JP3791412B2 - 画像撮影装置の搬送装置 - Google Patents
画像撮影装置の搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3791412B2 JP3791412B2 JP2001393539A JP2001393539A JP3791412B2 JP 3791412 B2 JP3791412 B2 JP 3791412B2 JP 2001393539 A JP2001393539 A JP 2001393539A JP 2001393539 A JP2001393539 A JP 2001393539A JP 3791412 B2 JP3791412 B2 JP 3791412B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- image capturing
- driving
- image
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Accessories Of Cameras (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像撮影装置の搬送装置に関し、詳細には、家庭用のビデオカメラやデジタルスチルカメラ等(画像撮影装置)を装着し、これを所定の軌道で移動させることで、視差画像の撮影を可能にする画像撮影装置の搬送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
数秒間に渡って連続撮影された立体動画クリップを、Autostereoscopic Display や、Holographic Stereogram あるいは、Lenticular Stereogram などに出力して、評価したり、楽しんだり、Visualization に利用したりする、といった用途が注目されている。
【0003】
このような立体動画クリップは、1台の画像撮影装置を動かしながら被写体をいろいろな角度から連続撮影した視差画像により作られる。通常、これらの視差画像は、コンピュータグラフィックスでは、仮想カメラを移動させてレンダリングすることにより得られるが、実写の場合、表示形態に応じた既知のパラメータでこのような連続する視差画像を撮影する必要がある。
【0004】
従来、ある被写体に対して連続した視差画像を撮影する方式として、ターンテーブル上に被写体を置き、ターンテーブルを回転させながら固定した画像撮影装置で撮影するもの、あるいは特開2000−47558号に開示されているような、straight track 方式、panning 方式、rotating 方式、及び、re-centering方式等が知られている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上記したターンテーブル上に被写体を置いて視差画像を撮影する方式では、被写体が静止物体以外のもの、例えば人間であるような場合、ターンテーブルが回転している間、常に回転中心の位置出しをしておくことが難しいという問題がある。また、上記したいずれの方式も、実際には画像撮影装置、及びこれを駆動するための駆動装置が比較的大掛かりな装置として構成されており、上述した様々な用途があるにも拘わらず、個人が簡単に楽しめるものとして普及させるのが難しい現状となっている。
【0006】
本発明は、上述した問題に基づいてなされたものであり、画像撮影装置として一般人が手軽に所有している家庭用のビデオカメラや連写機能を有するデジタルスチルカメラ等に着目し、これを利用して、容易に連続した視差画像の撮影を行なうことを可能にする、画像撮影装置の搬送装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明に係る画像撮影装置の搬送装置は、走行用の車輪を備え、画像撮影装置に設けられている固定ネジ孔を利用して、前記画像撮影装置を装着可能にする自走式のキャリアと、このキャリアに設けられ、前記車輪を駆動する駆動手段とを有する画像撮影装置の搬送装置において、前記走行用の車輪は、夫々キャリアに装着された車軸に設けられる前輪と後輪を具備しており、前記前輪と後輪は、表面が摩擦係数の高い材質で形成されると共に、夫々の車軸が非平行となるようにキャリアに設けられており、キャリアが走行した際に円弧状の軌跡を描くように構成されていることを特徴としている。
また、本発明に係る画像撮影装置の搬送装置は、走行用の車輪を備え、画像撮影装置に設けられている固定ネジ孔を利用して、前記画像撮影装置を装着可能にする自走式のキャリアと、このキャリアに設けられ、前記車輪を駆動する駆動手段とを有する画像撮影装置の搬送装置において、前記キャリアは軌跡修正装置を備えており、前記キャリアの移動時に、その移動方向、及び/又は速度を修正可能であることを特徴としている。
また、本発明に係る画像撮影装置の搬送装置は、走行用の車輪を備え、画像撮影装置に設けられている固定ネジ孔を利用して、前記画像撮影装置を装着可能にする自走式のキャリアと、このキャリアに設けられ、前記車輪を駆動する駆動手段とを有する画像撮影装置の搬送装置において、前記キャリアは走行面の変化を検知する検知装置を備えており、この検知装置は、変化を検知した際に、駆動手段の駆動を停止することを特徴としている。
【0008】
ここで、上記した「画像撮影装置」とは、三脚等に装着される固定ネジ孔を有するビデオカメラや、連写機能を有するデジタルスチルカメラ等、家庭用として用いられているものを意味する。すなわち、本発明においては、自走式のキャリアを、このような一般的に普及している家庭用の画像撮影装置の固定ネジ孔に装着し、駆動手段によって被写体の周りを一定軌跡を描くように駆動させることで、特殊な装置によらなくても、容易に連続した視差画像の撮影を可能にする。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る画像撮影装置の搬送装置(以下、搬送装置とする)の実施形態について、添付図面を参照しながら具体的に説明する。なお、第1実施形態及び第2実施形態において、本発明に係る搬送装置の前提となる搬送装置の実施形態について説明し、これらを踏まえて、第3実施形態において、本発明に係る搬送装置について説明する。
【0012】
(第1実施形態)
本実施形態に係る搬送装置は、被写体として、新生児を撮影できるようにしたものであり、具体的には、図1に示すように、病院に置かれている新生児用ベッド1の上に寝ている新生児を撮影できるように構成したものである。このため、搬送装置は、新生児を上方側から覆うようにして撮影できる構成となっており、図2(a)及び(b)に示すように、透明のプラスチック製の筐体(アクリルケース)1aの両サイドの壁部1b,1bを利用して設置されるように構成されている。
【0013】
搬送装置10は、筐体1aの両壁部1bに設置されるプレート状の保持部材20と、この保持部材20の表面に固定され、レール状の案内部材30と、家庭用ビデオカメラやデジタルスチルカメラ(以下、画像撮影装置とする)Mが装着され、搬送機構によって前記レール状の案内部材30に沿って移動するキャリア40とを備えて構成されている。
【0014】
保持部材20は、筐体1aに安定して設置できるように、下端の両サイドに、各壁部1bに沿って前方に向けて延出する一対のアーム21が設けられており、各アームの先端には、壁部1bの上縁部に載置される支持部22が設けられている。これにより、プレート状の保持部材20は、その下端が壁部1bの上縁部に載せられた状態で、前方に倒れることなく壁部1b上に安定して設置される。
【0015】
なお、支持部22の壁部1bの上縁と当接する側に、図に示すように曲率を持った湾曲部22aを形成しておくことが好ましい。このような湾曲部を形成することで、異なるメーカーのベッドや、規格が異なるベッドに対応させることが可能となる。また、例えば、保持部材20の下端の両縁に、外方に突出する落下防止用の爪部材24を設けておくことが好ましい。このような爪部材を設けておくことで、誤って支持部22を壁部1b上に載せられなかった場合でも、ベッド内部に保持部材20が倒れ込むことを防止することが可能となる。
【0016】
前記案内部材30は、図3(a)及び(b)に示すように、ビス等によって保持部材20の表面に継ぎ合せて固定されており、本実施形態の場合、案内部材30は、その軌道がキャリア40に装着される画像撮影装置Mの焦点部分を中心とした円弧状(略円弧状を含む)になるように構成されている。すなわち、このような軌道形状とすることにより、画像撮影装置Mは、連続した視差画像を撮影する際に被写体である新生児に向けられるため、画像の有効解像度を高めることができる。なお、案内部材30には、キャリア40を案内部材30に沿って移動させるための搬送機構の一部が設けられており、本実施形態では、搬送機構は、概略的に図示するように、案内部材30に沿うように固定されたラック31と、キャリア40に設けられ、ラックに噛合する後述のピニオン46によって構成されている。
【0017】
前記キャリア40は、ベース41を備えており、このベースには、画像撮影装置Mに設けられている固定ネジ孔を利用して、画像撮影装置Mが装着されるようになっている。また、ベース41には、上記案内部材30にスライド可能に嵌合するガイド43と、キャリア40を駆動する駆動手段45が設けられている。この場合、駆動手段45はステッピングモータによって構成されており、それによって回転駆動されるピニオン46が前記のラック31に噛合することで、キャリア40は、案内部材30に沿って滑らかにスライド駆動される。
【0018】
上記したステッピングモータ45は、例えば、図4に概略的に示す駆動ユニット50によって、その駆動制御が行なわれるようになっている。駆動ユニット50は、制御部51と、キャリアの原点位置を検知する原点センサ52と、キャリア40の加速度を検知する加速度検知部53と、発光部54とを備えた構成となっている。
【0019】
この構成においては、制御部51に原点センサ52からの検知信号が入力されるまでは撮影モードに移行できない状態になっており、原点センサ53が原点位置を検知した後に、撮影開始ボタン(図示せず)を押す等、撮影モードにされることで、制御部51はステッピングモータ45に駆動信号を出力するようになっている。そして、キャリア40が駆動され、加速度検知部53が、等速乃至は略等速になったことを検知したとき、制御部51は、発光部54に発光信号を出力する。この発光部54の発光は、画像撮影装置M側の受光素子によって検知され、検知信号が撮影制御部に入力されて連続撮影が開始される。
【0020】
このように、1つのボタンを操作することで、キャリア40の移動と、画像撮影装置Mの撮影が同期して行なわれるため、特殊な技能無く、高精度に操作することが可能となる。
【0021】
上記した構成では、キャリア40の移動距離と撮影時間は、予め同期されており、所定の距離(時間)移動した後、その撮影が終了するとともに、ステッピングモータ45が減速、停止されるようになっている。具体的には、図2に示した構成においては、両端部における加減速時間を除いて、点線で示す撮影領域内を等速で約10秒移動するように設定されており、この間に撮影が行なわれるようになっている(ビデオカメラの場合、この間に動画撮影し、ビデオテープやディスク等に記録する。また、デジタルカメラの場合、例えば、連写モードで1秒間に15コマ撮影し、150画像をファイル記録する)。このように、キャリア40を等速状態にして視差画像の撮影を行なうことで、得られた視差画像を加工する際に、速度変化による補正処理を施す必要がなくなる。
【0022】
なお、上記した構成において、画像の撮影開始と、キャリア40(ステッピングモータ45)の駆動開始は同期させておいても良い。例えば、画像撮影装置Mの撮影開始信号を有線又は無線にて、駆動ユニット50の制御部51に出力し、この出力が行なわれたときに、制御部51がステッピングモータ45に駆動信号を出力するようにしても良い。あるいは、図2(b)に示すように、ベース41に、画像撮影装置のリモート駆動を可能にするコントローラからの発光を受光する受光素子57を設けておき、この受光素子57がコントローラからの発光を受光した際に、ステッピングモータ45に駆動信号を出力するようにしておくことで、容易に同期駆動を行なうことが可能となる。
【0023】
上述したような搬送装置の構成によれば、従来では、連続した視差画像の撮影が困難であったベッドに寝ている新生児に対して、単に家庭用の画像撮影装置を装着することで、きわめて簡単かつ高精度に連続した視差画像の撮影が容易に行なえるようになり、新しいアプリケーション展開が可能になる。
【0024】
また、上述した構成では、キャリア40を移動させるための搬送機構についてはラックとピニオンによらず適宜変形することが可能であり、それに応じて駆動手段をベース側に設けても良い。また、保持部材20の表面に固定される案内部材30は直線状に構成されたものであっても良い。
【0025】
(第2実施形態)
図5及び図6に示すように、本実施形態に係る搬送装置60は、被写体を側方側から撮影することを前提としており、自走式のキャリア70とレール状の案内部材80とを備えて構成されている。
【0026】
キャリア70は、画像撮影装置Mに設けられている固定ネジ孔を利用して、画像撮影装置Mの装着を行なうネジ孔71aを具備したベース71を備えている。このベース71は、キャリア70を一定軌道を描くように案内するレール状の案内部材80に載置される走行用の車輪72と、キャリア70を自走させるための駆動手段(ステッピングモータ)を備えた走行体75上に設置されており、図6に示すように、画像撮影装置Mが装着されるようになっている。
【0027】
なお、ベース71は、図7(a)に示すように、L字型のプレートで、夫々の面部に、画像撮影装置Mの固定ネジを取り付けるように、ネジ孔71a及び71bを形成しておくことが好ましい。画像撮影装置Mの固定を行なうプレートをこのように構成することで、図7(b)に示すように、画像撮影装置Mを90°傾けた状態で装着することが可能となり、視差画像に関し、縦長、及び横長にアスペクト比が取れるようになる。もちろん、このようなプレート形状は、上記した第1の実施形態や、後述する第3の実施形態においても適用することが可能である。
【0028】
また、前記案内部材80は、撮影が行なわれる面において、1個所、又は複数箇所、又は全面で支持され、第1の実施形態と同様、画像撮影装置Mの焦点部分を中心として、円弧の軌道を規定するように構成されている。この場合、案内部材80は、分割・組み立て式に構成することで、可搬性が向上すると共に、様々な場所で正確な軌道を簡単に設置することが可能となる。また、案内部材80を収納時も繋がっているように構成することで、紛失することなく収納できるようになる。
【0029】
なお、上記したキャリア70を駆動するための駆動ユニットは、上述した第1の実施形態と同様なものが走行体に組み込まれており、第1の実施形態と同様な駆動制御、及び画像撮影の制御が行なわれる。
【0030】
(第3実施形態)
図8に示すように、本実施形態に係る搬送装置90は、被写体を側方側から撮影することを前提としており、自走式のキャリア100として構成されている。
【0031】
キャリア100は、図9に示すように、画像撮影装置に設けられている固定ネジ孔を利用して、画像撮影装置Mの装着を行なうネジ孔101aを具備したベース101を備えている。このベース101は、キャリア100を一定軌道を描くように自走させる車輪102と、キャリア100を自走させるための駆動手段(ステッピングモータ)を備えた走行体105上に、支柱106を介して設置されている。
【0032】
前記走行用の車輪102は、図10に示すように、夫々、走行体105に装着されている前後の車軸103a,104aに設けられる前輪103と後輪104によって構成されている。そして、前輪103と後輪104は、表面がゴム等の摩擦係数の高い材質で形成されると共に、夫々の車軸103a,104aが非平行となるように走行体105に装着されており、これにより、キャリア100が駆動手段によって走行した際に、円弧状の軌跡を描いて、被写体を所定の角度、位置から撮影できるように構成されている。この場合、キャリア100が往復移動した際に、その移動軌跡が位置ずれしないように、車輪102は、四輪駆動型としておくことが好ましい。
【0033】
キャリアの駆動制御、及び画像撮影の制御については、上述した第1の実施形態と同様な駆動ユニットによって行なうことが可能であるが、更に、キャリアの走行に際して、より精度の高い軌道走行ができるように、例えば、図11に概略ブロック図として示す軌跡修正装置(ユニット)を設けておくことが好ましい。
【0034】
軌跡修正ユニット120は、制御部121と、理想の軌跡を記憶しておき、実際に走行している走行軌跡にずれが生じたことを検知する軌跡感知部122と、更に、後述する作用が得られるよう、走行面の変化を検知する変化検知部123とを備えており、制御部121は、走行体105に設けられているステッピングモータや、車輪102の操舵を行なう操舵駆動部に対して、制御信号を送るようになっている。
【0035】
この構成によれば、実際の撮影に先立って、キャリア100を試験走行して得られた理想の軌跡に対し、実際の撮影時における走行軌跡がずれた場合、軌跡感知部122がそのズレを検知し、制御部121が修正信号をステッピングモータや操舵駆動部に出力し、キャリア100の移動速度、及び/又は移動方向の制御を行なうため、視差画像を精度良く撮影することが可能になる。
【0036】
なお、このようなキャリア100の走行時における軌跡修正に関しては、適宜変形することが可能である。例えば、キャリア100に角速度や加速度を検出するセンサを設けておいて駆動状態を制御したり、車輪が接触する平面に、予め定めた軌跡に沿ってルーラーを設置しておき、走行中にルーラーを検知することで駆動状態を制御したり、あるいは、画像撮影装置Mで撮影している画像を元に画像処理を行い、走行状態を分析して修正するように構成しても良い(この場合、キャリブレーションのために、被写体が来るはずの位置に、予め画像処理しやすい物体を配置しておく)。
【0037】
さらに、本実施形態の構成では、キャリア100はテーブル等に載置されて走行することから、試験走行時、又は実際の撮影時における走行時に、何等かの原因で所定の軌跡から外れた場合、キャリア100が落下して、画像撮影装置を故障させる等の不具合が生じることもある。このため、上記のように、軌跡修正ユニット120に、テーブルの端部等、その走行面の変化を検知する変化検知部123を設けておき、変化を検知した際に、ステッピングモータの駆動を停止するようにしておくことが好ましい。
【0038】
本実施の形態によれば、キャリア自体が自走式であり、また、案内部材を必要としないため、搬送装置の構成が簡略化される。
【0039】
【発明の効果】
本発明の搬送装置によれば、家庭用のビデオカメラや連写機能を有するデジタルスチルカメラを使用して、容易に連続した視差画像の撮影が行なえるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の前提となる搬送装置が設置可能な新生児用ベッドを示す図。
【図2】第1の実施形態を示しており、(a)は新生児用ベッドに搬送装置を設置した状態を側面から見た図、(b)は前方から見た図。
【図3】(a)は図2に示す搬送装置に固定される案内部材を示す斜視図、(b)はその断面図。
【図4】搬送装置の駆動手段、及び画像撮影装置の撮影状態の制御を行なう駆動ユニットの一例を示す概略ブロック図。
【図5】第2の実施形態を示す図であり、画像撮影装置を装着した状態を示す図。
【図6】図5に示す搬送装置を、案内部材上に設置した状態を示す図。
【図7】(a)は画像撮影装置の装着部分(ベース)の変形例を示す図、(b)は画像撮影装置を装着した状態を示す図。
【図8】本発明に係る搬送装置の第3の実施形態を示す図であり、画像撮影装置を装着した状態を示す図。
【図9】画像撮影装置の装着部分(ベース)を示す図。
【図10】キャリアを裏面側から見た図であり、それに装着されている車輪を示す図。
【図11】搬送装置に設けられる軌跡修正ユニットの一例を示す概略ブロック図。
【符号の説明】
1 新生児用のベッド
10,60,90 搬送装置
20 保持部材
30,80 案内部材
40,70,100 キャリア
75,105 走行体
M 画像撮影装置
Claims (7)
- 走行用の車輪を備え、画像撮影装置に設けられている固定ネジ孔を利用して、前記画像撮影装置を装着可能にする自走式のキャリアと、このキャリアに設けられ、前記車輪を駆動する駆動手段とを有する画像撮影装置の搬送装置において、
前記走行用の車輪は、夫々キャリアに装着された車軸に設けられる前輪と後輪を具備しており、前記前輪と後輪は、表面が摩擦係数の高い材質で形成されると共に、夫々の車軸が非平行となるようにキャリアに設けられており、キャリアが走行した際に円弧状の軌跡を描くように構成されていることを特徴とする画像撮影装置の搬送装置。 - 走行用の車輪を備え、画像撮影装置に設けられている固定ネジ孔を利用して、前記画像撮影装置を装着可能にする自走式のキャリアと、このキャリアに設けられ、前記車輪を駆動する駆動手段とを有する画像撮影装置の搬送装置において、
前記キャリアは軌跡修正装置を備えており、前記キャリアの移動時に、その移動方向、及び/又は速度を修正可能であることを特徴とする画像撮影装置の搬送装置。 - 走行用の車輪を備え、画像撮影装置に設けられている固定ネジ孔を利用して、前記画像撮影装置を装着可能にする自走式のキャリアと、このキャリアに設けられ、前記車輪を駆動する駆動手段とを有する画像撮影装置の搬送装置において、
前記キャリアは走行面の変化を検知する検知装置を備えており、この検知装置は、変化を検知した際に、駆動手段の駆動を停止することを特徴とする画像撮影装置の搬送装置。 - 前記駆動手段は、前記キャリアの駆動開始時、及び駆動停止時を除いて、前記キャリアをほぼ等速に移動させ、この期間内に画像撮影を行なうことを特徴とする請求項1〜3いずれか1項記載の画像撮影装置の搬送装置。
- 前記駆動手段は、前記画像撮影装置の撮影開始と同期して前記キャリアの駆動の開始を行なうことを特徴とする請求項1〜3いずれか1項記載の画像撮影装置の搬送装置。
- 前記キャリアは、前記画像撮影装置のリモート駆動を可能にするコントローラからの発光を受光する受光部を備えており、前記駆動手段は、前記受光部がコントローラからの発光を受光した際に駆動の開始を行なうことを特徴とする請求項1〜3いずれか1項記載の画像撮影装置の搬送装置。
- 前記キャリアは、装着される画像撮影装置に関し、縦長、及び横長にアスペクト比が取れるように、2つ以上の固定ネジ部を有することを特徴とする請求項1〜3いずれか1項記載の画像撮影装置の搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001393539A JP3791412B2 (ja) | 2001-12-26 | 2001-12-26 | 画像撮影装置の搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001393539A JP3791412B2 (ja) | 2001-12-26 | 2001-12-26 | 画像撮影装置の搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003195431A JP2003195431A (ja) | 2003-07-09 |
JP3791412B2 true JP3791412B2 (ja) | 2006-06-28 |
Family
ID=27600510
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001393539A Expired - Fee Related JP3791412B2 (ja) | 2001-12-26 | 2001-12-26 | 画像撮影装置の搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3791412B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101464615B (zh) * | 2008-12-17 | 2010-08-18 | 顾金昌 | 一种立体图像弧形拍摄轨道装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0850317A (ja) * | 1994-08-05 | 1996-02-20 | Toyo Consultant Kk | 遠隔撮影装置 |
JP2772629B2 (ja) * | 1995-08-03 | 1998-07-02 | 株式会社サークル | 移動撮影用軌道とその付属部品 |
JPH1039434A (ja) * | 1996-07-25 | 1998-02-13 | Katsumasa Nishimura | 立体写真撮影装置及びそれを用いた撮影方法 |
JP3783977B2 (ja) * | 1997-02-17 | 2006-06-07 | キヤノン株式会社 | 立体映像装置及び立体映像表示方法 |
JP3532091B2 (ja) * | 1998-02-02 | 2004-05-31 | 日本電信電話株式会社 | ラインセンサカメラによる画像入力装置および方法 |
JP2000241853A (ja) * | 1999-02-22 | 2000-09-08 | Funai Electric Co Ltd | 映像プリント遊戯装置 |
-
2001
- 2001-12-26 JP JP2001393539A patent/JP3791412B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003195431A (ja) | 2003-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5536797B2 (ja) | 立体写真撮影ブラケット | |
CN102749697B (zh) | 驱动装置和使用该驱动装置的摄影设备 | |
CN100421624C (zh) | X射线诊断装置 | |
US8616766B2 (en) | Cassette for radiographic imaging and cassette loading orientation detection device | |
JP6392867B2 (ja) | X線画像を作成する方法 | |
CN101917905A (zh) | 移动式x射线装置 | |
TW200935025A (en) | Image-capturing system and method of capturing marked image | |
TW202128529A (zh) | 機器人 | |
JP3791412B2 (ja) | 画像撮影装置の搬送装置 | |
JP4467301B2 (ja) | カセッテの装着が簡単なx線写真撮影台 | |
KR20150112557A (ko) | 촬영용 직선구동장치 | |
TWI355955B (en) | The feedback device offering the prompt analysis f | |
JPH03141331A (ja) | カメラの測距装置 | |
JP2005332311A (ja) | 自律走行体システム | |
KR20150112558A (ko) | 촬영용 곡선구동장치 | |
JP2868227B2 (ja) | カメラの像ブレ補正装置および補正レンズ駆動装置 | |
CN112816935A (zh) | 借助信标光跟踪并测量目标物的方法及装置 | |
JP2007007251A (ja) | X線透視撮影装置のカセッテ速写装置 | |
JP4512190B2 (ja) | 位置検出装置 | |
KR102443611B1 (ko) | 이미지 데이터 획득 장치 및 방법 | |
CN215219141U (zh) | 跟踪并测量目标物的装置 | |
JP2014219824A (ja) | 移動ロボットシステム | |
JP3107423U (ja) | 立体写真撮影用冶具 | |
JPH0943713A (ja) | 撮影装置 | |
JP2007089873A (ja) | X線透視撮影台 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041015 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20041015 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20050209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050630 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050712 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050909 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060314 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060327 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090414 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100414 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |