JP3657117B2 - 移植機のマーカ制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、乗用田植機等の移植機のマーカ制御装置に係り、詳しくは作業状態に応じて左右マーカの繰り出しを制御可能とした移植機のマーカ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、乗用田植機等の移植機は、苗の植付条間を適正に保持し、また機体の直進性を良好にするために、植付作業時に、次工程の機体走行基準線となる線を田面に引くマーカ装置を備えている。
【０００３】
そして従来、この種マーカ装置として、例えば本件出願人の出願に係る特公平７−１０２００６号公報に記載の技術が公知であり、この従来例によれば、マーカを機体側方に下降繰り出す作業位置から上昇収納する非作業位置へ移動するのに、植付部の昇降動作に連動して行い、かつ左右いずれか一方のマーカを非作業位置にて保持する機械的なロック部材を植付部の昇降作動に伴って左右交互に切換えて、圃場端における機体回向時に、植付部を昇降することにより左右マーカを自動的に繰り出しを切換えるように構成されている。
【０００４】
これにより、例えば最初に右マーカを作業位置に繰り出して圃場面に線を引き、枕地にて回向した後は、次に反対側の左マーカを作業位置に繰り出して圃場面に線を引きながら移植作業を行えば、前記基準線を目安として走行しながら、該基準線に沿って整列状の移植が可能となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のように自動切換え可能なマーカ装置において、路上走行時等のようにマーカ装置を使用しない状況下にあって、しかも左右マーカを植付部側に収納固定しておくのを忘れたまま、誤操作により植付部を下降させる動作を行った場合、左右マーカが下方に繰り出されるおそれがあった。
【０００６】
本発明は、斯かる課題を解消するためになされたもので、その目的とするところは、マーカ装置を使用しない状況下においては作業部が下降しても左右マーカが自動的に下方に繰り出されるのを防止し得る移植機のマーカ制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、運転席（９）を有する走行機体（５）にリンク機構（８）を介して作業部（１０）を昇降自在に支持し、かつ圃場面に走行機体（５）の走行基準線を引く左右マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）を備えた移植機（１）において、
前記作業部（１０）の上昇に伴い、作業位置に下降繰り出された前記左右マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）を非作業位置に引上げる引上げ手段（４０）と、
前記作業部（１０）の下降に伴い、前記左右マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）のいずれか一方又は双方を作業位置に下降繰り出すマーカ切換え手段（４６）と、
該マーカ切換え手段（４６）にマーカ下降信号を送出する制御手段（３９）と、
前記作業部（１０）の各種モニタや警報を作動状態にするモニタスイッチ（９０）と、
前記マーカ切換え手段（４６）により作業位置に下降繰り出される一方のマーカを選択操作する選択手段（５４）と、を備え、
前記制御手段（３９）は、前記モニタスイッチがオン作動状態にあるときにのみ、前記マーカ切換え手段（４６）に向けてマーカ下降信号を送出可能とすると共に、前記作業部が上昇状態にあるときのみ前記選択手段による選択操作信号を受付可能とした、ことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２記載の発明は、前記左右マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）の繰り出しを交互に切換える自動モードと、前記左右マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）を同時に繰り出す双方モードと、前記左右マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）の繰り出しを停止する停止モードと、の各種モードに選択的に切換え可能なモード切換え部（５２）を有し、
前記モニタスイッチ（９０）がオン作動状態にあり、かつ前記作業部（１０）に動力を伝達する作業機クラッチが接続状態にあるときにのみ、前記自動モードによる前記左右マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）の交互の切換えを可能とした、ことを特徴とする。
【０００９】
［作用］
以上の発明特定事項に基づき、移植機（１）は、走行機体（５）にリンク機構（８）を介して作業部（１０）が昇降自在に支持され、かつ圃場面に走行機体（５）の走行基準線を引く左右マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）が装着されている。そして、前記作業部（１０）の上昇に伴い、作業位置に下降繰り出された前記左右マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）は、引上げ手段（４０）により非作業位置に引き上げられると共に、前記作業部（１０）の下降に伴い、前記左右マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）のいずれか一方又は双方がマーカ切換え手段（４６）により作業位置に下降繰り出されるようになっている。このマーカ切換え手段（４６）は、制御手段（３９）からの信号により制御される。
【００１０】
また、移植機（１）は、作業部（１０）の各種モニタや警報を作動状態にするモニタスイッチ（９０）を備えており、このモニタスイッチ（９０）がオン作動状態にあるときにのみ、前記制御手段（３９）からマーカ切換え手段（４６）に向けてマーカ下降信号が送出されるようになっている。このため、モニタスイッチ（９０）がオフの場合は、たとえ作業部（１０）が下降したとしても左右マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）が繰り出されることはない。
【００１１】
なお、上述したカッコ内の符号は図面を参照するために示すものであって、本発明の発明特定事項を何ら限定するものではない。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１３】
図１に示すように、乗用田植機１は、前輪２及び後輪３により支持された走行機体５を有しており、該走行機体５にはその前輪前方部分のボンネット４内にエンジン６が搭載され、走行機体５の前後方向の中間部には座席シート７を有する運転席９が配設されている。この座席シート７の側方には、手動操作レバー１７が設けられていて、この手動操作レバー１７は、レバーガイド２１に沿い「上げ」、「固定」、「下げ（自動）」、「植付（自動）」の各位置に操作可能となっている。
【００１４】
前記走行機体５の後方には、昇降リンク機構８を介して作業部としての植付部１０が昇降自在に支持され、該植付部１０には多数のプランタ、フロー卜１４及びマット苗を縦方向に載置し得る苗載せ台１２が備えられている。また、植付部１０の左右両端部には、左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌが取り付けられている。この左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌは、例えば植付部１０の昇降に伴い機体側方に下降繰り出す作業位置と上昇収納する非作業位置とに自動的かつ交互に切換えられるようになっており、作業位置においては圃場面に走行機体５の走行基準線を引くことができる。
【００１５】
前記走行機体５には、昇降リンク機構８に固着されたリンクブラケット４４との間に油圧シリンダ装置１９が配設されていて、前記手動操作レバー１７の操作に基づき、座席シート７下部のリヤカバー２６内に配置された制御部（制御手段）３９を介して油圧コントロールバルブ３５が制御され、更に該油圧コントロールバルブ３５により前記油圧シリンダ装置１９が伸縮制御されて、植付部１０が昇降作動する。なお、前記手動操作レバー１７の操作位置は、レバー位置検出ポテンショメータ４２により検出され、この検出値に応じて前記制御部３９を介して油圧コントロールバルブ３５が制御される。
【００１６】
また、図２に示すように、前記運転席９の前部には、ステアリングホイール１３が設けられ、該ステアリングホイール１３のステアリングコラム１３ａ上部には、手元操作レバー３８が設けられている。この手元操作レバー３８は、ステアリングホイール１３の下方のステアリングコラム１３ａに設けられたスイッチボックス５１に取り付けられていて、レバー軸芯を中心として所定位置に回動保持し得るモード切換部５２と、制御部３９による左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌの交互の切換えを選択する切換え操作部５４とを有している。
【００１７】
前記モード切換部５２は、スイッチボックス５１内に切換えスイッチを有していて、手元操作レバー３８の回動操作により、左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌの繰り出しを停止する停止モード（切位置）と、左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌの繰り出しを自動的に切換える自動モード（自動位置）と、左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌを同時に繰り出す双方モード（左右位置）とに選択可能とされている。
【００１８】
すなわち、停止モードの場合、前記切換えスイッチはオフであり、左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌの繰り出しは行わない。また、自動モードの場合、例えば植付部１０が一回昇降される毎に、繰り出される左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌの順序が自動的に切換えられる。更に、双方モードの場合、一方のマーカを繰り出し状態にしておき、かつ植付部１０の下降途中で他方のマーカを繰り出し状態にすることで左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌの両方が繰り出される。
【００１９】
また、前記切換え操作部５４は、押圧操作で作動し得る自動復帰式の押しボタンスイッチ５４ａを有し、この押しボタンスイッチ５４ａを一回押すごとに、左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌのうち下降繰り出すべきマーカを選択できるようになっている。そして、この押しボタンスイッチ５４ａを、前記モード切換部５２が自動モードにあるときで、かつ植付部１０が上昇した状態にあるときに操作すると、植付部１０が所定位置に下降したことを後述のリフト角ポテンショメータ８７が検出した時点で、左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌの交互の繰り出し順序が切換えられる。
【００２０】
本発明においては、前記作業部１０の上昇に伴い、作業位置に下降繰り出された前記左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌを非作業位置に引上げる引上げ手段と、前記作業部１０の下降に伴い、前記左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌのいずれか一方又は双方を作業位置に下降繰り出すマーカ切換え手段と、該マーカ切換え手段にマーカ下降信号を送出する前記制御手段３９と、前記作業部１０の各種モニタや警報を作動状態にするモニタスイッチとを備えている。
【００２１】
図３及び図４に示すように、引上げ手段としてのマーカ引上げ機構４０は、昇降リンク機構８による植付部１０の上昇に伴い、作業位置に下降繰り出された前記左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌを、非作業位置に引上げて上昇収納する機能を有する。
【００２２】
前記マーカ引上げ機構４０は、座席シート７の下方に設けられていて、機体側のベース板５６上にピン５７が立設されており、このピン５７に切換えレバー５８が回動可能に軸着されている。この切換えレバー５８は、断面略々Ｌ字形をなすと共に、側方に突出した舌片５９を有し、前記ピン５７を中心とする左右略々対称位置に夫々孔６０，６０が形成されている。
【００２３】
一方、前記切換えレバー５８の側部近傍には、マーカ切換え手段としてのマーカ切換えモータ４６が配置されていて、そのモータ軸４６ａには作動アーム４８が固定されている。そして、この作動アーム４８が時計方向又は反時計方向に回転することにより、その先端部が前記舌片５９に当接して押圧付勢すると、前記切換えレバー５８は前記ピン５７を中心として同方向に回動する。また、前記マーカ切換えモータ４６の側方には、作動アーム４８の初期位置（ホームポジション）を検出するリミットスイッチ４９が設けられていて、作動アーム４８の回動に伴い、このリミットスイッチ４９の接触子を押圧等してスイッチをオン・オフ操作する。
【００２４】
また、前記ピン５７の後方のベース板５６上には、左右端側を機体フレームに支持された軸６１が横設されていて、該軸６１にはカム６２，６２が機体前後方向に揺動可能に軸着されている。このカム６２，６２は、その高さ方向中途部に孔６３，６３が形成され、かつその後方に突出する突起部６２ａ，６２ａを有している。そして、前記孔６３，６３と切換えレバー５８に形成された孔６０，６０との間に、夫々ロッド６４，６４が取り付けられている。このロッド６４，６４の一端側はボルト６５，６５により切換えレバー５８に取り付けられ、他端側は内側に折曲されて前記カム６２，６２に係止されている。なお、これらのカム６２，６２は、捩りバネ６６，６６により軸６１を中心として図４の時計方向に付勢されている。
【００２５】
更に、このカム６２，６２に対峙するように、アーム６７，６７が支点軸６８を中心として揺動可能に軸着されている。このアーム６７，６７には、前記カム６２，６２に対峙する前端側に、前記カム６２，６２に当接するピン６９，６９が植設され、後端側にはローラ受け７０，７０が固定され、更に中央先端側にはワイヤ取付孔７１，７１が形成されている。
【００２６】
前記支点軸６８の下方には、横軸７５が機体フレームに枢支されており、この横軸７５にブラケット７６，７６の中間部が回動可能に軸着されている。そして、これら左右ブラケット７６の前端側には、前記アーム６７，６７のローラ受け７０，７０に当接可能にローラ７７が取り付けられ、後端側には連結ピン７９を介してプレート７８の前端部が連結されている。このプレート７８の後端部は、ピン８５によりリンクブラケット４４に取り付けられている。このリンクブラケット４４は、昇降リンク機構８の基端部に固設されている。この昇降リンク機構８は、左右の機体フレーム間に橋絡されている軸８６に枢支されている。
【００２７】
また、前記ワイヤ取付孔７１，７１には、インナワイヤ７３ａ，７３ａの連結ピン７２，７２が係合され、該インナワイヤ７３ａ，７３ａの他端は、前記左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌに夫々連結されている。なお、アウタワイヤ７３，７３の一端はブラケット７４にネジ９２により調節自在に取り付けられ、他端は後述するマーカ基部回動部材９３に固定されている。
【００２８】
図５（ａ）（ｂ）に示すように、苗載せ台１２支持用の左右ステー８１には、マーカ基部回動部材９３を介してマーカ枢支ピン９１により左右のマーカ５０Ｒ，５０Ｌが回動自在に支持されている。この左右のマーカ５０Ｒ，５０Ｌは、苗載せ台１２の裏面に上昇収納された非作業位置と、植付部１０の側部下方に繰り出されてその折曲側の先端ａが圃場面に接触する作業位置とに切り換えられ、かつこれらマーカ５０Ｒ，５０Ｌは植付フレーム８２，８２との間に張設された繰り出しスプリング８３，８３により作業位置になるように付勢されている。
【００２９】
以上により、前述したマーカ引上げ機構４０の作動は、図３及び図４において、例えば制御部３９からの右マーカ５０Ｒの繰り出し指令に基づき、マーカ切換えモータ４６が初期位置から図３の時計方向に一回転して元の位置に戻って停止する。このとき、作動アーム４８も同方向に回転し、該作動アーム４８が切換えレバー５８の舌片５９を押圧付勢する。これにより、切換えレバー５８はピン５７を中心として反時計方向に揺動し、右ロッド６４を図面右方に引っ張る。すると、右側カム６２が軸６１を中心として図４の時計方向に回動し、その突起部６２ａと右側アーム６７のピン６９との係合が外れる。これにより、右側アーム６７は、支点軸６８を中心として時計方向に回動し、先端のワイヤ取付孔７１が同方向に回動し、インナワイヤ７３ａが繰り出しスプリング８３により引っ張られ、右マーカ５０Ｒが作業位置に繰り出される。
【００３０】
一方、植付け走行により走行機体５が枕地に至り、該枕地において走行機体５を回向する際、油圧シリンダ装置１９が作動して植付部１０が上昇すると、昇降リンク機構８の基部に固定されたリンクブラケット４４が軸８６を中心として時計方向に回動するため、プレート７８が図４の左方に引かれ、ブラケット７６が横軸７５を中心として時計方向に回転し、ローラ７７がアーム６７のローラ受け７０を持ち上げる。すると、アーム６７は支点軸６８を中心として反時計方向に回転し、ワイヤ取付孔７１を介してインナワイヤ７３ａを引っ張り、右マーカ５０Ｒを上昇させて該右マーカ５０Ｒを非作業位置に収納する。
【００３１】
次いで、走行機体５を回向して植付部１０が下降し、リフト角ポテンショメータ８７にて植付部１０が所定位置に下降したことを検知すると、モード切換部５２が自動モードの場合、制御部３９から前記と反対の左マーカ５０Ｌの繰り出し指令が発せられ、この指令に基づき、マーカ切換えモータ４６が初期位置から図３の反時計方向に一回転して元の位置に戻って停止する。このとき、作動アーム４８も同方向に回転し、該作動アーム４８が切換えレバー５８の舌片５９を押圧付勢する。これにより、切換えレバー５８はピン５７を中心として時計方向に揺動し、左ロッド６４を図面右方に引っ張る。すると、左側カム６２が軸６１を中心として図４の時計方向に回動し、その突起部６２ａと左側アーム６７のピン６９との係合が外れる。これにより、左側アーム６７は、支点軸６８を中心として時計方向に回動し、先端のワイヤ取付孔７１が同方向に回動し、インナワイヤ７３ａが繰り出しスプリング８３により引っ張られ、左マーカ５０Ｌが作業位置に繰り出される。
【００３２】
更に、走行機体５が枕地に至り、植付部１０が上昇して昇降リンク機構８の基部のリンクブラケット４４が軸８６を中心として時計方向に回動すると、プレート７８が図４の左方に引かれ、ブラケット７６が横軸７５を中心として時計方向に回転し、ローラ７７がアーム６７のローラ受け７０を持ち上げる。すると、アーム６７は支点軸６８を中心として反時計方向に回転し、ワイヤ取付孔７１を介してインナワイヤ７３ａを引っ張り、左マーカ５０Ｌを上昇させて該左マーカ５０Ｌを非作業位置に収納する。
【００３３】
以下、同様にして、走行機体５が枕地に至り、植付部１０が昇降する毎に左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌが交互に切り換えられる。なお、左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌの交互の繰り出し順序を変更するためには、手元操作レバー３８の押しボタンスイッチ５４ａを一回押せば、変更できるようになっている。
【００３４】
ところで、前記において、例えば路上走行時等においては、通常マーカ５０が下方に繰り出されないように機体側に収納固定しておくが、本実施の形態においては、この固定忘れがあっても植付部１０の下降に伴い自動的にマーカ５０が繰り出されないように、モニタスイッチとしての植付スイッチ９０（図６参照）がオンの場合にのみマーカ５０の繰り出しを可能としている。
【００３５】
この植付スイッチ９０は、該スイッチがオン作動状態にあるときは植付部１０の各種モニタや警報を作動状態にするものであり、従って植付作業時以外のときには、通常オフに操作されているものである。
【００３６】
図６は、制御ブロック図を示しており、前記制御部３９はマイクロコンピュータ（以下、ＣＰＵという）を有し、このＣＰＵに、前記モード切換部５２、切換え操作部５４、植付スイッチ９０、リミットスイッチ４９、リフト角ポテンショメータ８７、クラッチモータポテンショメータ８８からの信号が入力され、該ＣＰＵにより、マーカ５０が作業位置にあるか否かを知らせるランプ８４Ｌ，８４Ｒや前記マーカ切換えモータ４６が制御される。前記リフト角ポテンショメータ８７は、植付部１０の昇降位置を検出するものであり、クラッチモータポテンショメータ８８は、植付クラッチの入切状態を検出するものである。
【００３７】
以上において、本発明は、前記モニタスイッチ９０がオン作動状態にあり、かつ前記作業部１０に動力を伝達する作業機クラッチが接続状態にあるときにのみ、前記自動モードによる左右マーカ５０の交互の切換えを可能としている。
【００３８】
すなわち、植付作業前にマーカ５０にて圃場の外周にラインのみを引きたい場合があるが、このような場合にモード切換部５２が自動モードで、かつ植付部１０に動力を伝達する植付クラッチが「入」の時にのみ自動的に左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌの交互の繰り出し（切換え）が行われるようにしている。従って、例えばモード切換部５２が自動モードでも、植付クラッチが「切」の時には、植付部１０の上昇に伴い左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌの交互の繰り出しは行われず、いずれか一方のマーカのみが繰り出される。
【００３９】
図７は、運転操作部の前面に配置された表示パネル８０を示している。
【００４０】
この表示パネル８０には、植付作業中に左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌが繰り出されていることを知らせるマーカランプ８４Ｒ，８４Ｌ等の各種モニタランプ、植付スイッチ９０、ホーンスイッチ９４、ライトＯＮ・ＯＦＦスイッチ９５、コンビネーションスイッチ９６、ウィンカーレバー９７等の各種スイッチや計器関係が配置されている。
【００４１】
前記植付スイッチ９０は、押釦式のものが採用されており、各種モニタとしては前記マーカランプ８４Ｒ，８４Ｌの他、苗補給モニタランプ１００、施肥モニタランプ１０２、燃料・肥料残量モニタランプ１０４等があり、植付スイッチ９０はこれら各種モニタ及び警報ブザーを作動状態にする役目をなすもので、植付作業時には通常オン作動状態に操作され、それ以外のときにはオフ状態に操作されている。また、前記マーカランプ８４Ｒ，８４Ｌは、植付部１０が上昇している時には次に繰り出されるマーカ（左右）側のランプが点灯し、植付部１０が下降している時には使用中のマーカ（左右）側のランプが点灯する。
【００４２】
従って、運転者はこの表示パネル８０を見ながら植付作業を効率良く行うことができるが、本実施の形態では、前記植付スイッチ９０がオン作動状態にある場合にのみ、植付部１０の下降動作に伴い左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌが繰り出し可能とされ、植付スイッチ９０がオン作動状態にない場合には、植付部１０が下降しても左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌが繰り出されないようにしている。
【００４３】
次に、図８〜図１１のフローチャートに基づき、本実施の形態の制御動作を説明する。
【００４４】
図８において、作業に先立ち、先ずステップＡにおいて前記植付スイッチ９０がオンかオフかを判断し、オンならステップＢにおいてモード切換部５２によって選択された「自動モード」、「双方モード」等のマーカモードのセットを行い、次いでステップＣにおいて運転席前方の表示パネル８０でのマーカモニタ表示を可能とし、更にステップＤにおいて、セットされたマーカモード等に基づきマーカコントロールを行う。また、前述のステップＡにおいて、植付スイッチ９０がオフなら、ステップＥにおいてオートマーカモードフラグ、マーカ左右繰り出しモードフラグ、方向切換フラグ、マーカ指示フラグ等を全てクリアにする。
【００４５】
すなわち、本実施の形態においては、前記植付スイッチ９０がオン作動状態にあるときにのみ、植付部１０の下降に伴い自動的に左右マーカ５０Ｒ，５０Ｌが交互に繰り出され、又は左右双方のマーカ５０Ｒ，５０Ｌが同時に繰り出されるようになっている。これは、乗用田植機１は、通常、植付作業以外の路上走行時等においては、マーカ５０は使用されることがなく、しかも植付スイッチ９０はオフにされているので、マーカ５０の収納固定忘れがあった状態で、誤操作等により植付部１０を下降させた場合であっても、植付部１０の下降動作に伴いマーカ５０が下方に繰出されるのを防止できるためである。
【００４６】
図９は、マーカモードセットに関するフローチャートを示す。
【００４７】
同図において、Ｓ１では植付部１０がマーカ収納が可能な位置にあるか否か、すなわち植付部１０が固定位置又は上げ位置にあるか否かを判断し、ＹｅｓならＳ２でマーカモニタフラグをセットし、Ｓ３に進む。若しもＳ１において、植付部１０がマーカ収納可能な位置にない場合には最初の位置に戻る。
【００４８】
Ｓ３では、手元操作レバー３８のモード切換部５２の操作により、オートモード（自動モード）が選択されているか否かを判断し、オートモードが選択されていればＳ４にてオートマーカモードフラグをセットし、Ｓ７に進む。若しもＳ３において、オートモードが選択されていなければ、Ｓ５〜Ｓ６において、オートマーカモードフラグをリセットすると共に、方向切換フラグをリセットしてＳ７に進む。
【００４９】
Ｓ７においては、オートマーカモードフラグがセットされているか否かを判断し、セットされているならＳ８に進み、ここでマーカ左右振出し（双方繰出し）作動フラグがセットされているか否かを判断する。そして、Ｓ８でマーカ左右振出し作動フラグがリセットされているならＳ１２に進み、ここで更にマーカ作動フラグがセットされているか否かを判断し、セットされていればＳ１４にてマーカ作動フラグをリセットし、Ｓ１５に進む。このＳ１５では、植付クラッチの入フラグがセットされているか否かをクラッチモータポテンショメータ８８（図６参照）にて判断し、セットされているならＳ１６にて左右マーカ５０の繰り出しを切換える方向切換フラグを左右反転させた後、Ｓ１７で植付クラッチ入フラグをリセットし、Ｓ１８に進む。
【００５０】
なお、前述したＳ８において、マーカ左右振出し作動フラグがセットされているなら、Ｓ１３でマーカ左右繰出し作動フラグとマーカ作動フラグをリセットし、Ｓ１７に進む。また、Ｓ１２でマーカ作動フラグがリセット状態の場合と、Ｓ１５で植付クラッチの入フラグがリセット状態の場合は、Ｓ１７に進む。
【００５１】
つまり、オートマーカモードに設定されている場合は、植付スイッチ９０がオンでかつ植付クラッチが入り状態のときのみ、左右マーカ５０の左右繰り出しの切換えを可能としている。これは、図１２に示すように、植付作業前に圃場１０６の外周側にマーカ５０にてライン１０８のみを引きたい場合、オートマーカモードで行おうとすると、植付部１０の昇降動作によって左右マーカ５０の繰り出しが自動的に切換わってしまうので、これでは植付部１０を昇降するたびにその都度マーカの左右切換え操作を必要とし煩わしいからである。
【００５２】
次いで、Ｓ１８では方向切換スイッチ、すなわち手元操作レバー３８の切換え操作部５４による左右マーカ５０の切換え操作があるか否かを判断し、切換え操作があればＳ１９にて方向切換フラグをリセットからセット（又はセットからリセット）に反転した後にＳ２０に進む。
【００５３】
一方、前述したＳ７において、オートマーカモードフラグがリセット状態なら、Ｓ９においてマーカ左右繰出し作動スイッチ、すなわち手元操作レバー３８のモード切換部５２が左右モード（双方繰出しモード）に設定（オン状態）されているか否かを判断し、オンならＳ１０でマーカ左右繰出しモードフラグをセットし、オフならＳ１１においてマーカ左右繰出しモードフラグをリセットしてＳ２０に進む。
【００５４】
Ｓ２０では、オートマーカモードフラグがセットされているか否かを判断し、セットされていればＳ２１に進み、このＳ２１では、方向切換フラグがセットされているか否かを判断し、リセットされていればＳ２６で右（Ｒ）のマーカ指示フラグをセットし、方向切換フラグがセットされていればＳ２５で左（Ｌ）のマーカ指示フラグをセットする。また、前述のＳ２０において、オートマーカモードフラグがリセットされていればＳ２２に進み、このＳ２２では、マーカ左右繰出しモードフラグがセットされているか否かを判断し、セットされていればＳ２３でマーカ指示フラグをＲ＆Ｌ（左右マーカの双方繰出し）にセットし、リセットならＳ２４でマーカ指示フラグをリセットする。
【００５５】
次に、図１０は、マーカコントロールのフローチャートを示す。
【００５６】
同図において、Ｓ３１では植付部１０が左右マーカ５０の作動可能位置、すなわち下げ位置（又は植付位置）にあるか否かが判断されるが、これは、リフト角ポテンショメータ８７（図６参照）により植付部１０の昇降位置が検出されることで可能となる。そして、植付部１０がマーカ５０の作動可能位置にあれば、Ｓ３２にてマーカ切換えモータ４６の初期位置を検出するリミットスイッチ４９（図３参照）がオンかオフかが判断される。ここでリミットスイッチ４９がオンなら、Ｓ３３で前回のリミットスイッチ４９がオンかオフかを判断し、前回のリミットスイッチ４９がオンならＳ３４でマーカ切換えモータ４６の駆動を停止し、Ｓ３７に進む。
【００５７】
このＳ３７では、マーカ指示フラグが双方繰出しモード（Ｒ＆Ｌ）にセットされているか否かが判断され、Ｒ＆Ｌモード以外にセットされていれば、Ｓ３８でマーカ指示フラグをリセットしてＳ４１に進む。
【００５８】
一方、前述したＳ３３において、前回のリミットスイッチ４９がオフなら、Ｓ３５に進み、ここで植付部１０に動力を伝達する植付クラッチの入切を判断し、「切」ならＳ４１に進み、「入」ならＳ３６で植付クラッチ入フラグをセットしてＳ４１に進む。また、上述したＳ３７において、マーカ指示フラグがＲ＆Ｌモードにセットされていれば、Ｓ３９でマーカ指示フラグを左（Ｌ）にセットすると共に、Ｓ４０でマーカ切換えモータ４６のＯＦＦタイマをスタートさせてＳ４１に進む。
【００５９】
Ｓ４１では、マーカ指示フラグがセットされているか否かを判断し、リセットならＳ４４でマーカ切換えモータ４６の駆動を停止し、セットされていればＳ４２でマーカ切換えモータ４６のＯＦＦタイマが０か否かを判断する。このＳ４２では、ＯＦＦタイマが０ならＳ４３に進み、０でなければＳ４４でマーカ切換えモータ４６の駆動を停止する。
【００６０】
更に、Ｓ４３ではマーカ指示フラグが左（Ｌ）にセットされているか否かを判断し、左（Ｌ）以外にセットされていれば、Ｓ４５でマーカ切換えモータ４６を右（Ｒ）方向に駆動し、Ｓ４６に進む。一方、Ｓ４３でマーカ指示フラグが左（Ｌ）にセットされていれば、Ｓ４９でマーカモータを左（Ｌ）方向に駆動し、更にＳ５０でマーカ作動フラグをセットする。
【００６１】
Ｓ４６では、マーカ指示フラグがＲ＆Ｌモードにセットされているか否かを判断し、Ｒ＆Ｌモードにセットされていれば、Ｓ４７でマーカモータ左右繰出し作動フラグをセットし、Ｓ４６でＲ＆Ｌモード以外にセットされていれば、Ｓ４８でマーカ作動フラグをセットする。
【００６２】
一方、前述したＳ３１で、植付部１０がマーカ５０の作動可能位置にない場合は、Ｓ５１に進み、ここで植付部１０がマーカ収納位置（固定位置又は上げ位置）にあるか否かが判断され、植付部１０がマーカ収納位置にあれば、Ｓ５２に進み、以下、マーカ切換えモータ４６の作動アーム４８の定位置外れを検出した場合、自動的に作動アーム４８の定位置ズレを補正する。しかし、植付部１０がマーカ収納位置になければ、Ｓ４４においてマーカ切換えモータ４６の駆動を停止する。
【００６３】
これは、作動アーム４８が定位置（ホームポジション）にある場合は、リミットスイッチ４９がオン状態であり、この状態からマーカ切換えモータ４６が駆動してリミットスイッチ４９がオフとなり、モータが１回転して作動アーム４８が定位置に戻るとリミットスイッチ４９が再びオンとなってマーカ切換えモータ４６の駆動が停止するが、乗用田植機１の電源をオンにした初期状態において、作動アーム４８が定位置ズレを起こしてリミットスイッチ４９がオフとなっていると、マーカ５０が作用する前にマーカ切換えモータ４６の駆動が停止するおそれがあるため、自動的に定位置に復帰させて位置ズレを補正するものである。
【００６４】
この定位置ズレの補正は、上述したＳ５２で、油圧コントロールバルブ３５の回動位置を制御するカム位置が「上げ」又は「固定」位置にあるか否かを判断し、「上げ」又は「固定」位置になければＳ４４でマーカ切換えモータ４６の駆動を停止し、「上げ」又は「固定」位置にあればＳ５３に進む。このＳ５３では、リミットスイッチ４９がオンかオフかが判断され、オンならＳ４４でマーカ切換えモータ４６の駆動を停止し、オフならＳ５４に進む。このＳ５４では、マーカ指示フラグが左（Ｌ）にセットされているか否かを判断し、左（Ｌ）以外にセットされていればＳ５５でマーカ切換えモータ４６を右（Ｒ）方向に駆動し、左（Ｌ）にセットされていれば、Ｓ５６にてマーカ切換えモータ４６を左（Ｌ）方向に駆動する。
【００６５】
図１１は、マーカモニタ表示のフローチャートを示す。
【００６６】
同図において、Ｓ６１では、マーカモニタフラグがセットされているか否かが判断され、セットされていればＳ６２に進み、リセット状態ならＳ６８でマーカモニタを消灯する。Ｓ６２では、オートマーカモードフラグがセットされているか否かが判断され、セットされていればＳ６３において、更に方向切換フラグがセットされているか否かが判断され、リセットならＳ６４でマーカモニタＲを点灯し、セットされていればＳ６５でマーカモニタＬを点灯する。また、Ｓ６２では、オートマーカモードフラグがリセット状態なら、Ｓ６６でマーカ左右繰出しモードフラグがセットされているか否かが判断され、セットされているならＳ６７でマーカモニタのＲ＆Ｌを点灯し、リセットならＳ６８でマーカモニタを消灯する。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明した通り、請求項１記載の発明によれば、モニタスイッチがオン作動状態にあるときにのみ、制御手段からマーカ切換え手段に向けてマーカ下降信号を送出可能とし、作業部の昇降に伴う左右マーカの交互の繰り出しや同時繰り出しを可能としたことにより、例えば移植作業時以外の路上走行時等にあるときは、モニタスイッチをオフにしておけば、たとえ左右マーカを作業部側に収納固定しておくのを忘れ、更に誤操作により作業部を下降させることがあったとしても、左右マーカが自動的に作業位置に繰り出されるのを防止することができる。
選択手段は、作業部が上昇状態にあるときのみ、選択操作可能であるので、例え、作業部の下降状態で選択手段を操作しても、非作業位置にあるマーカが下降繰り出されることはない。
【００６８】
また、請求項２記載の発明によれば、モニタスイッチがオン作動状態にあり、かつ作業機クラッチが接続状態にあるときにのみ、自動モードによる前記左右マーカの交互の切換えを可能としたことで、例えば作業機クラッチを切断した状態では左右マーカのうちいずれか一方のマーカのみを作業位置に繰り出すことができ、よってこの繰り出した一方のマーカにより移植作業を伴わないライン引き作業を効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された乗用田植機を模式的に表した側面図である。
【図２】ステアリングコラムに取り付けた手元操作レバーの外観斜視図である。
【図３】マーカ切換え機構の平面図である。
【図４】マーカ切換え機構の側面図である。
【図５】（ａ）（ｂ）は、マーカ装置の概要を示す図である。
【図６】制御部の構成ブロック図である。
【図７】運転操作部の前面に配置された表示パネルの概要を示す図である。
【図８】マーカ制御におけるメインフローチャートを示す図である。
【図９】マーカ制御におけるモードセット部分のフローチャートを示す図である。
【図１０】マーカ制御におけるマーカコントロール部分のフローチャートを示す図である。
【図１１】マーカ制御におけるマーカモニタ表示部分のフローチャートを示す図である。
【図１２】圃場でのマーカによる線引き作業例を示す図である。
【符号の説明】
１ 乗用田植機
５ 走行機体
７ 座席シート
８ 昇降リンク機構
９ 運転席
１０ 植付部
１３ ステアリングホイール
３８ 手元操作レバー
３９ 制御部
４０ マーカ引上げ機構
４６ マーカ切換えモータ
４６ａ 軸
４８ 作動アーム
４９ リミットスイッチ
５０Ｒ，５０Ｌ 左右マーカ
５２ モード切換部
５４ 切換え操作部
５４ａ 押釦スイッチ
５８ 切換えレバー
５９ 舌片
６２ カム
６７ アーム
６８ 支点軸
８８ クラッチモータポテンショメータ
９０ 植付スイッチ

Claims (2)

1. 運転席を有する走行機体にリンク機構を介して作業部を昇降自在に支持し、かつ圃場面に走行機体の走行基準線を引く左右マーカを備えた移植機において、
   前記作業部の上昇に伴い、作業位置に下降繰り出された前記左右マーカを非作業位置に引上げる引上げ手段と、
   前記作業部の下降に伴い、前記左右マーカのいずれか一方を作業位置に下降繰り出すマーカ切換え手段と、
   該マーカ切換え手段にマーカ下降信号を送出する制御手段と、
   前記作業部の各種モニタや警報を作動状態にするモニタスイッチと、
   前記マーカ切換え手段により作業位置に下降繰り出される一方のマーカを選択操作する選択手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記モニタスイッチがオン作動状態にあるときにのみ、前記マーカ切換え手段に向けてマーカ下降信号を送出可能とすると共に、前記作業部が上昇状態にあるときのみ前記選択手段による選択操作信号を受付可能とした、
   ことを特徴とする移植機のマーカ制御装置。
2. 前記左右マーカの繰り出しを交互に切換える自動モードと、前記左右マーカを同時に繰り出す双方モードと、前記左右マーカの繰り出しを停止する停止モードと、の各種モードに選択的に切換え可能なモード切換え部を有し、
   前記モニタスイッチがオン作動状態にあり、かつ前記作業部に動力を伝達する作業機クラッチが接続状態にあるときにのみ、前記自動モードによる前記左右マーカの交互の切換えを可能とした、
   ことを特徴とする請求項１記載の移植機のマーカ制御装置。

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