JP3585194B2 - 火災検知装置および自動消火装置 - Google Patents
火災検知装置および自動消火装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3585194B2 JP3585194B2 JP04852096A JP4852096A JP3585194B2 JP 3585194 B2 JP3585194 B2 JP 3585194B2 JP 04852096 A JP04852096 A JP 04852096A JP 4852096 A JP4852096 A JP 4852096A JP 3585194 B2 JP3585194 B2 JP 3585194B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- function
- fire
- point
- height data
- water discharge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
- Fire-Detection Mechanisms (AREA)
- Fire Alarms (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ごみピットのような可燃物の収容場所における火災検知および自動消火を行ううための装置に関する。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】
従来、ごみピット等の可燃物の収容部内の火災を監視するため、テレビカメラを用いていた。この場合、監視員が目視で火災を検知して、放水制御等の処置を行っていた。
【0003】
これに対して、例えば特開平3−186274号公報に開示されたような装置がある。この装置は、可燃物の上側に一対の赤外線カメラを設け、両方の赤外線カメラによる火災検知方向の水平角および俯仰角から三次元的に火源を特定し、自動放水を行うものである。
【0004】
また、特開平3−198872号公報に開示されたような装置がある。この装置は、可燃物の上側に1台の赤外線カメラを設け、予め可燃物の表面高さの実測値を認識しておき、赤外線カメラからの火災検知方向に距離を延ばし、座標演算から高さが実測値に一致する点を求め、火源を特定するものである。
【0005】
これらの装置は、赤外線カメラを2台用いたり、予め可燃物の表面高さを実測して実測値を個別に比較する手間が必要であった。
【0006】
それに対して本発明は、1台の赤外線カメラで簡便に火源を特定でき、手間をかけない火災検知自動消火装置を得ることを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は、可燃物の収容場所としての収容部における該可燃物の積載面の各部の高さデータから前記積載面を表す第1の関数に近似させる演算を行う表面認識手段と、前記収容部上側に配置される赤外線カメラ装置から得られた各ポイントの赤外線入射強度が入力される解析処理手段と、前記赤外線入射強度に基づく温度データから火災とされるポイントがあるときに、前記赤外線カメラ装置から前記ポイントまでの方向を示す第2の関数を演算する方向検知手段と、前記第2の関数が演算されたときに、前記第1の関数との交点を演算し、火源とする火源検知手段と、を有し、前記表面認識手段は、前記収容部底面に直交する垂直面が設定され、前記積載面の各部の高さデータから、前記各垂直面における所定の曲線処理により各曲線関数を演算して第1の関数とすることを特徴とするものである。
【0008】
その結果、第1の関数により積載面を認識しているので、赤外線カメラ装置から火災方向が検知されるときに、即座に火源を求めることが可能である。そして、火源が特定されると同時に自然落下を考慮した放水ノズルの放水方向を演算することができる。
【0009】
そして、表面認識手段は、クレーン制御盤から高さデータが位置データとともに入力され、前記クレーン制御盤の制御によるクレーンが積み上げまたは取り出したときの高さデータを得るごとに積載面の各部の高さデータを更新するものであって、また、表面認識手段は、積載面の各部の高さデータから、収容部底面に直交する各垂直面における所定の曲線処理により各曲線関数を演算するものである。さらに、方向検知手段は、温度データから所定の温度上昇率を越えるときに火災とするものである。
【0010】
このクレーン制御盤から位置データとともに高さデータを得ることにより、積載作業を行うと同時にデータを取り込むことができ、リアルタイムで積載面を認識することができる。そして、各部の高さデータから各曲線関数を求めておくことにより、火災発生方向の第2の関数との交点を演算することが可能であり、高さデータの間隔が大きくても近傍のデータから相対的に正確な火源を特定することが可能である。
