JP3687693B2 - 電動モータ - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動モータに係わり、特に、塗装用ロボット等のロボットに用いた際に防爆に好適な電動モータに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の電動モータの一例を図3を用いて説明する。図3は、この電動モータを用いたアクチュエータを示す図であり、このアクチュエータは、概して、周知の電動モータ9Aと、この電動モータ9Aで駆動される減速機10Aと、電動モータ9Aと減速機10Aとの間に介装されるフランジ34とから構成されている。また、電動モータ9Aは、周知のように軸14Aと、軸14Aの両端部をそれぞれ回転自在に支持する軸受12、13と、軸14Aと軸受12、13とを包囲するハウジング30Aと、ハウジング30Aと軸14Aとの間に設けられたオイルシール35Aとを有している。そして、この電動モータでは、以下のような内圧防爆構造を有している。
【0003】
即ち、電動モータ9Aのハウジング30Aの一方の端部(図3右端部)には、その外部からガスGを導入する導入路R11の一部を成す導入孔20が形成されており、そのハウジング30Aの他方の端部(図3左端部)には、ガスGを排出する排出孔41が貫通形成されている。排出孔41は、軸受12の外側を通り、ハウジング30Aの端部の端面である取付面30aで開口されている。この取付面30aには、フランジ34が接合されており、フランジ34は、排出孔41に通じ、減速機10Aの入力軸42に同軸の環状に形成され、その入力軸42に接すると共に軸14Aの軸受12より端部側の部分が配置される軸孔に通じた空間38と、空間38に通じる排出孔37とを有し、その排出孔37の開口端をガス流通管取付口37aとしている。即ち、フランジ34は、ハウジング30Aの排出孔41、空間38、排出孔37とからなる排出路R12をガス流通管取付口37aに収束させている。換言すれば、排出路R12はガス流通管取付口37aにより外部と連通している。また、フランジ34には、減速機10Aの入力軸42との間隙を遮蔽するオイルシール36(シール部材)が設けられている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来の電動モータ9Aでは、電動モータ9Aの軸受12、13の内、フランジ34側の軸受12を通じてガスGがフランジ34の空間38に流れ込む恐れがあり、そのような場合には、軸受12のグリスが脱け落ちてしまい、軸受12の寿命が短くなる。また、ガスGの流通抵抗が大きくなる上、フランジ34に形成した空間38及び排出路37のためにガスGの流通容積が大きくなってしまう。このため、電動モータ9Aの立上げ時の掃気時間が長いという不都合がある。
【0005】
また、フランジ34は、他部材と別個に設けられており、また、電動モータ9Aのオイルシール35Aの他にフランジ34にもオイルシール36を設けているので、部品点数及び加工、組立工数が多い。更に、電動モータ9Aのオイルシール35Aの他にフランジ34にもオイルシール36を設けていることで、軸14Aの回転抵抗が大きくなる。よって、軸14Aのパワー損失が大きいという不都合がある。
【0006】
本発明は、上記事情に鑑み、長寿命化、立上げ時間の短縮、部品点数の減少、加工工数、組立工数の減少、或いは、パワー損失の低下を図ることができる電動モータを提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明の第一の発明では、軸挿通孔を有するロボットの旋回ベースに取り付けられるハウジングと、ハウジングの端部に設けられた軸受と、軸受で支持された軸と、ハウジングの内面と軸とに軸方向に貫通した空隙を持って設けられ、軸を駆動する磁気回路と、ハウジングの外部から磁気回路の空隙にガスを導入する導入路と、ガスを排出する排出路とを備えてなる電動モータにおいて、導入路又は排出路は、ハウジングに形成され、軸の軸受部分に至らないように形成されていることを特徴とする。
【0008】
即ち、ガスは、ハウジングの導入路から導入され、磁気回路の空隙を流通し、その間に、磁気回路の熱を奪うと共に内部空間の掃気を行ない、ハウジングに設けられた排出路を通じて排出される。その排出路は、軸の軸受部分に至らないように形成されているので、磁気回路の空隙と導入路又は排出路との間に軸受が介在されず、軸受内部へのガスの流通を防止している。
【0009】
本発明の第二の発明では、第一の発明において、ハウジングの端部と軸の軸受部分の端部側との間には、シール部材が設けられ、ハウジングの端部には、磁気回路の空隙に対向され、シール部材を保持するシール部材保持面が形成されている。また、前記ハウジングは、前記軸挿通穴の内径が前記シール部材の外径よりも小さい取付板部を有する旋回ベースの前記取付板部に密着されていることを特徴とする。即ち、磁気回路の空隙側からの圧力に対するシール部材の耐力を向上する構成としている。
【0010】
本発明の第三の発明では、第一又は第二の発明において、導入路又は排出路は、軸受の周囲に環状をなす空間を有し、導入路又は排出路は、ハウジングに形成されるガス流通管取付口により外部と連通されていることを特徴とする。即ち、従来、ガス流通管取付口により外部と連通させるために設けられていたフランジ及び、そのフランジに設けられたオイルシールを省略した構成で、軸受の熱を効率良く除去することが可能である。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づき説明する。図2は本発明を適用する塗装用ロボットの全体図であり、この塗装用ロボット100は、床面に固定された固定ベース1と、固定ベース1に後述する第一アクチュエータ6を介して鉛直な回転軸線CT1回りに回転自在に取り付けられた旋回ベース2と、その旋回ベース2に水平な回転軸線CT2回りに回転自在に基端部が取り付けられた第一アーム3と、第一アーム3の先端部に前記回転軸線CT2に平行な回転軸線CT3回りに回転自在に取り付けられた第二アーム4と、第二アーム4の先端に回転軸線CT4回りに回転自在に最初の自由度を有する3自由度の手首部5とを備えている。また、手首部5には、塗装剤を噴出するノズル5aが設けられている。即ち、この塗装用ロボット100は6自由度を有し、このノズル5aを自在に動作させ、塗装を施すものである。
【0012】
また、塗装用ロボット100は、ノズル5aを操作するために、固定ベース1と旋回ベース2との間に設けられ、回転軸線CT1回りに旋回ベース2を回転駆動する前記第一アクチュエータ6と、旋回ベース2と第一アーム3の基端部との間に設けられ、第一アーム3を回転軸線CT2回りに回転駆動する第二アクチュエータ7と、第一アーム3の先端部と第二アーム4との間に設けられ、第二アーム4を回転軸線CT3回りに回転駆動する第三アクチュエータ8とを有している。これら第一、第二、第三アクチュエータ6、7、8は概略同様の構造を有している。尚、手首部5は、そのノズル5aを回転駆動するアクチュエータ(図示略)により駆動される。
【0013】
以下、図1を用いて、第二アクチュエータ7について説明する。尚、図3に示す従来のアクチュエータと同一の部材については同一の符号を付している。
【0014】
第二アクチュエータ7は、電動モータ9と減速機10と位置検出器18とモータカバー11とを備えており、電動モータ9と減速機10とは、前記旋回ベース2の取付板部2aの表面と裏面にそれぞれ接合されている。旋回ベース2の取付板部2aには、軸挿通孔2bが貫通形成されており、その軸挿通孔2bには、電動モータ9の軸14の一方の端部が挿通配置され、減速機10の図示しない入力軸に連結されている。減速機10の出力軸10aには、上述の第一アーム3の基端部が固定されている。また、位置検出器18は、電動モータ9に設けられ、電動モータ9の軸14の他方の端部の回転を検知して第一アーム3の回転角度位置を検出するものである。旋回ベース2の取付板部2aは、その表面側に、電動モータ9のハウジング30のフランジ部30a側の略半分を包囲する筒状部2cを有しており、モータカバー11は、電動モータ9の残り半分及び位置検出器18を包囲して筒状部2cに接合され、電動モータ9及び位置検出器18の周囲を封じるものである。
【0015】
電動モータ9は、ハウジング30と、ハウジング30の両端部を成すフランジ部30a、30bと、両フランジ部30a、30bにそれぞれ設けられた軸受12、13と、両軸受12、13で回転自在に支持された軸14と、軸14の周囲に固設された磁石15と、その磁石15の周囲に軸14に対して同軸状に軸14方向に貫通した空隙29を持って配され、ハウジング30に固設された電磁コイル16とを有している。磁石15と電磁コイル16とは軸14を回転駆動する磁気回路を構成している。
【0016】
ハウジング30の外面は、ハウジング30の一方(即ち図1左方)のフランジ部30aの端面に形成され旋回ベース2の取付板部2aの表面に取り付けられる取付面30cと表面30dとからなっており、そのフランジ部30aの中央部には、軸孔30eが貫通形成されている。軸14は、このフランジ部30aの軸孔30eを貫通しており、軸孔30eのハウジング30内部側の部分には、軸受12が嵌合されている。また、軸孔30eのハウジング30外部側の部分は縮径されており、この外部側の部分、即ち軸14の軸受部分の端部側には、シール部材としてのオイルシール17が、磁気回路側からの圧力に抗する向きに嵌合されている。軸受部分とは、軸14の軸受12から端部側(図1左側)の部分である。
【0017】
即ち、オイルシール17は、軸14の外周面に回転自在に嵌合する内筒部17aと、軸孔30eの外部側部分に嵌合する外筒部17bと、その外筒部17bのハウジング30外部側の端部と内筒部17aのハウジング30外部側の端部との間に設けられた円板部17cとからなっている。このオイルシール17も、電動モータ9の一構成要素である。また、軸孔30eの外部側部分の端部は更に縮径されており、これにより、軸孔30eには、軸受12を介して前記磁気回路の空隙29に対向されたシール部材保持面30fが形成されている。このシール部材保持面30fには、オイルシール17の円板部17cが接合され保持されている。また、前記シール部材保持面30fは、前記軸挿通孔2bの内径を前記オイルシール17の外筒部17bの外径よりも小さくした取付板部2aを有する旋回ベース2の前記取付板部2aに密着させている。
【0018】
また、フランジ部30aの前記磁気回路の空隙29に対向する面には、軸受12の周囲に環状の溝をなす空間21が形成されており、空間21は、前記磁気回路の空隙29に向けて開放され通じている。フランジ部30aには、空間21の外周面からハウジング30の表面30dに貫通する排出孔31が形成されており、排出孔31のハウジング30の表面30d側は、ガス流通管取付口31aを成している。前記空間21及び排出孔31とから排出路R2が形成されており、即ち、排出路R2は、フランジ部30aに形成され、環状の溝をなす空間21から排出孔31のガス流通管取付口31aに収束されている。換言すれば、排出路R2はガス流通管取付口31aにより外部と連通され、軸14の軸受部分に至らないように形成されている。
【0019】
ガス流通管取付口31aには、管継手22が取り付けられており、管継手22には、チューブ23が接続されている。また、旋回ベース2の筒状部2cには、排出孔32が貫通形成されており、排出孔32の両端には、それぞれ管継手24、管継手25が取り付けられている。前記チューブ23は内側の管継手24に接続されており、外側の管継手25には、別のチューブ26が接続されている。管継手22、チューブ23、管継手24、排出孔32、管継手25、及びチューブ26は、ガス排出側のガス流通管を構成しており、チューブ26には、電動モータ9内部の圧力を監視する図示しない圧力スイッチ、塗装用ロボット100の電源投入時に電動モータ9内部の雰囲気を不活性のガスGと置換して掃気するためのバルブが設けられている。
【0020】
ハウジング30の他方(即ち図1右方)のフランジ部30bの中央部には、前記軸受13が嵌合する軸孔30gが貫通形成されており、そのフランジ部30bには、軸孔30gの周囲に、ハウジング30の外部から内部にガスGを導入する導入孔20が貫通形成されている。また、フランジ部30bには、前述の位置検出18のケーシング18aが、その内部空間と導入孔20とを連通させて取り付けられており、ケーシング18aには、その内部空間にガスGを導入する導入孔19が形成されている。即ち、導入孔19は、位置検出器18のケーシング18a及び電動モータ9と、モータカバー11及び旋回ベース2の筒状部2cとの間に形成された空間45に連通されている。また、旋回ベース2の筒状部2cには、導入孔33が貫通形成されており、導入孔33、空間45、導入孔19、ケーシング18aの内部空間、導入孔20はガス導入路R1を形成している。導入孔33の端部には、ガス導入側のガス流通管取付口33aが形成されている。
【0021】
ガス流通管取付口33aには、管継手27が取り付けられており、管継手27には、チューブ28が接続されている。管継手27とチューブ28とは、ガス流通管を構成している。チューブ28には、図示しないガスGの供給源が設けられている。第二アクチュエータ7は以上のような構成を有している。
【0022】
以下には、図2の塗装用ロボット100を起動させた際の第二アクチュエータ7の動作について説明する。まず、塗装用ロボット100の電源投入すると、図1の第二アクチュエータ7の図示しないガスGの供給源からチューブ28に不活性のガスGが圧送される。ガスGは、管継手27を介して旋回ベース2の筒状部2cの導入孔33から、位置検出器18及び電動モータ9とモータカバー11及び旋回ベース2の筒状部2cとの間に形成された空間45に導入され、その空間45から位置検出器18のケーシング18a内部を通過して電動モータ9のハウジング30のフランジ部30bに形成された導入孔20を通じてハウジング30の内部に導入される。ハウジング30内部に導入されたガスGは、磁気回路の空隙29を通過して、ハウジング30の他端側に流れ、そのフランジ部30aに形成された空間21及び排出孔31を通じて収束され、そのガス流通管取付口31aから管継手22、チューブ23、管継手24、旋回ベース2の筒状部2cの排出孔32、管継手25、チューブ26を通じて図示しない排気用のバルブから外部に放出される。一通りガスGが流通すると、位置検出器18及び電動モータ9とモータカバー11及び旋回ベース2の筒状部2cとの間に形成された空間45、位置検出器18のケーシング18aの内部空間、及び電動モータ9のハウジング30の内部の雰囲気は、不活性のガスGに置換され、防爆の雰囲気とすることができる。
【0023】
この際、フランジ30aの空間21及び排出孔31からなる排出路R2は、軸14の軸受部分に至らないように形成されているので、軸受12を通じて磁気回路の空隙29から排出路R2にガスGが流通するという従来の現象を防止することができる。よって、従来に比して軸受12内部へのガスGの流通を減少させることができる。また、軸14が配されたフランジ30aの軸孔30eには、軸14の軸受12より端部側(図1左側)の部分にオイルシール17が設けられ、そのオイルシール17は、磁気回路の空隙29に対向されたシール部材保持面30fで保持されているので、ガスGの圧力に対するオイルシール17の変形を防止することができる。よって、ガスGの漏れを防止し、軸受12内部へのガスGの流通を更に減少させることができる。従って、ガスGの流通抵抗の増大を防止することができる。
【0024】
また、図3の従来の構成においてはハウジング30Aの排出路R12をガス流通管取付口37aにより外部と連通させるためにその排出路R12の一部を延在形成したフランジ34を用いていたが、上記実施形態では、図1に示すようにハウジング30に設けられたガス流通管取付口31aにより排出路R2を外部に連通させる構成としているので、ガスGの流通容積を減少させることができる。
【0025】
以上の理由から、本実施形態では掃気時間を短縮することができ、それに伴う立上げ時間の短縮を図ることができる。
【0026】
次に、塗装用ロボット100が通常運転された時では、上述同様に流通されるガスGが、雰囲気を掃気すると共に、位置検出器18、軸受13、磁気回路(15、16)、軸受12の熱を除去し、その過熱を防止する。特に、軸受12では、その周囲に環状の溝を成す空間21を形成しているので、熱の除去を効率良く行なうことができる。これにより、電動モータ9、引いては第二アクチュエータ7の防爆性を更に向上することができる。
【0027】
また、起動時、通常運転時に係わらず、軸受12内部へのガスGの流通が減少されることにより、軸受12内部のグリスの脱落が防止される。よって、その軸受13の長寿命化を図ることができる。これにより、電動モータ9、引いては第二アクチュエータ7の長寿命化を図ることができる。
【0028】
また、図3の従来のフランジ34及びそのフランジ34に設けられるオイルシール36を省略することができるので、部品点数の減少及び加工工数、組立工数の減少を図ることができる。更に、そのオイルシール36の省略により、図1の軸14に加わる負荷を低減することができ、パワー損失の低下を図ることができる。
【0029】
また、第一、第三アクチュエータ6、8も、第二アクチュエータ7と同様の構成を有しているので、同様の効果を奏することができる。
【0030】
尚、上記実施形態では、第二アクチュエータ7等のアクチュエータを塗装用ロボット100に適用した場合を示したが、他の防爆を要する雰囲気の中で使用される装置、或は、粉塵や化学物質等で汚れた雰囲気の中で使用される装置に適用しても同様の効果を奏することは勿論である。
【0031】
また、本発明は、上記実施形態において排出路R2側からガスGを導入し、導入路R1から排出する構成を含む。
【0032】
また、位置検出器18の無い装置に起用できることは勿論であり、その場合に、フランジ30bをフランジ30a同様の構成として排出路R2同様の導入路を形成し、モータカバー11、筒状部2cを無くして、ガス流通管をその導入路のガス流通管取付口に取り付ける構成としてもよい。
【0033】
また、取付板部2aは、電動モータ9を支持する限りにおいて、如何なる形状であってもよく、ハウジング30のフランジ30a以外の部分を直接的或は間接的に支持するものであってもよい。減速機10を省略してもよい。
【0034】
【発明の効果】
本発明の第一の発明の電動モータによれば、導入路又は排出路は、ハウジングに形成され、軸の軸受部分に至らないように形成されているので、磁気回路の空隙から軸受内部を通過してガスが流通することを防止できる。よって、軸受内部のグリスの脱落が防止され、その軸受の長寿命化、引いては、電動モータの長寿命化を図ることができる。
【0035】
また、磁気回路の空隙から軸受内部を通過してガスが流通することを防止できるので、そのような流通がなされた場合の流通抵抗の増大を防止することができる。従って、掃気時間を短縮することができ、それに伴う立上げ時間の短縮を図ることができる。
【0036】
本発明の第二の発明の電動モータによれば、上記効果に加えて、ハウジングの端部には、磁気回路の空隙に対向され、シール部材を保持するシール部材保持面が形成されており、かつハウジングのシール部材保持面を、前記軸挿通孔の内径をオイルシールの外筒部の外径、つまりシール部材の外径よりも小さくした取付板部を有する旋回ベースの前記取付板部に密着させているので、ガスの圧力に対するシール部材の耐力を向上させ、その変形を防止することができる。
【0037】
本発明の第三の発明の電動モータによれば、上記効果に加えて、従来、ガス流通管取付口により外部と連通させるために設けられていたフランジ及びそのフランジに設けられたオイルシールを省略した構成で、軸受の熱を効率良く除去することが可能であるので、フランジに排出路を形成する従来の場合に比してガスの流通容積を減少させることができる。よって、掃気時間を更に短縮することができ、それに伴う立上げ時間の短縮を図ることができる。
【0038】
また、フランジ及びそのフランジに設けられるシール部材を省略することができるので、部品点数の減少及び加工工数、組立工数の減少を図ることができる。
【0039】
更に、フランジに設けられていたシール部材を省略することにより、軸に加わる負荷を低減することができ、パワー損失の低下を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の電動モータの一実施形態を示す図である。
【図2】 図1の電動モータを適用した塗装用ロボットを示す全体図である。
【図3】 従来の電動モータの一例を示す図である。
【符号の説明】
9 電動モータ
12 軸受
14 軸
15 磁石(磁気回路)
16 コイル(磁気回路)
17 オイルシール(シール部材)
21 空間
29 空隙
30 ハウジング
30a フランジ部(端部)
30f シール部材保持面
31a ガス流通管取付口
R1 導入路
R2 排出路
G ガス
Claims (2)
- 軸挿通孔を有するロボットの旋回ベースに取り付けられるハウジングと、該ハウジングの端部に設けられた軸受と、該軸受で支持され、前記軸挿通孔に通される軸と、前記ハウジングの内面と前記軸とに軸方向に貫通した空隙を持って設けられ、前記軸を駆動する磁気回路と、前記ハウジングの外部から磁気回路の空隙にガスを導入する導入路と、前記ガスを排出する排出路とを備えてなる電動モータにおいて、
前記導入路又は前記排出路は、前記ハウジングに形成され、前記軸の前記軸受部分に至らないように形成されており、
前記ハウジングの端部と前記軸の前記軸受部分の端部側との間には、シール部材が設けられ、前記ハウジングの端部には、前記磁気回路の空隙に対向され、前記シール部材を保持するシール部材保持面が形成され、
前記ハウジングは、前記軸挿通穴の内径が前記シール部材の外径よりも小さい取付板部を有する旋回ベースの前記取付板部に密着されていることを特徴とする電動モータ。 - 請求項1記載の電動モータにおいて、前記導入路又は前記排出路は、前記軸受の周囲に環状をなす空間を有し、前記導入路又は前記排出路は、前記ハウジングに形成されるガス流通管取付口により外部と連通されていることを特徴とする電動モータ。
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