JP3748718B2 - 部品装着装置のノズル落下防止装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば電子部品の電子回路基板に対する装着等に適用される部品装着装置に関し、特に部品を吸着するノズルを備えた装着ヘッド部におけるノズルの落下防止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、リードレスの電子部品（チップ部品）が普及するにつれて、その形状及び大きさの種類も多品種になってきている。また、これらの電子部品を装着する電子部品装着装置においては、高速、高精度化、高生産性、高信頼性が要望されている。
【０００３】
以下、従来の電子部品装着装置について、図７を参照しながら説明する。図７において、電子部品装着装置は、電子部品を吸着するノズルを備えた装着ヘッド部５１と、電子部品をノズルにて吸着するための吸引装置５２と、装着ヘッド部５１をＸ，Ｙ方向に移動させるＸＹロボット５３と、装着ヘッド部５１、吸引装置５２及びＸＹロボット５３の動作制御を行う制御装置５４とを備えている。なお、図７においては、装着ヘッド部５１の主要な構成部品のみを示し、例えばボディ部等の図示を省略している。
【０００４】
５５はスプラインシャフトで、その軸芯方向に移動可能に２つのナット５６、５７が嵌合して取付けられ、これらナット５６、５７がベアリング５８、５９を介して装着ヘッド部５１のボディ部（図示せず）に支持されている。これによって、スプラインシャフト５５は軸芯方向に移動可能にかつ軸芯回りに回転可能であり、装着ヘッド部５１に装着されたモータ６０によってプーリ６１、ベルト６２、プーリ６３を介して回転駆動される。
【０００５】
スプラインシャフト５５の先端部５５ａには、電子部品６４を吸着するノズル６５が設けられている。このノズル６５の内部には吸引時にゴミの侵入を防ぐためのフィルタ６６を備えている。また、スプラインシャフト５５は、周方向に摺動可能なベアリング６７を介して圧縮ばね６８により上方に押し上げられており、ボイスコイルモータ６９の加圧力によりスプラインシャフト５５、即ちノズル６５が下降して電子部品６４の吸着、装着作業を行うように構成されている。
【０００６】
以上の構成の部品装着装置の動作を説明すると、制御装置５４の制御動作によりＸＹロボット５３が動作して装着ヘッド部５１が電子部品の吸着場所である部品吸着位置に移動される。そして、ボイスコイルモータ６９が制御装置５４の制御により駆動され、圧縮ばね６８が圧縮されることにより、スプラインシャフト５５を介してノズル６５が下降し、かつ吸引装置５２を駆動してノズル６５に電子部品６４を吸着させる。次に、ボイスコイルモータ６９によりノズル６５を上昇させる。次に、再びＸＹロボット５３を駆動し、電子回路基板上の部品装着位置まで装着ヘッド部５１を移動させた後、再びボイスコイルモータ６９によりノズル６５を下降させ、電子部品６４を電子回路基板上に装着する。また、電源オフ時及び停電時にはボイスコイルモータ６９の加圧力がオフとなるため、圧縮ばね６８のベアリング６７を上方へ押し上げる力によりスプラインシャフト５５、即ちノズル６５の落下を防ぐことができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような構成では、圧縮ばね６８の力によりスプラインシャフト５５を上方に押し上げているため、ボイスコイルモータ６９の加圧力は圧縮ばね６８の力より強い力にしなければならないため、装着加圧の圧力制御が正確にできないという問題があった。またそれに伴って必要以上のボイスコイルモータ６９の能力が必要となり、ボイスコイルモータ６９、即ち装着ヘッド部５１自体が大きくなるという問題があった。また、圧縮ばね６８の圧縮による変化を小さくするため、圧縮ばね６８のスペースを充分にとる必要があり、装着ヘッド部５１が上下方向に大きくなるという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、圧縮ばねによる付勢力にてノズルを押し上げることなく、簡単でコンパクトな構成で電源オフ時や停電時にノズルが落下するのを防止することができ、コンパクトなボイスコイルモータにて精度良く加圧制御できる部品装着装置のノズル落下防止装置を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の部品装着装置のノズル落下防止装置は、上下移動及び回転動作可能な外周が円形のシャフト先端に設けたノズルで部品供給部から供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する装着ヘッド部を備えた部品装着装置において、前記シャフトを上下方向に駆動するシャフト駆動手段と、前記シャフトを回転方向に駆動するシャフト回転手段と、一端部を支点にして開閉揺動可能でかつ中間部が前記シャフトの外周面に略沿う形状からなる把持部を成しこの把持部により前記シャフトを挟持するように付勢手段により閉方向に付勢された一対の第１レバーと、前記一対の第１レバーの他端部に設けた開閉端と、前記第１レバーの開閉端に係合して第１レバーを開く解放ピンと、解放ピンを第１レバーの開閉端に向けて駆動する第２レバーと、第２レバーをその解放ピンの駆動方向と逆方向に付勢するばねとを備え、装着ヘッド部の動作時に第２レバーを駆動して解放ピンにより第１レバーを開き、作業終了時に第２レバーの駆動を解放してシャフトを保持するようにしたものであり、装着ヘッド部の動作時にシャフトの上下移動及び回転動作が完全に自由であるためコンパクトなシャフト駆動手段にて精度良く加圧制御できるとともに、シャフト回転手段にて回転位置決めでき、かつ作業終了時に第１レバーにてシャフトを保持して確実にノズルの落下を防止することができ、停電時に制御動作が効かなくなってもばねにて確実にノズルの落下を防止することができ、機械の破損を防止できて高信頼性を実現できる。
【００１０】
また、第２レバーを解放ピンの駆動方向と逆方向に付勢するばねを設ける代わりに、第２レバーを解放ピン駆動方向及び駆動方向と逆方向に往復移動させる往復移動手段を設け、装着ヘッド部の動作時にシャフト駆動手段の作動後に第２レバーを移動して解放ピンにより第１レバーを開き、作業終了時に第２レバーを逆方向に移動してシャフトを上下方向に保持するようにすることもできる。この場合、第２レバーが駆動方向と逆方向にばねで付勢されていないので、第２レバーを開放ピン駆動方向に移動する際の応答性が良くなり、駆動方向とその逆方向の両方の応答性が高くなり、高速実装動作を実現できる。往復移動手段として複動エアシリンダ装置を用いると、エア源と電磁弁の簡単な構成によって第２レバーを高速移動することができる。
【００１１】
また、一対の第１レバーに前記支点と中間部の把持部と他端部の開閉端とを順に設け、他端部近傍に付勢手段を設けるのが好ましい。また、複数のノズルを直線上に備えた装着ヘッド部において、前記複数のノズルの各々の第１レバーの開閉端を直線上に揃え、これらの開閉端に係合するように複数の解放ピンを第２レバーに直線上に配置し、この第２レバーの作動にて前記複数の解放ピンを前記複数の開閉端に同時に係合させるようにすると、複数のシャフトを一括して上下方向に保持し、ノズルの落下を防止することができる。
【００１２】
また、本発明の部品装着方法は、上下動及び回転動作可能な外周が円形のシャフトの下端に設けたノズルにて供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する部品装着方法において、常時はシャフトを把持固定し、供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する際にシャフトの把持を解除してシャフトを上下及び回転させるものであり、部品装着時にシャフトの上下移動及び回転動作が完全に自由であるためコンパクトな上下動駆動手段にて精度良く加圧制御できるとともに、回転位置決めできる。
【００１３】
また、本発明の部品装着装置は、上下動及び回転動作可能な外周が円形のシャフトと、シャフトの下端に取付けられて部品供給部から供給される部品の吸着及び基板上に移動して部品の装着を行うノズルと、前記シャフトを所定位置で把持固定する把持手段と、前記シャフトを上下移動させるシャフト駆動手段と、前記シャフトを回転方向に駆動するシャフト回転手段と、前記把持手段によるシャフトの把持を解除する把持解除手段とを備え、常時は前記シャフトを前記把持手段により把持固定し、前記供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する際には前記把持手段によるシャフトの把持を前記把持解除手段にて解除してシャフトを上下及び回転させるものであり、上記部品装着方法を実行してその効果を発揮できる。
【００１４】
また、その把持手段を開閉揺動可能でかつシャフトを挟持するように閉方向に付勢された一対の第１レバーにて構成し、把持解除手段を第１レバーの開閉端に係合して第１レバーを開く解放ピンと解放ピンを部品の吸着及び装着時のみ第１レバーの開閉端に向けて駆動する手段とから構成することにより、簡単な構成で確実にシャフトの把持及び把持解除を行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の部品装着装置及びそのノズル落下防止装置の一実施形態について、図１〜図５を参照して説明する。
【００１６】
図１において、電子回路基板１は搬送部２にて搬入、搬出され、また生産時には所定位置で保持される。３及び４はともに電子回路基板１に装着する電子部品を収納し、供給する電子部品供給部であり、電子部品供給部３は電子部品をリールに収めたリール式の電子部品供給部であり、電子部品供給部４は電子部品をトレイに収めたトレイ式の電子部品供給部である。
【００１７】
５は、電子部品を吸着するノズル６の昇降、回転動作を行う装着ヘッド部であり、この装着ヘッド部５をＸ，Ｙ方向に移動させるＸＹロボット７に装着されている。電子部品の吸着時には、ＸＹロボット７にて装着ヘッド部５、即ちノズル６を、電子部品供給部３又は４における電子部品保持位置へ移動させた後、ノズル６を下降して電子部品を吸着し、吸着後にノズル６を上昇させる。
【００１８】
ノズル６による電子部品の吸着状況は、部品認識カメラ８にて撮像され、その撮像情報に基づいて電子回路基板１への装着前に電子部品の吸着角度の補正等の要否が判断される。ノズル６に吸着された電子部品はＸＹロボット７による装着ヘッド部５の移動によりＸ，Ｙ方向に移動されて電子回路基板１上の所定位置まで移動される。そして、装着ヘッド部５の動作によりノズル６が下降し、電子回路基板１上の所定の部品装着位置へ電子部品を装着し、電子部品の吸着を解除する。以上の動作を繰り返すことで、各電子部品が電子部品供給部３又は４から電子回路基板１上へ装着される。
【００１９】
図２に、装着ヘッド部５の詳細構成、及びＸＹロボット７、ノズル６にて電子部品を吸着するための吸引装置９、及び装着ヘッド部５とＸＹロボット７と吸引装置９の動作制御を行う制御装置１０とを示す。なお、図２で、便宜上、ＸＹロボット７にて直接スプラインシャフト１１を駆動するように図示しているが、実際にはＸＹロボット７にて装着ヘッド部５が移動されるものである。
【００２０】
装着ヘッド部５において、スプラインシャフト１１にはその軸芯方向に移動可能に２つのナット１２、１３が嵌合され、これらのナット１２、１３がベアリング１４、１５を介して装着ヘッド部５のボディ部（図示せず）に支持されている。これによって、スプランイシャフト１１は軸芯方向に移動可能にかつ軸芯回りに回転可能に支持され、装着ヘッド部５に装着されたモータ１６によってプーリ１７、ベルト１８、プーリ１９を介して回転駆動される。
【００２１】
スプラインシャフト１１の先端部１１ａには、電子部品２０を吸着するノズル６が設けられている。このノズル６の内部には吸引時にゴミの侵入を防ぐためのフィルタ２１を備えている。そして、スプラインシャフト１１を昇降駆動するボイスコイルモータ２２が設けられ、ボイスコイルモータ２２にてスプラインシャフト１１、即ちノズル６を昇降移動させて電子部品２０の吸着、装着作業を行うように構成されている。
【００２２】
また、図２、図３に示すように、スプラインシャフト１１をロック把持及び解放する一対の第１レバー２３がボイスコイルモータ２２の上部に配設されている。一対の第１レバー２３は、その一端部が支点ピン２４を支点にして開閉揺動可能に枢支され、中間部のスプラインシャフト１１の把持部にはウレタンゴム２５が設けられ、他端部には常時これら第１レバー２３を閉じる方向に付勢してスプラインシャフト１１をロック把持するようにスプリングシャフト２６と圧縮ばね２７が設けられ、さらに他端縁の互いに対向する角部に解放溝２８が形成されている。
【００２３】
そして、図２〜図４に示すように、ピンシリンダ２９にてボールプランジャ３０を介してブラケット３１を揺動操作することにより、複数のスプラインシャフト１１の配列方向に沿って延設された第２レバー３２を動作させるように構成されている。第２レバー３２には、各スプラインシャフト１１毎に配設された第１レバー２３に対応して解放ピン３３が固定されており、第２レバー３２の動作によって各解放ピン３３がそれぞれに対向する解放溝２８に嵌入係合して第１レバー２３が開き、スプラインシャフト１１はボイスコイルモータ２２にて昇降駆動可能な状態となる。ブラケット３１は引張ばね３４にて常時解放ピン３３を解放溝２８から離脱させる方向に揺動付勢されている。
【００２４】
なお、図２において、２２ａはボイスコイルモータ２２のケーシング、３５はボイスコイル、３６はマグネットである。また、吸引装置９と、スプラインシャフト１１にノズル６に連通するように形成された中空穴３７とが、エアジョイント３８、ボイスコイルモータ２２のケーシング２２ａに形成された連通穴３９、スプラインシャフト１１に形成された連通穴４０を通して連通されている。また、スプラインシャフト１１の上端部１１ｂには磁気スケール４１が設けられ、磁気センサ４２にてスプラインシャフト１１の昇降位置を検出できるように構成され、さらに透過センサ４３による磁気スケール４１の上端の検出にてスプラインシャフト１１の原点位置を検出するように構成されている。
【００２５】
以上の構成の部品装着装置の動作を説明すると、図５（ａ）に示すように、電源がＯＮされてボイスコイルモータ２２のサーボがＯＮとなると、必ず一定のディレイの後にピンシリンダ２９がオンされるように構成されており、その後部品吸着、装着動作に入ることができる。
【００２６】
まず、制御装置１０の制御動作によりＸＹロボット７が動作して装着ヘッド部５が電子部品の吸着場所である部品吸着位置に移動される。そして、制御装置１０の制御によりピンシリンダ２９が駆動され、ブラケット３１に固定されたボールプランジャ３０を下方に押し下げることにより第２レバー３２に複数個取付けられた解放ピン３３が第１レバー２３の解放溝２８に嵌入係合して第１レバー２３が圧縮ばね２７に抗して開かれ、第１レバー２３のウレタンゴム２５がスプラインシャフト１１から離間する。そして、スプラインシャフト１１がボイスコイルモータ２２にて下降されることによりノズル６が下降し、かつ吸引装置９を駆動してノズル６に電子部品２０を吸着させる。
【００２７】
次に、ボイスコイルモータ２２によりノズル６を上昇させる。次に、再びＸＹロボット７を駆動し、電子回路基板上の部品装着位置まで装着ヘッド部５を移動させた後、再びボイスコイルモータ２２によりノズル６を下降させ、電子部品２０を電子回路基板上に装着する。
【００２８】
そして、一連動作が終了すると、制御装置１０の制御によりピンシリンダ２９が駆動され、先程下方に押し下げていたボールプランジャ３０を上方に引き戻すことにより第２レバー３２に複数個取付けられた解放ピン３３が第１レバー２３の解放溝２８から離れ、第１レバー２３が圧縮ばね２７にて閉じられ、ウレタンゴム２５を介してスプラインシャフト１１がロック把持される。
【００２９】
また、電源ＯＦＦ時には、図５（ｂ）に示すように、ボイスコイルモータ２２のサーボＯＦＦに先立ってピンシリンダ２９がＯＦＦ状態とされる。また、緊急停電時には、図５（ｃ）に示すように、制御装置１０からの制御動作が効かなくなるため、ボイスコイルモータ２２によりスプラインシャフト１１が支持されないので、スプラインシャフト１１、即ちノズル６が自重により落下するが、ブラケット３１に取付けられた引張ばね３４により瞬時にブラケット３１に固定されたボールプランジャ３０を上方に引き戻すことにより、第２レバー３２に複数個取付けられた解放ピン３３が第１レバー２３の解放溝２８から離れ、解放されていた第１レバー２３が圧縮ばね２７により閉じられ、スプラインシャフト１１がウレタンゴム２５を介してロック把持される。なお、ピンシリンダ２９のＯＦＦ時のボールプランジャ３０を押し下げる力よりも引張ばね３４の引張力の方が強いため、停電時でもスプラインシャフト１１を瞬時に把持することができる。
【００３０】
次に、本発明の他の実施形態について説明する。上記実施形態ではブラケット３１を解放ピン３３駆動方向に移動するのにピンシリンダ２９を、駆動方向と逆方向に復帰移動するのに引張ばね３４を用いた例を示したが、本実施形態では図６に示すように、複動シリンダ４５を用いている。この複動シリンダ４５は制御装置１０からの信号にて電磁弁４６がオンすることよってエア源４９からエアチューブ５０を通して供給された圧縮エアが導入されるシリンダ室が切り換えられてシリンダシャフト４５ａが伸展するように構成され、制御装置１０からの信号が停止すると電磁弁４６がオフすることによってエア源４９からエアチューブ５０を通して供給された圧縮エアが導入されるシリンダ室が切り換えられてシリンダシャフト４５ａが退入するように構成されている。
【００３１】
シリンダシャフト４５ａの先端には、ブラケット３１の側面に接触する連結ブロック４７が固定されている。連結ブロック４７にはその移動方向と直交する方向に長孔４７ａが形成され、ブラケット３１の先端部の側面に突設された連結ピン４８が嵌入係合されている。なお、ブラケット３１の基端部に設けられた固定穴３１ａに第２レバー３２の端部が固定されている。かくして、シリンダシャフト４５ａが退入位置にある状態ではブラケット３１が上方揺動して解放ピン３３が解放溝２８から離脱してスプラインシャフト１１がロック把持され、逆にシリンダシャフト４５ａが伸展位置にある状態ではブラケット３１が下方揺動して解放ピン３３が解放溝２８に嵌入係合して第１レバー２３が開かれ、スプラインシャフト１１のロックが解除される。
【００３２】
上記実施形態の場合には応答性良くスプラインシャフト１１をロック把持するために引張ばね３４の付勢力を大きくすると、第２レバー３２を開放ピン３３駆動方向に移動させてスプラインシャフト１１を解放する際に引張ばね３４の付勢力に逆らうために応答性が悪くなるが、本実施形態によれば第２レバー３２を開放ピン３３駆動方向に移動する際に引張ばね３４の付勢力に抗して移動させる必要がないので応答性が良くなり、逆方向の場合も複動シリンダ４５にて応答性良く動作するため、両方の応答性を高くでき、高速実装動作を実現することができる。
【００３３】
【発明の効果】
本発明の部品装着装置のノズル落下防止装置によれば、以上の説明から明らかなように、装着ヘッド部の動作時に第２レバーを駆動して解放ピンにより第１レバーを開き、作業終了時に第２レバーの駆動を解放してシャフトを保持するようにしたものであり、装着ヘッド部の動作時にシャフトの上下移動及び回転動作が完全に自由であるためコンパクトなシャフト駆動手段にて精度良く加圧制御できるとともに、シャフト回転手段にて回転位置決めでき、かつ作業終了時に第１レバーにてシャフトを保持して確実にノズルの落下を防止することができ、停電時に制御動作が効かなくなってもばねにて確実にノズルの落下を防止することができ、機械の破損を防止できて高信頼性を実現できる。
【００３４】
また、第２レバーを解放ピンの駆動方向と逆方向に付勢するばねを設ける代わりに、第２レバーを解放ピン駆動方向及び駆動方向と逆方向に往復移動させる往復移動手段を設けると、第２レバーが駆動方向と逆方向にばねで付勢されていないので、第２レバーを開放ピン駆動方向に移動する際の応答性が良くなり、駆動方向とその逆方向の両方の応答性が高くなり、高速実装動作を実現できる。
【００３５】
また、一対の第１レバーに前記支点と中間部の把持部と他端部の開閉端とを順に設け、他端部近傍に付勢手段を設けるのが好ましい。
【００３６】
また、複数のノズルを直線上に備えた装着ヘッド部において、前記複数のノズルの各々の第１レバーの開閉端を直線上に揃え、これらの開閉端に係合するように複数の解放ピンを第２レバーに直線上に配置し、この第２レバーの作動にて前記複数の解放ピンを前記複数の開閉端に同時に係合させるようにすると、複数のシャフトを一括して上下方向に保持し、ノズルの落下を防止することができる。
【００３７】
また、本発明の部品装着方法によれば、上下動及び回転動作可能な外周が円形のシャフトの下端に設けたノズルにて供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する部品装着方法において、常時はシャフトを把持固定し、供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する際にシャフトの把持を解除してシャフトを上下及び回転させるものであり、部品装着時にシャフトの上下移動及び回転動作が完全に自由であるためコンパクトな上下動駆動手段にて精度良く加圧制御できるとともに、回転位置決めできる。
【００３８】
また、本発明の部品装着装置によれば、上下動及び回転動作可能な外周が円形のシャフトと、シャフトの下端に取付けられて部品供給部から供給される部品の吸着及び基板上に移動して部品の装着を行うノズルと、前記シャフトを所定位置で把持固定する把持手段と、前記シャフトを上下移動させるシャフト駆動手段と、前記シャフトを回転方向に駆動するシャフト回転手段と、前記把持手段によるシャフトの把持を解除する把持解除手段とを備え、常時は前記シャフトを前記把持手段により把持固定し、前記供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する際には前記把持手段によるシャフトの把持を前記把持解除手段にて解除してシャフトを上下及び回転させるものであるので、上記部品装着方法を実行してその効果を発揮できる。
【００３９】
また、その把持手段を開閉揺動可能でかつシャフトを挟持するように閉方向に付勢された一対の第１レバーにて構成し、把持解除手段を第１レバーの開閉端に係合して第１レバーを開く解放ピンと解放ピンを部品の吸着及び装着時のみ第１レバーの開閉端に向けて駆動する手段とから構成することにより、簡単な構成で確実にシャフトの把持及び把持解除を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の部品装着装置のノズル落下防止装置の一実施形態における部品装着装置の全体概略構成を示す斜視図である。
【図２】同実施形態における装着ヘッド部の概略構成を示す部分縦断面図である。
【図３】同実施形態における要部の構成を示す平面図である。
【図４】同実施形態における要部の構成を示す側面図である。
【図５】同実施形態におけるスプラインシャフトロック用ピンシリンダの動作タイミング図である。
【図６】本発明の部品装着装置のノズル落下防止装置の他の実施形態における要部の構成を示し、（ａ）は斜視図、（ｂ）は（ａ）のＡ部側面図、（ｃ）は（ｂ）のＢ−Ｂ矢視図である。
【図７】従来例の部品装着装置における装着ヘッド部の概略構成を示す部分縦断面図である。
【符号の説明】
５ 装着ヘッド部
６ ノズル
１１ スプラインシャフト
２０ 電子部品
２２ ボイスコイルモータ（シャフト駆動手段）
２３ 第１レバー
２８ 解放溝
３２ 第２レバー
３３ 解放ピン
３４ 引張ばね
４５ 複動シリンダ
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば電子部品の電子回路基板に対する装着等に適用される部品装着装置に関し、特に部品を吸着するノズルを備えた装着ヘッド部におけるノズルの落下防止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、リードレスの電子部品（チップ部品）が普及するにつれて、その形状及び大きさの種類も多品種になってきている。また、これらの電子部品を装着する電子部品装着装置においては、高速、高精度化、高生産性、高信頼性が要望されている。
【０００３】
以下、従来の電子部品装着装置について、図７を参照しながら説明する。図７において、電子部品装着装置は、電子部品を吸着するノズルを備えた装着ヘッド部５１と、電子部品をノズルにて吸着するための吸引装置５２と、装着ヘッド部５１をＸ，Ｙ方向に移動させるＸＹロボット５３と、装着ヘッド部５１、吸引装置５２及びＸＹロボット５３の動作制御を行う制御装置５４とを備えている。なお、図７においては、装着ヘッド部５１の主要な構成部品のみを示し、例えばボディ部等の図示を省略している。
【０００４】
５５はスプラインシャフトで、その軸芯方向に移動可能に２つのナット５６、５７が嵌合して取付けられ、これらナット５６、５７がベアリング５８、５９を介して装着ヘッド部５１のボディ部（図示せず）に支持されている。これによって、スプラインシャフト５５は軸芯方向に移動可能にかつ軸芯回りに回転可能であり、装着ヘッド部５１に装着されたモータ６０によってプーリ６１、ベルト６２、プーリ６３を介して回転駆動される。
【０００５】
スプラインシャフト５５の先端部５５ａには、電子部品６４を吸着するノズル６５が設けられている。このノズル６５の内部には吸引時にゴミの侵入を防ぐためのフィルタ６６を備えている。また、スプラインシャフト５５は、周方向に摺動可能なベアリング６７を介して圧縮ばね６８により上方に押し上げられており、ボイスコイルモータ６９の加圧力によりスプラインシャフト５５、即ちノズル６５が下降して電子部品６４の吸着、装着作業を行うように構成されている。
【０００６】
以上の構成の部品装着装置の動作を説明すると、制御装置５４の制御動作によりＸＹロボット５３が動作して装着ヘッド部５１が電子部品の吸着場所である部品吸着位置に移動される。そして、ボイスコイルモータ６９が制御装置５４の制御により駆動され、圧縮ばね６８が圧縮されることにより、スプラインシャフト５５を介してノズル６５が下降し、かつ吸引装置５２を駆動してノズル６５に電子部品６４を吸着させる。次に、ボイスコイルモータ６９によりノズル６５を上昇させる。次に、再びＸＹロボット５３を駆動し、電子回路基板上の部品装着位置まで装着ヘッド部５１を移動させた後、再びボイスコイルモータ６９によりノズル６５を下降させ、電子部品６４を電子回路基板上に装着する。また、電源オフ時及び停電時にはボイスコイルモータ６９の加圧力がオフとなるため、圧縮ばね６８のベアリング６７を上方へ押し上げる力によりスプラインシャフト５５、即ちノズル６５の落下を防ぐことができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような構成では、圧縮ばね６８の力によりスプラインシャフト５５を上方に押し上げているため、ボイスコイルモータ６９の加圧力は圧縮ばね６８の力より強い力にしなければならないため、装着加圧の圧力制御が正確にできないという問題があった。またそれに伴って必要以上のボイスコイルモータ６９の能力が必要となり、ボイスコイルモータ６９、即ち装着ヘッド部５１自体が大きくなるという問題があった。また、圧縮ばね６８の圧縮による変化を小さくするため、圧縮ばね６８のスペースを充分にとる必要があり、装着ヘッド部５１が上下方向に大きくなるという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、圧縮ばねによる付勢力にてノズルを押し上げることなく、簡単でコンパクトな構成で電源オフ時や停電時にノズルが落下するのを防止することができ、コンパクトなボイスコイルモータにて精度良く加圧制御できる部品装着装置のノズル落下防止装置を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の部品装着装置のノズル落下防止装置は、上下移動及び回転動作可能な外周が円形のシャフト先端に設けたノズルで部品供給部から供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する装着ヘッド部を備えた部品装着装置において、前記シャフトを上下方向に駆動するシャフト駆動手段と、前記シャフトを回転方向に駆動するシャフト回転手段と、一端部を支点にして開閉揺動可能でかつ中間部が前記シャフトの外周面に略沿う形状からなる把持部を成しこの把持部により前記シャフトを挟持するように付勢手段により閉方向に付勢された一対の第１レバーと、前記一対の第１レバーの他端部に設けた開閉端と、前記第１レバーの開閉端に係合して第１レバーを開く解放ピンと、解放ピンを第１レバーの開閉端に向けて駆動する第２レバーと、第２レバーをその解放ピンの駆動方向と逆方向に付勢するばねとを備え、装着ヘッド部の動作時に第２レバーを駆動して解放ピンにより第１レバーを開き、作業終了時に第２レバーの駆動を解放してシャフトを保持するようにしたものであり、装着ヘッド部の動作時にシャフトの上下移動及び回転動作が完全に自由であるためコンパクトなシャフト駆動手段にて精度良く加圧制御できるとともに、シャフト回転手段にて回転位置決めでき、かつ作業終了時に第１レバーにてシャフトを保持して確実にノズルの落下を防止することができ、停電時に制御動作が効かなくなってもばねにて確実にノズルの落下を防止することができ、機械の破損を防止できて高信頼性を実現できる。
【００１０】
また、第２レバーを解放ピンの駆動方向と逆方向に付勢するばねを設ける代わりに、第２レバーを解放ピン駆動方向及び駆動方向と逆方向に往復移動させる往復移動手段を設け、装着ヘッド部の動作時にシャフト駆動手段の作動後に第２レバーを移動して解放ピンにより第１レバーを開き、作業終了時に第２レバーを逆方向に移動してシャフトを上下方向に保持するようにすることもできる。この場合、第２レバーが駆動方向と逆方向にばねで付勢されていないので、第２レバーを開放ピン駆動方向に移動する際の応答性が良くなり、駆動方向とその逆方向の両方の応答性が高くなり、高速実装動作を実現できる。往復移動手段として複動エアシリンダ装置を用いると、エア源と電磁弁の簡単な構成によって第２レバーを高速移動することができる。
【００１１】
また、一対の第１レバーに前記支点と中間部の把持部と他端部の開閉端とを順に設け、他端部近傍に付勢手段を設けるのが好ましい。また、複数のノズルを直線上に備えた装着ヘッド部において、前記複数のノズルの各々の第１レバーの開閉端を直線上に揃え、これらの開閉端に係合するように複数の解放ピンを第２レバーに直線上に配置し、この第２レバーの作動にて前記複数の解放ピンを前記複数の開閉端に同時に係合させるようにすると、複数のシャフトを一括して上下方向に保持し、ノズルの落下を防止することができる。
【００１２】
また、本発明の部品装着方法は、上下動及び回転動作可能な外周が円形のシャフトの下端に設けたノズルにて供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する部品装着方法において、常時はシャフトを把持固定し、供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する際にシャフトの把持を解除してシャフトを上下及び回転させるものであり、部品装着時にシャフトの上下移動及び回転動作が完全に自由であるためコンパクトな上下動駆動手段にて精度良く加圧制御できるとともに、回転位置決めできる。
【００１３】
また、本発明の部品装着装置は、上下動及び回転動作可能な外周が円形のシャフトと、シャフトの下端に取付けられて部品供給部から供給される部品の吸着及び基板上に移動して部品の装着を行うノズルと、前記シャフトを所定位置で把持固定する把持手段と、前記シャフトを上下移動させるシャフト駆動手段と、前記シャフトを回転方向に駆動するシャフト回転手段と、前記把持手段によるシャフトの把持を解除する把持解除手段とを備え、常時は前記シャフトを前記把持手段により把持固定し、前記供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する際には前記把持手段によるシャフトの把持を前記把持解除手段にて解除してシャフトを上下及び回転させるものであり、上記部品装着方法を実行してその効果を発揮できる。
【００１４】
また、その把持手段を開閉揺動可能でかつシャフトを挟持するように閉方向に付勢された一対の第１レバーにて構成し、把持解除手段を第１レバーの開閉端に係合して第１レバーを開く解放ピンと解放ピンを部品の吸着及び装着時のみ第１レバーの開閉端に向けて駆動する手段とから構成することにより、簡単な構成で確実にシャフトの把持及び把持解除を行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の部品装着装置及びそのノズル落下防止装置の一実施形態について、図１〜図５を参照して説明する。
【００１６】
図１において、電子回路基板１は搬送部２にて搬入、搬出され、また生産時には所定位置で保持される。３及び４はともに電子回路基板１に装着する電子部品を収納し、供給する電子部品供給部であり、電子部品供給部３は電子部品をリールに収めたリール式の電子部品供給部であり、電子部品供給部４は電子部品をトレイに収めたトレイ式の電子部品供給部である。
【００１７】
５は、電子部品を吸着するノズル６の昇降、回転動作を行う装着ヘッド部であり、この装着ヘッド部５をＸ，Ｙ方向に移動させるＸＹロボット７に装着されている。電子部品の吸着時には、ＸＹロボット７にて装着ヘッド部５、即ちノズル６を、電子部品供給部３又は４における電子部品保持位置へ移動させた後、ノズル６を下降して電子部品を吸着し、吸着後にノズル６を上昇させる。
【００１８】
ノズル６による電子部品の吸着状況は、部品認識カメラ８にて撮像され、その撮像情報に基づいて電子回路基板１への装着前に電子部品の吸着角度の補正等の要否が判断される。ノズル６に吸着された電子部品はＸＹロボット７による装着ヘッド部５の移動によりＸ，Ｙ方向に移動されて電子回路基板１上の所定位置まで移動される。そして、装着ヘッド部５の動作によりノズル６が下降し、電子回路基板１上の所定の部品装着位置へ電子部品を装着し、電子部品の吸着を解除する。以上の動作を繰り返すことで、各電子部品が電子部品供給部３又は４から電子回路基板１上へ装着される。
【００１９】
図２に、装着ヘッド部５の詳細構成、及びＸＹロボット７、ノズル６にて電子部品を吸着するための吸引装置９、及び装着ヘッド部５とＸＹロボット７と吸引装置９の動作制御を行う制御装置１０とを示す。なお、図２で、便宜上、ＸＹロボット７にて直接スプラインシャフト１１を駆動するように図示しているが、実際にはＸＹロボット７にて装着ヘッド部５が移動されるものである。
【００２０】
装着ヘッド部５において、スプラインシャフト１１にはその軸芯方向に移動可能に２つのナット１２、１３が嵌合され、これらのナット１２、１３がベアリング１４、１５を介して装着ヘッド部５のボディ部（図示せず）に支持されている。これによって、スプランイシャフト１１は軸芯方向に移動可能にかつ軸芯回りに回転可能に支持され、装着ヘッド部５に装着されたモータ１６によってプーリ１７、ベルト１８、プーリ１９を介して回転駆動される。
【００２１】
スプラインシャフト１１の先端部１１ａには、電子部品２０を吸着するノズル６が設けられている。このノズル６の内部には吸引時にゴミの侵入を防ぐためのフィルタ２１を備えている。そして、スプラインシャフト１１を昇降駆動するボイスコイルモータ２２が設けられ、ボイスコイルモータ２２にてスプラインシャフト１１、即ちノズル６を昇降移動させて電子部品２０の吸着、装着作業を行うように構成されている。
【００２２】
また、図２、図３に示すように、スプラインシャフト１１をロック把持及び解放する一対の第１レバー２３がボイスコイルモータ２２の上部に配設されている。一対の第１レバー２３は、その一端部が支点ピン２４を支点にして開閉揺動可能に枢支され、中間部のスプラインシャフト１１の把持部にはウレタンゴム２５が設けられ、他端部には常時これら第１レバー２３を閉じる方向に付勢してスプラインシャフト１１をロック把持するようにスプリングシャフト２６と圧縮ばね２７が設けられ、さらに他端縁の互いに対向する角部に解放溝２８が形成されている。
【００２３】
そして、図２〜図４に示すように、ピンシリンダ２９にてボールプランジャ３０を介してブラケット３１を揺動操作することにより、複数のスプラインシャフト１１の配列方向に沿って延設された第２レバー３２を動作させるように構成されている。第２レバー３２には、各スプラインシャフト１１毎に配設された第１レバー２３に対応して解放ピン３３が固定されており、第２レバー３２の動作によって各解放ピン３３がそれぞれに対向する解放溝２８に嵌入係合して第１レバー２３が開き、スプラインシャフト１１はボイスコイルモータ２２にて昇降駆動可能な状態となる。ブラケット３１は引張ばね３４にて常時解放ピン３３を解放溝２８から離脱させる方向に揺動付勢されている。
【００２４】
なお、図２において、２２ａはボイスコイルモータ２２のケーシング、３５はボイスコイル、３６はマグネットである。また、吸引装置９と、スプラインシャフト１１にノズル６に連通するように形成された中空穴３７とが、エアジョイント３８、ボイスコイルモータ２２のケーシング２２ａに形成された連通穴３９、スプラインシャフト１１に形成された連通穴４０を通して連通されている。また、スプラインシャフト１１の上端部１１ｂには磁気スケール４１が設けられ、磁気センサ４２にてスプラインシャフト１１の昇降位置を検出できるように構成され、さらに透過センサ４３による磁気スケール４１の上端の検出にてスプラインシャフト１１の原点位置を検出するように構成されている。
【００２５】
以上の構成の部品装着装置の動作を説明すると、図５（ａ）に示すように、電源がＯＮされてボイスコイルモータ２２のサーボがＯＮとなると、必ず一定のディレイの後にピンシリンダ２９がオンされるように構成されており、その後部品吸着、装着動作に入ることができる。
【００２６】
まず、制御装置１０の制御動作によりＸＹロボット７が動作して装着ヘッド部５が電子部品の吸着場所である部品吸着位置に移動される。そして、制御装置１０の制御によりピンシリンダ２９が駆動され、ブラケット３１に固定されたボールプランジャ３０を下方に押し下げることにより第２レバー３２に複数個取付けられた解放ピン３３が第１レバー２３の解放溝２８に嵌入係合して第１レバー２３が圧縮ばね２７に抗して開かれ、第１レバー２３のウレタンゴム２５がスプラインシャフト１１から離間する。そして、スプラインシャフト１１がボイスコイルモータ２２にて下降されることによりノズル６が下降し、かつ吸引装置９を駆動してノズル６に電子部品２０を吸着させる。
【００２７】
次に、ボイスコイルモータ２２によりノズル６を上昇させる。次に、再びＸＹロボット７を駆動し、電子回路基板上の部品装着位置まで装着ヘッド部５を移動させた後、再びボイスコイルモータ２２によりノズル６を下降させ、電子部品２０を電子回路基板上に装着する。
【００２８】
そして、一連動作が終了すると、制御装置１０の制御によりピンシリンダ２９が駆動され、先程下方に押し下げていたボールプランジャ３０を上方に引き戻すことにより第２レバー３２に複数個取付けられた解放ピン３３が第１レバー２３の解放溝２８から離れ、第１レバー２３が圧縮ばね２７にて閉じられ、ウレタンゴム２５を介してスプラインシャフト１１がロック把持される。
【００２９】
また、電源ＯＦＦ時には、図５（ｂ）に示すように、ボイスコイルモータ２２のサーボＯＦＦに先立ってピンシリンダ２９がＯＦＦ状態とされる。また、緊急停電時には、図５（ｃ）に示すように、制御装置１０からの制御動作が効かなくなるため、ボイスコイルモータ２２によりスプラインシャフト１１が支持されないので、スプラインシャフト１１、即ちノズル６が自重により落下するが、ブラケット３１に取付けられた引張ばね３４により瞬時にブラケット３１に固定されたボールプランジャ３０を上方に引き戻すことにより、第２レバー３２に複数個取付けられた解放ピン３３が第１レバー２３の解放溝２８から離れ、解放されていた第１レバー２３が圧縮ばね２７により閉じられ、スプラインシャフト１１がウレタンゴム２５を介してロック把持される。なお、ピンシリンダ２９のＯＦＦ時のボールプランジャ３０を押し下げる力よりも引張ばね３４の引張力の方が強いため、停電時でもスプラインシャフト１１を瞬時に把持することができる。
【００３０】
次に、本発明の他の実施形態について説明する。上記実施形態ではブラケット３１を解放ピン３３駆動方向に移動するのにピンシリンダ２９を、駆動方向と逆方向に復帰移動するのに引張ばね３４を用いた例を示したが、本実施形態では図６に示すように、複動シリンダ４５を用いている。この複動シリンダ４５は制御装置１０からの信号にて電磁弁４６がオンすることよってエア源４９からエアチューブ５０を通して供給された圧縮エアが導入されるシリンダ室が切り換えられてシリンダシャフト４５ａが伸展するように構成され、制御装置１０からの信号が停止すると電磁弁４６がオフすることによってエア源４９からエアチューブ５０を通して供給された圧縮エアが導入されるシリンダ室が切り換えられてシリンダシャフト４５ａが退入するように構成されている。
【００３１】
シリンダシャフト４５ａの先端には、ブラケット３１の側面に接触する連結ブロック４７が固定されている。連結ブロック４７にはその移動方向と直交する方向に長孔４７ａが形成され、ブラケット３１の先端部の側面に突設された連結ピン４８が嵌入係合されている。なお、ブラケット３１の基端部に設けられた固定穴３１ａに第２レバー３２の端部が固定されている。かくして、シリンダシャフト４５ａが退入位置にある状態ではブラケット３１が上方揺動して解放ピン３３が解放溝２８から離脱してスプラインシャフト１１がロック把持され、逆にシリンダシャフト４５ａが伸展位置にある状態ではブラケット３１が下方揺動して解放ピン３３が解放溝２８に嵌入係合して第１レバー２３が開かれ、スプラインシャフト１１のロックが解除される。
【００３２】
上記実施形態の場合には応答性良くスプラインシャフト１１をロック把持するために引張ばね３４の付勢力を大きくすると、第２レバー３２を開放ピン３３駆動方向に移動させてスプラインシャフト１１を解放する際に引張ばね３４の付勢力に逆らうために応答性が悪くなるが、本実施形態によれば第２レバー３２を開放ピン３３駆動方向に移動する際に引張ばね３４の付勢力に抗して移動させる必要がないので応答性が良くなり、逆方向の場合も複動シリンダ４５にて応答性良く動作するため、両方の応答性を高くでき、高速実装動作を実現することができる。
【００３３】
【発明の効果】
本発明の部品装着装置のノズル落下防止装置によれば、以上の説明から明らかなように、装着ヘッド部の動作時に第２レバーを駆動して解放ピンにより第１レバーを開き、作業終了時に第２レバーの駆動を解放してシャフトを保持するようにしたものであり、装着ヘッド部の動作時にシャフトの上下移動及び回転動作が完全に自由であるためコンパクトなシャフト駆動手段にて精度良く加圧制御できるとともに、シャフト回転手段にて回転位置決めでき、かつ作業終了時に第１レバーにてシャフトを保持して確実にノズルの落下を防止することができ、停電時に制御動作が効かなくなってもばねにて確実にノズルの落下を防止することができ、機械の破損を防止できて高信頼性を実現できる。
【００３４】
また、第２レバーを解放ピンの駆動方向と逆方向に付勢するばねを設ける代わりに、第２レバーを解放ピン駆動方向及び駆動方向と逆方向に往復移動させる往復移動手段を設けると、第２レバーが駆動方向と逆方向にばねで付勢されていないので、第２レバーを開放ピン駆動方向に移動する際の応答性が良くなり、駆動方向とその逆方向の両方の応答性が高くなり、高速実装動作を実現できる。
【００３５】
また、一対の第１レバーに前記支点と中間部の把持部と他端部の開閉端とを順に設け、他端部近傍に付勢手段を設けるのが好ましい。
【００３６】
また、複数のノズルを直線上に備えた装着ヘッド部において、前記複数のノズルの各々の第１レバーの開閉端を直線上に揃え、これらの開閉端に係合するように複数の解放ピンを第２レバーに直線上に配置し、この第２レバーの作動にて前記複数の解放ピンを前記複数の開閉端に同時に係合させるようにすると、複数のシャフトを一括して上下方向に保持し、ノズルの落下を防止することができる。
【００３７】
また、本発明の部品装着方法によれば、上下動及び回転動作可能な外周が円形のシャフトの下端に設けたノズルにて供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する部品装着方法において、常時はシャフトを把持固定し、供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する際にシャフトの把持を解除してシャフトを上下及び回転させるものであり、部品装着時にシャフトの上下移動及び回転動作が完全に自由であるためコンパクトな上下動駆動手段にて精度良く加圧制御できるとともに、回転位置決めできる。
【００３８】
また、本発明の部品装着装置によれば、上下動及び回転動作可能な外周が円形のシャフトと、シャフトの下端に取付けられて部品供給部から供給される部品の吸着及び基板上に移動して部品の装着を行うノズルと、前記シャフトを所定位置で把持固定する把持手段と、前記シャフトを上下移動させるシャフト駆動手段と、前記シャフトを回転方向に駆動するシャフト回転手段と、前記把持手段によるシャフトの把持を解除する把持解除手段とを備え、常時は前記シャフトを前記把持手段により把持固定し、前記供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する際には前記把持手段によるシャフトの把持を前記把持解除手段にて解除してシャフトを上下及び回転させるものであるので、上記部品装着方法を実行してその効果を発揮できる。
【００３９】
また、その把持手段を開閉揺動可能でかつシャフトを挟持するように閉方向に付勢された一対の第１レバーにて構成し、把持解除手段を第１レバーの開閉端に係合して第１レバーを開く解放ピンと解放ピンを部品の吸着及び装着時のみ第１レバーの開閉端に向けて駆動する手段とから構成することにより、簡単な構成で確実にシャフトの把持及び把持解除を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の部品装着装置のノズル落下防止装置の一実施形態における部品装着装置の全体概略構成を示す斜視図である。
【図２】同実施形態における装着ヘッド部の概略構成を示す部分縦断面図である。
【図３】同実施形態における要部の構成を示す平面図である。
【図４】同実施形態における要部の構成を示す側面図である。
【図５】同実施形態におけるスプラインシャフトロック用ピンシリンダの動作タイミング図である。
【図６】本発明の部品装着装置のノズル落下防止装置の他の実施形態における要部の構成を示し、（ａ）は斜視図、（ｂ）は（ａ）のＡ部側面図、（ｃ）は（ｂ）のＢ−Ｂ矢視図である。
【図７】従来例の部品装着装置における装着ヘッド部の概略構成を示す部分縦断面図である。
【符号の説明】
５ 装着ヘッド部
６ ノズル
１１ スプラインシャフト
２０ 電子部品
２２ ボイスコイルモータ（シャフト駆動手段）
２３ 第１レバー
２８ 解放溝
３２ 第２レバー
３３ 解放ピン
３４ 引張ばね
４５ 複動シリンダ
Claims (7)
- 上下移動及び回転動作可能な外周が円形のシャフト先端に設けたノズルで部品供給部から供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する装着ヘッド部を備えた部品装着装置において、前記シャフトを上下方向に駆動するシャフト駆動手段と、前記シャフトを回転方向に駆動するシャフト回転手段と、一端部を支点にして開閉揺動可能でかつ中間部が前記シャフトの外周面に略沿う形状からなる把持部を成しこの把持部により前記シャフトを挟持するように付勢手段により閉方向に付勢された一対の第１レバーと、前記一対の第１レバーの他端部に設けた開閉端と、前記第１レバーの開閉端に係合して第１レバーを開く解放ピンと、解放ピンを第１レバーの開閉端に向けて駆動する第２レバーと、第２レバーをその解放ピンの駆動方向と逆方向に付勢するばねとを備え、装着ヘッド部の動作時に第２レバーを駆動して解放ピンにより第１レバーを開き、作業終了時に第２レバーの駆動を解放してシャフトを上下方向に保持するようにしたことを特徴とする部品装着装置のノズル落下防止装置。
- 上下移動及び回転動作可能な外周が円形のシャフト先端に設けたノズルで部品供給部から供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する装着ヘッド部を備えた部品装着装置において、前記シャフトを上下方向に駆動するシャフト駆動手段と、前記シャフトを回転方向に駆動するシャフト回転手段と、一端部を支点にして開閉揺動可能でかつ中間部が前記シャフトの外周面に略沿う形状からなる把持部を成しこの把持部により前記シャフトを挟持するように付勢手段により閉方向に付勢された一対の第１レバーと、前記一対の第１レバーの他端部に設けた開閉端と、前記第１レバーの開閉端に係合して第１レバーを開く解放ピンと、解放ピンを第１レバーの開閉端に向けて駆動する第２レバーと、第２レバーを解放ピン駆動方向及び駆動方向と逆方向に往復移動させる往復移動手段とを備え、装着ヘッド部の動作時に第２レバーを移動して解放ピンにより第１レバーを開き、作業終了時に第２レバーを逆方向に移動してシャフトを上下方向に保持するようにしたことを特徴とする部品装着装置のノズル落下防止装置。
- 一対の第１レバーに前記支点と中間部の把持部と他端部の開閉端とを順に設け、他端部近傍に付勢手段を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の部品装着装置のノズル落下防止装置。
- 複数のノズルを直線上に備えた装着ヘッド部において、前記複数のノズルの各々の第１レバーの開閉端を直線上に揃え、これらの開閉端に係合するように複数の解放ピンを第２レバーに直線上に配置し、この第２レバーの作動にて前記複数の解放ピンを前記複数の開閉端に同時に係合させることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の部品装着装置のノズル落下防止装置。
- 上下動及び回転動作可能な外周が円形のシャフトの下端に設けたノズルにて供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する部品装着方法において、常時はシャフトを把持固定し、供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する際にシャフトの把持を解除してシャフトを上下及び回転させることを特徴とする部品装着方法。
- 上下動及び回転動作可能な外周が円形のシャフトと、シャフトの下端に取付けられて部品供給部から供給される部品の吸着及び基板上に移動して部品の装着を行うノズルと、前記シャフトを所定位置で把持固定する把持手段と、前記シャフトを上下移動させるシャフト駆動手段と、前記シャフトを回転方向に駆動するシャフト回転手段と、前記把持手段によるシャフトの把持を解除する把持解除手段とを備え、常時は前記シャフトを前記把持手段により把持固定し、前記供給された部品を吸着保持し基板上に移動して部品を装着する際には前記把持手段によるシャフトの把持を前記把持解除手段にて解除してシャフトを上下及び回転させることを特徴とする部品装着装置。
- 把持手段は開閉揺動可能でかつシャフトを挟持するように閉方向に付勢された一対の第１レバーから成り、把持解除手段は第１レバーの開閉端に係合して第１レバーを開く解放ピンと解放ピンを第１レバーの開閉端に向けて駆動する手段とから成ることを特徴とする請求項６記載の部品装着装置。
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