JP3811579B2 - 移植機のマーカ制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、線引き用のマーカを備えた乗用田植機等の移植機に係り、詳しくは前記マーカの繰出しを制御する移植機のマーカ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、乗用田植機等の移植機は、苗の植付条間を適正に保持し、また機体の直進性を良好にするために、植付作業時に、次工程の機体走行基準線となる線を田面に引くマーカ装置を備えている。
【０００３】
そして従来、この種マーカ装置として、本件出願人の出願に係る特公平７−１０２００６号公報に記載の技術が公知であり、この従来例によれば、例えばマーカを機体側方に下降繰り出す作業位置から上昇収納する非作業位置へ移動するのに、植付部の昇降動作に連動して行い、かつ左右いずれか一方のマーカを非作業位置にて保持する機械的なロック部材を植付部の昇降作動に伴って左右交互に切換えて、圃場端における機体回向時に、植付部を昇降することにより左右マーカを自動的に作業位置に切換えるように構成されている。
【０００４】
これにより、例えば最初に右マーカを作業位置に繰り出して圃場面に線を引き、枕地にて回向した後は、次に反対側の左マーカを作業位置に繰り出して圃場面に線を引きながら移植作業を行えば、前記基準線を目安として走行しながら、該基準線に沿って整列状の移植が可能となる。
【０００５】
一方、従来のマーカ装置は、機械的なロック部材を植付部の昇降作動に伴って自動的に左右交互に切換えていたため、機構が複雑になることや、一定の場合、運転者は座席下方のロック部材を操作しなければならない等、煩雑な作業が必要であること等から、近年、１本の操作レバーで作業部の昇降と左右マーカの切換え操作等を可能としたものも出現している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した１本の操作レバーによるマーカの切換え操作において、植付部の昇降に伴い該マーカの繰出しを左右交互に切換える自動モードでの作業中に、畦際において苗補給のためにエンジンを停止し、苗補給完了後に再びエンジンを始動して作業に入る場合、エンジン停止前のマーカの繰出し方向に関係なくマーカの繰出し方向が予め設定されていると、再び作業に入るときにマーカの繰出し方向を設定し直さなければならない場合が生じ、作業効率が低下するという課題があった。
【０００７】
本発明は、斯かる課題を解消するためになされたもので、その目的とするところは、マーカ自動モードでの作業中にエンジンを停止した後のエンジン再始動時に、引き続きエンジン停止前のマーカの繰出し順序に従ったマーカの繰出しを可能とする移植機のマーカ制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、エンジン（６）にて駆動される走行機体（５）に、作業部（１０）を昇降自在に支持すると共に、該作業部の昇降に伴い上昇収納される非作業位置と機体側方に下降繰り出される作業位置とに移動可能な左右マーカ（５０Ｌ，５０Ｒ）を備えた移植機（１）において、
前記作業部（１０）の昇降毎に前記左右マーカの繰出し方向を交互に切換える自動モードを有するマーカ制御部（３９）と、
前記作業部（１０）の上昇に伴い前記左右マーカ（５０Ｌ，５０Ｒ）を上昇して前記非作業位置に保持し、かつ前記マーカ制御部（３９）からの電気信号に基づき、前記作業部が所定下降位置に下降した状態で、アクチュエータ（４６）を作動して前記マーカの非作業位置での保持を解除し、前記左右いずれか一方のマーカを前記作業位置に繰出すマーカ切換え手段（４０）と、
前記作業位置に繰出される側の前記マーカが左右いずれの側であるかを表示するマーカ表示手段（８４Ｒ，８４Ｌ）と、
前記作業部を作業状態にするための作業スイッチ（３２）と、を備え、
前記マーカ制御部は、前記自動モードにあってかつ前記作業部（１０）の上昇位置において、前記作業スイッチ（３２）をオン状態に保持したままでの前記エンジン（６）を停止した後のエンジン再始動時に、前記マーカ（５０Ｌ，５０Ｒ）をエンジン停止前の繰出し方向と反対方向への繰出しを設定すると共に、該設定に基づき前記マーカ表示手段（８４Ｒ，８４Ｌ）を表示してなる、
ことを特徴とする移植機のマーカ制御装置にある。
【０００９】
請求項２記載の発明は、前記作業中にエンジン（６）を停止した場合に、エンジン停止前の前記マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）の繰出し状態を保持可能な保持機構（４５）を備えている、ことを特徴とする。
【００１１】
［作用］
以上の発明特定事項に基づき、移植機（１）は、その走行機体（５）に作業部（１０）が昇降自在に支持されていると共に、該作業部（１０）の昇降に伴い上昇収納される非作業位置と、機体左右側方に下降繰り出される作業位置とに移動可能なマーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）が備えられている。
