JP3578641B2 - 刈取収穫機 - Google Patents
刈取収穫機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3578641B2 JP3578641B2 JP25810498A JP25810498A JP3578641B2 JP 3578641 B2 JP3578641 B2 JP 3578641B2 JP 25810498 A JP25810498 A JP 25810498A JP 25810498 A JP25810498 A JP 25810498A JP 3578641 B2 JP3578641 B2 JP 3578641B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- mowing
- lowering
- ground
- reaping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行機体に対して昇降自在に備えられた刈取作業部を昇降操作する刈取部昇降手段と、前記刈取部昇降手段の作動を制御する昇降制御手段とが設けられた刈取収穫機に関する。
【0002】
【従来の技術】
上記刈取収穫機の一例としてのコンバインでは、圃場の植立穀稈を刈り取るための刈取作業部(以下、刈取部と略す)が、走行機体の前部に昇降自在な状態で備えられ、油圧シリンダ等(刈取部昇降手段に相当)が上記刈取部を昇降操作するように構成されている。そして、従来では、例えば地面に接触して接地したことを検出する接触式のセンサーを刈取部の下部側個所に設け、昇降制御手段が、そのセンサーが接地検出している状態を維持するように上記油圧シリンダを昇降作動させて、刈取部が極力地面に接近した低い刈り高さの状態で刈り取り作業を行うようにしていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、刈取部が地面に極力接近した位置に保持されているので、例えば地面条件によって走行機体がピッチング動作するような場合に、いったん刈取部が地面に突っ込むと、突っ込み状態が継続して刈取部に土等が詰まり、そのため、刈取作業を中断せざるをえなくなったり、あるいは、土等の詰まりによって駆動軸に過大な負荷がかかって刈取部が損傷する等の不具合が発生するおそれがあった。
【0004】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消させるべく、刈取作業部の位置を地面に追従させながら、安定した状態で刈り取り作業を行うようにすることにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
請求項1によれば、刈取作業部が走行機体に対して昇降自在に備えられ、その刈取作業部を昇降操作する刈取部昇降手段の作動を制御する昇降制御手段は、刈取作業部の地面への接地が接地検出手段にて検出されるまで、刈取作業部を下降作動させる刈取部下降操作と、刈取作業部が地面近傍において地面から離れる状態となるように、刈取作業部を上昇作動させる刈取部上昇操作とを交互に繰り返すべく、刈取部昇降手段を作動させる地面追従制御を実行する。
従って、刈取作業部が地面に接地する状態と、刈取作業部が地面近傍において地面から離れる状態とを交互に繰り返すように昇降制御されるので、例えば走行機体がピッチング動作して、刈取作業部が地面に突っ込んだ場合でも、刈取部上昇操作によって刈取作業部が地面から離れるように上昇作動されて、突っ込み状態が解消されることになり、従来のように、刈取部が地面に極力接近した位置に保持されていると、走行機体がピッチング動作していったん刈取作業部が地面に突っ込むと、突っ込み状態が継続して刈取作業部に土等が詰まって、刈取作業が中断せざるをえなくなったり、土等の詰まりによって刈取作業部が損傷する等の不具合が発生するおそれがあるのに比べて、かかる不具合を適切な回避させて、刈取作業部の位置を地面に追従させながら、安定した状態で刈り取り作業を行うことができる。
【0006】
請求項2によれば、請求項1において、昇降制御手段は、刈取部上昇操作として、刈取部昇降手段を、設定時間、又は、走行機体が設定距離走行する間、上昇作動させる。
従って、刈取作業部が地面に接地した状態から、設定時間、又は、走行機体が設定距離走行する間、上昇作動されるので、例えば、接地検出手段が接地を検出しなくなるまで刈取部昇降手段を上昇作動させるようにすると、刈取作業部が地面の一部に存在する凹状箇所に位置している場合に、刈取作業部を少し上げると上昇作動が終了して、刈取作業部が上記凹状箇所を通過して平坦な箇所に位置したときに地面に突っ込むおそれがあるのに比べて、刈取作業部を地面から確実に離れる状態まで上昇させて、上記突っ込みの発生を適切に回避させることができ、もって、請求項1の好適な手段が得られる。