【0011】
また、二次元面の距離測定精度とともに赤外線カメラ装置の位置精度が向上しているので、確実な消火を行うことができる。
【0012】
さらに、温度上昇率に基づくと所定の高い温度で火災とするよりも火災判別が早くなる。
【0013】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態について以下に説明する。図1は、本発明の一実施形態として可燃物としてごみに、収容場所としてごみピットに利用した場合を示す縦断面図である。
【0014】
図1において、都市ごみが投入されるごみピット1内のごみ2は、ごみクレーン3のバケット4によって掴まれて、焼却炉等へのごみホッパ5に投入される。ごみピット1の平面形状は通常長方形であり、その長手方向の一方には開閉可能な投入口6が設けられる。ごみ運搬車は、投入口6を開いた状態で、ごみピット1内にごみを落下投入する。ごみクレーン3は、ごみピット1の方形の対辺に一対のレール7が設けられ、このレール7に基づきガーダ8が移動可能に設けられている。さらに、ガーダ8上にはクラブ9が走行可能に設けられ、レール7の直交方向に移動可能で、これらのガーダ8およびクラブ9の組み合わせによりごみクレーン3が平面方向に自在に移動できるようになっている。そして、クラブ9からはワイヤ10によりバケット4 が吊り下げられ、ごみピット1からごみホッパ5へのごみ2の投入などの動作を行うようになっている。このようなごみクレーン3の動作は、制御室11に設けられたクレーン制御盤から自動あるいは手動により制御される。
【0015】
ごみピット1の上側に、ごみ2表面からの熱線を検知して温度分布とともに火災発生を判別するための赤外線カメラ装置12が配設され、また、火災発生時に消火水を放水するための放水ノズル13が配設されている。この実施形態では、赤外線カメラ装置12は、ごみピット1中央直上に、放水ノズル13はごみピット1の一辺中央上部に配置されている。赤外線カメラ装置12は、例えば1台で長辺方向最大118°、短辺方向最大64°、ビーム角として半値幅0.57°で328×160=52480画素であり、50〜250℃の範囲の温度を2〜6μの赤外光で測定するものである。この赤外線カメラ装置12は約60秒ごとに走査することができる。また、建屋の上部には、詳細に示さない通常の換気設備に加えて設置されているごみ2から発生した煙等を強制排気するための排煙ファン14が設けられている。
【0016】
図2は、本実施例によって行おうとする火源の検知および火源への放水を三次元の座標によって示した説明図である。図2の空間は、X軸、Y軸、Z軸をごみピット1のごみ2積載の許容容量を基準に配置されている。すなわち、X軸およびY軸は、ごみピット1の許容容量の底面の直交する辺に配置され、その交点から高さ方向にZ軸が配置されている。ごみピット1の形状がここでは、直方体であるので原点に対向する点Mの位置まで、すなわち、X=0、Y=0、Z=0、X=xm、Y=ym、Z=zmの6面に囲まれた範囲に火災が発生する可能性がある。
【0017】
そして、赤外線カメラ装置12および放水ノズル13の位置は、固定的であり、赤外線カメラ装置12はごみピット1の水平面中央上方の点C(xm/2,ym/2,zc)に、放水ノズル13はごみピット1の一壁面、図2ではX軸の壁面中央上方の点N(xm/2,0,zn)に配置されている。赤外線カメラ装置12は、この配置によりごみピット1の全面を均等に走査できてごみ2表面を効率よく監視することが可能であり、放水ノズル13は、この配置によりごみクレーン3の移動や赤外線カメラ装置12の監視を妨げず、ごみ1表面の各部に散水を可能にし、壁面だと配管も簡便である。さらに、ごみピット1の許容容量内には、ごみ2表面が一例として示されている。
【0018】
このごみ2表面は、ごみクレーン3がごみホッパ5へのごみ2の投入などの動作を行うたびにスポット的に高さデータが検出される。具体的には、レーン7上のガーダ8の位置およびガーダ8上のクラブ9の位置からごみピット1内の相対位置が、また、バケット4がごみ2表面に当接した時点のワイヤ10の長さによってごみ高さが判別される。そして、全体的に高さデータを用いて、各点に近似させる三次元の近似式や各点の間を補間法に基づいてごみ2表面を表す関数Sfが算出される。ここで、ごみ2の高さデータについて、ITVによる三角測量や走査型のレーザ式測距計等を用いてもよく、各スポットに個別に距離計を設けてもよい。
【0019】
このような条件によって、点P(xp,yp,zp)において火災が発生したとすると、赤外線カメラ装置12が火源を直線的に検出してそのXおよびY方向の角度が検出される。その角度からの赤外線カメラ装置12の位置である点Cから点Pへの直線を示す関数Lが算出される。そして、検知方向の関数Lとごみ2表面の関数Sfとを用い、それらの交点が算出され、その結果から火源である点Pの座標が判別される。
