JP3917945B2 - コンテナクレーン及びその吊荷振れ止め装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、吊下げられた吊荷に走行中の慣性による吊荷の振れを抑制する機能を有するコンテナクレーン、及びコンテナクレーンに具備される吊荷振れ止め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のコンテナクレーンには、トロリに吊下げられた吊荷の振れを抑制するために、ガーダエンド側に設置された２対のリンクとガーダエンドシーブとで吊荷の前後方向の振れを直線運動に変換し、この直線運動でダンパシリンダを駆動して、リリーフ弁で構成されたダンパ油圧回路によって吊荷の振れに対して減衰を与えることにより、吊荷の振れ止めを行う構造を採用したものがある（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このコンテナクレーンは、吊荷がその対角線を中心とする軸回り（これをスキュー方向という）の変位を繰り返して振動している場合、この吊荷に対して振れ止めを行うためのものである。
このコンテナクレーンには、吊荷振れ止めの機構とは別に、その姿勢の変化を微調整するアクチュエータが複数設けられ、また、その微調整を行う際の過負荷を防止するために、過負荷防止用アクチュエータが複数設けられている。
これらのアクチュエータは、例えば吊荷がスキュー方向に変位して傾いたまま停止している場合、この吊荷の姿勢を正すものである。
【０００４】
さらに、図示はしないが、従来のコンテナクレーンには、吊荷がその長手方向に延在する軸線を中心とする軸回り（これをトリム方向という）の変位を繰り返して振動している場合にこの吊荷に対して振れ止めを行うダンパシリンダ、トリム方向に変位して傾いたまま停止している場合にこの吊荷の姿勢を正すアクチュエータ、吊荷がその幅方向に延在する軸線を中心とする軸回り（これをリスト方向という）の変位を繰り返して振動している場合にこの吊荷に対して振れ止めを行うダンパシリンダ、リスト方向に変位して傾いたまま停止している場合にこの吊荷の姿勢を正すアクチュエータ、これらがすべて独立して設けられている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平４−６６４９６号公報（第１−５頁、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のコンテナクレーンにおいては、吊荷の振れ止めを行う複数のダンパシリンダ、および吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータが、複数設けられているため、コンテナクレーンに備えられる部品点数が多くなってしまうとともに、コンテナクレーンの重量が増大してしまうという問題があった。特に、上述のように、スキュー方向のみならずトリム、リスト方向に対応する部品を備えた場合には、コンテナクレーンに備えられる部品点数がさらに多くなるとともに、コンテナクレーンの重量がさらに増大してしまうという問題があった。
【０００７】
また、吊荷の振れ止めを行うために、直動形のダンパシリンダを採用しているので、そのストローク分だけ余計なスペースが必要となり、設置スペースを広く確保する必要があるため、コンテナクレーンに備えられる部品が大型化してしまうという問題があった。
【０００８】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、部品点数を少なくして重量を低減させ、かつ小型化したコンテナクレーン、およびその吊荷振れ止め装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンにおいて、前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドジーブと、該複数のガーダエンドジーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、該複数の油圧シリンダが、前記吊荷の振れによって生じる前記ガーダエンドジーブの変位に対して受動的に作動して前記吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、能動的に作動して前記ガーダエンドジーブを変位させることによって前記吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えており、前記複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、前記複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、該油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、複数の油圧シリンダが、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、従来のように吊荷の振れを減衰するためのダンパシリンダと、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がない。
【００１２】
さらに、複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００１３】
請求項２に係る発明は、ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンにおいて、前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドジーブと、該複数のガーダエンドジーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、該複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、該油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、複数の油圧シリンダによって作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余分なスペースが必要とならない。また、油圧シリンダと回転モータとは油圧配管等により作動油が流れるように接続されていればよいので、互いの配置に自由度があり設計しやすい。
【００１５】
請求項３に係る発明は、請求項１または２記載のコンテナクレーンにおいて、前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプと、該油圧ポンプによって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に前記作動油を逃すリリーフ弁とを備えていることを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプと、該油圧ポンプによって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に作動油を逃がすリリーフ弁とを備えていることで、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、さらにその回転運動を作動油の流れに変換し、流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁を通過する過程でリリーフ弁に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、油圧モータとリリーフ弁とを備える抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００１７】
請求項４に係る発明は、請求項１または２記載のコンテナクレーンにおいて、前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式の磁気ダンパによって構成されていることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式の磁気ダンパによって構成されていることにより、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転を利用して回転駆動式の磁気ダンパに備えられた導体を磁場内で回転させると、その導体内で磁束の回りに発生した渦電流により生じた逆起電力によって抵抗力が与えられ、導体の回転が減衰されるため、磁気ダンパからなる抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００１９】
請求項５に係る発明は、請求項１または２記載のコンテナクレーンにおいて、前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式のオイルダンパによって構成されていることを特徴とする。
【００２０】
この発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式のオイルダンパによって構成されていることにより、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して回転駆動式のオイルダンパによって抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、オイルダンパからなる抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００２１】
請求項６に係る発明は、請求項３記載のコンテナクレーンにおいて、前記リリーフ弁の開放圧が可変であることを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、リリーフ弁の開放圧が可変であることにより、吊荷の振れの激しさに比例してリリーフ弁の開放圧を高めると、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギーの消費が増えて吊荷の振動が速やかに減衰される。
【００２３】
請求項７に係る発明は、請求項４または５記載のコンテナクレーンにおいて、前記油圧モータが、可変容量形モータであることを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、油圧モータが可変容量形モータであることにより、吊荷の振れの激しさに比例して油圧モータの容量を減らすと、油圧モータの回転数が高まって抵抗付与手段に対する仕事量が増加し、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギー消費が増えて吊荷の振動が速やかに減衰される。
【００２５】
請求項８に係る発明は、ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンの吊荷振れ止め装置において、前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドジーブと、該複数のガーダエンドジーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、該複数の油圧シリンダが、前記吊荷の振れによって生じる前記ガーダエンドジーブの変位に対して受動的に作動して前記吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、能動的に作動して前記ガーダエンドジーブを変位させることによって前記吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えており、前記複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、前記複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、該油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることを特徴とする。
【００２６】
この発明によれば、複数の油圧シリンダが、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、従来のように吊荷の振れを減衰するためのダンパシリンダと、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がない。
さらに、複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、この発明における第１の実施の形態を示す図であって、この発明を適用したコンテナクレーンを示す図である。
【００２８】
コンテナクレーン１は、基礎面Ｇに配置されたレールＲ上に立設され、複数の走行車輪２と、脚部３と、水平ガーダ４とを備えて構成されている。
複数の走行車輪２は、脚部３の下端に設けられている。脚部３には、他の脚部３及び水平ガーダ４を支持するブレース材５が、適当な位置に複数配置されている。
【００２９】
水平ガーダ４は、基礎面Ｇと平行方向に配置されている。水平ガーダ４には、トロリ６がこの水平ガーダ４上の走行架台４ｃをその幅方向に走行するように設けられ、また、このトロリ６を走行させる駆動装置を備えた機械室７が設けられている。
【００３０】
トロリ６には、吊荷としてのコンテナ１０の荷役を行うスプレッダ９が、ワイヤロープ８を介して吊下げられている。このスプレッダ９には、下部にコンテナ１０を補着する機構（図示せず）が備えられている。
【００３１】
図２は、図１に示すコンテナクレーンの一部の概略を示した図である。
図１に示す水平ガーダ４の端部４ａには、ワイヤロープ８を介してコンテナ１０の振れを抑制する吊荷振れ止め装置２０が設けられている。
吊荷振れ止め装置２０は、Ｌ字型レバー２１と、ガーダエンドシーブ２２と、油圧シリンダ２３とを備え、かつ抵抗付与手段として、油圧モータ４７と、油圧ポンプ６１と、リリーフ弁６２とを備えている。この吊荷振れ止め装置２０の詳細については後述する。
【００３２】
ガーダエンドシーブ２２は、図１に示す水平ガーダ４の端部４ａに設けられ、水平ガーダ４の幅方向に４個並列に配置されている。これらのガーダエンドシーブ２２を、それぞれ２２ａ〜２２ｄとする。これらのガーダエンドシーブ２２ａ〜２２ｄは、それぞれ独立して設置されている。
【００３３】
吊荷振れ止め装置２０の上方には、２基の巻上げドラム３１が回動可能に設置されている。これらの巻上げドラム３１を、それぞれ３１ａ，３１ｂとする。これらの巻上げドラム３１ａ，３１ｂは、それぞれ独立して設置されている。
巻上げドラム３１は、図示しないが、ギアを介してモータに接続されており、巻回されたワイヤロープ８の巻上げまたは巻下げを行うために、そのモータによって正逆両方向に回転駆動されるようになっている。
【００３４】
トロリ６上部の四隅には、ワイヤロープ８を巻回され、水平ガーダ４の長手方向に平行な鉛直面内で回動自在な２個１組計８個の同径のトロリシーブ３２が設けられている。これらのトロリシーブ３２を、それぞれ３２ａ〜３２ｈとする。また、スプレッダ９上部の四隅には、ワイヤロープ８を巻回され、トロリシーブ３２の各組に対応して４個のスプレッダシーブ３３が設けられている。これらのスプレッダシーブ３３を、図２に示すようにそれぞれ３３ａ〜３３ｄとする。
【００３５】
また、図１における水平ガーダ４の端部４ｂには、ワイヤロープ８を水平方向に巻回され、水平ガーダ４の長手方向に平行な水平面内で回動自在な４個のブームエンドシーブ３４が設けられている。これらのブームエンドシーブ３４を、それぞれ３４ａ〜３４ｄとする。
【００３６】
スプレッダ９の吊上げまたは吊下げに使用されるワイヤロープ８は、２本配置されており、これらのワイヤロープ８を、それぞれ８ａ，８ｂとする。
ワイヤロープ８ａは、その一方の端部が巻上げドラム３１ａに巻回されており、ガーダエンドシーブ２２ａ、トロリシーブ３２ｅを経て、スプレッダシーブ３３ａに巻回され、トロリシーブ３２ａ、ブームエンドシーブ３４ａ，３４ｃ、トロリシーブ３２ｃ、スプレッダシーブ３３ｃ、トロリシーブ３２ｇ、ガーダエンドシーブ２２ｃを経て、他方の端部が巻上げドラム３１ｂに巻回されている。
【００３７】
ワイヤロープ８ｂは、その一方の端部が巻上げドラム３１ａに巻回されており、ガーダエンドシーブ２２ｂ、トロリシーブ３２ｆを経て、スプレッダシーブ３３ｂに巻回され、トロリシーブ３２ｂ、ブームエンドシーブ３４ｂ，３４ｄ、トロリシーブ３２ｄ、スプレッダシーブ３３ｄ、トロリシーブ３２ｈ、ガーダエンドシーブ２２ｄを経て、巻上げドラム３１ｂに他方の端部が巻回されている。
このようにワイヤロープ８が巻回されていることによって、巻上げドラム３１を正逆いずれかの方向に回転させると、ワイヤロープ８を介してスプレッダ９が昇降するようになっている。
【００３８】
水平ガーダ４には、駆動機構としてガイドシーブ３５ａ〜３５ｄ、横行ケーブル３６、および横行用ドラム３７が設けられている。
走行架台４ｃの長手方向に平行な面内で回転自在なガイドシーブ３５ａ〜３５ｄが取付けられており、そのうちの２個（３５ａ，３５ｂ）はトロリ６の走行可能な範囲の一方の限界位置（図中左方向）よりも外に、残りの２個（３５ｃ，３５ｄ）はトロリ６の走行可能な範囲の他方の限界位置（図中右方向）よりも外にそれぞれ配置されている。
【００３９】
これらのガイドシーブ３５ａ〜３５ｄには、走行架台４ｃの長手方向の一方に面するトロリ６の端面に一端を固定され、走行架台４ｃの長手方向の他方に面するトロリ６の端面に他端を固定された横行ケーブル３６が同一面内を通るようにして巻回されている。横行ケーブル３６には余剰分が設けられており、その余剰分はループして横行用ドラム３７に巻回されている。横行用ドラム３６は正逆両方向に回転駆動されるようになっており、トロリ６はこの横行用ドラム３６をいずれかの方向に回転させることで走行架台４ｃ上を往復運動（横行）するようになっている。
【００４０】
吊荷振れ止め装置２０において、Ｌ字型レバー２１は、その中央部に支点を有し、水平ガーダ４の長手方向に平行な鉛直面内で回動可能に支持されて、水平ガーダ４の幅方向に４個並列に配置されている。これらのＬ字型レバー２１を、それぞれ２１ａ〜２１ｄとする。これらのＬ字型レバー２１ａ〜２１ｄは、それぞれ独立して設置されている。
【００４１】
ガーダエンドシーブ２２は、ワイヤロープ８の張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に、その中心がＬ字型レバー２１の端部に支持されている。このガーダエンドシーブ２２は、ワイヤロープ８を巻回され、水平ガーダ４の長手方向に平行な鉛直面内で回動自在となっている。
【００４２】
油圧シリンダ２３は、その端部がＬ字型レバー２１のガーダエンドシーブ２２が設けられた端部とは反対側の端部に連結されて、鉛直方向に延在して設けられており、トロリ６の幅方向に４個並列に配置されている。これらの油圧シリンダ２３を、それぞれ２３ａ〜２３ｄとする。これらの油圧シリンダ２３ａ〜２３ｄは、それぞれ独立して設置されている。
【００４３】
図３は、油圧シリンダ２３に接続された油圧回路を示す図である。
油圧シリンダ２３ａの内部には、ピストンロッド４１ａと油圧ピストン４２ａとが設けられている。ピストンロッド４１ａは、Ｌ字型レバー２１ａの端部に接続されている。
油圧ピストン４２ａを挟んで２つの空間、すなわち一方の空間４３ａと他方の空間４４ａとが形成されている。一方の空間４３ａおよび他方の空間４４ａには、作動油が満たされている。
また、一方の空間４３ａと連通して、油圧シリンダ２３ａの下端に１本の油圧配管を介して電磁切換弁４５ａが接続されている。
【００４４】
油圧シリンダ２３ｂの内部にも、ピストンロッド４１ｂと油圧ピストン４２ｂとが設けられている。ピストンロッド４１ｂは、Ｌ字型レバー２１ｂの端部に接続されている。
油圧ピストン４２ｂを挟んで２つの空間、すなわち一方の空間４３ｂと他方の空間４４ｂとが形成されている。一方の空間４３ｂおよび他方の空間４４ｂには、作動油が満たされている。
また、一方の空間４３ｂと連通して、油圧シリンダ２３ｂの下端に１本の油圧配管を介して電磁切換弁４５ｂが接続されている。
【００４５】
油圧シリンダ２３ｃの内部にも、ピストンロッド４１ｃと油圧ピストン４２ｃとが設けられている。ピストンロッド４１ｃは、Ｌ字型レバー２１ｃの端部に接続されている。
油圧ピストン４２ｃを挟んで２つの空間、すなわち一方の空間４３ｃと他方の空間４４ｃとが形成されている。一方の空間４３ｃおよび他方の空間４４ｃには、作動油が満たされている。
また、一方の空間４３ｃと連通して、油圧シリンダ２３ｃの下端に１本の油圧配管を介して電磁切換弁４５ｃが接続されている。
【００４６】
油圧シリンダ２３ｄの内部にも、ピストンロッド４１ｄと油圧ピストン４２ｄとが設けられている。ピストンロッド４１ｄは、Ｌ字型レバー２１ｄの端部に接続されている。
油圧ピストン４２ｄを挟んで２つの空間、すなわち一方の空間４３ｄと他方の空間４４ｄとが形成されている。一方の空間４３ｄおよび他方の空間４４ｄには、作動油が満たされている。
また、一方の空間４３ｄと連通して、油圧シリンダ２３ｄの下端に１本の油圧配管を介して電磁切換弁４５ｄが接続されている。
【００４７】
この油圧回路には、電磁切換弁４６および油圧モータ４７が設けられており、
電磁切換弁４６と油圧モータ４７とが２本の油圧配管を介して接続されている。電磁切換弁４６は、一方の油圧配管と連通して、電磁切換弁４５ａと電磁切換弁４５ｂと電磁切換弁４５ｃとが並列になるように、油圧配管を介して接続されている。
また、電磁切換弁４６は、他方の油圧配管と連通して、電磁切換弁４５ｂと電磁切換弁４５ｃと電磁切換弁４５ｄとが並列になるように、油圧配管を介して接続されている。
【００４８】
この油圧モータ４７は、電磁切換弁４５ａ〜４５ｄのいずれかが開放され、かつ電磁切換弁４６が開放されている場合、油圧シリンダ２３によって生み出される作動油の流れによって、駆動軸４８を回転させるようになっている。
【００４９】
図３に示す油圧回路において、駆動軸４８を同軸として、油圧モータ４７の回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプ６１が抵抗付与手段として設けられている。また、油圧ポンプ４８によって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に作動油を逃がすリリーフ弁６２が抵抗付与手段として設けられている。このリリーフ弁６２は、例えば、流れを生じた作動油をリリーフ弁６２から逃がす所定圧、すなわち開放圧が、磁力の増減に比例して可変となるように、電磁方式の可変装置６２ａを備えた電磁比例リリーフ弁となっている。
【００５０】
油圧ポンプ６１は、油圧配管を介してリリーフ弁６２に接続されている。この油圧配管には、リリーフ弁６２に作動油が一方向に流れるように、複数の逆止弁６３が介在されている。また、リリーフ弁６２を通過する作動油を送り出す油圧配管には、リリーフ弁６２から排出される作動油を溜めるタンク６４が設けられている。
【００５１】
また、図４に示すように、油圧シリンダ２３には、スキュー方向、トリム方向、あるいはリスト方向に変位したコンテナ１０の姿勢を変化させる吊荷微調整用油圧回路５１、およびその吊荷微調整用油圧回路５１が作動した場合に流れを生じた作動油によって過負荷が生じないように作動油の流れを調整する過負荷防止用油圧回路５２が接続されている。
【００５２】
例えば、油圧シリンダ２３ａには、一方の空間４３ａと他方の空間４４ａとに連通して、油圧配管を介して吊荷微調整用油圧回路５１が接続されている。
吊荷微調整用油圧回路５１には、油圧配管に流れる作動油の流れを切換える電磁切換弁５１ａ、作動油を溜めるタンク５１ｂ、およびタンク５１ｂから作動油を排出させる油圧ポンプ５１ｃが設けられている。
【００５３】
また、油圧シリンダ２３ａには、一方の空間４３ａと他方の空間４４ａとに連通して、過負荷防止用油圧回路５２が接続されている。
過負荷防止用油圧回路５２には、作動油が所定圧以上に昇圧した場合に作動油を逃がすリリーフ弁５２ａが設けられ、そのリリーフ弁５２ａに作動油が一方向に流れるように複数の逆止弁５２ｂが介在されている。
また、他方の空間４４ａと過負荷防止用油圧回路５２との間には、他方の空間４４ａ内の作動油を過負荷防止用油圧回路５２に給排し、あるいはタンク５３に給排する切換を行う切換弁５４が設けられている。
【００５４】
次に、上記の構成からなるコンテナクレーンの機能および作用について説明する。
コンテナ１０の振れ止めを行う場合には、油圧シリンダ２３がコンテナ１０の振れによって生じるガーダエンドシーブ２２の変位に対して受動的に作動してコンテナ１０の振れを減衰させるダンパとして機能する。
【００５５】
また、コンテナ１０の姿勢を変化させる場合には、油圧シリンダ２３が能動的に作動してガーダエンドシーブ２２を変位させることによってコンテナ１０の姿勢を変化させるアクチュエータとして機能する。
すなわち、油圧シリンダ２３は、ダンパとしての機能とアクチュエータとしての機能とを兼ね備えている。
【００５６】
ここで、便宜上、水平ガーダ４の長手方向を前後方向とし、ブームエンドシーブ３４側を前側とし、その反対側、すなわちガーダエンドシーブ２２側を後側とする。また、水平ガーダ４の幅方向を左右方向とする。
【００５７】
［１］油圧シリンダ２３がダンパとして機能する場合
油圧シリンダ２３がダンパとして機能する場合、コンテナクレーン１の各構成要素は以下のように作用する。
（１）スキュー方向に変位するコンテナ１０の振れ止め
スキュー方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の左前側および右後側、あるいは右前側および左後側が上下方向に変位する。どちらも同様の振動形態であるため、ここでは、コンテナ１０の左前側および右後側が上下方向に変位する場合について詳述する。
【００５８】
このコンテナ１０の振れを減衰させる油圧モータ４７、油圧ポンプ６１、およびリリーフ弁６２を機能させるために、予め電磁切換弁４６を開放するとともに、電磁切換弁４５ｂ，４５ｄを開放し、電磁切換弁４５ａ，４５ｃを閉鎖しておく。
なお、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が機能しないように、電磁切換弁５１ａ，５４は閉鎖しておく。
【００５９】
例えば、コンテナ１０の左前側が下方向に変位し、右後側が上方向に変位すると、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の左前側に設けられたスプレッダシーブ３３ｂが下方向に変位し、そのスプレッダシーブ３３ｂに巻回されたワイヤロープ８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ｂが前方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ｂを支持するＬ字型レバー２１ｂが回動して、油圧シリンダ２３ｂに設けられた油圧ピストン４２ｂを押し下げる。
【００６０】
また、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の右後側に設けられたスプレッダシーブ３３ｄが上方向に変位し、そのスプレッダシーブ３３ｄに巻回されたワイヤロープ８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ｄが後方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ｄを支持するＬ字型レバー２１ｄが回動して、油圧シリンダ２３ｄに設けられた油圧ピストン４２ｄを引き上げる。
【００６１】
このとき、油圧シリンダ２３ｂから油圧配管を通じて油圧モータ４７へ、また、油圧モータ４７から油圧配管を通じて油圧シリンダ２３ｄへ作動油の流れが生じ、この作動油の流れによって油圧モータ４７が回転する。
【００６２】
油圧モータ４７の回転によって、駆動軸４８を介して油圧ポンプ６１が回転し、油圧ポンプ６１によって押し出された作動油が逆止弁６３を通過して一方向に流れ、電磁方式の可変装置６２ａを備えたリリーフ弁６２を通過する。
流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁６２を通過した場合、その過程で作動油がリリーフ弁６２に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させる。その後、作動油の一部はタンク６４に排出され、油圧配管の内部で負圧となった部分に作動油が供給される。
【００６３】
したがって、下方向に変位したスプレッダシーブ３３ｂおよび上方向に変位したスプレッダシーブ３３ｄの振動エネルギーの一部が作動油の流れを生み出す運動エネルギーに変換され消費されることによって、スキュー方向に変位するコンテナ１０の振動は減衰される。
なお、コンテナ１０の左前側が上方向に変位し、右後側が下方向に変位した場合にも、上記と同様の機能が得られる。
【００６４】
コンテナ１０の振動は、コンテナ１０の左前側および右後側、あるいは右前側および左後側が上下方向に繰り返し変位することによって生じるため、コンテナ１０の振動に対して上記のように減衰が繰り返しなされることによって、コンテナ１０が限りなく静止状態に近づくこととなる。
【００６５】
（２）トリム方向に変位するコンテナ１０の振れ止め
トリム方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の前側および後側が上下方向に変位する。
このコンテナ１０の振れを減衰させる油圧モータ４７、油圧ポンプ６１、およびリリーフ弁６２を機能させるために、予め電磁切換弁４６を開放するとともに、油圧シリンダ２３ｂおよび２３ｃに接続された油圧配管を並列に、また油圧シリンダ２３ａおよび２３ｄに接続された油圧配管を並列に接続するように、電磁切換弁４５ａ〜４５ｄのすべてを開放しておく。
なお、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が機能しないように、電磁切換弁５１ａ，５４は閉鎖しておく。
【００６６】
例えば、コンテナ１０の前側が下方向に変位し、後側が上方向に変位すると、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の前側に設けられたスプレッダシーブ３３ｂ，３３ｃが下方向に変位し、それぞれのスプレッダシーブ３３ｂ，３３ｃに巻回されたワイヤロープ８ｂ，８ａの張力によってガーダエンドシーブ２２ｂ，２２ｃが前方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ｂ，２２ｃを支持するＬ字型レバー２１ｂ，２１ｃが回動して、油圧シリンダ２３ｂ，２３ｃにそれぞれ設けられた油圧ピストン４２ｂ，４２ｃを押し下げる。
【００６７】
また、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の後側に設けられたスプレッダシーブ３３ａ，３３ｄが上方向に変位し、それぞれのスプレッダシーブ３３ａ，３３ｄに巻回されたワイヤロープ８ａ，８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ａ，２２ｄが後方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ａ，２２ｄを支持するＬ字型レバー２１ａ，２１ｄが回動して、油圧シリンダ２３ａ，２３ｄにそれぞれ設けられた油圧ピストン４２ａ，４２ｄを引き上げる。
【００６８】
その後、油圧シリンダ２３ｂ，２３ｃから油圧配管を通じて油圧モータ４７へ、また、油圧モータ４７から油圧配管を通じて油圧シリンダ２３ａ，２３ｄへ作動油の流れが生じる。このとき、この作動油の流れによって油圧モータ４７が回転する。
【００６９】
油圧モータ４７の回転によって、駆動軸４８を介して油圧ポンプ６１が回転し、油圧ポンプ６１によって押し出された作動油が逆止弁６３を通過して一方向に流れ、電磁方式の可変装置６２ａを備えたリリーフ弁６２を通過する。
流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁６２を通過した場合、その過程で作動油がリリーフ弁６２に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させる。その後、作動油の一部はタンク６４に排出され、油圧配管の内部で負圧となった部分に作動油が供給される。
【００７０】
したがって、下方向に変位したスプレッダシーブ３３ｂ，３３ｃおよび上方向に変位したスプレッダシーブ３３ａ，３３ｄの振動エネルギーの一部が作動油の流れを生み出す運動エネルギーに変換され消費されることによって、スキュー方向に変位するコンテナ１０の振動は減衰される。
なお、コンテナ１０の前側が上方向に変位し、後側が下方向に変位した場合にも、上記と同様の機能が得られる。
【００７１】
コンテナ１０の振動は、コンテナ１０の前側および後側が上下方向に繰り返し変位することによって生じるため、コンテナ１０の振動に対して上記のように減衰が繰り返しなされることによって、コンテナ１０が限りなく静止状態に近づくこととなる。
【００７２】
（３）リスト方向に変位するコンテナ１０の振れ止め
リスト方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の左側および右側が上下方向に変位する。
このコンテナ１０の振れを減衰させる油圧モータ４７、油圧ポンプ６１、およびリリーフ弁６２を機能させるために、予め電磁切換弁４６を開放するとともに、油圧シリンダ２３ａおよび２３ｂに接続された油圧配管を並列に、また油圧シリンダ２３ｃおよび２３ｄに接続された油圧配管を並列に接続するように、電磁切換弁４５ａ〜４５ｄのすべてを開放しておく。
なお、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が機能しないように、電磁切換弁５１ａ，５４は閉鎖しておく。
【００７３】
例えば、コンテナ１０の左側が下方向に変位し、右側が上方向に変位すると、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の左側に設けられたスプレッダシーブ３３ａ，３３ｂが下方向に変位し、それぞれのスプレッダシーブ３３ａ，３３ｂに巻回されたワイヤロープ８ａ，８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ａ，２２ｂが左方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ａ，２２ｂを支持するＬ字型レバー２１ａ，２１ｂが回動して、油圧シリンダ２３ａ，２３ｂにそれぞれ設けられた油圧ピストン４２ａ，４２ｂを押し下げる。
【００７４】
また、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の右側に設けられたスプレッダシーブ３３ｃ，３３ｄが上方向に変位し、それぞれのスプレッダシーブ３３ｃ，３３ｄに巻回されたワイヤロープ８ａ，８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ｃ，２２ｄが右方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ｃ，２２ｄを支持するＬ字型レバー２１ｃ，２１ｄが回動して、油圧シリンダ２３ｃ，２３ｄにそれぞれ設けられた油圧ピストン４２ｃ，４２ｄを引き上げる。
【００７５】
その後、油圧シリンダ２３ａ，２３ｂから油圧配管を通じて油圧モータ４７へ、また、油圧モータ４７から油圧配管を通じて油圧シリンダ２３ｃ，２３ｄへ作動油の流れが生じる。このとき、この作動油の流れによって油圧モータ４７が回転する。
【００７６】
油圧モータ４７の回転によって、駆動軸４８を介して油圧ポンプ６１が回転し、油圧ポンプ６１によって押し出された作動油が逆止弁６３を通過して一方向に流れ、電磁方式の可変装置６２ａを備えたリリーフ弁６２を通過する。
流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁６２を通過した場合、その過程で作動油がリリーフ弁６２に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させる。その後、作動油の一部はタンク６４に排出され、油圧配管の内部で負圧となった部分に作動油が供給される。
【００７７】
したがって、下方向に変位したスプレッダシーブ３３ａ，３３ｂおよび上方向に変位したスプレッダシーブ３３ｃ，３３ｄの振動エネルギーの一部が作動油の流れを生み出す運動エネルギーに変換され消費されることによって、スキュー方向に変位するコンテナ１０の振動は減衰される。
なお、コンテナ１０の左側が上方向に変位し、右側が下方向に変位した場合にも、上記と同様の機能が得られる。
【００７８】
コンテナ１０の振動は、コンテナ１０の左側および右側が上下方向に繰り返し変位することによって生じるため、コンテナ１０の振動に対して上記のように減衰が繰り返しなされることによって、コンテナ１０が限りなく静止状態に近づくこととなる。
【００７９】
これら（１）〜（３）において、抵抗付与手段として油圧モータ４７とリリーフ弁６２とを備えていることにより、抵抗付与手段を設ける際、これら油圧モータ４７とリリーフ弁６２とを収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペース、および油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースが必要とならない。
【００８０】
また、リリーフ弁６２が電磁方式の可変装置６２ａを備えていることにより、コンテナ１０の振れの激しさに比例してリリーフ弁６２の開放圧を高めると、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギーの消費が増えてコンテナ１０の振動が速やかに減衰される。
【００８１】
［２］油圧シリンダ２３がアクチュエータとして機能する場合
油圧シリンダ２３がアクチュエータとして機能する場合において、油圧シリンダ２３の作動によってスキュー方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の左前側および右後側、あるいは右前側および左後側が上下方向に変位する。
油圧シリンダ２３の作動によってトリム方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の前側および後側が上下方向に変位する。また、油圧シリンダ２３の作動によってリスト方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の左側および右側が上下方向に変位する。
【００８２】
コンテナ１０を変位させる油圧シリンダ２３は、それぞれの油圧シリンダ２３ａ〜２３ｄが独立に配置され、独立に機能することが可能であるため、コンテナ１０が上記のいずれの方向に変位しても、油圧シリンダ２３ａ〜２３ｄのいずれかの作動によって、コンテナ１０の姿勢が所定の位置に変化する。
【００８３】
すなわち、コンテナ１０をスキュー方向に変位させる場合においては、例えば、コンテナ１０の左前側を下方向に、右後側を上方向に変位させるとすれば、油圧シリンダ２３ｂを作動させて、油圧ピストン４１ｂを上方向に引き上げるとともに、油圧シリンダ２３ｄを作動させて、油圧ピストン４１ｄを下方向に押し下げる。
【００８４】
コンテナ１０をトリム方向に変位させる場合においては、例えば、コンテナ１０の前側を下方向に変位させるとすれば、例えば油圧シリンダ２３ｂ，２３ｃを同時に作動させて、油圧ピストン４１ｂ，４１ｃを下方向に押し下げる。
コンテナ１０をリスト方向に変位させる場合においては、例えば、コンテナ１０の左側を下方向に変位させるとすれば、例えば油圧シリンダ２３ａ，２３ｂを同時に作動させて、油圧ピストン４１ａ，４１ｂを下方向に押し下げる。
ここで、油圧シリンダ２３ａについて、アクチュエータとしての機能について以下に詳述する。
【００８５】
図５は、アクチュエータとして機能する油圧シリンダ２３ａ、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２を示す図である。
吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が機能するように、電磁切換弁５１ａ，５４を予め開放しておく。
なお、このコンテナ１０の振れを減衰させる油圧モータ４７、油圧ポンプ６１、およびリリーフ弁６２が機能しないように、予め電磁切換弁４６を閉鎖するとともに、シリンダ２３ａ〜２３ｄそれぞれが独立に機能するように、電磁切換弁４５ａを閉鎖しておく。
【００８６】
コンテナ１０の左後側を下方向に変位させる場合、吊荷微調整用油圧回路５１に設けられた油圧ポンプ５１ｃから作動油が押し出され、作動油に流れが生じる。この作動油は、油圧配管を通じて油圧シリンダ２３ａに設けられた他方の空間４４ａに送られることによって、油圧ピストン４２ａが下方向に押し下げられる。一方の空間４３ａに充填された作動油は、下方向に押し下げられた油圧ピストン４２ａによって、油圧配管を通じて、吊荷微調整用油圧回路５１に設けられた油圧タンク５１ｂに排出される。
【００８７】
ここで、例えば油圧ピストン４２が引っかかる等のトラブルで上下に変位しなかった場合、他方の空間４４ａに送られた作動油によって油圧シリンダ２３ａあるいは油圧ポンプ５１ｃに対して過負荷を生じさせないように、作動油の一部が油圧配管を通じて過負荷防止用油圧回路５２に送られる。
作動油は、過負荷防止用油圧回路５２に設けられたリリーフ弁５２ａを一方向に流れるように、油圧配管を通じて逆止弁５２ｂを通過し、リリーフ弁５２ａに流れる。この作動油がリリーフ弁５２ａに対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させることによって、過負荷を防止することとなる。
【００８８】
コンテナ１０の左後側を上方向に変位させる場合、作動油が油圧ポンプ５１ｃから油圧シリンダ２３ａに設けられた一方の空間４３ａに送られるように電磁切換弁５１ａを切換えれば、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が上記と同様に機能して、コンテナ１０の左後側を上方向に変位させることとなる。
【００８９】
油圧シリンダ２３ｂ〜２３ｄのいずれにおいても、油圧シリンダ２３ａと同様に機能するため、油圧シリンダ２３ｂ〜２３ｄの説明を省略する。
したがって、油圧シリンダ２３ａを作動させることによって、コンテナ１０の左後側が上下方向に変位するのと同様に、油圧シリンダ２３ｂを作動させることによって、コンテナ１０の左前側が上下方向に変位し、油圧シリンダ２３ｃを作動させることによって、コンテナ１０の右前側が上下方向に変位し、油圧シリンダ２３ｄを作動させることによって、コンテナ１０の右後側が上下方向に変位する。
【００９０】
以上のように、油圧シリンダ２３は、コンテナ１０のスキュー方向、トリム方向およびリスト方向についてのいずれの振れをも減衰させるダンパとしての機能を備えているだけでなく、コンテナ１０の姿勢をスキュー方向、トリム方向およびリスト方向のいずれの方向にも変化させるアクチュエータとしての機能を兼ねて備えている。
【００９１】
したがって、従来のようにコンテナの振れを減衰するためのダンパシリンダと、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がない。特に、スキュー方向、トリム方向およびリスト方向の各方向に対して個別に対応するダンパシリンダ、および各方向に対してそれぞれ個別に対応するアクチュエータを設ける必要がない。
【００９２】
上記の構成によれば、油圧シリンダ２３が、コンテナ１０の振れを減衰させるダンパとしての機能と、コンテナ１０の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、従来のようにコンテナ１０の振れを減衰するためのダンパシリンダと、コンテナ１０の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がないので、コンテナクレーン１に設けられる部品点数を少なくして、コンテナクレーン１の重量の低減を図ることができる。
【００９３】
また、油圧モータ４７とリリーフ弁６２とを収納するスペース以上に余計なスペースを確保する必要がないので、コンテナクレーン１を省スペース化してコンテナクレーン１の小型化を図ることができる。
さらに、リリーフ弁６２が電磁方式の可変装置６２ａを備えていることにより、リリーフ弁６２から開放される作動油の開放圧を変化させることによってコンテナ１０の振動が速やかに減衰されるので、コンテナクレーンのコンテナ１０の振れに対する減衰効果を高めることができる。
【００９４】
図６は、この発明における第２の実施の形態を示す図であって、上記第１の実施の形態における図１から図５と同一の構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。
