挿入して保持する多数のねじ保持孔1dが形成され、さらに、適宜個所に位置決め孔1eが形成される。また、支持脚1cは、下端に向けて開口する嵌合孔1fを有しており、止着子1gを使用してプレート状本体部1bに固定される。嵌合孔1fは止着子1gの頭部が嵌合可能な大きさに形成されており、ねじ供給トレイ1は、止着子1gの頭部を他のねじ供給トレイ1の嵌合孔1fに嵌合させることによって積層することができる。
【0011】
以上のようにして形成されるねじ供給トレイ1の複数は、図3に示すように、積層状態でねじ供給装置のトレイ収納部2に収納される。トレイ収納部2は、上段の供給部6と下段の回収部7とに区画されており、供給部6と回収部7との間に水平搬送部3が配置される。供給部6と回収部7には、ねじ供給トレイ1の四隅部をガイドするL字状チャンネル材により形成されるガイド支柱9が立設され、供給部6の最下段部には内方に向けて進退駆動されるトレイ分離爪(分離手段5)が配置される。また、トレイ収納部2の回収部7の底部には、昇降駆動可能な昇降底壁4が配置され、さらに、ねじ供給トレイ1の高さに一致するピッチでトレイセンサ10が設けられる。
【0012】
水平搬送部3は、トレイ収納部2から部品取り出し部8の側方まで延びるガイド部3aと、トレイ保持部3bとを有する。トレイ保持部3bはねじ供給トレイ1が挿通可能な開口部と、この開口部内に進退するトレイ支承爪3cとを有する。
【0013】
部品取り出し部8は、昇降テーブル8bを有し、そのテーブル面には、上方に向けて位置決め突起8cが突設される。
【0014】
次に、以上のように構成されるねじ供給装置の動作を説明する。まず、図3に示すように、ねじ供給トレイ1の供給部6への供給時には、トレイ分離爪5は突出状態にあり、最下段のねじ供給トレイ1は裏面がトレイ分離爪5に支承され、その上段に支持脚1cの高さ寸法だけ隔てて複数のねじ供給トレイ1、1・・が積層される。
【0015】
ねじ供給トレイ1は、供給部6内で最下段に位置するものから順次昇降底壁4を利用して水平搬送部3に送り込まれ、水平搬送部3への送り込みに際して、まず、昇降底壁4を上昇駆動して最下段のねじ供給トレイ1を昇降底壁4上に支承する。昇降底壁4の上昇駆動は、ねじ供給トレイ1が分離爪5から離れるまで行われ、次いで、供給部6のトレイ分離爪5を退避させる(図5(a)参照)。この後、図5(b)に示すように、昇降底壁4を降下させて下から2段目のねじ供給トレイ1の裏面をトレイ分離爪5よりやや上方に位置させ、再びトレイ分離爪5を突出させて下から2段目のねじ供給トレイ1をトレイ分離爪5によって支承する。
【0016】
この後、昇降底壁4を降下させると、下から2段目のねじ供給トレイ1はトレイ分離爪5により支承されるために降下することはなく、最下段のねじ供給トレイ1のみが水平搬送部3のトレイ保持部3bにまで降下し、最下段のねじ供給トレイ1が分離される。最下段のねじ供給トレイ1を分離した後、図5(b)において矢印で示すように、トレイ保持部3bのトレイ支承爪3cを突出駆動して最下段のねじ供給トレイ1を支承し、昇降底壁4は回収部7まで下降する。水平搬送部3に配置された図外のセンサがこの状態を検出すると、水平搬送部3が駆動されてねじ供給トレイ1を部品取り出し部8側に搬送する。
【0017】
図6(a)はトレイ保持部3bが部品取り出し部8上に搬送された状態を示し、このようにねじ供給トレイ1が搬送されると、図6(b)に示すように、部品取り出し部8の昇降テーブル8bが上昇駆動される。昇降テーブル8bは、トレイ保持部3bの開口部を挿通してトレイ保持部3bの裏面側から上面側に貫通し、上昇経路上で位置決め突起8cがねじ供給トレイ1の位置決め孔1eに嵌合してねじ供給トレイ1を位置決めし、この状態でねじ1a締め機にねじ1aの供給が行われる。
【0018】
部品取り出し部8には、図外の減速機構が収容され、トレイ1の位置決め孔1eに位置決め突起8cが嵌合する直前の昇降テーブル8bの上昇速度を減速させ、トレイ1への衝撃が緩和され、トレイ搭載ねじの脱落を防止できる。減速機構には、例えばカム機構等が利用できる。
【0019】
ねじ供給トレイ1上のねじ1aがすべて使用されると、再び部品取り出し部8の昇降テーブル8bを降下させて空きトレイ1’をトレイ保持部3bのトレイ支承爪3cトレイ分離爪5により支承し、トレイ収納部2に搬送する。トレイ収納部2に空きトレイ1’が搬送されると、まず、図7(a)に示すように、トレイ収納部2の昇降底壁4が上昇駆動されて昇降底壁4上に空きトレイ1’が載せられ、空きトレイ1’トレイ支承爪3cより離れた所で停止し、トレイ支承爪3cを退避させる。さらに昇降底壁4を上昇駆動して空きトレイ1’上に2段目以降のねじ供給トレイ1を載せ、トレイ1がトレイ分離爪5より離れた所で停止し、トレイ分離爪5を退避させる。
【0020】