【0020】
そして、放水ノズル13からの放水は、放出方向に合わせて重力および空気抵抗を受け、曲線を示す。この曲線の傾向は、放出圧等によっても異なるが、所定の傾向の式に当てはめることができる。そして、点Nから放水したときに点Pを通過する関数Kを算出し、その関数Kを用いて点Nからの放水方向としてのXおよびZ方向の角度が算出される。
【0021】
上記のような三次元の空間を想定した関数および交点の演算には、複雑な処理が必要であり、火災検知および自動消火に用いるためには高速な演算処理が必要になる。そこで、次に赤外線カメラ装置12や放水ノズル13を中心とした二次元の平面を想定した処理方式について説明する。
【0022】
図2に基づいて同様に点P(xp,yp,zp)において火災が発生したとすると、赤外線カメラ装置12が火源を直線的に検出してそのXおよびY方向の角度が検出される。その角度からの赤外線カメラ装置12の位置である点Cから火源の点Pを通るX=0平面から角度θf傾いたZ=0平面に垂直な平面を想定する。その想定された平面のごみピット1底面に沿ってX’軸、ごみピット1底面から赤外線カメラ装置12を通るようにY’軸を想定したのが図3である。
【0023】
図3において、赤外線カメラ装置12の位置は固定的であり、赤外線カメラ装置12はY’軸上の点C(0,zc)に配置されている。そして、その点Cから点Pへの角度θcの検知方向を示す関数L’(y=a・x+zc)が算出され、また、ごみ2表面の図3の平面が通過する位置の高さデータを用いて、各点に近似させる三次の近似式でもよいが、ここでは三次スプライン補間法に基づいてごみ2表面を表す関数Sf’(Si (x)=yi +ai ・(x−xi )+bi ・(x−xi )2 +ci ・(x−xi )3 但し、区間xi 〜xi+1 において)が算出される。この補間法では、近似法に対して実測の点を通るメリットがある。そして、検知方向の関数L’とごみ2表面の関数Sf’とを用い、それらの交点が算出され、その結果から火源である点P(xp’,yp’)の座標が判別される。この平面上の座標を図2の空間に配置すると、点P(xp,yp,zp)の座標が判別される。
【0024】
そして、赤外線カメラ装置12の場合と同様、放水ノズル13の位置である点Nから火源の点Pを通るZ=0平面に垂直な平面を想定する。その想定された平面は、X=0平面から角度θf傾いた面となり、ごみピット1底面に沿ってX’軸、ごみピット1底面から赤外線カメラ装置12を通るようにY’軸を想定したものを図3に重ねて示してある。放水ノズル13の位置は固定的にY’軸上の点N(0,zn)に配置され、火源である点P(xp”,yp”)の座標は、図2の座標を介して点P(xp’,yp’)の座標と異なる座標となる。放水ノズル13からの放水は、所定の傾向の式に当てはめられ、ここでは二次式が用いられている。そして、点Nから放水したときに点Pを通過する関数K’(y=b・x+zn−g・x2 )を算出し、その関数K’を用いて放水方向K’sの角度θnから点NからのXおよびZ方向の角度が算出される。
【0025】
上記火源検知および自動消火の処理を行う処理について、ごみ2表面の温度分布を検知して表示する監視盤のブロック図(図4)およびそのフローチャート(図5)に基づいて説明する。
【0026】
図4において、監視盤21は、その全体的な制御動作を行う中央処理装置としてのマイコン22と、各種データおよび演算結果を記録する格納領域23と、盤面からの制御操作やディスプレイに温度分布を表示する表示操作部24と、それぞれインターフェース25、26、27を介して、赤外線カメラ装置12の走査制御や検知データの処理を行うカメラ制御ユニット28と、放水ノズル13からの放水開始や放水方向の制御動作を行う放水銃制御盤29に制御信号を送出する角度制御ユニット30と、ごみクレーン3からのデータ処理を行うクレーン制御ユニット32とを有する。そして、監視盤21は、クレーン制御盤31および放水銃制御盤29とともに制御室11に設けられている。
【0027】
したがって、表面認識手段の一例として、マイコン22およびクレーン制御ユニット31が、解析処理手段の一例として、マイコン22およびカメラ制御ユニット28が、方向検知手段、火源検知手段および角度演算手段の一例として、マイコン22が、放水制御手段の一例として、マイコン22および角度制御ユニット30が設けられている。
【0028】
そして、監視盤21の動作について、常時はマイコン22内部の発振に基づき1分ごとなどのタイミングをとっており(ステップ1)、所定のタイミングになると温度分布の検知動作に入る。検知動作は、まずカメラ制御ユニット28を介して赤外線カメラ装置12にスキャン開始出力を行い、赤外線カメラ装置12からの出力を温度に変換して読み込み、各温度データを格納領域23に格納する(ステップ2)。そして、その温度データに基づいて、ごみ2表面の温度分布の画像データを作成し、表示操作部24の図示しないディスプレイに平面図等で表示させる(ステップ3)。そして、各温度分布から火災判別を行う(ステップ4)。その結果、火災でなければ処理はステップ1の上に戻り、通常の火災でない状態では、基本的にはこのステップ1からステップ4の処理が繰り返される。
