JP3601346B2 - トルクコンバータのスリップ制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動変速機などに用いられるトルクコンバータの入出力要素間における相対回転、つまりスリップ回転をロックアップクラッチの締結圧制御により目標スリップ回転に収束させるためのスリップ制御装置、特にスリップ制御領域からロックアップ領域への移行でロックアップクラッチをスリップ制御状態から完全締結状態にする時のスリップ制御技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
トルクコンバータは、流体を介して入出力要素間で動力伝達を行うため、トルク変動吸収機能や、トルク増大機能を果たす反面、伝動効率が悪い。
これがため、これらトルク変動吸収機能や、トルク増大機能が不要な走行条件のもとでは、トルクコンバータの入出力要素間をロックアップクラッチにより直結するロックアップ式のトルクコンバータが今日では多用されている。
しかして、かようにトルクコンバータの入出力要素間をロックアップクラッチの完全締結により直結したロックアップ状態にするか、該ロックアップクラッチを釈放したコンバータ状態にするかだけのオン・オフ的な制御では、こもり音や振動の問題が生じないようロックアップ領域を定める必要があることから、トルクコンバータのスリップ回転を制限する領域が狭くて十分な伝動効率の向上を望み得ない。
【０００３】
そこで、ロックアップクラッチを所謂半クラッチ状態にして、要求される必要最小限のトルク変動吸収機能や、トルク増大機能が確保されるような態様でトルクコンバータのスリップ回転を制限するスリップ制御領域を設定し、これによりスリップ回転の制限を一層低車速まで行い得るようにしたトルクコンバータのスリップ制御技術も多々提案されている。
そしてトルクコンバータのスリップ制御技術は一般的に、エンジンのスロットル開度や、車速や、自動変速機の作動油温などの走行条件に応じて目標スリップ回転を決定し、上記のスリップ制御領域でトルクコンバータの実スリップ回転が目標スリップ回転になるようロックアップクラッチの締結力をフィードバック制御するのが普通であり、かかるスリップ制御によれば、こもり音や振動の問題を生ずることなしにスリップ回転制限領域の一層の低車速化を実現して運転性の悪化を回避しつつ燃費の向上を図ることができる。
【０００４】
この際、トルクコンバータをスリップ制限していない状態からスリップ制御し始める過渡期におけるロックアップクラッチの締結力制御に関しては、例えば本願出願人が既に特願平９−３０１８３０号により、
ロックアップ機構の特性変化によってもスリップ制御の応答が悪化したり、制御特性が変わってしまうことのないようロックアップクラッチの締結力制御を行う技術を提案済みである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、スリップ制御領域からロックアップ領域への移行に伴ってトルクコンバータをスリップ制御している状態からロックアップクラッチの完全締結によりロックアップ状態にする過渡期におけるロックアップクラッチの締結力制御に関しては従来何の提案技術もないため、設計者の意図するロックアップ応答およびロックアップショックの低減が得られない危惧があった。
なお従来特開平９−５３７１７号公報により、トルクコンバータをコンバータ状態にするか、ロックアップ状態にするかだけのオン・オフ的なロックアップ制御において、コンバータ状態からロックアップ状態へ移行する過渡期にロックアップクラッチの締結力を応答性およびショック低減上好適な態様で上昇制御する技術が提案されており、これを、スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期におけるロックアップクラッチの締結力制御に応用することも考えられる。
【０００６】
しかしこの場合、スリップ制御用の前記フィードバック制御ルーチンとは別に、スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期のためのフィードバック制御ルーチンが別に必要となり、制御プログラム容量の増大に伴うＲＯＭの圧迫とプログラムの信頼性の低下が懸念される。
またこの場合、スリップ制御用のフィードバック制御ルーチンと、スリップ制御状態からロックアップ状態への過渡期のためのフィードバック制御ルーチンとの間で切り換えを行う時に切り換えショックが発生する懸念があり、当該切り換えショックの防止のために面倒な初期値設定が不可欠になるという問題も発生する。
【０００７】
請求項１に記載の第１発明は、スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期に、当初はスリップ制御用のフィードバック制御ルーチンを継続的に実行し、その後はオープンループ制御に切り換えることにより、当該過渡期においても設計者の意図するロックアップ応答およびロックアップショックの低減が得られるようにして、
スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期のためのフィードバック制御ルーチンを別に設定しなくても、従って、制御プログラム容量の増大に伴うＲＯＭの圧迫やプログラムの信頼性の低下を伴うことなしに上記のごとく、設計者の意図するロックアップ応答およびロックアップショックの低減が得られるようにし、
合わせて、上記によりフィードバック制御ルーチン間の切り換えをなくして当該切り換えにともなうショックの発生をなくし、当該切り換えショックの防止のための面倒な初期値設定を不要にしたトルクコンバータのスリップ制御装置を提案することを目的とする。
【０００８】
請求項２に記載の第２発明は、上記継続的に実行していたスリップ制御用のフィードバック制御ルーチンから上記オープンループ制御への切り換えを確実に行い得るようにしたトルクコンバータのスリップ制御装置を提案することを目的とする。
【０００９】
請求項３に記載の第３発明は、上記継続的に実行していたスリップ制御用のフィードバック制御ルーチンから上記オープンループ制御への切り換えを、低温時やロックアップクラッチの劣化時でもロックアップクラッチの締結ショックが大きくなることのないタイミングで確実に行い得るようにしたトルクコンバータのスリップ制御装置を提案することを目的とする。
【００１０】
請求項４に記載の第４発明は、上記オープンループ制御についてもこれを、スリップ制御用のフィードバック制御ルーチンの利用により実行し得るようにしたトルクコンバータのスリップ制御装置を提案することを目的とする。
【００１１】
請求項５に記載の第５発明は、第４発明とは別の対策により上記オープンループ制御を、スリップ制御用のフィードバック制御ルーチンの利用により実行し得るようにしたトルクコンバータのスリップ制御装置を提案することを目的とする。
【００１２】
請求項６に記載の第６発明は、第４発明または第５発明のオープンループ制御によるロックアップクラッチの締結進行が作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化による影響を受けることのないようにしたトルクコンバータのスリップ制御装置を提案することを目的とする。
【００１３】
請求項７に記載の第７発明は、ロックアップクラッチの締結が相当に進行した時にオープンループ制御に切り換える場合において、ロックアップ応答を高める上で大いに有効なオープンループ制御態様としたトルクコンバータのスリップ制御装置を提案することを目的とする。
【００１４】
請求項８に記載の第８発明は、スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換えと同時に、スリップ制御用のフィードバック制御ルーチンを利用したオープンループ制御に切り換えることにより、当該過渡期においても設計者の意図するロックアップ応答およびロックアップショックの低減が得られようにして、
スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期のためのフィードバック制御ルーチンを別に設定しなくても、従って、制御プログラム容量の増大に伴うＲＯＭの圧迫やプログラムの信頼性の低下を伴うことなしに上記のごとく、設計者の意図するロックアップ応答およびロックアップショックの低減が得られるようにし、
合わせて、上記によりフィードバック制御ルーチン間の切り換えをなくして当該切り換えにともなうショックの発生をなくし、当該切り換えショックの防止のための面倒な初期値設定を不要にしたトルクコンバータのスリップ制御装置を提案することを目的とする。
【００１５】
請求項９に記載の第９発明は、第８発明とは別の対策によりスリップ制御用のフィードバック制御ルーチンを利用したオープンループ制御を実現したトルクコンバータのスリップ制御装置を提案することを目的とする。
【００１６】
請求項１０に記載の第１０発明は、第８発明または第９発明のオープンループ制御によるロックアップクラッチの締結進行が作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化による影響を受けることのないようにしたトルクコンバータのスリップ制御装置を提案することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
これらの目的のため、先ず第１発明によるトルクコンバータのスリップ制御装置は、
トルクコンバータの入出力要素間における実スリップ回転をロックアップクラッチの締結により制限可能で、この実スリップ回転と目標スリップ回転との間におけるスリップ回転偏差に応じ前記ロックアップクラッチの締結圧をフィードバック制御して実スリップ回転を目標スリップ回転にするための装置において、
前記ロックアップクラッチを滑り結合させるべきスリップ制御領域から該ロックアップクラッチを完全締結させるべきロックアップ領域への移行時も、当該領域移行用の目標スリップ回転を前記目標スリップ回転として前記ロックアップクラッチ締結圧のフィードバック制御を継続的に実行し、
該フィードバック制御によりロックアップクラッチの締結が設定値まで進行した後は、前記スリップ回転偏差に代え固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差を用い、前記ロックアップクラッチをロックアップ状態にするために、前記実スリップ回転を任意の態様で０になるようにし、その後該ロックアップ状態が継続するよう前記ロックアップクラッチ締結圧の制御をオープンループ制御に切り換える構成にしたことを特徴とするものである。
【００１８】
第２発明によるトルクコンバータのスリップ制御装置は、上記の第１発明において、
前記実スリップ回転が設定スリップ回転まで低下した時にロックアップクラッチの締結が設定値まで進行したとして、前記ロックアップクラッチ締結圧のオープンループ制御への切り換えを行うよう構成したことを特徴とするものである。。
【００１９】
第３発明によるトルクコンバータのスリップ制御装置は、上記の第２発明において、
前記設定スリップ回転を、作動油温が低い時ほど、またロックアップクラッチの経時劣化が激しい時ほど大きくして、低温時やロックアップクラッチの劣化時でもロックアップクラッチの締結ショックが大きくなることのないようにしたことを特徴とするものである。
【００２０】
第４発明によるトルクコンバータのスリップ制御装置は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、
前記ロックアップクラッチ締結圧のオープンループ制御は、前記フィードバック制御の系における前記スリップ回転偏差を一定値に保持することにより実現するよう構成したことを特徴とすることを特徴とするものである。
【００２１】
第５発明によるトルクコンバータのスリップ制御装置は、上記の第４発明において、
固定の仮想スリップ回転を前記実スリップ回転として該仮想スリップ回転と前記目標スリップ回転との間における差を前記フィードバック制御系のスリップ回転偏差とすることにより、該スリップ回転偏差を一定値に保持するよう構成したことを特徴とすることを特徴とするものである。
【００２２】
第６発明によるトルクコンバータのスリップ制御装置は、第４発明または第５発明において、
前記フィードバック制御系の保持すべきスリップ回転偏差を、作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化による前記実スリップ回転の時間低下勾配の変化が生じないよう、これら作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化に応じて異なる一定値とする構成にしたことを特徴とすることを特徴とするものである。
【００２３】
第７発明によるトルクコンバータのスリップ制御装置は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、
前記ロックアップクラッチ締結圧のオープンループ制御を、前記実スリップ回転が直ちに０にされるようなオープンループ制御としたことを特徴とするものである。
【００２４】
第８発明によるトルクコンバータのスリップ制御装置は、
トルクコンバータの入出力要素間における実スリップ回転をロックアップクラッチの締結により制限可能で、この実スリップ回転と目標スリップ回転との間におけるスリップ回転偏差に応じ前記ロックアップクラッチの締結圧をフィードバック制御して実スリップ回転を目標スリップ回転にするための装置において、
前記ロックアップクラッチを滑り結合させるべきスリップ制御領域から該ロックアップクラッチを完全締結させるべきロックアップ領域への移行と同時に、前記実スリップ回転が所定の時間低下勾配で０になるよう前記スリップ回転偏差に代え固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差を用い、前記ロックアップクラッチ締結圧の制御をオープンループ制御に切り換える構成にしたことを特徴とするものである。
【００２５】
第９発明によるトルクコンバータのスリップ制御装置は、上記第８発明において、
固定の仮想スリップ回転を前記実スリップ回転として該仮想スリップ回転と前記目標スリップ回転との間における差を前記フィードバック制御系のスリップ回転偏差とすることにより、該スリップ回転偏差を一定値に保持するよう構成したことを特徴とするものである。
【００２６】
第１０発明によるトルクコンバータのスリップ制御装置は、第８発明または第９発明において、
前記フィードバック制御系の保持すべきスリップ回転偏差を、作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化によっても前記実スリップ回転の所定の時間低下勾配が補償されるよう、これら作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化に応じて異なる一定値とするよう構成したことを特徴とするものである。
【００２７】
【発明の効果】
第１発明においてスリップ制御装置は、トルクコンバータの実スリップ回転と目標スリップ回転との間におけるスリップ回転偏差に応じロックアップクラッチの締結圧をフィードバック制御して実スリップ回転を目標スリップ回転に一致させる。
ところで、ロックアップクラッチを滑り結合させるべきスリップ制御領域からロックアップクラッチを完全締結させるべきロックアップ領域への移行時も、かかる領域移行用の目標スリップ回転を上記の目標スリップ回転としてロックアップクラッチ締結圧のフィードバック制御を継続的に実行し、
かかる継続的に実行するフィードバック制御によりロックアップクラッチの締結が設定値まで進行した後は、スリップ回転偏差に代え固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差を用い、ロックアップクラッチをロックアップ状態にするために、実スリップ回転を任意の態様で０になるようにし、その後ロックアップ状態が継続するようロックアップクラッチ締結圧の制御をオープンループ制御に切り換える。
【００２８】
よって第１発明においては、スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期に、当初はスリップ制御用のフィードバック制御ルーチンを継続的に実行し、その後はオープンループ制御に切り換えることとなり、当該過渡期においても設計者の意図するロックアップ応答およびロックアップショックの低減を達成することができる。
また、スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期のためのフィードバック制御ルーチンを別に設定しないで、上記のごとく、設計者の意図するロックアップ応答およびロックアップショックの低減が得られるようにしたから、制御プログラム容量の増大に伴うＲＯＭの圧迫やプログラムの信頼性の低下を伴うことなしに当該作用効果を達成することができる。
合わせて、スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期のためのフィードバック制御ルーチンを別に設定しないことから、これと、スリップ制御用のフィードバック制御ルーチンとの間の切り換えもなく、当該切り換え時のショック対策用の面倒な初期値設定も不要であるなどの利点がある。
【００２９】
第２発明においては、実スリップ回転が設定スリップ回転まで低下した時にロックアップクラッチの締結が設定値まで進行したとして、上記ロックアップクラッチ締結圧の制御のオープンループ制御への切り換えを行うことから、
前記継続的に実行していたスリップ制御用のフィードバック制御ルーチンから上記オープンループ制御への切り換えを確実なものにすることができ、第１発明の作用効果を更に確実に奏し得る。
【００３０】
第３発明においては、第２発明における上記の設定スリップ回転を、作動油温が低い時ほど、またロックアップクラッチの経時劣化が激しい時ほど大きくしたから、
前記継続的に実行していたスリップ制御用のフィードバック制御ルーチンから上記オープンループ制御への切り換えを、低温時やロックアップクラッチの劣化時でもロックアップクラッチの締結ショックが大きくなることのないタイミングで確実に行わせることができる。
【００３１】
第４発明においては、前記フィードバック制御の系におけるスリップ回転偏差を一定値に保持することにより上記ロックアップクラッチ締結圧のオープンループ制御を実現するから、
当該オープンループ制御についてもこれを、スリップ制御用のフィードバック制御ルーチンの利用により実行することができ、第１発明〜第３発明の作用効果を更に顕著なものにすることができる。
【００３２】
第５発明においては、上記第４発明のようにフィードバック制御系のスリップ回転偏差を一定値に保持するに際し、固定の仮想スリップ回転を前記実スリップ回転として該仮想スリップ回転と前記目標スリップ回転との間における差をフィードバック制御系のスリップ回転偏差としたから、
第４発明とは別の対策により、スリップ制御用のフィードバック制御ルーチンの利用により上記オープンループ制御を実行し得るようにするという同様の作用効果を達成することができる。
【００３３】
第６発明においては、第４発明または第５発明における前記フィードバック制御系の保持すべきスリップ回転偏差を、作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化によっても実スリップ回転の時間低下勾配の変化が生じないよう、これら作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化に応じて異なる一定値としたから、
第４発明または第５発明のオープンループ制御によるロックアップクラッチの締結進行を作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化による影響を受けることなく同じ進行具合とすることができ、ロックアップの応答性およびロックアップショックの軽減を不変に維持し得る。
【００３４】
第７発明においては、第１発明乃至第３発明におけるロックアップクラッチ締結圧のオープンループ制御を、実スリップ回転が直ちに０にされるようなオープンループ制御としたから、
ロックアップクラッチの締結が相当に進行した時にオープンループ制御に切り換える場合において、ロックアップショックの懸念なしにロックアップ応答を大いに高めることができる。
【００３５】
第８発明においてスリップ制御装置は、トルクコンバータの実スリップ回転と目標スリップ回転との間におけるスリップ回転偏差に応じロックアップクラッチの締結圧をフィードバック制御して実スリップ回転を目標スリップ回転に一致させる。
ところで、ロックアップクラッチを滑り結合させるべきスリップ制御領域からロックアップクラッチを完全締結させるべきロックアップ領域への移行と同時に、実スリップ回転が所定の時間低下勾配で０になるようスリップ回転偏差に代え固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差を用い、前記ロックアップクラッチ締結圧の制御をオープンループ制御に切り換える。
【００３６】
これがため第８発明においては、スリップ制御状態からロックアップ領域への移行と同時に、スリップ制御用のフィードバック制御ルーチンを利用したオープンループ制御に切り換えられることとなり、当該過渡期においても設計者の意図するロックアップ応答およびロックアップショックの低減を達成することができる。
また、スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期のためのフィードバック制御ルーチンを別に設定しないで、上記のごとく、設計者の意図するロックアップ応答およびロックアップショックの低減が得られるようにしたから、制御プログラム容量の増大に伴うＲＯＭの圧迫やプログラムの信頼性の低下を伴うことなしに当該作用効果を達成することができる。
合わせて、スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期のためのフィードバック制御ルーチンを別に設定しないことから、これと、スリップ制御用のフィードバック制御ルーチンとの間の切り換えもなく、当該切り換え時のショック対策用の面倒な初期値設定も不要であるなどの利点がある。
【００３７】
第９発明においては、第８発明のようにフィードバック制御系のスリップ回転偏差を一定値に保持するに際し、固定の仮想スリップ回転を実スリップ回転として該仮想スリップ回転と前記目標スリップ回転との間における差をフィードバック制御系のスリップ回転偏差とするから、
第８発明とは別の対策により、スリップ制御用のフィードバック制御ルーチンの利用により上記オープンループ制御を実行し得るようにするという同様の作用効果を達成することができる。
【００３８】
第１０発明においては、第８発明または第９発明における前記フィードバック制御系の保持すべきスリップ回転偏差を、作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化によっても実スリップ回転の所定の時間低下勾配が補償されるよう、これら作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化に応じて異なる一定値としたから、
第８発明または第９発明のオープンループ制御によるロックアップクラッチの締結進行を作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化による影響を受けることなく、実スリップ回転の上記所定の時間低下勾配が補償されるようなものとすることができ、ロックアップの応答性およびロックアップショックの軽減を常時狙い通りのものに維持し得る。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
【００４０】
図１は、本発明の一実施の形態になるトルクコンバータのスリップ制御装置を示し、トルクコンバータ２は周知であるため詳細な図示を省略したが、エンジンクランクシャフトに結合されてエンジン駆動されるトルクコンバータ入力要素としてのポンプインペラと、自動変速機用歯車変速機構の入力軸に結合されたトルクコンバータ出力要素としてのタービンランナと、これらポンプインペラおよびタービンランナ間を直結するロックアップクラッチ２ｃとを具備するロックアップ式トルクコンバータとする。
【００４１】
ロックアップクラッチ２ｃの締結力は、その前後におけるアプライ圧Ｐ_Aとレリーズ圧Ｐ_Rの差圧（ロックアップクラッチ締結圧）により決まり、アプライ圧Ｐ_Aがレリーズ圧Ｐ_Rよりも低ければ、ロックアップクラッチ２ｃは釈放されてポンプインペラおよびタービンランナ間を直結せず、トルクコンバータ２をスリップ制限しないコンバータ状態で機能させる。
【００４２】
アプライ圧Ｐ_Aがレリーズ圧Ｐ_Rよりも高い場合、その差圧に応じた力でロックアップクラッチ２ｃを締結させ、トルクコンバータ２をロックアップクラッチ２ｃの締結力に応じてスリップ制限するスリップ制御状態で機能させる。
【００４３】
そして当該差圧が設定値よりも大きくなると、ロックアップクラッチ２ｃが完全締結されてポンプインペラおよびタービンランナ間の相対回転をなくし、トルクコンバータ２をロックアップ状態で機能させる。
【００４４】
アプライ圧Ｐ_Aおよびレリーズ圧Ｐ_Rはスリップ制御弁１１によりこれらを決定するものとし、スリップ制御弁１１は、コントローラ１２によりデューティ制御されるロックアップソレノイド１３からの信号圧Ｐ_Sに応じてアプライ圧Ｐ_Aおよびレリーズ圧Ｐ_Rを制御するが、これらスリップ制御弁１１およびロックアップソレノイド１３を以下に説明する周知のものとする。
【００４５】
即ち、先ずロックアップソレノイド１３は一定のパイロット圧Ｐ_pを元圧として、コントローラ１２からのソレノイド駆動デューティＤの増大につれ信号圧Ｐ_Sを高くするものとする。
【００４６】
一方でスリップ制御弁１１は、上記の信号圧Ｐ_Ｓ およびフィードバックされたレリーズ圧Ｐ_Ｒ を一方向に受けると共に、他方向にバネ１１ａのバネ力およびフィードバックされたアプライ圧Ｐ_Ａ を受け、信号圧Ｐ_Ｓ の上昇につれて、アプライ圧Ｐ_Ａ とレリーズ圧Ｐ_Ｒ との間の差圧（Ｐ_Ａ −Ｐ_Ｒ ）で表されるロックアップクラッチ２ｃの締結圧を図２に示すように変化させるものとする。
【００４７】
ここでロックアップクラッチ締結圧（Ｐ_Ａ −Ｐ_Ｒ ）の負値はＰ_Ｒ ＞Ｐ_Ａ によりトルクコンバータ２をコンバータ状態にすることを意味し、逆にロックアップクラッチ締結圧（Ｐ_Ａ −Ｐ_Ｒ ）が正である時は、その値が大きくなるにつれてロックアップクラッチ２ｃの締結容量が増大され、トルクコンバータ２のスリップ回転を大きく制限し、遂にはトルクコンバータ２をロックアップ状態にすることを意味する。
【００４８】
そしてコントローラ１２には、エンジン負荷を表すスロットル開度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサ２１からの信号と、
ポンプインペラの回転速度ω_ＩＲ（エンジン回転数でもある）を検出するインペラ回転センサ２２からの信号と、
タービンランナの回転速度ω_ＴＲを検出するタービン回転センサ２３からの信号と、
自動変速機（トルクコンバータ２）の作動油温ＴＥＭＰを検出する油温センサ２４からの信号と、
変速機出力回転数（車速に相当する）Ｎ_Ｏ を検出する変速機出力回転センサ２５からの信号と、
ギヤ比ｉ_Ｐ （＝ω_ＴＲ／Ｎ_Ｏ ）を算出するようにしたギヤ比計算部２６からの計算結果と、
電源電圧Ｖ_ｉｇを検出する電源電圧センサ２７からの信号とをそれぞれ入力することとする。
【００４９】
コントローラ１２はこれら入力情報をもとに、図３〜図６に示す機能別ブロック線図に沿った演算により、ロックアップソレノイド１３の駆動デューティＤを決定して以下に詳述する所定のスリップ制御を行う。
図３のスリップ制御領域判定部３０およびロックアップ過渡状態判定部５０は、ポンプインペラ回転速度ω_ＩＲと、タービンランナ回転速度ω_ＴＲと、スロットル開度ＴＶＯと、変速機出力回転数Ｎ_Ｏ と、作動油温ＴＥＭＰと、ギヤ比ｉ_Ｐ とを入力され、
これらを基に図７に示すスリップ制御領域判定兼ロックアップ過渡状態判定プログラムを実行して、図９に示すドライブスリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域での運転中か、スリップ回転を全く制限しないコンバータ（Ｃ／Ｖ）領域での運転中か、スリップ回転を完全になくすべきロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域での運転中かを判定すると共に、
ロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域である場合において、如何なるロックアップ過渡状態であるのかを判定するものとする。
【００５０】
先ず、スリップ制御領域判定部３０が行うべき前者のスリップ制御領域判定プログラムを説明するに、図７のステップ３１において、作動油温ＴＥＭＰがスリップ制限可能な暖機後の油温範囲にあるのか否かを判定し、次いでステップ３２においては、ギヤ比ｉ_Ｐ （選択変速段）がスリップ制限可能なギヤ比範囲であるのか否かを判定する。
これらステップ３１，３２で作動油温ＴＥＭＰがスリップ制限可能な油温範囲であり、且つ、ギヤ比ｉ_Ｐ （選択変速段）がスリップ制限可能なギヤ比範囲であると判定する場合、ステップ３３において、図９のごとくに予め定めておいた領域マップを基に変速機出力回転数Ｎ_Ｏ およびスロットル開度ＴＶＯからドライブスリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域での運転中か、コンバータ（Ｃ／Ｖ）領域での運転中か、ロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域での運転中かをチェックする。
【００５１】
図９においてコンバータ（Ｃ／Ｖ）領域は、トルクコンバータ２をロックアップクラッチ２ｃの釈放により、入出力要素間のスリップ回転が制限されないコンバータ状態で機能させるべきスリップ非制限領域を意味し、
ドライブスリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域は、トルクコンバータ２をロックアップクラッチ２ｃの滑り結合により、入出力要素間のスリップ回転が後述する目標スリップ回転となるようなスリップ制御状態で機能させるべきスリップ制御領域を意味し、
ロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域は、トルクコンバータ２をロックアップクラッチ２ｃの完全結合により、入出力要素間のスリップ回転が生じないロックアップ状態で機能させるべきスリップ皆無領域を意味するものとする。
そして、これらドライブスリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域と、コンバータ（Ｃ／Ｖ）領域と、ロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域との間には不感帯（ヒステリシス）を設定し、領域判定のハンチングを防止するものとする。
【００５２】
図７のステップ３３においてドライブスリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域での運転中であると判定する場合、ステップ３４において、このことを示すようにスリップ制御フラグＦＬＡＧを１０にセットし、
ステップ３３においてロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域での運転中であると判定する場合、ステップ５１〜５７において、詳しくは後述するように何れの領域からロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域に移行したものか、また如何なるロックアップ過渡状態であるのかを判定した後に、ステップ３５において、当該ロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域での運転中であることを示すようにスリップ制御フラグＦＬＡＧを１１にセットし、
ステップ３３においてコンバータ（Ｃ／Ｖ）領域での運転中であると判定する場合、ステップ３６において、このことを示すようにスリップ制御フラグＦＬＡＧを０１にセットする。
なお、ステップ３１で作動油温ＴＥＭＰがスリップ制限可能な油温範囲でないと判定したり、ステップ３２でギヤ比ｉ_Ｐ （選択変速段）がスリップ制限可能なギヤ比範囲でない判定する場合も、当然に制御をステップ３６に進めてスリップ制御フラグＦＬＡＧを０１にする。
かようにして決定されたスリップ制御フラグＦＬＡＧは、図３のスリップ回転制御部４０に供給する。
【００５３】
次に、ロックアップ過渡状態判定部５０が行うべき後者のロックアップ過渡状態判定プログラムを説明するに、先ずステップ５１において、スリップ制御領域判定部３０（図３参照）の判定結果から当該ロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域への移行がドライブスリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域からの移行だったのか、コンバータ（Ｃ／Ｖ）領域からの移行だったのかを判定する。
コンバータ（Ｃ／Ｖ）領域からロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域への移行であった場合は、ステップ５２を選択し続けて当該領域移行によるロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域であることを示すように制御切り換えフラグＣＨＮＧを００に保持した後に制御を上記のステップ３５に進める。
【００５４】
ステップ５１においてドライブスリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域からロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域への移行であると判定する場合、ステップ５３において、ポンプインペラ回転速度ω_ＩＲとタービンランナ回転速度ω_ＴＲとの間の差であるトルクコンバータ２の実スリップ回転ω_ＳＬＰＲが０であるか否かによりロックアップ（Ｌ／Ｕ）が完了したか否かを判定する。
なお当該ロックアップ（Ｌ／Ｕ）の完了は、上記の実スリップ回転ω_ＳＬＰＲによる判定に代えて、ロックアップクラッチ締結圧（Ｐ_Ａ −Ｐ_Ｒ ）や、これを決定するロックアップソレノイド１３へのデューティＤから判定してもよい。
【００５５】
ロックアップ（Ｌ／Ｕ）が完了していなければステップ５４において、実スリップ回転ω_ＳＬＰＲが図１５に例示する制御ループ切り換え判定用スリップ回転設定値ω_{ＳＬＰＣＨＧ}未満になったか否かによりオープンループ制御条件が成立したか否かをチェックする。
ここで制御ループ切り換え判定用スリップ回転設定値ω_{ＳＬＰＣＨＧ}は、実スリップ回転ω_ＳＬＰＲの検出精度で決まるが、フィードバック制御が可能な下限スリップ回転に定める。
しかして制御ループ切り換え判定用スリップ回転設定値ω_{ＳＬＰＣＨＧ}は、低温時やロックアップクラッチの経時劣化が激しい時ほど大きくし、これにより、低温時やロックアップクラッチの経時劣化が激しい時は早めにフィードバック制御からオープンループ制御に切り換えるようにし、もって当該低温時やロックアップクラッチの経時劣化が激しい時にフィードバック制御を低スリップ回転中も行うとロックアップクラッチの締結力が不安定故に締結ショックが大きくなるという問題を回避することとする。
【００５６】
ステップ５４で未だオープンループ制御条件が成立していないと判定する時は、このことを示すようにステップ５５において制御切り換えフラグＣＨＮＧを０１にし、オープンループ制御条件が成立した時にこのことを示すようにステップ５６で制御切り換えフラグＣＨＮＧを１０にする。
ステップ５３でトルクコンバータのロックアップ（Ｌ／Ｕ）が完了したと判定する場合、制御をステップ５７に進めてこのことを示すように制御切り換えフラグＣＨＮＧを１１にする。
なお、ステップ５５〜５７の実行後はそれぞれ、制御をステップ３５に進める。
また、上記のように設定した制御切り換えフラグＣＨＮＧは、図３のスリップ回転制御部４０に供給する。
【００５７】
スリップ回転制御部４０は図４に明示するように、スリップ回転指令値算出部４１０と、スリップ回転ゲイン算出部４２０と、目標コンバータトルク算出部４３０と、エンジン出力トルク算出部４４０と、目標ロックアップクラッチ締結容量算出部４５０と、ロックアップクラッチ締結圧指令値算出部４６０と、ロックアップソレノイド駆動信号算出部４７０と、スリップ回転指令初期値算出部４８０とで構成し、
これら算出部での演算によりロックアップソレノイド１３の駆動デューティＤを決定して以下に詳述する所定のスリップ制御を行うものとする。
【００５８】
ここでスリップ回転指令値算出部４１０は図５に示すような構成とし、
同図における目標スリップ回転算出部４１１は、変速比ｉ_Ｐ および作動油温ＴＥＭＰごとに実験などで予め図１０に示すように設定しておいた、車両運転状態に応じた目標スリップ回転ω_ＳＬＰＴに関するマップをもとに、タービンランナ回転速度ω_ＴＲおよびスロットル開度ＴＶＯから目標スリップ回転ω_ＳＬＰＴを求める。
ここで目標スリップ回転ω_ＳＬＰＴは、トルク変動や車室内こもり音が発生しない範囲内で最も少ないところに実験などで求めておき、当該トルク変動や車室内こもり音対策のためにタービンランナ回転速度ω_ＴＲが低い時ほど目標スリップ回転ω_ＳＬＰＴを大きな値とする。
また、エンジン負荷を表すスロットル開度ＴＶＯが大きい時ほど車両が大きな駆動力を要求していることから、そして、この要求駆動力に対してトルクコンバータから変速機への入力トルクがスリップ制御中に不足することのないようにすべく目標スリップ回転ω_ＳＬＰＴはスロットル開度ＴＶＯが大きい時ほど大きな値に設定する。
【００５９】
図５における実スリップ回転算出部４１２は、ポンプインペラ回転速度ω_ＩＲからタービンランナ回転速度をω_ＴＲを差し引いてトルクコンバータ２の実スリップ回転ω_ＳＬＰＲ（＝ω_ＩＲ−ω_ＴＲ）を算出する。
【００６０】
またスリップ回転偏差算出部４１３は、トルクコンバータのスリップ回転制御が基本的に実スリップ回転ω_ＳＬＰＲを目標スリップ回転ω_ＳＬＰＴに一致させることであるから、当該目標スリップ回転ω_ＳＬＰＴと実スリップ回転ω_ＳＬＰＲとの間のスリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ} を、
ω_{ＳＬＰＥＲ} ＝ω_ＳＬＰＴ−ω_ＳＬＰＲ ・・・（１）
により算出する。
【００６１】
更に図５のフィードバック補償器４１４は、基本的にはその伝達関数Ｇ_ＣＮＴ （ｓ）を基に、スリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ} をなくして実スリップ回転ω_ＳＬＰＲを目標スリップ回転ω_ＳＬＰＴに一致させるための時々刻々（ｔ）のスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣを以下の演算により算出する。
ω_ＳＬＰＣ（ｔ）＝Ｇ_ＣＮＴ （ｓ）・ω_{ＳＬＰＥＲ} （ｔ）・・・（２）
しかしてフィードバック補償器４１４は、後で図８を参照しつつ図４に示すスリップ回転制御部４０の全体作用を説明するところより明らかなごとく、前記スリップ制御フラグＦＬＡＧからスリップ制御が開始された直後であると判断する時は特に、図４のスリップ回転指令初期値算出部４８０で後述のごとく算出した初期値ω_{ＳＬＰＣ０} をスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣとする。
【００６２】
スリップ回転指令値算出部４１０には更に図５に示すように、固定目標スリップ回転設定部４１５および固定スリップ回転偏差設定部４１６を設ける。
前者のスリップ回転指令値算出部４１０は図１５に示すように、ドライブスリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域からロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域への移行過渡期においてロックアップを進行させるに際し、当初はスリップ制御中に用いたフィードバック制御を継続的に使用して当該ロックアップの進行を行わせるための固定のロックアップ過渡期用目標スリップ回転ω_{ＳＬＰＴＬＵ}をスリップ回転偏差算出部４１３に入力するものとする。
ここで上記のロックアップ過渡期用目標スリップ回転ω_{ＳＬＰＴＬＵ}は、図１５に示すように前記した制御ループ切り換え判定用スリップ回転設定値ω_{ＳＬＰＣＨＧ}よりも小さくし、フィードバック制御によるロックアップの進行速度が適切になるような値とする。
【００６３】
スリップ回転偏差算出部４１３は前記制御切り換えフラグＣＨＮＧをも入力され、図１５に示すようにＣＨＮＧ＝０１の間、つまり領域移行瞬時ｔ_１ からオープンループ制御条件が成立してＣＨＮＧ＝１０になる瞬時ｔ_２ までの当初において、ロックアップ過渡期用目標スリップ回転ω_{ＳＬＰＴＬＵ}を算出部４１１からの目標スリップ回転ω_ＳＬＰＴの代わりに用い、これに基づくフィードバック制御の継続によりロックアップの進行を行わせるものとする。
【００６４】
後者の固定スリップ回転偏差設定部４１６は、上記に続くべきロックアップの更なる進行に際し、同じくスリップ制御中に用いたフィードバック制御を継続的に使用して当該ロックアップをオープンループ制御により進行させるための固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ０}をフィードバック補償器４１４に入力するものとする。
フィードバック補償器４１４は前記制御切り換えフラグＣＨＮＧをも入力され、図１５に示すようにＣＨＮＧ＝１０の間、つまりオープンループ制御条件が成立してＣＨＮＧ＝１０になった瞬時ｔ_２ からロックアップ完了瞬時ｔ_３ までの後期において、固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ０}を算出部４１３からのスリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ} の代わりに用い、これにより実質上オープンループ制御によりスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣを求めてロックアップの進行を行わせるものとする。
【００６５】
ここで固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_SLPER0は、上記オープンループ制御中における希望のロックアップ進行速度に応じて決定する。しかし、ロックアップ進行速度は作動油温ＴＥＭＰの変化やロックアップクラッチの経時劣化によっても変化し、当該ロックアップ進行速度の変化が生じないようオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_SLPER0は、作動油温ＴＥＭＰやロックアップクラッチの劣化度ごとの固定値とするのが良い。なお、固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_SLPER0を設定するに際しては、算出部４１２からの実スリップ回転ω_SLPRに代えて、固定の仮想スリップ回転を実スリップ回転として用い、スリップ回転偏差算出部４１３がこの固定の仮想スリップ回転と目標スリップ回転ω_SLPT（ロックアップ領域故に０）との間における差をオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_SLPER0とするようにしてもよい。
【００６６】
図４におけるスリップ回転ゲイン算出部４２０は、図１１に対応したマップを基にタービンランナ回転速度ω_ＴＲからスリップ回転ゲインｇ_ＳＬＰ を検索によって求める。
ここでスリップ回転ゲインｇ_ＳＬＰ について補足説明するに、トルクコンバータの伝動性能から予め求め得る、コンバータトルクＴ_ＣＮＶ （トルクコンバータの流体伝動による伝達トルク）と、トルクコンバータのスリップ回転ω_ＳＬＰ と、タービンランナ回転速度ω_ＴＲとの関係は、コンバータトルクＴ_ＣＮＶ に対するスリップ回転ω_ＳＬＰ の比をスリップ回転ゲインｇ_ＳＬＰ と定義すると、当該スリップ回転ゲインｇ_ＳＬＰ は次式で表される。
ｇ_ＳＬＰ ＝ω_ＳＬＰ ／Ｔ_ＣＮＶ ・・・（３）
そして、かようにスリップ回転ゲインｇ_ＳＬＰ を定義すると、このスリップ回転ゲインｇ_ＳＬＰ は図１１に実線で例示したごとくタービンランナ回転速度ω_ＴＲに応じて変化し、これを基に上記のごとくタービンランナ回転速度ω_ＴＲからスリップ回転ゲインｇ_ＳＬＰ を検索することができる。
【００６７】
図４の目標コンバータトルク算出部４３０では、かようにして検索したスリップ回転ゲインｇ_ＳＬＰ を上式におけるｇ_ＳＬＰ に入力し、また上式におけるω_ＳＬＰ に前記演算部４１０からのスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣを当てはめることにより、タービン回転速度ω_ＴＲのもとでスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣを達成するための目標とすべきコンバータトルクＴ_ＣＮＶ を
Ｔ_ＣＮＶ （ｔ）＝ω_ＳＬＰＣ（ｔ）／ｇ_ＳＬＰ ・・・（４）
の演算により算出する。
【００６８】
またエンジン出力トルク推定部４４０では、先ず図１２に例示したエンジン全性能線図を用いてポンプインペラ回転速度ω_ＩＲ（エンジン回転数）およびスロットル開度ＴＶＯから、エンジン出力トルクの定常値Ｔ_ＥＳを検索し、次いでこれを、エンジンの動的な遅れに対応した時定数ｔ_ＥＤのフィルターに通してフィルター処理し、当該フィルター処理後の一層実際値に近い次式で表されるエンジン出力トルクｔ_ＥＨ
Ｔ_ＥＨ（ｔ）＝〔１／（ｔ_ＥＤ・Ｓ＋１）〕Ｔ_ＥＳ（ｔ） ・・・（５）
を推定して求める。
さらに目標ロックアップクラッチ締結容量算出部４５０では、エンジン出力トルクＴ_ＥＨから目標コンバータトルクＴ_ＣＮＶ を減算して目標ロックアップクラッチ締結容量Ｔ_ＬＵＣ を求める。
Ｔ_ＬＵＣ （ｔ）＝Ｔ_ＥＨ（ｔ）−Ｔ_ＣＮＶ （ｔ） ・・・（６）
【００６９】
図４において次のロックアップクラッチ締結圧指令値算出部４６０では、上記の目標ロックアップクラッチ締結容量Ｔ_ＬＵＣ を達成するためのロックアップクラッチ締結圧指令値Ｐ_ＬＵＣ を、図１３に対応するマップから検索する。
ここで図１３は、トルクコンバータごとにロックアップクラッチの締結圧Ｐ_ＬＵと、ロックアップクラッチ締結容量Ｔ_ＬＵとの関係を予め実験により求めておき、目標ロックアップクラッチ締結容量Ｔ_ＬＵＣ に対応するロックアップクラッチ締結圧指令値Ｐ_ＬＵＣ を検索することにより目的を達することができる。
【００７０】
次のソレノイド駆動信号算出部４７０では、電源電圧Ｖ_ｉｇごとの図１４に例示するマップをもとに実際のロックアップクラッチ締結圧Ｐ_ＬＵをロックアップクラッチ締結圧指令値Ｐ_ＬＵＣ にするためのロックアップソレノイド駆動デューティＤを決定し、これを図１のロックアップソレノイド１３に出力して、狙い通りに実スリップ回転ω_ＳＬＰＲを過渡的にはスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣにし、定常的には目標スリップ回転ω_ＳＬＰＴに一致させるトルクコンバータのスリップ制御が可能である。
【００７１】
次に、図４のスリップ回転指令初期値算出部４８０について説明するに、これは図６に示すように構成する。
当該構成の説明に先立ち、図５のフィードバック補償器４１４がスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣを求める時の前記（２）式を実際の制御システムに適用する場合、例えば以下の状態方程式で表すことが可能である。
（ｄ／ｄｔ）ｘ（ｔ）＝Ａ_ＣＮＴ ｘ（ｔ）＋Ｂ_ＣＮＴ ω_{ＳＬＰＥＲ} （ｔ）・・・（７）
ω_ＳＬＰＣ（０）＝ω_{ＳＬＰＣ０} ・・・・・・（８）
ω_ＳＬＰＣ（ｔ）＝Ｃ_ＣＮＴ ｘ（ｔ）＋Ｄ_ＣＮＴ ω_{ＳＬＰＥＲ} （ｔ）・・・（９）
但し、ｘ（ｔ）： ｎ次元状態ベクトル
Ａ ： ｎ×ｎ次の行列
Ｂ ： ｎ×１次の行列
Ｃ ： １×ｎ次の行列
Ｄ ： １×１次の行列
ここで（８）式はスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣの初期値ω_{ＳＬＰＣ０} を設定するための式を示し、ここではコンバータ状態またはロックアップ状態からスリップ制御を開始する場合において当該初期化を以下のごとくに行うものとする。
【００７２】
スリップ回転指令初期値算出部４８０はこの初期化によりスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣの初期値ω_{ＳＬＰＣ０} を定めて図４のスリップ回転指令値算出部４１０、詳しくは図５のフィードバック補償器４１４に出力するもので、
図６に示すように、ソレノイド駆動信号逆演算部４８１と、ロックアップクラッチ締結圧指令値逆演算部４８２と、目標ロックアップクラッチ締結容量逆演算部４８３と、目標コンバータトルク逆演算部４８４とにより構成し、
これら演算部４８１〜４８４は、図４における算出部４３０，４５０，４６０，４７０の逆系を成すものとする。
【００７３】
ソレノイド駆動信号逆演算部４８１は、ロックアップソレノイド駆動デューティ初期値Ｄ_０ および電源電圧Ｖ_ｉｇを入力され、図４のロックアップソレノイド駆動信号算出部４７０とは逆の演算により、つまり、図１４に示す電源電圧Ｖ_ｉｇごとのマップをもとにソレノイド駆動デューティ初期値Ｄ_０ からロックアップクラッチ締結圧指令初期値Ｐ_ＬＵＣ０を逆引き検索して求める。
ここでロックアップソレノイド駆動デューティ初期値Ｄ_０ は、コンバータ状態からスリップ制御が開始される場合、ロックアップクラッチの締結ショックが問題とならない許容下限スリップ回転よりも実スリップ回転が大きくなるのを補償するような値とし、好ましくは実スリップ回転が当該許容下限スリップ回転に一致するような値に定めるのが良い。
またロックアップ状態からスリップ制御が開始される場合、ロックアップソレノイド駆動デューティ初期値Ｄ_０ は、実スリップ回転が０になるような値に定めることとする。
【００７４】
ロックアップクラッチ締結圧指令値逆演算部４８２は、上記のロックアップクラッチ締結圧指令初期値Ｐ_ＬＵＣ０を入力され、図４のロックアップクラッチ締結圧指令値算出部４６０とは逆の演算により、つまり図１３に示すマップをもとにロックアップクラッチ締結圧指令初期値Ｐ_ＬＵＣ０から目標ロックアップクラッチ締結容量初期値Ｔ_ＬＵＣ０を逆引き検索して求める。
【００７５】
目標ロックアップクラッチ締結容量逆演算部４８３は、上記の目標ロックアップクラッチ締結容量初期値Ｔ_ＬＵＣ０およびエンジン出力トルク推定値Ｔ_ＥＨを入力され、図４の目標ロックアップクラッチ締結容量算出部４５０とは逆の演算により、つまり、前記（６）式から得られる次式により目標コンバータトルク初期値Ｔ_ＣＮＶ０を算出する。
Ｔ_ＣＮＶ０（ｔ）＝Ｔ_ＥＨ（ｔ）−Ｔ_ＬＵＣ０ ・・・（１０）
【００７６】
目標コンバータトルク逆演算部４８４は、上記の目標コンバータトルク初期値Ｔ_ＣＮＶ０およびスリップ回転ゲインｇ_ＳＬＰ を入力され、図４の目標コンバータトルク算出部４３０とは逆の演算により、つまり、前記（４）式から得られる次式によりスリップ回転指令初期値ω_{ＳＬＰＣ０} を算出する。
ω_{ＳＬＰＣ０} （ｔ）＝ｇ_ＳＬＰ （ｔ）／Ｔ_ＣＮＶ０（ｔ） ・・・（１１）
なお、当該スリップ回転指令初期値ω_{ＳＬＰＣ０} を求める時の元になっているロックアップソレノイド駆動デューティ初期値Ｄ_０ を前記した通り、コンバータ状態からスリップ制御が開始される場合は実スリップ回転が許容下限スリップ回転となるような値、または実スリップ回転が許容下限スリップ回転よりも大きくなるような値に定め、ロックアップ状態からスリップ制御が開始される場合は実スリップ回転が０になるような値に定めるというように異ならせたから、スリップ回転指令初期値ω_{ＳＬＰＣ０} は２種類が存在し、
以下では、コンバータ状態からスリップ制御が開始される場合のデューティ初期値Ｄ_０ に対応したスリップ回転指令初期値ω_{ＳＬＰＣ０} を特にω_{ＳＬＰＣ０}（Ｃ／Ｖ）により表し、ロックアップ状態からスリップ制御が開始される場合のデューティ初期値Ｄ_０ に対応したスリップ回転指令初期値ω_{ＳＬＰＣ０} を特にω_{ＳＬＰＣ０}（Ｌ／Ｕ）で表すこととする。
【００７７】
ここで、図４に全体を示すスリップ回転制御部４０のスリップ制御作用（ロックアップソレノイド駆動デューティＤの決定）を図８につき付言するに、先ずステップ４１において、前記のスリップ制御フラグＦＬＡＧが１０か否かにより、スリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域であるか否かを判定する。
スリップ制御フラグＦＬＡＧが１０であるなら、つまりスリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域での運転中なら、ステップ４２でスリップ制御フラグＦＬＡＧが１０になって１回目か否かの判定によりスリップ非制御状態（コンバータ状態またはロックアップ状態）からスリップ制御が開始された直後か否かをチェックする。
【００７８】
スリップ制御開始直後であればステップ４３において、トルクコンバータが現在コンバータ状態かロックアップ状態かを判定し、これにより当該スリップ制御の開始がコンバータ状態からのものであるのか、ロックアップ状態からのものであるのかをチェックする。
コンバータ状態からスリップ制御が開始されたものである場合、ステップ４４においてスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣに前記したコンバータ状態用の初期値ω_{ＳＬＰＣ０}（Ｃ／Ｖ）をセットし、ロックアップ状態からスリップ制御が開始されたものである場合、ステップ４５においてスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣに前記したロックアップ状態用の初期値ω_{ＳＬＰＣ０}（Ｌ／Ｕ）をセットする。
次いでステップ４６において、上記のように初期設定したスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣを用いてスリップ制御を開始させる。
つまり当該初期設定したスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣを図４の目標コンバータトルク算出部４３０に入力し、以後、算出部４５０，４６０，４７０での前述した順次の演算によりロックアップソレノイド駆動デューティＤを決定し、これによりスリップ制御を開始させる。
【００７９】
以後はステップ４２がステップ６１，６２，４７を順次選択し、ここで上記の初期設定したスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣに代え、前記（１）式により求めたスリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ} （ステップ６１）を基に前記（２）式から得られるスリップ回転指令値ω_ＳＬＰＣ（ステップ６２）を図４の目標コンバータトルク算出部４３０に入力することで（ステップ４７）、実スリップ回転ω_ＳＬＰＲを目標スリップ回転ω_ＳＬＰＴに所定の応答で向かわせるフィードバック型式のスリップ制御状態を継続する。
【００８０】
ステップ４１においてスリップ制御フラグＦＬＡＧが１０でない（スリップ制御領域でない）と判定した場合は、ステップ４８においてスリップ制御フラグＦＬＡＧが１１であるか否かによりロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域であるのか、コンバータ（Ｃ／Ｖ）領域であるのかを判定する。
コンバータ（Ｃ／Ｖ）領域なら、ステップ５０においてロックアップソレノイド駆動デューティＤを所定の時間変化勾配で減少させることによりトルクコンバータをコンバータ状態にする。
【００８１】
ロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域ならステップ６３，６４において、図７で設定した前記制御切り換えフラグＣＨＮＧが００、０１、１０、１１の何れかであるのかをチェックする。
ＣＨＮＧ＝００なら、つまり当該ロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域がコンバータ（Ｃ／Ｖ）領域から移行したものである場合、ステップ６５においてロックアップソレノイド駆動デューティＤを所定の時間変化勾配で上昇させることによりトルクコンバータをコンバータ状態からロックアップ状態にする通常のロックアップ制御を実行する。
【００８２】
ＣＨＮＧ＝００以外である場合において、つまり当該ロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域がスリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域からのものである場合において、ステップ６４がＣＨＮＧ＝０１であると判定する時は、つまり未だオープンループ制御によるロックアップ進行を開始させるべきでないロックアップ過渡中の初期であると判定する時は、ステップ６６において、図５の固定目標スリップ回転設定部４１５から出力されるロックアップ過渡期用目標スリップ回転ω_{ＳＬＰＴＬＵ}を目標スリップ回転ω_ＳＬＰＴとし、これを基にステップ６１，６２，４７によるフィードバック制御を実行する。
当該ステップ６１，６２，４７によるフィードバック制御は、前記したスリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域でのスリップ制御のためのもので、これを引き続き用いたフィードバック制御により実スリップ回転ω_ＳＬＰＲを図１５に実線で示すごとく瞬時ｔ_１ 以後ロックアップ過渡期用目標スリップ回転ω_{ＳＬＰＴＬＵ}に向かわせるロックアップ制御が可能である。
【００８３】
ステップ６４がＣＨＮＧ＝１０であると判定する時は、つまりオープンループ制御によるロックアップ進行を開始させるべき図１５の瞬時ｔ_２ に至ったと判定する時は、ステップ６７において、図５の固定スリップ回転偏差設定部４１６から出力される固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ０}をスリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ} とし、これを基にステップ６２，４７による制御を引き続き実行する。
ところで上記のオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ０}が固定値であることから、上記の制御は実質上、スリップ制御のためのフィードバック制御ループ（ステップ６２，４７）を用いると雖も、オープンループ制御によりロックアップを進行させることとなり、実スリップ回転ω_ＳＬＰＲを図１５に実線で示すごとく瞬時ｔ_２ 以後、オープンループ制御用スリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ０}で決まる一定勾配で０に向かわせるロックアップ制御が可能である。
【００８４】
ステップ６４でＣＨＮＧ＝１１と判定する時、つまり図１５の瞬時ｔ_３ におけるようにロックアップ（Ｌ／Ｕ）が完了したと判定する場合、ステップ４９においてロックアップソレノイド駆動デューティＤを上限値に保持してトルクコンバータのロックアップ状態を継続する。
【００８５】
ところで本実施の形態においては、スリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域からロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域への移行時も、かかる領域移行用の目標スリップ回転ω_{ＳＬＰＴＬＵ}を目標スリップ回転ω_ＳＬＰＴとして（図８のステップ６６）、スリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域でのスリップ制御と同様にロックアップクラッチ締結圧のフィードバック制御を継続的に実行し、
かかる継続的に実行するフィードバック制御によりロックアップクラッチの締結が設定値まで進行した（実スリップ回転ω_ＳＬＰＲが設定値ω_{ＳＬＰＣＨＧ}未満に低下した）後は、上記フィードバック制御におけるスリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ} を固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ０}として（図８のステップ６７）実質上、実スリップ回転ω_ＳＬＰＲが固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ０}に応じた時間変化勾配で０になるようロックアップクラッチ締結圧の制御をオープンループ制御に切り換えるようにしたから、
スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期に、当初はスリップ制御用のフィードバック制御ルーチンを継続的に実行し、その後はオープンループ制御に切り換えることとなり、スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期のためのフィードバック制御ルーチンを別に設定することなしに、当該過渡期においても設計者の意図するロックアップ応答およびロックアップショックの低減を達成することができる。
従ってこの目的を、制御プログラム容量の増大に伴うＲＯＭの圧迫やプログラムの信頼性の低下を伴うことなしに達成することができる。
合わせて、上記の通りスリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期のためのフィードバック制御ルーチンを別に設定しないことから、これと、スリップ制御用のフィードバック制御ルーチンとの間の切り換えも存在せず、従って当該切り換え時のショック対策用の面倒な初期値設定も不要であるなどの利点がある。
【００８６】
また本実施の形態では、上記ロックアップクラッチ締結圧のオープンループ制御の実現に際し、前記フィードバック制御の系におけるスリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ} を固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ０}に保持することによりこれを実現するようにしたから、
当該オープンループ制御についてもこれを、スリップ制御用のフィードバック制御ルーチンの利用により実行することとなり、上記の作用効果を更に顕著なものにすることができる。
【００８７】
なお上記の実施の形態においては、図１５に実線で示すように実スリップ回転ω_ＳＬＰＲが一定の時間変化勾配で０に向け低下するようにロックアップクラッチ締結圧のオープンループ制御を行うこととしたが、
制御ループ切り換え判定用スリップ回転設定値ω_{ＳＬＰＣＨＧ}を十分に小さくし得る場合には、図１６に実線で示すごとくフィードバック制御からオープンループ制御への切り換え瞬時ｔ_２ に実スリップ回転ω_ＳＬＰＲが直ちに０にされるようなオープンループ制御にすることができる。
この場合、ロックアップクラッチの締結が相当に進行していることから、実スリップ回転ω_ＳＬＰＲが直ちに０にされるようなオープンループ制御でもロックアップショックを生ずる懸念がないし、何分にもロックアップ応答を大いに高めることができる。
【００８８】
また本発明においては、図１５や図１６に示す実施の形態に代えて図１７のような実施形態にすることでも前記したと同様の目的を達成することができる。
つまり、スリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域からロックアップ（Ｌ／Ｕ）領域への移行瞬時ｔ_１ に、スリップ制御（Ｓ／Ｌ）領域でのスリップ制御におけるスリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ} を固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ０}として実質上、実スリップ回転ω_ＳＬＰＲが領域移行瞬時ｔ_１ に直ちに固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ０}に応じた一定の時間変化勾配で０に向け低下するようロックアップクラッチ締結圧の制御をオープンループ制御に切り換えることができる。
この場合も図１５や図１６に示す実施の形態におけると同様、スリップ制御状態からロックアップ状態への切り換え過渡期のためのフィードバック制御ルーチンを別に設定することなしに、当該過渡期においても設計者の意図するロックアップ応答およびロックアップショックの低減を達成することができ、この目的を、制御プログラム容量の増大に伴うＲＯＭの圧迫やプログラムの信頼性の低下を伴うことなしに達成することができる。
【００８９】
また本実施の形態においても、上記ロックアップクラッチ締結圧のオープンループ制御の実現に際し、前記フィードバック制御の系におけるスリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ} を固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ０}に保持することによりこれを実現するようにしたから、
オープンループ制御と雖もこれを、スリップ制御用のフィードバック制御ルーチンの利用により実行することができ、上記の作用効果を更に顕著なものにすることができる。
【００９０】
なお本実施の形態においても、上記のようにフィードバック制御系のスリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ} を一定値ω_{ＳＬＰＥＲ０}に保持するに際し、前記したと同じく固定の仮想スリップ回転を実スリップ回転として該仮想スリップ回転と前記目標スリップ回転との間における差をフィードバック制御系のスリップ回転偏差にしてもよいこと勿論である。
【００９１】
また固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差ω_{ＳＬＰＥＲ０}を、作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化によっても実スリップ回転ω_ＳＬＰＲの図１７に例示する所定の時間低下勾配が補償されるよう、これら作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化に応じて異なる一定値とすれば、
ロックアップクラッチの締結進行を作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化による影響を受けることなく、実スリップ回転の上記所定の時間低下勾配が補償されて、ロックアップの応答性およびロックアップショックの軽減を常時狙い通りのものに維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態になるスリップ制御装置を具えたトルクコンバータの制御システムを示す概略系統図である。
【図２】ロックアップソレノイドからの信号圧と、ロックアップクラッチ締結圧との関係を示す線図である。
【図３】同実施の形態においてコントローラが実行するスリップ制御の機能別ブロック線図である。
【図４】同機能別ブロック図におけるスリップ回転制御部に関した詳細な機能別ブロック線図である。
【図５】図４の機能別ブロック図におけるスリップ回転指令値算出部の更に詳細な機能別ブロック線図である。
【図６】図４の機能別ブロック図におけるスリップ回転指令初期値算出部に関した更に詳細な機能別ブロック線図である。
【図７】図３におけるスリップ制御領域判定部およびロックアップ過渡状態判定部が実行して、トルクコンバータをコンバータ状態にすべき運転状態であるのか、スリップ制御すべき運転状態であるのか、ロックアップすべき運転状態であるのかを判定したり、スリップ制御状態からロックアップ状態への移行過渡期であるのを判定するプログラムを示すフローチャートである。
【図８】図３におけるスリップ回転制御部が実行するスリップ制御プログラムを示すフローチャートである。
【図９】トルクコンバータをコンバータ状態にすべき領域、スリップ制御すべき領域、およびロックアップ状態にすべき領域を示す領域線図である。
【図１０】トルクコンバータの目標スリップ回転を例示する特性線図である。
【図１１】トルクコンバータのタービン回転速度に対するスリップ回転ゲインの関係を示す特性線図である。
【図１２】エンジンのスロットル開度と、回転数と、出力トルクとの関係を示す全性性能線図である。
【図１３】ロックアップクラッチの締結圧と、締結容量との関係を例示するロックアップクラッチの伝動特性図である。
【図１４】ロックアップクラッチの締結圧と、ロックアップソレノイド駆動デューティとの関係を例示する特性図である。
【図１５】図１〜図８に示す実施の形態がスリップ制御状態からロックアップ状態への移行過渡期において実行するロックアップ制御の動作を実スリップ回転の時系列変化として示すタイムチャートである。
【図１６】本発明の他の実施の形態を示す、図１５と同様なロックアップ制御の動作タイムチャートである。
【図１７】本発明の更に他の実施の形態を示す、図１５と同様なロックアップ制御の動作タイムチャートである。
【符号の説明】
２ トルクコンバータ
２ｃ ロックアップクラッチ
１１ スリップ制御弁
１２ コントローラ
１３ ロックアップソレノイド
２１ スロットル開度センサ
２２ インペラ回転センサ
２３ タービン回転センサ
２４ 油温センサ
２５ 変速機出力回転センサ
２６ ギヤ比計算部
２７ 電源電圧センサ
３０ スリップ制御領域判定部
４０ スリップ回転制御部
５０ ロックアップ過渡状態判定部
４１０ スリップ回転指令値算出部
４１１ 目標スリップ回転算出部
４１２ 実スリップ回転算出部
４１３ スリップ回転偏差算出部
４１４ フィードバック補償器
４１５ 固定目標スリップ回転設定部
４１６ 固定スリップ回転偏差設定部
４２０ スリップ回転ゲイン算出部
４３０ 目標コンバータトルク算出部
４４０ エンジン出力トルク推定部
４５０ 目標ロックアップクラッチ締結容量算出部
４６０ ロックアップクラッチ締結圧指令値算出部
４７０ ロックアップソレノイド駆動信号算出部
４８０ スリップ回転指令初期値算出部
４８１ ソレノイド駆動信号逆演算部
４８２ ロックアップクラッチ締結圧指令値逆演算部
４８３ 目標ロックアップクラッチ締結容量逆演算部
４８４ 目標コンバータトルク逆演算部

Claims (10)

1. トルクコンバータの入出力要素間における実スリップ回転をロックアップクラッチの締結により制限可能で、この実スリップ回転と目標スリップ回転との間におけるスリップ回転偏差に応じ前記ロックアップクラッチの締結圧をフィードバック制御して実スリップ回転を目標スリップ回転にするための装置において、
   前記ロックアップクラッチを滑り結合させるべきスリップ制御領域から該ロックアップクラッチを完全締結させるべきロックアップ領域への移行時も、当該領域移行用の目標スリップ回転を前記目標スリップ回転として前記ロックアップクラッチ締結圧のフィードバック制御を継続的に実行し、
   該フィードバック制御によりロックアップクラッチの締結が設定値まで進行した後は、前記スリップ回転偏差に代え固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差を用い、前記ロックアップクラッチをロックアップ状態にするために、前記実スリップ回転を任意の態様で０になるようにし、その後該ロックアップ状態が継続するよう前記ロックアップクラッチ締結圧の制御をオープンループ制御に切り換える構成にしたことを特徴とするトルクコンバータのスリップ制御装置。
2. 請求項１において、前記実スリップ回転が設定スリップ回転まで低下した時にロックアップクラッチの締結が設定値まで進行したとして、前記ロックアップクラッチ締結圧のオープンループ制御への切り換えを行うよう構成したことを特徴とするトルクコンバータのスリップ制御装置。
3. 請求項２において、前記設定スリップ回転を、作動油温が低い時ほど、またロックアップクラッチの経時劣化が激しい時ほど大きくして、低温時やロックアップクラッチの劣化時でもロックアップクラッチの締結ショックが大きくなることのないようにしたことを特徴とするトルクコンバータのスリップ制御装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項において、前記ロックアップクラッチ締結圧のオープンループ制御は、前記フィードバック制御の系における前記スリップ回転偏差を一定値に保持することにより実現するよう構成したことを特徴とすることを特徴とするトルクコンバータのスリップ制御装置。
5. 請求項４において、固定の仮想スリップ回転を前記実スリップ回転として該仮想スリップ回転と前記目標スリップ回転との間における差を前記フィードバック制御系のスリップ回転偏差とすることにより、該スリップ回転偏差を一定値に保持するよう構成したことを特徴とすることを特徴とするトルクコンバータのスリップ制御装置。
6. 請求項４または５において、前記フィードバック制御系の保持すべきスリップ回転偏差を、作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化による前記実スリップ回転の時間低下勾配の変化が生じないよう、これら作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化に応じて異なる一定値とする構成にしたことを特徴とすることを特徴とするトルクコンバータのスリップ制御装置。
7. 請求項１乃至３のいずれか１項において、前記ロックアップクラッチ締結圧のオープンループ制御を、前記実スリップ回転が直ちに０にされるようなオープンループ制御としたことを特徴とするトルクコンバータのスリップ制御装置。
8. トルクコンバータの入出力要素間における実スリップ回転をロックアップクラッチの締結により制限可能で、この実スリップ回転と目標スリップ回転との間におけるスリップ回転偏差に応じ前記ロックアップクラッチの締結圧をフィードバック制御して実スリップ回転を目標スリップ回転にするための装置において、
   前記ロックアップクラッチを滑り結合させるべきスリップ制御領域から該ロックアップクラッチを完全締結させるべきロックアップ領域への移行と同時に、前記実スリップ回転が所定の時間低下勾配で０になるよう前記スリップ回転偏差に代え固定のオープンループ制御用スリップ回転偏差を用い、前記ロックアップクラッチ締結圧の制御をオープンループ制御に切り換える構成にしたことを特徴とするトルクコンバータのスリップ制御装置。
9. 請求項８において、固定の仮想スリップ回転を前記実スリップ回転として該仮想スリップ回転と前記目標スリップ回転との間における差を前記フィードバック制御系のスリップ回転偏差とすることにより、該スリップ回転偏差を一定値に保持するよう構成したことを特徴とするトルクコンバータのスリップ制御装置。
10. 請求項８または９において、前記フィードバック制御系の保持すべきスリップ回転偏差を、作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化によっても前記実スリップ回転の所定の時間低下勾配が補償されるよう、これら作動油温変化やロックアップクラッチの経時劣化に応じて異なる一定値とするよう構成したことを特徴とするトルクコンバータのスリップ制御装置。

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