JP3769073B2

JP3769073B2 - 物品の移載機

Info

Publication number: JP3769073B2
Application number: JP14797396A
Authority: JP
Inventors: 浩輔大出
Original assignee: 日立機電工業株式会社
Priority date: 1996-05-17
Filing date: 1996-05-17
Publication date: 2006-04-19
Anticipated expiration: 2016-05-17
Also published as: JPH09309622A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品の移載機、特に物品移載中以外においては防振体により防振効果を高くするとともに、物品の移載中においては予め定められた物品移載時の位置を正確に制御して、高精度の移載を可能とした物品の移載機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、物品を加工機械、組立機、その他の設備から他の設備へ移載する場合、一方の設備にて移動台車に物品を積み込み、他方の設備にて積み卸しを行う。移動台車には物品を走行時の振動から保護するために、防振体を備えている。この防振体は移動台車上に樹立しこの防振体に物品を支持するようにしている。この防振体は弾性体の左右または前後方向の動きを拘束するため摺動板を設けていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の移載機における防振装置には、上下方向には防振効果を有するが、ワーク受台とフォークとの平面方向の位置関係は常に一定に保たれているので、左右または前後方向の加振力に対しての防振効果を有さない。また、従来の技術では上下、左右、前後方向に防振効果を有するが、ワーク受台とフォークとの平面方向の位置が一定ではないので、精度の高い移載ができず、さらに、弾性体と摺動板の摩擦により発塵が発生するという問題点があった。
本発明は、上記従来の物品の移載機の有する問題点を解決し、移載時の位置を制御して高精度にて物品の移載をすることができる物品の移載機を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の物品の移載機は、防振可能に支持されたワーク受台と、このワーク受台の内側に配置され上部にワーク支持部を備えて平面方向に伸縮可能なフォークと、このフォークを昇降及び旋回させる昇降旋回装置をそれぞれ移動台車に設けてなる移載機において、前記ワーク受台の位置制御装置として、前記フォーク又は昇降旋回装置と、ワーク受台とに、それぞれガイドを配設し、前記フォーク又は昇降旋回装置が昇降ストロークの上方側に上昇したとき、前記両方のガイドが互いに接触して前記ワーク受台を水平方向に拘束し、また前記ストロークの下方側に降下したとき、前記両方のガイドが互いに干渉しないようにして前記ワーク受台の拘束を解くようにしたことを特徴とする。
【０００５】
上記の構成からなる本発明の物品の移載機は、上下、左右、前後方向に防振効果を有するワーク受台に案内用のガイドを、また昇降動作をするフォーク（又は昇降旋回装置。以下、同じ。）にも案内用のガイドを設け、これらのガイドをフォークの昇降動作中全域ではなく一区間のみ接触、すなわちこの両ガイドの接触区間をワークがワーク受台上からフォーク上に乗り移る直前から直後までとなるよう、接触により互いの相対関係を一定とするとともに、中央のフォークは昇降と伸縮によりワーク受台上のワークをフォーク上に載せ、別の受台上に載せるようにし、ワーク受台とフォークに設ける案内用のガイドを、フォーク上にワークを載せるとき、すなわち位置精度が必要なときのみ接触し、その他のワークに防振が必要なときは干渉しないので、搬送時には所要の防震効果を有するとともに、高精度にワークの移載が行える。
【０００６】
この場合において、前記ワーク受台はワーク支持位置にて所定の精度を有し、その上方において降下するワークを所定位置に案内するガイドを有するように構成することができる。
【０００７】
上記の構成からなる本発明の物品の移載機は、ワーク受台に設けた傾斜したガイドにてワークがただ降下するのみで、ワークの四隅にて案内されるためワークはワーク受台に精度良く、しかも簡易確実に支持することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の物品の移載機の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図において１は移動台車で、下部に走行車輪２、２を備え自在に走行できるようにし、この移動台車１の上部にはワーク受台３を樹立する。このワーク受台３は、図示の実施例においては角形の物品を正確に保持できるよう物品の四隅を支持できるように４本の支柱３２を樹立し、そしてこの４本の支柱３２間は互いに連結旱４４にて連結され、一体として上下動、左右前後方向に動くようになっている。そしてこの各ワーク受台の支柱３２は、その基部に防振のための弾性体３０が配設され、上部に物品を定位置に支持するためのガイド３１を設ける。このワーク受台上に、即ち４本のワーク受台３のガイド３１間にワークＧを載せるものである。
【０００９】
このように移動台車には下部に弾性体を備えたワーク受台３にて移動台車が床面上を走行する際、床面の段差等により生じる加振力を吸収してワーク受台上のワークに対して防振するものである。
【００１０】
また、この移動台車上にはワーク受台とともに、図２に示すフォーク装置４が設置されている。このフォーク装置は図１において移動台車の上面ほぼ中央でワーク受台３にて囲まれた中央位置のＡ部に図２のフォーク台４１の下面のＢ部が配設するようにワーク受台３の中央部に配置するものである。このフォーク装置４にはフォーク台４１に昇降ロッド４２を回転、昇降可能にして設け、この昇降ロッド４２の上端に伸縮可能な２乃至３本のフォーク片４３ａ，４３ｂ，４３ｃよりなるフォーク４３を設け、この昇降、旋回、伸縮運動をするフォーク４３の先端フォーク４３ｃ上にワークＧを乗せるものである。
【００１１】
また、移動台車上にはワーク受台側にガイド５を、フォーク側にガイド６をそれぞれ配設する。この一例を図５以下に示す。図５、６においてワーク受台側に設けるガイド５は対向する２本の連結旱４４にそれぞれ対向して２つづつのガイド５、５を予め定めた間隔で配設するとともに、このガイド５の表面に、フォーク側に設けたガイド６の摺動をスムースに行えるようにする。また、フォーク側に設けるガイド６、６はフォーク４３ａの側面のうち、対向する２側面にそれぞれ２つづつのガイド６、６を設ける。これは図５、６に示すように前記ガイド５、５と互いに対向し、かつ定めた位置関係で互いに接触するようにする。
【００１２】
この両ガイド５、６が互いに接触するのは図５に示すように昇降ストロークの下方側にあったフォーク４３ａが上昇してワーク受台３のガイド３１上に載置されている物品（ワーク）Ｇの下面と接触してワークを支持するよりも前に接触し、両ガイド５、６が互いに接触してフォーク４３を規制してさらに上昇を続けてワークをガイド３１よりフォーク４３ｃ上へ移載される。このガイド６がガイド５の表面にてスムースに接触するとワーク受台３が拘束され、その結果ワークとフォークの相対位置合わせが確実に行われるものである。このようにして最上段のフォーク４３ｃ上にワークが完全に移載される。
【００１３】
またフォーク４３が降下した位置では、ワークＧをワーク受台３のガイド３１上に載置し、フォークはワークから離間しており移動台車を走行可能状態となり、これを図７に示す。この状態では両ガイド５、６は完全に離間しており、台車の移動時に発生する振動をワーク受台３の下部の弾性体３０により揺動を吸収するものである。
【００１４】
図３、図４はワークの動きを示す説明図で、ワーク受台上のワークはフォーク４３により地上側の設備（ステーション）に載置された位置イからこの設備上のワーク下にフォークを伸長させて持ち上げる。このワークの持ち上げ位置ロから次いでフォークを縮小させて移動台車上に移動させ位置ハとした後、フォークを降下させて、ワーク受台３のガイド３１上に載置してフォーク４３をさらに降下して待機位置とする。このようにしてワークを地上設備から移動台車へ移載するが、反対に移動台車から地上設備へ移載する場合はこの反対の動作を行うものである。なお、上記説明ではフォークの伸縮と昇降動作について説明したが、必要に応じて旋回動作も行う。このフォークの回転運動機能を利用して、図３に示す移動台車の左側に配置した地上設備に対しても同様にワークを移載することができる。
【００１５】
このような台車上のワーク受台とフォークの動作の組み合わせ及び台車の移動とにより、図４に示すように一方の地上設備Ｃから他方の地上設備Ｄにワークを搬送移載することができる。
【００１６】
また、図５は図４における地上設備Ｄにてワークを卸移載する状態、詳しくはワークを卸移載をするためにフォークが上昇動作し、カセット受台中のワークをフォーク上に載せる直前の状態を示す。この場合、カセット受台側に設けたガイド５にフォーク側に取り付けられたガイド６がフォークの上昇動作中に接触し、このガイド５、６にてフォークの位置決めがなされ、フォークの上昇によりフォーク中央（または定位置）がワークの底面が支持されて、Ｄ位置に精度良く卸移載をすることが可能となる。図６は図５の平面図を示す。このようにカセット受台は平面方向の位置がフォークにより定められる。
【００１７】
図７は台車の走行状態を示す。このような状態ではフォークが下端位置まで降下しており、フォークの該位置では、ガイド５と６は互いに干渉しないので、ワーク受台は自由に振動し、弾性体により防振効果が得られる。
【００１８】
図８は図４の積移載中の動作を示す説明図で、図４において地上設備ＣにてＸ軸方向、Ｙ軸方向にそれぞれ誤差δ１、δ２等を含んで載置されているワークＧを積移載する際、ワークはフォークの上昇にてワーク受台３のコーナーガイド３１の上辺に突設した傾斜部３１ａからなるガイドに案内されて、ワークは傾斜部３１ａにそって移動するようになり、ワークはワーク受台３上に正確に移載され、誤差は吸収されるものである。
【００１９】
また、このときフォーク側のガイド６を高さ方向に巾をもって配置しているので、ワーク受台の上方方向のずれも同時に矯正できる。この状態を図９に示す。
【００２０】
図１０、図１１に示すものは、ガイド６を２個または４個を対角位置に配置した実施例で、この場合はフォークの旋回方向の規制も同時に行え、他の構成及び作用構成は前記実施例と同様のため、その詳細説明は省略する。
【００２１】
上記実施例では、ガイド５の表面は平坦面とし、これに周面が平坦なガイド６のローラが当接するようにしたが、このガイド５に溝を形成し、この溝内にガイド６のローラが導かれるようにすることも可能である。このようにガイド５を溝付とすることにより、溝内に嵌挿されたローラによりフォークが昇降する時、上下方向の摺動は許容されるも旋回方向の力は阻止されるので簡単にフォークの廻り止めが行われ、簡易な構成で位置規制が行え、精度の高い移載が行えるものとなる。
【００２２】
【発明の効果】
本発明の物品の移載機によれば、積み込み前地上設備の定位置から誤差をもって設置されたワークでもフォークへ移し換えるとき、この誤差を吸収するので精度よく、かつスムースに積移載を行えるとともに、走行中拘束がないことにより防振効果を高められる。
また、本発明の物品の移載機によれば、卸移載中にフォーク上にワークを載せる直前、ワーク受台を位置決めしているので、卸移載精度を高められる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の物品の移載機のワーク受台を示す外観斜視図である。
【図２】本発明の物品の移載機のフォークを示す外観斜視図である。
【図３】本発明の物品の移載機のワークの動きを示す説明図である。
【図４】本発明の物品の移載機のワークの動きを示す斜視説明図である。
【図５】本発明の物品の移載機の全形を示す正面図である。
【図６】同平面図である。
【図７】走行中を示す正面図である。
【図８】図４における積移載中の動作を示す正面図である。
【図９】異なる実施例の正面図である。
【図１０】図９における平面図と側面図である。
【図１１】本発明の物品の移載機の他の実施例を示す平面図である。
【符号の説明】
Ａ地上設備
Ｂ地上設備
Ｇ物品（ワーク）
１移動台車
２走行車輪
３ワーク受台
３１ガイド
４フォーク装置
４１フォーク台
４２昇降ロッド
４３フォーク
５ガイド
６ガイド

Claims

防振可能に支持されたワーク受台と、このワーク受台の内側に配置され上部にワーク支持部を備えて平面方向に伸縮可能なフォークと、このフォークを昇降及び旋回させる昇降旋回装置をそれぞれ移動台車に設けてなる移載機において、前記ワーク受台の位置制御装置として、前記フォーク又は昇降旋回装置と、ワーク受台とに、それぞれガイドを配設し、前記フォーク又は昇降旋回装置が昇降ストロークの上方側に上昇したとき、前記両方のガイドが互いに接触して前記ワーク受台を水平方向に拘束し、また前記ストロークの下方側に降下したとき、前記両方のガイドが互いに干渉しないようにして前記ワーク受台の拘束を解くようにしたことを特徴とする物品の移載機。
前記ワーク受台はワーク支持位置にて所定の精度を有し、その上方において降下するワークを所定位置に案内するガイドを有することを特徴とする請求項１記載の物品の移載機。