図６に示す油圧回路において、駆動軸４８を同軸として、油圧モータ４７とともに回転する回転駆動式の磁気ダンパ７０が抵抗付与手段として設けられている。
【００９５】
磁気ダンパ７０は、油圧モータ４７の駆動軸４８と同軸に連結した駆動軸７１と、上下に対向させた円盤型のケーシング７２と、各ケーシング７２の上下対向面にそれぞれ対をなして配置され、そのＮ極およびＳ極を対向させた複数対の永久磁石７３，７４と、両ケーシング７２の高磁束密度を有する空隙ｄ内に非接触状態で回転可能に配置された円盤状の導体板７５とを備えている。各永久磁石７３，７４は同一ケーシング７２の周方向に所定間隔で複数個配置され、隣り合う各永久磁石７３，７４同士は導体板７５の回転方向に沿って互いに異極となっている。
【００９６】
以上の構成において、駆動軸７１が回転して導体板７５が所定の速度で回転すると、空隙ｄ内の磁束を切るため、起電力が導体板７５に誘導され、その結果隣り合う永久磁石７３，７４間に渦電流が流れる。この渦電流が磁界との作用によって逆起電力が発生し、回転する導体板７５に対する抵抗力が与えられ、導体板７５の回転運動が減衰されることとなる。なお、この導体板７５の回転によって発生する抵抗力は、導体板７５の回転速度に比例する。
【００９７】
この場合、抵抗付与手段として必要な構成要素が回転駆動式の磁気ダンパ７０であるため、抵抗付与手段を設ける際、磁気ダンパ７０を収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペース、および油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースが必要とならない。
【００９８】
上記の構成によれば、磁気ダンパ７０を収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペースおよび油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースを必要とならないので、コンテナクレーン１を省スペース化して小型化することができる。
【００９９】
図７は、この発明における第３の実施の形態を示す図であって、上記第１の実施の形態における図１から図５と同一の構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。
図７に示す油圧回路において、駆動軸４８を同軸として、油圧モータ４７とともに回転する回転駆動式のオイルダンパ８０が抵抗付与手段として設けられている。
【０１００】
オイルダンパ８０は、油圧モータ４７の駆動軸４８と同軸に連結した駆動軸８１と、駆動軸８１を中心として回転自在に配置された回転子８２と、これら駆動軸８１および回転子８２を液密に格納するハウジング８３と、ハウジング８３内に充填されたオイル８４とで構成されている。
【０１０１】
以上の構成において、駆動軸８１が回転して回転子８２が所定の速度で回転すると、オイル８４の粘性によって回転子８２に抵抗力が与えられ、回転子８２の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、回転子８２の回転運動が減衰されることとなる。
【０１０２】
この場合、抵抗付与手段として必要な構成要素が回転駆動式のオイルダンパ８０であるため、抵抗付与手段を設ける際、オイルダンパ８０を収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペース、および油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースが必要とならない。
【０１０３】
上記の構成によれば、オイルダンパ８０を収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペースおよび油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースが必要とならないので、コンテナクレーン１を省スペース化して小型化することができる。
【０１０４】
なお、上記第２あるいは第３の実施の形態において、油圧モータ４７が可変容量形モータであってもよい。油圧モータ４７が可変容量形モータであることにより、コンテナ１０の振れの激しさに比例して油圧モータ４７の容量を減らすと、油圧モータ４７の回転数が高まって、磁気ダンパ７０あるいはオイルダンパ８０に対する仕事量が増加し、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まるため、エネルギー消費が増えてコンテナ１０の振動が速やかに減衰されることとなる。したがって、コンテナクレーン１のコンテナ１０の振れに対する減衰効果を高めることができる。
【０１０５】
また、上記第２あるいは第３の実施の形態において、油圧モータ４７と磁気ダンパ７０あるいはオイルダンパ８０との間に、増速機を介在させてもよい。この場合、油圧モータ４７の回転速度以上に増速されて回転した駆動軸７１あるいは８１に対する減衰力が与えられるため、油圧モータ４７に対して通常より大きな減衰力が与えられ、より大きな減衰効果が得られることとなる。
【０１０６】
また、上記の実施の形態において、作動油の流れを利用して回転する油圧モータ４７に抵抗を与える抵抗付与手段として、油圧モータ４７に対して減衰力を与える機構であれば、上記の各実施の形態に示された装置に限るものではない。例えば、摩擦で抵抗することにより運動エネルギーを消費させて油圧モータ４７に対して減衰力を与える摩擦ブレーキ、運動エネルギーを発電に利用することによって消費させて油圧モータ４７に対して減衰力を与える発電機などがある。
【０１０７】
また、上記の実施の形態において、作動油の流れを利用して回転する油圧モータ４７から得た運動エネルギーを、例えばアキュムレータあるいは空気圧縮機および蓄圧タンクを設置することによって蓄えて、その蓄積されたエネルギーを別のエネルギー源として再利用することも可能である。
【０１０８】
また、上記の実施の形態において、コンテナクレーン１に設けられた油圧シリンダ２３が、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能を有し、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとしての機能を有しない場合でも、コンテナクレーンに設けられる部品点数を少なくして、コンテナクレーンの重量の低減を図ることができる。
【０１０９】
【発明の効果】
以上説明したこの発明のコンテナクレーンの吊荷振れ止め装置においては、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、複数の油圧シリンダが、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、従来のように吊荷の振れを減衰するためのダンパシリンダと、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がないので、コンテナクレーンに設けられる部品点数を少なくして、コンテナクレーンの重量の低減を図ることができる。
【０１１０】
さらに、複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならないので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１１】
請求項２に係る発明によれば、複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならず、また、油圧シリンダと回転モータとが自由に配置されるので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１２】
請求項３に係る発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプと、該油圧ポンプによって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に作動油を逃すリリーフ弁とを備えていることで、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、さらにその回転運動を作動油の流れに変換し、流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁を通過する過程でリリーフ弁に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、油圧モータとリリーフ弁とを備える抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならないので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１３】
請求項４に係る発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式の磁気ダンパによって構成されていることにより、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転を利用して回転駆動式の磁気ダンパに備えられた導体を磁場内で回転させると、その導体内で磁束の回りに発生した渦電流により生じた逆起電力によって抵抗力が与えられ、導体の回転が減衰されるため、磁気ダンパからなる抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならないので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１４】
請求項５に係る発明によれば、抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式のオイルダンパによって構成されていることにより、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して回転駆動式のオイルダンパによって抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、オイルダンパからなる抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならないので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１５】
請求項６に係る発明によれば、リリーフ弁の開放圧が可変であることにより、吊荷の振れの激しさに比例してリリーフ弁の開放圧を高めると、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギーの消費が増えて吊荷の振動が速やかに減衰されるので、コンテナクレーンの吊荷の振れに対する減衰効果を高めることができる。
【０１１６】
請求項７に係る発明によれば、油圧モータが可変容量形モータであることにより、吊荷の振れの激しさに比例して油圧モータの容量を減らすと、油圧モータの回転数が高まって抵抗付与手段に対する仕事量が増加し、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギー消費が増えて吊荷の振動が速やかに減衰されるので、コンテナクレーンの吊荷の振れに対する減衰効果を高めることができる。
【０１１７】
請求項８に係る発明によれば、複数の油圧シリンダが、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータを専用に設ける必要がないので、この吊荷振れ止め装置が設けられることによって、コンテナクレーンに設けられる他の部品点数を少なくすることができる。
さらに、複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明における第１の実施の形態に係るコンテナクレーンの正面図である。
【図２】 この発明における第１の実施の形態に係るコンテナクレーンを部分拡大した斜視図である。
【図３】 この発明における第１の実施の形態に係るコンテナクレーンの油圧回路の一部を示す図である。
【図４】 この発明における第１の実施の形態に係る油圧シリンダに接続された油圧回路の一部を示す図である。
【図５】 この発明における第１の実施の形態に係る油圧シリンダに接続された油圧回路の一部を示す図である。
【図６】 この発明における第２の実施の形態に係るコンテナクレーンの油圧回路の一部を示す図である。
【図７】 この発明における第３の実施の形態に係るコンテナクレーンの油圧回路の一部を示す図である。
【符号の説明】
１ コンテナクレーン
４ 水平ガーダ
６ トロリ
９ スプレッダ
２０ 吊荷振れ止め装置
２１ Ｌ字型レバー
２２ ガーダエンドシーブ
２３ 油圧シリンダ
４７ 油圧モータ
５１ 吊荷微調整用油圧回路
５２ 過負荷防止用油圧回路
６１ 油圧ポンプ
６２ リリーフ弁
６２ａ 可変装置
７０ 磁気ダンパ
８０ オイルダンパ
【発明の属する技術分野】
この発明は、吊下げられた吊荷に走行中の慣性による吊荷の振れを抑制する機能を有するコンテナクレーン、及びコンテナクレーンに具備される吊荷振れ止め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のコンテナクレーンには、トロリに吊下げられた吊荷の振れを抑制するために、ガーダエンド側に設置された２対のリンクとガーダエンドシーブとで吊荷の前後方向の振れを直線運動に変換し、この直線運動でダンパシリンダを駆動して、リリーフ弁で構成されたダンパ油圧回路によって吊荷の振れに対して減衰を与えることにより、吊荷の振れ止めを行う構造を採用したものがある（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このコンテナクレーンは、吊荷がその対角線を中心とする軸回り（これをスキュー方向という）の変位を繰り返して振動している場合、この吊荷に対して振れ止めを行うためのものである。
このコンテナクレーンには、吊荷振れ止めの機構とは別に、その姿勢の変化を微調整するアクチュエータが複数設けられ、また、その微調整を行う際の過負荷を防止するために、過負荷防止用アクチュエータが複数設けられている。
これらのアクチュエータは、例えば吊荷がスキュー方向に変位して傾いたまま停止している場合、この吊荷の姿勢を正すものである。
【０００４】
さらに、図示はしないが、従来のコンテナクレーンには、吊荷がその長手方向に延在する軸線を中心とする軸回り（これをトリム方向という）の変位を繰り返して振動している場合にこの吊荷に対して振れ止めを行うダンパシリンダ、トリム方向に変位して傾いたまま停止している場合にこの吊荷の姿勢を正すアクチュエータ、吊荷がその幅方向に延在する軸線を中心とする軸回り（これをリスト方向という）の変位を繰り返して振動している場合にこの吊荷に対して振れ止めを行うダンパシリンダ、リスト方向に変位して傾いたまま停止している場合にこの吊荷の姿勢を正すアクチュエータ、これらがすべて独立して設けられている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平４−６６４９６号公報（第１−５頁、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のコンテナクレーンにおいては、吊荷の振れ止めを行う複数のダンパシリンダ、および吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータが、複数設けられているため、コンテナクレーンに備えられる部品点数が多くなってしまうとともに、コンテナクレーンの重量が増大してしまうという問題があった。特に、上述のように、スキュー方向のみならずトリム、リスト方向に対応する部品を備えた場合には、コンテナクレーンに備えられる部品点数がさらに多くなるとともに、コンテナクレーンの重量がさらに増大してしまうという問題があった。