【0029】
ここで、ステップ4の火災判別は、温度データが設定された所定の温度(例えば設定温度130℃)を越えることに基づく定温式の判別や、温度データの所定時間前のデータと比較し設定された所定の温度上昇率(例えば10℃/10分や30℃/60分)を越えることに基づく差動式の判別を行うことができ、これらの現在温度および温度上昇率の要素を基に温度範囲や継続時間等の要素を加えて火災を判別することもできる。
【0030】
また、常時ごみピット1内のごみ2は、ごみクレーン3によって移動や放出の動作が行われており、そのごみクレーン3がごみ2表面に到達するごとに、クレーン制御盤31から最新の高さデータとしてクレーン制御ユニット32を介してマイコン22に入力される。この高さデータの入力があると(ステップ9)、マイコン22は、高さデータ更新動作を行い、すなわち、格納領域23に格納されている高さデータの該当位置のデータを新たなデータで更新する(ステップ10)。そして、更新した高さデータに基づいて、図2または図3のごみ2表面の関数Sf、Sf’がごみ表面関数S2として算出されて格納領域23に格納される(ステップ11)。このときに図3の関数Sf’の場合、赤外線カメラ装置12から見た各方向ごとに算出しておく必要がある。そして、処理はステップ1の上に戻り、通常の火災でない状態では、所定のタイミング(ステップ1)における検知動作以外に、高さデータ入力の有無も判別して(ステップ9)入力時にはステップ10およびステップ11の高さデータ更新動作を行う。
【0031】
そして、検知動作のステップ4において火災と判別される場合には、マイコン22は、火源判別動作に入り、まず、赤外線カメラ装置12から見た検出方向の角度から図2または図3の検知方向の関数L、L’が火災方向関数S1として算出される(ステップ5)。そして、予め演算されているごみ2表面関数S2を読み出して(ステップ6)、両関数S1およびS2の交点を演算し、その結果を火源として表示操作部24の図示しないディスプレイに平面図等で表示した温度分布に重ねて表示させる(ステップ7)。この演算された火源が図2または図3に示すごみピット1の許容容量に入っていなければ、ごみピット1より外部に火源があることになり、検出位置に誤りがあることになる。そこで火源の演算後にその位置がごみピット1内に存在するかについて位置確認を行っている(ステップ8)。その結果がごみピット1内にない場合には、ステップ2の上に戻り、検知動作から再度実行する。当然、このときには、ステップ1のような所定時間のタイミングはとらない。
【0032】
ここで、ステップ8での判別において、火源がごみピット1の許容容量内に連続してない場合には、ステップ2からステップ8を繰り返すことになるが、ごみピット1では壁面が燃えていることがある。すなわち、都市ごみの場合、ビニール製などの袋に詰められたごみ2が投入時やバケット4からの落下時に壁面に引っ掛かることがある。その引っ掛かったごみ2が燃えると、火源がごみ2表面ではないところであり、上記処理では火源が算出されない。そこで、火源がごみピット1内から外れる場合には、壁面のごみ2が燃えているとして、検知方向の関数としての火災方向関数S1と、ごみピット1の壁面(X=0、Y=0、X=xm、Y=ymの所定範囲の4面)との交点を算出すればよい。そして、ステップ12の上へ進むことができる。図5において、ステップ21からステップ23をステップ8のOUT以降に続け、ステップ23の後およびステップ8のINの後で、ステップ12の前にステップ24を設ければよい。このような火源は、起こらないとは明言できず、ごみ2が壁面に付着する事実は明らかであり、完全に無視できない。処理の流れとしては、ごみピット1の範囲を複数回外しながら同じ火源位置となる場合にtを数えて壁面と判別することが好ましい。
【0033】
そして、ごみピット1内にある場合はステップ12からの警報および放水制御動作に入り、まず、表示操作部24の図示しないブザーを鳴動(移報接点等で警報信号を他の場所へ送ってもよい)させた後(ステップ12)、放水ノズル13から火源に放水するため図2または図3の放水ノズル13の位置Nから火源P、P’を通過する放水曲線K、K’である放水曲線関数S3を演算する(ステップ13)。そして、放水曲線関数S3から放水方向の角度を算出して角度制御ユニット30を介して放水銃制御盤29へ出力し(ステップ14)、放水ノズル13の放水角度を最適にする。ここで、放水ノズル13からの放水開始は、自動的に行ってよいが、連動停止モードを有してもよく、警報を知った作業員がごみピット1内を確認して放水開始を操作するようにしてもよい。
【0034】
上記の実施形態における火源の検知のためのごみ2表面を表す各関数は複雑であり、実際には監視盤21の演算を行うマイコン22にかなりの処理速度が要求される。次に、さらに処理が簡単なごみ2表面を表す関数として直線近似を用いる手段について説明する。 最初に、図3とは少し異なる面の想定として、赤外線カメラ装置12の位置を点Cとして、その点Cを通過するZ=0面に平行なX軸方向の直線をY”軸およびZ”軸の原点とした垂直面を図6に示す。そして、検知方向の関数Lを図6の垂直面に投射することによって、検知方向の関数L”は単純な原点を通る一次式となり、次の式1で表される。また、ごみ2表面の関数Sf”は各高さデータから最小二乗法により単純な一次式で表され、次の式2で表される。そして、関数L”およびSf”の連立方程式を解くことにより火源が一意的に特定される。このときの高さデータの一例として、ごみピット1底面の中央の線に載る各点の高さデータを図7に示す。なお、高さデータは、図2に対してX方向に11、Y方向に25、各2m四方に分割されて検出され、高さデータとZ方向の関係は、図7に示すように高さ0mのときにZ座標が−50、高さ30mのときに−20となっている。
【0035】
【数1】
【0036】
これを解くと、次の式3、式4となる。
【0037】
【数2】
【0038】
ただし、a、bは次の直線近似により求められる。
【0039】
【数3】
【0040】
そして、上記の各式を用いて図7のデータから火源を求めるとき、式2のaおよびbは、次のようになる。
【0041】
【数4】
【0042】
そして、検知方向がごみピット1底面の点(x6,y1)の方向のときには、図7および式1からcは−2.08であり、式3および式4から交点は(17.0,−35.4)となる。そして、図2における火源である点P(11,42.0,14.6)となる。
【0043】
ここで、yiは、iが1〜13までの高さデータを用いているが、実際には、式1とピット1底面との交点(ここではiが1のとき)より内側のデータを利用して、さらに、iの数は3〜5個を用いれば十分である。このように有効範囲の高さデータを用いる方式によって、さらに全域にするときの過度の平均化および処理時間増大の不具合を解消できる。 以上のように、本発明は、収容部の積載面としてのごみピット1内のごみ2表面の各部の高さデータから第1の関数としてのごみ2表面の関数Sf、Sf’、Sf”の演算を行うとともに、ごみピット1の上側に配置される赤外線カメラ装置12から得られた各ポイントの赤外線入射強度が入力され、前記赤外線入射強度に基づく温度データから火災とされるポイントがあるときに第2の関数として検知方向の関数L、L’、L”を演算し、ごみ2表面の関数Sf、Sf’、Sf”および検知方向の関数L、L’、L”の交点を演算し、火源Pとすること、さらに、上記のように求めた火源Pを通過する放水ノズル13から放水するときの第3の関数としての放水曲線K、K’を演算し、それに基づいて放水ノズル13の放水角度などの制御を行うことを特徴とするものである。
【0044】
その結果、ごみ2表面の関数Sf、Sf’、Sf”によりごみ2表面を認識しているので、赤外線カメラ装置12から火災方向が検知されるときに、即座に火源Pを求めることが可能である。そして、火源Pが特定されると同時に自然落下等を考慮した放水ノズル13の放水方向を演算することができる。
【0045】
そして、ごみ2表面の関数Sf、Sf’、Sf”は、クレーン制御盤から高さデータが位置データとともに入力され、クレーン制御盤の制御によるごみクレーン3が積み上げまたは取り出したときの高さデータを得るごとにごみ2表面の各部の高さデータを更新するものであって、また、ごみ2表面の各部の高さデータから、近似法や補間法等による所定の面処理により面関数を、あるいは、収容部底面に直交する各垂直面における所定の曲線処理により各曲線関数を演算するものである。
【0046】
このクレーン制御盤から位置データとともに高さデータを得ることにより、積載作業を行うと同時にデータを取り込むことができ、リアルタイムでごみ2表面を認識することができる。そして、各部の高さデータから面関数あるいは各曲線関数を求めておくことにより、火災発生方向との交点を演算することが可能であり、高さデータの間隔が大きくても近傍のデータから相対的に正確な火源を特定することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は、本実施形態の全体的な外観図。
【図2】図2は、図1の各部の位置関係を示す三次元座標図。
【図3】図3は、図2に基づく二次元座標図。
【図4】図4は、監視盤のブロック回路図。
【図5】図5は、図4の監視盤の動作を示すフローチャート図。
