JP3764306B2 - 不点照明灯識別方法及びその装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別方法及びその装置に関し、例えば、道路に沿って配設された道路照明灯についていわゆるランプ切れを起こした道路照明灯を識別する方法及び装置に適用することができるものである。
【０００２】
【従来の技術】
道路照明灯などの種々の照明灯においては、安全性の確保等のため、ランプ切れを起こした照明灯のランプを速やかに交換する必要がある。そのためには、夜間等の点灯駆動時において、不点状態の照明灯を識別することが不可欠である。
【０００３】
従来は、照明灯の駆動電気回路に電流センサを付加し、その電流を検出することで照明灯の点灯と不点灯を検出していた。そして、その検出結果を信号線や無線などにより外部へ送信し、これにより不点灯状態の照明灯を識別していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の不点照明灯識別方法では、個々の照明灯にそれぞれ電流センサを取り付けるため、照明灯の数が多くなると経済的ではなかった。
【０００５】
また、電流センサを付設していない照明灯については、点検者等が目視で不点灯状態の照明灯を識別しなければならず、照明灯の点検・保守・管理に著しく手数を要していた。
【０００６】
しかしながら、照明灯の保守・点検・管理の分野においては、このような課題が存在すること自体が認識されておらず、このような課題は本発明者により見出されたものである。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、個々の照明灯にセンサを付設する必要がなくコストダウンを図ることができるとともに、手数を要することなく簡単に不点灯状態の照明灯を識別することができる不点照明灯識別方法及びその装置並びに不点照明灯識別用データ収集装置及びデータ分析装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するため、本発明の第１の態様による不点照明灯識別方法は、経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別方法であって、移動体に搭載され前記複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知手段と、前記移動体の位置を示す移動体位置情報を得る移動体位置情報取得手段と、前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位置情報記憶手段と、を用いる。そして、前記移動体を前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移動させ、前記点灯検知手段からの出力、前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別する。
【０００９】
前記移動体位置情報取得手段は、何ら限定されるものではないが、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機やＤＧＰＳ（Differential Global Positioning System）受信機などを用いて構成することができる。この点は、後述する各態様についても同様である。
【００１０】
この第１の態様によれば、移動体に搭載された点灯検知手段によって照明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知するので、照明灯には何らセンサを付設する必要がなく、コストダウンを図ることができる。そして、移動体を移動させ、点灯検知手段からの出力、移動体位置情報及び照明灯位置情報に基づいて、移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別するので、点検者等による照明灯の目視のチェック等が不要となり、手数を要することなく簡単に不点灯状態の照明灯を識別することができる。
【００１１】
本発明の第２の態様による不点照明灯識別装置は、経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別装置であって、前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移動する移動体に搭載される点灯検知手段であって、前記複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知手段と、前記移動体の位置を示す移動体位置情報を得る移動体位置情報取得手段と、前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位置情報記憶手段と、前記点灯検知手段からの出力、前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別する識別手段と、を備えたものである。
【００１２】
この第２の態様によれば、前記第１の態様と同様に、照明灯には何らセンサを付設する必要がなくコストダウンを図ることができ、また、手数を要することなく簡単に不点灯状態の照明灯を識別することができる。
【００１３】
なお、前記第２の態様において、前記点灯検知手段からの出力、前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯状態が検知された照明灯を、点灯状態の照明灯であると識別する手段を備えていてもよい。また、前記第２の態様において、前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しなかった照明灯を、未検査の照明灯であると識別する手段を備えていてもよい。
【００１４】
本発明の第３の態様による不点照明灯識別装置は、前記第２の態様による不点照明灯識別装置において、前記移動体が車両であるとともに前記経路が道路による経路であるものである。
【００１５】
この第３の態様は、移動体及び経路の例を挙げたものであるが、本発明では、この例に限定されるものではない。例えば、移動体が電車で照明灯がトンネル内の照明灯などであってもよい。
【００１６】
本発明の第４の態様による不点照明灯識別装置は、前記第２又は第３の態様による不点照明灯識別装置において、前記点灯検知手段からの出力と前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報とを互いに関連づけて記憶媒体に記録させる記録手段と、前記記憶媒体に記録された前記点灯検知手段からの出力及び前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報を読み出して前記識別手段に供給する読み出し手段と、を備えたものである。
【００１７】
この第４の態様によれば、例えば、移動体には点灯検知手段、移動体位置情報取得手段及び記録手段を搭載するとともに、監視センター等に読み出し手段、照明灯位置情報記憶手段及び識別手段を設置すれば、複数の移動体で複数の経路に沿った照明灯を点検するような場合に、重複する機能を排除することができてコストダウンを図ることができるとともに、情報の管理等が容易となる。
【００１８】
なお、前記第２又は第３の態様では、移動体には点灯検知手段及び移動体位置情報取得手段を搭載し、監視センター等に照明灯位置情報記憶手段及び識別手段を設置し、点灯検知手段の出力及び移動体位置情報を無線等で識別手段に供給するようにしてもよい。
【００１９】
本発明の第５の態様による不点照明灯識別装置は、前記第２乃至第４のいずれかの態様による不点照明灯識別装置において、前記識別手段により前記不点灯状態の照明灯であると識別された照明灯の位置を地図とともに当該地図上に表示する表示手段を備えたものである。
【００２０】
この第５の態様によれば、不点灯状態の照明灯の位置が地図上に表示されるので、保守者等は不点灯状態の照明灯の位置を認識し易くなり、好ましい。
【００２１】
本発明の第６の態様による不点照明灯識別装置は、前記第２乃至第５のいずれかの態様による不点照明灯識別装置において、前記点灯検知手段は、前記複数の照明灯のうち当該検出手段に対して所定範囲内に存在するとともに点灯している照明灯からの照明光を受けてこれに応じた信号を出力する検出手段と、該検出手段からの信号に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知処理手段とを有するものである。この第６の態様は、点灯検知手段の構成の例を挙げたものである。
【００２２】
本発明の第７の態様による不点照明灯識別装置は、前記第６の態様による不点照明灯識別装置において、前記検出手段が照度計であるものである。
【００２３】
この第７の態様によれば、検出手段として照度計が用いられているので、例えば都市部の道路照明灯について不点灯状態の照明灯を識別しようとすると、照度計が道路周辺の広告・看板やビル等の照明光（すなわち、ノイズ光）も受光してしまうので、点灯検知手段が誤検知してひいては不点灯状態の照明灯の識別精度が低下してしまう。しかしながら、ノイズ光の少ない例えば郊外部等の道路照明灯について不点灯状態の照明灯を識別する場合には、照度計を用いても、不点灯状態の照明灯の識別を十分な精度で行うことができる。そして、前記第７の態様のように照度計を用いれば、検出手段としてカメラ等の撮像手段を用いる場合に比べて、大幅にコストダウンを図ることができる。
【００２４】
本発明の第８の態様による不点照明灯識別装置は、前記第６の態様による不点照明灯識別装置において、前記検出手段が撮像手段であり、前記点灯検知処理手段は前記撮像手段から得られた画像を処理して当該照明灯の点灯状態を検知するものである。
【００２５】
この第８の態様によれば、検出手段として撮像手段が用いられ、点灯検知手段が画像を処理して照明灯の点灯状態を検出するので、ノイズ光と照明灯の照明光との判別が可能となり、ノイズ光の多い都市部等であっても、点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検知の精度を一層高めることができ、ひいては、不点灯状態の照明灯の識別精度を高めることができる。
【００２６】
本発明の第９の態様による不点照明灯識別装置は、前記第８の態様による不点照明灯識別装置において、前記撮像手段が単一のカメラであるものである。
【００２７】
この第９の態様は撮像手段の例を挙げたものであるが、この第９の態様のように撮像手段として単一のカメラを用いても、画像処理における種々のパターン認識技術等を適宜採用することによって、ノイズ光の多い都市部等であっても、点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検知の精度を一層高めることができ、ひいては、不点灯状態の照明灯の識別精度を高めることができる。
【００２８】
本発明の第１０の態様による不点照明灯識別装置は、前記第８の態様による不点照明灯識別装置において、前記撮像手段は、互いに略平行に略同一方向を向くように間隔をあけて配置された少なくとも２つのカメラを含み、前記点灯検知処理手段は、前記少なくとも２つのカメラからそれぞれ互いに同期して得られた複数の画像を処理して当該照明灯の点灯状態を検知するものである。
【００２９】
この第１０の態様も撮像手段の例を挙げたものであるが、この第１０の態様のように、撮像手段として少なくとも２つのカメラを用い、これらから互いに同期して得られた複数の画像を点灯検知処理手段により処理して当該照明灯の点灯状態を検知すると、前記第９の態様のように撮像手段として単一のカメラを用いる場合に比べて、点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検知の精度を更に一層高めることができ、ひいては、ノイズ光の多い都市部等であっても不点灯状態の照明灯の識別精度を更に高めることができる。
【００３０】
なお、前記少なくとも２つのカメラは、２つのカメラからなる場合にはいわゆるステレオカメラと呼ばれるものである。この場合、２つのカメラは一体化されたものでも、個別のカメラを２つ用いたものでもよい。
【００３１】
本発明の第１１の態様による不点照明灯識別装置は、前記第１０の態様による不点照明灯識別装置において、前記点灯検知処理手段は、前記複数の画像の各々における照明灯候補領域の位置に相当する位置をそれぞれ求める位置演算手段と、該位置演算手段により求められ前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域の位置に基づいて、前記少なくとも２つのカメラから当該互いに対応する照明灯候補領域に相当する対象物までの距離に相当する値を求める距離演算手段と、前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域の組のうちに、当該組に関して前記距離演算手段により求められた値が所定範囲内の値である組が存在することを必要条件として、当該照明灯の点灯状態を検知したと判定する判定手段と、を有するものである。
【００３２】
経路に沿って配設される道路照明灯等の複数の照明灯は、通常、所定範囲内の高さに設置される。このため、移動体が車両であってこの車両が片側複数車線を有する道路のいずれかの車線を走行するとしても、前記少なくとも２つのカメラから照明灯までの距離とノイズ光を発する道路周辺の広告・看板やビル等の照明光発生源までの距離とは、通常は異なることとなる。したがって、前記第１１の態様のように、距離演算手段にて当該距離に相当する値を求め、その値が所定範囲内の値である組が存在することを必要条件として当該照明灯の点灯状態を検知したと判定手段により判定すれば、ノイズ光による照明灯の点灯状態の誤検知の可能性を一層低減することができ、点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検知の精度を一層高めることができるので、不点灯状態の照明灯の識別精度を更に高めることができる。
【００３３】
本発明の第１２の態様による不点照明灯識別装置は、前記第１１の態様による不点照明灯識別装置において、前記位置演算手段は、前記複数の画像の各々における前記照明灯候補領域を求める照明灯候補領域演算手段を含むものである。
【００３４】
本発明の第１３の態様による不点照明灯識別装置は、前記第１２の態様による不点照明灯識別装置において、前記照明灯候補領域演算手段は、前記複数の画像の各々を所定の閾値で２値化する２値化処理手段と、該２値化処理手段により２値化された各画像に対してラベリングを行うラベリング手段と、前記２値化された各画像のラベル領域のうち所定大きさ以上のラベル領域を前記照明灯候補領域として求める手段と、を有するものである。
【００３５】
本発明の第１４の態様による不点照明灯識別装置は、前記第１１の態様による不点照明灯識別装置において、前記位置演算手段は、前記複数の画像の差分画像を求める差分処理手段と、該差分処理手段により求められた差分画像を所定の閾値で２値化する２値化処理手段と、該２値化処理手段により２値化された画像に基づいて、前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域をほぼちょうど包含する範囲を求める範囲演算手段と、前記複数の画像の各々における前記範囲演算手段により求められた範囲内の領域の重心をそれぞれ求める重心演算手段と、を有するものである。
【００３６】
前記第１２乃至第１３の態様は位置演算手段の例を挙げたものであるが、前記第１１の態様では位置演算手段はこれらの例に限定されるものではない。
【００３７】
なお、前記第７、第９乃至第１４のいずれかの態様による不点照明灯識別装置において、前記照度計、前記単一のカメラ又は前記少なくとも２つのカメラの、前記移動体の進行方向に垂直な面に射影した向きが、前記移動体の進行方向に向かって左側に垂直方向に対して１５゜から２５゜までの範囲内の所定角度傾くように、前記照度計、前記単一のカメラ又は前記少なくとも２つのカメラを前記移動体に搭載することが好ましい。
【００３８】
道路照明灯について不点灯状態の照明灯を識別する場合において、移動体が車両であってこの車両が最も左側の車線又はそのすぐ右側の車線のいずれかを走行することを想定し、我が国では左側通行が採用されていること及び道路照明灯の高さを考慮すると、前記第１５の態様のように照度計又はカメラの向きを傾けることが、照明灯の点灯検知を行う上で、好ましいことが判明した。なお、右側通行が採用されている外国においては、前記第１５の態様とは逆に右側に同じ角度範囲内の所定角度傾けることが好ましい。もっとも、本発明では、照度計やカメラの向きが前述したような例に限定されないことは、言うまでもない。
【００３９】
また、前記第７、第９乃至第１４のいずれかの態様による不点照明灯識別装置において、前記照度計、前記単一のカメラ又は前記少なくとも２つのカメラの視野角を、５０゜から７０゜までの範囲内の所定角度とすることが好ましい。
【００４０】
道路照明灯について不点灯状態の照明灯を識別する場合において、移動体が車両であってこの車両が最も左側の車線又はそのすぐ右側の車線のいずれかを走行することを想定し、視野角が広すぎるとノイズ光が入射し易くなって点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検知の精度が低下するおそれがあること、視野角が狭すぎると、車両が最も左側から２番目の車線を走行した場合にも照明灯が視野から外れてしまい照明灯の点灯状態の検知の精度が低下するおそれがあったり点灯検知処理部の処理の高速化が要求されることなどを考慮すると、前記第１６の態様のように照度計又はカメラの視野角を設定することが、照明灯の点灯検知を行う上で、好ましいことが判明した。もっとも、本発明では、照度計やカメラの視野角が前述したような例に限定されないことは、言うまでもない。
【００４１】
本発明の第１５の態様による不点照明灯識別用データ収集装置は、経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別するためのデータを収集する不点照明灯識別用データ収集装置であって、前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移動する移動体に搭載される点灯検知手段であって、前記複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知手段と、前記移動体の位置を示す移動体位置情報を得る移動体位置情報取得手段と、前記点灯検知手段からの出力と前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報とを互いに関連づけて記憶媒体に記録させる記録手段と、を備えたものである。
【００４２】
本発明の第１６の態様によるデータ分析装置は、前記第１５の態様による不点照明灯識別用データ収集装置により前記記憶媒体に記録されたデータを分析して不点灯状態の照明灯を識別するデータ分析装置であって、前記記憶媒体に記録された前記点灯検知手段からの出力及び前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報を読み出す読み出し手段と、前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位置情報記憶手段と、前記読み出し手段により読み出された前記点灯検知手段からの出力及び前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報、並びに、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別する識別手段と、を備えたものである。
【００４３】
前記第１５の態様によるデータ収集装置と前記第１６の態様によるデータ分析装置とを組み合わせれば、前記第４の態様による不点照明灯識別装置となる。
【００４４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による不点照明灯識別方法及びその装置、不点照明灯識別用データ収集装置並びにデータ分析装置について、図面を参照して説明する。
【００４５】
［第１の実施の形態］
【００４６】
以下、本発明の第１の実施の形態による不点照明灯識別装置について、図１乃至図１２を参照して説明する。
【００４７】
図１は、本実施の形態による不点照明灯識別装置を示す概略ブロック図である。図２は、点灯検知部１を示す概略ブロック図である。図３は本実施の形態による不点照明灯識別装置の使用状態を示す概略斜視図である。
【００４８】
本実施の形態による不点照明灯識別装置は、道路２による経路に沿って配設された複数の道路照明灯３のうち夜間等の点灯駆動時に不点灯状態である照明灯３を識別するものである。なお、図３において、２ａは道路２の車線の境界線、２ｂはセンターラインを示す。
【００４９】
この不点照明灯識別装置は、図１に示すように、前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移動する移動体としての道路パトロールカー等の車両４に搭載され複数の照明灯３の各々の付近に位置したときに当該照明灯３からの照明光に基づいて当該照明灯３の点灯状態を検知する点灯検知部１と、車両４の位置を示す移動体位置情報を得る移動体位置情報取得手段としてのＤＧＰＳ受信機５と、前記複数の照明灯３の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位置情報記憶部６と、点灯検知部１からの出力、ＤＧＰＳ受信機５により得られた移動体位置情報としての測位データ、及び、記憶部６に記憶された照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯３のうち車両４が当該照明灯３の付近に位置しているときに点灯検知部１により点灯状態が検知されなかった照明灯３を不点灯状態の照明灯であると識別する識別手段として機能を有するマイクロコンピュータ等からなる処理部７と、メモリ８と、操作部９と、前記複数の照明灯３が配設されている領域の地図情報を記憶した地図情報記憶部１０と、表示制御部１１と、液晶パネル等の表示部１６とを備えている。本実施の形態では、この不点照明灯識別装置の全体が車両４に搭載されている。図３中、５ａはＤＧＰＳ受信機５のアンテナである。
【００５０】
本実施の形態では、点灯検知部１は、図２に示すように、互いに平行に同一方向を向くように間隔をあけて配置された２つのＣＣＤカメラ１２Ｌ，１２Ｒを有する、撮像手段としてのステレオカメラユニット１２と、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから互いに同期して所定周期毎に得られた画像信号をそれぞれＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器１３Ｌ，１３Ｒと、Ａ／Ｄ変換された画像信号をそれぞれ記憶するフレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒと、フレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒに記憶された画像を処理して、照明灯３の点灯状態を検知するマイクロコンピュータ等からなる点灯検知処理部１５と、を備えている。なお、点灯検知処理部１５及び処理部７は１つのマイクロコンピュータを共用して構成することも可能である。
【００５１】
本実施の形態では、ステレオカメラユニット１２は、図３に示すように、ＣＣＤカメラ１２Ｌ，１２Ｒが車両４の進行方向と直交する方向に間隔をあけて並ぶように、車両４の天井部に設置されている。もっとも、ステレオカメラユニット１２の設置の向き等はこのような例に限定されるものではない。
【００５２】
そして、本実施の形態では、ステレオカメラユニット１２のカメラ１２Ｌ，１２Ｒの向きは、車両４の進行方向に垂直な面内において、車両４の進行方向に向かって左側に垂直方向に対して１５゜から２５゜までの範囲内の所定角度傾くように、設定されている。また、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの視野角（画角）は、５０゜から７０゜までの範囲内の所定角度に設定されている。このような向きや視野角に設定すると、以下の点から、照明灯３の点灯検知を行う上で好ましいことが判明した。すなわち、道路照明灯３について不点灯状態の照明灯を識別する場合において、車両４が最も左側の車線（第１車線）又はそのすぐ右側の車線（第２車線）のいずれかを走行することを想定し、我が国では左側通行が採用されていること、道路照明灯の高さ（通常、おおよそ８ｍ〜１２ｍ程度）、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの高さ（おおよそ１．８ｍ）、視野角が広すぎるとノイズ光（道路周辺の広告・看板やビル等の照明光）が入射し易くなって点灯検知部１による照明灯３の点灯状態の検知の精度が低下するおそれがあること、視野角が狭すぎると、車両４が第２車線を走行した場合にも照明灯が視野から外れてしまい照明灯３の点灯状態の検知の精度が低下するおそれがあったり点灯検知処理部１５の処理の高速化が要求されることを考慮した結果、前述したような向きや視野角が、照明灯３の点灯検知を行う上で好ましいことが判明した。もっとも、本発明では、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの向きや視野角は前述した範囲に限定されるものではない。
【００５３】
なお、図４には、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの視野角が５０゜の場合にカメラ１２Ｌ，１２Ｒの傾斜角を１５゜〜２５゜としたときの様子を示している。また、図５には、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの視野角が７０゜の場合にカメラ１２Ｌ，１２Ｒの傾斜角を１０゜〜３０゜としたときの様子を示している。
【００５４】
なお、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの向きは進行方向の側又は進行方向と反対側にも傾けておいてもよい。
【００５５】
また、カメラ１２Ｌ，１２Ｒにより撮像された画像において照明灯３の像とノイズ光との像との差が顕著になるように、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの絞りを適宜調整しておくことが好ましい。
【００５６】
次に、図２中の点灯検知処理部１５の動作の一例について、図６及び図７を参照して説明する。図６は、点灯検知処理部１５の動作の一例を示す概略フローチャートである。図７は、点灯検知処理部１５による処理過程の画像の例を示す図である。なお、図７に示す画像の水平方向（左右方向）が、カメラ１２Ｌ，１２Ｒが並んでいる方向（車両４の進行方向に対して直交する方向）に対応している。また、図７では白黒を反転して示している。
【００５７】
点灯検知処理部１５は、動作を開始すると、まず、フレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒに互いに同期した新しい画像がそれぞれ入力されたか否かを判定し（ステップＳ１）、それらの新しい画像が入力されるまで待つ。以下、説明の便宜上、カメラ１２Ｌ，１２Ｒからフレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒにそれぞれ入力された互いに同期した画像を、それぞれカメラ１２Ｌの原画像及びカメラ１２Ｒの原画像という。
【００５８】
カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像の例を、図７（ａ）（ｂ）にそれぞれ示す。これらの画像において、Ｓは照明灯３の照明光による像、Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３はそれぞれノイズ光による像を示す。像Ｓ，Ｎ１，Ｎ２の輝度値は高いが、像Ｎ３の輝度値は低くなっている。像Ｓの対象物である照明灯３より、像Ｎ１〜Ｎ３の対象物であるビル照明や看板照明等の方が、カメラ１２Ｌ，１２Ｒに対して遠方にあるので、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における像Ｓの水平方向の位置ずれは大きいが、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における像Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３の水平方向の位置ずれは小さい。
【００５９】
新しい原画像が入力されると、点灯検知処理部１５は、両方の原画像の差分を取り、差分画像を求める（ステップＳ２）。本実施の形態では、差分画像の画素値を両方の原画像の画素値の差の絶対値としているが、必ずしも絶対値をとる必要はない。図７（ｃ）は、図７（ａ）（ｂ）に示す原画像からステップＳ２により求められた差分画像を示す。図７（ｃ）に示す差分画像では、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における像Ｓの水平方向の位置ずれが大きいため、両原画像における像Ｓに相当する領域ではその水平方向中心部を除いて画素値が大きくなっている。一方、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における像Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３の水平方向の位置ずれは小さいので、ほとんど消えかかっている。
【００６０】
次に、点灯検知処理部１５は、ステップＳ２で得た差分画像を所定の閾値で、２値化する（ステップＳ３）。図７（ｄ）は、図７（ｃ）に示す差分画像をステップＳ３により２値化した画像を示す。像Ｎ３の輝度値が低いので、図７（ｄ）に示す画像では、像Ｎ３に対応する部分は消えている。
【００６１】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ３により２値化された画像に対して水平方向及び垂直方向にプロジェクション処理を行い、水平プロジェクション値ＰＨ及び垂直プロジェクション値ＰＶを求める（ステップＳ４）。図７（ｅ）には、図７（ｄ）に示す画像から求めた各プロジェクション値ＰＨ，ＰＶを示す。
【００６２】
次いで、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４で求めたプロジェクション値ＰＨ，ＰＶに基づいて、前記差分画像に照明灯候補範囲（カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像において照明灯３の像の候補となる領域をほぼちょうど包含する範囲）Ｒが存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。本実施の形態では、具体的には、水平プロジェクション値ＰＨが所定の閾値ＰＨ０を越えている垂直方向の範囲が１つ以上存在するという条件、及び、垂直プロジェクション値ＰＶが所定の閾値ＰＶ０を越えている水平方向の範囲が１対以上存在するという条件を同時に満たす場合に、照明灯候補範囲Ｒが存在すると判定し、それ以外の場合には、照明灯候補範囲Ｒが存在しないと判定する。
【００６３】
照明灯候補範囲Ｒが存在しない場合には、点灯検知処理部１５は、ステップＳ１１で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ１へ戻る。
【００６４】
一方、照明灯候補範囲Ｒが存在する場合には、点灯検知処理部１５は、当該照明灯候補範囲Ｒを求める（ステップＳ６）。具体的には、照明灯候補範囲Ｒの垂直方向の範囲を、水平プロジェクション値ＰＨが所定の閾値ＰＨ０を越えている範囲とし、照明灯候補範囲Ｒの水平方向の範囲を、垂直プロジェクション値ＰＶが所定の閾値ＰＶ０を越えている１対の範囲を跨る範囲とする。なお、このようにして求めた範囲を若干拡張した範囲を、照明灯候補範囲Ｒとしてもよい。図７（ｅ）は、図７（ｄ）に示す画像に対してステップＳ６により求めた照明灯候補範囲Ｒを示す。なお、ステップＳ６において、照明灯候補範囲Ｒが複数求められる場合もあり得る。
【００６５】
次に、点灯検知処理部１５は、カメラ１２Ｌの原画像のステップＳ６で求めた照明灯候補範囲Ｒにおける重心Ｍ１を求め、また、カメラ１２Ｒの原画像のステップＳ６で求めた照明灯候補範囲Ｒにおける重心Ｍ２を求める（ステップＳ７）。図７（ｆ）（ｇ）は、図７（ａ）（ｂ）に示す原画像に対して図７（ｅ）に示す照明灯候補範囲Ｒを適用して求めた重心Ｍ１，Ｍ２をそれぞれ示している。これらの重心Ｍ１，Ｍ２は、図７（ａ）中の像Ｓの重心及び図７（ｂ）中の像Ｓの重心に相当することとなり、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における照明灯候補領域の位置を示すこととなる。なお、本実施の形態では、照明灯候補範囲Ｒを求めることによって、照明灯候補領域自体を求めることなく、照明灯候補領域の位置を求めていることになる。
【００６６】
次いで、点灯検知処理部１５は、互いに対応する１対の重心Ｍ１，Ｍ２のずれ量を算出する（ステップＳ８）。対応する重心の対が複数あれば、各対についてずれ量を算出する。このずれ量は、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから対象物までの距離に相当する値であるため、ステップＳ８は、対象物までの距離に相当する値を距離演算手段に相当している。
【００６７】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ８で算出したいずれかの互いに対応する１対の重心のずれ量が所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ９）。この所定範囲は、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから照明灯３までの距離に相当する範囲に定めておく。
【００６８】
ステップＳ８で算出したいずれかの互いに対応する１対の重心のずれ量が所定範囲内である場合には、点灯検知処理部１５は、ステップＳ１０で点灯検知信号を出力し、ステップＳ１へ戻る。一方、ステップＳ８で算出したいずれの互いに対応する１対の重心のずれ量も所定範囲内でない場合には、点灯検知処理部１５は、ステップＳ１１で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ１へ戻る。
【００６９】
以上説明した点灯検知部１によれば、撮像手段としてステレオカメラユニット１２が用いられ、２つのカメラ１２Ｌ，１２Ｒから互いに同期して得られた画像を点灯検知部１にて処理し、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから２つの原画像内の互いに対応する照明灯候補領域の対（組）のうちに、当該対に相当する対象物までの距離に相当する値を求め（ステップＳ８）、その値が所定範囲内の値である対が存在することを必要条件として当該照明灯の点灯状態を検知したと判定する（ステップＳ９，Ｓ１０）ので、ノイズ光が多い都市部においても、ノイズ光による照明灯３の点灯状態の誤検知の可能性を低減することができ、点灯検知部１による照明灯３の点灯状態の検知の精度を一層高めることができる。
【００７０】
再び図１を参照すると、ＤＧＰＳ受信機５は、そのアンテナ５ａから信号を受信し、所定時間（例えば、１秒）毎に、時刻と及びその時刻における車両４の位置（緯度、経度）を測位データとして処理部７に供給する。
【００７１】
照明灯位置情報記憶部６に記憶された照明灯位置情報のデータ構造の一例を図８に示す。本例では、照明灯位置情報は、図８に示すように、当該照明灯３に固有のシリアル番号等からなる照明灯ＩＤ、当該照明灯３の位置を示す緯度及び経度、並びに、当該照明灯の有効検知範囲を、１つのレコードとして、各照明灯３に対応する各レコードの集合となっている。前記有効検知範囲は、当該照明灯３の周辺の範囲であって当該照明灯３に対して点灯検知部１からの点灯検知信号を有効とみなす範囲を示すもので、当該有効検知範囲内に車両４が位置しているときに点灯検知部１から点灯検知信号が得られたときに当該照明灯３が点灯状態の照明灯であると判定するとともに、当該有効検知範囲内に車両４が位置しているときに点灯検知部１から点灯検知信号が得られなかったときに当該照明灯３が不点灯状態の照明灯であると判定するための範囲である。この有効検知範囲は、例えば、当該照明灯３の位置を中心とした円形領域や矩形領域などとして定めておくことができ、円形領域の場合には有効検知範囲として半径を前記レコードに格納しておけばよい。なお、全ての照明灯３について有効検知範囲の大きさ及び当該照明灯３の位置に対する位置関係を同一にする場合には、記憶部６に照明灯位置情報として有効検知範囲を記憶させておく必要がないことは、言うまでもない。
【００７２】
メモリ８には、後述するように、判定結果データが記憶される。図９は、この判定結果データのデータ構造の一例を示す図である。本例では、照明灯位置情報の照明灯ＩＤと同じ照明灯ＩＤ、当該照明灯３の通過フラグ及び当該照明灯３の点灯検知フラグを１つのレコードとして、各照明灯３に対応する各レコードの集合となっている。前記通過フラグは、当該照明灯３の有効検知範囲を車両４が通過したか否かを示すフラグであり、通過フラグが「０」の場合は通過していないことを示し、通過フラグが「１」の場合は通過したことを示すものとする。また、前記点灯検知フラグは、当該照明灯３の有効検知範囲内に車両が位置しているときに点灯検知部１から点灯検知信号が得られたか否かを示すフラグであり、点灯検知フラグが「０」の場合は点灯検知信号が得られていないことを示し、点灯検知フラグが「１」の場合は点灯検知信号が得られたことを示すものとする。
【００７３】
次に、図１中の処理部７の動作の一例について、図１０乃至図１２を参照して説明する。図１０乃至図１２は、処理部７の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【００７４】
処理部７は、操作部９の開始操作に応答して動作を開始し、まず、記憶部６内の照明灯位置情報の各レコードの照明灯ＩＤを参照して前述した判定結果データをメモリ８内に作成し、判定結果データの全てのレコードの通過フラグ及び点灯検知フラグを全て０にリセットする（ステップＳ２１）。
【００７５】
次いで、処理部７は、メモリ８内の判定結果データを参照して、不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別する（ステップＳ２２）。この識別は、判定結果データの中から通過フラグが１でかつ点灯検知フラグが０のレコードを識別してそのレコードの照明灯ＩＤを抽出することによって行うことができる。
【００７６】
次に、処理部７は、メモリ８内の判定結果データを参照して、点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別する（ステップＳ２３）。この識別は、判定結果データの中から通過フラグが１でかつ点灯検知フラグが１のレコードを識別してそのレコードの照明灯ＩＤを抽出することによって行うことができる。
【００７７】
その後、処理部７は、メモリ８内の判定結果データを参照して、未検査の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別する（ステップＳ２４）。この識別は、判定結果データの中から通過フラグが０のレコードを識別してそのレコードの照明灯ＩＤを抽出することによって行うことができる。
【００７８】
次に、処理部７は、ステップＳ２２で識別された不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度（すなわち、不点灯状態の照明灯３の位置）を記憶部６から読み出してこれを不点灯状態の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力し、ステップＳ２３で識別された点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度（すなわち、点灯状態の照明灯３の位置）を記憶部６から読み出してこれを点灯状態の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力し、ステップＳ２４で識別された未検査の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度（すなわち、未検査の照明灯３の位置）を記憶部６から読み出してこれを未検査の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力する（ステップＳ２５）。
【００７９】
表示制御部１１は、記憶部１０から地図情報を読み込んで複数の照明灯３が配設されている領域の地図を表示部１６に表示させるとともに、処理部７から出力された識別結果に基づいて、当該地図上において、不点灯状態の照明灯３の位置に例えば×印を表示させ、点灯状態の照明灯３の位置に例えば○印を表示させ、未検査の照明灯３の位置に例えば△印を表示させる。
【００８０】
なお、点灯状態の照明灯３の識別や未検査の照明灯３の識別は必ずしも必要ではないが、本実施の形態のようにこれらも識別することが好ましい。また、本実施の形態では、不点灯状態の照明灯３などの識別結果を地図上に表示しているが、ステップＳ２２で識別された不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別結果として出力するのみでもよい。また、判定結果データ自体が不点灯状態の照明灯３などの識別結果を含んでいるので、判定結果データ自体を識別結果として出力してもよい。また、プリンタ等を設け、不点灯状態の照明灯３の位置を表示した地図を印刷するようにしてもよいし、不点灯状態の照明灯３の位置を帳票形式で印刷するようにしてもよい。さらに、識別結果をメモリカード等の記憶媒体にに書き込むようにしてよいし、識別結果をオンライン又は無線等の電送媒体を介して管理センター等に送信するようにしてもよい。
【００８１】
ステップＳ２６の後、処理部７は、操作部９により終了操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ２６）。終了操作が行われていなければステップＳ２２に戻り、終了操作が行われていれば、処理部７は動作を終了する。当該不点照明灯識別装置の使用者は、所望の経路を自動車で走行した後に、操作部９により終了操作を行う。
【００８２】
処理部７は、図１０中のステップＳ２２〜Ｓ２６の処理中に、所定周期毎に図１１に示す割り込み処理を行うとともに、ＤＧＰＳ受信機５から測位データが入力される度に図１２に示す割り込み処理を行う。
【００８３】
図１１に示す割り込み処理において、処理部７は、まず、点灯検知部１から点灯検知信号が入力されているか否かを判定する（ステップＳ２７）。点灯検知信号が入力されていなければ、処理部７は、図１１に示す割り込み処理を終了する。
【００８４】
一方、点灯検知信号が入力されていれば、処理部７は、内蔵されているタイマーによって、現時点の時刻を点灯検知時刻としてメモリ８内に格納し（ステップＳ２８）、図１１に示す割り込み処理を終了する。なお、前述したように、ＤＧＰＳ受信機５からの測位データには時刻を含んでいるので、現時点の時刻としては最新の測位データの時刻を基準として求めた時刻を用いることが好ましい。
【００８５】
図１２に示す割り込み処理において、処理部７は、まず、入力された測位データ（時刻、緯度、経度）をメモリ８内に格納する（ステップＳ２９）。
【００８６】
次に、処理部７は、車両４が未だ通過していなかった照明灯３の付近を通過したか否かを判定する（ステップＳ３０）。この判定は、メモリ８内に格納されている新たな測位データ及び過去の測位データに基づいて、メモリ８内の前記判定結果データのうち通過フラグが０のレコードについて、車両４が当該レコードの有効検知範囲に一旦入った後にその範囲から出たか否かを判定することによって、行うことができる。
【００８７】
ステップＳ３０で通過したと判定されない場合は、ステップＳ３１へ移行する。一方、ステップＳ３０で通過したと判定されると、処理部７は、メモリ８内の判定結果データのうち通過した照明灯３に関連する通過フラグ（すなわち、通過した有効検知範囲を有するレコードの通過フラグ）を１にセットし、ステップＳ３２へ移行する。
【００８８】
ステップＳ３２において、処理部７は、前述した図１１中のステップＳ２８にて既にメモリ８内に格納されている点灯検知時刻のうちに前回の測位データの時刻以後の点灯検知時刻があるか否か（すなわち、前回の測位データが入力された後に点灯検知信号が入力されたか否か）を判定する。当該点灯検知時刻がなければ、処理部７は、図１２に示す割り込み処理をそのまま終了する。
【００８９】
一方、当該点灯検知時刻があれば、処理部７は、メモリ８内に格納されている今回の測位データと前回の測位データとに基づいて、時刻による補間処理を行うことによって、当該点灯検知時刻に対応する車両４の位置（すなわち、点灯検知位置）を算出する（ステップＳ３３）。勿論、当該点灯検知時刻が複数あれば、各点灯検知信号に対応する点灯検知位置をそれぞれ算出する。
【００９０】
このステップＳ３３は、ＤＧＰＳ受信機５から測位データが１秒間に１回しか得られないことから、そのまま測位データを点灯検知位置として用いると誤差が大きくしまうので、その誤差を抑えるために行われるものである。しかしながら、移動体位置情報取得手段として、単にＤＧＰＳ受信機５を用いるのではなく、例えば、ＤＧＰＳ受信機５の他に車両４の走行距離センサや車両４の進行方向センサ等を具備しそれらの信号を処理してより細かく測位データを得ることができるものを用いれば、ステップＳ３３のような処理は不要である。
【００９１】
次に、処理部７は、記憶部６の照明灯位置情報を参照して、ステップＳ３３で算出された点灯検知位置がいずれかの照明灯３の付近か否か（すなわち、点灯検知位置が照明灯位置情報のいずれかのレコードの有効検知範囲内の位置であるか否か）を判定する（ステップＳ３４）。当該点灯検知位置がいずれの照明灯３の付近ではない場合には、処理部７は、図１２に示す割り込み処理をそのまま終了する。
【００９２】
一方、当該点灯検知位置がいずれかの照明灯３の付近であれば（すなわち、点灯検知位置が照明灯位置情報のいずれかのレコードの有効検知範囲内の位置であれば）、メモリ８内の判定結果データのうち当該照明灯３に関連する点灯検知フラグ（すなわち、判定結果データのうちその中に点灯検知位置を含む有効検知範囲を有するレコードの点灯検知フラグ）を１にセットし（ステップＳ３５）、図１２に示す割り込み処理を終了する。
【００９３】
以上説明した本実施の形態の不点照明灯識別装置によれば、夜間等の照明灯３の点灯駆動時に、複数の照明灯３が配設された経路の少なくとも一部を含む経路の道路に従って車両４を走行させるだけで、自動的に不点灯状態の照明灯３が識別されるので、点検者等による照明灯３の目視のチェック等が不要となり、手数を要することなく簡単に不点灯状態の照明灯３を識別することができる。そして、車両４に搭載された点灯検知部１によって照明灯３からの照明光に基づいて当該照明灯３の点灯状態を検知するので、照明灯３には何らセンサを付設する必要がなく、コストダウンを図ることができる。
【００９４】
なお、車両４を全ての照明灯３の付近を通過させることを前提とすれば、車両４が全ての照明灯３の付近を通過した後（すなわち、全ての照明灯３について検査が終了した後）においては、判定結果データにおいて点灯検知フラグが０のレコードの照明灯ＩＤが不点灯状態の照明灯３を示すこととなるので、前記判定結果データにおいて通過フラグは不要である。この場合、前述した第１の実施の形態において、車両４が全ての照明灯３の付近を通過した後に操作部９により終了操作を行うこととし、通過フラグに関連する処理を削除し、図１０において、ステップＳ２１の後にステップＳ２６を行い、ステップＳ２６でＹＥＳと判定された場合にステップＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２５の処理を行えばよい。
【００９５】
［第２の実施の形態］
【００９６】
次に、本発明の第２の実施の形態による不点照明灯識別装置について、図１３及び図１４を参照して説明する。
【００９７】
図１３は、本実施の形態における点灯検知処理部１５の動作を示す概略フローチャートである。図１４は、点灯検知処理部１５によるこの処理過程の画像の例を示す図である。
【００９８】
本実施の形態が前述した第１の実施の形態と異なる所は、点灯検知処理部１５の動作のみであるので、前記第１の実施の形態と重複する説明は省略する。
【００９９】
本実施の形態では、点灯検知処理部１５は、動作を開始すると、まず、フレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒに互いに同期した新しい画像がそれぞれ入力されたか否かを判定し（ステップＳ４１）、それらの新しい画像が入力されるまで待つ。
【０１００】
カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像の例を、図１４（ａ）（ｂ）にそれぞれ示す。なお、図１４（ａ）（ｂ）に示す原画像は、前述した図７（ａ）（ｂ）に示す原画像とそれぞれ同一である。
【０１０１】
新しい原画像が入力されると、点灯検知処理部１５は、両方の原画像をそれぞれ所定の閾値で２値化する（ステップＳ４２）。図１４（ｃ）（ｄ）は、図１４（ａ）（ｂ）に示す原画像をそれぞれ２値化した各画像をそれぞれ示す。像Ｎ３の輝度値が低いので、図１４（ｃ）（ｄ）にそれぞれ示す各画像では、像Ｎ３に対応する部分は消えている。
【０１０２】
次に、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４２により２値化された各画像に対してそれぞれラベリングを行う（ステップＳ４３）。
【０１０３】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４２により２値化された各画像にラベル領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ４４）。ラベル領域が存在していなければ、ステップＳ５２で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ４１へ戻る。
【０１０４】
一方、ラベル領域が存在していれば、点灯検知処理部１５は、各画像の各ラベル領域の大きさ（本実施の形態では、ラベル領域の外接四角形の面積をラベル領域の大きさとしているが、ラベル領域の大きさはこれに限定されるものではない。）を算出する（ステップＳ４５）。図１４（ｅ）（ｆ）は、図１４（ｃ）（ｄ）に示す各画像の各ラベル領域に対する外接四角形をそれぞれ示している。
【０１０５】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４５で算出された大きさに基づいて、ステップＳ４２により２値化された各画像に所定大きさ以上のラベル領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ４６）。所定大きさ以上のラベル領域が存在しなければ、ステップＳ５２で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ４１へ戻る。
【０１０６】
一方、所定大きさ以上のラベル領域が存在していれば、ステップＳ４２により２値化された各画像における当該所定大きさ以上のラベル領域を照明灯候補領域として求める（選定する）（ステップＳ４７）。図１４（ｇ）（ｈ）は、図１４（ｃ）（ｄ）に示す各画像における当該所定大きさ以上のラベル領域を照明灯候補領域として選定した様子を示している。図１４（ｇ）（ｈ）では、像Ｓに対応するラベル領域が照明灯候補領域として選定されているが、像Ｎ１，Ｎ２に対応する対象物（ビル照明や看板照明等）が遠方にあることから、像Ｎ１，Ｎ２に対応するラベル領域が小さいので、これらのラベル領域は選定されていない。なお、ステップＳ４７において、ステップＳ４２により２値化された各画像においてそれぞれ照明灯候補領域が複数求められる場合もあり得る。
【０１０７】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４２により２値化された各画像におけるステップＳ４７で選択した所定大きさ以上の各ラベル領域（照明灯候補領域）の重心Ｍ１，Ｍ２をそれぞれ求める（ステップＳ４８）。図１４（ｉ）（ｊ）は、図１４（ｇ）（ｈ）に示された照明灯候補領域の重心Ｍ１，Ｍ２をそれぞれ示している。これらの重心Ｍ１，Ｍ２は、照明灯候補領域の位置を示しているが、照明灯候補領域の位置としては重心に限定されるものではない。
【０１０８】
次いで、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４２により２値化された各画像間で互いに対応する１対の重心Ｍ１，Ｍ２のずれ量を算出する（ステップＳ４９）。互いに対応する１対の重心は、例えば、両者の重心がほぼ同じ水平ライン上にあることから見出すことができる。対応する重心の対が複数あれば、各対についてずれ量を算出する。このずれ量は、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから対象物までの距離に相当する値であるため、ステップＳ４９は、対象物までの距離に相当する値を距離演算手段に相当している。
【０１０９】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４９で算出したいずれかの互いに対応する１対の重心のずれ量が所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ５０）。この所定範囲は、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから照明灯３までの距離に相当する範囲に定めておく。
【０１１０】
ステップＳ４９で算出したいずれかの互いに対応する１対の重心のずれ量が所定範囲内である場合には、点灯検知処理部１５は、ステップＳ５１で点灯検知信号を出力し、ステップＳ４１へ戻る。一方、ステップＳ４９で算出したいずれの互いに対応する１対の重心のずれ量も所定範囲内でない場合には、点灯検知処理部１５は、ステップＳ５２で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ４１へ戻る。
【０１１１】
以上説明した点灯検知部１によっても、撮像手段としてステレオカメラユニット１２が用いられ、２つのカメラ１２Ｌ，１２Ｒから互いに同期して得られた画像を点灯検知部１にて処理し、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから２つの原画像内の互いに対応する照明灯候補領域の対（組）のうちに、当該対に相当する対象物までの距離に相当する値を求め（ステップＳ４９）、その値が所定範囲内の値である対が存在することを必要条件として当該照明灯３の点灯状態を検知したと判定する（ステップＳ５０，Ｓ５１）ので、ノイズ光が多い都市部においても、ノイズ光による照明灯３の点灯状態の誤検知の可能性を低減することができ、点灯検知部１による照明灯３の点灯状態の検知の精度を一層高めることができる。したがって、本実施の形態によっても、前記第１の実施の形態と同様に、不点灯状態の照明灯の識別精度を高めることができる。また、本実施の形態によっても、前記第１の実施の形態と同様の利点が得られる。
【０１１２】
［第３の実施の形態］
【０１１３】
次に、本発明の第３の実施の形態による不点照明灯識別装置について、図１５及び図１６を参照して説明する。
【０１１４】
図１５は、本実施の形態における点灯検知部１を示す概略ブロック図である。図１６は、図１５中の点灯検知処理部１５の動作の一例を示す概略フローチャートである。図１５において、図２中の構成要素と同一又は対応する要素には同一符号を付し、その重複する説明は省略する。
【０１１５】
本実施の形態が前述した第１の実施の形態と異なる所は、図１５に示すように、点灯検知部１の構成のみであるので、前記第１の実施の形態と重複する説明は省略する。
【０１１６】
本実施の形態では、点灯検知部１は、図１５に示すように、図１中の点灯検知部１においてＣＣＤカメラ１２Ｒ、Ａ／Ｄ変換器１３Ｒ及びフレームメモリ１４Ｒが取り除かれた構成となっており、本実施の形態では、撮像手段として単一のＣＣＤカメラ１２Ｌが用いられ、点灯検知部１における点灯検知処理部１５の動作が変更されている。
【０１１７】
本実施の形態では、点灯検知処理部１５は、動作を開始すると、まず、フレームメモリ１４Ｌに新しい画像が入力されたか否かを判定し（ステップＳ６１）、新しい画像が入力されるまで待つ。
【０１１８】
新しい画像が入力されると、点灯検知処理部１５は、この画像を所定の閾値で２値化し（ステップＳ６２）、２値化された各画像に対してラベリングを行う（ステップＳ６３）。
【０１１９】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ６２により２値化された画像にラベル領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ６４）。ラベル領域が存在していなければ、ステップＳ６８で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ６１へ戻る。
【０１２０】
一方、ラベル領域が存在していれば、点灯検知処理部１５は、ラベル領域の大きさ（本実施の形態では、ラベル領域の外接四角形の面積をラベル領域の大きさとしているが、ラベル領域の大きさはこれに限定されるものではない。）を算出する（ステップＳ６５）。
【０１２１】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ６５で算出された大きさに基づいて、ステップＳ６２により２値化された画像に所定大きさ以上のラベル領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ６６）。所定大きさ以上のラベル領域が存在しなければ、ステップＳ６８で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ６１へ戻る。
【０１２２】
一方、所定大きさ以上のラベル領域が存在していれば、点灯検知処理部１５は、ステップＳ６７で点灯検知信号を出力し、ステップＳ６１へ戻る。
【０１２３】
以上説明した点灯検知部１によれば、撮像手段として単一のカメラ１２Ｌが用いられており、対象物までの距離を利用していないので、前記第１の実施の形態における点灯検知部１に比べれば、照明灯３の点灯状態の検知の精度が若干劣るものの、カメラ１２Ｌからの画像を処理して照明灯３の点灯状態の検知を行っているので照明灯３の点灯状態の検知の精度は高く、しかも、カメラ１２Ｌが１台であるため、前記第１の実施の形態に比べてコストダウンを図ることができる。以上の点以外については、本実施の形態によっても前記第１の実施の形態と同様の利点が得られる。
【０１２４】
［第４の実施の形態］
【０１２５】
次に、本発明の第４の実施の形態による不点照明灯識別装置について、図１７を参照して説明する。図１７は、本実施の形態における点灯検知部１を示す概略ブロック図である。
【０１２６】
本実施の形態が前述した第１の実施の形態と異なる所は、図１７に示すように、点灯検知部１の構成のみであるので、前記第１の実施の形態と重複する説明は省略する。
【０１２７】
本実施の形態では、点灯検知部１は、当該検出手段に対して所定範囲内に存在するとともに点灯している照明灯３からの照明光を受けてこれに応じた信号を出力する検出手段としての照度計２１と、点灯検知処理部２２とから構成されている。
【０１２８】
照度計２１の傾斜角度及び視野角については、前述したカメラ１２Ｌ，１２Ｒの傾斜角及び視野角と同様に設定することが好ましい。
【０１２９】
点灯検知処理部２２は、例えば、照度計２１からの出力信号のレベルが所定の閾値以上となった場合点灯検知信号を出力する回路で構成することができる。
【０１３０】
本実施の形態によれば、検出手段として照度計２１が用いられているので、例えば都市部の道路照明灯について不点灯状態の照明灯１３を識別しようとすると、照度計２１がノイズ光も受光してしまうので、点灯検知部１が誤検知してひいては不点灯状態の照明灯１３の識別精度が低下してしまう。しかしながら、ノイズ光の少ない例えば郊外部等の道路照明灯３について不点灯状態の照明灯３を識別する場合には、照度計２１を用いても、不点灯状態の照明灯の識別を十分な精度で行うことができる。そして、本実施の形態のように照度計２１を用いれば、検出手段としてカメラ１２Ｌ，１２Ｒを用いる場合に比べて、大幅にコストダウンを図ることができる。以上の点以外については、本実施の形態によっても前記第１の実施の形態と同様の利点が得られる。
【０１３１】
［第５の実施の形態］
【０１３２】
次に、本発明の第５の実施の形態による不点照明灯識別装置について、図１８乃至図２１を参照して説明する。
【０１３３】
図１８は、本実施の形態による不点照明灯識別装置を示す概略ブロック図である。図１８において、図１中の要素と同一又は対応する要素には同一符号を付し、その重複する説明は省略する。
【０１３４】
本実施の形態も前記第１の実施の形態も基本的には同様の動作を行うが、両者が主として異なる所は、前記第１の実施の形態では、当該不点照明灯識別装置の全体が車両４に搭載されていたのに対し、本実施の形態による不点照明灯識別装置は、車両４に搭載される不点照明灯識別用データ収集装置３１と、車両４に搭載されずに管理センター等に設置されるデータ分析装置３２とで構成され、データ収集装置３１からデータ収集装置３１へのデータの入力を記憶媒体としてのメモリカード３３を介して行うようにしている点である。なお、メモリカード３３に代えて他の記憶媒体を用いてもよいことは、言うまでもない。
【０１３５】
本実施の形態では、データ収集装置３１は、経路に沿って配設された複数の照明灯３のうち不点灯状態の照明灯３を識別するためのデータを収集するものであり、点灯検知部１と、ＤＧＰＳ受信機５と、操作部９と、マイクロコンピュータ等からなる書き込み制御部４１と、該書き込み制御部４１による制御下で前記データをメモリカード３３に書き込むメモリカードライター４２とを備えている。
【０１３６】
書き込み制御部４１の動作の一例について、図１９及び図２０を参照して説明する。図１９及び図２０は、書き込み制御部４１の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【０１３７】
書き込み制御部４１は、操作部９の開始操作に応答して動作を開始し、まず、ＤＧＰＳ受信機５から測位データ（時刻、緯度、経度）が入力されたか否かを判定し（ステップＳ７１）、測位データが入力されるまで待つ。
【０１３８】
測位データが入力されると、書き込み制御部４１は、メモリカードライター４２を制御して、入力された測位データをメモリカード３３に書き込む（ステップＳ７２）。
【０１３９】
次に、書き込み制御部４１は、操作部９により終了操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ７３）。終了操作が行われていなければステップＳ７１に戻り、終了操作が行われていれば、書き込み制御部４１は動作を終了する。データ収集装置３１の使用者は、所望の経路を自動車で走行した後に、操作部９により終了操作を行う。
【０１４０】
書き込み制御部４１は、図１９中のステップＳ７１〜Ｓ７３の処理中に、所定周期毎に図２０に示す割り込み処理を行う。
【０１４１】
この割り込み処理おいて、書き込み制御部４１は、まず、点灯検知部１から点灯検知信号が入力されているか否かを判定する（ステップＳ７４）。点灯検知信号が入力されていなければ、書き込み制御部４１は、図２０に示す割り込み処理を終了する。
【０１４２】
一方、点灯検知信号が入力されていれば、書き込み制御部４１は、内蔵されているタイマーによって、現時点の時刻が点灯検知時刻としてメモリカード３３に書き込まれるように、メモリカードライター４２を制御し（ステップＳ７５）、図２０に示す割り込み処理を終了する。
【０１４３】
以上の動作によって、メモリカード３３内には、測位データ及び点灯検知時刻が書き込まれる。測位データが時刻を含み、点灯検知時刻は点灯検知部１から点灯検知信号が入力された時刻を示しているので、メモリカード３３内には、点灯検知部１の出力と車両４の位置情報とが時刻で互いに関連づけられて記録されることになる。
【０１４４】
再び図１８を参照すると、データ分析装置３２は、データ分析装置３２によりメモリカード３３に記録されたデータを分析して不点灯状態の照明灯３を識別するものであり、メモリカードリーダー５１と、照明灯位置情報記憶部６と、マイクロコンピュータ等からなる処理部５２と、メモリ８と、操作部５３と、地図情報記憶部１０と、表示制御部１１と、表示部１６とを備えている。
【０１４５】
処理部５２の動作の一例について、図２１を参照して説明する。図２１は、処理部５２の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【０１４６】
処理部５２は、操作部５３の開始操作に応答して動作を開始し、まず、記憶部６内の照明灯位置情報の各レコードの照明灯ＩＤを参照して前述した判定結果データをメモリ８内に作成し、判定結果データの全てのレコードの通過フラグ及び点灯検知フラグを全て０にリセットする（ステップＳ８１）。
【０１４７】
次に、処理部５２は、メモリカードリーダー５１を介してメモリカード３３から各測位データを読み出し、これらの測位データに基づいて、メモリ８内の判定結果データのうち通過した照明灯３に関連する通過フラグ（すなわち、通過した有効検知範囲を有するレコードの通過フラグ）を１にセットする（ステップＳ８２）。
【０１４８】
次いで、処理部５２は、メモリカードリーダー５１を介してメモリカード３３から各点灯検知時刻及び各測位データを読み出し、これらに基づいて時刻による補間処理を行うことによって、各点灯検知時刻に対応する車両４の位置（すなわち、点灯検知位置）を算出する（ステップＳ８３）。
【０１４９】
その後、処理部５２は、ステップＳ８３で算出されたいずれかの点灯検知位置が照明灯位置情報のいずれかのレコードの有効検知範囲内の位置であれば、メモリ８内の判定結果データのうち当該照明灯３に関連する点灯検知フラグ（すなわち、判定結果データのうちその中に点灯検知位置を含む有効検知範囲を有するレコードの点灯検知フラグ）を１にセットする（ステップＳ８４）。
【０１５０】
次に、処理部５２は、メモリ８内の判定結果データを参照して、不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別する（ステップＳ８５）。
【０１５１】
次いで、処理部５２は、メモリ８内の判定結果データを参照して、点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別する（ステップＳ８６）。
【０１５２】
その後、処理部５２は、メモリ８内の判定結果データを参照して、未検査の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別する（ステップＳ８７）。
【０１５３】
次に、処理部５２は、ステップＳ８５で識別された不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度を記憶部６から読み出してこれを不点灯状態の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力し、ステップＳ８６で識別された点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度を記憶部６から読み出してこれを点灯状態の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力し、ステップＳ８７で識別された未検査の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度を記憶部６から読み出してこれを未検査の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力し（ステップＳ８８）、動作を終了する。
【０１５４】
表示制御部１１は、記憶部１０から地図情報を読み込んで複数の照明灯３が配設されている領域の地図を表示部１６に表示させるとともに、処理部５２から出力された識別結果に基づいて、当該地図上において、不点灯状態の照明灯３の位置に例えば×印を表示させ、点灯状態の照明灯３の位置に例えば○印を表示させ、未検査の照明灯３の位置に例えば△印を表示させる。
【０１５５】
本実施の形態によれば、基本的に前記第１の実施の形態と同様の利点が得られる他、複数の車両４で複数の経路に沿った照明灯３を点検するような場合に、記憶部６，１０、表示制御部１１及び表示部１６等を各車両４に重複して搭載する必要がなくなるので、コストダウンを図ることができるとともに、情報の管理等が容易となる。
【０１５６】
なお、本実施の形態において、データ収集装置３１からデータ分析装置３２へのデータの入力を、記憶媒体であるメモリカード３３を介して行うのではなく、オンライン又は無線等の電送媒体を介してデータ分析装置３２に送信するようにしてもよい。
【０１５７】
以上、本実施の形態の各実施の形態について説明したが、本発明はこれらの実施の形態に限定されるものではない。
【０１５８】
例えば、前述した各実施の形態は本発明による不点照明灯識別装置を道路照明灯について不点状態の照明灯を識別する装置に適用した例であったが、本発明は、道路照明灯以外の種々の照明灯の点検等にも適用することができる。
【０１５９】
また、前述した各実施例では、移動体として車両が用いられていたが、移動体は車両に限定されるものではなく、例えば、電車のトンネル内の照明灯の点検等を行う場合には、移動体は電車等であってもよい。
【０１６０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、個々の照明灯にセンサを付設する必要がなくコストダウンを図ることができるとともに、手数を要することなく簡単に不点灯状態の照明灯を識別することができる不点照明灯識別方法及びその装置並びに不点照明灯識別用データ収集装置及びデータ分析装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態による不点照明灯識別装置を示す概略ブロック図である。
【図２】図１中の点灯検知部を示す概略ブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態による不点照明灯識別装置の使用状態を示す概略斜視図である。
【図４】カメラの視野角が５０゜の場合にカメラの傾斜角を１５゜〜２５゜としたときの様子を示す図である。
【図５】カメラの視野角が７０゜の場合にカメラの傾斜角を１０゜〜３０゜としたときの様子を示す図である。
【図６】図２中の点灯検知処理部の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【図７】点灯検知処理部による図６に示す処理過程の画像の例を示す図である。
【図８】照明灯位置情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図９】判定結果データのデータ構造の一例を示す図である。
【図１０】図１中の処理部の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【図１１】図１中の処理部の動作の一例を示す他の概略フローチャートである。
【図１２】図１中の処理部の動作の一例を示す更に他の概略フローチャートである。
【図１３】本発明の第２の実施の形態における点灯検知処理部の動作を示す概略フローチャートである。
【図１４】点灯検知処理部による図１３に示す処理過程の画像の例を示す図である。
【図１５】本発明の第３の実施の形態における点灯検知部を示す概略ブロック図である。
【図１６】図１５中の点灯検知処理部の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【図１７】本発明の第４の実施の形態における点灯検知部を示す概略ブロック図である。
【図１８】本発明の第５の実施の形態による不点照明灯識別装置を示す概略ブロック図である。
【図１９】図１８中の書き込み制御部の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【図２０】図１８中の書き込み制御部の動作の一例を示す他の概略フローチャートである。
【図２１】図１８中の処理部の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
１ 点灯検知部
２ 道路
３ 照明灯
４ 車両
５ ＤＧＰＳ受信機
６ 照明灯位置情報記憶部
７，５２ 処理部
８ メモリ
１０ 地図情報記憶部
１２ ステレオカメラユニット
１２Ｌ，１２Ｒ ＣＣＤカメラ
１５，２２ 点灯検知処理部
１６ 表示部
２１ 照度計
３１ データ収集装置
３２ データ分析装置
３３ メモリカード
４１ 書き込み制御部
４２ メモリカードライター
５１ メモリカードリーダー
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別方法及びその装置に関し、例えば、道路に沿って配設された道路照明灯についていわゆるランプ切れを起こした道路照明灯を識別する方法及び装置に適用することができるものである。
【０００２】
【従来の技術】
道路照明灯などの種々の照明灯においては、安全性の確保等のため、ランプ切れを起こした照明灯のランプを速やかに交換する必要がある。そのためには、夜間等の点灯駆動時において、不点状態の照明灯を識別することが不可欠である。
【０００３】
従来は、照明灯の駆動電気回路に電流センサを付加し、その電流を検出することで照明灯の点灯と不点灯を検出していた。そして、その検出結果を信号線や無線などにより外部へ送信し、これにより不点灯状態の照明灯を識別していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の不点照明灯識別方法では、個々の照明灯にそれぞれ電流センサを取り付けるため、照明灯の数が多くなると経済的ではなかった。
【０００５】
また、電流センサを付設していない照明灯については、点検者等が目視で不点灯状態の照明灯を識別しなければならず、照明灯の点検・保守・管理に著しく手数を要していた。
【０００６】
しかしながら、照明灯の保守・点検・管理の分野においては、このような課題が存在すること自体が認識されておらず、このような課題は本発明者により見出されたものである。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、個々の照明灯にセンサを付設する必要がなくコストダウンを図ることができるとともに、手数を要することなく簡単に不点灯状態の照明灯を識別することができる不点照明灯識別方法及びその装置並びに不点照明灯識別用データ収集装置及びデータ分析装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するため、本発明の第１の態様による不点照明灯識別方法は、経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別方法であって、移動体に搭載され前記複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知手段と、前記移動体の位置を示す移動体位置情報を得る移動体位置情報取得手段と、前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位置情報記憶手段と、を用いる。そして、前記移動体を前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移動させ、前記点灯検知手段からの出力、前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別する。
【０００９】
前記移動体位置情報取得手段は、何ら限定されるものではないが、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機やＤＧＰＳ（Differential Global Positioning System）受信機などを用いて構成することができる。この点は、後述する各態様についても同様である。
【００１０】
この第１の態様によれば、移動体に搭載された点灯検知手段によって照明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知するので、照明灯には何らセンサを付設する必要がなく、コストダウンを図ることができる。そして、移動体を移動させ、点灯検知手段からの出力、移動体位置情報及び照明灯位置情報に基づいて、移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別するので、点検者等による照明灯の目視のチェック等が不要となり、手数を要することなく簡単に不点灯状態の照明灯を識別することができる。
【００１１】
本発明の第２の態様による不点照明灯識別装置は、経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別装置であって、前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移動する移動体に搭載される点灯検知手段であって、前記複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知手段と、前記移動体の位置を示す移動体位置情報を得る移動体位置情報取得手段と、前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位置情報記憶手段と、前記点灯検知手段からの出力、前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別する識別手段と、を備えたものである。
【００１２】
この第２の態様によれば、前記第１の態様と同様に、照明灯には何らセンサを付設する必要がなくコストダウンを図ることができ、また、手数を要することなく簡単に不点灯状態の照明灯を識別することができる。
【００１３】
なお、前記第２の態様において、前記点灯検知手段からの出力、前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯状態が検知された照明灯を、点灯状態の照明灯であると識別する手段を備えていてもよい。また、前記第２の態様において、前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しなかった照明灯を、未検査の照明灯であると識別する手段を備えていてもよい。
【００１４】
本発明の第３の態様による不点照明灯識別装置は、前記第２の態様による不点照明灯識別装置において、前記移動体が車両であるとともに前記経路が道路による経路であるものである。
【００１５】
この第３の態様は、移動体及び経路の例を挙げたものであるが、本発明では、この例に限定されるものではない。例えば、移動体が電車で照明灯がトンネル内の照明灯などであってもよい。
【００１６】
本発明の第４の態様による不点照明灯識別装置は、前記第２又は第３の態様による不点照明灯識別装置において、前記点灯検知手段からの出力と前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報とを互いに関連づけて記憶媒体に記録させる記録手段と、前記記憶媒体に記録された前記点灯検知手段からの出力及び前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報を読み出して前記識別手段に供給する読み出し手段と、を備えたものである。
【００１７】
この第４の態様によれば、例えば、移動体には点灯検知手段、移動体位置情報取得手段及び記録手段を搭載するとともに、監視センター等に読み出し手段、照明灯位置情報記憶手段及び識別手段を設置すれば、複数の移動体で複数の経路に沿った照明灯を点検するような場合に、重複する機能を排除することができてコストダウンを図ることができるとともに、情報の管理等が容易となる。
【００１８】
なお、前記第２又は第３の態様では、移動体には点灯検知手段及び移動体位置情報取得手段を搭載し、監視センター等に照明灯位置情報記憶手段及び識別手段を設置し、点灯検知手段の出力及び移動体位置情報を無線等で識別手段に供給するようにしてもよい。
【００１９】
本発明の第５の態様による不点照明灯識別装置は、前記第２乃至第４のいずれかの態様による不点照明灯識別装置において、前記識別手段により前記不点灯状態の照明灯であると識別された照明灯の位置を地図とともに当該地図上に表示する表示手段を備えたものである。
【００２０】
この第５の態様によれば、不点灯状態の照明灯の位置が地図上に表示されるので、保守者等は不点灯状態の照明灯の位置を認識し易くなり、好ましい。
【００２１】
本発明の第６の態様による不点照明灯識別装置は、前記第２乃至第５のいずれかの態様による不点照明灯識別装置において、前記点灯検知手段は、前記複数の照明灯のうち当該検出手段に対して所定範囲内に存在するとともに点灯している照明灯からの照明光を受けてこれに応じた信号を出力する検出手段と、該検出手段からの信号に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知処理手段とを有するものである。この第６の態様は、点灯検知手段の構成の例を挙げたものである。
【００２２】
本発明の第７の態様による不点照明灯識別装置は、前記第６の態様による不点照明灯識別装置において、前記検出手段が照度計であるものである。
【００２３】
この第７の態様によれば、検出手段として照度計が用いられているので、例えば都市部の道路照明灯について不点灯状態の照明灯を識別しようとすると、照度計が道路周辺の広告・看板やビル等の照明光（すなわち、ノイズ光）も受光してしまうので、点灯検知手段が誤検知してひいては不点灯状態の照明灯の識別精度が低下してしまう。しかしながら、ノイズ光の少ない例えば郊外部等の道路照明灯について不点灯状態の照明灯を識別する場合には、照度計を用いても、不点灯状態の照明灯の識別を十分な精度で行うことができる。そして、前記第７の態様のように照度計を用いれば、検出手段としてカメラ等の撮像手段を用いる場合に比べて、大幅にコストダウンを図ることができる。
【００２４】
本発明の第８の態様による不点照明灯識別装置は、前記第６の態様による不点照明灯識別装置において、前記検出手段が撮像手段であり、前記点灯検知処理手段は前記撮像手段から得られた画像を処理して当該照明灯の点灯状態を検知するものである。
【００２５】
この第８の態様によれば、検出手段として撮像手段が用いられ、点灯検知手段が画像を処理して照明灯の点灯状態を検出するので、ノイズ光と照明灯の照明光との判別が可能となり、ノイズ光の多い都市部等であっても、点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検知の精度を一層高めることができ、ひいては、不点灯状態の照明灯の識別精度を高めることができる。
【００２６】
本発明の第９の態様による不点照明灯識別装置は、前記第８の態様による不点照明灯識別装置において、前記撮像手段が単一のカメラであるものである。
【００２７】
この第９の態様は撮像手段の例を挙げたものであるが、この第９の態様のように撮像手段として単一のカメラを用いても、画像処理における種々のパターン認識技術等を適宜採用することによって、ノイズ光の多い都市部等であっても、点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検知の精度を一層高めることができ、ひいては、不点灯状態の照明灯の識別精度を高めることができる。
【００２８】
本発明の第１０の態様による不点照明灯識別装置は、前記第８の態様による不点照明灯識別装置において、前記撮像手段は、互いに略平行に略同一方向を向くように間隔をあけて配置された少なくとも２つのカメラを含み、前記点灯検知処理手段は、前記少なくとも２つのカメラからそれぞれ互いに同期して得られた複数の画像を処理して当該照明灯の点灯状態を検知するものである。
【００２９】
この第１０の態様も撮像手段の例を挙げたものであるが、この第１０の態様のように、撮像手段として少なくとも２つのカメラを用い、これらから互いに同期して得られた複数の画像を点灯検知処理手段により処理して当該照明灯の点灯状態を検知すると、前記第９の態様のように撮像手段として単一のカメラを用いる場合に比べて、点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検知の精度を更に一層高めることができ、ひいては、ノイズ光の多い都市部等であっても不点灯状態の照明灯の識別精度を更に高めることができる。
【００３０】
なお、前記少なくとも２つのカメラは、２つのカメラからなる場合にはいわゆるステレオカメラと呼ばれるものである。この場合、２つのカメラは一体化されたものでも、個別のカメラを２つ用いたものでもよい。
【００３１】
本発明の第１１の態様による不点照明灯識別装置は、前記第１０の態様による不点照明灯識別装置において、前記点灯検知処理手段は、前記複数の画像の各々における照明灯候補領域の位置に相当する位置をそれぞれ求める位置演算手段と、該位置演算手段により求められ前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域の位置に基づいて、前記少なくとも２つのカメラから当該互いに対応する照明灯候補領域に相当する対象物までの距離に相当する値を求める距離演算手段と、前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域の組のうちに、当該組に関して前記距離演算手段により求められた値が所定範囲内の値である組が存在することを必要条件として、当該照明灯の点灯状態を検知したと判定する判定手段と、を有するものである。
【００３２】
経路に沿って配設される道路照明灯等の複数の照明灯は、通常、所定範囲内の高さに設置される。このため、移動体が車両であってこの車両が片側複数車線を有する道路のいずれかの車線を走行するとしても、前記少なくとも２つのカメラから照明灯までの距離とノイズ光を発する道路周辺の広告・看板やビル等の照明光発生源までの距離とは、通常は異なることとなる。したがって、前記第１１の態様のように、距離演算手段にて当該距離に相当する値を求め、その値が所定範囲内の値である組が存在することを必要条件として当該照明灯の点灯状態を検知したと判定手段により判定すれば、ノイズ光による照明灯の点灯状態の誤検知の可能性を一層低減することができ、点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検知の精度を一層高めることができるので、不点灯状態の照明灯の識別精度を更に高めることができる。
【００３３】
本発明の第１２の態様による不点照明灯識別装置は、前記第１１の態様による不点照明灯識別装置において、前記位置演算手段は、前記複数の画像の各々における前記照明灯候補領域を求める照明灯候補領域演算手段を含むものである。
【００３４】
本発明の第１３の態様による不点照明灯識別装置は、前記第１２の態様による不点照明灯識別装置において、前記照明灯候補領域演算手段は、前記複数の画像の各々を所定の閾値で２値化する２値化処理手段と、該２値化処理手段により２値化された各画像に対してラベリングを行うラベリング手段と、前記２値化された各画像のラベル領域のうち所定大きさ以上のラベル領域を前記照明灯候補領域として求める手段と、を有するものである。
【００３５】
本発明の第１４の態様による不点照明灯識別装置は、前記第１１の態様による不点照明灯識別装置において、前記位置演算手段は、前記複数の画像の差分画像を求める差分処理手段と、該差分処理手段により求められた差分画像を所定の閾値で２値化する２値化処理手段と、該２値化処理手段により２値化された画像に基づいて、前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域をほぼちょうど包含する範囲を求める範囲演算手段と、前記複数の画像の各々における前記範囲演算手段により求められた範囲内の領域の重心をそれぞれ求める重心演算手段と、を有するものである。
【００３６】
前記第１２乃至第１３の態様は位置演算手段の例を挙げたものであるが、前記第１１の態様では位置演算手段はこれらの例に限定されるものではない。
【００３７】
なお、前記第７、第９乃至第１４のいずれかの態様による不点照明灯識別装置において、前記照度計、前記単一のカメラ又は前記少なくとも２つのカメラの、前記移動体の進行方向に垂直な面に射影した向きが、前記移動体の進行方向に向かって左側に垂直方向に対して１５゜から２５゜までの範囲内の所定角度傾くように、前記照度計、前記単一のカメラ又は前記少なくとも２つのカメラを前記移動体に搭載することが好ましい。
【００３８】
道路照明灯について不点灯状態の照明灯を識別する場合において、移動体が車両であってこの車両が最も左側の車線又はそのすぐ右側の車線のいずれかを走行することを想定し、我が国では左側通行が採用されていること及び道路照明灯の高さを考慮すると、前記第１５の態様のように照度計又はカメラの向きを傾けることが、照明灯の点灯検知を行う上で、好ましいことが判明した。なお、右側通行が採用されている外国においては、前記第１５の態様とは逆に右側に同じ角度範囲内の所定角度傾けることが好ましい。もっとも、本発明では、照度計やカメラの向きが前述したような例に限定されないことは、言うまでもない。
【００３９】
また、前記第７、第９乃至第１４のいずれかの態様による不点照明灯識別装置において、前記照度計、前記単一のカメラ又は前記少なくとも２つのカメラの視野角を、５０゜から７０゜までの範囲内の所定角度とすることが好ましい。
【００４０】
道路照明灯について不点灯状態の照明灯を識別する場合において、移動体が車両であってこの車両が最も左側の車線又はそのすぐ右側の車線のいずれかを走行することを想定し、視野角が広すぎるとノイズ光が入射し易くなって点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検知の精度が低下するおそれがあること、視野角が狭すぎると、車両が最も左側から２番目の車線を走行した場合にも照明灯が視野から外れてしまい照明灯の点灯状態の検知の精度が低下するおそれがあったり点灯検知処理部の処理の高速化が要求されることなどを考慮すると、前記第１６の態様のように照度計又はカメラの視野角を設定することが、照明灯の点灯検知を行う上で、好ましいことが判明した。もっとも、本発明では、照度計やカメラの視野角が前述したような例に限定されないことは、言うまでもない。
【００４１】
本発明の第１５の態様による不点照明灯識別用データ収集装置は、経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別するためのデータを収集する不点照明灯識別用データ収集装置であって、前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移動する移動体に搭載される点灯検知手段であって、前記複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知手段と、前記移動体の位置を示す移動体位置情報を得る移動体位置情報取得手段と、前記点灯検知手段からの出力と前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報とを互いに関連づけて記憶媒体に記録させる記録手段と、を備えたものである。
【００４２】
本発明の第１６の態様によるデータ分析装置は、前記第１５の態様による不点照明灯識別用データ収集装置により前記記憶媒体に記録されたデータを分析して不点灯状態の照明灯を識別するデータ分析装置であって、前記記憶媒体に記録された前記点灯検知手段からの出力及び前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報を読み出す読み出し手段と、前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位置情報記憶手段と、前記読み出し手段により読み出された前記点灯検知手段からの出力及び前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報、並びに、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別する識別手段と、を備えたものである。
【００４３】
前記第１５の態様によるデータ収集装置と前記第１６の態様によるデータ分析装置とを組み合わせれば、前記第４の態様による不点照明灯識別装置となる。
【００４４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による不点照明灯識別方法及びその装置、不点照明灯識別用データ収集装置並びにデータ分析装置について、図面を参照して説明する。
【００４５】
［第１の実施の形態］
【００４６】
以下、本発明の第１の実施の形態による不点照明灯識別装置について、図１乃至図１２を参照して説明する。
【００４７】
図１は、本実施の形態による不点照明灯識別装置を示す概略ブロック図である。図２は、点灯検知部１を示す概略ブロック図である。図３は本実施の形態による不点照明灯識別装置の使用状態を示す概略斜視図である。
【００４８】
本実施の形態による不点照明灯識別装置は、道路２による経路に沿って配設された複数の道路照明灯３のうち夜間等の点灯駆動時に不点灯状態である照明灯３を識別するものである。なお、図３において、２ａは道路２の車線の境界線、２ｂはセンターラインを示す。
【００４９】
この不点照明灯識別装置は、図１に示すように、前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移動する移動体としての道路パトロールカー等の車両４に搭載され複数の照明灯３の各々の付近に位置したときに当該照明灯３からの照明光に基づいて当該照明灯３の点灯状態を検知する点灯検知部１と、車両４の位置を示す移動体位置情報を得る移動体位置情報取得手段としてのＤＧＰＳ受信機５と、前記複数の照明灯３の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位置情報記憶部６と、点灯検知部１からの出力、ＤＧＰＳ受信機５により得られた移動体位置情報としての測位データ、及び、記憶部６に記憶された照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯３のうち車両４が当該照明灯３の付近に位置しているときに点灯検知部１により点灯状態が検知されなかった照明灯３を不点灯状態の照明灯であると識別する識別手段として機能を有するマイクロコンピュータ等からなる処理部７と、メモリ８と、操作部９と、前記複数の照明灯３が配設されている領域の地図情報を記憶した地図情報記憶部１０と、表示制御部１１と、液晶パネル等の表示部１６とを備えている。本実施の形態では、この不点照明灯識別装置の全体が車両４に搭載されている。図３中、５ａはＤＧＰＳ受信機５のアンテナである。
【００５０】
本実施の形態では、点灯検知部１は、図２に示すように、互いに平行に同一方向を向くように間隔をあけて配置された２つのＣＣＤカメラ１２Ｌ，１２Ｒを有する、撮像手段としてのステレオカメラユニット１２と、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから互いに同期して所定周期毎に得られた画像信号をそれぞれＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器１３Ｌ，１３Ｒと、Ａ／Ｄ変換された画像信号をそれぞれ記憶するフレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒと、フレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒに記憶された画像を処理して、照明灯３の点灯状態を検知するマイクロコンピュータ等からなる点灯検知処理部１５と、を備えている。なお、点灯検知処理部１５及び処理部７は１つのマイクロコンピュータを共用して構成することも可能である。
【００５１】
本実施の形態では、ステレオカメラユニット１２は、図３に示すように、ＣＣＤカメラ１２Ｌ，１２Ｒが車両４の進行方向と直交する方向に間隔をあけて並ぶように、車両４の天井部に設置されている。もっとも、ステレオカメラユニット１２の設置の向き等はこのような例に限定されるものではない。
【００５２】
そして、本実施の形態では、ステレオカメラユニット１２のカメラ１２Ｌ，１２Ｒの向きは、車両４の進行方向に垂直な面内において、車両４の進行方向に向かって左側に垂直方向に対して１５゜から２５゜までの範囲内の所定角度傾くように、設定されている。また、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの視野角（画角）は、５０゜から７０゜までの範囲内の所定角度に設定されている。このような向きや視野角に設定すると、以下の点から、照明灯３の点灯検知を行う上で好ましいことが判明した。すなわち、道路照明灯３について不点灯状態の照明灯を識別する場合において、車両４が最も左側の車線（第１車線）又はそのすぐ右側の車線（第２車線）のいずれかを走行することを想定し、我が国では左側通行が採用されていること、道路照明灯の高さ（通常、おおよそ８ｍ〜１２ｍ程度）、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの高さ（おおよそ１．８ｍ）、視野角が広すぎるとノイズ光（道路周辺の広告・看板やビル等の照明光）が入射し易くなって点灯検知部１による照明灯３の点灯状態の検知の精度が低下するおそれがあること、視野角が狭すぎると、車両４が第２車線を走行した場合にも照明灯が視野から外れてしまい照明灯３の点灯状態の検知の精度が低下するおそれがあったり点灯検知処理部１５の処理の高速化が要求されることを考慮した結果、前述したような向きや視野角が、照明灯３の点灯検知を行う上で好ましいことが判明した。もっとも、本発明では、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの向きや視野角は前述した範囲に限定されるものではない。
【００５３】
なお、図４には、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの視野角が５０゜の場合にカメラ１２Ｌ，１２Ｒの傾斜角を１５゜〜２５゜としたときの様子を示している。また、図５には、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの視野角が７０゜の場合にカメラ１２Ｌ，１２Ｒの傾斜角を１０゜〜３０゜としたときの様子を示している。
【００５４】
なお、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの向きは進行方向の側又は進行方向と反対側にも傾けておいてもよい。
【００５５】
また、カメラ１２Ｌ，１２Ｒにより撮像された画像において照明灯３の像とノイズ光との像との差が顕著になるように、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの絞りを適宜調整しておくことが好ましい。
【００５６】
次に、図２中の点灯検知処理部１５の動作の一例について、図６及び図７を参照して説明する。図６は、点灯検知処理部１５の動作の一例を示す概略フローチャートである。図７は、点灯検知処理部１５による処理過程の画像の例を示す図である。なお、図７に示す画像の水平方向（左右方向）が、カメラ１２Ｌ，１２Ｒが並んでいる方向（車両４の進行方向に対して直交する方向）に対応している。また、図７では白黒を反転して示している。
【００５７】
点灯検知処理部１５は、動作を開始すると、まず、フレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒに互いに同期した新しい画像がそれぞれ入力されたか否かを判定し（ステップＳ１）、それらの新しい画像が入力されるまで待つ。以下、説明の便宜上、カメラ１２Ｌ，１２Ｒからフレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒにそれぞれ入力された互いに同期した画像を、それぞれカメラ１２Ｌの原画像及びカメラ１２Ｒの原画像という。
【００５８】
カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像の例を、図７（ａ）（ｂ）にそれぞれ示す。これらの画像において、Ｓは照明灯３の照明光による像、Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３はそれぞれノイズ光による像を示す。像Ｓ，Ｎ１，Ｎ２の輝度値は高いが、像Ｎ３の輝度値は低くなっている。像Ｓの対象物である照明灯３より、像Ｎ１〜Ｎ３の対象物であるビル照明や看板照明等の方が、カメラ１２Ｌ，１２Ｒに対して遠方にあるので、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における像Ｓの水平方向の位置ずれは大きいが、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における像Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３の水平方向の位置ずれは小さい。
【００５９】
新しい原画像が入力されると、点灯検知処理部１５は、両方の原画像の差分を取り、差分画像を求める（ステップＳ２）。本実施の形態では、差分画像の画素値を両方の原画像の画素値の差の絶対値としているが、必ずしも絶対値をとる必要はない。図７（ｃ）は、図７（ａ）（ｂ）に示す原画像からステップＳ２により求められた差分画像を示す。図７（ｃ）に示す差分画像では、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における像Ｓの水平方向の位置ずれが大きいため、両原画像における像Ｓに相当する領域ではその水平方向中心部を除いて画素値が大きくなっている。一方、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における像Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３の水平方向の位置ずれは小さいので、ほとんど消えかかっている。
【００６０】
次に、点灯検知処理部１５は、ステップＳ２で得た差分画像を所定の閾値で、２値化する（ステップＳ３）。図７（ｄ）は、図７（ｃ）に示す差分画像をステップＳ３により２値化した画像を示す。像Ｎ３の輝度値が低いので、図７（ｄ）に示す画像では、像Ｎ３に対応する部分は消えている。
【００６１】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ３により２値化された画像に対して水平方向及び垂直方向にプロジェクション処理を行い、水平プロジェクション値ＰＨ及び垂直プロジェクション値ＰＶを求める（ステップＳ４）。図７（ｅ）には、図７（ｄ）に示す画像から求めた各プロジェクション値ＰＨ，ＰＶを示す。
【００６２】
次いで、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４で求めたプロジェクション値ＰＨ，ＰＶに基づいて、前記差分画像に照明灯候補範囲（カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像において照明灯３の像の候補となる領域をほぼちょうど包含する範囲）Ｒが存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。本実施の形態では、具体的には、水平プロジェクション値ＰＨが所定の閾値ＰＨ０を越えている垂直方向の範囲が１つ以上存在するという条件、及び、垂直プロジェクション値ＰＶが所定の閾値ＰＶ０を越えている水平方向の範囲が１対以上存在するという条件を同時に満たす場合に、照明灯候補範囲Ｒが存在すると判定し、それ以外の場合には、照明灯候補範囲Ｒが存在しないと判定する。
【００６３】
照明灯候補範囲Ｒが存在しない場合には、点灯検知処理部１５は、ステップＳ１１で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ１へ戻る。
【００６４】
一方、照明灯候補範囲Ｒが存在する場合には、点灯検知処理部１５は、当該照明灯候補範囲Ｒを求める（ステップＳ６）。具体的には、照明灯候補範囲Ｒの垂直方向の範囲を、水平プロジェクション値ＰＨが所定の閾値ＰＨ０を越えている範囲とし、照明灯候補範囲Ｒの水平方向の範囲を、垂直プロジェクション値ＰＶが所定の閾値ＰＶ０を越えている１対の範囲を跨る範囲とする。なお、このようにして求めた範囲を若干拡張した範囲を、照明灯候補範囲Ｒとしてもよい。図７（ｅ）は、図７（ｄ）に示す画像に対してステップＳ６により求めた照明灯候補範囲Ｒを示す。なお、ステップＳ６において、照明灯候補範囲Ｒが複数求められる場合もあり得る。
【００６５】
次に、点灯検知処理部１５は、カメラ１２Ｌの原画像のステップＳ６で求めた照明灯候補範囲Ｒにおける重心Ｍ１を求め、また、カメラ１２Ｒの原画像のステップＳ６で求めた照明灯候補範囲Ｒにおける重心Ｍ２を求める（ステップＳ７）。図７（ｆ）（ｇ）は、図７（ａ）（ｂ）に示す原画像に対して図７（ｅ）に示す照明灯候補範囲Ｒを適用して求めた重心Ｍ１，Ｍ２をそれぞれ示している。これらの重心Ｍ１，Ｍ２は、図７（ａ）中の像Ｓの重心及び図７（ｂ）中の像Ｓの重心に相当することとなり、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における照明灯候補領域の位置を示すこととなる。なお、本実施の形態では、照明灯候補範囲Ｒを求めることによって、照明灯候補領域自体を求めることなく、照明灯候補領域の位置を求めていることになる。
【００６６】
次いで、点灯検知処理部１５は、互いに対応する１対の重心Ｍ１，Ｍ２のずれ量を算出する（ステップＳ８）。対応する重心の対が複数あれば、各対についてずれ量を算出する。このずれ量は、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから対象物までの距離に相当する値であるため、ステップＳ８は、対象物までの距離に相当する値を距離演算手段に相当している。
【００６７】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ８で算出したいずれかの互いに対応する１対の重心のずれ量が所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ９）。この所定範囲は、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから照明灯３までの距離に相当する範囲に定めておく。
【００６８】
ステップＳ８で算出したいずれかの互いに対応する１対の重心のずれ量が所定範囲内である場合には、点灯検知処理部１５は、ステップＳ１０で点灯検知信号を出力し、ステップＳ１へ戻る。一方、ステップＳ８で算出したいずれの互いに対応する１対の重心のずれ量も所定範囲内でない場合には、点灯検知処理部１５は、ステップＳ１１で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ１へ戻る。
【００６９】
以上説明した点灯検知部１によれば、撮像手段としてステレオカメラユニット１２が用いられ、２つのカメラ１２Ｌ，１２Ｒから互いに同期して得られた画像を点灯検知部１にて処理し、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから２つの原画像内の互いに対応する照明灯候補領域の対（組）のうちに、当該対に相当する対象物までの距離に相当する値を求め（ステップＳ８）、その値が所定範囲内の値である対が存在することを必要条件として当該照明灯の点灯状態を検知したと判定する（ステップＳ９，Ｓ１０）ので、ノイズ光が多い都市部においても、ノイズ光による照明灯３の点灯状態の誤検知の可能性を低減することができ、点灯検知部１による照明灯３の点灯状態の検知の精度を一層高めることができる。
【００７０】
再び図１を参照すると、ＤＧＰＳ受信機５は、そのアンテナ５ａから信号を受信し、所定時間（例えば、１秒）毎に、時刻と及びその時刻における車両４の位置（緯度、経度）を測位データとして処理部７に供給する。
【００７１】
照明灯位置情報記憶部６に記憶された照明灯位置情報のデータ構造の一例を図８に示す。本例では、照明灯位置情報は、図８に示すように、当該照明灯３に固有のシリアル番号等からなる照明灯ＩＤ、当該照明灯３の位置を示す緯度及び経度、並びに、当該照明灯の有効検知範囲を、１つのレコードとして、各照明灯３に対応する各レコードの集合となっている。前記有効検知範囲は、当該照明灯３の周辺の範囲であって当該照明灯３に対して点灯検知部１からの点灯検知信号を有効とみなす範囲を示すもので、当該有効検知範囲内に車両４が位置しているときに点灯検知部１から点灯検知信号が得られたときに当該照明灯３が点灯状態の照明灯であると判定するとともに、当該有効検知範囲内に車両４が位置しているときに点灯検知部１から点灯検知信号が得られなかったときに当該照明灯３が不点灯状態の照明灯であると判定するための範囲である。この有効検知範囲は、例えば、当該照明灯３の位置を中心とした円形領域や矩形領域などとして定めておくことができ、円形領域の場合には有効検知範囲として半径を前記レコードに格納しておけばよい。なお、全ての照明灯３について有効検知範囲の大きさ及び当該照明灯３の位置に対する位置関係を同一にする場合には、記憶部６に照明灯位置情報として有効検知範囲を記憶させておく必要がないことは、言うまでもない。
【００７２】
メモリ８には、後述するように、判定結果データが記憶される。図９は、この判定結果データのデータ構造の一例を示す図である。本例では、照明灯位置情報の照明灯ＩＤと同じ照明灯ＩＤ、当該照明灯３の通過フラグ及び当該照明灯３の点灯検知フラグを１つのレコードとして、各照明灯３に対応する各レコードの集合となっている。前記通過フラグは、当該照明灯３の有効検知範囲を車両４が通過したか否かを示すフラグであり、通過フラグが「０」の場合は通過していないことを示し、通過フラグが「１」の場合は通過したことを示すものとする。また、前記点灯検知フラグは、当該照明灯３の有効検知範囲内に車両が位置しているときに点灯検知部１から点灯検知信号が得られたか否かを示すフラグであり、点灯検知フラグが「０」の場合は点灯検知信号が得られていないことを示し、点灯検知フラグが「１」の場合は点灯検知信号が得られたことを示すものとする。
【００７３】
次に、図１中の処理部７の動作の一例について、図１０乃至図１２を参照して説明する。図１０乃至図１２は、処理部７の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【００７４】
処理部７は、操作部９の開始操作に応答して動作を開始し、まず、記憶部６内の照明灯位置情報の各レコードの照明灯ＩＤを参照して前述した判定結果データをメモリ８内に作成し、判定結果データの全てのレコードの通過フラグ及び点灯検知フラグを全て０にリセットする（ステップＳ２１）。
【００７５】
次いで、処理部７は、メモリ８内の判定結果データを参照して、不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別する（ステップＳ２２）。この識別は、判定結果データの中から通過フラグが１でかつ点灯検知フラグが０のレコードを識別してそのレコードの照明灯ＩＤを抽出することによって行うことができる。
【００７６】
次に、処理部７は、メモリ８内の判定結果データを参照して、点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別する（ステップＳ２３）。この識別は、判定結果データの中から通過フラグが１でかつ点灯検知フラグが１のレコードを識別してそのレコードの照明灯ＩＤを抽出することによって行うことができる。
【００７７】
その後、処理部７は、メモリ８内の判定結果データを参照して、未検査の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別する（ステップＳ２４）。この識別は、判定結果データの中から通過フラグが０のレコードを識別してそのレコードの照明灯ＩＤを抽出することによって行うことができる。
【００７８】
次に、処理部７は、ステップＳ２２で識別された不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度（すなわち、不点灯状態の照明灯３の位置）を記憶部６から読み出してこれを不点灯状態の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力し、ステップＳ２３で識別された点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度（すなわち、点灯状態の照明灯３の位置）を記憶部６から読み出してこれを点灯状態の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力し、ステップＳ２４で識別された未検査の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度（すなわち、未検査の照明灯３の位置）を記憶部６から読み出してこれを未検査の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力する（ステップＳ２５）。
【００７９】
表示制御部１１は、記憶部１０から地図情報を読み込んで複数の照明灯３が配設されている領域の地図を表示部１６に表示させるとともに、処理部７から出力された識別結果に基づいて、当該地図上において、不点灯状態の照明灯３の位置に例えば×印を表示させ、点灯状態の照明灯３の位置に例えば○印を表示させ、未検査の照明灯３の位置に例えば△印を表示させる。
【００８０】
なお、点灯状態の照明灯３の識別や未検査の照明灯３の識別は必ずしも必要ではないが、本実施の形態のようにこれらも識別することが好ましい。また、本実施の形態では、不点灯状態の照明灯３などの識別結果を地図上に表示しているが、ステップＳ２２で識別された不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別結果として出力するのみでもよい。また、判定結果データ自体が不点灯状態の照明灯３などの識別結果を含んでいるので、判定結果データ自体を識別結果として出力してもよい。また、プリンタ等を設け、不点灯状態の照明灯３の位置を表示した地図を印刷するようにしてもよいし、不点灯状態の照明灯３の位置を帳票形式で印刷するようにしてもよい。さらに、識別結果をメモリカード等の記憶媒体にに書き込むようにしてよいし、識別結果をオンライン又は無線等の電送媒体を介して管理センター等に送信するようにしてもよい。
【００８１】
ステップＳ２６の後、処理部７は、操作部９により終了操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ２６）。終了操作が行われていなければステップＳ２２に戻り、終了操作が行われていれば、処理部７は動作を終了する。当該不点照明灯識別装置の使用者は、所望の経路を自動車で走行した後に、操作部９により終了操作を行う。
【００８２】
処理部７は、図１０中のステップＳ２２〜Ｓ２６の処理中に、所定周期毎に図１１に示す割り込み処理を行うとともに、ＤＧＰＳ受信機５から測位データが入力される度に図１２に示す割り込み処理を行う。
【００８３】
図１１に示す割り込み処理において、処理部７は、まず、点灯検知部１から点灯検知信号が入力されているか否かを判定する（ステップＳ２７）。点灯検知信号が入力されていなければ、処理部７は、図１１に示す割り込み処理を終了する。
【００８４】
一方、点灯検知信号が入力されていれば、処理部７は、内蔵されているタイマーによって、現時点の時刻を点灯検知時刻としてメモリ８内に格納し（ステップＳ２８）、図１１に示す割り込み処理を終了する。なお、前述したように、ＤＧＰＳ受信機５からの測位データには時刻を含んでいるので、現時点の時刻としては最新の測位データの時刻を基準として求めた時刻を用いることが好ましい。
【００８５】
図１２に示す割り込み処理において、処理部７は、まず、入力された測位データ（時刻、緯度、経度）をメモリ８内に格納する（ステップＳ２９）。
【００８６】
次に、処理部７は、車両４が未だ通過していなかった照明灯３の付近を通過したか否かを判定する（ステップＳ３０）。この判定は、メモリ８内に格納されている新たな測位データ及び過去の測位データに基づいて、メモリ８内の前記判定結果データのうち通過フラグが０のレコードについて、車両４が当該レコードの有効検知範囲に一旦入った後にその範囲から出たか否かを判定することによって、行うことができる。
【００８７】
ステップＳ３０で通過したと判定されない場合は、ステップＳ３１へ移行する。一方、ステップＳ３０で通過したと判定されると、処理部７は、メモリ８内の判定結果データのうち通過した照明灯３に関連する通過フラグ（すなわち、通過した有効検知範囲を有するレコードの通過フラグ）を１にセットし、ステップＳ３２へ移行する。
【００８８】
ステップＳ３２において、処理部７は、前述した図１１中のステップＳ２８にて既にメモリ８内に格納されている点灯検知時刻のうちに前回の測位データの時刻以後の点灯検知時刻があるか否か（すなわち、前回の測位データが入力された後に点灯検知信号が入力されたか否か）を判定する。当該点灯検知時刻がなければ、処理部７は、図１２に示す割り込み処理をそのまま終了する。
【００８９】
一方、当該点灯検知時刻があれば、処理部７は、メモリ８内に格納されている今回の測位データと前回の測位データとに基づいて、時刻による補間処理を行うことによって、当該点灯検知時刻に対応する車両４の位置（すなわち、点灯検知位置）を算出する（ステップＳ３３）。勿論、当該点灯検知時刻が複数あれば、各点灯検知信号に対応する点灯検知位置をそれぞれ算出する。
【００９０】
このステップＳ３３は、ＤＧＰＳ受信機５から測位データが１秒間に１回しか得られないことから、そのまま測位データを点灯検知位置として用いると誤差が大きくしまうので、その誤差を抑えるために行われるものである。しかしながら、移動体位置情報取得手段として、単にＤＧＰＳ受信機５を用いるのではなく、例えば、ＤＧＰＳ受信機５の他に車両４の走行距離センサや車両４の進行方向センサ等を具備しそれらの信号を処理してより細かく測位データを得ることができるものを用いれば、ステップＳ３３のような処理は不要である。
【００９１】
次に、処理部７は、記憶部６の照明灯位置情報を参照して、ステップＳ３３で算出された点灯検知位置がいずれかの照明灯３の付近か否か（すなわち、点灯検知位置が照明灯位置情報のいずれかのレコードの有効検知範囲内の位置であるか否か）を判定する（ステップＳ３４）。当該点灯検知位置がいずれの照明灯３の付近ではない場合には、処理部７は、図１２に示す割り込み処理をそのまま終了する。
【００９２】
一方、当該点灯検知位置がいずれかの照明灯３の付近であれば（すなわち、点灯検知位置が照明灯位置情報のいずれかのレコードの有効検知範囲内の位置であれば）、メモリ８内の判定結果データのうち当該照明灯３に関連する点灯検知フラグ（すなわち、判定結果データのうちその中に点灯検知位置を含む有効検知範囲を有するレコードの点灯検知フラグ）を１にセットし（ステップＳ３５）、図１２に示す割り込み処理を終了する。
【００９３】
以上説明した本実施の形態の不点照明灯識別装置によれば、夜間等の照明灯３の点灯駆動時に、複数の照明灯３が配設された経路の少なくとも一部を含む経路の道路に従って車両４を走行させるだけで、自動的に不点灯状態の照明灯３が識別されるので、点検者等による照明灯３の目視のチェック等が不要となり、手数を要することなく簡単に不点灯状態の照明灯３を識別することができる。そして、車両４に搭載された点灯検知部１によって照明灯３からの照明光に基づいて当該照明灯３の点灯状態を検知するので、照明灯３には何らセンサを付設する必要がなく、コストダウンを図ることができる。
【００９４】
なお、車両４を全ての照明灯３の付近を通過させることを前提とすれば、車両４が全ての照明灯３の付近を通過した後（すなわち、全ての照明灯３について検査が終了した後）においては、判定結果データにおいて点灯検知フラグが０のレコードの照明灯ＩＤが不点灯状態の照明灯３を示すこととなるので、前記判定結果データにおいて通過フラグは不要である。この場合、前述した第１の実施の形態において、車両４が全ての照明灯３の付近を通過した後に操作部９により終了操作を行うこととし、通過フラグに関連する処理を削除し、図１０において、ステップＳ２１の後にステップＳ２６を行い、ステップＳ２６でＹＥＳと判定された場合にステップＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２５の処理を行えばよい。
【００９５】
［第２の実施の形態］
【００９６】
次に、本発明の第２の実施の形態による不点照明灯識別装置について、図１３及び図１４を参照して説明する。
【００９７】
図１３は、本実施の形態における点灯検知処理部１５の動作を示す概略フローチャートである。図１４は、点灯検知処理部１５によるこの処理過程の画像の例を示す図である。
【００９８】
本実施の形態が前述した第１の実施の形態と異なる所は、点灯検知処理部１５の動作のみであるので、前記第１の実施の形態と重複する説明は省略する。
【００９９】
本実施の形態では、点灯検知処理部１５は、動作を開始すると、まず、フレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒに互いに同期した新しい画像がそれぞれ入力されたか否かを判定し（ステップＳ４１）、それらの新しい画像が入力されるまで待つ。
【０１００】
カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像の例を、図１４（ａ）（ｂ）にそれぞれ示す。なお、図１４（ａ）（ｂ）に示す原画像は、前述した図７（ａ）（ｂ）に示す原画像とそれぞれ同一である。
【０１０１】
新しい原画像が入力されると、点灯検知処理部１５は、両方の原画像をそれぞれ所定の閾値で２値化する（ステップＳ４２）。図１４（ｃ）（ｄ）は、図１４（ａ）（ｂ）に示す原画像をそれぞれ２値化した各画像をそれぞれ示す。像Ｎ３の輝度値が低いので、図１４（ｃ）（ｄ）にそれぞれ示す各画像では、像Ｎ３に対応する部分は消えている。
【０１０２】
次に、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４２により２値化された各画像に対してそれぞれラベリングを行う（ステップＳ４３）。
【０１０３】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４２により２値化された各画像にラベル領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ４４）。ラベル領域が存在していなければ、ステップＳ５２で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ４１へ戻る。
【０１０４】
一方、ラベル領域が存在していれば、点灯検知処理部１５は、各画像の各ラベル領域の大きさ（本実施の形態では、ラベル領域の外接四角形の面積をラベル領域の大きさとしているが、ラベル領域の大きさはこれに限定されるものではない。）を算出する（ステップＳ４５）。図１４（ｅ）（ｆ）は、図１４（ｃ）（ｄ）に示す各画像の各ラベル領域に対する外接四角形をそれぞれ示している。
【０１０５】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４５で算出された大きさに基づいて、ステップＳ４２により２値化された各画像に所定大きさ以上のラベル領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ４６）。所定大きさ以上のラベル領域が存在しなければ、ステップＳ５２で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ４１へ戻る。
【０１０６】
一方、所定大きさ以上のラベル領域が存在していれば、ステップＳ４２により２値化された各画像における当該所定大きさ以上のラベル領域を照明灯候補領域として求める（選定する）（ステップＳ４７）。図１４（ｇ）（ｈ）は、図１４（ｃ）（ｄ）に示す各画像における当該所定大きさ以上のラベル領域を照明灯候補領域として選定した様子を示している。図１４（ｇ）（ｈ）では、像Ｓに対応するラベル領域が照明灯候補領域として選定されているが、像Ｎ１，Ｎ２に対応する対象物（ビル照明や看板照明等）が遠方にあることから、像Ｎ１，Ｎ２に対応するラベル領域が小さいので、これらのラベル領域は選定されていない。なお、ステップＳ４７において、ステップＳ４２により２値化された各画像においてそれぞれ照明灯候補領域が複数求められる場合もあり得る。
【０１０７】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４２により２値化された各画像におけるステップＳ４７で選択した所定大きさ以上の各ラベル領域（照明灯候補領域）の重心Ｍ１，Ｍ２をそれぞれ求める（ステップＳ４８）。図１４（ｉ）（ｊ）は、図１４（ｇ）（ｈ）に示された照明灯候補領域の重心Ｍ１，Ｍ２をそれぞれ示している。これらの重心Ｍ１，Ｍ２は、照明灯候補領域の位置を示しているが、照明灯候補領域の位置としては重心に限定されるものではない。
【０１０８】
次いで、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４２により２値化された各画像間で互いに対応する１対の重心Ｍ１，Ｍ２のずれ量を算出する（ステップＳ４９）。互いに対応する１対の重心は、例えば、両者の重心がほぼ同じ水平ライン上にあることから見出すことができる。対応する重心の対が複数あれば、各対についてずれ量を算出する。このずれ量は、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから対象物までの距離に相当する値であるため、ステップＳ４９は、対象物までの距離に相当する値を距離演算手段に相当している。
【０１０９】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ４９で算出したいずれかの互いに対応する１対の重心のずれ量が所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ５０）。この所定範囲は、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから照明灯３までの距離に相当する範囲に定めておく。
【０１１０】
ステップＳ４９で算出したいずれかの互いに対応する１対の重心のずれ量が所定範囲内である場合には、点灯検知処理部１５は、ステップＳ５１で点灯検知信号を出力し、ステップＳ４１へ戻る。一方、ステップＳ４９で算出したいずれの互いに対応する１対の重心のずれ量も所定範囲内でない場合には、点灯検知処理部１５は、ステップＳ５２で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ４１へ戻る。
【０１１１】
以上説明した点灯検知部１によっても、撮像手段としてステレオカメラユニット１２が用いられ、２つのカメラ１２Ｌ，１２Ｒから互いに同期して得られた画像を点灯検知部１にて処理し、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから２つの原画像内の互いに対応する照明灯候補領域の対（組）のうちに、当該対に相当する対象物までの距離に相当する値を求め（ステップＳ４９）、その値が所定範囲内の値である対が存在することを必要条件として当該照明灯３の点灯状態を検知したと判定する（ステップＳ５０，Ｓ５１）ので、ノイズ光が多い都市部においても、ノイズ光による照明灯３の点灯状態の誤検知の可能性を低減することができ、点灯検知部１による照明灯３の点灯状態の検知の精度を一層高めることができる。したがって、本実施の形態によっても、前記第１の実施の形態と同様に、不点灯状態の照明灯の識別精度を高めることができる。また、本実施の形態によっても、前記第１の実施の形態と同様の利点が得られる。
【０１１２】
［第３の実施の形態］
【０１１３】
次に、本発明の第３の実施の形態による不点照明灯識別装置について、図１５及び図１６を参照して説明する。
【０１１４】
図１５は、本実施の形態における点灯検知部１を示す概略ブロック図である。図１６は、図１５中の点灯検知処理部１５の動作の一例を示す概略フローチャートである。図１５において、図２中の構成要素と同一又は対応する要素には同一符号を付し、その重複する説明は省略する。
【０１１５】
本実施の形態が前述した第１の実施の形態と異なる所は、図１５に示すように、点灯検知部１の構成のみであるので、前記第１の実施の形態と重複する説明は省略する。
【０１１６】
本実施の形態では、点灯検知部１は、図１５に示すように、図１中の点灯検知部１においてＣＣＤカメラ１２Ｒ、Ａ／Ｄ変換器１３Ｒ及びフレームメモリ１４Ｒが取り除かれた構成となっており、本実施の形態では、撮像手段として単一のＣＣＤカメラ１２Ｌが用いられ、点灯検知部１における点灯検知処理部１５の動作が変更されている。
【０１１７】
本実施の形態では、点灯検知処理部１５は、動作を開始すると、まず、フレームメモリ１４Ｌに新しい画像が入力されたか否かを判定し（ステップＳ６１）、新しい画像が入力されるまで待つ。
【０１１８】
新しい画像が入力されると、点灯検知処理部１５は、この画像を所定の閾値で２値化し（ステップＳ６２）、２値化された各画像に対してラベリングを行う（ステップＳ６３）。
【０１１９】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ６２により２値化された画像にラベル領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ６４）。ラベル領域が存在していなければ、ステップＳ６８で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ６１へ戻る。
【０１２０】
一方、ラベル領域が存在していれば、点灯検知処理部１５は、ラベル領域の大きさ（本実施の形態では、ラベル領域の外接四角形の面積をラベル領域の大きさとしているが、ラベル領域の大きさはこれに限定されるものではない。）を算出する（ステップＳ６５）。
【０１２１】
その後、点灯検知処理部１５は、ステップＳ６５で算出された大きさに基づいて、ステップＳ６２により２値化された画像に所定大きさ以上のラベル領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ６６）。所定大きさ以上のラベル領域が存在しなければ、ステップＳ６８で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ６１へ戻る。
【０１２２】
一方、所定大きさ以上のラベル領域が存在していれば、点灯検知処理部１５は、ステップＳ６７で点灯検知信号を出力し、ステップＳ６１へ戻る。
【０１２３】
以上説明した点灯検知部１によれば、撮像手段として単一のカメラ１２Ｌが用いられており、対象物までの距離を利用していないので、前記第１の実施の形態における点灯検知部１に比べれば、照明灯３の点灯状態の検知の精度が若干劣るものの、カメラ１２Ｌからの画像を処理して照明灯３の点灯状態の検知を行っているので照明灯３の点灯状態の検知の精度は高く、しかも、カメラ１２Ｌが１台であるため、前記第１の実施の形態に比べてコストダウンを図ることができる。以上の点以外については、本実施の形態によっても前記第１の実施の形態と同様の利点が得られる。
【０１２４】
［第４の実施の形態］
【０１２５】
次に、本発明の第４の実施の形態による不点照明灯識別装置について、図１７を参照して説明する。図１７は、本実施の形態における点灯検知部１を示す概略ブロック図である。
【０１２６】
本実施の形態が前述した第１の実施の形態と異なる所は、図１７に示すように、点灯検知部１の構成のみであるので、前記第１の実施の形態と重複する説明は省略する。
【０１２７】
本実施の形態では、点灯検知部１は、当該検出手段に対して所定範囲内に存在するとともに点灯している照明灯３からの照明光を受けてこれに応じた信号を出力する検出手段としての照度計２１と、点灯検知処理部２２とから構成されている。
【０１２８】
照度計２１の傾斜角度及び視野角については、前述したカメラ１２Ｌ，１２Ｒの傾斜角及び視野角と同様に設定することが好ましい。
【０１２９】
点灯検知処理部２２は、例えば、照度計２１からの出力信号のレベルが所定の閾値以上となった場合点灯検知信号を出力する回路で構成することができる。
【０１３０】
本実施の形態によれば、検出手段として照度計２１が用いられているので、例えば都市部の道路照明灯について不点灯状態の照明灯１３を識別しようとすると、照度計２１がノイズ光も受光してしまうので、点灯検知部１が誤検知してひいては不点灯状態の照明灯１３の識別精度が低下してしまう。しかしながら、ノイズ光の少ない例えば郊外部等の道路照明灯３について不点灯状態の照明灯３を識別する場合には、照度計２１を用いても、不点灯状態の照明灯の識別を十分な精度で行うことができる。そして、本実施の形態のように照度計２１を用いれば、検出手段としてカメラ１２Ｌ，１２Ｒを用いる場合に比べて、大幅にコストダウンを図ることができる。以上の点以外については、本実施の形態によっても前記第１の実施の形態と同様の利点が得られる。
【０１３１】
［第５の実施の形態］
【０１３２】
次に、本発明の第５の実施の形態による不点照明灯識別装置について、図１８乃至図２１を参照して説明する。
【０１３３】
図１８は、本実施の形態による不点照明灯識別装置を示す概略ブロック図である。図１８において、図１中の要素と同一又は対応する要素には同一符号を付し、その重複する説明は省略する。
【０１３４】
本実施の形態も前記第１の実施の形態も基本的には同様の動作を行うが、両者が主として異なる所は、前記第１の実施の形態では、当該不点照明灯識別装置の全体が車両４に搭載されていたのに対し、本実施の形態による不点照明灯識別装置は、車両４に搭載される不点照明灯識別用データ収集装置３１と、車両４に搭載されずに管理センター等に設置されるデータ分析装置３２とで構成され、データ収集装置３１からデータ収集装置３１へのデータの入力を記憶媒体としてのメモリカード３３を介して行うようにしている点である。なお、メモリカード３３に代えて他の記憶媒体を用いてもよいことは、言うまでもない。
【０１３５】
本実施の形態では、データ収集装置３１は、経路に沿って配設された複数の照明灯３のうち不点灯状態の照明灯３を識別するためのデータを収集するものであり、点灯検知部１と、ＤＧＰＳ受信機５と、操作部９と、マイクロコンピュータ等からなる書き込み制御部４１と、該書き込み制御部４１による制御下で前記データをメモリカード３３に書き込むメモリカードライター４２とを備えている。
【０１３６】
書き込み制御部４１の動作の一例について、図１９及び図２０を参照して説明する。図１９及び図２０は、書き込み制御部４１の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【０１３７】
書き込み制御部４１は、操作部９の開始操作に応答して動作を開始し、まず、ＤＧＰＳ受信機５から測位データ（時刻、緯度、経度）が入力されたか否かを判定し（ステップＳ７１）、測位データが入力されるまで待つ。
【０１３８】
測位データが入力されると、書き込み制御部４１は、メモリカードライター４２を制御して、入力された測位データをメモリカード３３に書き込む（ステップＳ７２）。
【０１３９】
次に、書き込み制御部４１は、操作部９により終了操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ７３）。終了操作が行われていなければステップＳ７１に戻り、終了操作が行われていれば、書き込み制御部４１は動作を終了する。データ収集装置３１の使用者は、所望の経路を自動車で走行した後に、操作部９により終了操作を行う。
【０１４０】
書き込み制御部４１は、図１９中のステップＳ７１〜Ｓ７３の処理中に、所定周期毎に図２０に示す割り込み処理を行う。
【０１４１】
この割り込み処理おいて、書き込み制御部４１は、まず、点灯検知部１から点灯検知信号が入力されているか否かを判定する（ステップＳ７４）。点灯検知信号が入力されていなければ、書き込み制御部４１は、図２０に示す割り込み処理を終了する。
【０１４２】
一方、点灯検知信号が入力されていれば、書き込み制御部４１は、内蔵されているタイマーによって、現時点の時刻が点灯検知時刻としてメモリカード３３に書き込まれるように、メモリカードライター４２を制御し（ステップＳ７５）、図２０に示す割り込み処理を終了する。
【０１４３】
以上の動作によって、メモリカード３３内には、測位データ及び点灯検知時刻が書き込まれる。測位データが時刻を含み、点灯検知時刻は点灯検知部１から点灯検知信号が入力された時刻を示しているので、メモリカード３３内には、点灯検知部１の出力と車両４の位置情報とが時刻で互いに関連づけられて記録されることになる。
【０１４４】
再び図１８を参照すると、データ分析装置３２は、データ分析装置３２によりメモリカード３３に記録されたデータを分析して不点灯状態の照明灯３を識別するものであり、メモリカードリーダー５１と、照明灯位置情報記憶部６と、マイクロコンピュータ等からなる処理部５２と、メモリ８と、操作部５３と、地図情報記憶部１０と、表示制御部１１と、表示部１６とを備えている。
【０１４５】
処理部５２の動作の一例について、図２１を参照して説明する。図２１は、処理部５２の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【０１４６】
処理部５２は、操作部５３の開始操作に応答して動作を開始し、まず、記憶部６内の照明灯位置情報の各レコードの照明灯ＩＤを参照して前述した判定結果データをメモリ８内に作成し、判定結果データの全てのレコードの通過フラグ及び点灯検知フラグを全て０にリセットする（ステップＳ８１）。
【０１４７】
次に、処理部５２は、メモリカードリーダー５１を介してメモリカード３３から各測位データを読み出し、これらの測位データに基づいて、メモリ８内の判定結果データのうち通過した照明灯３に関連する通過フラグ（すなわち、通過した有効検知範囲を有するレコードの通過フラグ）を１にセットする（ステップＳ８２）。
【０１４８】
次いで、処理部５２は、メモリカードリーダー５１を介してメモリカード３３から各点灯検知時刻及び各測位データを読み出し、これらに基づいて時刻による補間処理を行うことによって、各点灯検知時刻に対応する車両４の位置（すなわち、点灯検知位置）を算出する（ステップＳ８３）。
【０１４９】
その後、処理部５２は、ステップＳ８３で算出されたいずれかの点灯検知位置が照明灯位置情報のいずれかのレコードの有効検知範囲内の位置であれば、メモリ８内の判定結果データのうち当該照明灯３に関連する点灯検知フラグ（すなわち、判定結果データのうちその中に点灯検知位置を含む有効検知範囲を有するレコードの点灯検知フラグ）を１にセットする（ステップＳ８４）。
【０１５０】
次に、処理部５２は、メモリ８内の判定結果データを参照して、不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別する（ステップＳ８５）。
【０１５１】
次いで、処理部５２は、メモリ８内の判定結果データを参照して、点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別する（ステップＳ８６）。
【０１５２】
その後、処理部５２は、メモリ８内の判定結果データを参照して、未検査の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別する（ステップＳ８７）。
【０１５３】
次に、処理部５２は、ステップＳ８５で識別された不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度を記憶部６から読み出してこれを不点灯状態の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力し、ステップＳ８６で識別された点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度を記憶部６から読み出してこれを点灯状態の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力し、ステップＳ８７で識別された未検査の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度を記憶部６から読み出してこれを未検査の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力し（ステップＳ８８）、動作を終了する。
【０１５４】
表示制御部１１は、記憶部１０から地図情報を読み込んで複数の照明灯３が配設されている領域の地図を表示部１６に表示させるとともに、処理部５２から出力された識別結果に基づいて、当該地図上において、不点灯状態の照明灯３の位置に例えば×印を表示させ、点灯状態の照明灯３の位置に例えば○印を表示させ、未検査の照明灯３の位置に例えば△印を表示させる。
【０１５５】
本実施の形態によれば、基本的に前記第１の実施の形態と同様の利点が得られる他、複数の車両４で複数の経路に沿った照明灯３を点検するような場合に、記憶部６，１０、表示制御部１１及び表示部１６等を各車両４に重複して搭載する必要がなくなるので、コストダウンを図ることができるとともに、情報の管理等が容易となる。
【０１５６】
なお、本実施の形態において、データ収集装置３１からデータ分析装置３２へのデータの入力を、記憶媒体であるメモリカード３３を介して行うのではなく、オンライン又は無線等の電送媒体を介してデータ分析装置３２に送信するようにしてもよい。
【０１５７】
以上、本実施の形態の各実施の形態について説明したが、本発明はこれらの実施の形態に限定されるものではない。
【０１５８】
例えば、前述した各実施の形態は本発明による不点照明灯識別装置を道路照明灯について不点状態の照明灯を識別する装置に適用した例であったが、本発明は、道路照明灯以外の種々の照明灯の点検等にも適用することができる。
【０１５９】
また、前述した各実施例では、移動体として車両が用いられていたが、移動体は車両に限定されるものではなく、例えば、電車のトンネル内の照明灯の点検等を行う場合には、移動体は電車等であってもよい。
【０１６０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、個々の照明灯にセンサを付設する必要がなくコストダウンを図ることができるとともに、手数を要することなく簡単に不点灯状態の照明灯を識別することができる不点照明灯識別方法及びその装置並びに不点照明灯識別用データ収集装置及びデータ分析装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態による不点照明灯識別装置を示す概略ブロック図である。
【図２】図１中の点灯検知部を示す概略ブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態による不点照明灯識別装置の使用状態を示す概略斜視図である。
【図４】カメラの視野角が５０゜の場合にカメラの傾斜角を１５゜〜２５゜としたときの様子を示す図である。
【図５】カメラの視野角が７０゜の場合にカメラの傾斜角を１０゜〜３０゜としたときの様子を示す図である。
【図６】図２中の点灯検知処理部の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【図７】点灯検知処理部による図６に示す処理過程の画像の例を示す図である。
【図８】照明灯位置情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図９】判定結果データのデータ構造の一例を示す図である。
【図１０】図１中の処理部の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【図１１】図１中の処理部の動作の一例を示す他の概略フローチャートである。
【図１２】図１中の処理部の動作の一例を示す更に他の概略フローチャートである。
【図１３】本発明の第２の実施の形態における点灯検知処理部の動作を示す概略フローチャートである。
【図１４】点灯検知処理部による図１３に示す処理過程の画像の例を示す図である。
【図１５】本発明の第３の実施の形態における点灯検知部を示す概略ブロック図である。
【図１６】図１５中の点灯検知処理部の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【図１７】本発明の第４の実施の形態における点灯検知部を示す概略ブロック図である。
【図１８】本発明の第５の実施の形態による不点照明灯識別装置を示す概略ブロック図である。
【図１９】図１８中の書き込み制御部の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【図２０】図１８中の書き込み制御部の動作の一例を示す他の概略フローチャートである。
【図２１】図１８中の処理部の動作の一例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
１ 点灯検知部
２ 道路
３ 照明灯
４ 車両
５ ＤＧＰＳ受信機
６ 照明灯位置情報記憶部
７，５２ 処理部
８ メモリ
１０ 地図情報記憶部
１２ ステレオカメラユニット
１２Ｌ，１２Ｒ ＣＣＤカメラ
１５，２２ 点灯検知処理部
１６ 表示部
２１ 照度計
３１ データ収集装置
３２ データ分析装置
３３ メモリカード
４１ 書き込み制御部
４２ メモリカードライター
５１ メモリカードリーダー
Claims (8)
- 経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別方法であって、
移動体に搭載され前記複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知手段と、前記移動体の位置を示す移動体位置情報を得る移動体位置情報取得手段と、前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位置情報記憶手段と、を用い、
前記移動体を前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移動させ、
前記点灯検知手段からの出力、前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別し、
前記点灯検知手段は、前記複数の照明灯のうち当該検出手段に対して所定範囲内に存在するとともに点灯している照明灯からの照明光を受けてこれに応じた信号を出力する検出手段と、該検出手段からの信号に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知処理手段とを有し、
前記検出手段は、互いに略平行に略同一方向を向くように間隔をあけて配置された少なくとも２つのカメラを含む撮像手段であり、
前記点灯検知処理手段は、前記少なくとも２つのカメラからそれぞれ互いに同期して得られた複数の画像を処理して当該照明灯の点灯状態を検知し、
前記点灯検知処理手段は、前記複数の画像の各々における照明灯候補領域の位置に相当する位置をそれぞれ求める位置演算手段と、該位置演算手段により求められ前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域の位置に基づいて、前記少なくとも２つのカメラから当該互いに対応する照明灯候補領域に相当する対象物までの距離に相当する値を求める距離演算手段と、前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域の組のうちに、当該組に関して前記距離演算手段により求められた値が所定範囲内の値である組が存在することを必要条件として、当該照明灯の点灯状態を検知したと判定する判定手段と、を有する、
ことを特徴とする不点照明灯識別方法。 - 経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別装置であって、
前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移動する移動体に搭載される点灯検知手段であって、前記複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知手段と、
前記移動体の位置を示す移動体位置情報を得る移動体位置情報取得手段と、
前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位置情報記憶手段と、
前記点灯検知手段からの出力、前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別する識別手段と、
を備え、
前記点灯検知手段は、前記複数の照明灯のうち当該検出手段に対して所定範囲内に存在するとともに点灯している照明灯からの照明光を受けてこれに応じた信号を出力する検出手段と、該検出手段からの信号に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知処理手段とを有し、
前記検出手段は、互いに略平行に略同一方向を向くように間隔をあけて配置された少なくとも２つのカメラを含む撮像手段であり、
前記点灯検知処理手段は、前記少なくとも２つのカメラからそれぞれ互いに同期して得られた複数の画像を処理して当該照明灯の点灯状態を検知し、
前記点灯検知処理手段は、前記複数の画像の各々における照明灯候補領域の位置に相当する位置をそれぞれ求める位置演算手段と、該位置演算手段により求められ前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域の位置に基づいて、前記少なくとも２つのカメラから当該互いに対応する照明灯候補領域に相当する対象物までの距離に相当する値を求める距離演算手段と、前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域の組のうちに、当該組に関して前記距離演算手段により求められた値が所定範囲内の値である組が存在することを必要条件として、当該照明灯の点灯状態を検知したと判定する判定手段と、を有する、
ことを特徴とする不点照明灯識別装置。 - 前記移動体が車両であるとともに前記経路が道路による経路であることを特徴とする請求項２記載の不点照明灯識別装置。
- 前記点灯検知手段からの出力と前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報とを互いに関連づけて記憶媒体に記録させる記録手段と、前記記憶媒体に記録された前記点灯検知手段からの出力及び前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報を読み出して前記識別手段に供給する読み出し手段と、を備えたことを特徴とする請求項２又は３記載の不点照明灯識別装置。
- 前記識別手段により前記不点灯状態の照明灯であると識別された照明灯の位置を地図とともに当該地図上に表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載の不点照明灯識別装置。
- 前記位置演算手段は、前記複数の画像の各々における前記照明灯候補領域を求める照明灯候補領域演算手段を含むことを特徴とする請求項２乃至５のいずれかに記載の不点照明灯識別装置。
- 前記照明灯候補領域演算手段は、前記複数の画像の各々を所定の閾値で２値化する２値化処理手段と、該２値化処理手段により２値化された各画像に対してラベリングを行うラベリング手段と、前記２値化された各画像のラベル領域のうち所定大きさ以上のラベル領域を前記照明灯候補領域として求める手段と、を有することを特徴とする請求項６記載の不点照明灯識別装置。
- 前記位置演算手段は、前記複数の画像の差分画像を求める差分処理手段と、該差分処理手段により求められた差分画像を所定の閾値で２値化する２値化処理手段と、該２値化処理手段により２値化された画像に基づいて、前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域をほぼちょうど包含する範囲を求める範囲演算手段と、前記複数の画像の各々における前記範囲演算手段により求められた範囲内の領域の重心をそれぞれ求める重心演算手段と、を有することを特徴とする請求項２乃至５のいずれかに記載の不点照明灯識別装置。
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