【００１２】
そして、マーカ制御部（３９）は、前記作業部（１０）の昇降に伴い、前記マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）の繰出しを自動的に左右交互に切換える自動モードでの作業中に、例えば畦際にて苗補給のために前記エンジン（６）を停止し、苗を補給した後のエンジン再始動時に、前記マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）をエンジン停止前の繰出し方向と反対方向への繰出しを設定する制御を行う。
【００１３】
すなわち、エンジン始動時に、エンジン停止前のマーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）の繰出し方向に関係なく予め繰出し方向が設定されている場合は、エンジン再始動時には、マーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）の繰出し方向を改めて設定し直す必要が生じるため、本発明では、エンジン停止前の繰出し方向を検出し、これと反対方向にマーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）を繰出すことにより、引き続きエンジン停止前のマーカ（５０Ｒ，５０Ｌ）の繰出し順序に従った繰出しが可能となる。
【００１４】
なお、上述したカッコ内の符号は図面を参照するためのものであって、本発明の発明特定事項を何ら限定するものではない。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１６】
図１に示すように、乗用田植機１は、前輪２及び後輪３により支持された走行機体５を有しており、該走行機体５にはその前輪前方部分のボンネット４内にエンジン６が搭載され、走行機体５の前後方向の中間部には座席シート７を有する運転席９が配設されている。この座席シート７の側方には、手動操作レバー１７が設けられていて、この手動操作レバー１７は、レバーガイド２１に沿い「上げ」、「固定」、「下げ（自動）」、「植付（自動）」の各位置に操作可能となっている。
【００１７】
前記走行機体５の後方には、昇降リンク機構８を介して作業部としての植付部１０が昇降自在に支持され、該植付部１０には多数のプランタ、フロー卜１４及びマット苗を縦方向に載置し得る苗載せ台１２が備えられている。また、植付部１０の左右両端部には、マーカ５０（Ｒ，Ｌ）が取り付けられている。このマーカ５０は、例えば植付部１０の昇降に伴い機体側方に下降繰り出す作業位置と、上昇収納する非作業位置とに自動的かつ交互に切換えられるようになっており、作業位置においては圃場面に走行機体５の走行基準線を引くことができる。
【００１８】
前記走行機体５には、昇降リンク機構８に固着されたリンクブラケット４４との間に油圧シリンダ装置１９が配設されていて、前記手動操作レバー１７の操作に基づき、座席シート７下部のリヤカバー２６内に配置された制御部３９を介して油圧コントロールバルブ３５が制御され、更に該油圧コントロールバルブ３５により前記油圧シリンダ装置１９が伸縮制御されて、植付部１０が昇降作動する。
【００１９】
なお、前記手動操作レバー１７の操作位置は、レバー位置検出ポテンショメータ４２により検出され、この検出値に応じて前記制御部３９を介して油圧コントロールバルブ３５が制御される。
【００２０】
また、図２（ａ）に示すように、前記運転席９の前部には、ステアリングホイール１３が設けられ、そのステアリングコラム１３ａのスイッチボックス５１に手元操作レバー３８が取り付けられている。
【００２１】
この手元操作レバー３８は、図示しない弾発部材により、手を離すと図の基準位置に自動復帰するように付勢されていて、この基準位置を中心として上下方向に操作可能であると共に、この上下操作とは独立して機体前後方向に操作可能となっている。前記スイッチボックス５１内には、植付部１０を制御すべく手元操作レバー３８の上下方向位置を検出する切換スイッチ４３と、マーカ５０（Ｒ，Ｌ）の繰出しを制御すべく手元操作レバー３８の前後方向位置を夫々検出するモード切換スイッチ５２及び方向切換スイッチ５３が内蔵されている。
【００２２】
そして、前記手元操作レバー３８を、基準位置から上方向に１回操作すると、その操作が前記切換スイッチ４３により検出されて、前記制御部３９を介し植付部１０が上昇制御され（上げ位置）、同様に下方向に１回操作すると植付部１０が下降制御され（下げ位置）、更にこの下げ位置から下方向に１回操作すると植付部１０が植付位置（植付位置）に制御される。
【００２３】
また、前記手元操作レバー３８を、機体前後方向の後方（図２のＡ方向）に操作すると、その操作が前記方向切換スイッチ５３により検出されて、前記制御部３９を介しマーカ５０の繰出しモード（後述する）が自動モードに設定されると共に、同方向への操作毎にマーカ５０の左右作業位置への繰出し方向が選択的に切換えられる。更に、前記手元操作レバー３８を、前方（図２のＢ方向）に操作すると、その操作が前記モード切換スイッチ５２により検出されて、前記制御部３９を介しマーカ５０の繰出しモードが停止モード又は双方モードに順次切換えられる。
【００２４】
すなわち、図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、マーカ制御において、手元操作レバー３８を基準位置から後方（Ａ方向）に１回操作すると、マーカ５０の繰り出しを植付部１０の昇降に伴い自動的に左右交互に切換える自動モードとなり、この自動モードにおいて初期状態にあっては右マーカ５０Ｒが作業位置に繰出され、次いで同方向にもう１回操作すると、左マーカ５０Ｌが作業位置に繰出されるモードに設定されて、１回操作するごとに順次右→左→右→・・・と切り換えられる（図２（ｂ）参照）。
【００２５】
また、手元操作レバー３８を基準位置から前方（Ｂ方向）に１回操作すると、マーカ５０の繰出しを停止する停止モード（ＯＦＦモード）となり、同方向にもう１回操作すると、マーカ５０の左右双方が作業位置に繰出される双方モードとなり、１回操作するごとに順次停止モード→双方モード→停止モード→・・・と切り換えられる（図２（ｃ）参照）。
【００２６】
なお、停止モードの場合、前記切換えスイッチ５２，５３はオフであり、マーカ５０の繰出しは行わない。また、自動モードの場合、例えば植付部１０が一回昇降される毎に、マーカ５０の繰出し順序が自動的に左右交互に切換えられる。更に、双方モードの場合、一方のマーカを繰出し状態にしておき、かつ植付部１０の下降途中で他方のマーカを繰り出し状態にすることでマーカ５０の両方が繰り出される。
【００２７】
なお、本実施の形態においては、エンジン始動時（初期状態）においては、マーカ５０の繰出しモードは「自動モード」でかつ作業位置への繰出し方向は「右」に予め設定されている。
【００２８】
次に、図３に基づき、植付部１０の昇降制御について簡単に説明する。
【００２９】
手元操作レバー３８を操作すると、リヤカバー２６内に配置されたバルブ作動機構２２が作動し、このバルブ作動機構２２により前記油圧コントロールバルブ３５が操作されて植付部１０が昇降制御される。
【００３０】
すなわち、前記バルブ作動機構２２はカム回動モータ４１を有し、このカム回動モータ４１は小ギヤ２３を介して平板カム３０に噛合されている。この平板カム３０は、バルブ操作板３６を介して油圧コントロールバルブ３５に連結され、この油圧コントロールバルブ３５の回動により油圧シリンダ装置１９が伸縮される。
【００３１】
一方、手元操作レバー３８は、制御部３９を介してカム回動モータ４１と電気的に接続されていて、該手元操作レバー３８の上下方向の操作により、その操作内容が前述の切換スイッチ４３（図２，図８参照）により判別される。このため、該切換スイッチ４３からの制御信号で、前記カム回動モータ４１により平板カム３０が回動され、油圧コントロールバルブ３５を介して油圧シリンダ装置１９が伸縮され、更に昇降リンク機構８を介して植付部１０が昇降制御される。
【００３２】
本発明において、前記制御部３９は、作業部１０の昇降に伴い前記マーカ５０の繰出しを左右交互に切換える自動モードでの作業中に、前記エンジン６を停止した後のエンジン再始動時に、前記マーカ５０をエンジン停止前の繰出し方向と反対方向への繰出しを設定する。
【００３４】
本実施の形態では、マーカ自動モードでの作業中に、エンジン停止後のエンジン再始動時には、マーカ５０をエンジン停止前の繰出し方向と反対方向に繰出すこととした。これにより、引き続きエンジン停止前のマーカ５０の繰出し順序に従ったマーカ５０の繰り出しが可能となる。
【００３５】
次に、図４及び図５に基づき、マーカの制御機構について説明する。
【００３６】
図４におけるマーカ引上げ機構（マーカ切換え手段）４０は、昇降リンク機構８による植付部１０の上昇に伴い、作業位置に下降繰り出されたマーカ５０（Ｒ，Ｌ）を、非作業位置に引上げて上昇収納するものである。
【００３７】
このマーカ引上げ機構４０は、座席シート７の下方に設けられていて、機体側のベース板５６上にマーカ切換えモータ４６が取付けられ、そのモータ軸４６ａに段付きボス５４が立設固定されている。このボス５４の長手方向の中間段部には、切換えレバー５８が一体的に固定され、また小径ボス部には作動アーム４８が側方に突設されている。この切換えレバー５８は、断面略々Ｌ字形をなすと共に、モータ軸４６ａを中心とする左右略々対称位置に、後述するロッド６４が挿通される孔６０，６０が形成されている。
【００３８】
そして、前記マーカ切換えモータ４６が時計方向又は反時計方向に回転することにより、切換えレバー５８がモータ軸４６ａを中心として同方向に回動する。また、前記マーカ切換えモータ４６の側方には、作動アーム４８の位置を検出するロータリスイッチ４９が設けられていて、作動アーム４８の回動に伴い、このロータリスイッチ４９がオン・オフに切換え作動する。
【００３９】
また、前記モータ軸４６ａの機体後方のベース板５６上には、左右両端側を機体フレームに支持された軸６１が横設されていて、該軸６１にはカム６２，６２が機体前後方向に揺動可能に軸着されている。このカム６２，６２は、その高さ方向中途部に孔６３，６３が形成され、かつその後方に突出する突起部６２ａ，６２ａを有している。そして、前記孔６３，６３と切換えレバー５８に形成された前記孔６０，６０との間に、夫々ロッド６４，６４が取り付けられている。このロッド６４，６４の一端側はナット６５，６５により切換えレバー５８に取り付けられ、他端側は内側に折曲されて前記カム６２，６２に係止されている。なお、これらのカム６２，６２は、捩りバネ６６，６６により軸６１を中心として図５の反時計方向に付勢されている。
【００４０】
また、前記カム６２，６２に対向するように、アームプレート６７，６７が支点軸６８を中心として揺動可能に軸着されている。このアームプレート６７，６７には、前記カム６２，６２に対向する前端側に、前記カム６２，６２に当接するピン６９，６９が植設され、後端側にはローラ受け７０，７０が固定され、更に中央先端側にはワイヤ取付孔７１，７１が形成されている。
【００４１】
前記支点軸６８の下方には、横軸７５が機体フレームに枢支されており、この横軸７５に揺動板７６，７６の中間部が回動可能に軸着されている。そして、これら左右揺動板７６の前端側には、前記アームプレート６７，６７のローラ受け７０，７０に当接可能にローラ７７が取り付けられ、後端側には連結ピン７９を介してＵ字プレート７８の前端部が連結されている。このＵ字プレート７８の後端部は、軸８６を介して昇降リンク機構８の基端部に固設された前記リンクブラケット４４に取り付けられている（図１参照）。
【００４２】
また、前記ワイヤ取付孔７１，７１には、インナワイヤ７３ａ，７３ａの連結ピン７２，７２が係合され、該インナワイヤ７３ａ，７３ａの他端は、前記マーカ５０（Ｒ，Ｌ）に夫々連結されている。なお、アウタワイヤ７３，７３の一端はブラケット７４にナット９２により調節自在に取り付けられ、他端は後述するマーカ基部回動部材９３に固定されている。
【００４３】
以上において、本発明は、作業中にエンジン６を停止した場合に、エンジン停止前の前記マーカ５０の繰出し状態を保持可能な保持機構を備えたものである。
【００４４】
すなわち、マーカ５０を使用しての植付け作業中にエンジン６を停止した場合、エンジン停止前のマーカ５０の繰出し状態は保持機構４５により保持されるようになっている。この保持機構４５は、前記段付きボス５４と切換えレバー５８及びロッド６４を有し、前記切換えレバー５８とロッド６４とは、該切換えレバー５８に形成された孔６０を介して挿通されているため、ロッド６４自身を図４の右方に移動させても切換えレバー５８には影響を及ぼさないため、エンジン停止前のマーカ５０の繰出し状態が保持される。
【００４５】
次いで、図６（ａ）（ｂ）に示すように、前記マーカ切換えモータ４６のモータ軸４６ａが回動すると、該モータ軸４６ａと一体の作動アーム４８を介してこれに係合された検出アーム５５が検出軸４９ａを回動させる。この検出軸４９ａの回動により、ロータリスイッチ４９がオン・オフ作動する。
【００４６】
そして、図６（ａ）は、マーカ切換えモータ４６が時計方向に回動してロータリスイッチ４９の左スイッチがオンした状態を示し、このとき前記マーカ５０は左（Ｌ）側が作業位置に繰り出されている。また、図６（ｂ）は、マーカ切換えモータ４６が反時計方向に回動してロータリスイッチ４９の右スイッチがオンした状態を示し、このとき前記マーカ５０は右（Ｒ）側が作業位置に繰り出されている。
【００４７】
図７（ａ）（ｂ）は、前記マーカ５０の先端繰出し側の構成を示している。
【００４８】
同図に示すように、苗載せ台１２を支持する左右ステー８１には、マーカ基部回動部材９３によりマーカ枢支ピン９１とマーカ基部のアーム５０ａを介して左右のマーカ５０（Ｒ，Ｌ）が回動自在に支持されている。この左右のマーカ５０（Ｒ，Ｌ）は、苗載せ台１２の裏面に上昇収納された非作業位置と、植付部１０の側方に繰り出されてその折曲側の先端ａが圃場面に接触する作業位置とに切り換えられ、かつこれらマーカ５０（Ｒ，Ｌ）は植付フレーム８２，８２との間に張設された繰出しスプリング８３，８３により作業位置になるように付勢されている。
【００４９】
以上により、前述したマーカ引上げ機構４０の作動は、図４及び図５において、例えば制御部３９からの右マーカ５０Ｒの繰り出し指令に基づき、マーカ切換えモータ４６が初期位置から図４の反時計方向に回転してロータリスイッチ４９の右スイッチがオンした位置で停止する。
【００５０】
これにより、切換えレバー５８はモータ軸４６ａを中心として反時計方向に揺動し、機体進行方向に対して右側のロッド６４（Ｒ）を図面右方に引っ張る。すると、右側カム６２が軸６１を中心として図５の時計方向に回動し、その突起部６２ａと右側アームプレート６７のピン６９との係合が外れる。こうして、右側アームプレート６７は、支点軸６８を中心として時計方向に回動し、先端の連結ピン７２が同方向に回動し、インナワイヤ７３ａが繰出しスプリング８３により引っ張られ、右マーカ５０Ｒが作業位置に繰り出される。
【００５１】
一方、植付け走行により走行機体５が枕地に至り、該枕地において走行機体５を回向する際、油圧シリンダ装置１９が作動して植付部１０が上昇すると、昇降リンク機構８の基部に固定されたリンクブラケット４４が軸８６を中心として時計方向に回動するため、Ｕ字プレート７８が図４及び図５の左方に引かれ、揺動板７６が横軸７５を中心として時計方向に回転し、ローラ７７がアームプレート６７のローラ受け７０を持ち上げる。すると、アームプレート６７は支点軸６８を中心として反時計方向に回転し、連結ピン７２を介してインナワイヤ７３ａを引っ張り、右マーカ５０Ｒを上昇させて該右マーカ５０Ｒを非作業位置に収納する。
【００５２】
次いで、走行機体５を回行して植付部１０が下降し、リフト角ポテンショメータ８７（図１参照）にて植付部１０が所定位置に下降したことを検知すると、マーカの繰出しモードが自動モードの場合、制御部３９から前記と反対の左マーカ５０Ｌの繰り出し指令が発せられ、この指令に基づき、マーカ切換えモータ４６が図４の時計方向に回転してロータリスイッチ４９の左スイッチがオンした位置で停止する。
【００５３】
これにより、切換えレバー５８はモータ軸４６ａを中心として時計方向に揺動し、機体進行方向に対して左側のロッド６４（Ｌ）を図面右方に引っ張る。すると、左側カム６２が軸６１を中心として図５の時計方向に回動し、その突起部６２ａと左側アームプレート６７のピン６９との係合が外れる。こうして、左側アームプレート６７は、支点軸６８を中心として時計方向に回動し、先端の連結ピン７２が同方向に回動し、インナワイヤ７３ａが繰出しスプリング８３により引っ張られ、左マーカ５０Ｌが作業位置に繰り出される。
【００５４】
更に、走行機体５が枕地に至り、植付部１０が上昇して昇降リンク機構８の基部のリンクブラケット４４が軸８６を中心として時計方向に回動すると、Ｕ字プレート７８が図５の左方に引かれ、揺動板７６が横軸７５を中心として時計方向に回転し、ローラ７７がアームプレート６７のローラ受け７０を持ち上げる。すると、アームプレート６７は支点軸６８を中心として反時計方向に回転し、連結ピン７２を介してインナワイヤ７３ａを引っ張り、左マーカ５０Ｌを上昇させて該左マーカ５０Ｌを非作業位置に収納する。以下、同様にして、走行機体５が枕地に至り、植付部１０が昇降する毎にマーカ５０（Ｒ，Ｌ）が左右交互に切り換えられる。
【００５５】
本発明は、前記マーカ５０を移動制御する電磁アクチュエータ（４６）を備え、該電磁アクチュエータ（４６）は前記作業部１０が所定の下降位置にある場合にのみ駆動制御される。
【００５６】
すなわち、本実施の形態においては、電磁アクチュエータとしての前記マーカ切換えモータ４６は、植付部１０が所定の「下げ位置」又は「植付位置」にある場合にのみ駆動制御されるようになっている。
【００５７】
これは、マーカ５０の繰出しモードに応じて該マーカ５０を繰出し可能な状態にセットしておくとすると、マーカ５０の繰出しモードを切換えるごとにマーカ切換えモータ４６が不必要に駆動されるおそれがあるため、これを回避するようにしたものである。
【００５８】
図８は、本実施の形態の制御ブロック図を示している。
【００５９】
前記制御部３９は、マイクロコンピュータ（以下、ＣＰＵという）を有し、このＣＰＵに、植付作業時にオン操作されて各種モニタや警報装置を作動可能状態にする植付スイッチ３２とそのモニタランプ３２ａからの信号が入力されている他、手元操作レバー３８による植付部１０の制御用の切換スイッチ４３、マーカ制御用のモード切換スイッチ５２及び方向切換スイッチ５３、マーカ５０の繰出し状態を検出するロータリスイッチ４９、植付部１０の昇降位置を検出するリフト角ポテンショメータ８７、更に平板カム３０の位置を検出する油圧カムポテンショメータ４７等からの信号が入力されている。
【００６０】
また、これら各種スイッチ等からの信号に基づき、ＣＰＵを介して、植付部１０を昇降制御するカム回動モータ４１、マーカ５０が作業位置にあるか否かを知らせるモニタ用のランプ８４Ｌ，８４Ｒ、マーカ切換えモータ４６等が制御される。
【００６１】
次に、図９のフローチャートに基づき、本実施の形態におけるエンジン始動時のマーカモードセット１について説明する。
【００６２】
Ｓ１においては、植付スイッチ３２のＯＮ／ＯＦＦを判断している。この植付スイッチ３２は、植付作業時にオン操作されて各種モニタや警報装置を作動可能とするものであり、従って植付スイッチ３２がＯＮの場合にのみマーカ５０が作業位置に繰り出されることになる。そして、この植付スイッチ３２がＯＦＦなら、Ｓ２において、マーカモードをＯＦＦとすると共にモニタフラグをリセットして最初のステップに戻り、植付スイッチ３２がＯＮなら、Ｓ３において前回植付スイッチ３２のＯＮ／ＯＦＦを判断する。このＳ３において、前回植付スイッチ３２のＯＮ／ＯＦＦを判断しているのは、該植付スイッチ３２がＯＦＦからＯＮに変化した場合に、マーカ５０をオートモードの右（方向フラグ）に設定するためであり、次のＳ４でこの設定をした後、Ｓ５に進む。また、Ｓ３で前回植付スイッチ３２がＯＮであったなら最初のステップに戻る。
【００６３】
次に、Ｓ５では、「初回通過」したか否かを判断し、「初回通過」でなければ最初のステップに戻り、「初回通過」ならＳ６に進む。この「初回通過」とは、植付スイッチ３２がＯＦＦからＯＮになったのがエンジン始動後、初めてかどうかを判断するものであり、エンジン始動後、初めて植付スイッチ３２がＯＦＦからＯＮになった場合にのみ、以下のステップでマーカ５０のセット状態を検出し、該マーカ５０をオートモードの右又は左に設定する。すなわち、Ｓ６では、マーカＲスイッチ（ロータリスイッチ右）４９のＯＮ／ＯＦＦを判断し、マーカＲスイッチ４９がＯＮならＳ９に進み、ＯＦＦならＳ７においてマーカＬ（左）スイッチ（ロータリスイッチ左）４９のＯＮ／ＯＦＦを判断する。ここで、マーカＬスイッチ４９がＯＦＦなら最初のステップに戻り、ＯＮならＳ８に進んで方向フラグを右から左に反転し、更にＳ９で植付クラッチフラグをセットする。
【００６４】
次に、図１０のフローチャートに基づき、マーカモードセット２に関する制御動作について説明する。なお、図９に示すマーカモードセット１に次いで図１０に示すマーカモードセット２が作動する。
【００６５】
Ｓ１１では、植付部１０が最上昇位置にあるか否かを判断し、ＮＯなら最初に戻り、ＹＥＳならＳ１２において、植付スイッチ３２のＯＮ／ＯＦＦを判断する。そして、植付スイッチ３２がＯＦＦなら最初のステップに戻り、植付スイッチ３２がＯＮなら、マーカ５０の繰り出しが可能であるとしてＳ１３に進み、ここで手元操作レバー３８の前方向への操作（前操作）の有無を判断する。手元操作レバー３８の前操作が有ったなら、Ｓ１４に進み、ここで現時点でのマーカモードを判断する。そして、このときのマーカモードがＯＦＦなら、Ｓ１５において、マーカモードを次の繰り出し順序である両落ちモードに設定してＳ２５に進み、またＳ１４でマーカモードがオートモード又は両落ちモードならＳ１６に進み、ここでマーカモードをＯＦＦに設定してＳ２５に進む。
【００６６】
一方、前述のＳ１３で手元操作レバー３８の前操作が無かったなら、Ｓ１７に進み、ここで現時点でのマーカモードを判断する。そして、このときのマーカモードがオートモード以外ならＳ１８に進み、ここで手元操作レバー３８の後方向への操作（後操作）が有ったか否かを判断し、後操作が無かったならＳ２５に進み、後操作が有ったならＳ１９でマーカモードをオートモードでかつ方向フラグを右に設定してＳ２５に進む。
【００６７】
また、Ｓ１７でマーカモードがオートモードであったなら、次にＳ２０で植付クラッチフラグがセットされているか否かを判断する。そして、植付クラッチフラグがリセットされていれば、Ｓ２２に進み、植付クラッチフラグがセットされていれば、Ｓ２１で方向フラグを右→左、又は左→右に反転させた後、Ｓ２２で植付クラッチフラグをクリアしてＳ２３に進む。すなわち、マーカモードがオートモードのときは、植付部１０が上昇位置にある場合に方向フラグを左右反転させている。
【００６８】
このＳ２３では、手元操作レバー３８の後操作があったか否かを判断し、後操作がなければＳ２５に進み、後操作があったなら、これに基づきＳ２４で方向フラグを右→左、又は左→右に反転させてから、Ｓ２５に進む。
【００６９】
Ｓ２５においては、マーカモードが両落ちモードか否かを判断し、両落ちモード以外ならＳ２６において両落ちフラグをクリアする。また、マーカモードが両落ちモードならＳ２７に進み、ここでマーカＲスイッチ４９がＯＮか否かを判断する。そして、マーカＲスイッチ４９がＯＮならＳ２８で両落ちフラグをＬ（左）にセットする。また、Ｓ２７でマーカＲスイッチ４９がＯＦＦなら、Ｓ２９において、マーカＬスイッチ４９がＯＮか否かを判断する。そして、マーカＬスイッチ４９がＯＮなら、Ｓ３０において両落ちフラグをＲ（右）にセットし、マーカＬスイッチ４９がＯＦＦならＳ３１において両落ちフラグをＲ＆Ｌにセットして最初のステップに戻る。
【００７０】
図１１は、マーカモータコントロールに関する制御フローチャートを示している。
【００７１】
すなわち、Ｓ４１でマーカモードを判断し、両落ちモードならＳ５１に進み、ＯＦＦモードならＳ５８に進み、オートモードならＳ４２に進む。このＳ４２では、植付部１０がマーカ収納位置、すなわち「固定位置」又は「上げ位置」にあるか否かを判断し、植付部１０が収納位置になければＳ４７に進み、収納位置にあればＳ４３に進む。このＳ４３では、植付部１０の昇降を制御する油圧系の油圧状態、すなわち平板カム３０が「下げ位置」又は「植付位置」にあるか否かを判断する。これは、植付部１０が「下げ位置」又は「植付位置」にある場合にのみ、マーカ切換えモータ４６を駆動可能としているからである。
【００７２】
そして、Ｓ４３で油圧状態が「下げ」又は「植付」以外なら、Ｓ５０においてマーカ切換えモータ４６の駆動を停止し、また、Ｓ４３で油圧状態が「下げ」又は「植付」なら、Ｓ４４に進み、ここで方向フラグが右か左かを判断する。そして、このＳ４４で方向フラグが右ならＳ５４に進み、方向フラグが左ならＳ４５でマーカＬスイッチ４９のＯＮ／ＯＦＦを判断する。そして、マーカＬスイッチ４９がＯＮなら、Ｓ５０に進み、マーカＬスイッチ４９がＯＦＦならＳ４６でマーカ切換えモータ４６を左方向に駆動する。これは、マーカ５０がオートモードで油圧状態が「下げ」又は「植付」位置にあるときに、該マーカ５０を前回と反対方向に繰り出す制御を行うからである。
【００７３】
また、前述したＳ４２において、植付部１０がマーカ収納位置になければ、Ｓ４７において植付部１０がマーカ振り出し位置にあるか否かを判断する。振り出し位置になければ、Ｓ５０に進み、振り出し位置にあれば、Ｓ４８で植付クラッチの入切を判断する。そして、植付クラッチが切ならＳ５０に進み、植付クラッチが入なら、Ｓ４９で植付クラッチフラグをセットして、Ｓ５０に進み、マーカ切換えモータ４６の駆動を停止する。
【００７４】
更に、前述したＳ４１において、マーカ５０が両落ちモードならＳ５１において植付部１０がマーカ収納位置にあるか否かを判断し、収納位置になければＳ５６に進み、収納位置にあればＳ５２に進んで、植付部１０の昇降を制御する油圧状態を判断する。そして、Ｓ５２で油圧状態が「下げ」又は「植付」以外なら、Ｓ５０に進み、油圧状態が「下げ」又は「植付」なら、Ｓ５３に進み、ここで両落ちフラグが右及び左になっているか否かを判断する。
なお、Ｓ５６では、植付部１０がマーカ振り出し位置にあるか否かを判断し、振り出し位置になければ、Ｓ５０に進み、振り出し位置にあれば、Ｓ５７に進む。このＳ５７では、両落ちフラグがＲ（右）になっているか否かを判断し、Ｒ（右）になっていればＳ５４に進み、Ｒ（右）でなければ（≠Ｒ）、Ｓ４５に進む。
【００７５】
両落ちフラグが右及び左になっていなければＳ５０に進み、両落ちフラグが右及び左になっていれば、Ｓ５４に進み、ここでマーカＲスイッチ４９のＯＮ／ＯＦＦを判断する。マーカＲスイッチ４９がＯＮなら、Ｓ５０に進み、マーカＲスイッチ４９がＯＦＦならＳ５５でマーカ切換えモータ４６を右方向に駆動する。
【００７６】
次に、前述したＳ４１において、マーカモードがＯＦＦならＳ５８において植付部１０がマーカ収納位置、すなわち「固定位置」又は「上げ位置」にあるか否かを判断する。そして、植付部１０がマーカ収納位置になければＳ６５に進み、マーカ収納位置にあればＳ５９において、植付部１０の昇降を制御する油圧状態を判断する。
【００７７】
このＳ５９で、油圧状態が「下げ」又は「植付」以外なら、Ｓ６５に進み、油圧状態が「下げ」又は「植付」なら、Ｓ６０において、マーカＣ（中央）スイッチ４９のＯＮ／ＯＦＦを判断し、ＯＮならＳ６５に進み、ＯＦＦならＳ６１に進む。このＳ６１では、マーカＲスイッチ４９のＯＮ／ＯＦＦを判断し、ＯＮならＳ６４においてマーカ切換えモータ４６を左方向に駆動すると共に、駆動方向フラグをＬとし、ＯＦＦならＳ６２に進む。
【００７８】
このＳ６２では、マーカＬスイッチ４９のＯＮ／ＯＦＦを判断し、ＯＮならＳ６６においてマーカ切換えモータ４６を右方向に駆動すると共に、駆動方向フラグをＲとし、ＯＦＦならＳ６３に進む。このＳ６３では、駆動方向フラグの方向を判断し、駆動方向フラグがＲならＳ６６に進み、駆動方向フラグがＬならＳ６４に進み、駆動方向フラグがクリアならＳ６５においてマーカ切換えモータ４６の駆動を停止すると共に、駆動方向フラグをクリアする。
【００７９】
図１２は、マーカモニタ表示に関するフローチャートを示す。
【００８０】
このマーカモニタ表示においては、作業位置に繰出される側のマーカモニタのランプを点灯するものであるが、Ｓ７１において、モニタフラグがセットされているか否かを判断し、セットされていればＳ７４に進み、リセットされていればＳ７２に進む。このＳ７２では、植付部１０が最上昇位置にあるか否かを判断し、植付部１０が最上昇位置になければＳ７５においてマーカモニタの左右のランプ８４Ｒ，８４Ｌを消灯して最初のステップに戻り、植付部１０が最上昇位置にあれば、Ｓ７３でモニタフラグをセットしてＳ７４に進む。このＳ７４では、マーカモードを判断し、マーカモードがＯＦＦならマーカモニタの左右のランプ８４Ｒ，８４Ｌを消灯し（Ｓ７５）、マーカモードが両落ちならマーカモニタの左右のランプ８４Ｒ，８４Ｌを点灯する（Ｓ７６）。更に、マーカモードがオートならＳ７７に進み、このＳ７７では、方向フラグが右（Ｒ）か左（Ｌ）かを判断する。そして、方向フラグがＬなら、マーカモニタ左のランプ８４Ｌのみを点灯し（Ｓ７８）、また方向フラグがＲなら、マーカモニタ右のランプ８４Ｒのみを点灯する（Ｓ７９）。
【００８１】
【発明の効果】
以上説明した通り、請求項１記載の発明によれば、マーカ自動モードでの作業中にエンジンを停止した後のエンジン再始動時に、前記マーカをエンジン停止前のマーカの繰出し側と反対側への繰出しを設定するマーカ制御部を備えたことにより、例えばマーカ自動モードでの作業中に畦際にてエンジンを停止したとしても、エンジン再始動時には、引き続きエンジン停止前のマーカの繰出し順序に従ったマーカの繰出しが行われるので、マーカの繰出し方向を設定し直す手間が省け、作業能率の向上を図ることができる。
【００８２】
請求項２記載の発明によれば、作業中にエンジンを停止した場合に、エンジン停止前のマーカの繰出し状態を保持可能な保持機構を備えていることにより、作業中にエンジンを停止したとしても、エンジン停止前のマーカの繰出し状態を保持してこの繰出し状態を検出することができるので、エンジンを停止した後、エンジンを再始動する時には、エンジン停止前のマーカの繰出し順序に従ったマーカの繰出しを行うことが可能となる。
【００８３】
また、請求項１記載の発明によれば、マーカを移動制御するマーカ切換え手段のアクチュエータは、作業部が所定の下降位置にある場合にのみ駆動制御されることにより、マーカの繰出しモードの切換え操作を頻繁に行ったとしても、作業部が所定位置に下降するまではアクチュエータは駆動されないので、不必要な繰出しモードの切換え操作によりアクチュエータの寿命が短縮されるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された乗用田植機を模式的に表した側面図である。
【図２】（ａ）はステアリングホイールとその下方に取付けた手元操作レバーの外観斜視図、（ｂ）はマーカの繰出し方向の切換え順序を示す図、（ｃ）はマーカの繰出しモードの切換え順序を示す図である。
【図３】乗用田植機に用いられる油圧制御機構の全体構成を示す側面図である。
【図４】マーカ引上げ機構の平面図である。
【図５】マーカ引上げ機構の側面図である。
【図６】（ａ）はロータリスイッチにより左マーカの繰出しが検出されている状態を示す図であり、（ｂ）はロータリスイッチにより右マーカの繰出しが検出されている状態を示す図である。
【図７】（ａ）はマーカの先端繰出し側の全体構成を示す図であり、（ｂ）はその要部拡大図である。
【図８】本実施の形態における制御部の構成ブロック図である。
【図９】エンジン始動時のマーカモードセットについての制御フローチャートを示す図である。
【図１０】通常のマーカモードセットに関する制御フローチャートを示す図である。
【図１１】マーカ切換えモータによる制御フローチャートを示す図である。
【図１２】マーカモニタ表示に関する制御フローチャートを示す図である。
【符号の説明】
１ 乗用田植機
５ 走行機体
６ エンジン
７ 座席シート
８ 昇降リンク機構
９ 運転席
１０ 植付部
３０ 平板カム
３２ 植付スイッチ
３８ 手元操作レバー
３９ 制御部
４０ マーカ引上げ機構
４１ カム回動モータ
４５ 保持機構
４６ マーカ切換えモータ
４８ 作動アーム
４９ ロータリスイッチ
５０（Ｒ，Ｌ） マーカ
５８ 切換えレバー
６４ ロッド
８４（Ｒ，Ｌ） モニタランプ

Claims (2)

1. エンジンにて駆動される走行機体に、作業部を昇降自在に支持すると共に、該作業部の昇降に伴い上昇収納される非作業位置と機体側方に下降繰り出される作業位置とに移動可能な左右マーカを備えた移植機において、
   前記作業部の昇降毎に前記左右マーカの繰出し方向を交互に切換える自動モードを有するマーカ制御部と、
   前記作業部の上昇に伴い前記左右マーカを上昇して前記非作業位置に保持し、かつ前記マーカ制御部からの電気信号に基づき、前記作業部が所定下降位置に下降した状態で、アクチュエータを作動して前記マーカの非作業位置での保持を解除し、前記左右いずれか一方のマーカを前記作業位置に繰出すマーカ切換え手段と、
   前記作業位置に繰出される側の前記マーカが左右いずれの側であるかを表示するマーカ表示手段と、
   前記作業部を作業状態にするための作業スイッチと、を備え、
   前記マーカ制御部は、前記自動モードにあってかつ前記作業部の上昇位置において、前記作業スイッチをオン状態に保持したままでの前記エンジンを停止した後のエンジン再始動時に、前記マーカをエンジン停止前の繰出し方向と反対方向への繰出しを設定すると共に、該設定に基づき前記マーカ表示手段を表示してなる、
   ことを特徴とする移植機のマーカ制御装置。
2. 前記作業中にエンジンを停止した場合に、エンジン停止前の前記マーカの繰出し状態を保持可能な保持機構を備えている、
   ことを特徴とする請求項１記載の移植機のマーカ制御装置。

Images