JP3592860B2

JP3592860B2 - クローラ式走行装置

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Publication number: JP3592860B2
Application number: JP28218496A
Authority: JP
Inventors: 輝光大家; 賢一藤本
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1996-10-24
Filing date: 1996-10-24
Publication date: 2004-11-24
Anticipated expiration: 2016-10-24
Also published as: JPH10119837A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインやトラクタや建設機械等を走行させるクローラ式走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、コンバインやトラクタや建設機械等の走行装置としてクローラ式走行装置、特にゴムクローラ式走行装置とした技術は公知となっており、該ゴムクローラ式走行装置は駆動スプロケットと従動アイドラとの間にクローラベルトを巻回して、複数の転輪でガイドし、前記従動スプロケットによってクローラベルトのテンションを調整するようにしていた。このような従来のクローラ式走行装置では高速走行を行うことは無理が生じていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、ゴムクローラであっても高速走行ができるように、芯金をなくして、クローラの接地面積を出来るだけ小さくすることが考えられるのであるが、クローラベルトに付着した泥土がスプロケットやイコライザー部等に滞留しやすく、滞留した泥土がベルトはずれの一因となっていた。
また、クローラベルトを駆動スプロケット及び従動アイドラに巻回する場合は、従動アイドラを駆動スプロケット方向へ移動することで両者間の前後距離を短縮して接地距離を短くするのであるが、従動アイドラと転輪が干渉して従動アイドラの移動距離がさほど大きくとれず、かつ従動アイドラは該従動アイドラの回転軸両端から支持されているため、クローラベルトの巻回作業が行い難かった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以上のような課題を解決するために、次のような手段を用いる。
請求項１においては、駆動スプロケットＫと従動アイドラ１４との間に、クローラベルト２を巻回して、複数の転輪でガイドしたクローラ式走行装置Ｃにおいて、前転輪１１ｂ・１１ｂを支持する転輪支持部材４９を前転輪用イコライザアーム５０の下部に固設し、該前転輪用イコライザアーム５０は前部に、トラックフレーム１２に枢支した回動支点軸６３を設け、後端部にトラックフレーム１２との間で伸縮可能な前転輪用のシリンダ５３を配置し、後転輪１１ａ・１１ａを支持する転輪支持部材４９を、後転輪支持用イコライザアーム５０の下部に固設し、該後転輪用イコライザアーム５０は後部に、トラックフレーム１２に枢支した回動支点軸４８を配設し、前端部にトラックフレーム１２との間で伸縮可能な後転輪用シリンダ５３を配置し、前記シリンダ５３・５３を伸長して、前転輪用イコライザアーム５０と後転輪用イコライザアーム５０を下方に回動させ、前転輪１１ｂ・１１ｂと後転輪１１ａ・１１ａの、前後方向中央側に位置する前転輪１１ｂと後転輪１１ａのみを接地させ、クローラベルト２の前後方向の接地長さを減少すべく構成したものである。
【０００５】
請求項２においては、請求項１記載のクローラ式走行装置において、前後方向に並設した前転輪１１ｂと前転輪１１ｂとの間、及び、後転輪１１ａと後転輪１１ａとの間に、それぞれ左右一対の外れ止め５２を配置し、該外れ止め５２を側面視で、両側面が転輪の外周形状にあわせた略円弧状に形成して転輪との間に隙間を設け、転輪外周の下端部の隙間は、転輪外周との間の他の隙間よりも小さくして接近させたものである。
請求項３においては、請求項１記載のクローラ式走行装置において、イコライザアーム５０に固定した転輪支持部材４９を、クローラベルト２の内側突起部２ａのピッチの半ピッチ分だけ前後方向に移動可能に構成したものである。
請求項４においては、請求項１記載のクローラ式走行装置において、両端に回動軸を有したスイングアーム３２により、機体フレーム１５とトラックフレーム１２とを連結し、該機体に対するトラックフレーム１２の位置を左右方向においては固定して、前後方向においては上下に回動可能としたものである。
請求項５においては、請求項１記載のクローラ式走行装置において、ショックアブソーバ３８とスプリング４１を、機体フレーム１５とトラックフレーム１２との間に介装して、衝撃緩衝機構を構成したものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明の解決すべき課題及び手段は以上の如くであり、次に添付の図面に示した本発明の一実施例を説明する。
図１はクローラ式走行装置を有するクローラトラクタの全体構造を示す側面図、図２は本発明のクローラ式走行装置を示す側面図、図３は駆動スプロケットの外支持筒を示す平面図、図４は同じく側面図、図５は駆動スプロケットの部分断面図、図６は従動アイドラの平面図、図７は同じく部分断面図、図８は従動アイドラの支持構造を示す図、図９はスイングアームを示す平面図、図１０は衝撃緩衝機構を示す側面図、図１１は同じく平面図、図１２はクローラ式走行装置の転輪部を示す側面図、図１３は同じく正面図、図１４は同じく平面図、図１５はイコライザアームの側面図、図１６は同じく平面図、図１７は同じく正面図である。
【０００７】
図１において、本発明のクローラ式走行装置を適用したクローラトラクタの全体構成について説明する。
クローラ式走行装置Ｃ上に機体フレーム１５を固定して、該機体フレーム１５前方にはエンジンＥを収納したボンネット２４を設け、その後部には運転部２５を設け、運転部２５はキャビン２１内に操向ハンドル２０や運転席２２等を配置し、該運転部２５の後部に作業機装着装置Ａを介してロータリ耕耘装置Ｂを装着している。
【０００８】
前記クローラ式走行装置Ｃは左右一対のクローラを支持するトラックフレーム１２と、上部転輪１３と前部転輪１１ｂ・１１ｂと後部転輪１１ａ・１１ａ、従動アイドラ１４、クローラを駆動する駆動スプロケットＫにより構成されている。前記前部転輪１１ｂ・１１ｂ及び後部転輪１１ａ・１１ａはイコライザを構成して回転自在に軸支され、トラックフレーム１２の後端部に従動アイドラ１４を回転自在に枢支している。
また、前記トラックフレーム１２の前部には、図５に示すようにホイルモータ２３を固設し、該ホイルモータ２３の外周に駆動スプロケットＫを軸支している。これらの駆動スプロケットＫ、上部転輪１３、前部転輪１１ｂ・１１ｂ及び後部転輪１１ａ・１１ａ、並びに従動アイドラ１４にクローラベルト２を巻回してクローラ式走行装置Ｃを構成している。
【０００９】
前記クローラベルト２は芯金をなくして軽量化とコストダウンを図っており、左右方向中央位置において一定間隔おきにゴム製の突起部２ａ・２ａ・・・を形成し、内側に向かって突出させている。該突起部２ａと突起部２ａとの間に、駆動スプロケットＫの外周に設けた後述するカラー３５を嵌合させることによって、駆動スプロケットＫの駆動をクローラベルト２に伝達するよう構成している。
【００１０】
次に、前記駆動スプロケットＫについて、図３、図４、図５を用いて説明する。
駆動スプロケットＫは外周を略円筒形状に構成し、その外周面にクローラベルト２を巻回するのであるが、該クローラベルト２の機体に対する内側を巻回する内支持筒２８ｃと、機体に対する外側を巻回する外支持筒２９ｃとが左右方向に並設され、該内支持筒２８ｃと外支持筒２９ｃとの間に一定間隔の間隙８を設けて、この間隙８にクローラベルト２の前記突起部２ａが嵌入するよう構成している。
【００１１】
前記内支持筒２８ｃは円板２８ａの外周に配設しており、この内支持筒２８ｃと円板２８ａとで内円板２８を形成している。また、前記外支持筒２９ｃは大径の円板２９ａの外周に配設しており、該円板２９ａの外支持筒２９ｃの配設面とは反対の面と小径の円板２９ｂとを複数の連結板２９ｄにて連結することで、外円板２９を形成している。
【００１２】
前記外円板２９の小径の円板２９ｂ上に穿設した複数の連結孔２７ｃ・２７ｃ・・・と、内円板２８の円板２８ａ上の前記連結孔２７ｃに対応した位置に穿設した孔とにボルト等を螺合嵌入して、外円板２９と内円板２８とを連結している。
また、小径の円板２９ｂ上の前記連結孔２７ｃ・２７ｃ・・・の内周部に穿設した固定孔２７ｂ・２７ｂ・・・によって、ホイルモータ２３の外周に設けた駆動ホイル２６にボルト等を介して固定している。このように構成して、前記内円板２８と外円板２９との外周部に間隙８が形成されている。
【００１３】
また、大径の前記円板２９ａの外周部には円周方向に一定間隔にボス部２７ａ・２７ａ・・・が形成され、前記円板２８ａのボス部２７ａ・２７ａに対応する位置にそれぞれ同じくボス部が形成されている。この円板２９ａのボス部２７ａとそれに対応する円板２８ａのボス部との間にピン４が横架され、該ピン４上の間隙８位置にブッシュ３６を介してカラー３５が、前記クローラベルト２の突起部２ａに当接するよう構成している。なお、前記ピン４はボルト・ナット状に形設して、ピン４を着脱可能としている。
【００１４】
そして、円板２９の大径の円板２９ａと小径の円板２９ｂとを連結している連結板２９ｄと連結板２９ｄとの間には、抜き孔７が開口しており、クローラベルト２の突起部２ａ等に付着した泥土などが、前記間隙８部に落下して該抜き孔７を通じて、図５の矢印の如く機体の外側へ排出できるように構成している。
【００１５】
次に従動アイドラ１４について図６、図７を用いて説明する。
従動アイドラ１４は外アイドラ１６と内アイドラ１７を左右方向に並設し、該外アイドラ１６及び内アイドラ１７の外周にそれぞれ縁部を形成して、従動アイドラ１４の外周形状を略円筒形状に構成している。また外アイドラ１６と内アイドラ１７との間に間隙９を設けて、前記クローラベルト２の突起部２ａが嵌入するよう構成している。
【００１６】
前記内アイドラ１７には円周方向に複数の取付け孔１９ｃ・１９ｃ・・・を穿設し、その外周側で円周方向に複数のボス部１９ｂ・１９ｂ・・・を形設している。この取付け孔１９ｃ・１９ｃ・・・及びボス部１９ｂ・１９ｂ・・・によって、ボルト３１・３１・・・を介して外アイドラ１６を内アイドラ１７に固定している。内アイドラ１７に固定された外アイドラ１６は、半径方向内アイドラ１７の取付け孔１９ｃ部とボス部１９ｂとの間に位置する傾斜壁１０に開口部１０ａを有している。この開口部１０ａ・１０ａ・・・により、クローラベルト２の突起部２ａに付着した泥土等を機体外側へ排出するよう構成し、内アイドラ１７にも開口部３０・３０・・・を設けて、前記の泥土等を機体の内側にも排出することを可能としている。
【００１７】
また、前記外アイドラ１６は円周方向に三分割された外アイドラ片１６ａ・１６ａ・１６ａで構成されていて、該外アイドラ片１６ａ・１６ａ・１６ａはお互い独立的にボルト３１によって固定されており、それぞれ単独で着脱が可能となっている。アイドラ１４の回転軸６５は、図８に示すようにトラックフレーム１２後端に固設し門形に形成された支持部材６６によって、その両端を支持されているが、前記のように三分割可能に構成しているので、クローラベルト２を駆動スプロケットＫと従動アイドラ１４との間に巻回する際は、前記アイドラ片１６ａ・１６ａ・１６ａの例えば一片を取外して巻回すればスムースに巻回でき、アイドラ片１６ａの着脱作業も容易に行えることとなる。
【００１８】
前記内アイドラ１７には、前記間隙９に嵌入した突起部２ａの先端部に相当する半径方向位置に、円周方向に複数のリブ１９ａ・１９ａ・・・を突設している。また外アイドラ１６には半径方向位置が前記リブ１９ａと同位置で、円周方向位置はリブ１９ａと交互に配置されるようにリブ１８・１８・・・を複数立設した。このリブ１８およびリブ１９ａとで、芯金のないクローラベルト２の突出部２ａが間隙９の奥深くまで嵌入してクローラベルト２がたわんでしまうことを防止している。また内アイドラ１７において、このリブ１９ａと前記ボス部１９ｂとを一体的に形成してお互いの強度を向上させている。
【００１９】
図２に示すように前記トラックフレーム１２は、機体フレーム１５後部側面から外側へ突出した固定部６２によって防振支持筒４６を介して該機体フレーム１５に固定されている。
防振支持筒４６は図１２に示すように、内軸４６ｂに外筒４６ａが外嵌して構成され、該内軸４６ｂと外筒４６ａとの間には例えばゴム等の弾性体である防振部材４７が充填されており、内軸４６ｂと外筒４６ａとの間の振動の伝達を低減する効果を有している。固定部６２には外筒４６ａを固定し、トラックフレーム１２には内軸４６ｂを固定してトラックフレーム１２が受けた衝撃をそのまま機体フレーム１５に伝えないようにしている。
【００２０】
そして、機体フレーム１５の前後方向中央部にスイングアーム支持板３３が固設され、図９に示すように該スイングアーム支持板３３には両端に回動軸を有したスイングアーム３２の一端が、ボルト８５を介して回動自在に取付けられている。スイングアーム３２の他端の回動軸は、トラックフレーム１２の前端部両側面から上方に突設した支持フレーム３４・３４を、ボルト８５を介して回動自在に枢支している。このスイングアーム３２によって機体フレーム１５に対するトラックフレーム１２の左右方向の位置を固定して、該トラックフレーム１２が左右方向外側に開かないように構成し、該トラックフレーム１２の上下動を可能としている。
【００２１】
次に衝撃緩衝機構Ｓについて、図１０、図１１を用いて説明する。
前記トラックフレーム１２の前端には連結板４２を介して駆動スプロケット支持フレーム４３が連結され、該駆動スプロケット支持フレーム４３と前記ホイルモータ２３に固設した支持板４５とが連結板４４を介して連結されることにより、駆動スプロケットＫがトラックフレーム１２に支持されている。
【００２２】
トラックフレーム１２の前端に配設した前記連結板４２の内側端に支持部材４０を固設し、該支持部材４０と前後位置を同じくした支持部材３９を機体フレーム１５に固設して、該支持部材３９と支持部材４０との間にスプリング４１を介装している。また、ホイルモータ２３に固設した前記支持板４５の前端に支持部材３７を固設し、該支持部材３７と前後位置を同じくした支持部材３６を機体フレーム１５に固設して、該支持部材３６と支持部材３７との間にショックアブソーバ３８８を介装させている。該ショックアブソーバー３８及び前記スプリング４１にて、機体フレーム１５とトラックフレーム１２とを連結することにより、トラックフレーム１２に支持されているクローラ式走行装置Ｃが地面から受けた衝撃や振動を緩衝、低減して機体フレーム１５に伝達することができる。
【００２３】
次に後転輪の支持機構について図１２、図１３、図１４を用いて説明する。
トラックフレーム１２に固設された支持アームの先端には回動支点軸４８が枢支され、該回動支点軸４８はイコライザアーム５０の後端を回動自在に支持している。イコライザアーム５０は図１５、図１６、図１７に示すように、本体５０ａと、該本体５０ａの上面前後方向全域に、正面視略三角形状に形設した滞留防止体５０ｂと、本体５０ａの前後端からそれぞれ前方、後方に突出した支持部５０ｄ・５０ｄと、本体５０ａの下面前後部からそれぞれ前記支持部５０ｄ・５０ｄよりも前方、後方に突出させ、その先端をそれぞれ上方に突出した支持部５０ｃ・５０ｃとから成っている。前記回動支点軸４８はこのイコライザアーム５０後端の支持部５０ｃ・５０ｄを支持しているのである。
【００２４】
そしてイコライザアーム５０前端の支持部５０ｃ・５０ｄは、左右方向に並設したシリンダ５３・５３の下端を連結した回動軸５８によって回動自在に支持されている。シリンダ５３・５３の上端はそれぞれトラックフレーム１２に固定され、該シリンダ５３・５３を伸縮することによって前記イコライザアーム５０を、回動支点軸４８を中心に上下に回動することができる。
【００２５】
前記イコライザアーム５０の本体５０ａの下面前後方向中央部には左右一対の転輪支持部材４９・４９が固定孔６０・６０で、ボルト等を介して固設され、該転輪支持部材４９・４９は、転輪支持軸５５の軸部５５ｂの両端に外嵌された外筒５５ａ・５５ａをそれぞれ支持している。該外筒５５ａ・５５ａと軸部５５ｂの間には、例えばゴム等の弾性体である防振部材５６が充填されていて、軸部５５ｂが受けた振動や衝撃を低減して外筒５５ａ・５５ａへ伝達するよう構成している。
【００２６】
前記転輪支持軸５５の軸部５５ｂには板状部材である左右一対の転輪支持アーム５１・５１が固設され、該転輪支持アーム５１・５１の前後端下部には、後転輪１１ａの回転軸に回転自在に外嵌した支持管５７を、それぞれ固設している。前記転輪支持アーム５１・５１の外側側面に、それぞれ外れ止め５２・５２がボルト等で固着されている。該外れ止め５２・５２は略下半部が外側に開いて正面視略「く」字形に形成された板状部材で、その下端は、略円柱状に形成されている。
【００２７】
また左右一対に配設された外れ止め５２・５２の下端部における該外れ止め５２・５２同士の間隔は、正面視においてクローラベルト２の突起部２ａの左右幅よりも適宜広くとり、外れ止め５２が突起部２ａに接触せずに、かつクローラベルト２がはずれにくい間隔としている。また側面視における、外れ止め５２・５２の両側面は、後転輪１１ａと一定の間隔をあけて、後転輪１１ａの外周に合わせた円弧状に形成している。
そして、両側面の上端と下端は他の側面部分に比べて後転輪１１ａとの間隔を小さくし、その角部は鋭角に形成している。このように形成することで、クローラベルト２の外れを誘発する、後転輪１１ａと外れ止め５２との間での小石や異物などの噛み込みを防止している。
【００２８】
以上のように構成してトラックフレーム１２は後転輪１１ａ・１１ａを支持しているので、該後転輪１１ａ・１１ａは転輪支持軸５５を支点にして、走行する地表の凹凸に合わせて回動することができ、また地表から受けた衝撃や振動も防振部材５６によって低減してトラックフレーム１２に伝達されるので、凹凸の大きな所を走行する場合でも快適に安定して走行することが可能である。
【００２９】
そして、前記シリンダ５３を伸縮することで、回動支点軸４８を中心として、後転輪１１ａ・１１ａを上下に回動可能に構成している。
また、前転輪１１ｂ・１１ｂも後転輪１１ａ・１１ａと同様の支持構成として、回動支点軸６３を中心に回動するようにしているので、シリンダ５３・５３を伸長して前転輪１１ｂ・１１ｂ及び後転輪１１ａ・１１ａを下方に回動させると、前後方向中央側に位置する前転輪１１ｂと後転輪１１ａのみが接地することとなり、クローラベルト２の前後方向の接地長さが減少するので、高速走行時での機体の操向操作を向上させることができ、例えば３５Ｋｍ／ｈ程度の走行速度でも確実で安定した操向操作を行うことが可能となった。
【００３０】
また、後転輪１１ａ・１１ａの回動は該後転輪１１ａ・１１ａの後方に位置した回動支点軸４８を中心にするよう構成しているので、回動時の後部側後転輪１１ａの前後位置変化は少なく、シリンダ５３の縮小時における後部側後転輪１１ａと従動アイドラ１４との間隔を、狭く設定することが可能である。このように後部側後転輪１１ａと従動アイドラ１４との間隔を狭く設定することで、その後部側後転輪１１ａと従動アイドラ１４との間に泥土や小石が侵入しにくくなり、クローラベルト２の外れを防止できる。
【００３１】
そして前記イコライザアーム５０の本体５０ａには、該本体５０ａに設けた取付け孔６０・６０のそれぞれの後方に予備取付け孔６１・６１を設けている。該予備取付け孔６１と取付け孔６０との間には、クローラベルト２の突出部２ａと突出部２ａとの間隔Ｐの半分の間隔（半ピッチＰ／２）を設けている。この予備取付け孔６１・６１を使用して、前記イコライザアーム５０の本体５０ａに前記転輪支持部材４９を取付けることにより、前転輪１１ｂ・１１ｂ及び後転輪１１ａ・１１ａをＰ／２分だけ後方にずらして支持することができる。
このように構成することで、コンバインやトラクタや建設機械等のクローラ式走行装置Ｃに搭載する機体の種類や、走行する場所等に応じて、クローラベルト２の外れが発生しにくい位置に前後転輪１１ａ・１１ｂを位置設定して、クローラ式走行装置Ｃの組付けを行うことができる。
【００３２】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したことにより、次のような効果が得られる。即ち、前転輪を支持している前転輪用イコライザアーム５０は前部に回動支点軸６３を設け、後転輪を支持している後転輪用イコライザアーム５０の後端部に配設した回動支点軸４８を中心にして、上下に回動するよう構成したので、水平制御ができるとともに、前転輪及び後転輪のイコライザアームを下方に回動して機体を上昇させたときに、クローラベルトの接地長が短くなり、高速走行を可能とすることができる。
【００３３】
また前後方向に並設した前転輪と前転輪との間、及び、後転輪と後転輪との間に、左右一対の外れ止め５２を配置し、該外れ止めの側面視における両側面を転輪と一定の間隔を設けながら該転輪の外周形状にあわせた略円弧状に形成し、その側面の上下端は他の側面部よりも転輪との距離を小さくしたので、クローラベルトに付着した泥土がスプロケットやアイドラ等に滞留したり、転輪とクローラベルトとの間等に小石や異物を噛み込むことがなくなったので、クローラベルトの外れが防止できるようになった。
【００３４】
そして、イコライザアーム５０に固定した転輪支持部材を、クローラベルトの内側突起部のピッチの半ピッチ前後方向に移動可能に構成したので、コンバインやトラクタや建設機械等のクローラ式走行装置に搭載する機体の種類や、走行する場所等に応じて、クローラベルトの外れが発生しにくい位置に前後転輪を位置設定して、クローラ式走行装置の組付けを行うことができ、使用状況に適応したクローラ式走行装置を提供することが可能となった。
【００３５】
また、両端に回動軸を有したスイングアーム３２で機体フレームとトラックフレームとを連結し、該機体に対するトラックフレームの位置を左右方向においては固定して、前後方向においては上下に回動可能としたので、左右の振れを小さくしてクローラベルトの外れを防止し、走行時の安定性を向上することができた。
【００３６】
また、ショックアブソーバ３８及びスプリング４１を機体フレームとトラックフレームとの間に介装して、該機体フレームとトラックフレームとの間に衝撃緩衝機構を構成したので、クローラ式走行装置が受けた振動や衝撃を低減して機体に伝達することができ、快適で安定した走行が可能となり、機体の損傷も防止することが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図１】クローラ式走行装置を有するクローラトラクタの全体側面図である。
【図２】本発明のクローラ式走行装置を示す側面図である。
【図３】駆動スプロケットの外支持筒を示す平面図である。
【図４】同じく側面図である。
【図５】駆動スプロケットの部分断面図である。
【図６】従動アイドラの平面図である。
【図７】同じく部分断面図である。
【図８】従動アイドラの支持構造を示す図である。
【図９】スイングアームを示す平面図である。
【図１０】衝撃緩衝機構を示す側面図である。
【図１１】同じく平面図である。
【図１２】クローラ式走行装置の転輪部を示す側面図である。
【図１３】同じく正面図である。
【図１４】同じく平面図である。
【図１５】イコライザアームの側面図である。
【図１６】同じく平面図である。
【図１７】同じく正面図である。
【符号の説明】
Ｃクローラ式走行装置
Ｋ駆動スプロケット
Ｓ衝撃吸収機構
２クローラベルト
１１ａ後転輪
１１ｂ前転輪
１２トラックフレーム
１４従動アイドラ
１５機体フレーム
３２スイングアーム
３８ショックアブソーバ
４１スプリング
４８回動支点軸
４９転輪支持部材
５０イコライザアーム
５２外れ止め
５３シリンダ

Claims

駆動スプロケットＫと従動アイドラ１４との間に、クローラベルト２を巻回して、複数の転輪でガイドしたクローラ式走行装置Ｃにおいて、前転輪１１ｂ・１１ｂを支持する転輪支持部材４９を前転輪用イコライザアーム５０の下部に固設し、該前転輪用イコライザアーム５０は前部に、トラックフレーム１２に枢支した回動支点軸６３を設け、後端部にトラックフレーム１２との間で伸縮可能な前転輪用のシリンダ５３を配置し、
後転輪１１ａ・１１ａを支持する転輪支持部材４９を、後転輪支持用イコライザアーム５０の下部に固設し、該後転輪用イコライザアーム５０は後部に、トラックフレーム１２に枢支した回動支点軸４８を配設し、前端部にトラックフレーム１２との間で伸縮可能な後転輪用シリンダ５３を配置し、
前記シリンダ５３・５３を伸長して、前転輪用イコライザアーム５０と後転輪用イコライザアーム５０を下方に回動させ、前転輪１１ｂ・１１ｂと後転輪１１ａ・１１ａの、前後方向中央側に位置する前転輪１１ｂと後転輪１１ａのみを接地させ、クローラベルト２の前後方向の接地長さを減少すべく構成したことを特徴とするクローラ式走行装置。
請求項１記載のクローラ式走行装置において、前後方向に並設した前転輪１１ｂと前転輪１１ｂとの間、及び、後転輪１１ａと後転輪１１ａとの間に、それぞれ左右一対の外れ止め５２を配置し、該外れ止め５２を側面視で、両側面が転輪の外周形状にあわせた略円弧状に形成して、転輪との間に隙間を設け、転輪外周の下端部の隙間は、転輪外周との間の他の隙間よりも小さくして接近させたことを特徴とするクローラ式走行装置。
請求項１記載のクローラ式走行装置において、イコライザアーム５０に固定した転輪支持部材４９を、クローラベルト２の内側突起部２ａのピッチの半ピッチ分だけ前後方向に移動可能に構成したことを特徴とするクローラ式走行装置。
請求項１記載のクローラ式走行装置において、両端に回動軸を有したスイングアーム３２により、機体フレーム１５とトラックフレーム１２とを連結し、該機体に対するトラックフレーム１２の位置を左右方向においては固定して、前後方向においては上下に回動可能としたことを特徴とするクローラ式走行装置。
請求項１記載のクローラ式走行装置において、ショックアブソーバ３８とスプリング４１を、機体フレーム１５とトラックフレーム１２との間に介装して、衝撃緩衝機構を構成したことを特徴とするクローラ式走行装置。