【図6】図6は、図3とは異なる図2に基づく二次元座標図。
【図7】図7は、図6のごみ表面の高さデータを示す表。
【符号の説明】
1 ごみピット
2 ごみ
12 赤外線カメラ装置
13 放水ノズル
Claims (3)
- 可燃物の収容場所としての収容部における該可燃物の積載面の各部の高さデータから前記積載面を表す第1の関数に近似させる演算を行う表面認識手段と、
前記収容部上側に配置される赤外線カメラ装置から得られた各ポイントの赤外線入射強度が入力される解析処理手段と、
前記赤外線入射強度に基づく温度データから火災とされるポイントがあるときに、前記赤外線カメラ装置から前記ポイントまでの方向を示す第2の関数を演算する方向検知手段と、
前記第2の関数が演算されたときに、前記第1の関数との交点を演算し、火源とする火源検知手段と、を有し、
前記表面認識手段は、前記収容部底面に直交する垂直面が設定され、前記積載面の各部の高さデータから、前記各垂直面における所定の曲線処理により各曲線関数を演算して第1の関数とすることを特徴とする火災検知装置。 - 表面認識手段は、クレーン制御盤から高さデータが位置データとともに入力され、前記クレーン制御盤の制御によるクレーンが、収容部内の可燃物の積み上げまたは取り出したときの高さデータを得るごとに積載面の各部の高さデータを更新する請求項1の火災検知装置。
- 可燃物の収容場所としての収容部における該可燃物の積載面の各部の高さデータから前記積載面を表す第1の関数に近似させる演算を行う表面認識手段と、
前記収容部上側に配置される赤外線カメラ装置から得られた各ポイントの赤外線入射強度が入力される解析処理手段と、
前記赤外線入射強度に基づく温度データから火災とされるポイントがあるときに、前記赤外線カメラ装置から前記ポイントまでの方向を示す第2の関数を演算する方向検知手段と、
前記第2の関数が演算されたときに、前記第1の関数との交点を演算し、火源とする火源検知手段と、
前記火源を通過する放水ノズルから放水するときの放水曲線を表す第3関数を演算する角度演算手段と、
前記第3の関数に基づいて前記放水ノズルの方向制御を行う放水制御手段と、を有し、
前記表面認識手段は、前記収容部底面に直交する垂直面が設定され、前記積載面の各部の高さデータから、前記各垂直面における所定の曲線処理により各曲線関数を演算して第1の関数とすることを特徴とする自動消火装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04852096A JP3585194B2 (ja) | 1996-03-06 | 1996-03-06 | 火災検知装置および自動消火装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04852096A JP3585194B2 (ja) | 1996-03-06 | 1996-03-06 | 火災検知装置および自動消火装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09245275A JPH09245275A (ja) | 1997-09-19 |
JP3585194B2 true JP3585194B2 (ja) | 2004-11-04 |
Family
ID=12805642
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP04852096A Expired - Fee Related JP3585194B2 (ja) | 1996-03-06 | 1996-03-06 | 火災検知装置および自動消火装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3585194B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4618049B2 (ja) * | 2005-08-29 | 2011-01-26 | Jfeエンジニアリング株式会社 | 可燃物貯留ピット内の火災検知・消火システム |
JP2010007635A (ja) * | 2008-06-30 | 2010-01-14 | Hatsuta Seisakusho Co Ltd | 風力発電装置の火災検知システム及び風力発電装置における火災検知方法 |
JP6544119B2 (ja) * | 2015-07-30 | 2019-07-17 | 中国電力株式会社 | 石炭管理方法 |
JP6883801B2 (ja) | 2017-02-17 | 2021-06-09 | モリタ宮田工業株式会社 | 消火設備 |
CN113274681B (zh) * | 2021-07-21 | 2021-11-05 | 北京京能能源技术研究有限责任公司 | 一种智能轨道机器人系统及其控制方法 |
JP7041909B1 (ja) * | 2021-12-28 | 2022-03-25 | アースアイズ株式会社 | 消火システム、及び、消火方法 |
-
1996
- 1996-03-06 JP JP04852096A patent/JP3585194B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09245275A (ja) | 1997-09-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3994355B2 (ja) | 火災自動検出方法及び火災自動検出装置 | |
CN108890657A (zh) | 一种配电房智能巡检机器人 | |
JP6427533B2 (ja) | 放射能表面汚染密度測定装置および該測定装置による放射能表面汚染密度測定方法 | |
Christensen et al. | Model based, sensor directed remediation of underground storage tanks | |
JP3585194B2 (ja) | 火災検知装置および自動消火装置 | |
JP6812311B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、および、制御プログラム | |
CN104952201A (zh) | 一种视频火警监测系统和方法 | |
CN105092445A (zh) | 一种pm2.5工业烟气的在线监测装置及其方法 | |
CN114272548B (zh) | 一种楼宇用智能灭火设备及其灭火方法 | |
JP2007106553A (ja) | ごみピット内残量検知システム | |
CN107870613A (zh) | 一种带有煤堆自燃防治功能的圆形煤场 | |
JP3648517B2 (ja) | 火災等の自動検知装置 | |
JPH0763515B2 (ja) | 廃棄物収容ピットにおける火災検出方法 | |
CN115564316A (zh) | 一种数字化煤场系统 | |
JPH02136793A (ja) | プラント異常点検装置 | |
CN113989335A (zh) | 一种对厂房内工人自动定位的方法 | |
JPH03186274A (ja) | 火災位置検出装置及びこれを用いた自動消火装置 | |
JPH07101472B2 (ja) | ごみピット内の煙・火災監視装置並びに煙・火災監視方法 | |
JPH0373172A (ja) | ごみピット内の自動消火装置 | |
JP2868252B2 (ja) | 火災発生位置検出装置 | |
JP2882297B2 (ja) | 大空間火災の消火放水条件設定方法とそれを用いた大空間の自動消火装置 | |
JPH05123420A (ja) | 火災位置検出装置及びこれを用いた自動消火装置 | |
JPH01242077A (ja) | ごみピットの火災監視および消火のための装置 | |
JPH08266658A (ja) | 自動消火装置 | |
JP7468782B2 (ja) | 被測定物の3次元の絶対位置の計測方法、および溶融物位置の検出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040330 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040413 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040614 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040713 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040802 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070813 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080813 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080813 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090813 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090813 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100813 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |