JP3923517B2 - 車両制御系用のマイクロプロセッサ装置 - Google Patents

Description

本発明は、互いにバスシステムによって接続された複数のマイクロプロセッサシステムを備え、このマイクロプロセッサシステムが少なくともアンチロックコントロール（ＡＢＳ）およびまたはトラクションスリップコントロール（ＡＳＲ）とヨーイングモーメントコントロール（ＧＭＲ）のような多くの演算を必要とする少なくとも一つの他のコントロール機能と監視機能を行い、かつ入力信号調節を含んでいる、車両制御系のためのマイクロプロセッサ装置に関する。
運転者の負担を軽減し、安全性と走行安定性を高める、自動車の電子式制御系は益々重要になってきている。この制御系は特に、アンチロックコントロールシステム（ＡＢＳ）、トラクションスリップコントロールシステム（ＡＳＲ）、制動力分配を電子式にコントロールするためのシステム等である。最近の開発では、ヨーイングモーメントコントロール（ＧＭＲ）と走行安定性コントロール（ＦＳＲ）もこれに属する。これらは若干の例にすぎない。複数のコントロールシステムを複合ユニットにまとめることは既に知られている。
複雑な制御目標を達成するために、今日では、いろいろな種類のマイクロプロセッサ構造体が使用される。ドイツ連邦共和国特許第３２３４６３７号明細書により、例えば、制動圧力制御信号を発生するために、平行に作動する２個（またはそれ以上の）マイクロコントローラを備えたＡＢＳシステムが知られている。このマイクロコントローラは同一のコンピュータプログラムで同じ入力信号を処理する。出力信号と場合によってはマイクロコントローラの内部の信号は、両コントローラの一方の誤動作を検出するために、その一致について監視される。マイクロコントローラ内で冗長的に処理された信号が互いに偏差を有すると、少なくとも制御しないで制動が可能であるようにするために、電子制御は停止される。
更に、ドイツ連邦共和国特許出願公開第４１３７１２４号公報により、いわゆる非対称の冗長を有するこの種の回路装置が知られている。入力信号、すなわち、車輪センサによって得られ、車輪の回転状態を示す信号は、上記の場合と同様に、平行な２個のマイクロコントローラに供給される。しかしながら、一方のマイクロコントローラだけが完全な制御プログラムを実行する。他方のマイクロコントローラは簡単化された形の制御フィロソフィを再生するかまたは主マイクロコントローラと比較して簡単化されたアルゴリズムによって入力信号を処理する。両マイクロコントローラの出力信号の比較によって、両マイクロコントローラの一方での簡単化された処理にもかかわらず、データ処理が誤っているかあるいは正しいかを認識することができる。
自動車の制御系、例えばＡＢＳ／ＡＳＲシステムを、多くの演算を必要とする走行安定性コントロールシステム（ＦＳＲまたはＧＭＲ）によって拡大する際、基本的には、安全機能を含む複雑な制御系を付加的にインストールすることが可能である。これは、個々の要素、すなわち従来のＡＢＳ／ＡＳＲシステムと走行安定性コントロールシステムが互いに無関係であり、故障または誤動作の発生時に当該の要素だけが停止するという利点がある。
基本構造体（ＡＢＳ／ＡＳＲ）を走行安定性コントロールによって拡大する際、マイクロプロセッサシステムが充分な能力を有するときには、監視機能を含めた付加的な演算をプロセッサ構造体に取り込むことが基本的には考えられる。これは、一つの要素に故障が発生するときにシステム全体を停止しなければならないという欠点がある。このような全体システムは非常に複雑であるので、誤動作の起こる可能性が比較的に高い。
本発明の根底をなす課題は、例えばＡＢＳ／ＡＳＲとＧＭＲ（ＦＳＲ）を含み、動作の信頼性が高く、比較的に低コストであり、誤動作が発生しても当該の要素だけを停止すればよい、複雑な車両制御系のためのマイクロプロセッサ装置を開発することである。
この課題は請求項１に従い、冒頭に述べた種類のマイクロプロセッサ装置において、３つのマイクロプロセッサシステムが設けられ、個々の機能がこの３つのマイクロプロセッサシステムに分配され、これにより、第１のマイクロプロセッサシステムが第２のマイクロプロセッサシステムと共に、少なくとも部分的な冗長信号処理またはデータ処理と冗長障害発生時のコントロールの停止によって、ＡＢＳ機能およびまたはＡＳＲ機能とこれらの機能の監視を行い、第３のマイクロプロセッサシステムが第２のマイクロプロセッサシステムと共に他のコントロール機能とこの他のコントロール機能の監視を行うことによって解決される。
本発明によるマイクロプロセッサ装置は、冗長信号処理による監視を含む、従来のＡＢＳ／ＡＳＲ構造体に基づいており、他のマイクロプロセッサシステムを１つだけ使用することによって、多くの演算を必要とする複雑なヨーイングモーメントコントロールまたは走行安定性コントロールを取り込むことを可能にする。この走行安定性コントロールにも同様に非常に高い信頼性が得られる。なぜなら、ＦＳＲデータの冗長的または部分冗長的な処理が、主としてＡＢＳ／ＡＳＲ機能を実施する第２のマイクロプロセッサ装置によって行われるからである。ＦＳＲ要素で誤動作を認識する際、ＡＢＳ／ＡＳＲ機能は信頼性を損なわないで継続することが可能である。
本発明の若干の特に有利な実施形は従属請求項に記載してある。例えば或る場合には、アンチロックコントロールおよびまたはトラクションスリップコントロールのために必要な入力信号の調節、特に比較的に面倒な車輪回転数信号の調節が、第１のマイクロプロセッサシステムで行われることが望ましい。他の制御機能のために必要な付加的な入力信号は同様に第１のシステムで調節することができる。しかし、好ましくは、この入力信号は第２およびまたは第３のマイクロプロセッサシステムで調節される。
制御機能のためのデータ処理は第１と第２のマイクロプロセッサシステムで同じプログラムに従って同時に行うことができる。正常な作動の際、両システムの結果は完全に一致しなければならない。しかし他方では、本発明の他の実施形によれば、第１のマイクロプロセッサシステムでのデータ処理が、第２のマイクロプロセッサシステムでのデータ処理と比較して、第２のマイクロプロセッサシステムでの制御アルゴリズムだけを再生する簡単化された制御アルゴリズムに従って行われ、しかも、第１のマイクロプロセッサシステムのデータ処理の結果を第２のマイクロプロセッサシステムの結果と比較することにより、第１または第２のマイクロプロセッサシステムの誤動作が認識可能であるように、マイクロプロセッサ装置を設計することができ、特に有利である。
第３のマイクロプロセッサシステムにインストロールされた制御機能、例えばＧＭＲを監視するために、第２のマイクロプロセッサシステムにおいて所属の信号処理またはデータ処理が同一の形態または簡単化された形態または再生された形態で冗長的に行われると合目的である。
本発明の他の実施形によれば、他の制御機能の監視のために、第２のマイクロプロセッサシステムで、第３のマイクロプロセッサシステムのデータ処理と比較して簡単化されたアルゴリズムが実施され、結果の比較により、誤動作が認識可能である。
本発明の他の有利な実施形では、他の制御機能の監視によってエラーが認識され、他の制御機能が働かなくなったときにも、ＡＢＳ／ＡＳＲ機能が続けられるように、マイクロプロセッサ装置が設計されている。
本発明によるマイクロプロセッサ装置の３つのマイクロプロセッサシステムは好ましくは環状バスによって互いに接続されている。この場合、各々のマイクロプロセッサシステムは読み書き可能なシフトレジスタを備え、データは絶えず予め定められた一定の順序であるいはソフトウェアプロトコルによって伝送およびまたは交換される。勿論、３つのマイクロプロセッサシステムの間のデータ伝送は平行バスシステムまたは星形バスシステムを介して行うことができ、これは或る場合に有利である。
更に、ＡＢＳ機能とＡＳＲ機能を実施する第１のマイクロプロセッサシステムに、ＥＢＶ機能（ＥＢＶ＝電子式制動力分配コントロール）と場合によってはブレーキ補助機能（ＢＡ機能）のための必要な電子装置またはプログラム構造を格納すると有利である。そのために必要な情報は同様に、車輪センサと付加的なセンサ、例えばブレーキ補助のために必要なペダル操作センサによって生じる。
本発明によるマイクロプロセッサ装置の有利な実施形では、個々の機能が３つのマイクロプロセッサシステムに分配され、これにより、第１のマイクロプロセッサシステムで少なくともＡＢＳ機能およびまたはＡＳＲ機能のために必要な入力信号が調節され、第２の第１のマイクロプロセッサシステムで制御機能（ＡＢＳ，ＡＳＲ，ＧＭＲ）が実施され、少なくともＡＢＳ機能およびまたはＡＳＲ機能の監視が第１のマイクロプロセッサシステムで行われ、他の制御機能の監視が第３のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ３．４）で行われ、制御機能の監視のために、入力データが完全なデータ処理と比較して簡単化された、制御機能を再生するアルゴリズムに従って処理され、完全なデータ処理の結果が簡単化されたデータ処理の結果と比較され、偏差の発生時に制御が部分的にまたは完全に停止または変更される。
特にこの実施形の場合には、第１のマイクロプロセッサシステムおよびまたは第３のマイクロプロセッサシステムに付加的な診断機能およびまたはサービス機能が格納されている。
添付の図に基づく実施の形態の次の説明から、本発明の詳細が一層明らかになる。
図１〜４は、個々のマイクロプロセッサシステムに機能を異なるように分配した、本発明によるマイクロプロセッサ装置の代替的な実施の形態を概略的に示す図、そして
図５は図３の実施の形態の詳細を簡略化して示す図である。
本発明によるマイクロプロセッサ装置は基本的には３個のマイクロプロセッサシステム（マイクロプロセッサ系）ＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３からなっている。このマイクロプロセッサシステムはバスシステムによって互いに接続されている。図１，３の実施の形態では環状バスが設けられ、図２，４の実施の形態では星形バスが設けられている。データは好ましくはマイクロプロセッサシステムＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３の構成部品である読み書き可能なシフトレジスタによって、予め定められた不変の順序であるいはソフトウェアプロトコルで絶えず転送および交換される。このケースは図５から明らかなような自動車制御系のためのマイクロプロセッサ装置であり、この自動車制御系はアンチロックコントロール装置（ＡＢＳ）、トラクションスリップコントロール装置（ＡＳＲ）、ヨーイングモーメントコントロール装置（ＧＭＲ）を含み、従って走行安定性制御のために使用可能である。更に、制動力分配装置（ＥＢＶ）の電子式コントロール装置が設けられている。入力信号、特に車輪センサ信号の複雑なコンディショニングはＳＣ（信号調節）で示してある。
ＡＢＳ，ＡＳＲ，ＥＢＶのための制御機能は基本的には同じ１個のマイクロプロセッサシステムにまとめられ、簡単化するために図１〜４において“ＡＢＳ”で示してある。図１〜５において小文字の“ａｂｓ”または“ａｂｓ／ａｓｒ／ｅｂｖ”および“ｇｍｒ”は、大文字“ＡＢＳ／ＡＳＲ／ＥＢＶ”または“ＧＭＲ”によって示される機能またはデータ処理操作と比較して簡単化されたアルゴリズムに従って行われかつデータ処理プロセス（ＡＢＳ／ＡＳＲ／ＥＢＶとＧＭＲ）全体をチェックまたは監視するためにのみ役立つ演算プロセスを示している。
本発明によるマイクロプロセッサ装置により、基本的には、データは常に２個のマイクロプロセッサシステムで冗長的にあるいは“部分冗長的に”処理される。ここで“部分冗長的に”は制御機能を再生（再現、複製）する簡単化されたアルゴリズムに従う処理である。簡単化されたアルゴリズムによる演算は小文字で示されている。本発明によるマイクロプロセッサ装置の場合には、完全冗長または部分冗長によって得られる結果を比較することにより、公知のごとく、マイクロプロセッサシステムの機能が監視される。
図１のマイクロプロセッサ装置はすべての機能の冗長的演算を基礎としている。マイクロプロセッサシステムＭＰ１．１とＭＰ２．１では同じアルゴリズムでＡＢＳ／ＡＳＲ／ＥＢＶ機能が演算され、マイクロプロセッサシステムＭＰ２．１とＭＰ３．１ではＧＭＲ機能が演算される。このような冗長的演算は“対称冗長”と呼ばれる。信号調節ＳＣ、少なくとも車輪センサ信号調節は同様にマイクロプロセッサシステムＭＰ１．１で行われる。
これに対して、図２の実施の形態では、マイクロプロセッサシステムＭＰ２．２とＭＰ３．２での完全な演算の結果を、簡単化されたデータ処理（ａｂｓまたはｇｍｒ）の結果と比較することにより、ＡＢＳ機能（前述のようにＡＳＲとＥＢＶを含む）とＧＭＲ機能が監視される。このような監視は“非対称冗長”と呼ばれる。
図３ではＧＭＲ機能の演算および監視時に対称冗長が用いられ、ＡＢＳ機能の演算および監視時に非対称冗長が用いられる。
図４は、マイクロプロセッサシステムＭＰ２．４でＡＢＳ機能とＧＭＲ機能が行われる点が、図２の実施の形態と異なっている。他の両マイクロプロセッサシステムＭＰ１．４，ＭＰ３．４は簡単化されたアルゴリズムによるデータ簡単化を受け持つ。従って、この両マイクロプロセッサシステムは簡単なマイクロプロセッサシステムで充分であるかあるいは付加的な診断機能およびまたはサービス機能のためのスペースが残っている。
本発明によるマイクロプロセッサ装置の構造と作用を、図５に基づいて詳しく説明する。この実施の形態は図３の実施の形態と同じ機能分配に基づいている。
ここで、マイクロプロセッサシステム１，２，３（ＭＰ１．３，ＭＰ２．３，ＭＰ３．３）は環状バス４，５，６を介して互いに接続されている。車輪センサＳ₁〜Ｓ₄によって、個々の車両車輪の回転数状態を示す信号が得られる。この情報はすべての制御系（ＡＢＳ，ＡＳＲ，ＥＢＶ，ＧＭＲ）にとって必要である。特にヨーイングモーメントコントロール（ＧＭＲ）のために必要な付加的な情報および制御量は、他のセンサユニット７によって得られる。このセンサユニットは制御系の実施方式や要求に応じて、例えば操舵角度センサＬＷ、ヨーイングモーメントセンサＧＭまたは横方向加速度センサ、圧力センサＰ等を含んでいる。センサユニット７によって検出された情報の少なくとも幾つかは、他の制御系ＡＢＳ／ＡＳＲ／ＥＢＶの改善およびまたは監視のためにも利用される。
図５の実施の形態において、第１のマイクロプロセッサシステム１（ＭＰ１．３）では、車輪センサ信号のための信号調節が行われる。センサユニット７から供給された信号の調節は、図５の実施の形態では、マイクロプロセッサシステム２，３のプログラム構造またはハードウェア構造ＳＣ２，ＳＣ３で行われる。
本実施の形態の場合、第２のマイクロプロセッサシステム２（ＭＰ２．３）では、トラクションスリップコントロール（ＡＳＲ）と制動力分配（ＥＢＶ）の電子式コントロールを含むアンチロックコントロールシステム（ＡＢＳ）のためのデータ処理と、ヨーイングモーメントコントロール（ＧＭＲ）のためのデータ処理が行われる。車輪センサＳ₁〜Ｓ₄とセンサユニット７から供給されるセンサ信号に依存して、マイクロプロセッサシステム２では制動圧力制御信号が演算される。この制動圧力制御信号によって、公知のごとく、図５において油圧ユニット８で示した油圧弁、圧力調整器、油圧ポプ等が制御される。油圧ユニット８は車両の個々の車輪ブレーキの制動圧力を調節および調整するためのすべての要素を含んでいる。
第３のマイクロプロセッサシステム３では同様に、ヨーイングモーメントコントロール（ＧＭＲ）と走行安定性コントロールのために必要な演算が行われる。従って、システム２，３で冗長的に処理されるデータの比較によってヨーイングモーメントコントロールの機能を監視することができる。偏差の発生時に、マイクロプロセッサシステム２，３のＧＭＲの出力信号を比較する冗長要素９によって、エラー報告が開始され、必要な場合にはスイッチ１０が操作され、このスイッチは一時的に制御機能を停止するかあるいはエラーが除去されるまで制御機能を停止する。
冗長要素９は、作用の良好な理解のために図５に簡略化して示したが、同様に冗長的に形成され、ソフトウェアによって、すなわちマイクロプロセッサの適当なプログラミングによって実現されている。実際には、出力信号の比較またはプロセッサ内で生じるプロセスの比較は、例えば冒頭に述べたドイツ連邦共和国特許第３２３４６３７号明細書によって知られているように、マイクロプロセッサシステム２とマイクロプロセッサシステム３で行われる。図５のスイッチ１０は同様に、２個のスイッチまたは２個のスイッチ機能を有する冗長切断システムを示す。
冗長要素１１は勿論、冗長要素９と同様に、好ましくはソフトウェアまたはプログラミングによって実現される。マイクロプロセッサシステム１とマイクロプロセッサシステム２内では、信号比較が互いに無関係に行われる。スイッチ１２による切断回路は同様に冗長的に形成される。冗長要素１１，９とスイッチ１２，１０は同じ冗長原理で実現される。
図５の装置の場合には、油圧ユニット８内に象徴的に示した弁の操作と切換え状態は、マイクロプロセッサシステム１（ＭＰ１．３）とＧＭＲ機能を有するマイクロプロセッサシステム３（ＭＰ３．３）に至る信号ライン１３，１４を経てフィードバックされる。その都度の弁機能がシステム３の演算またはシステム１の簡単化された演算と一致しているかどうかチェックされる。
本発明によるマイクロプロセッサ装置の重要な利点は一方では、比較的に少ないコストで、すなわち比較的に少ないマイクロプロセッサシステムと比較的に少ない演算で、監視のために必要な冗長的または部分冗長的演算操作を含む上記の制御、特にＡＢＳ，ＡＳＲ，ＥＢＶおよびＧＭＲを実現できることにある。他方では、制御系の相互の独立性が達成される。これにより、例えばＧＭＲシステムでのエラー機能の認識時に、このシステム分岐だけを非作用状態にするかまたは非臨界的機能に制限し、残りの制御系（ＡＢＳ／ＡＳＲ／ＥＢＶ等）の機能を維持することができる。これは全体として、容易に判るように、かなり高い安全性が得られることになる。

Claims (12)

1. 互いにバスシステムによって接続された複数のマイクロプロセッサシステムを備え、このマイクロプロセッサシステムが少なくともアンチロックコントロール（ＡＢＳ）およびまたはトラクションスリップコントロール（ＡＳＲ）とヨーイングモーメントコントロール（ＧＭＲ）のような多くの演算を必要とする少なくとも一つの他のコントロール機能と監視機能を行い、かつこれらの機能の実行のために必要な入力信号の調節を行う、車両制御系のためのマイクロプロセッサ装置において、
   第１、第２及び第３の３つのマイクロプロセッサシステム（１，２，３；ＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３）が設けられ、個々の機能がこの３つのマイクロプロセッサシステムに分配され、
   これにより、第１のマイクロプロセッサシステム（１，ＭＰ１）が第２のマイクロプロセッサシステム（２，ＭＰ２）と共に、アンチロックコントロール（ＡＢＳ）機能およびまたはトラクションスリップコントロール（ＡＳＲ）機能と、少なくとも部分的な冗長信号処理またはデータ処理と冗長障害発生時のコントロールの停止によるこれらの機能の監視を行い、
   第３のマイクロプロセッサシステム（３，ＭＰ３）が第２のマイクロプロセッサシステム（２，ＭＰ２）と共にヨーイングモーメントコントロール（ＧＭＲ）のような多くの演算を必要とする他のコントロール機能とこの他のコントロール機能の監視を行うことを特徴とするマイクロプロセッサ装置。
2. 第１のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ１）が第２のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ２）と共に電子式制動力分配コントロール（ＥＢＶ）機能を付加的に行うことを特徴とする請求項１記載のマイクロプロセッサ装置。
3. 第１のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ１）が第２のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ２）と共に、ブレーキ補助（ＢＡ）機能を付加的に行うことを特徴とする請求項１または２記載のマイクロプロセッサ装置。
4. 少なくとも車輪回転数信号の調節などのアンチロックコントロール（ＡＢＳ）機能およびまたはトラクションスリップコントロール（ＡＳＲ）機能の実行のために必要な入力信号の調節（ＳＣ）が、第１のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ１）で行われることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のマイクロプロセッサ装置。
5. ヨーイングモーメントコントロール（ＧＭＲ）のような多くの演算を必要とする付加的な他のコントロール機能の実行のために必要な入力信号の調節（ＳＣ２，ＳＣ３）が、第２のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ２．３）およびまたは第３のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ３．３）で行われることを特徴とする請求項４記載のマイクロプロセッサ装置。
6. コントロール機能のためのデータ処理が同じプログラムに従って第１のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ１．１）と第２のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ２．１）で行われることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のマイクロプロセッサ装置。
7. 第１のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ１．２，ＭＰ１．３，ＭＰ１．４）でのデータ処理が、第２のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ２．２，ＭＰ２．３，ＭＰ３．４）でのデータ処理と比較され、第２のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ２．２，ＭＰ２．３，ＭＰ２．４）で実施されるコントロール機能の制御アルゴリズムを再生する簡単化されたアルゴリズムに従って行われ、これにより、第１のマイクロプロセッサシステムのデータ処理の結果を第２のマイクロプロセッサシステムの結果と比較することにより、第１または第２のマイクロプロセッサシステムの誤動作が認識可能であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のマイクロプロセッサ装置。
8. ヨーイングモーメントコントロール（ＧＭＲ）のような多くの演算を必要とする他のコントロール機能の監視が第２のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ２．３）と第３のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ３．３）で冗長信号処理またはデータ処理によって行われることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載のマイクロプロセッサ装置。
9. ヨーイングモーメントコントロール（ＧＭＲ）のような多くの演算を必要とする他のコントロール機能の監視のために役立つ、第２のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ２．２）にインストールされたデータ処理が、第３のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ３．２）の制御アルゴリズムを再生する簡単化されたアルゴリズムに従って行われ、これにより、第３のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ３．２）のデータ処理の結果を第２のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ２．２）内での簡単化された再生アルゴリズムによるデータ処理の結果と比較することによって、エラーが認識可能であることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載のマイクロプロセッサ装置。
10. ヨーイングモーメントコントロール（ＧＭＲ）のような多くの演算を必要とする他のコンントロール機能の監視が障害を認識するときに、アンチロックコントロール（ＡＢＳ）／トラクションスリップコントロール（ＡＳＲ）／電子式制動力分配コントロール（ＥＢＶ）機能が続けられることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載のマイクロプロセッサ装置。
11. ３つのマイクロプロセッサシステム（ＭＰ１．１，ＭＰ２．１，ＭＰ３．１；ＭＰ２．３，ＭＰ３．３）が環状バス（４，５，６）を介して互いに接続され、各々のマイクロプロセッサシステムが読み書き可能なシフトレジスタを備え、データが絶えず予め定められた一定の順序であるいはソフトウェアプロトコルによって伝送およびまたは交換されることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載のマイクロプロセッサ装置。
12. 個々の機能が第１、第２及び第３の３つのマイクロプロセッサシステム（ＭＰ１．４，ＭＰ２．４，ＭＰ３．４）に分配され、
    これにより、第１のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ１．４）において少なくともアンチロックコントロール（ＡＢＳ）機能およびまたはトラクションスリップコントロール（ＡＳＲ）機能の実行のために必要な入力信号の調節が行われ、
    第２のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ２．４）においてその他コントロール機能（ＡＢＳ，ＡＳＲ，ＥＢＶ；ＧＭＲ）が実施され、
    第１のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ１．４）で行われる少なくともアンチロックコントロール（ＡＢＳ）機能およびまたはトラクションスリップコントロール（ＡＳＲ）機能の監視とヨーイングモーメントコントロール（ＧＭＲ）などのその他のコントロール機能の監視が第３のマイクロプロセッサシステム（ＭＰ３．４）で行われ、このコントロール機能の監視のために、入力データが、これらのコントロール機能を再生する、所定通りのアルゴリズムに従って実行する完全なデータ処理と比較して簡単化されたアルゴリズムによる簡単化されたデータ処理にもとづき処理され、完全なデータ処理の結果が簡単化されたデータ処理の結果と比較され、偏差の発生時に制御が完全に停止されることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載のマイクロプロセッサ装置。

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