【０００７】
また、吊荷の振れ止めを行うために、直動形のダンパシリンダを採用しているので、そのストローク分だけ余計なスペースが必要となり、設置スペースを広く確保する必要があるため、コンテナクレーンに備えられる部品が大型化してしまうという問題があった。
【０００８】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、部品点数を少なくして重量を低減させ、かつ小型化したコンテナクレーン、およびその吊荷振れ止め装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンにおいて、前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドジーブと、該複数のガーダエンドジーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、該複数の油圧シリンダが、前記吊荷の振れによって生じる前記ガーダエンドジーブの変位に対して受動的に作動して前記吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、能動的に作動して前記ガーダエンドジーブを変位させることによって前記吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えており、前記複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、前記複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、該油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、複数の油圧シリンダが、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、従来のように吊荷の振れを減衰するためのダンパシリンダと、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がない。
【００１２】
さらに、複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００１３】
請求項２に係る発明は、ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンにおいて、前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドジーブと、該複数のガーダエンドジーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、該複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、該油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、複数の油圧シリンダによって作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余分なスペースが必要とならない。また、油圧シリンダと回転モータとは油圧配管等により作動油が流れるように接続されていればよいので、互いの配置に自由度があり設計しやすい。
【００１５】
請求項３に係る発明は、請求項１または２記載のコンテナクレーンにおいて、前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプと、該油圧ポンプによって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に前記作動油を逃すリリーフ弁とを備えていることを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプと、該油圧ポンプによって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に作動油を逃がすリリーフ弁とを備えていることで、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、さらにその回転運動を作動油の流れに変換し、流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁を通過する過程でリリーフ弁に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、油圧モータとリリーフ弁とを備える抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００１７】
請求項４に係る発明は、請求項１または２記載のコンテナクレーンにおいて、前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式の磁気ダンパによって構成されていることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式の磁気ダンパによって構成されていることにより、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転を利用して回転駆動式の磁気ダンパに備えられた導体を磁場内で回転させると、その導体内で磁束の回りに発生した渦電流により生じた逆起電力によって抵抗力が与えられ、導体の回転が減衰されるため、磁気ダンパからなる抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００１９】
請求項５に係る発明は、請求項１または２記載のコンテナクレーンにおいて、前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式のオイルダンパによって構成されていることを特徴とする。
【００２０】
この発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式のオイルダンパによって構成されていることにより、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して回転駆動式のオイルダンパによって抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、オイルダンパからなる抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００２１】
請求項６に係る発明は、請求項３記載のコンテナクレーンにおいて、前記リリーフ弁の開放圧が可変であることを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、リリーフ弁の開放圧が可変であることにより、吊荷の振れの激しさに比例してリリーフ弁の開放圧を高めると、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギーの消費が増えて吊荷の振動が速やかに減衰される。
【００２３】
請求項７に係る発明は、請求項４または５記載のコンテナクレーンにおいて、前記油圧モータが、可変容量形モータであることを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、油圧モータが可変容量形モータであることにより、吊荷の振れの激しさに比例して油圧モータの容量を減らすと、油圧モータの回転数が高まって抵抗付与手段に対する仕事量が増加し、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギー消費が増えて吊荷の振動が速やかに減衰される。
【００２５】
請求項８に係る発明は、ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンの吊荷振れ止め装置において、前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドジーブと、該複数のガーダエンドジーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、該複数の油圧シリンダが、前記吊荷の振れによって生じる前記ガーダエンドジーブの変位に対して受動的に作動して前記吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、能動的に作動して前記ガーダエンドジーブを変位させることによって前記吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えており、前記複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、前記複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、該油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることを特徴とする。
【００２６】
この発明によれば、複数の油圧シリンダが、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、従来のように吊荷の振れを減衰するためのダンパシリンダと、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がない。
さらに、複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、この発明における第１の実施の形態を示す図であって、この発明を適用したコンテナクレーンを示す図である。
【００２８】
コンテナクレーン１は、基礎面Ｇに配置されたレールＲ上に立設され、複数の走行車輪２と、脚部３と、水平ガーダ４とを備えて構成されている。
複数の走行車輪２は、脚部３の下端に設けられている。脚部３には、他の脚部３及び水平ガーダ４を支持するブレース材５が、適当な位置に複数配置されている。
【００２９】
水平ガーダ４は、基礎面Ｇと平行方向に配置されている。水平ガーダ４には、トロリ６がこの水平ガーダ４上の走行架台４ｃをその幅方向に走行するように設けられ、また、このトロリ６を走行させる駆動装置を備えた機械室７が設けられている。
【００３０】
トロリ６には、吊荷としてのコンテナ１０の荷役を行うスプレッダ９が、ワイヤロープ８を介して吊下げられている。このスプレッダ９には、下部にコンテナ１０を補着する機構（図示せず）が備えられている。
【００３１】
図２は、図１に示すコンテナクレーンの一部の概略を示した図である。
図１に示す水平ガーダ４の端部４ａには、ワイヤロープ８を介してコンテナ１０の振れを抑制する吊荷振れ止め装置２０が設けられている。
吊荷振れ止め装置２０は、Ｌ字型レバー２１と、ガーダエンドシーブ２２と、油圧シリンダ２３とを備え、かつ抵抗付与手段として、油圧モータ４７と、油圧ポンプ６１と、リリーフ弁６２とを備えている。この吊荷振れ止め装置２０の詳細については後述する。
【００３２】
ガーダエンドシーブ２２は、図１に示す水平ガーダ４の端部４ａに設けられ、水平ガーダ４の幅方向に４個並列に配置されている。これらのガーダエンドシーブ２２を、それぞれ２２ａ〜２２ｄとする。これらのガーダエンドシーブ２２ａ〜２２ｄは、それぞれ独立して設置されている。
【００３３】
吊荷振れ止め装置２０の上方には、２基の巻上げドラム３１が回動可能に設置されている。これらの巻上げドラム３１を、それぞれ３１ａ，３１ｂとする。これらの巻上げドラム３１ａ，３１ｂは、それぞれ独立して設置されている。
巻上げドラム３１は、図示しないが、ギアを介してモータに接続されており、巻回されたワイヤロープ８の巻上げまたは巻下げを行うために、そのモータによって正逆両方向に回転駆動されるようになっている。
【００３４】
トロリ６上部の四隅には、ワイヤロープ８を巻回され、水平ガーダ４の長手方向に平行な鉛直面内で回動自在な２個１組計８個の同径のトロリシーブ３２が設けられている。これらのトロリシーブ３２を、それぞれ３２ａ〜３２ｈとする。また、スプレッダ９上部の四隅には、ワイヤロープ８を巻回され、トロリシーブ３２の各組に対応して４個のスプレッダシーブ３３が設けられている。これらのスプレッダシーブ３３を、図２に示すようにそれぞれ３３ａ〜３３ｄとする。
【００３５】
また、図１における水平ガーダ４の端部４ｂには、ワイヤロープ８を水平方向に巻回され、水平ガーダ４の長手方向に平行な水平面内で回動自在な４個のブームエンドシーブ３４が設けられている。これらのブームエンドシーブ３４を、それぞれ３４ａ〜３４ｄとする。
【００３６】
スプレッダ９の吊上げまたは吊下げに使用されるワイヤロープ８は、２本配置されており、これらのワイヤロープ８を、それぞれ８ａ，８ｂとする。
ワイヤロープ８ａは、その一方の端部が巻上げドラム３１ａに巻回されており、ガーダエンドシーブ２２ａ、トロリシーブ３２ｅを経て、スプレッダシーブ３３ａに巻回され、トロリシーブ３２ａ、ブームエンドシーブ３４ａ，３４ｃ、トロリシーブ３２ｃ、スプレッダシーブ３３ｃ、トロリシーブ３２ｇ、ガーダエンドシーブ２２ｃを経て、他方の端部が巻上げドラム３１ｂに巻回されている。
【００３７】
ワイヤロープ８ｂは、その一方の端部が巻上げドラム３１ａに巻回されており、ガーダエンドシーブ２２ｂ、トロリシーブ３２ｆを経て、スプレッダシーブ３３ｂに巻回され、トロリシーブ３２ｂ、ブームエンドシーブ３４ｂ，３４ｄ、トロリシーブ３２ｄ、スプレッダシーブ３３ｄ、トロリシーブ３２ｈ、ガーダエンドシーブ２２ｄを経て、巻上げドラム３１ｂに他方の端部が巻回されている。
このようにワイヤロープ８が巻回されていることによって、巻上げドラム３１を正逆いずれかの方向に回転させると、ワイヤロープ８を介してスプレッダ９が昇降するようになっている。
【００３８】
水平ガーダ４には、駆動機構としてガイドシーブ３５ａ〜３５ｄ、横行ケーブル３６、および横行用ドラム３７が設けられている。
走行架台４ｃの長手方向に平行な面内で回転自在なガイドシーブ３５ａ〜３５ｄが取付けられており、そのうちの２個（３５ａ，３５ｂ）はトロリ６の走行可能な範囲の一方の限界位置（図中左方向）よりも外に、残りの２個（３５ｃ，３５ｄ）はトロリ６の走行可能な範囲の他方の限界位置（図中右方向）よりも外にそれぞれ配置されている。
【００３９】
これらのガイドシーブ３５ａ〜３５ｄには、走行架台４ｃの長手方向の一方に面するトロリ６の端面に一端を固定され、走行架台４ｃの長手方向の他方に面するトロリ６の端面に他端を固定された横行ケーブル３６が同一面内を通るようにして巻回されている。横行ケーブル３６には余剰分が設けられており、その余剰分はループして横行用ドラム３７に巻回されている。横行用ドラム３６は正逆両方向に回転駆動されるようになっており、トロリ６はこの横行用ドラム３６をいずれかの方向に回転させることで走行架台４ｃ上を往復運動（横行）するようになっている。
【００４０】
吊荷振れ止め装置２０において、Ｌ字型レバー２１は、その中央部に支点を有し、水平ガーダ４の長手方向に平行な鉛直面内で回動可能に支持されて、水平ガーダ４の幅方向に４個並列に配置されている。これらのＬ字型レバー２１を、それぞれ２１ａ〜２１ｄとする。これらのＬ字型レバー２１ａ〜２１ｄは、それぞれ独立して設置されている。
【００４１】
ガーダエンドシーブ２２は、ワイヤロープ８の張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に、その中心がＬ字型レバー２１の端部に支持されている。このガーダエンドシーブ２２は、ワイヤロープ８を巻回され、水平ガーダ４の長手方向に平行な鉛直面内で回動自在となっている。
【００４２】
油圧シリンダ２３は、その端部がＬ字型レバー２１のガーダエンドシーブ２２が設けられた端部とは反対側の端部に連結されて、鉛直方向に延在して設けられており、トロリ６の幅方向に４個並列に配置されている。これらの油圧シリンダ２３を、それぞれ２３ａ〜２３ｄとする。これらの油圧シリンダ２３ａ〜２３ｄは、それぞれ独立して設置されている。
【００４３】
図３は、油圧シリンダ２３に接続された油圧回路を示す図である。
油圧シリンダ２３ａの内部には、ピストンロッド４１ａと油圧ピストン４２ａとが設けられている。ピストンロッド４１ａは、Ｌ字型レバー２１ａの端部に接続されている。
油圧ピストン４２ａを挟んで２つの空間、すなわち一方の空間４３ａと他方の空間４４ａとが形成されている。一方の空間４３ａおよび他方の空間４４ａには、作動油が満たされている。
また、一方の空間４３ａと連通して、油圧シリンダ２３ａの下端に１本の油圧配管を介して電磁切換弁４５ａが接続されている。
【００４４】
油圧シリンダ２３ｂの内部にも、ピストンロッド４１ｂと油圧ピストン４２ｂとが設けられている。ピストンロッド４１ｂは、Ｌ字型レバー２１ｂの端部に接続されている。
油圧ピストン４２ｂを挟んで２つの空間、すなわち一方の空間４３ｂと他方の空間４４ｂとが形成されている。一方の空間４３ｂおよび他方の空間４４ｂには、作動油が満たされている。
また、一方の空間４３ｂと連通して、油圧シリンダ２３ｂの下端に１本の油圧配管を介して電磁切換弁４５ｂが接続されている。
【００４５】
油圧シリンダ２３ｃの内部にも、ピストンロッド４１ｃと油圧ピストン４２ｃとが設けられている。ピストンロッド４１ｃは、Ｌ字型レバー２１ｃの端部に接続されている。
油圧ピストン４２ｃを挟んで２つの空間、すなわち一方の空間４３ｃと他方の空間４４ｃとが形成されている。一方の空間４３ｃおよび他方の空間４４ｃには、作動油が満たされている。
また、一方の空間４３ｃと連通して、油圧シリンダ２３ｃの下端に１本の油圧配管を介して電磁切換弁４５ｃが接続されている。
【００４６】
油圧シリンダ２３ｄの内部にも、ピストンロッド４１ｄと油圧ピストン４２ｄとが設けられている。ピストンロッド４１ｄは、Ｌ字型レバー２１ｄの端部に接続されている。
油圧ピストン４２ｄを挟んで２つの空間、すなわち一方の空間４３ｄと他方の空間４４ｄとが形成されている。一方の空間４３ｄおよび他方の空間４４ｄには、作動油が満たされている。
また、一方の空間４３ｄと連通して、油圧シリンダ２３ｄの下端に１本の油圧配管を介して電磁切換弁４５ｄが接続されている。
【００４７】
この油圧回路には、電磁切換弁４６および油圧モータ４７が設けられており、
電磁切換弁４６と油圧モータ４７とが２本の油圧配管を介して接続されている。電磁切換弁４６は、一方の油圧配管と連通して、電磁切換弁４５ａと電磁切換弁４５ｂと電磁切換弁４５ｃとが並列になるように、油圧配管を介して接続されている。
また、電磁切換弁４６は、他方の油圧配管と連通して、電磁切換弁４５ｂと電磁切換弁４５ｃと電磁切換弁４５ｄとが並列になるように、油圧配管を介して接続されている。
【００４８】
この油圧モータ４７は、電磁切換弁４５ａ〜４５ｄのいずれかが開放され、かつ電磁切換弁４６が開放されている場合、油圧シリンダ２３によって生み出される作動油の流れによって、駆動軸４８を回転させるようになっている。
【００４９】
図３に示す油圧回路において、駆動軸４８を同軸として、油圧モータ４７の回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプ６１が抵抗付与手段として設けられている。また、油圧ポンプ４８によって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に作動油を逃がすリリーフ弁６２が抵抗付与手段として設けられている。このリリーフ弁６２は、例えば、流れを生じた作動油をリリーフ弁６２から逃がす所定圧、すなわち開放圧が、磁力の増減に比例して可変となるように、電磁方式の可変装置６２ａを備えた電磁比例リリーフ弁となっている。
【００５０】
油圧ポンプ６１は、油圧配管を介してリリーフ弁６２に接続されている。この油圧配管には、リリーフ弁６２に作動油が一方向に流れるように、複数の逆止弁６３が介在されている。また、リリーフ弁６２を通過する作動油を送り出す油圧配管には、リリーフ弁６２から排出される作動油を溜めるタンク６４が設けられている。
【００５１】
また、図４に示すように、油圧シリンダ２３には、スキュー方向、トリム方向、あるいはリスト方向に変位したコンテナ１０の姿勢を変化させる吊荷微調整用油圧回路５１、およびその吊荷微調整用油圧回路５１が作動した場合に流れを生じた作動油によって過負荷が生じないように作動油の流れを調整する過負荷防止用油圧回路５２が接続されている。
【００５２】
例えば、油圧シリンダ２３ａには、一方の空間４３ａと他方の空間４４ａとに連通して、油圧配管を介して吊荷微調整用油圧回路５１が接続されている。
吊荷微調整用油圧回路５１には、油圧配管に流れる作動油の流れを切換える電磁切換弁５１ａ、作動油を溜めるタンク５１ｂ、およびタンク５１ｂから作動油を排出させる油圧ポンプ５１ｃが設けられている。
【００５３】
また、油圧シリンダ２３ａには、一方の空間４３ａと他方の空間４４ａとに連通して、過負荷防止用油圧回路５２が接続されている。
過負荷防止用油圧回路５２には、作動油が所定圧以上に昇圧した場合に作動油を逃がすリリーフ弁５２ａが設けられ、そのリリーフ弁５２ａに作動油が一方向に流れるように複数の逆止弁５２ｂが介在されている。
また、他方の空間４４ａと過負荷防止用油圧回路５２との間には、他方の空間４４ａ内の作動油を過負荷防止用油圧回路５２に給排し、あるいはタンク５３に給排する切換を行う切換弁５４が設けられている。
【００５４】
次に、上記の構成からなるコンテナクレーンの機能および作用について説明する。
コンテナ１０の振れ止めを行う場合には、油圧シリンダ２３がコンテナ１０の振れによって生じるガーダエンドシーブ２２の変位に対して受動的に作動してコンテナ１０の振れを減衰させるダンパとして機能する。
【００５５】
また、コンテナ１０の姿勢を変化させる場合には、油圧シリンダ２３が能動的に作動してガーダエンドシーブ２２を変位させることによってコンテナ１０の姿勢を変化させるアクチュエータとして機能する。
すなわち、油圧シリンダ２３は、ダンパとしての機能とアクチュエータとしての機能とを兼ね備えている。
【００５６】
ここで、便宜上、水平ガーダ４の長手方向を前後方向とし、ブームエンドシーブ３４側を前側とし、その反対側、すなわちガーダエンドシーブ２２側を後側とする。また、水平ガーダ４の幅方向を左右方向とする。
【００５７】
［１］油圧シリンダ２３がダンパとして機能する場合
油圧シリンダ２３がダンパとして機能する場合、コンテナクレーン１の各構成要素は以下のように作用する。
（１）スキュー方向に変位するコンテナ１０の振れ止め
スキュー方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の左前側および右後側、あるいは右前側および左後側が上下方向に変位する。どちらも同様の振動形態であるため、ここでは、コンテナ１０の左前側および右後側が上下方向に変位する場合について詳述する。
【００５８】
このコンテナ１０の振れを減衰させる油圧モータ４７、油圧ポンプ６１、およびリリーフ弁６２を機能させるために、予め電磁切換弁４６を開放するとともに、電磁切換弁４５ｂ，４５ｄを開放し、電磁切換弁４５ａ，４５ｃを閉鎖しておく。
なお、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が機能しないように、電磁切換弁５１ａ，５４は閉鎖しておく。
【００５９】
例えば、コンテナ１０の左前側が下方向に変位し、右後側が上方向に変位すると、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の左前側に設けられたスプレッダシーブ３３ｂが下方向に変位し、そのスプレッダシーブ３３ｂに巻回されたワイヤロープ８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ｂが前方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ｂを支持するＬ字型レバー２１ｂが回動して、油圧シリンダ２３ｂに設けられた油圧ピストン４２ｂを押し下げる。
【００６０】
また、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の右後側に設けられたスプレッダシーブ３３ｄが上方向に変位し、そのスプレッダシーブ３３ｄに巻回されたワイヤロープ８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ｄが後方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ｄを支持するＬ字型レバー２１ｄが回動して、油圧シリンダ２３ｄに設けられた油圧ピストン４２ｄを引き上げる。
【００６１】
このとき、油圧シリンダ２３ｂから油圧配管を通じて油圧モータ４７へ、また、油圧モータ４７から油圧配管を通じて油圧シリンダ２３ｄへ作動油の流れが生じ、この作動油の流れによって油圧モータ４７が回転する。
【００６２】
油圧モータ４７の回転によって、駆動軸４８を介して油圧ポンプ６１が回転し、油圧ポンプ６１によって押し出された作動油が逆止弁６３を通過して一方向に流れ、電磁方式の可変装置６２ａを備えたリリーフ弁６２を通過する。
流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁６２を通過した場合、その過程で作動油がリリーフ弁６２に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させる。その後、作動油の一部はタンク６４に排出され、油圧配管の内部で負圧となった部分に作動油が供給される。
【００６３】
したがって、下方向に変位したスプレッダシーブ３３ｂおよび上方向に変位したスプレッダシーブ３３ｄの振動エネルギーの一部が作動油の流れを生み出す運動エネルギーに変換され消費されることによって、スキュー方向に変位するコンテナ１０の振動は減衰される。
なお、コンテナ１０の左前側が上方向に変位し、右後側が下方向に変位した場合にも、上記と同様の機能が得られる。
【００６４】
コンテナ１０の振動は、コンテナ１０の左前側および右後側、あるいは右前側および左後側が上下方向に繰り返し変位することによって生じるため、コンテナ１０の振動に対して上記のように減衰が繰り返しなされることによって、コンテナ１０が限りなく静止状態に近づくこととなる。
【００６５】
（２）トリム方向に変位するコンテナ１０の振れ止め
トリム方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の前側および後側が上下方向に変位する。
このコンテナ１０の振れを減衰させる油圧モータ４７、油圧ポンプ６１、およびリリーフ弁６２を機能させるために、予め電磁切換弁４６を開放するとともに、油圧シリンダ２３ｂおよび２３ｃに接続された油圧配管を並列に、また油圧シリンダ２３ａおよび２３ｄに接続された油圧配管を並列に接続するように、電磁切換弁４５ａ〜４５ｄのすべてを開放しておく。
なお、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が機能しないように、電磁切換弁５１ａ，５４は閉鎖しておく。
【００６６】
例えば、コンテナ１０の前側が下方向に変位し、後側が上方向に変位すると、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の前側に設けられたスプレッダシーブ３３ｂ，３３ｃが下方向に変位し、それぞれのスプレッダシーブ３３ｂ，３３ｃに巻回されたワイヤロープ８ｂ，８ａの張力によってガーダエンドシーブ２２ｂ，２２ｃが前方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ｂ，２２ｃを支持するＬ字型レバー２１ｂ，２１ｃが回動して、油圧シリンダ２３ｂ，２３ｃにそれぞれ設けられた油圧ピストン４２ｂ，４２ｃを押し下げる。
【００６７】
また、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の後側に設けられたスプレッダシーブ３３ａ，３３ｄが上方向に変位し、それぞれのスプレッダシーブ３３ａ，３３ｄに巻回されたワイヤロープ８ａ，８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ａ，２２ｄが後方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ａ，２２ｄを支持するＬ字型レバー２１ａ，２１ｄが回動して、油圧シリンダ２３ａ，２３ｄにそれぞれ設けられた油圧ピストン４２ａ，４２ｄを引き上げる。
【００６８】
その後、油圧シリンダ２３ｂ，２３ｃから油圧配管を通じて油圧モータ４７へ、また、油圧モータ４７から油圧配管を通じて油圧シリンダ２３ａ，２３ｄへ作動油の流れが生じる。このとき、この作動油の流れによって油圧モータ４７が回転する。
【００６９】
油圧モータ４７の回転によって、駆動軸４８を介して油圧ポンプ６１が回転し、油圧ポンプ６１によって押し出された作動油が逆止弁６３を通過して一方向に流れ、電磁方式の可変装置６２ａを備えたリリーフ弁６２を通過する。
流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁６２を通過した場合、その過程で作動油がリリーフ弁６２に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させる。その後、作動油の一部はタンク６４に排出され、油圧配管の内部で負圧となった部分に作動油が供給される。
【００７０】
したがって、下方向に変位したスプレッダシーブ３３ｂ，３３ｃおよび上方向に変位したスプレッダシーブ３３ａ，３３ｄの振動エネルギーの一部が作動油の流れを生み出す運動エネルギーに変換され消費されることによって、スキュー方向に変位するコンテナ１０の振動は減衰される。
なお、コンテナ１０の前側が上方向に変位し、後側が下方向に変位した場合にも、上記と同様の機能が得られる。
【００７１】
コンテナ１０の振動は、コンテナ１０の前側および後側が上下方向に繰り返し変位することによって生じるため、コンテナ１０の振動に対して上記のように減衰が繰り返しなされることによって、コンテナ１０が限りなく静止状態に近づくこととなる。
【００７２】
（３）リスト方向に変位するコンテナ１０の振れ止め
リスト方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の左側および右側が上下方向に変位する。
このコンテナ１０の振れを減衰させる油圧モータ４７、油圧ポンプ６１、およびリリーフ弁６２を機能させるために、予め電磁切換弁４６を開放するとともに、油圧シリンダ２３ａおよび２３ｂに接続された油圧配管を並列に、また油圧シリンダ２３ｃおよび２３ｄに接続された油圧配管を並列に接続するように、電磁切換弁４５ａ〜４５ｄのすべてを開放しておく。
なお、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が機能しないように、電磁切換弁５１ａ，５４は閉鎖しておく。
【００７３】
例えば、コンテナ１０の左側が下方向に変位し、右側が上方向に変位すると、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の左側に設けられたスプレッダシーブ３３ａ，３３ｂが下方向に変位し、それぞれのスプレッダシーブ３３ａ，３３ｂに巻回されたワイヤロープ８ａ，８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ａ，２２ｂが左方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ａ，２２ｂを支持するＬ字型レバー２１ａ，２１ｂが回動して、油圧シリンダ２３ａ，２３ｂにそれぞれ設けられた油圧ピストン４２ａ，４２ｂを押し下げる。
【００７４】
また、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の右側に設けられたスプレッダシーブ３３ｃ，３３ｄが上方向に変位し、それぞれのスプレッダシーブ３３ｃ，３３ｄに巻回されたワイヤロープ８ａ，８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ｃ，２２ｄが右方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ｃ，２２ｄを支持するＬ字型レバー２１ｃ，２１ｄが回動して、油圧シリンダ２３ｃ，２３ｄにそれぞれ設けられた油圧ピストン４２ｃ，４２ｄを引き上げる。
【００７５】
その後、油圧シリンダ２３ａ，２３ｂから油圧配管を通じて油圧モータ４７へ、また、油圧モータ４７から油圧配管を通じて油圧シリンダ２３ｃ，２３ｄへ作動油の流れが生じる。このとき、この作動油の流れによって油圧モータ４７が回転する。
【００７６】
油圧モータ４７の回転によって、駆動軸４８を介して油圧ポンプ６１が回転し、油圧ポンプ６１によって押し出された作動油が逆止弁６３を通過して一方向に流れ、電磁方式の可変装置６２ａを備えたリリーフ弁６２を通過する。
流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁６２を通過した場合、その過程で作動油がリリーフ弁６２に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させる。その後、作動油の一部はタンク６４に排出され、油圧配管の内部で負圧となった部分に作動油が供給される。
【００７７】
したがって、下方向に変位したスプレッダシーブ３３ａ，３３ｂおよび上方向に変位したスプレッダシーブ３３ｃ，３３ｄの振動エネルギーの一部が作動油の流れを生み出す運動エネルギーに変換され消費されることによって、スキュー方向に変位するコンテナ１０の振動は減衰される。
なお、コンテナ１０の左側が上方向に変位し、右側が下方向に変位した場合にも、上記と同様の機能が得られる。
【００７８】
コンテナ１０の振動は、コンテナ１０の左側および右側が上下方向に繰り返し変位することによって生じるため、コンテナ１０の振動に対して上記のように減衰が繰り返しなされることによって、コンテナ１０が限りなく静止状態に近づくこととなる。
【００７９】
これら（１）〜（３）において、抵抗付与手段として油圧モータ４７とリリーフ弁６２とを備えていることにより、抵抗付与手段を設ける際、これら油圧モータ４７とリリーフ弁６２とを収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペース、および油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースが必要とならない。
【００８０】
また、リリーフ弁６２が電磁方式の可変装置６２ａを備えていることにより、コンテナ１０の振れの激しさに比例してリリーフ弁６２の開放圧を高めると、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギーの消費が増えてコンテナ１０の振動が速やかに減衰される。
【００８１】
［２］油圧シリンダ２３がアクチュエータとして機能する場合
油圧シリンダ２３がアクチュエータとして機能する場合において、油圧シリンダ２３の作動によってスキュー方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の左前側および右後側、あるいは右前側および左後側が上下方向に変位する。
油圧シリンダ２３の作動によってトリム方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の前側および後側が上下方向に変位する。また、油圧シリンダ２３の作動によってリスト方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の左側および右側が上下方向に変位する。
【００８２】
コンテナ１０を変位させる油圧シリンダ２３は、それぞれの油圧シリンダ２３ａ〜２３ｄが独立に配置され、独立に機能することが可能であるため、コンテナ１０が上記のいずれの方向に変位しても、油圧シリンダ２３ａ〜２３ｄのいずれかの作動によって、コンテナ１０の姿勢が所定の位置に変化する。
【００８３】
すなわち、コンテナ１０をスキュー方向に変位させる場合においては、例えば、コンテナ１０の左前側を下方向に、右後側を上方向に変位させるとすれば、油圧シリンダ２３ｂを作動させて、油圧ピストン４１ｂを上方向に引き上げるとともに、油圧シリンダ２３ｄを作動させて、油圧ピストン４１ｄを下方向に押し下げる。
【００８４】
コンテナ１０をトリム方向に変位させる場合においては、例えば、コンテナ１０の前側を下方向に変位させるとすれば、例えば油圧シリンダ２３ｂ，２３ｃを同時に作動させて、油圧ピストン４１ｂ，４１ｃを下方向に押し下げる。
コンテナ１０をリスト方向に変位させる場合においては、例えば、コンテナ１０の左側を下方向に変位させるとすれば、例えば油圧シリンダ２３ａ，２３ｂを同時に作動させて、油圧ピストン４１ａ，４１ｂを下方向に押し下げる。
ここで、油圧シリンダ２３ａについて、アクチュエータとしての機能について以下に詳述する。
【００８５】
図５は、アクチュエータとして機能する油圧シリンダ２３ａ、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２を示す図である。
吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が機能するように、電磁切換弁５１ａ，５４を予め開放しておく。
なお、このコンテナ１０の振れを減衰させる油圧モータ４７、油圧ポンプ６１、およびリリーフ弁６２が機能しないように、予め電磁切換弁４６を閉鎖するとともに、シリンダ２３ａ〜２３ｄそれぞれが独立に機能するように、電磁切換弁４５ａを閉鎖しておく。
【００８６】
コンテナ１０の左後側を下方向に変位させる場合、吊荷微調整用油圧回路５１に設けられた油圧ポンプ５１ｃから作動油が押し出され、作動油に流れが生じる。この作動油は、油圧配管を通じて油圧シリンダ２３ａに設けられた他方の空間４４ａに送られることによって、油圧ピストン４２ａが下方向に押し下げられる。一方の空間４３ａに充填された作動油は、下方向に押し下げられた油圧ピストン４２ａによって、油圧配管を通じて、吊荷微調整用油圧回路５１に設けられた油圧タンク５１ｂに排出される。
【００８７】
ここで、例えば油圧ピストン４２が引っかかる等のトラブルで上下に変位しなかった場合、他方の空間４４ａに送られた作動油によって油圧シリンダ２３ａあるいは油圧ポンプ５１ｃに対して過負荷を生じさせないように、作動油の一部が油圧配管を通じて過負荷防止用油圧回路５２に送られる。
作動油は、過負荷防止用油圧回路５２に設けられたリリーフ弁５２ａを一方向に流れるように、油圧配管を通じて逆止弁５２ｂを通過し、リリーフ弁５２ａに流れる。この作動油がリリーフ弁５２ａに対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させることによって、過負荷を防止することとなる。
【００８８】
コンテナ１０の左後側を上方向に変位させる場合、作動油が油圧ポンプ５１ｃから油圧シリンダ２３ａに設けられた一方の空間４３ａに送られるように電磁切換弁５１ａを切換えれば、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が上記と同様に機能して、コンテナ１０の左後側を上方向に変位させることとなる。
【００８９】
油圧シリンダ２３ｂ〜２３ｄのいずれにおいても、油圧シリンダ２３ａと同様に機能するため、油圧シリンダ２３ｂ〜２３ｄの説明を省略する。
したがって、油圧シリンダ２３ａを作動させることによって、コンテナ１０の左後側が上下方向に変位するのと同様に、油圧シリンダ２３ｂを作動させることによって、コンテナ１０の左前側が上下方向に変位し、油圧シリンダ２３ｃを作動させることによって、コンテナ１０の右前側が上下方向に変位し、油圧シリンダ２３ｄを作動させることによって、コンテナ１０の右後側が上下方向に変位する。
【００９０】
以上のように、油圧シリンダ２３は、コンテナ１０のスキュー方向、トリム方向およびリスト方向についてのいずれの振れをも減衰させるダンパとしての機能を備えているだけでなく、コンテナ１０の姿勢をスキュー方向、トリム方向およびリスト方向のいずれの方向にも変化させるアクチュエータとしての機能を兼ねて備えている。
【００９１】
したがって、従来のようにコンテナの振れを減衰するためのダンパシリンダと、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がない。特に、スキュー方向、トリム方向およびリスト方向の各方向に対して個別に対応するダンパシリンダ、および各方向に対してそれぞれ個別に対応するアクチュエータを設ける必要がない。
【００９２】
上記の構成によれば、油圧シリンダ２３が、コンテナ１０の振れを減衰させるダンパとしての機能と、コンテナ１０の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、従来のようにコンテナ１０の振れを減衰するためのダンパシリンダと、コンテナ１０の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がないので、コンテナクレーン１に設けられる部品点数を少なくして、コンテナクレーン１の重量の低減を図ることができる。
【００９３】
また、油圧モータ４７とリリーフ弁６２とを収納するスペース以上に余計なスペースを確保する必要がないので、コンテナクレーン１を省スペース化してコンテナクレーン１の小型化を図ることができる。
さらに、リリーフ弁６２が電磁方式の可変装置６２ａを備えていることにより、リリーフ弁６２から開放される作動油の開放圧を変化させることによってコンテナ１０の振動が速やかに減衰されるので、コンテナクレーンのコンテナ１０の振れに対する減衰効果を高めることができる。
【００９４】
図６は、この発明における第２の実施の形態を示す図であって、上記第１の実施の形態における図１から図５と同一の構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。
図６に示す油圧回路において、駆動軸４８を同軸として、油圧モータ４７とともに回転する回転駆動式の磁気ダンパ７０が抵抗付与手段として設けられている。
【００９５】
磁気ダンパ７０は、油圧モータ４７の駆動軸４８と同軸に連結した駆動軸７１と、上下に対向させた円盤型のケーシング７２と、各ケーシング７２の上下対向面にそれぞれ対をなして配置され、そのＮ極およびＳ極を対向させた複数対の永久磁石７３，７４と、両ケーシング７２の高磁束密度を有する空隙ｄ内に非接触状態で回転可能に配置された円盤状の導体板７５とを備えている。各永久磁石７３，７４は同一ケーシング７２の周方向に所定間隔で複数個配置され、隣り合う各永久磁石７３，７４同士は導体板７５の回転方向に沿って互いに異極となっている。
【００９６】
以上の構成において、駆動軸７１が回転して導体板７５が所定の速度で回転すると、空隙ｄ内の磁束を切るため、起電力が導体板７５に誘導され、その結果隣り合う永久磁石７３，７４間に渦電流が流れる。この渦電流が磁界との作用によって逆起電力が発生し、回転する導体板７５に対する抵抗力が与えられ、導体板７５の回転運動が減衰されることとなる。なお、この導体板７５の回転によって発生する抵抗力は、導体板７５の回転速度に比例する。
【００９７】
この場合、抵抗付与手段として必要な構成要素が回転駆動式の磁気ダンパ７０であるため、抵抗付与手段を設ける際、磁気ダンパ７０を収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペース、および油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースが必要とならない。
【００９８】
上記の構成によれば、磁気ダンパ７０を収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペースおよび油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースを必要とならないので、コンテナクレーン１を省スペース化して小型化することができる。
【００９９】
図７は、この発明における第３の実施の形態を示す図であって、上記第１の実施の形態における図１から図５と同一の構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。
図７に示す油圧回路において、駆動軸４８を同軸として、油圧モータ４７とともに回転する回転駆動式のオイルダンパ８０が抵抗付与手段として設けられている。
【０１００】
オイルダンパ８０は、油圧モータ４７の駆動軸４８と同軸に連結した駆動軸８１と、駆動軸８１を中心として回転自在に配置された回転子８２と、これら駆動軸８１および回転子８２を液密に格納するハウジング８３と、ハウジング８３内に充填されたオイル８４とで構成されている。
【０１０１】
以上の構成において、駆動軸８１が回転して回転子８２が所定の速度で回転すると、オイル８４の粘性によって回転子８２に抵抗力が与えられ、回転子８２の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、回転子８２の回転運動が減衰されることとなる。
【０１０２】
この場合、抵抗付与手段として必要な構成要素が回転駆動式のオイルダンパ８０であるため、抵抗付与手段を設ける際、オイルダンパ８０を収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペース、および油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースが必要とならない。
【０１０３】
上記の構成によれば、オイルダンパ８０を収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペースおよび油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースが必要とならないので、コンテナクレーン１を省スペース化して小型化することができる。
【０１０４】
なお、上記第２あるいは第３の実施の形態において、油圧モータ４７が可変容量形モータであってもよい。油圧モータ４７が可変容量形モータであることにより、コンテナ１０の振れの激しさに比例して油圧モータ４７の容量を減らすと、油圧モータ４７の回転数が高まって、磁気ダンパ７０あるいはオイルダンパ８０に対する仕事量が増加し、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まるため、エネルギー消費が増えてコンテナ１０の振動が速やかに減衰されることとなる。したがって、コンテナクレーン１のコンテナ１０の振れに対する減衰効果を高めることができる。
【０１０５】
また、上記第２あるいは第３の実施の形態において、油圧モータ４７と磁気ダンパ７０あるいはオイルダンパ８０との間に、増速機を介在させてもよい。この場合、油圧モータ４７の回転速度以上に増速されて回転した駆動軸７１あるいは８１に対する減衰力が与えられるため、油圧モータ４７に対して通常より大きな減衰力が与えられ、より大きな減衰効果が得られることとなる。
【０１０６】
また、上記の実施の形態において、作動油の流れを利用して回転する油圧モータ４７に抵抗を与える抵抗付与手段として、油圧モータ４７に対して減衰力を与える機構であれば、上記の各実施の形態に示された装置に限るものではない。例えば、摩擦で抵抗することにより運動エネルギーを消費させて油圧モータ４７に対して減衰力を与える摩擦ブレーキ、運動エネルギーを発電に利用することによって消費させて油圧モータ４７に対して減衰力を与える発電機などがある。
【０１０７】
また、上記の実施の形態において、作動油の流れを利用して回転する油圧モータ４７から得た運動エネルギーを、例えばアキュムレータあるいは空気圧縮機および蓄圧タンクを設置することによって蓄えて、その蓄積されたエネルギーを別のエネルギー源として再利用することも可能である。
【０１０８】
また、上記の実施の形態において、コンテナクレーン１に設けられた油圧シリンダ２３が、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能を有し、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとしての機能を有しない場合でも、コンテナクレーンに設けられる部品点数を少なくして、コンテナクレーンの重量の低減を図ることができる。
【０１０９】
【発明の効果】
以上説明したこの発明のコンテナクレーンの吊荷振れ止め装置においては、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、複数の油圧シリンダが、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、従来のように吊荷の振れを減衰するためのダンパシリンダと、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がないので、コンテナクレーンに設けられる部品点数を少なくして、コンテナクレーンの重量の低減を図ることができる。
【０１１０】
さらに、複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならないので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１１】
請求項２に係る発明によれば、複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならず、また、油圧シリンダと回転モータとが自由に配置されるので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１２】
請求項３に係る発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプと、該油圧ポンプによって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に作動油を逃すリリーフ弁とを備えていることで、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、さらにその回転運動を作動油の流れに変換し、流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁を通過する過程でリリーフ弁に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、油圧モータとリリーフ弁とを備える抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならないので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１３】
請求項４に係る発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式の磁気ダンパによって構成されていることにより、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転を利用して回転駆動式の磁気ダンパに備えられた導体を磁場内で回転させると、その導体内で磁束の回りに発生した渦電流により生じた逆起電力によって抵抗力が与えられ、導体の回転が減衰されるため、磁気ダンパからなる抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならないので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１４】
請求項５に係る発明によれば、抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式のオイルダンパによって構成されていることにより、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して回転駆動式のオイルダンパによって抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、オイルダンパからなる抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならないので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１５】
請求項６に係る発明によれば、リリーフ弁の開放圧が可変であることにより、吊荷の振れの激しさに比例してリリーフ弁の開放圧を高めると、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギーの消費が増えて吊荷の振動が速やかに減衰されるので、コンテナクレーンの吊荷の振れに対する減衰効果を高めることができる。
【０１１６】
請求項７に係る発明によれば、油圧モータが可変容量形モータであることにより、吊荷の振れの激しさに比例して油圧モータの容量を減らすと、油圧モータの回転数が高まって抵抗付与手段に対する仕事量が増加し、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギー消費が増えて吊荷の振動が速やかに減衰されるので、コンテナクレーンの吊荷の振れに対する減衰効果を高めることができる。
【０１１７】
請求項８に係る発明によれば、複数の油圧シリンダが、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータを専用に設ける必要がないので、この吊荷振れ止め装置が設けられることによって、コンテナクレーンに設けられる他の部品点数を少なくすることができる。
さらに、複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明における第１の実施の形態に係るコンテナクレーンの正面図である。
【図２】 この発明における第１の実施の形態に係るコンテナクレーンを部分拡大した斜視図である。
【図３】 この発明における第１の実施の形態に係るコンテナクレーンの油圧回路の一部を示す図である。
【図４】 この発明における第１の実施の形態に係る油圧シリンダに接続された油圧回路の一部を示す図である。
【図５】 この発明における第１の実施の形態に係る油圧シリンダに接続された油圧回路の一部を示す図である。
【図６】 この発明における第２の実施の形態に係るコンテナクレーンの油圧回路の一部を示す図である。
【図７】 この発明における第３の実施の形態に係るコンテナクレーンの油圧回路の一部を示す図である。
【符号の説明】
１ コンテナクレーン
４ 水平ガーダ
６ トロリ
９ スプレッダ
２０ 吊荷振れ止め装置
２１ Ｌ字型レバー
２２ ガーダエンドシーブ
２３ 油圧シリンダ
４７ 油圧モータ
５１ 吊荷微調整用油圧回路
５２ 過負荷防止用油圧回路
６１ 油圧ポンプ
６２ リリーフ弁
６２ａ 可変装置
７０ 磁気ダンパ
８０ オイルダンパ
Claims (8)
- ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンにおいて、前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドジーブと、該複数のガーダエンドジーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、該複数の油圧シリンダが、前記吊荷の振れによって生じる前記ガーダエンドジーブの変位に対して受動的に作動して前記吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、能動的に作動して前記ガーダエンドジーブを変位させることによって前記吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えており、前記複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、前記複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、該油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることを特徴とするコンテナクレーン。
- ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンにおいて、前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドジーブと、該複数のガーダエンドジーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、該複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、該油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることを特徴とするコンテナクレーン。
- 前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプと、該油圧ポンプによって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に前記作動油を逃すリリーフ弁とを備えていることを特徴とする請求項１または２記載のコンテナクレーン。
- 前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式の磁気ダンパによって構成されていることを特徴とする請求項１または２記載のコンテナクレーン。
- 前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式のオイルダンパによって構成されていることを特徴とする請求項１または２記載のコンテナクレーン。
- 前記リリーフ弁の開放圧が可変であることを特徴とする請求項３記載のコンテナクレーン。
- 前記油圧モータが、可変容量形モータであることを特徴とする請求項４または５記載のコンテナクレーン。
- ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンの吊荷振れ止め装置において、前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドジーブと、該複数のガーダエンドジーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、該複数の油圧シリンダが、前記吊荷の振れによって生じる前記ガーダエンドジーブの変位に対して受動的に作動して前記吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、能動的に作動して前記ガーダエンドジーブを変位させることによって前記吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えており、前記複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、前記複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、該油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることを特徴とするコンテナクレーンの吊荷振れ止め装置。
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