【0007】
請求項3によれば、請求項1又は2において、昇降制御手段は、刈取部下降操作の終了に伴い、直ちに、刈取部上昇操作を行い、且つ、刈取部上昇操作を行った後においては、設定停止期間の経過後において、刈取部下降操作を行う。
従って、刈取作業部が地面に接地すると、直ちに上昇操作されるので、接地状態のままで走行して刈取作業部が地面に突っ込むおそれを適切に回避させながら、同時に、刈取作業部が地面の近傍で地面から離れる位置まで上昇操作されると、設定停止期間その上昇位置に保持されてから下降操作されるので、刈取作業部が上昇位置にある期間を長めにとって、例えば地面の凹凸条件等により走行機体が大きくピッチングする場合にも、刈取作業部が地面に突っ込むおそれを適切に回避させることができ、もって、請求項1又は2の好適な手段が得られる。
【0008】
請求項4によれば、請求項1〜3のいずれか1項において、刈取部昇降手段が、刈取作業部の荷重を受け止め保持する状態で刈取作業部を昇降操作するとともに、その刈取部昇降手段が刈取作業部を受け止め保持する保持力が検出され、接地検出手段は、その刈取部昇降手段の保持力の検出情報に基づいて、刈取作業部の地面への接地を検出する。
従って、例えば上記保持力が、刈取作業部が地面から離れた状態のときの適正値から小側に外れると、刈取作業部が地面に接地した状態であるというように、刈取作業部の荷重を受け止め保持する刈取部昇降手段の保持力の検出情報に基づいて、刈取作業部の地面への接地を検出するので、例えば、地面と接触して検出動作する接触式の接地センサーの情報に基づいて刈取作業部の接地を検出するものでは、地面の状態が柔らかいような場合に、センサーの検出部が土中に入り込んで適切に検出動作しないおそれあるのに対して、かかる不具合を回避させながら、刈取作業部の地面への接地を適切に検出することができ、もって、請求項1〜3のいずれか1項の好適な手段が得られる。
【0009】
請求項5によれば、請求項1〜4のいずれか1項において、昇降制御手段は、選択手段にて追従制御モードが選択されている場合には、前記地面追従制御を実行し、選択手段にて通常制御モードが選択されている場合には、刈取作業部の対地高さを検出する高さ検出手段の情報に基づいて、刈取作業部の対地高さを目標高さに維持するように刈取部昇降手段を作動させる自動昇降制御、又は、手動操作式の昇降指令手段からの昇降指令に基づいて刈取部昇降手段を作動させる手動昇降制御を実行する。
従って、地面追従制御を実行させるか、通常の自動昇降制御又は手動昇降制御を実行させるかを、例えば手動スイッチ等の選択手段によって選択することができるので、例えば、作業条件や地面条件等を判断して、適切な制御を選んで刈り取り作業を行うことができ、もって、請求項1〜4のいずれか1項の好適な手段が得られる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、刈取収穫機の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、左右一対のクローラ走行装置1、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置3、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク4、搭乗運転部5等を備えた走行機体17の前部側に、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置3に供給する刈取作業部としての刈取部2が備えられて、コンバインを構成してある。
【0011】
刈取部2は、機体横幅方向に沿う横軸芯P1回りに回動自在に支持されるとともに、油圧シリンダCYによって受け止め保持される状態で揺動昇降操作されて、走行機体17に対して昇降自在に備えられている。上記横軸芯P1の機体箇所には、刈取部2の揺動に伴って出力値が変化するポテンショメータ式の昇降位置センサS3が設けられ、この昇降位置センサS3にて、刈取部2の走行機体17に対する昇降位置が検出される。
【0012】
刈取部2は、先端部に備えた分草具6、分草具6にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置7、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈り刃8、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置9等にて構成されている。縦搬送装置9の搬送入口部には、刈取穀稈が存在するか否かを検出する接触式の株元センサS0が備えられている。
【0013】
上記分草具6の後方側箇所に、刈取部2の地面に対する高さ(対地高さ)を検出する高さ検出手段としての超音波センサS1が設けられている。この超音波センサS1は、下方側に向けて超音波を発信する発信器10と、地面にて反射された超音波を受信する受信器11とで構成され(図2参照)、超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部2の対地高さを検出するように非接触式に構成されている。
【0014】
次に、前記油圧シリンダCYを含む油圧回路について説明すると、図2に示すように、油圧シリンダCYに対する作動油の供給状態を、圧油供給による上昇位置(ON位置)、圧油供給停止による中立位置(OFF位置)、その他の油圧装置への供給位置の夫々に切り換える3位置切り換え式の電磁式上昇制御弁V1が備えられ、又、油圧シリンダCYに対する圧油供給路L1の途中から並列状態で分岐されるドレン流路L2に、圧油を通過させるオリフィス13と、圧油を排出させるON位置及び圧油排出を停止させるOFF位置に切り換える2位置切り換え式の下降用制御弁V2とが設けられている。
つまり、油圧シリンダCYは、刈取部2を上昇させるために圧油が供給されて伸長する伸長動作と、刈取部2を下降させるために圧油が排出されて収縮する収縮動作と、刈取部2を昇降停止させるために圧油の給排が停止されて伸縮動作が停止する停止動作とを行う油圧シリンダ(単動型シリンダ)にて構成されている。そして、刈取部2の荷重を受け止め保持する状態で刈取部2を昇降操作する刈取部昇降手段SKが、上記油圧シリンダCYを備えた油圧回路にて構成されている。
【0015】
ここで、昇降操作手段SK(油圧シリンダCY)の操作速度は可変できるようになっている。つまり、上昇制御弁V1をON位置に切り換えた状態で、下降用制御弁V2をOFF位置に切り換えると高速上昇速度になり、下降用制御弁V2をON位置に切り換えると低速上昇速度になり、下降用制御弁V2を所定のデューティー比でON・OFF駆動すると中間の上昇速度になる。又、上昇制御弁V1をOFF位置に切り換えた状態で、下降用制御弁V2をON位置に切り換えると高速下降速度になり、下降用制御弁V2を所定のデューティー比でON・OFF駆動すると、低速下降速度から中間の下降速度になる。
【0016】
さらに、前記圧油供給路L1の圧油の圧力を検出する圧力センサS4が設けられ、この圧力センサS4が、前記圧油の圧力を前記油圧シリンダCYの保持力 (刈取部2の荷重を受け止め保持する保持力)として検出している。従って、前記刈取部昇降手段SKが刈取部2を受け止め保持する保持力を検出する保持力検出手段が、上記圧力センサS4にて構成される。
【0017】
搭乗運転部5には、刈取部2の地面に対する目標高さを手動操作によって設定するボリューム式の刈高さ設定器15と、手動操作式の昇降指令手段としての刈取昇降レバー16と、刈取部2の自動昇降操作の入切情報を入力する自動入切スイッチSW3と、モード選択スイッチSW4とが設けられている。ここで、このモード選択スイッチSW4が、後述の追従制御モードと通常制御モードとを選択する選択手段に対応する。又、上記刈取昇降レバー16を中立位置から上昇位置に操作すると上昇スイッチSW1がオンし、下降位置に操作すると下降スイッチSW2がオンして、上昇又は下降指令を指令するように構成されている。
【0018】
図2に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置12が設けられ、この制御装置12に、前記株元センサS0、超音波センサS1、昇降位置センサS3、圧力センサS4、上昇スイッチSW1、下降スイッチSW2、自動入切スイッチSW3、モード選択スイッチSW4、及び刈高さ設定器15からの各情報が入力されている。一方、制御装置12からは、前記上昇制御弁V1と下降用制御弁V2に対する駆動信号が出力されている。
又、クローラ走行装置1への走行駆動系に、走行出力軸の回転数を検出する回転数センサS2が備えられ、この回転数センサS2の情報が制御装置12に入力され、制御装置12は、上記回転数センサS2の情報に基づいて、現在の走行速度や走行距離を演算にて求めるように構成されている。
【0019】
前記制御装置12を利用して、刈取部2の地面への接地を検出する接地検出手段100が構成され、この接地検出手段100は、前記圧力センサS4の検出情報(前記圧油の圧力)に基づいて、刈取部2の地面への接地を検出するように構成されている。
【0020】
具体的には、図3に示すように、前記圧油の圧力は、刈取部2が地面に接触していない状態では、刈取部2の走行機体17に対する昇降位置によって変化し、図のPaで示すように、昇降位置が高くなるに従ってほぼ直線的に増加する。そこで、上記直線Pa上の圧力値を中心として上下方向に夫々ΔPの圧力幅の領域P0を設定して、圧油の圧力がこの領域P0内であれば、刈取部2が地面に接触していない適正昇降位置にあり、上記領域P0よりも圧力が小側の領域P1内の圧力値であれば、刈取部2が地面に接地している状態と判別され、上記領域P0よりも圧力が大側の領域P2内の圧力値にあれば,刈取部2が地面に突っ込んでいる状態と判別される。尚、図3において、昇降範囲の下限位置では、刈取部2の荷重がストッパー等によって支えられるので、圧油の圧力は急激に小さくなり、逆に、昇降範囲の上限位置では、油圧シリンダCYが作動範囲のエンドに達して、圧油の圧力は急激に大きくなる。
【0021】
そして、上記刈取部2の昇降位置を所定間隔で複数点取って各昇降位置に対応する前記圧力Paの値が、制御装置12に備えたメモリ12Aに、データテーブルとして記憶されている(図2参照)。尚、このように、刈取部2の昇降位置に対応させて前記圧力Paの各値を記憶させる代わりに、この昇降位置に対する圧力Paの変化を表わす直線の式を記憶させて、昇降位置が検出されるごとに演算により圧力Paの値を求めるようにしてもよい。
【0022】
次に、上記圧力センサS4の検出信号の一例を図4に示すが、上記圧力センサS4は、実際には、刈取部2(刈り刃等)等の作動に伴って振動する前記圧油の圧力の振動を検出している。そこで、制御装置12は、上記圧力振動の周波数よりも高い周波数で圧力センサS4の検出信号をサンプリングして圧力振動のデータを取り込むとともに、そのサンプリングデータを移動平均処理等にて平滑処理して滑らかな線の圧力波形を得て、その圧力波形に基づいて前記接地等を判別している。なお、図4は、例えば地面の一部の盛り上がった箇所に走行したときに、刈取部2がその盛り上がり箇所に接触して、前記圧力センサS4の圧力値が小さくなり、前記適正圧力PaよりもΔP以上小さくなることによって、接地が判別される場合を示している(図中のs点)。そして、盛り上がり箇所を通過すると、突っ込み状態が解消して、圧力値はもとの状態に戻っている。
【0023】
尚、上記圧力センサS4の検出信号の処理において、平滑処理を行う以外に、制御装置12が、圧力振動の周波数よりも低いサンプリング周波数で圧力センサS4の検出信号をサンプリングしたり、あるいは、圧力センサS4の出力信号を低域処理回路に通してから入力して、上記振動成分が除去された圧力データを得るようにしてもよい。
【0024】
又、前記制御装置12を利用して、前記刈取部昇降手段SKの作動を制御する昇降制御手段101が構成されている。
そして、この昇降制御手段101は、前記選択スイッチSW4にて追従制御モードが選択されている場合には、後述の地面追従制御を実行し、前記選択スイッチSW4にて通常制御モードが選択されている場合には、前記超音波センサS1の情報に基づいて、刈取部2の対地高さを目標高さに維持するように前記刈取部昇降手段SKを作動させる自動昇降制御、又は、前記刈取昇降レバー16からの昇降指令に基づいて前記刈取部昇降手段SKを作動させる手動昇降制御を実行するように構成されている。
【0025】
図5に基づいて、上記地面追従制御について説明すると、(イ)のように選択スイッチSW4が通常制御モードから追従制御モードに切り換えられると、昇降制御手段101は、前記接地検出手段100にて刈取部2の地面への接地が検出されるまで、刈取部2を下降作動させる刈取部下降操作と、刈取部2が地面近傍において地面から離れる状態(例えば地面からの高さが10cm程度)となるように、刈取部2を上昇作動させる刈取部上昇操作とを交互に繰り返すべく、前記刈取部昇降手段SKを作動させる地面追従制御を実行する。
但し、図5の(ロ)及び(ハ)のように、昇降制御手段101は、上記刈取部下降操作の終了に伴い、直ちに、前記刈取部上昇操作を行い、且つ、前記刈取部上昇操作を行った後においては、設定停止期間の経過後において、前記刈取部下降操作を行う。
又、昇降制御手段101は、上記刈取部上昇操作として、前記刈取部昇降手段SKを、設定時間、上昇作動させる。ここで、設定時間は、この間、刈取部2を上昇させたときに、刈取部2の地面からの高さが10cm程度になるように設定される。
【0026】
このような地面追従制御を実行することで、例えば、植立穀稈が倒伏している場合に、刈取部の昇降により、倒伏稈をさばき上げながら絡みをほぐして、円滑に刈取ることができる利点もある。
【0027】
昇降制御手段101が、通常制御モードにおいて自動昇降制御と手動昇降制御のいずれを実行するかは、自動入切スイッチSW3の情報に基づいて判断され、自動入切スイッチSW3がオンしている場合には、自動昇降制御を実行する。
具体的には、超音波センサS1による刈高さ検出値と刈高さ設定器40にて手動設定される刈高さ設定値との偏差が不感帯内に収まるように、偏差が不感帯内になく、刈高さ検出値が刈高さ設定値よりも小(刈高さが目標高さよりも低い状態)のときは油圧シリンダCYを上昇作動させる一方、刈高さ検出値が刈高さ設定値よりも大(刈高さが目標高さよりも高い状態)のときは、油圧シリンダCYを下降作動させ、上記偏差が不感帯内のときは油圧シリンダCYの作動を停止させる。
一方、自動入切スイッチSW3がオフの場合は、手動昇降制御を実行し、上昇スイッチSW1がオン状態のときは油圧シリンダCYを上昇作動させ、下降スイッチSW2のオン状態のときは油圧シリンダCYを下降作動させ、両スイッチSW1,SW2が共にオフのときは、油圧シリンダCYの作動を停止させる。
【0028】
次に、図6〜図7に示すフローチャートに基づいて、制御装置12による刈取部2の昇降制御動作について説明する。
メインフロー(図6)では、株元センサS0がオンのときに、追従制御モードと通常制御モードのいずれが選択されているかを判断して、追従制御モードが選択されている場合には、地面追従制御(図7)を実行する。一方、通常制御モードが選択されている場合には、自動入切スイッチSW3の状態を判断して、自動入切スイッチSW3がオンのときは、前述の自動昇降制御を実行し、自動入切スイッチSW3がオフのときは、前述の手動昇降制御を実行する。又、株元センサS0がオフのとき、及び、上記自動昇降制御の実行中に刈取昇降レバー16にて手動の昇降操作が指令されたときには、手動昇降制御を実行する。
【0029】
地面追従制御(図7)では、先ず、上昇作動フラグのセット状態を判断して、最初は上昇作動フラグがリセットされているので、次に、刈取部2が地面に接地しているか否かを検出し、接地していなければ刈取部2が接地するまで下降作動させる。刈取部2の接地を検出すると、上昇作動フラグをセットした後、設定時間(約2秒間)が経過するまで、刈取部2を上昇作動させる。刈取部2が設定時間上昇作動すると、その上昇作動を停止させた後、設定停止期間(約0.5秒間)が経過するまで停止状態を維持する。次に、設定停止期間が経過すると、前記上昇作動フラグをリセットして、前記下降作動からのフローを繰り返す。尚、設定停止期間としては、車体が設定距離 (約50cm)走行するまでの時間としてもよい。
【0030】
〔別実施形態〕
上記実施形態では、刈取部昇降手段SKを、刈取作業部2を走行機体17に対して昇降させるための油圧シリンダCY等を備えた油圧回路にて構成したが、油圧式ではなく、電動モータ等を備えた電気式の昇降手段に構成してもよい。
【0031】
上記実施形態では、接地検出手段100が、刈取作業部2の荷重を受け止め保持する刈取部昇降手段SKの保持力を検出する保持力検出手段S4の検出情報に基づいて、刈取作業部2の地面への接地を検出するように構成したが、このような保持力の検出情報ではなく、例えば、地面と接触して検出動作する接触式の接地センサーの情報に基づいて接地を検出するようにしてもよい。
又、保持力検出手段S4についても、油圧式の昇降手段SKにおける圧油の圧力を検出する圧力センサーの外に、例えば油圧シリンダの操作アームに生じるひずみを検出し、そのひずみの大きさによって保持力の大きさを検出するようにしてもよい。
【0032】
上記実施形態では、地面追従制御における刈取部上昇操作として、刈取部昇降手段SKを、設定時間、上昇作動させるように構成したが、これ以外に、走行機体17が設定距離走行する間、刈取部昇降手段SKを上昇作動させるようにしたり、あるいは、前記昇降位置センサS3の検出情報に基づいて、刈取部2が機体17に対して設定昇降位置になるように、刈取部昇降手段SKを上昇作動させるようにしてもよい。ここで、走行機体17の設定走行距離は、この間に刈取部2を上昇作動させたときに、刈取部2の地面からの高さが10cm程度になるように設定され(例えば、約1m程度)、又、刈取部2の機体17に対する設定昇降位置は、この昇降位置のときに、刈取部2の地面からの高さが10cm程度になるように設定される。尚、走行機体17が設定距離走行したか否かは、前記回転数センサS2の情報に基づいて演算して求められる。
【0033】
上記実施形態では、地面追従制御において、刈取部下降操作の終了に伴い、直ちに、刈取部上昇操作を行い、且つ、刈取部上昇操作を行った後においては、設定停止期間の経過後において、刈取部下降操作を行うように構成したが、地面追従制御の形態はこれに限るものではなく、適宜変更することができる。
例えば、刈取部上昇操作の後、設定停止期間を設けずに、直ちに刈取部下降操作を行うようにしたり、あるいは、刈取部上昇操作の後、及び、刈取部下降操作の後の両方において、作動停止期間を設けるようにしてもよい。
【0034】
上記実施形態では、選択手段SW4を手動スイッチにて構成して、追従制御モードが選択されると、昇降制御手段101が地面追従制御を実行するように構成したが、これに限るものではない。
例えば、選択手段SW4にて追従制御モードが選択されていても、他の手段からの指令情報がなされるとき(例えば、昇降レバー16が下降側に操作されて、下降スイッチSW2がオンしているとき)にのみ、上記地面追従制御を実行するように構成してもよい。
【0035】
上記実施形態では、高さ検出手段を非接触式の超音波センサS1にて構成したが、これに限るものではなく、例えば接触式の高さ検出センサーでもよい。
【0036】
上記実施形態では、手動操作式の昇降指令手段を揺動式の手動レバー16にて構成したが、これに限るものではなく、例えば上昇、下降、停止の3つの押しボタンスイッチを並べたものでもよい。
【0037】
上記実施形態では、刈取収穫機をコンバインにて構成したが、これ以外の、例えばイグサ用の刈取収穫機等でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】コンバインの前部を示す側面図
【図2】制御構成を示すブロック図
【図3】刈取部昇降手段の保持力と昇降位置との関係を示すグラフ
【図4】刈取部昇降手段の保持力の時間的な変化を示すグラフ
【図5】地面追従制御を説明するためのタイムチャート
【図6】制御作動を示すフローチャート
【図7】制御作動を示すフローチャート
【符号の説明】
2 刈取作業部
16 昇降指令手段
17 走行機体
S1 高さ検出手段
S4 保持力検出手段
SK 刈取部昇降手段
SW4 選択手段
100 接地検出手段
101 昇降制御手段
Claims (5)
- 走行機体に対して昇降自在に備えられた刈取作業部を昇降操作する刈取部昇降手段と、
前記刈取部昇降手段の作動を制御する昇降制御手段とが設けられた刈取収穫機であって、
前記刈取作業部の地面への接地を検出する接地検出手段が設けられ、
前記昇降制御手段は、前記接地検出手段にて前記刈取作業部の地面への接地が検出されるまで、前記刈取作業部を下降作動させる刈取部下降操作と、前記刈取作業部が地面近傍において地面から離れる状態となるように、前記刈取作業部を上昇作動させる刈取部上昇操作とを交互に繰り返すべく、前記刈取部昇降手段を作動させる地面追従制御を実行するように構成されている刈取収穫機。 - 前記昇降制御手段は、前記刈取部上昇操作として、前記刈取部昇降手段を、設定時間、又は、前記走行機体が設定距離走行する間、上昇作動させるように構成されている請求項1記載の刈取収穫機。
- 前記昇降制御手段は、前記刈取部下降操作の終了に伴い、直ちに、前記刈取部上昇操作を行い、且つ、前記刈取部上昇操作を行った後においては、設定停止期間の経過後において、前記刈取部下降操作を行うように構成されている請求項1又は2記載の刈取収穫機。
- 前記刈取部昇降手段が、前記刈取作業部の荷重を受け止め保持する状態で前記刈取作業部を昇降操作するように構成されるとともに、その刈取部昇降手段が前記刈取作業部を受け止め保持する保持力を検出する保持力検出手段が設けられ、
前記接地検出手段は、前記保持力検出手段の情報に基づいて、前記刈取作業部の地面への接地を検出するように構成されている請求項1〜3のいずれか1項に記載の刈取収穫機。 - 追従制御モードと通常制御モードとを選択する選択手段が設けられ、
前記昇降制御手段は、前記選択手段にて追従制御モードが選択されている場合には、前記地面追従制御を実行し、前記選択手段にて通常制御モードが選択されている場合には、前記刈取作業部の対地高さを検出する高さ検出手段の情報に基づいて、前記刈取作業部の対地高さを目標高さに維持するように前記刈取部昇降手段を作動させる自動昇降制御、又は、手動操作式の昇降指令手段からの昇降指令に基づいて前記刈取部昇降手段を作動させる手動昇降制御を実行するように構成されている請求項1〜4のいずれか1項に記載の刈取収穫機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25810498A JP3578641B2 (ja) | 1998-09-11 | 1998-09-11 | 刈取収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25810498A JP3578641B2 (ja) | 1998-09-11 | 1998-09-11 | 刈取収穫機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000083431A JP2000083431A (ja) | 2000-03-28 |
JP3578641B2 true JP3578641B2 (ja) | 2004-10-20 |
Family
ID=17315565
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25810498A Expired - Fee Related JP3578641B2 (ja) | 1998-09-11 | 1998-09-11 | 刈取収穫機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3578641B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108702943A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-10-26 | 中机美诺科技股份有限公司 | 一种收获机的割台工作高度仿形控制装置及方法 |
CN114830918A (zh) * | 2022-04-26 | 2022-08-02 | 潍柴雷沃重工股份有限公司 | 割台与还田机的智能控制方法、系统、介质、设备及农机 |
-
1998
- 1998-09-11 JP JP25810498A patent/JP3578641B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000083431A (ja) | 2000-03-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3578641B2 (ja) | 刈取収穫機 | |
JP3578640B2 (ja) | 刈取収穫機 | |
JP4769217B2 (ja) | 刈取収穫機の刈取昇降制御装置 | |
JP3541150B2 (ja) | 作業車の昇降制御装置 | |
JP3583038B2 (ja) | 作業車の昇降制御装置 | |
JP3604318B2 (ja) | 作業機の昇降制御装置 | |
JP5243907B2 (ja) | 刈取収穫機の刈取昇降制御装置 | |
JP3580756B2 (ja) | 作業機の昇降制御装置 | |
JP4362503B2 (ja) | 作業車の姿勢制御装置 | |
JP3005161B2 (ja) | 作業車の昇降制御装置 | |
JP3578694B2 (ja) | 作業機の昇降制御装置 | |
JP2945584B2 (ja) | 作業車の昇降制御装置 | |
JP2955403B2 (ja) | コンバインの昇降制御装置 | |
JP3057699B2 (ja) | コンバインの刈高制御装置 | |
JP2001251923A (ja) | コンバインにおける刈取前処理装置の昇降制御装置 | |
JP2907729B2 (ja) | 全稈投入型コンバインの刈取部昇降制御装置 | |
JPH10248347A (ja) | 作業車の昇降制御装置 | |
JP2000209932A (ja) | 走行農作業機における車高及び姿勢制御装置 | |
JP3187689B2 (ja) | 作業車の昇降制御装置 | |
JP2558077B2 (ja) | 全稈投入型コンバイン | |
JP3585410B2 (ja) | 刈取収穫機の刈取昇降制御装置 | |
JP2001128526A (ja) | 作業車の昇降制御装置 | |
JP3142228B2 (ja) | 刈取り収穫機 | |
JPH10248346A (ja) | 作業機の昇降制御装置 | |
JP3142229B2 (ja) | 作業車の昇降制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040318 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040624 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040713 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090723 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090723 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100723 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |