JP2005179052A - 吊荷の振れ止め方法 - Google Patents

Abstract

【課題】各種のクレーンに適用可能で、ガイドマスト式を除く従来の各種振れ止め方法より高精度の振れ止め性能が実現出来る、クレーンの新吊荷振れ止め方法を提供する。
【解決手段】吊索３で吊られ振幅２Ｓで振り子運動をしている振り子（図９（１））の吊索上部点４２に、その時点での分銅４１の振れと反対の方向に、水平力Ｆを作用させてｂ点まで移動させると、振り子はｂ点を支点とした振れ運動となる（図９（２））。次に分銅４１が当初の振れ限界点Ａｘより振れ中心線４３側に寄った新たな振れの限界点ａに到達した時に、水平力Ｆを解除すると、吊索３は直線に戻り、分銅４１はａｘ点に下がる（図９（３））。この状態で振れを継続させると、図９の（４）図に示すように、減衰された振幅２ｓで振れ運動を続けることとなる。この操作を必要回数繰り返す事で、振れは容易かつ効果的に減衰される。また、本特許出願書には、更に、もう一件の振れ止め方法の発明と、４件の装置への応用発明を含む。
【選択図】 図９

Description

本発明は、各種クレーンに適用される吊荷の振れ止め方法と振れ止め装置に関するものである。

従来より、各種クレーンの吊荷の振れ止めのために使われてきた方法の主なるものには、次の５つのものがある。
（１）吊具ガイドフレーム等の剛体支えを用い吊荷の振れを強制的に規制する振れ止め方法（以下、剛体拘束式振れ止め方法と呼ぶ）。
（２）傾斜した巻上ロープ配置または傾斜した振れ止めロープにより吊荷の振れを規制する振れ止め方法（以下、傾斜ロープ式振れ止め方法と呼ぶ）。
（３）巻上ロープ機構または振れ止めロープ機構の中にエネルギー吸収手段を備え、振れエネルギーを吸収させて、振れを減衰させる振れ止め方法（以下、油圧ダンパー式振れ止め方法と呼ぶ）。
（４）吊荷の振れ位相にトロリーを合わせるようにトロリーの動きを電気的に制御する振れ止め方法（以下、電気式振れ止め方法と呼ぶ）
（５）トロリー上に取り付けれた移動可能なガイドシーブ台車を荷振れを追従するように動かして残留振れやスキュー振れを止める振れ止め方法（以下、ガイドシーブ台車式振れ止め方法と呼ぶ）。

図１は剛体拘束式振れ止め方法の一実施例を示すものであり、吊具２に剛結されたガイドローラー９付きの案内装置８が剛体柱７を抱え込むように取り付けられ、吊索３の上げ下げに従って吊具２と一体となった案内装置８がガイドローラー９で剛体柱７に接しながら剛体柱７に沿って上がり下がりする。この案内装置８に固定された複数個のガイドローラー９と剛体柱７の間の隙間は非常に小さく調整されているので該案内装置と吊具と吊荷の水平方向の動き、つまりは振れは無視できるほど小さくなる。

図２は傾斜ロープ振れ止め方法の一実施例を示すものである。吊索３ａと３ｂが逆三角形を、また吊索３ｃと３ｄが逆台形形成して吊具を支えるので、各ロープ張力の水平分力が振れを抑止するように働き、大きな振れの発生の防止に加え、発生した振れを減衰させることもできる。また、吊索３ａ、３ｂからなる逆三角形の頂角を大きくして振れ抑止力を大きくする為にトロリー上のシーブの間隔を可変式にする事もある。しかし、この方式では、荷振れを規制する吊索が弾性体で且つエネルギー吸収能力が非常に小さいので、吊索の弾性伸縮に因る振れが発生し、かつ、なかなか減衰しないと言う問題がある。

図３は油圧ダンパー式振れ減衰方式の一実施例である。吊索３ａと３ｂの一方の端はそれぞれ油圧ダンパー１１内のピストン１２の各軸端に結合されている。いま吊具２および吊荷１が揺れると、左右の吊索３ａと３ｂの張力差が発生し、かつ振れの方向に合わせて両索の張力の大小関係が交互に替わるため、エネルギー吸収油圧ダンパー１１の中のピストン１２がその交番張力差により往復運動させられ、その結果として、油圧ダンパー１１の絞り弁１４で振れのエネルギーが消費されて吊具および吊荷の振れが減衰される。しかしこの油圧ダンパー１１のピストン１２は自装置の持つ機械損抵抗以下の駆動力では作動しないので、この機械損抵抗以下の左右吊索間の張力差しか発生できない程度の小さい振れに対しては振れ減衰の効果が期待できない。

図４は電気的振れ止め方式の原理を説明したものである。吊索支持点中心５１が５１ａ点にあり、吊具及び吊荷の中心５０は吊索支持点５１ａの真下の振れ中心５０ａ点の周りに５０ｂ点と５０ｃ点の間を往復移動する振り子運動している状態では、５０ａ点では速度最大で位置エネルギーがゼロ、５０ｂ及び５０ｃ点では速度はゼロで位置エネルギーは最大となる。この振れ運動で吊具が５０ｂ（又は５０ｃ）点に到達した時に、トロリー４を急速度で動かすことにより、吊り支点５１を瞬間的に５０ｂ（又は５０ｃ）点の真上の５１ｂ（又は５１ｃ）点に移動させると、吊具は５０ａ点と同じ高さの５０ｂ−１（又は５０ｃ−１）点まで下がり、位置エネルギーはゼロとなる。この点は既に運動速度はゼロの位置で有るから、振れのエネルギーは全て消滅し、振れは停止する。しかし実際は吊り支点５１が５１ｂ（又は５１ｃ）点に到達するまでの時間遅れや制御応答遅れ等の問題があるため振れを一度で完全にゼロとする事は難しく、同様な操作を複数回繰り返すのが一般的であるが、それでも振れを完全に無くすことは難しい。更に、この方式は、振れている吊荷にトロリー４が追いかけて振れを止める方法であるので、吊荷の振れが停止した位置が、吊荷位置合わせ目標点と必ずしも一致しないと言う問題が残る。その上この方式ではトロリーが停止した状態では振れ止め機能が無効となるので、トロリー停止中に風などで吊荷が振れだしても、荷振れを止めることが出来ないと言う問題もある。

（５）のガイドシーブ台車式振れ止め方法は、吊荷を吊った吊索を懸垂し、横行トロリー上にトロリーの移動方向と同じ方向に移動可能に取り付けられたガイドシーブ台車を、吊荷の振れ方向に動かす事により、吊荷の振れを減衰そして停止させる方法である。この方法は、上記の諸方法が解決できない残留振れやスキュー振れを止める事が出来る。しかし、振れ止めの原理が、上記の電気式振れ止め方法と同様な、トロリー（台車）が振れている吊荷を追いかけることによって荷揺れを止める方法であるので、吊荷の振れが停止した位置が、吊荷位置合わせ目標点と必ずしも一致しないと言う問題が残る。
特開平６−２５５９８２

前述の如く、従来の各振れ止め技術は、（ａ）装置取り付け上の物理的制約が大きい、（ｂ）残留振れの発生が避けられない、（ｃ）吊荷を懸垂した移動体が移動中或いは停止後は振れ止め能が無くなる、（ｄ）位置合わせ目標点上での振れ止めが難しい、の中の何れかの欠点を抱えている。本発明は、この問題を解決し、上記の欠点の無い吊荷の振れ止め方法を実現するために発明されたものである。

本発明は、下端に吊荷を吊下した吊索系統の上部に、吊荷の振れと反対方向の水平力を加える動作を繰り返すことにより吊荷の振れを減衰、停止させるものである。具体的には、水平移動可能な構造体から、直接又はピンリンク板を介して懸垂された一本または一組または複数組の吊索で吊荷を吊る、荷吊り手段の吊荷振れ止めを対象にする。当該装置において振れ運動を行っている吊荷を吊下した一本または一組または複数組の吊索の中の全てまたは必要本数の吊索の、吊支点下の吊索上部（吊索が移動体に直接取り付けられている場合）、または吊索とリンク板との連結部（吊索がピンリンク板を介して移動体に取り付けられている場合）に、その時点での吊荷の振れと反対の方向を向いた適度の大きさの水平力を、吊荷の振れが反転するまで連続的または断続的に加える。次に、吊荷の振れが限界点まで達し振れが反転する位置の近傍で、吊索上部または吊索とリンク板の連結部に作用している水平力を迅速に解除する。更に、振れ止め操作を続ける場合は、前記の水平力作用点に、吊荷の新たな振れ方向と反対の方向に向く水平力を作用させ、前述の方法と同じ操作を続ける。吊荷の振れ方向が反転するたびに上記の動作を繰返すと、当該水平力が振れの抑止力として働き、吊荷の振れをその度に減衰させ、遂には停止させるに到る。本発明は、上述の方法で吊荷の振れを止める吊荷の振れ止め方法である。当該振れ止め方法は、上記の制御された水平力および振れ反転の度の水平力の方向反転速度が大きい程振れ止め効果が大きくなる。また、吊荷が一方向に振れ運動を実行している間、上記水平力作用点が動かぬように保持する操作も、その点に水平力を作用させる動作の一つに含まれるものである。更に、上記ピンリンク板に回転抑止のトルクを与える事も、ピンリンク板下部に抑止水平力を与えることと同効果を生む事から、当該トルクも上記水平力の中に含まれる。次に、上記の振れ止め方法が吊荷の振れを減衰させる過程を図９を使って説明する。図９の（１）の図は、吊索３で吊られた分銅４１が振り子支点４０の周りに振幅２Ｓで振れている振り子を示している。分銅４１はＡｘとＡｙ点の間を往復運動し、同じく吊索上の上部に位置する水平力作用点４２はＢｘとＢｙ点の間を往復運動している。今、分銅４１が振れ限界点Ａｙ点に、そして水平力作用点４２がＢｙ点に来たときに、図９の（２）図に示すように水平力作用点４２に水平力Ｆを作用させて点４２をｂ点まで移動させる。そうすると、分銅４１はｂ点を支点とした振れ運動となり、当初の振れ限界点Ａｘより振れ中心線４３側に寄った新たな振れの限界点ａまで振れて移動する。この時点で、点４２に作用させていた水平力Ｆを解除すると、図９の（３）図に示すように、吊索３は直線に戻り、分銅４１はａｘ点に下がり水平力作用点４２はｂｘ点に戻る。この状態で振れを継続させると、図９の（４）図に示すように、分銅４１は、振れ止め前の振幅２Ｓより減衰された振幅２ｓで振れ運動を続けることとなり、振れの減衰が達成される。この操作を繰り返せば、振れはゼロに近い程度まで減衰する事は、容易に理解される。尚、図９に示した例では、水平力Ｆの作用後の振れ限界点ａは振れ中心線４３の左側に位置しているが、水平力Ｆを更に大きくして水平力作用点４２をｂ点より更に右側に押しだすようにすると、限界点ａは振れ中心線４３の右側に位置することもある。この場合、水平力Ｆを一旦解除した後の振り子の新たな振れは、水平力Ｆを解除する前の振れの方向と同じ方向の振れとなる。
（以上、請求項１に対応）

上記の振れ止め方法の発明（請求項１）を装置化したものの一つが本発明である。水平移動体上の吊索固定ピンまたは吊索ガイドシーブから懸垂された一本又は一組又は複数組の吊索の中の、全て又は一部の吊索の各々の上部に吊索押し金具を配置する。これら押し金具を一体で、又は複数グループに分けて各押し金具保持ビームに取り付ける。押し金具保持ビームは、移動体運動方向の振れのみを止めることを目的とする場合は、移動体運動方向のみに水平移動可能なように移動体に取り付けられる。しかし、移動体運動方向のみならずそれと直角の方向の揺れ止めも対象とする場合は、押し金具保持ビームは両方向に移動可能なように移動体上にとりつけられる。これら押し金具保持ビームの駆動装置は移動体またはその付属構造物上に取り付けられており、押し金具保持ビームに連結される。この駆動装置を正逆運転すると押し金具保持ビームが前後進し、押し金具を介して吊索に正逆の水平力を作用させる事が出来る。また、同駆動装置には開閉自在なクラッチ装置を内蔵させても良い。クラッチ内蔵の場合は、吊荷振れがその時の振れ抑止水平力方向と反対方向の限界点に達した時に当該クラッチを開放すると、押し金具保持ビームに対する拘束力は無くなり、押し金具保持ビームは、それまで押し付けていた吊索の反発力により、反対方向に高速で押し返され、吊索全体が直線になる位置に戻る。この状態では吊索上部に作用する水平力は完全に解除されている。更に、駆動装置が油圧シリンダーの場合は、油圧回路中に油圧開放回路を備えれば前記クラッチと同じ効果が得られる。以上説明した諸機能を使い吊索上部に常に荷の振れと反対方向の水平力を加え、振れが反転する度に水平力の方向を迅速に切り替える操作を繰返すと、荷振れは減衰し、最終的には停止する。以上の通り、本発明は、吊索上部に備えられた一個又は複数個の吊索押し金物と、吊索押し金具を装着し、目的とする水平方向に水平移動可能なように移動体上に取り付けられた一個または複数個の押し金具保持ビームと、移動体上に固定されて各押し金具保持ビームを、目的とする水平方向に動かす一個又は複数個の保持ビーム駆動装置と、当該駆動装置の制御装置とを備えたことを特徴とする吊荷の振れ止め装置である。尚、保持ビーム駆動装置の方式は電動式、油圧式の何れの方式もあり得るが、開閉式ブレーキのみで構成されるブレーキ装置も、上記駆動装置の一つと見なされる。（以上、請求項２の発明に対応）

前記押し金具保持ビーム駆動装置のブレーキを解放しておくと、吊荷が振れる度に吊索は押し金具保持ビームを左右に動かす。このように吊索より押し金具保持ビームに伝えられる振れエネルギーを油圧ダンパーで吸収すると、吊荷振れは徐々に減衰し、停止する。本発明は、前記押し金具保持ビーム駆動装置の代わりに前後両方向に機能する油圧ダンパーを取り付け、保持ビームに連結したことを特徴とする請求項２に記載の吊荷の振れ止め装置である。（以上、請求項３に対応）

本発明も前記の振れ止め方法の発明（請求項１）を装置化したものの一つである。吊荷を吊った１本または一組又は複数組の吊索を懸垂した一組又は複数組の吊索固定ピンまたは吊索ガイドシーブを、一組又は複数組のピンリンク板に固定し、このピンリンク板を水平移動体に吊下げる。振れ止めが移動体運動方向のみに限られる場合は、ピンリンク板は水平移動体運動方向のみに揺動自在に移動体にピン結合される。しかし、水平移動体の運動方向と更にそれに直角な方向の二方向の振れを止める事を目的にする場合は、ピンリンク板は両方向に揺動自在に移動体にピン連結される。一方、移動体上には一個または複数個のピンリンク板駆動装置が固定されており、ピンリンク板に連結されている。駆動装置を正逆運転するとピンリンクは、その上端のピンヒンジ周りに前後に揺動する。また、駆動装置には開閉自在なクラッチ装置が内蔵されても良い。クラッチ内蔵の場合は、吊荷振れがその時の振れ抑止水平力方向と反対方向の限界点に達した時に、当該クラッチを開放すると、ピンリンク機構に対する拘束力は無くなり、ピンリンク機構は、それまで拘束していた吊索に引きずられ、吊索と一直線を形成する反対側の位置まで高速で戻る事が出来る。この状態では吊索とピンリンク板に作用する水平力は完全に解除されている。更に、駆動装置が油圧シリンダーの場合は、油圧回路中に油圧開放回路を備えれば前記クラッチと同じ効果が得られる。以上説明したこれらの諸機能を使いピンリンク板下端に、常に荷の振れと反対方向の水平力を加え、振れが反転する度に水平力の方向を迅速に切り替える操作を繰返すと、荷振れは減衰し、最終的に停止する。以上の通り、本発明は、吊索固定ピンおよびガイドシーブを下部に備え上部は水平移動体にピンにて揺動可能に連結されたピンリンク板からなるリンク機構と、リンク機構を、目的とする方向に動かす一個又は複数個のリンク機構駆動装置と、当該駆動装置の制御装置とを備えたことを特徴とする吊荷の振れ止め装置である。尚、リンク機構駆動装置の方式は電動式、油圧式の何れの方式もあり得るが、開閉式ブレーキのみで構成されるブレーキ装置も、上記駆動装置の一つと見なされる。（以上、請求項４の発明に対応）

前記ピンリンク駆動装置のブレーキを解放しておくと、吊荷が振れる度に吊索はピンリンク板を左右に揺動させる。このように吊索よりピンリンク板に伝えられる振れエネルギーを油圧ダンパーで吸収すると、吊荷振れは徐々に減衰し、停止する。本発明は、前記ピンリンク板駆動装置の代わりに前後両方向に機能する油圧ダンパーを取り付け、ピンリンク板に連結したことを特徴とする請求項４に記載の吊荷の振れ止め装置である。（以上、請求項５に対応）

本発明は、前述の従来型振れ止め装置の各々が、部分的にしか備えていないか、または全く備えていない次の諸振れ止め機能を、全て備えており、各種クレーンの運転性能の向上と労働環境の改善に大いに役立つものである。更に、クレーンの遠隔操作および自動運転をこれまでより容易に実現する事を可能とする技術でもある。
１） 大振れのみならず、小さな残留振れも確実に止める事が出来る。
従来型非拘束式振れ止め装置全ては、大きな振れの減衰には有効であるが、その機構および方法上、振れを止め得る範囲には限界があり、それ以下の振れには振れ止め装置が反応しない。従って、多くの場合、小さいと言え許容できる振幅以上の残留振れの発生が避けられない。一方、本発明に係る振れ止め装置は、機構上、荷振れある限り振れ減衰操作を続ける事が出来るので、大きな振れはもちろんの事、小さい振れに対しても確実に機能し、残留振れを極端に小さくする事が出来る。
２） ロープトロリー式クレーンおよびクラブトロリー式の何れにも適用できる。
これまでは、電気式振れ止め装置を除いては、適用できるクレーンの種類に制限があった。しかし、本振れ止め装置はケーブルクレーンとスタッカークレーン（立体倉庫用）を除く全てのクレーンに、システムと寸法の大幅な変更を行う事無しに適用できる。
３） トロリーの吊点中心に吊荷を止める方式である。
従来型振れ止め装置の中で、電気式振れ止め装置を除いてはこれと同じ機能を持つ。一方電気式振れ止め方式は、振れている吊荷にトロリーを合わせる方式であり、振れの止まった吊荷の位置が必ずしも位置あわせ目標点と一致しない。従って、本方式は電気式振れ止め方式に比べ、位置合わせがより容易かつ正確に出来る。
４） トロリーが移動中および停止中の何れの状態でも機能する。
従来型非拘束式振れ止め方式の中で、傾斜ロープ振れ止め方式と油圧ダンパー揺れ止め方式の二つは、この機能を備えているが、電気式振れ止め方式は移動体の加減速時のみにしか振れ止めを機能し得ない。本発明に係る振れ止め装置は、全ての状態で機能させることが出来るので、クレーンの操作上非常に有利であり、電気式振れ止め装置が制御できないトロリー停止中の風による荷揺れも、容易に制御できる。
５） 二方向の振れ止めも比較的に容易に実現可能である。
従来型拘束式振れ止め装置は全て、理論的にはこの機能を備えることが出来る。しかし、現実的には、例外的なケースを除き、寸法上の制約、装置の複雑さの理由で、実現が難しい。それに対し、本発明は一方向の装置にもう一つの自由度を与えるだけであり、比較的容易にこの機能を装備出来る。
６） 吊荷のスキュー振れの振れ止めにも適用可能である。
本発明は、ある間隔を持って配置された複数組の吊索で吊荷を吊下げた巻上装置に対し、各々の組の吊索が互いに独立して振れ止め操作をするような装置構成することが出来る。従って、各々の組の吊索の装置が、各自が吊る部分の振れを止める操作を行うと、最終的には吊荷全体の振れが停止する事となる。つまり均一な振れか、スキュー振れのような不均一な揺れかに関わらず、荷振れを確実に減衰、停止させる事が出来る。これは、前述のガイドシーブ台車式振れ止め装置を除く従来型非拘束式振れ止め装置の何れも備えていない機能である。

本発明の振れ止め方法（請求項１）の中の吊索上部に振れ抑止力を作用させる方法が適用される振れ止め装置（請求項２）の一実施例を、図５を用いて説明する。図５は一組の吊索３に吊りフック１６を吊下した巻上索の、Ｘ、Ｙ両方向への振れを止める機能を有する振れ止め装置であり、図（１）はトロリー４上に取り付けられた装置全体を示した斜視図である。吊索上部には、二個の吊索押し金具３０ａを収容した押し金具保持ビーム３１が取り付けられており、二本の吊索３は、夫々押し金具３０ａを貫通して配置されている。この押し金具保持ビーム３１は、Ｙ方向に揺動可能なようにトロリー４にピンで結合されたシーソー梁３２の上に、Ｘ方向に移動出来る様に取り付けられている。押し金具保持ビーム３１の一端は、同じくシーソー梁３２上に固定された押し金具保持ビーム駆動装置３３に連結されている。又、シーソー梁３２は、トロリー４に剛に結合された取り付け台上に固定された、シーソー梁駆動装置３４に連結されている。従って、両駆動装置が内蔵するブレーキが閉じている間は、押し金具保持ビーム３１及びシーソー梁３２は運動を規制され、動く事は無い。しかし、一旦振れが発生した場合には、図中のＸ方向の振れなら押し金具保持ビーム駆動装置３３を、Ｙ方向の振れならシーソー梁駆動装置３４を駆動して振れと反対方向を向いた水平力Ｆを発生させ、押し金具保持ビーム３１、及びシーソー梁３２を振れと反対の方向に動かし、吊索押し金具３０ａで吊索３の上部を吊荷の振れと反対方向に押し出す。この状態で吊荷が水平力Ｆの方向と反対方向の振れ限界点近辺に到達した時に、当該駆動装置を反対方向に駆動してこの水平力を解除すると、振れは一定量減衰する。この操作を繰り返す事により吊荷の振れは確実に減衰そして停止に到る。この操作をＸ，Ｙの各方向に独立して行わせる事により両方向の振れを減衰、停止させる事が出来る。

上述した振れ止め操作は、次の方法で自動的に運転することも出来る。つまり、トロリー４上に取り付けたカメラ等の視覚検出手段から得られる吊フック１６の振れ変位量情報と、吊索３の楊程検出手段から得られる振り子長さ情報と、押し金具保持ビーム３１およびシーソー梁３２の変位量検出手段から得られる両者の中立点からの変位量情報とから、自動制御演算装置で押し金具支持ビーム３１およびシーソー梁３の振れ止めのための運動パターンを計算し、その計算結果に従って自動制御盤に押し金具保持ビーム駆動装置３３およびシーソー梁駆動装置３４の運転を自動的に制御させれば、吊荷の振れは自動的に減衰し、停止する。

本発明の振れ止め方法（請求項１）の中の、吊索上部に振れ抑止力を作用させる方法が適用される振れ止め装置（請求項２）のもう一つの実施例を、図６を用いて説明する。図６は、二組の吊索３の各々に、互に独立したＸ方向の振れを止める機能を備えた振れ止め装置を示しており、その中の図（１）は、トロリー４上に取り付けれた装置全体の斜視図である。各々の吊索３の上部には、二組の吊索押し金具３０ｂを収容した押し金具保持ビーム３１が取り付けられており、二本の吊索３は、夫々二本のローラーで構成される押し金具３０ｂのローラー間を貫通して配置されている。この押し金具保持ビーム３１は、Ｘ方向に揺動可能なようにトロリー４にピンで結合されたリンク３９にピン結合されている。また、各々の押し金具保持ビーム３１の一端は、トロリー４に剛に接続された取り付け台上に固定された、押し金具保持ビーム駆動装置３３に連結されている。従って、両駆動装置が内蔵するブレーキが閉じている間は、押し金具保持ビーム３１は運動を規制され、動く事は無い。しかし、一旦Ｘ方向の振れが発生した場合には、押し金具保持ビーム駆動装置３３を駆動し、振れと反対方向を向く水平力Ｆを発生させ、吊索押し金具３０ｂで吊索３の上部を振れと反対方向に押し出す。この状態で吊荷が水平力Ｆの方向と反対方向の振れ限界点近辺に到達した時に、当該駆動装置を反対方向に駆動してこの水平力を解除すると、振れは一定量減衰する。この操作を繰り返す事により吊荷の振れは確実に減衰そして停止に到る。この操作を二組の吊索の各々に独立して行わせると、各組の吊索が異なる振幅で振れている（吊具が捩れて振れている）場合でも、振れ全体を効果的に減衰、停止させる事が出来る。

本発明の上記実施例は、二組の吊索３に各々独立したＸ方向の振れ止め装置を備えた例を示しているが、これは可能性の一つにすぎず、この振れ止め装置は任意の複数組の吊索を持つ巻上装置に装着する事も可能であることは容易に推測できる。また、当然の事ながら、実施例１で説明したようなＹ方向の振れ止め機能を付加する事が出来る事も容易に理解できる。更に、実施例１で説明した振れ止め操作の自動運転の適用も可能である。

本発明の振れ止め方法（請求項１）の中の、吊索上部に振れ抑止力を作用させる方法が適用される振れ止め装置で、振れ抑止力発生装置として油圧ダンパーを使用する方法（請求項３）の二つの実施例を、図５および図６を用いて説明する。装置全体の作動要領は、実施例１および実施例２で説明の通りである。実施例１および実施例２との違いは、図５、図６の押し金具保持ビーム駆動装置３３およびシーソー梁駆動装置３４を、前後進両方向に機能する油圧ダンパーに置き換える点である。その結果として、吊荷の振れが発生すると押し金具保持ビーム３１およびシーソー梁３２は吊索３に押されて、振れの方向に動き出す。然るに、押し金具保持ビーム３１とシーソー梁３２は油圧ダンパーに連結されているので、押し金具保持ビーム３１とシーソー梁３２の運動エネルギーは油圧ダンパーで吸収され振れはその分だけ減衰される。

本発明の振れ止め方法（請求項１）の中の、吊索を懸垂したピンリンク板の下部に振れ抑止力を作用させる方法が適用される振れ止め装置（請求項４）の一実施例を、図７を用いて説明する。図７は一組の吊索３に吊りフック１６を吊下した巻上索の、Ｘ、Ｙ両方向への振れを止める機能を有する振れ止め装置であり、図（１）はトロリー４上に取り付けられた装置全体を示した斜視図である。吊索３は、トロリー４にＹ方向に揺動可能なようにピン結合されたヒンジリンク３６の下端に、Ｘ方向に揺動自在にピン結合されたピンリンク板３５の下部に取り付けられた、ロープガイドシーブ１０から懸垂されている。一方、ピンリンク板３５は、トロリー４にピン結合されピンリンク板と共にＹ方向に揺動するように取り付けられた駆動装置取り付け台１９に固定されたピンリンク板Ｘ方向駆動装置３７と、トロリー４に剛に連結された取り付け台上に固定されたピンリンク板Ｙ方向駆動装置３８とに連結されている。従って、両駆動装置が内蔵するブレーキが閉じている間はピンリンク板３５の運動は規制され、動く事は無い。しかし、一旦振れが発生した場合には、図中のＸ方向の振れならピンリンク板Ｘ方向駆動装置３７を、Ｙ方向の振れならピンリンク板Ｙ方向駆動装置３８を駆動して、ピンリンク板３５とその下端に取り付けられたガイドシーブ１０を吊荷の振れと反対の方向に押し出すように水平力Ｆを作用させる。この状態で吊荷が水平両Ｆの方向と反対方向の振れ限界点近辺に到達した時に、当該駆動装置を反対方向に駆動してこの水平力を解除すると、振れは一定量減衰する。この操作を繰り返す事により吊荷の振れは確実に減衰し、停止に到る。この操作をＸ，Ｙの各方向に独立して行わせる事により両方向の振れを減衰、停止させる事が出来る。

上述した振れ止め操作は、次の方法で自動的に運転することも出来る。つまり、トロリー４上に取り付けたカメラ等の視覚検出手段から得られる吊具２の振れ変位量情報と、吊索３の楊程検出手段から得られる振り子長さ情報と、ピンリンク板３５の下端のガイドシーブ１０のＸ，Ｙ方向の変位量検出手段から得られる両者の中立点からの変位量情報とから、自動制御演算装置で当該ガイドシーブの振れ止めのための運動パターンを算出し、その計算結果に従って自動制御盤にピンリンク板駆動装置３７および３８の運転を制御させれば、吊荷の振れは自動的に減衰し、停止する。

本発明の振れ止め方法（請求項１）の中の、吊索を懸垂したピンリンク板の下部に振れ抑止力を作用させる方法が適用される振れ止め装置（請求項４）のもう一つの実施例を、図８を用いて説明する。図８は、二組の吊索３の各々に、互に独立したＸ方向の振れを止める機能を備えた振れ止め装置を示しており、その中の図（１）は、トロリー４上に取り付けれた装置全体の斜視図である。吊索３は、Ｘ方向に揺動自在にトロリー４にピン結合されたピンリンク板３５の下部に取り付けられたロープガイドシーブ１０から懸垂されて吊具２を吊下している。一方、ピンリンク板３５は、トロリー４に剛に連結された各取り付け台上に固定された、ピンリンク板Ｘ方向駆動装置３７に連結されている。従って、両駆動装置が内蔵するブレーキが閉じている間はピンリンク板３５の運動は規制され、動く事は無い。しかし、一旦Ｘ方向の振れが発生した場合には、ピンリンク板Ｘ方向駆動装置３７を駆動し、振れと反対方向を向いた水平力Ｆを作用させて、ピンリンク板３５の下端に取り付けられたガイドシーブ１０を吊荷の振れと反対の方向に押し出す。この状態で吊荷が水平両Ｆの方向と反対方向の振れ限界点近辺に到達した時に、当該駆動装置を反対方向に駆動してこの水平力を解除すると、振れは一定量減衰する。この操作を繰り返す事により吊荷の振れは確実に減衰、停止に到る。この操作を二組の吊索の各々に独立して行わせると、各吊索の振れが同一振幅でない（吊具が捩れて振れている）場合でも、振れ全体を効果的に減衰、停止させる事が出来る。

本発明の上記実施例は、二組の吊索３にＸ方向の振れ止め装置を備えた例を示しているが、これはあくまで一例であり、この振れ止め装置は、任意の複数組の吊索を持つ巻上装置に装着する事が可能である事は容易に推則出来る。また、当然の事ながら、実施例４で説明したようなＹ方向の振れ止め機能を付加することが出来る事も予測容易である。更に、実施例４で説明した振れ止め操作の自動運転の適用も可能な事も容易に理解できる。

本発明の振れ止め方法（請求項１）の中の、吊索を懸垂したピンリンク板の下部に振れ抑止力を作用させる方法が適用される振れ止め装置で、振れ抑止力発生装置として油圧ダンパーを使用する方法（請求項５）の二つの実施例を、図７および図８を用いて説明する。装置全体の作動要領は、実施例４および実施例５で説明の通りである。実施例４および実施例５との違いは、図５、図６のピンリンク板Ｘ方向駆動装置３７およびピンリンク板Ｙ方向駆動装置３８を、前後進両方向に機能する油圧ダンパーに置き換える点である。その結果として、吊荷の振れが発生するとピンリンク板３５は吊索３に引かれて、振れの方向に動き出す。然るに、ピンリンク板３５は油圧ダンパーに連結されているので、ピンリンク板３５の運動エネルギーは油圧ダンパーで吸収され振れはその分だけ減衰される。

産業上の利用の可能性

従来の振れ止め技術“剛体拘束式振れ止め方式”の一実施例を示す図である。 従来の振れ止め技術“傾斜ロープ式振れ止め方式”の一実施例を示す図である。 従来の振れ止め技術“油圧ダンパー式振れ止め方式”の一実施例を示す図である。 従来の振れ止め技術“電気式振れ止め方式”の作動原理説明図である。 吊索上部にＸ，Ｙ二方向の水平力を加えてＸ，Ｙの二方向の振れを止める機能を備えた振れ止め装置の一実施例を示す図で、（１）は装置全体の斜視図、（２）Ａ−Ａ矢視図、（３）はＢ矢視図、（４）はＣ部拡大図、（５）はＪ−Ｊ矢視図である。 二組の吊索の上部に別々に水平力を加え、各組の吊索が互に独立して振れを止める機能を備えた振れ止め装置の一実施例を示す図で、（１）は装置全体斜視図、（２）はＤ−Ｄ矢視図、（３）はＥ−Ｅ矢視図である。 下端に吊索を懸垂したガイドシーブを備えたピンリンク板にＸ、Ｙ二方向の水平力を加えて、Ｘ，Ｙの二方向の振れを止める機能を備えた振れ止め装置の一実施例を示す図で、（１）は装置全体の斜視図、（２）Ｇ−Ｇ矢視図、（３）はＦ−Ｆ矢視図である。 下端に吊索を懸垂したガイドシーブを備えたピンリンク板を二組持つ巻上装置の各ピンリンク板下部に、互いに独立したＸ方向の水平力を加えて各組の吊索が独立して振れを止める機能を備えた振れ止め装置の一実施例を示す図で、（１）は装置全体斜視図、（２）はＨ−Ｈ矢視図、である。 本発明に係る振れ止め方法の作動原理説明図である。（１）は振れの初期状態、（２）は振れ規制水平力作用状態、（３）は水平力解放状態、そして、（４）振れ止め操作終了後の振れ状態を示す。

符号の説明

１． 吊荷
２． 吊具
３，３ａ，３ｂ．吊索
４． トロリー
５． トロリー車輪
６． 吊索巻き取りドラム
７． 剛体柱
８． 案内装置
９． ガイドローラー
１０． 吊索用シーブ
１１． 油圧ダンパー用シリンダー
１２． 油圧ダンパー用ピストン
１３． 油圧ダンパー用油
１４． 絞り弁
１５ａ、１５ｂ 目標マーク
１６． 吊りフック
１７． トロリーレール
１８． ガーダー
１９． 揺動式の駆動装置取り付け台
３０ａ． 吊索押し金具（中空ツツミ型）
３０ｂ． 吊索押し金具（二本ローラー型）
３１． 押し金具保持ビーム
３２． シーソー梁
３３． 押し金具保持ビーム駆動装置
３４． シーソー梁駆動装置
３５． ピンリンク板
３６． ヒンジリンク
３７． ピンリンク板Ｘ方向駆動装置
３８． ピンリンク板Ｙ方向駆動装置
３９． 吊りリンク
４０． 振り子支点
４１． 分銅
４２． 水平力作用点
４３． 振れ中心線
５０． 吊具中心点。５０ａ，５０ｂ、５０ｃはその所在位置
５１． 吊索支持点中心。５１ａ、５１ｂ、５１ｃはその所在位置

Claims (5)

1. 構造体から直接またはピンリンク板を介して懸垂された一本または一組または複数組の吊索に吊下された吊荷の振れ止め方法であって、振れ運動を行っている吊荷を吊下した一本または一組または複数組の吊索の中の全てまたは必要本数の吊索の、構造体上の吊支点の下の吊索上部または吊索と前記ピンリンク板との連結部に、その時点での吊荷の振れと反対方向を向く適度の大きさの水平力を吊荷の振れが反転点の近傍に到るまで加え続け、振れの反転点の前後近傍でこの水平力を完全に解除する操作を、連続的又は断続的に必要回数繰返す事により吊荷の振れを減衰そして停止させることを特徴とする吊荷の振れ止め方法。
2. 水平移動体から懸垂された一本又は一組又は複数組の吊索の中の全て又は一部の吊索の、各１本づつの上端部に吊索を囲んで備えられた各一組づつの吊索押し金具と、一組又は複数組の前記吊索押し金具を装着し、移動体の運動方向の一方向にのみ、または、移動体運動方向とそれと直角な方向の二方向に水平移動可能なように移動体上に取り付けられた一個または複数個の押し金具保持アームと、各押し金具保持アームを移動体運動方向と平行な方向にのみ、又は移動体運動方向およびそれと直角な方向の二方向に動かす一個または複数個の保持アーム駆動装置と、当該各保持アーム駆動装置の制御装置とを備えたことを特徴とする吊荷の振れ止め装置。
3. 前記各保持アーム駆動装置の代わりに、前後両方向に機能する油圧ダンパーを取り付け、各保持アームに連結したことを特徴とする請求項２記載の吊荷の振れ止め装置。
4. その上部を移動体運動方向の一方向にのみ、または、移動体運動方向とそれと直角な方向の二方向に回転自在にピンにて水平移動体に結合され、その下部には吊荷を吊下した吊索を懸垂した、一個又は一組または複数組のピンリンク板と、移動体上またはその附属構造物上に固定されリンク板を移動体の運動方向のみか、または、移動体運動方向およびそれと直角な両方向に揺動させる一個又は複数個のリンク装置駆動装置と、当該各駆動装置の制御装置とを備えたことを特徴とする吊荷の振れ止め装置。
5. 前記各リンク駆動装置の代わりに、前後両方向に機能する油圧ダンパーを取り付け、各リンク板に連結したことを特徴とする請求項４記載の吊荷の振れ止め装置。

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