JP3687560B2 - ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁制御装置に関する。より具体的には、本発明は、ステップモータ式吸気絞り弁が脱調を起こした場合に、吸気絞り弁を強制的に制御することができるステップモータ式吸気絞り弁制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の技術は、例えば、特開平７−１２０００号公報に記載にされている。この公報は、ステップモータ式吸気絞り弁のステップモータが脱調を起こした場合に、ステップモータ制御を中止することを記載している。すなわち従来の技術によるステップモータ式吸気絞り弁制御装置は、制御装置から出力される吸気絞り弁開度指令と、実際の吸気絞り弁開度との差が大きくなった場合には、制御を中止していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記公報に示されるように、ステップモータが脱調したときに制御を中止すると、エンジンの正常な運転が困難になる可能性がある。一方、ディーゼルエンジンの吸気絞り弁駆動において、閉じ側脱調はスモークを発生させるが、開き側脱調はスモークを発生させない。このように閉じ側脱調が生じた場合と開き側脱調が生じた場合とではスモークに対する影響が異なったものとなるが、従来の技術はこうしたスモークに対する影響の差異に関わりなく制御を中止してしまうという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、開き側脱調および閉じ側脱調のいずれかに応じて、脱調を判定する基準の厳しさを変えることができるディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明によるディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁を制御する装置は、ステップモータ式吸気絞り弁の実際の位置が目標位置に対して開き側に第１所定値以上ずれたとき、およびステップモータ式吸気絞り弁の実際の位置が目標位置に対して閉じ側に第２所定値以上ずれたときに、ステップモータが脱調したと検出する脱調検出手段を備えており、第１所定値は、第２所定値よりも大きく、そのことにより上記目的が達成される。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。
本明細書において、フラグの「ＯＮ」および「ＯＦＦ」は、それぞれ２進数の「１」（真）および「０」（偽）に対応する。またスイッチの「ＯＮ」および「ＯＦＦ」は、それぞれスイッチの導通状態および非導通状態に対応する。
【０００７】
図１は、本発明によるステップモータ式吸気絞り弁が用いられるディーゼルエンジンの概略構成図である。ここでは、本発明の制御装置をディーゼルエンジンの吸気絞り弁に適用する場合を例に挙げて説明するが、これには限られない。
【０００８】
ディーゼルエンジン（以下、「エンジン」とする）１１は、燃焼室１２を含む複数の気筒を有する。エンジン１１の吸入行程において、吸気弁１４は、吸気ポート１３を開けることによって、吸気通路１６に吸入される外気（吸入空気）を燃焼室１２に入れる。燃料噴射ポンプ１８は、燃料ライン１９を通じて燃料を燃料噴射ノズル１７に圧送する。燃料噴射ノズル１７は、燃料を燃焼室１２内へ噴射する。エンジン１１の排気行程において、排気弁２３は、排気ポート２２を開けることによって、排気通路２４を通して排気ガスを排出する。
【０００９】
ステップモータ２６は、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」とする）３９からの制御信号に基づいて、吸気絞り弁２５の開度が所望の値になるように吸気絞り弁２５を駆動する。全開スイッチ５８は、吸気絞り弁２５が全開位置にあるときにＯＮになり、それ以外の位置にあるときにＯＦＦになる。
【００１０】
ＥＧＲ（排気ガス再循環）装置４０は、燃焼室１２から排気通路２４へ排出される排気ガスの一部を吸気通路１６に再循環させて、燃焼室１２に戻す。ＥＧＲ装置４０は、排気通路２４から吸気通路１６へ排気ガスの一部を流すためのＥＧＲ通路４１と、ＥＧＲ通路４１を流れる排気ガスの量（ＥＧＲ量）を調整するためのＥＧＲ弁４２とを備えている。
【００１１】
ＥＧＲ弁４２は、負圧および大気圧を作動圧としてＥＧＲ通路４１を開閉するダイアフラム弁である。ＥＧＲ装置４０は、圧力室４６に導入される負圧および大気圧を調整するエレクトリック・バキューム・レギュレーティング・弁（以下、「ＥＶＲＶ」とする）４８を備えている。ＥＶＲＶ４８は、ポンプ３２に接続される負圧ポート５１と、大気を取り込む大気ポート５３とに接続されて、圧力室４６に供給される負圧の大きさを調節する。ＥＶＲＶ４８に流れる電流は、ＥＣＵ３９によって制御される。ＥＣＵ３９は、エンジン１１の運転状態に応じてＥＶＲＶ４８を制御することによって、ＥＧＲ弁４２の開度を調節し、それによりＥＧＲ量を連続的に調節する。
【００１２】
エンジン１１のクランクシャフト２１は、噴射ポンプ１８のドライブシャフト２９を回転させる。噴射ポンプ１８に設けられた回転速度センサ５６は、ドライブシャフト２９の回転速度を検出することによって、クランクシャフト２１の回転速度、すなわちエンジン回転速度ＮＥを検出する。
【００１３】
エンジン１１に設けられた水温センサ５７は、エンジン１１を冷却する冷却水の温度ＴＨＷを検出し、冷却水温度ＴＨＷに対応する電気信号をＥＣＵ３９に出力する。吸気通路１６に設けられた吸気圧センサ５９は、吸気通路１６における吸気圧力ＰＭを検出し、吸気圧力ＰＭに対応する電気信号をＥＣＵ３９に出力する。アクセルペダル６０の近傍に設けられたアクセルセンサ６１は、アクセルペダルの踏み込み量に対応するアクセル開度ＡＣＣＰを示す電気信号をＥＣＵ３９に出力する。
【００１４】
図２は、ＥＣＵ３９の内部と、入出力信号とを示すブロック図である。ＥＣＵ３９は、典型的には、中央処理ユニット（ＣＰＵ）６３、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）６４、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６５、バックアップＲＡＭ６６、入力ポート６７、出力ポート６８、内部バス６９、バッファ７０、マルチプレクサ７１、Ａ／Ｄ変換器７２、波形整形回路７３、および駆動回路７４を内蔵する。センサ５７〜５９および６１から出力される電気信号は、バッファ７０およびマルチプレクサ７１を介してＡ／Ｄ変換器７２によってディジタル信号に変換されてから入力ポート６７に与えられる。センサ５６から出力される電気信号は、波形整形回路７３によって波形が整えられてから入力ポート６７に与えられる。ステップモータ２６およびＥＶＲＶ４８を駆動するための電気信号は、出力ポート６８を介して駆動回路７４に与えられ、駆動に必要な増幅がされてからステップモータ２６およびＥＶＲＶ４８に出力される。入力ポート６７および出力ポート６８は、内部バス６９を介してＣＰＵ６３、ＲＯＭ６４、ＲＡＭ６５およびバックアップＲＡＭ６６に接続される。例えば、ＲＯＭ６４に格納されている制御プログラムは、ＥＣＵ３９に入力される電気信号が表すパラメータを演算処理してディーゼル吸気絞り弁制御およびＥＧＲ制御をおこなう。
【００１５】
次に図３〜図５を参照して、例示的なディーゼル吸気絞り弁制御およびＥＧＲ制御の概要を説明する。
図３の(a)は、ディーゼル吸気絞り弁制御のプログラムのフローチャートであり、図３の(b)は、ステップ３１０で用いる２次元マップである。図３のプログラムは、例えば８ｍｓに１回、実行される。
【００１６】
ステップ３１０において、図３の(b)に示す２次元マップを用いてエンジン回転数ＮＥおよび燃料噴射量ＱＦＩＮからディーゼル吸気絞り弁の開度の目標値である目標ステップＬＳＴＲＧを算出する。この２次元マップは、横軸にエンジン回転数ＮＥを、縦軸に燃料噴射量ＱＦＩＮをとり、２次元平面上（ＮＥ，ＱＦＩＮ）の点における目標ステップＬＳＴＲＧが、例えば、０ステップから２３０ステップの範囲の値をとるように設定されている。図３の(b)に示す２次元マップは、簡単のために、０ステップ、１００ステップおよび２００ステップのプロットしか表現されていないが、実際の目標ステップＬＳＴＲＧは連続な自然数をとる。グラフ中の単位［ｍｍ3／ｓｔ］は、ピストン１ストロークあたりの燃料噴射量を示す。
【００１７】
ステップモータ２６は、実ステップＬＳＡＣＴが目標ステップＬＳＴＲＧに一致するように、ＥＣＵ３９が実行するプログラムによって制御される。目標ステップＬＳＴＲＧは、例えば、全開時にゼロをとり、吸気絞り弁２５が閉じるにつれ大きい値をとる自然数である。
【００１８】
図４は、ディーゼル吸気絞り弁制御のプログラムのフローチャートである。図４のプログラムは、所定の割り込み間隔で実行される。ステップ４１０は、ＥＣＵ３９が認識している実ステップＬＳＡＣＴを算出する。もし目標ステップＬＳＴＲＧが実ステップＬＳＡＣＴよりも大きいなら、現在の実ステップＬＳＡＣＴに１を加えた値によって、実ステップＬＳＡＣＴを置換する。もし目標ステップＬＳＴＲＧが実ステップＬＳＡＣＴよりも小さいなら、現在の実ステップＬＳＡＣＴに１を減じた値によって、実ステップＬＳＡＣＴを置換する。
【００１９】
ステップ４２０は、図４のプログラムを実行する割り込み時刻を例えば、以下のように算出する。もし電源電圧が１０Ｖ以上なら、時刻ＴＳに５ｍｓを加えた値によって、時刻ＴＳを置換する。もし電源電圧が１０Ｖ未満なら、時刻ＴＳに１０ｍｓを加えた値によって、時刻ＴＳを置換する。したがって電源電圧が低下したときには、割り込みの間隔が長くなる。
【００２０】
図５の(a)は、ＥＧＲ制御のプログラムのフローチャートであり、図５の(b)〜(f)は、図５の(a)に示すステップで用いられるパラメータの関係を示すグラフである。図５の(a)のプログラムは、例えば８ｍｓに１回、実行される。
【００２１】
ステップ５１０において、図５の(b)に示す２次元マップを用いてエンジン回転数ＮＥおよび燃料噴射量ＱＦＩＮから、ＥＧＲリフト量の基準となるベース目標ＥＧＲリフトＥＬＢＳＥを算出する。この２次元マップは、横軸にエンジン回転数ＮＥを、縦軸に燃料噴射量ＱＦＩＮをとり、２次元平面上（ＮＥ，ＱＦＩＮ）の点におけるベース目標ＥＧＲリフトＥＬＢＳＥが、例えば、０ｍｍから６ｍｍの範囲の値をとるように設定されている。図５に示す２次元マップにおいて、目標ＥＧＲリフトＥＬＢＳＥは、０ｍｍおよび６ｍｍのあいだで連続的な値をとる。エンジン回転数ＮＥは、回転速度センサ５６から出力された電気信号から得られる。燃料噴射量ＱＦＩＮは、例えば、次式から求められる。
【００２２】
ＱＦＩＮ＝ｍｉｎ｛ｆ（エンジン回転数，アクセル開度），ｇ（エンジン回転数，吸気圧，吸気温度）｝
ここで「ｍｉｎ」は、引数のうち、いずれか小さい値をとる関数であり、「ｆ」および「ｇ」は、例えば、ＥＣＵのＲＯＭに格納された関数である。
【００２３】
ステップ５２０において、図５の(c)に示す１次元マップを用いて水温ＴＨＷから、水温補正係数ＭＥＴＨＷを算出する。この１次元マップは、横軸に水温ＴＨＷを、縦軸に水温補正係数ＭＥＴＨＷをとり、ある水温ＴＨＷにおける水温補正係数ＭＥＴＨＷが、例えば、０から１の範囲の値をとるように設定されている。水温ＴＨＷは、水温センサ５７から出力された電気信号から得られる。
【００２４】
ステップ５３０において、図５の(d)に示す１次元マップを用いて吸気圧ＰＡから、吸気圧補正係数ＭＥＰＩＭを算出する。この１次元マップは、横軸に吸気圧ＰＡを、縦軸に吸気圧補正係数ＭＥＰＩＭをとり、ある吸気圧ＰＡにおける吸気圧補正係数ＭＥＰＩＭが、例えば、０から１の範囲の値をとるように設定されている。吸気圧ＰＡは、吸気圧センサ５９から出力された電気信号から得られる。
【００２５】
ステップ５４０において、ベース目標ＥＧＲリフトＥＬＢＳＥ、水温補正係数ＭＥＴＨＷ、および吸気圧補正係数ＭＥＰＩＭを用いて、最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧを、ＥＬＴＲＧ＝ＥＬＢＳＥ×ＭＥＴＨＷ×ＭＥＰＩＭなる式に基づいて算出する。
【００２６】
ステップ５５０において、ＥＧＲ弁の実際のリフト量を検出するセンサ（ＥＧＲ弁リフトセンサ）を用いることによって、実際のリフト量に対応する実ＥＧＲリフトＥＬＡＣＴを検出する。
【００２７】
ステップ５６０において、図５の(e)に示す１次元マップを用いて最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧから、ベースＥＧＲ制御量ＩＥＢＳＥを算出する。この１次元マップは、横軸に最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧを、縦軸にベースＥＧＲ制御量ＩＥＢＳＥをとり、ある最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧにおけるベースＥＧＲ制御量ＩＥＢＳＥが、例えば、約３００ｍＡから約５００ｍＡの範囲の値をとるように設定されている。
【００２８】
ステップ５７０において、図５の(f)に示す１次元マップを用いて（最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧ−実ＥＧＲリフトＥＬＡＣＴ）の値から、フィードバックＥＧＲ制御量ＩＥＦＢを算出する。この１次元マップは、横軸に（最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧ−実ＥＧＲリフトＥＬＡＣＴ）の値を、縦軸にフィードバックＥＧＲ制御量ＩＥＦＢをとり、ある（最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧ−実ＥＧＲリフトＥＬＡＣＴ）の値におけるフィードバックＥＧＲ制御量ＩＥＦＢが、例えば、約−１００ｍＡから約１００ｍＡの範囲の値をとるように設定されている。
【００２９】
ステップ５８０において、ベースＥＧＲ制御量ＩＥＢＳＥおよびフィードバックＥＧＲ制御量ＩＥＦＢを用いて、最終ＥＧＲ制御量ＩＥＦＩＮを、ＩＥＦＩＮ＝ＩＥＢＳＥ＋ΣＩＥＦＢなる式に基づいて算出する。ＥＣＵ３９は、最終ＥＧＲ制御量ＩＥＦＩＮの電流がＥＶＲＶ４８に流れるように制御する。
【００３０】
以下に、脱調のために生じる、ＥＣＵ３９が認識している「実開度ステップＬＳＡＣＴ」と、ロータの実際の位置に対応する「真の開度ステップＬＳＴＲＵＥ」との差を検出する方法を説明する。この差の検出は、図７を参照して後述するプログラムにおいて利用される。
【００３１】
後述するプログラムでも用いる実開度ステップＬＳＡＣＴは、ステップモータ２６のロータの現在のステップ位置を示す整数であり、典型的にはＥＣＵ３９の中のＲＡＭ６５に格納される。したがって実開度ステップＬＳＡＣＴは、ＥＣＵ３９が「認識」しているロータの現在位置であるといえる。実開度ステップＬＳＡＣＴは、ステップモータの１ステップを単位としてロータの位置を示す整数であり、吸気絞り弁２５が全開位置でゼロをとり、閉じるにしたがって大きな値をとる。実開度ステップＬＳＡＣＴの「１」は、ステップモータ２６のロータの角度では、例えば、０．３°に対応する。
【００３２】
ここで仮想的な真の開度ステップＬＳＴＲＵＥを定義する。真の開度ステップＬＳＴＲＵＥは、ステップモータ２６のロータが実際に位置する、真のステップ位置を示す整数である。ステップモータ２６のロータの実際の絶対的な位置は、通常、吸気絞り弁２５が全閉または全開のときにしか決定できないので、真の開度ステップＬＳＴＲＵＥは、ＥＣＵ３９が直接的にいつも保持している値ではない。真の開度ステップＬＳＴＲＵＥは、実開度ステップＬＳＡＣＴと同様に、ステップモータ２６の１ステップを単位としてロータの位置を示す整数であり、吸気絞り弁２５が全開位置でゼロをとり、閉じるにしたがって大きな値をとる。ステップモータ２６が脱調していないときには、ＥＣＵ３９が認識するロータの現在位置を示す実開度ステップＬＳＡＣＴは、ロータの真のステップ位置を示す真の開度ステップＬＳＴＲＵＥに等しい。しかしステップモータ２６が脱調しているときには、ＥＣＵ３９が認識している位置を示す実開度ステップＬＳＡＣＴは、真の位置を示す真の開度ステップＬＳＴＲＵＥに等しくなくなる。
【００３３】
図６は、ステップモータ２６の脱調を説明するための図である。図６のグラフの横軸は時間を示し、縦軸はステップ位置を示す。図６において、真の開度ステップＬＳＴＲＵＥのグラフは、ロータが実際に位置する真のステップ位置の変化を示し、実開度ステップＬＳＡＣＴＯのグラフは、ステップモータ２６が開き側に脱調しているときにＥＣＵが保持しているステップ位置の変化を示し、実開度ステップＬＳＡＣＴＣのグラフは、ステップモータ２６が閉じ側に脱調しているときにＥＣＵ３９が保持しているロータのステップ位置の変化をそれぞれ表す。
【００３４】
「ステップモータが開き側に脱調している」とは、ロータが実際に位置する真のステップ位置が、ＥＣＵ３９が認識しているロータのステップ位置よりも、吸気絞り弁２５がより開く側に存在する状態をいう。また「ステップモータが閉じ側に脱調している」とは、ロータが実際に位置する真のステップ位置が、ＥＣＵ３９が認識しているロータのステップ位置よりも、吸気絞り弁２５がより閉じる側に存在する状態をいう。したがって、真の開度ステップＬＳＴＲＵＥのグラフは、実開度ステップＬＳＡＣＴＯのグラフよりもステップ位置がより小さい側（つまり図６のグラフの下側）に位置する。また真の開度ステップＬＳＴＲＵＥのグラフは、実開度ステップＬＳＡＣＴＣのグラフよりもステップ位置がより大きい側（つまり図６のグラフの上側）に位置する。
【００３５】
図６を用いて、脱調に起因する真の開度ステップＬＳＴＲＵＥと、実開度ステップＬＳＡＣＴＯおよび実開度ステップＬＳＡＣＴＣとの差を求める方法を説明する。図６において、ステップモータ２６のロータは、吸気絞り弁２５を全開から閉じ側へ駆動し、その後、再び全開へ駆動する。開き側脱調量ＬＳＯＦＰは、実開度ステップＬＳＡＣＴＯおよび真の開度ステップＬＳＴＲＵＥの差である。つまり、開き側脱調量ＬＳＯＦＰは、開き側脱調によってロータの真のステップ位置が、ＥＣＵ３９が認識しているステップ位置からずれている量を示す。閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭは、実開度ステップＬＳＡＣＴＣおよび真の開度ステップＬＳＴＲＵＥの差である。つまり、閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭは、閉じ側脱調によってロータの真のステップ位置が、ＥＣＵ３９が認識しているステップ位置からずれている量を示す。開き側脱調量ＬＳＯＦＰおよび閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭは、いずれも非負の整数であり、「１」がステップモータの１ステップに対応する。
【００３６】
本発明が適用されるディーゼルエンジンは、全開スイッチ５８を備えている。全開スイッチ５８は、吸気絞り弁２５が全開位置にあるときにＯＮであり、それ以外のときにはＯＦＦである。このとき、開き側脱調量ＬＳＯＦＰを求める手順を以下に説明する。図６に示される開き側脱調量ＬＳＯＦＰは、２ステップである。すなわちＥＣＵ３９が認識しているロータの位置よりも実際のロータの位置が開き側に２ステップずれている。時刻ｔ２において全開スイッチ５８がＯＮになったとき（つまり真の開度ステップＬＳＴＲＵＥがゼロに等しくなったとき）、実開度ステップＬＳＡＣＴＯは２である。図６からわかるように、ステップモータ２６が開き側に脱調しているときは、全開スイッチ５８がＯＮになったときの実開度ステップＬＳＡＣＴＯが開き側脱調量ＬＳＯＦＰに等しい。開き側脱調の場合は、ＥＣＵ３９が、ロータが全開位置に達したと認識する時刻ｔ３より前の時刻ｔ２において全開スイッチ５８がＯＮになる。
【００３７】
次に閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭを求める手順を以下に説明する。図６に示される閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭは、２ステップである。すなわちＥＣＵ３９が認識しているロータの位置よりも実際のロータの位置が閉じ側に２ステップずれている。時刻ｔ１において実開度ステップＬＳＡＣＴＣがゼロに等しくなったとき、全開スイッチ５８はＯＦＦである。図６からわかるように、ステップモータ２６が閉じ側に脱調しているときは、実開度ステップＬＳＡＣＴＣがゼロに等しくなってから、全開スイッチ５８がＯＮになるまでの期間が、閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭに対応する。ただし、ここでは１単位時間に１ステップずつ開き側にステップモータ２５を駆動するとしている。閉じ側脱調の場合は、ＥＣＵ３９が、ロータが全開位置に達したと認識する時刻ｔ１より後の時刻ｔ２において全開スイッチ５８がＯＮになる。
【００３８】
図７は、ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いるプログラムのフローチャートである。図７のプログラムは、例えば８ｍｓに１回、実行される。つまり一定間隔でプログラムの制御が図７中の「スタート」から始まり、「リターン」で終了する。制御が「リターン」に移ると、次に制御が「スタート」に移るまでは、プログラムは実行されない。
【００３９】
ステップ７０１において、脱調補正中であるかどうかを判定する。すなわち、脱調補正中を示すフラグＷＣＯＲＲがＯＮであるかどうかを判定する。もし脱調補正中である（ＷＣＯＲＲ＝ＯＮ）なら、ステップ７２１に進み、もし脱調補正中ではない（ＷＣＯＲＲ＝ＯＦＦ）なら、ステップ７０２に進む。
【００４０】
ステップ７０２において、全開学習が済んでいるかどうかを判定する。すなわち、全開学習を示すフラグＸＧＬＳＯＦがＯＮであるどうかを判定する。もし全開学習が済んでいる（ＸＧＬＳＯＦ＝ＯＮ）なら、ステップ７０３に進み、もし全開学習が済んでいない（ＸＧＬＳＯＦ＝ＯＦＦ）なら、制御はリターンに移る。
【００４１】
ステップ７０３において、吸気絞り弁２５が全開位置にあるかどうかを判定する。すなわち、全開スイッチ５８の出力信号ＷＬＯＰＮがＯＮであるかどうかを判定する。もし吸気絞り弁２５が全開位置にある（ＷＬＯＰＮ＝ＯＮ）なら、ステップ７０６に進み、もし吸気絞り弁２５が全開位置にない（ＷＬＯＰＮ＝ＯＦＦ）なら、ステップ７０４に進む。全開スイッチ５８は、吸気絞り弁２５を駆動する回転軸に連結しており、その出力信号ＷＬＯＰＮは、吸気絞り弁２５が全開のときにＯＮになり、それ以外のときにＯＦＦになる。つまり全開スイッチ５８の出力信号ＷＬＯＰＮは、吸気絞り弁２５が実際に全開位置にあるかどうかを示す。
【００４２】
ステップ７０４において、ＥＣＵ３９が認識している吸気絞り弁２５の位置が全開位置であるかどうかを判定する。すなわち、実開度ステップＬＳＡＣＴがゼロに等しいかどうかを判定する。実開度ステップＬＳＡＣＴ＝０は、吸気絞り弁２５が全開の状態に対応する。もしＥＣＵ３９が認識している吸気絞り弁２５の位置が全開位置である（ＬＳＡＣＴ＝０）なら、ステップ７０５に進む。このときステップモータは閉じ側に脱調している。なぜなら、実際は吸気絞り弁２５が全開ではないにもかかわらず、ＥＣＵ３９は「すでに全開に達した」と認識しており、ロータが実際に位置する真のステップ位置が、ＥＣＵ３９が認識しているロータのステップ位置よりも、吸気絞り弁がより閉じる側に存在するからである。もしＥＣＵ３９が認識している吸気絞り弁２５の位置が全開位置ではない（ＬＳＡＣＴ＝０ではない）なら、ステップモータは脱調していないので、制御はリターンに移る。
【００４３】
ステップ７０５において、脱調補正中を示すフラグＷＣＯＲＲをＯＮにしてから、制御はリターンに移る。
ステップ７０６において、ＥＣＵ３９が認識している吸気絞り弁２５の位置が全開位置であるかどうかを判定する。すなわち、実開度ステップＬＳＡＣＴがゼロに等しいかどうかを判定する。もしＥＣＵ３９が認識している吸気絞り弁２５の位置が全開位置である（ＬＳＡＣＴ＝０）なら、ステップモータは脱調していないので、制御はリターンに移る。もしＥＣＵ３９が認識している吸気絞り弁２５の位置が全開位置ではない（ＬＳＡＣＴ＝０ではない）なら、ステップ７０７に進む。このときステップモータは開き側に脱調している。なぜなら、実際は吸気絞り弁２５が全開であるにもかかわらず、ＥＣＵ３９は「全開に達していない」と認識しており、ロータが実際に位置する真のステップ位置が、ＥＣＵ３９が認識しているロータのステップ位置よりも、吸気絞り弁がより開く側に存在するからである。
【００４４】
ステップ７０７において、実開度ステップＬＳＡＣＴの値を開き側脱調量ＬＳＯＦＰに代入する。
ステップ７０８において、脱調した回数を示すエラーカウンタＣＬＳＥＲＲを１だけインクリメントしてから、制御はリターンに移る。エラーカウンタＣＬＳＥＲＲは、製造時からの累積の脱調回数をカウントするためのもので、初期状態ではゼロが代入されている。エラーカウンタＣＬＳＥＲＲは、イグニッションスイッチをオフしたときでもクリアされないように、例えば、電池によってバックアップされたＲＡＭなどにその値が保持される。
【００４５】
ステップ７２１において、閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭを１だけインクリメントする。閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭは、初期状態ではゼロが代入されている。
ステップ７２２において、吸気絞り弁２５が全開位置にあるかどうかを判定する。すなわち、全開スイッチ５８の出力信号ＷＬＯＰＮがＯＮであるかどうかを判定する。もし吸気絞り弁２５が全開位置にある（ＷＬＯＰＮ＝ＯＮ）なら、ステップ７２３に進み、もし吸気絞り弁２５が全開位置にない（ＷＬＯＰＮ＝ＯＦＦ）なら、制御はリターンに移る。
【００４６】
ステップ７２３においては、吸気絞り弁２５が実際に全開状態である。したがって閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭは、ステップモータが閉じ側に脱調していると判断されたステップ７０５から、１ずつステップモータを開き側に駆動し、実際に吸気絞り弁２５が全開になるまでのあいだに累積してインクリメントされた値に等しい。ステップ７２３において閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭが算出されたので、脱調補正中を示すフラグＷＣＯＲＲをＯＦＦにする。
【００４７】
ステップ７２４において、脱調した回数を示すエラーカウンタＣＬＳＥＲＲを１だけインクリメントしてから、制御はリターンに移る。
図８は、ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いる目標開度補正プログラムのフローチャートである。図８のプログラムも、例えば８ｍｓに１回、実行される。
【００４８】
ステップ８０１において、閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭが２０より大きいかどうかを判定する。もし閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭが２０より大きいなら、ステップ８０５に進み、もし閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭが２０より大きくないなら、ステップ８０２に進む。
【００４９】
ステップ８０２において、開き側脱調量ＬＳＯＦＰが４０より大きいかどうかを判定する。もし開き側脱調量ＬＳＯＦＰが４０より大きいなら、ステップ８０５に進み、もし開き側脱調量ＬＳＯＦＰが４０より大きくないなら、ステップ８０３に進む。
【００５０】
ステップ８０２の判定に用いる閾値（値４０）は、ステップ８０１の判定に用いる閾値（値２０）より大きい。すなわちステップ８０２における開き側脱調の判定のほうが、ステップ８０１における閉じ側脱調の判定よりも緩く設定される。さらに言い換えれば、ステップ８０２の開き側脱調の判定の敏感さは、ステップ８０１の閉じ側脱調の判定の敏感さよりも鈍い。これにより、開き側脱調を検出した場合は、閉じ側脱調に比べ、運転可能な限界により近い点まで、脱調用の制御（例えば、吸気絞り弁を強制的に所定の位置に駆動する制御）をおこなわないでおくことができる。そのため、エンジン運転が限界まで可能になるという効果を有する。
【００５１】
ステップ８０２の閾値（値４０）をステップ８０１の閾値（値２０）よりも大きく設定する理由は、ディーゼルエンジンの吸気絞り弁駆動において、閉じ側脱調はスモークを発生させるが、開き側脱調はスモークを発生させないからである。つまり、開き側脱調の判定を閉じ側脱調の判定よりも緩く設定することによって、ほんとうに必要なときまで開き側脱調であるとの判定を遅らせることができる。
【００５２】
ステップ８０３において、目標ステップＬＳＴＲＧを開き側に補正する。すなわち、目標ステップＬＳＴＲＧから閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭを減じた値（ＬＳＴＲＧ−ＬＳＯＦＭ）によって目標ステップＬＳＴＲＧを置換する。言い換えれば、ステップ８０３おいては、目標ステップＬＳＴＲＧから閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭを減じる補正、つまり吸気絞り弁２５を目標ステップＬＳＴＲＧよりも閉じ側に脱調していると推測される量ＬＳＯＦＭだけ開き側にシフトする補正をおこなう。この閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭに基づいた補正は、次回もＬＳＯＦＭ分だけ脱調するかもしれない、とするいわゆる「見込み補正」になる。目標ステップを誤って補正したときに悪影響がより大きいのは、閉じ側への誤補正である。逆にいえば、開き側への誤補正は、閉じ側への誤補正よりも悪影響は少ない。これは、ディーゼルエンジンにおいては、吸気量が燃料量に比較して所定量以上確保されていない場合にスモークあるいは燃焼不良による失火、エンストが発生するという問題が生じることなどによる。
【００５３】
したがってステップ８０３においては、目標ステップＬＳＴＲＧに閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭだけを反映させる補正をする。これにより目標ステップＬＳＴＲＧの補正は、安全な側へ、つまり開き側へだけシフトすることによっておこなわれる。その結果、閉じ側に誤って補正するために生じるスモークの問題などを避けることができる。
【００５４】
ステップ８０４において、エラーカウンタＣＬＳＥＲＲが１０より大きいかどうかを判定する。もしエラーカウンタＣＬＳＥＲＲが１０より大きいなら、ステップ８０６に進み、もしエラーカウンタＣＬＳＥＲＲが１０より大きくないなら、制御はリターンに移る。
【００５５】
ステップ８０５において、目標ステップＬＳＴＲＧを所定の値にセットすることによって、強制的に吸気絞り弁２５を所定の位置に駆動する。例えば、目標ステップＬＳＴＲＧをゼロにセットすれば、吸気絞り弁２５を全開位置に駆動することができる。これにより、脱調量が所定の値よりも大きいときには、吸気絞り弁２５を制御せずに、所定位置に強制的に駆動することができる。
【００５６】
ステップ８０５において、強制的に吸気絞り弁２５を駆動できることの意味を説明する。ディーゼルエンジンは、その性質上、吸気量が燃料量に比べて所定量以上、確保されている状態では、スモークを発生することなく、燃料噴射量によって決定されるエンジントルクで運転することが可能である。このため、ステップ８０５を含むプログラムによってステップモータを制御すれば、脱調が起こったときには、吸気絞り弁を所定の高開度位置に駆動することができる。これによりステップモータが脱調したときであっても、スモークを排出することなくエンジンを運転することができる。
【００５７】
ステップ８０６において、運転者に対するウォーニングを発してから、制御はリターンに移る。
図９は、ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いる他のプログラムのフローチャートである。図９のプログラムは、ステップ９０３および９０４の順序がステップ８０３および８０４と逆である点で図８のプログラムと異なる。これにより、ステップモータが脱調する回数が所定の回数を越えるまでは、開き側への補正をおこなわないことができる。逆にいえば、図９においては、脱調回数が所定の回数を越えてはじめて開き側への補正がおこなわれる。図９のフローチャートに示す目標ステップの補正は、ステップモータの脱調回数が所定回数を越える場合には、その後にも何回も脱調すると予期しやすいことに基づいている。すなわちステップ９０４において、脱調回数が所定の回数を越えるかどうかを判定し、越える場合には、ステップモータが脱調しやすいと判断して見込み補正をおこなう。図９に示す実施の形態によれば、ステップモータが脱調する傾向にあることを確認してから目標ステップの補正をおこなえるので、目標ステップの誤補正を避けることができるという効果がある。
【００５８】
上述の説明において、例えば、ステップ８０１および８０２の判定に用いる所定の値２０および４０は、制御対象および所望の制御特性に応じて変えてもよい。
【００５９】
ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いる上述したプログラムは、典型的には、ＥＣＵ３９に内蔵されたＲＯＭ６４に格納されるが、これには限られない。これらのプログラムの機能は、ＣＰＵ６３が所定のステップを実行するようなインストラクションによってプログラムされた汎用のプロセッサによってもインプリメントでき、所定のステップを実行する布線論理を含む特定のハードウェア要素によってもインプリメントでき、あるいはプログラムされた汎用のプロセッサと特定のハードウェアとの組み合わせによってもインプリメントできる。
【００６０】
【発明の効果】
本発明によれば、少なくとも以下の効果が得られる。すなわち、開き側脱調を検出するときの敏感さを、閉じ側脱調を検出するときの敏感さよりも鈍く設定することによって、スモーク発生に影響しない開き側脱調の場合には、運転可能な限界まで脱調時用の制御をおこなわないことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるステップモータ式吸気絞り弁が用いられるディーゼルエンジンの概略構成図である。
【図２】ＥＣＵ３９の内部と、入出力信号とを示すブロック図である。
【図３】ディーゼル吸気絞り弁制御のプログラムのフローチャートおよび２次元マップである。
【図４】ディーゼル吸気絞り弁制御のプログラムのフローチャートである。
【図５】ＥＧＲ制御のプログラムのフローチャートおよびプログラム中のステップで用いられるパラメータの関係を示すグラフである。
【図６】ステップモータ２６の脱調を説明するための図である。
【図７】ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いるプログラムのフローチャートである。
【図８】ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いる目標開度補正プログラムのフローチャートである。
【図９】ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いる他のプログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
８０１〜８０６ プログラムのステップ
【発明の属する技術分野】
本発明は、ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁制御装置に関する。より具体的には、本発明は、ステップモータ式吸気絞り弁が脱調を起こした場合に、吸気絞り弁を強制的に制御することができるステップモータ式吸気絞り弁制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の技術は、例えば、特開平７−１２０００号公報に記載にされている。この公報は、ステップモータ式吸気絞り弁のステップモータが脱調を起こした場合に、ステップモータ制御を中止することを記載している。すなわち従来の技術によるステップモータ式吸気絞り弁制御装置は、制御装置から出力される吸気絞り弁開度指令と、実際の吸気絞り弁開度との差が大きくなった場合には、制御を中止していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記公報に示されるように、ステップモータが脱調したときに制御を中止すると、エンジンの正常な運転が困難になる可能性がある。一方、ディーゼルエンジンの吸気絞り弁駆動において、閉じ側脱調はスモークを発生させるが、開き側脱調はスモークを発生させない。このように閉じ側脱調が生じた場合と開き側脱調が生じた場合とではスモークに対する影響が異なったものとなるが、従来の技術はこうしたスモークに対する影響の差異に関わりなく制御を中止してしまうという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、開き側脱調および閉じ側脱調のいずれかに応じて、脱調を判定する基準の厳しさを変えることができるディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明によるディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁を制御する装置は、ステップモータ式吸気絞り弁の実際の位置が目標位置に対して開き側に第１所定値以上ずれたとき、およびステップモータ式吸気絞り弁の実際の位置が目標位置に対して閉じ側に第２所定値以上ずれたときに、ステップモータが脱調したと検出する脱調検出手段を備えており、第１所定値は、第２所定値よりも大きく、そのことにより上記目的が達成される。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。
本明細書において、フラグの「ＯＮ」および「ＯＦＦ」は、それぞれ２進数の「１」（真）および「０」（偽）に対応する。またスイッチの「ＯＮ」および「ＯＦＦ」は、それぞれスイッチの導通状態および非導通状態に対応する。
【０００７】
図１は、本発明によるステップモータ式吸気絞り弁が用いられるディーゼルエンジンの概略構成図である。ここでは、本発明の制御装置をディーゼルエンジンの吸気絞り弁に適用する場合を例に挙げて説明するが、これには限られない。
【０００８】
ディーゼルエンジン（以下、「エンジン」とする）１１は、燃焼室１２を含む複数の気筒を有する。エンジン１１の吸入行程において、吸気弁１４は、吸気ポート１３を開けることによって、吸気通路１６に吸入される外気（吸入空気）を燃焼室１２に入れる。燃料噴射ポンプ１８は、燃料ライン１９を通じて燃料を燃料噴射ノズル１７に圧送する。燃料噴射ノズル１７は、燃料を燃焼室１２内へ噴射する。エンジン１１の排気行程において、排気弁２３は、排気ポート２２を開けることによって、排気通路２４を通して排気ガスを排出する。
【０００９】
ステップモータ２６は、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」とする）３９からの制御信号に基づいて、吸気絞り弁２５の開度が所望の値になるように吸気絞り弁２５を駆動する。全開スイッチ５８は、吸気絞り弁２５が全開位置にあるときにＯＮになり、それ以外の位置にあるときにＯＦＦになる。
【００１０】
ＥＧＲ（排気ガス再循環）装置４０は、燃焼室１２から排気通路２４へ排出される排気ガスの一部を吸気通路１６に再循環させて、燃焼室１２に戻す。ＥＧＲ装置４０は、排気通路２４から吸気通路１６へ排気ガスの一部を流すためのＥＧＲ通路４１と、ＥＧＲ通路４１を流れる排気ガスの量（ＥＧＲ量）を調整するためのＥＧＲ弁４２とを備えている。
【００１１】
ＥＧＲ弁４２は、負圧および大気圧を作動圧としてＥＧＲ通路４１を開閉するダイアフラム弁である。ＥＧＲ装置４０は、圧力室４６に導入される負圧および大気圧を調整するエレクトリック・バキューム・レギュレーティング・弁（以下、「ＥＶＲＶ」とする）４８を備えている。ＥＶＲＶ４８は、ポンプ３２に接続される負圧ポート５１と、大気を取り込む大気ポート５３とに接続されて、圧力室４６に供給される負圧の大きさを調節する。ＥＶＲＶ４８に流れる電流は、ＥＣＵ３９によって制御される。ＥＣＵ３９は、エンジン１１の運転状態に応じてＥＶＲＶ４８を制御することによって、ＥＧＲ弁４２の開度を調節し、それによりＥＧＲ量を連続的に調節する。
【００１２】
エンジン１１のクランクシャフト２１は、噴射ポンプ１８のドライブシャフト２９を回転させる。噴射ポンプ１８に設けられた回転速度センサ５６は、ドライブシャフト２９の回転速度を検出することによって、クランクシャフト２１の回転速度、すなわちエンジン回転速度ＮＥを検出する。
【００１３】
エンジン１１に設けられた水温センサ５７は、エンジン１１を冷却する冷却水の温度ＴＨＷを検出し、冷却水温度ＴＨＷに対応する電気信号をＥＣＵ３９に出力する。吸気通路１６に設けられた吸気圧センサ５９は、吸気通路１６における吸気圧力ＰＭを検出し、吸気圧力ＰＭに対応する電気信号をＥＣＵ３９に出力する。アクセルペダル６０の近傍に設けられたアクセルセンサ６１は、アクセルペダルの踏み込み量に対応するアクセル開度ＡＣＣＰを示す電気信号をＥＣＵ３９に出力する。
【００１４】
図２は、ＥＣＵ３９の内部と、入出力信号とを示すブロック図である。ＥＣＵ３９は、典型的には、中央処理ユニット（ＣＰＵ）６３、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）６４、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６５、バックアップＲＡＭ６６、入力ポート６７、出力ポート６８、内部バス６９、バッファ７０、マルチプレクサ７１、Ａ／Ｄ変換器７２、波形整形回路７３、および駆動回路７４を内蔵する。センサ５７〜５９および６１から出力される電気信号は、バッファ７０およびマルチプレクサ７１を介してＡ／Ｄ変換器７２によってディジタル信号に変換されてから入力ポート６７に与えられる。センサ５６から出力される電気信号は、波形整形回路７３によって波形が整えられてから入力ポート６７に与えられる。ステップモータ２６およびＥＶＲＶ４８を駆動するための電気信号は、出力ポート６８を介して駆動回路７４に与えられ、駆動に必要な増幅がされてからステップモータ２６およびＥＶＲＶ４８に出力される。入力ポート６７および出力ポート６８は、内部バス６９を介してＣＰＵ６３、ＲＯＭ６４、ＲＡＭ６５およびバックアップＲＡＭ６６に接続される。例えば、ＲＯＭ６４に格納されている制御プログラムは、ＥＣＵ３９に入力される電気信号が表すパラメータを演算処理してディーゼル吸気絞り弁制御およびＥＧＲ制御をおこなう。
【００１５】
次に図３〜図５を参照して、例示的なディーゼル吸気絞り弁制御およびＥＧＲ制御の概要を説明する。
図３の(a)は、ディーゼル吸気絞り弁制御のプログラムのフローチャートであり、図３の(b)は、ステップ３１０で用いる２次元マップである。図３のプログラムは、例えば８ｍｓに１回、実行される。
【００１６】
ステップ３１０において、図３の(b)に示す２次元マップを用いてエンジン回転数ＮＥおよび燃料噴射量ＱＦＩＮからディーゼル吸気絞り弁の開度の目標値である目標ステップＬＳＴＲＧを算出する。この２次元マップは、横軸にエンジン回転数ＮＥを、縦軸に燃料噴射量ＱＦＩＮをとり、２次元平面上（ＮＥ，ＱＦＩＮ）の点における目標ステップＬＳＴＲＧが、例えば、０ステップから２３０ステップの範囲の値をとるように設定されている。図３の(b)に示す２次元マップは、簡単のために、０ステップ、１００ステップおよび２００ステップのプロットしか表現されていないが、実際の目標ステップＬＳＴＲＧは連続な自然数をとる。グラフ中の単位［ｍｍ3／ｓｔ］は、ピストン１ストロークあたりの燃料噴射量を示す。
【００１７】
ステップモータ２６は、実ステップＬＳＡＣＴが目標ステップＬＳＴＲＧに一致するように、ＥＣＵ３９が実行するプログラムによって制御される。目標ステップＬＳＴＲＧは、例えば、全開時にゼロをとり、吸気絞り弁２５が閉じるにつれ大きい値をとる自然数である。
【００１８】
図４は、ディーゼル吸気絞り弁制御のプログラムのフローチャートである。図４のプログラムは、所定の割り込み間隔で実行される。ステップ４１０は、ＥＣＵ３９が認識している実ステップＬＳＡＣＴを算出する。もし目標ステップＬＳＴＲＧが実ステップＬＳＡＣＴよりも大きいなら、現在の実ステップＬＳＡＣＴに１を加えた値によって、実ステップＬＳＡＣＴを置換する。もし目標ステップＬＳＴＲＧが実ステップＬＳＡＣＴよりも小さいなら、現在の実ステップＬＳＡＣＴに１を減じた値によって、実ステップＬＳＡＣＴを置換する。
【００１９】
ステップ４２０は、図４のプログラムを実行する割り込み時刻を例えば、以下のように算出する。もし電源電圧が１０Ｖ以上なら、時刻ＴＳに５ｍｓを加えた値によって、時刻ＴＳを置換する。もし電源電圧が１０Ｖ未満なら、時刻ＴＳに１０ｍｓを加えた値によって、時刻ＴＳを置換する。したがって電源電圧が低下したときには、割り込みの間隔が長くなる。
【００２０】
図５の(a)は、ＥＧＲ制御のプログラムのフローチャートであり、図５の(b)〜(f)は、図５の(a)に示すステップで用いられるパラメータの関係を示すグラフである。図５の(a)のプログラムは、例えば８ｍｓに１回、実行される。
【００２１】
ステップ５１０において、図５の(b)に示す２次元マップを用いてエンジン回転数ＮＥおよび燃料噴射量ＱＦＩＮから、ＥＧＲリフト量の基準となるベース目標ＥＧＲリフトＥＬＢＳＥを算出する。この２次元マップは、横軸にエンジン回転数ＮＥを、縦軸に燃料噴射量ＱＦＩＮをとり、２次元平面上（ＮＥ，ＱＦＩＮ）の点におけるベース目標ＥＧＲリフトＥＬＢＳＥが、例えば、０ｍｍから６ｍｍの範囲の値をとるように設定されている。図５に示す２次元マップにおいて、目標ＥＧＲリフトＥＬＢＳＥは、０ｍｍおよび６ｍｍのあいだで連続的な値をとる。エンジン回転数ＮＥは、回転速度センサ５６から出力された電気信号から得られる。燃料噴射量ＱＦＩＮは、例えば、次式から求められる。
【００２２】
ＱＦＩＮ＝ｍｉｎ｛ｆ（エンジン回転数，アクセル開度），ｇ（エンジン回転数，吸気圧，吸気温度）｝
ここで「ｍｉｎ」は、引数のうち、いずれか小さい値をとる関数であり、「ｆ」および「ｇ」は、例えば、ＥＣＵのＲＯＭに格納された関数である。
【００２３】
ステップ５２０において、図５の(c)に示す１次元マップを用いて水温ＴＨＷから、水温補正係数ＭＥＴＨＷを算出する。この１次元マップは、横軸に水温ＴＨＷを、縦軸に水温補正係数ＭＥＴＨＷをとり、ある水温ＴＨＷにおける水温補正係数ＭＥＴＨＷが、例えば、０から１の範囲の値をとるように設定されている。水温ＴＨＷは、水温センサ５７から出力された電気信号から得られる。
【００２４】
ステップ５３０において、図５の(d)に示す１次元マップを用いて吸気圧ＰＡから、吸気圧補正係数ＭＥＰＩＭを算出する。この１次元マップは、横軸に吸気圧ＰＡを、縦軸に吸気圧補正係数ＭＥＰＩＭをとり、ある吸気圧ＰＡにおける吸気圧補正係数ＭＥＰＩＭが、例えば、０から１の範囲の値をとるように設定されている。吸気圧ＰＡは、吸気圧センサ５９から出力された電気信号から得られる。
【００２５】
ステップ５４０において、ベース目標ＥＧＲリフトＥＬＢＳＥ、水温補正係数ＭＥＴＨＷ、および吸気圧補正係数ＭＥＰＩＭを用いて、最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧを、ＥＬＴＲＧ＝ＥＬＢＳＥ×ＭＥＴＨＷ×ＭＥＰＩＭなる式に基づいて算出する。
【００２６】
ステップ５５０において、ＥＧＲ弁の実際のリフト量を検出するセンサ（ＥＧＲ弁リフトセンサ）を用いることによって、実際のリフト量に対応する実ＥＧＲリフトＥＬＡＣＴを検出する。
【００２７】
ステップ５６０において、図５の(e)に示す１次元マップを用いて最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧから、ベースＥＧＲ制御量ＩＥＢＳＥを算出する。この１次元マップは、横軸に最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧを、縦軸にベースＥＧＲ制御量ＩＥＢＳＥをとり、ある最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧにおけるベースＥＧＲ制御量ＩＥＢＳＥが、例えば、約３００ｍＡから約５００ｍＡの範囲の値をとるように設定されている。
【００２８】
ステップ５７０において、図５の(f)に示す１次元マップを用いて（最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧ−実ＥＧＲリフトＥＬＡＣＴ）の値から、フィードバックＥＧＲ制御量ＩＥＦＢを算出する。この１次元マップは、横軸に（最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧ−実ＥＧＲリフトＥＬＡＣＴ）の値を、縦軸にフィードバックＥＧＲ制御量ＩＥＦＢをとり、ある（最終目標ＥＧＲリフトＥＬＴＲＧ−実ＥＧＲリフトＥＬＡＣＴ）の値におけるフィードバックＥＧＲ制御量ＩＥＦＢが、例えば、約−１００ｍＡから約１００ｍＡの範囲の値をとるように設定されている。
【００２９】
ステップ５８０において、ベースＥＧＲ制御量ＩＥＢＳＥおよびフィードバックＥＧＲ制御量ＩＥＦＢを用いて、最終ＥＧＲ制御量ＩＥＦＩＮを、ＩＥＦＩＮ＝ＩＥＢＳＥ＋ΣＩＥＦＢなる式に基づいて算出する。ＥＣＵ３９は、最終ＥＧＲ制御量ＩＥＦＩＮの電流がＥＶＲＶ４８に流れるように制御する。
【００３０】
以下に、脱調のために生じる、ＥＣＵ３９が認識している「実開度ステップＬＳＡＣＴ」と、ロータの実際の位置に対応する「真の開度ステップＬＳＴＲＵＥ」との差を検出する方法を説明する。この差の検出は、図７を参照して後述するプログラムにおいて利用される。
【００３１】
後述するプログラムでも用いる実開度ステップＬＳＡＣＴは、ステップモータ２６のロータの現在のステップ位置を示す整数であり、典型的にはＥＣＵ３９の中のＲＡＭ６５に格納される。したがって実開度ステップＬＳＡＣＴは、ＥＣＵ３９が「認識」しているロータの現在位置であるといえる。実開度ステップＬＳＡＣＴは、ステップモータの１ステップを単位としてロータの位置を示す整数であり、吸気絞り弁２５が全開位置でゼロをとり、閉じるにしたがって大きな値をとる。実開度ステップＬＳＡＣＴの「１」は、ステップモータ２６のロータの角度では、例えば、０．３°に対応する。
【００３２】
ここで仮想的な真の開度ステップＬＳＴＲＵＥを定義する。真の開度ステップＬＳＴＲＵＥは、ステップモータ２６のロータが実際に位置する、真のステップ位置を示す整数である。ステップモータ２６のロータの実際の絶対的な位置は、通常、吸気絞り弁２５が全閉または全開のときにしか決定できないので、真の開度ステップＬＳＴＲＵＥは、ＥＣＵ３９が直接的にいつも保持している値ではない。真の開度ステップＬＳＴＲＵＥは、実開度ステップＬＳＡＣＴと同様に、ステップモータ２６の１ステップを単位としてロータの位置を示す整数であり、吸気絞り弁２５が全開位置でゼロをとり、閉じるにしたがって大きな値をとる。ステップモータ２６が脱調していないときには、ＥＣＵ３９が認識するロータの現在位置を示す実開度ステップＬＳＡＣＴは、ロータの真のステップ位置を示す真の開度ステップＬＳＴＲＵＥに等しい。しかしステップモータ２６が脱調しているときには、ＥＣＵ３９が認識している位置を示す実開度ステップＬＳＡＣＴは、真の位置を示す真の開度ステップＬＳＴＲＵＥに等しくなくなる。
【００３３】
図６は、ステップモータ２６の脱調を説明するための図である。図６のグラフの横軸は時間を示し、縦軸はステップ位置を示す。図６において、真の開度ステップＬＳＴＲＵＥのグラフは、ロータが実際に位置する真のステップ位置の変化を示し、実開度ステップＬＳＡＣＴＯのグラフは、ステップモータ２６が開き側に脱調しているときにＥＣＵが保持しているステップ位置の変化を示し、実開度ステップＬＳＡＣＴＣのグラフは、ステップモータ２６が閉じ側に脱調しているときにＥＣＵ３９が保持しているロータのステップ位置の変化をそれぞれ表す。
【００３４】
「ステップモータが開き側に脱調している」とは、ロータが実際に位置する真のステップ位置が、ＥＣＵ３９が認識しているロータのステップ位置よりも、吸気絞り弁２５がより開く側に存在する状態をいう。また「ステップモータが閉じ側に脱調している」とは、ロータが実際に位置する真のステップ位置が、ＥＣＵ３９が認識しているロータのステップ位置よりも、吸気絞り弁２５がより閉じる側に存在する状態をいう。したがって、真の開度ステップＬＳＴＲＵＥのグラフは、実開度ステップＬＳＡＣＴＯのグラフよりもステップ位置がより小さい側（つまり図６のグラフの下側）に位置する。また真の開度ステップＬＳＴＲＵＥのグラフは、実開度ステップＬＳＡＣＴＣのグラフよりもステップ位置がより大きい側（つまり図６のグラフの上側）に位置する。
【００３５】
図６を用いて、脱調に起因する真の開度ステップＬＳＴＲＵＥと、実開度ステップＬＳＡＣＴＯおよび実開度ステップＬＳＡＣＴＣとの差を求める方法を説明する。図６において、ステップモータ２６のロータは、吸気絞り弁２５を全開から閉じ側へ駆動し、その後、再び全開へ駆動する。開き側脱調量ＬＳＯＦＰは、実開度ステップＬＳＡＣＴＯおよび真の開度ステップＬＳＴＲＵＥの差である。つまり、開き側脱調量ＬＳＯＦＰは、開き側脱調によってロータの真のステップ位置が、ＥＣＵ３９が認識しているステップ位置からずれている量を示す。閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭは、実開度ステップＬＳＡＣＴＣおよび真の開度ステップＬＳＴＲＵＥの差である。つまり、閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭは、閉じ側脱調によってロータの真のステップ位置が、ＥＣＵ３９が認識しているステップ位置からずれている量を示す。開き側脱調量ＬＳＯＦＰおよび閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭは、いずれも非負の整数であり、「１」がステップモータの１ステップに対応する。
【００３６】
本発明が適用されるディーゼルエンジンは、全開スイッチ５８を備えている。全開スイッチ５８は、吸気絞り弁２５が全開位置にあるときにＯＮであり、それ以外のときにはＯＦＦである。このとき、開き側脱調量ＬＳＯＦＰを求める手順を以下に説明する。図６に示される開き側脱調量ＬＳＯＦＰは、２ステップである。すなわちＥＣＵ３９が認識しているロータの位置よりも実際のロータの位置が開き側に２ステップずれている。時刻ｔ２において全開スイッチ５８がＯＮになったとき（つまり真の開度ステップＬＳＴＲＵＥがゼロに等しくなったとき）、実開度ステップＬＳＡＣＴＯは２である。図６からわかるように、ステップモータ２６が開き側に脱調しているときは、全開スイッチ５８がＯＮになったときの実開度ステップＬＳＡＣＴＯが開き側脱調量ＬＳＯＦＰに等しい。開き側脱調の場合は、ＥＣＵ３９が、ロータが全開位置に達したと認識する時刻ｔ３より前の時刻ｔ２において全開スイッチ５８がＯＮになる。
【００３７】
次に閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭを求める手順を以下に説明する。図６に示される閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭは、２ステップである。すなわちＥＣＵ３９が認識しているロータの位置よりも実際のロータの位置が閉じ側に２ステップずれている。時刻ｔ１において実開度ステップＬＳＡＣＴＣがゼロに等しくなったとき、全開スイッチ５８はＯＦＦである。図６からわかるように、ステップモータ２６が閉じ側に脱調しているときは、実開度ステップＬＳＡＣＴＣがゼロに等しくなってから、全開スイッチ５８がＯＮになるまでの期間が、閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭに対応する。ただし、ここでは１単位時間に１ステップずつ開き側にステップモータ２５を駆動するとしている。閉じ側脱調の場合は、ＥＣＵ３９が、ロータが全開位置に達したと認識する時刻ｔ１より後の時刻ｔ２において全開スイッチ５８がＯＮになる。
【００３８】
図７は、ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いるプログラムのフローチャートである。図７のプログラムは、例えば８ｍｓに１回、実行される。つまり一定間隔でプログラムの制御が図７中の「スタート」から始まり、「リターン」で終了する。制御が「リターン」に移ると、次に制御が「スタート」に移るまでは、プログラムは実行されない。
【００３９】
ステップ７０１において、脱調補正中であるかどうかを判定する。すなわち、脱調補正中を示すフラグＷＣＯＲＲがＯＮであるかどうかを判定する。もし脱調補正中である（ＷＣＯＲＲ＝ＯＮ）なら、ステップ７２１に進み、もし脱調補正中ではない（ＷＣＯＲＲ＝ＯＦＦ）なら、ステップ７０２に進む。
【００４０】
ステップ７０２において、全開学習が済んでいるかどうかを判定する。すなわち、全開学習を示すフラグＸＧＬＳＯＦがＯＮであるどうかを判定する。もし全開学習が済んでいる（ＸＧＬＳＯＦ＝ＯＮ）なら、ステップ７０３に進み、もし全開学習が済んでいない（ＸＧＬＳＯＦ＝ＯＦＦ）なら、制御はリターンに移る。
【００４１】
ステップ７０３において、吸気絞り弁２５が全開位置にあるかどうかを判定する。すなわち、全開スイッチ５８の出力信号ＷＬＯＰＮがＯＮであるかどうかを判定する。もし吸気絞り弁２５が全開位置にある（ＷＬＯＰＮ＝ＯＮ）なら、ステップ７０６に進み、もし吸気絞り弁２５が全開位置にない（ＷＬＯＰＮ＝ＯＦＦ）なら、ステップ７０４に進む。全開スイッチ５８は、吸気絞り弁２５を駆動する回転軸に連結しており、その出力信号ＷＬＯＰＮは、吸気絞り弁２５が全開のときにＯＮになり、それ以外のときにＯＦＦになる。つまり全開スイッチ５８の出力信号ＷＬＯＰＮは、吸気絞り弁２５が実際に全開位置にあるかどうかを示す。
【００４２】
ステップ７０４において、ＥＣＵ３９が認識している吸気絞り弁２５の位置が全開位置であるかどうかを判定する。すなわち、実開度ステップＬＳＡＣＴがゼロに等しいかどうかを判定する。実開度ステップＬＳＡＣＴ＝０は、吸気絞り弁２５が全開の状態に対応する。もしＥＣＵ３９が認識している吸気絞り弁２５の位置が全開位置である（ＬＳＡＣＴ＝０）なら、ステップ７０５に進む。このときステップモータは閉じ側に脱調している。なぜなら、実際は吸気絞り弁２５が全開ではないにもかかわらず、ＥＣＵ３９は「すでに全開に達した」と認識しており、ロータが実際に位置する真のステップ位置が、ＥＣＵ３９が認識しているロータのステップ位置よりも、吸気絞り弁がより閉じる側に存在するからである。もしＥＣＵ３９が認識している吸気絞り弁２５の位置が全開位置ではない（ＬＳＡＣＴ＝０ではない）なら、ステップモータは脱調していないので、制御はリターンに移る。
【００４３】
ステップ７０５において、脱調補正中を示すフラグＷＣＯＲＲをＯＮにしてから、制御はリターンに移る。
ステップ７０６において、ＥＣＵ３９が認識している吸気絞り弁２５の位置が全開位置であるかどうかを判定する。すなわち、実開度ステップＬＳＡＣＴがゼロに等しいかどうかを判定する。もしＥＣＵ３９が認識している吸気絞り弁２５の位置が全開位置である（ＬＳＡＣＴ＝０）なら、ステップモータは脱調していないので、制御はリターンに移る。もしＥＣＵ３９が認識している吸気絞り弁２５の位置が全開位置ではない（ＬＳＡＣＴ＝０ではない）なら、ステップ７０７に進む。このときステップモータは開き側に脱調している。なぜなら、実際は吸気絞り弁２５が全開であるにもかかわらず、ＥＣＵ３９は「全開に達していない」と認識しており、ロータが実際に位置する真のステップ位置が、ＥＣＵ３９が認識しているロータのステップ位置よりも、吸気絞り弁がより開く側に存在するからである。
【００４４】
ステップ７０７において、実開度ステップＬＳＡＣＴの値を開き側脱調量ＬＳＯＦＰに代入する。
ステップ７０８において、脱調した回数を示すエラーカウンタＣＬＳＥＲＲを１だけインクリメントしてから、制御はリターンに移る。エラーカウンタＣＬＳＥＲＲは、製造時からの累積の脱調回数をカウントするためのもので、初期状態ではゼロが代入されている。エラーカウンタＣＬＳＥＲＲは、イグニッションスイッチをオフしたときでもクリアされないように、例えば、電池によってバックアップされたＲＡＭなどにその値が保持される。
【００４５】
ステップ７２１において、閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭを１だけインクリメントする。閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭは、初期状態ではゼロが代入されている。
ステップ７２２において、吸気絞り弁２５が全開位置にあるかどうかを判定する。すなわち、全開スイッチ５８の出力信号ＷＬＯＰＮがＯＮであるかどうかを判定する。もし吸気絞り弁２５が全開位置にある（ＷＬＯＰＮ＝ＯＮ）なら、ステップ７２３に進み、もし吸気絞り弁２５が全開位置にない（ＷＬＯＰＮ＝ＯＦＦ）なら、制御はリターンに移る。
【００４６】
ステップ７２３においては、吸気絞り弁２５が実際に全開状態である。したがって閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭは、ステップモータが閉じ側に脱調していると判断されたステップ７０５から、１ずつステップモータを開き側に駆動し、実際に吸気絞り弁２５が全開になるまでのあいだに累積してインクリメントされた値に等しい。ステップ７２３において閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭが算出されたので、脱調補正中を示すフラグＷＣＯＲＲをＯＦＦにする。
【００４７】
ステップ７２４において、脱調した回数を示すエラーカウンタＣＬＳＥＲＲを１だけインクリメントしてから、制御はリターンに移る。
図８は、ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いる目標開度補正プログラムのフローチャートである。図８のプログラムも、例えば８ｍｓに１回、実行される。
【００４８】
ステップ８０１において、閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭが２０より大きいかどうかを判定する。もし閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭが２０より大きいなら、ステップ８０５に進み、もし閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭが２０より大きくないなら、ステップ８０２に進む。
【００４９】
ステップ８０２において、開き側脱調量ＬＳＯＦＰが４０より大きいかどうかを判定する。もし開き側脱調量ＬＳＯＦＰが４０より大きいなら、ステップ８０５に進み、もし開き側脱調量ＬＳＯＦＰが４０より大きくないなら、ステップ８０３に進む。
【００５０】
ステップ８０２の判定に用いる閾値（値４０）は、ステップ８０１の判定に用いる閾値（値２０）より大きい。すなわちステップ８０２における開き側脱調の判定のほうが、ステップ８０１における閉じ側脱調の判定よりも緩く設定される。さらに言い換えれば、ステップ８０２の開き側脱調の判定の敏感さは、ステップ８０１の閉じ側脱調の判定の敏感さよりも鈍い。これにより、開き側脱調を検出した場合は、閉じ側脱調に比べ、運転可能な限界により近い点まで、脱調用の制御（例えば、吸気絞り弁を強制的に所定の位置に駆動する制御）をおこなわないでおくことができる。そのため、エンジン運転が限界まで可能になるという効果を有する。
【００５１】
ステップ８０２の閾値（値４０）をステップ８０１の閾値（値２０）よりも大きく設定する理由は、ディーゼルエンジンの吸気絞り弁駆動において、閉じ側脱調はスモークを発生させるが、開き側脱調はスモークを発生させないからである。つまり、開き側脱調の判定を閉じ側脱調の判定よりも緩く設定することによって、ほんとうに必要なときまで開き側脱調であるとの判定を遅らせることができる。
【００５２】
ステップ８０３において、目標ステップＬＳＴＲＧを開き側に補正する。すなわち、目標ステップＬＳＴＲＧから閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭを減じた値（ＬＳＴＲＧ−ＬＳＯＦＭ）によって目標ステップＬＳＴＲＧを置換する。言い換えれば、ステップ８０３おいては、目標ステップＬＳＴＲＧから閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭを減じる補正、つまり吸気絞り弁２５を目標ステップＬＳＴＲＧよりも閉じ側に脱調していると推測される量ＬＳＯＦＭだけ開き側にシフトする補正をおこなう。この閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭに基づいた補正は、次回もＬＳＯＦＭ分だけ脱調するかもしれない、とするいわゆる「見込み補正」になる。目標ステップを誤って補正したときに悪影響がより大きいのは、閉じ側への誤補正である。逆にいえば、開き側への誤補正は、閉じ側への誤補正よりも悪影響は少ない。これは、ディーゼルエンジンにおいては、吸気量が燃料量に比較して所定量以上確保されていない場合にスモークあるいは燃焼不良による失火、エンストが発生するという問題が生じることなどによる。
【００５３】
したがってステップ８０３においては、目標ステップＬＳＴＲＧに閉じ側脱調量ＬＳＯＦＭだけを反映させる補正をする。これにより目標ステップＬＳＴＲＧの補正は、安全な側へ、つまり開き側へだけシフトすることによっておこなわれる。その結果、閉じ側に誤って補正するために生じるスモークの問題などを避けることができる。
【００５４】
ステップ８０４において、エラーカウンタＣＬＳＥＲＲが１０より大きいかどうかを判定する。もしエラーカウンタＣＬＳＥＲＲが１０より大きいなら、ステップ８０６に進み、もしエラーカウンタＣＬＳＥＲＲが１０より大きくないなら、制御はリターンに移る。
【００５５】
ステップ８０５において、目標ステップＬＳＴＲＧを所定の値にセットすることによって、強制的に吸気絞り弁２５を所定の位置に駆動する。例えば、目標ステップＬＳＴＲＧをゼロにセットすれば、吸気絞り弁２５を全開位置に駆動することができる。これにより、脱調量が所定の値よりも大きいときには、吸気絞り弁２５を制御せずに、所定位置に強制的に駆動することができる。
【００５６】
ステップ８０５において、強制的に吸気絞り弁２５を駆動できることの意味を説明する。ディーゼルエンジンは、その性質上、吸気量が燃料量に比べて所定量以上、確保されている状態では、スモークを発生することなく、燃料噴射量によって決定されるエンジントルクで運転することが可能である。このため、ステップ８０５を含むプログラムによってステップモータを制御すれば、脱調が起こったときには、吸気絞り弁を所定の高開度位置に駆動することができる。これによりステップモータが脱調したときであっても、スモークを排出することなくエンジンを運転することができる。
【００５７】
ステップ８０６において、運転者に対するウォーニングを発してから、制御はリターンに移る。
図９は、ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いる他のプログラムのフローチャートである。図９のプログラムは、ステップ９０３および９０４の順序がステップ８０３および８０４と逆である点で図８のプログラムと異なる。これにより、ステップモータが脱調する回数が所定の回数を越えるまでは、開き側への補正をおこなわないことができる。逆にいえば、図９においては、脱調回数が所定の回数を越えてはじめて開き側への補正がおこなわれる。図９のフローチャートに示す目標ステップの補正は、ステップモータの脱調回数が所定回数を越える場合には、その後にも何回も脱調すると予期しやすいことに基づいている。すなわちステップ９０４において、脱調回数が所定の回数を越えるかどうかを判定し、越える場合には、ステップモータが脱調しやすいと判断して見込み補正をおこなう。図９に示す実施の形態によれば、ステップモータが脱調する傾向にあることを確認してから目標ステップの補正をおこなえるので、目標ステップの誤補正を避けることができるという効果がある。
【００５８】
上述の説明において、例えば、ステップ８０１および８０２の判定に用いる所定の値２０および４０は、制御対象および所望の制御特性に応じて変えてもよい。
【００５９】
ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いる上述したプログラムは、典型的には、ＥＣＵ３９に内蔵されたＲＯＭ６４に格納されるが、これには限られない。これらのプログラムの機能は、ＣＰＵ６３が所定のステップを実行するようなインストラクションによってプログラムされた汎用のプロセッサによってもインプリメントでき、所定のステップを実行する布線論理を含む特定のハードウェア要素によってもインプリメントでき、あるいはプログラムされた汎用のプロセッサと特定のハードウェアとの組み合わせによってもインプリメントできる。
【００６０】
【発明の効果】
本発明によれば、少なくとも以下の効果が得られる。すなわち、開き側脱調を検出するときの敏感さを、閉じ側脱調を検出するときの敏感さよりも鈍く設定することによって、スモーク発生に影響しない開き側脱調の場合には、運転可能な限界まで脱調時用の制御をおこなわないことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるステップモータ式吸気絞り弁が用いられるディーゼルエンジンの概略構成図である。
【図２】ＥＣＵ３９の内部と、入出力信号とを示すブロック図である。
【図３】ディーゼル吸気絞り弁制御のプログラムのフローチャートおよび２次元マップである。
【図４】ディーゼル吸気絞り弁制御のプログラムのフローチャートである。
【図５】ＥＧＲ制御のプログラムのフローチャートおよびプログラム中のステップで用いられるパラメータの関係を示すグラフである。
【図６】ステップモータ２６の脱調を説明するための図である。
【図７】ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いるプログラムのフローチャートである。
【図８】ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いる目標開度補正プログラムのフローチャートである。
【図９】ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁が用いる他のプログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
８０１〜８０６ プログラムのステップ
Claims (1)
- ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁を制御する装置であって、
該ステップモータ式吸気絞り弁の実際の位置が目標位置に対して開き側に第１所定値以上ずれたとき、および該ステップモータ式吸気絞り弁の該実際の位置が該目標位置に対して閉じ側に第２所定値以上ずれたときに、ステップモータが脱調したと検出する脱調検出手段を備えており、
該第１所定値は、該第２所定値よりも大きいディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁制御装置。
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| JP2001112864A JP3687560B2 (ja) | 2001-04-11 | 2001-04-11 | ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁制御装置 |
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| JP2001112864A JP3687560B2 (ja) | 2001-04-11 | 2001-04-11 | ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁制御装置 |
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| JP17056197A Division JP3209147B2 (ja) | 1997-06-26 | 1997-06-26 | ディーゼルエンジンのステップモータ式吸気絞り弁制御装置 |
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