この後、図7(b)に示すように、昇降底壁4を降下させ、第3段目のトレイを係止可能な位置でトレイ収納部2のトレイ分離爪5を突出させ、さらに、昇降底壁4を降下させることによって第3段目のトレイをトレイ分離爪5上に支承し、さらに、昇降底壁4を降下させ、第2段目のトレイを係止可能な位置でトレイ保持部3bのトレイ支承爪3cを突出させ、この後、昇降底壁4を下方終端位置まで降下させると、図7(c)に示すように、空きトレイ1’のみが回収部7に回収され、トレイ保持部3b内に支承、保持される第2段のトレイ1を部品取り出し部8に搬送できる。
【0021】
この状態で、回収部7内には、1枚の空きトレイ1’が収容されていることは、トレイセンサ10により検出されており、以後、ねじ供給トレイ1の分離等に際して駆動される昇降底壁4の上昇量は、上記トレイセンサ10による空きトレイ1’の検出枚数をもとに決定される。また、トレイセンサ10は、回収部7内の空きトレイ1’数が所定数量に達すると、トレイ取り出しを促す満杯信号を出力するように構成する。また、満杯前に空きトレイ1’を取り出してもセンサ10でトレイ数がわかるので、その後の動作は継続して行われる。さらに、供給部6に該供給部6内のトレイの有無を検出、出力するセンサが配置される。
【0022】
図8は以上のようにしてすべてのねじ供給トレイ1を使い切った状態を示すもので、回収部7内の空きトレイ1’は、ドア11を開放して外部に取り出され、ねじ保持孔1dにねじ1aを装着して再び供給部6に装填される。
【0023】
なお、部品取り出し部8、部品が供給される側のロボットの自由度に対応させて、昇降動作のみが可能なもの、あるいはXY軸方向に移動可能なものであっても良い。この場合、トレイ1上に保持される部品の配列方向に部品取り出し部8を水平駆動可能に構成すると、例えば、図4において黒丸Aで示す位置の部品をピックアップした後、部品取り出し部8を部品間ピッチ(px)だけ水平駆動するさせるだけで、トレイ上の他の部品(B)をピックアップ位置に移動させることできる。この結果、ねじ締め機、あるいはピックアップロボット側にA位置からB位置への駆動が不要となるために、ねじ締め機の構造が簡単になる上に、関節数を低減させることができるために、ねじ締め機の剛性が高くなり、作業精度も向上する。
【0024】
また、以上の説明においては、ねじ締め機にねじを供給するための供給装置を示したが、トレイ上に保持して供給される部品であるならば、ねじ以外、例えば、フィルタ等の供給にも使用できる。
【0025】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、構造が簡単で、かつ、省スペース化を図ることができる。また、部品の随時供給ができるために、作業効率も向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を示す全体斜視図である。
【図2】図1の側面図である。
【図3】トレイ収納部を示す図である。
【図4】ねじ供給トレイを示す図で、(a)は平面図、(b)は(a)の4B-4B線断面図である。
【図5】部品供給動作を示す図である。
【図6】部品取り出し部の動作を示す図である。
【図7】空きトレイの回収を示す図である。
【図8】空きトレイの撤去を示す図である。
【符号の説明】
1 部品供給トレイ
2 トレイ収納部
3 水平搬送部
4 昇降底壁
5 分離手段
6 供給部
7 回収部
Claims (2)
- トレイを積層状に収納可能なトレイ収納部と、
トレイ収納部の所定高さ位置に配置され、水平方向に移動可能な水平搬送部と、
トレイ収納部の底壁を構成する昇降駆動可能な昇降底壁と、
水平搬送部内のトレイを上段に位置する他のトレイから分離する分離手段とを有し、
前記トレイ収納部は、水平搬送部を境に上方に部品が保持された部品供給トレイの供給部を、下方に空きトレイの回収部を配置して形成され、
前記水平搬送部は、トレイが挿通可能な開口部内にトレイ支承爪を進退させて形成され、
前記昇降底壁によりトレイ収納部内のトレイ全体を昇降させ、水平搬送部に移動した搬送対象の部品供給トレイを分離手段によって上段に位置する他の部品供給トレイから分離するとともに、トレイ支承爪によって支承して水平搬送部において所定位置まで水平搬送し、
かつ、該水平搬送部において所定位置からトレイ収納部内まで水平搬送された空きトレイを含めて、トレイ係止爪および分離手段を退避させて昇降底壁によりトレイ収納部内のトレイ全体を昇降させ、分離手段により当該空きトレイの上段に位置する部品供給トレイをさらに上段に位置する他の部品供給トレイから分離するとともに、トレイ係止爪によって当該部品供給トレイを支承して水平搬送部において所定位置まで水平搬送し、
前記空きトレイの回収部には、該回収部内の空きトレイの枚数を計測可能なトレイセンサが設置され、昇降底壁の上昇量がトレイセンサによる空きトレイの検出枚数をもとに決定される部品供給装置。 - 前記水平搬送部において搬送された部品供給トレイを上方に押し上げて部品供給トレイを水平搬送部から分離する部品取り出し部を有し、
該部品取り出し部が、前記部品供給トレイ上に保持された部品の配列方向に水平移動可能な請求項1記載の部品供給装置。
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