JP3142229B2 - 作業車の昇降制御装置 - Google Patents
作業車の昇降制御装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業装置を昇降さ
せるアクチュエータと、前記作業装置の対地高さを検出
する対地高さ検出手段と、昇降指令を指示する手動操作
式の昇降指令手段と、前記対地高さ検出手段の検出情報
に基づいて、前記作業装置の対地高さが目標高さになる
ように、前記アクチュエータの作動を制御する自動昇降
制御を実行し、かつ、前記昇降指令手段の昇降指令に基
づいて、前記自動昇降制御に優先して、前記アクチュエ
ータの作動を制御する手動昇降制御を実行する制御手段
とが設けられている作業車の昇降制御装置に関する。
せるアクチュエータと、前記作業装置の対地高さを検出
する対地高さ検出手段と、昇降指令を指示する手動操作
式の昇降指令手段と、前記対地高さ検出手段の検出情報
に基づいて、前記作業装置の対地高さが目標高さになる
ように、前記アクチュエータの作動を制御する自動昇降
制御を実行し、かつ、前記昇降指令手段の昇降指令に基
づいて、前記自動昇降制御に優先して、前記アクチュエ
ータの作動を制御する手動昇降制御を実行する制御手段
とが設けられている作業車の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】冒記作業車の昇降制御装置は、例えばコ
ンバインの刈取部の対地高さを制御するにあたって、自
動昇降制御によっては、圃場の急激な凹凸変化や車体の
ピッチング動作等に対応して即座に刈取部の対地高さを
制御できない場合に、その刈取部を手動で上昇させて圃
場への衝突を回避したり、刈取対象穀稈の倒伏度合いの
部分的な変化等に対応して刈り高さを手動で変更できる
ように、自動昇降制御に優先して手動昇降制御を実行す
る制御手段を設けたものであるが、目標高さが作業場所
の状況に即して適正に設定されていない場合は、昇降指
令手段で頻繁に昇降指令を指示する必要があるから、作
業能率が低下し易い問題がある。そこで、従来、目標高
さの更新を指示する更新指示手段を設けて、自動昇降制
御に優先して手動昇降制御を実行している時に更新指示
手段で目標高さの更新を指示すると、その時の対地高さ
検出手段の検出値を新たな目標高さとするように構成し
ている（例えば、実開昭６２‐３６６２２号公報参
照）。
ンバインの刈取部の対地高さを制御するにあたって、自
動昇降制御によっては、圃場の急激な凹凸変化や車体の
ピッチング動作等に対応して即座に刈取部の対地高さを
制御できない場合に、その刈取部を手動で上昇させて圃
場への衝突を回避したり、刈取対象穀稈の倒伏度合いの
部分的な変化等に対応して刈り高さを手動で変更できる
ように、自動昇降制御に優先して手動昇降制御を実行す
る制御手段を設けたものであるが、目標高さが作業場所
の状況に即して適正に設定されていない場合は、昇降指
令手段で頻繁に昇降指令を指示する必要があるから、作
業能率が低下し易い問題がある。そこで、従来、目標高
さの更新を指示する更新指示手段を設けて、自動昇降制
御に優先して手動昇降制御を実行している時に更新指示
手段で目標高さの更新を指示すると、その時の対地高さ
検出手段の検出値を新たな目標高さとするように構成し
ている（例えば、実開昭６２‐３６６２２号公報参
照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この為、作業者自身
が、一連の作業中に行った手動昇降制御による作業装置
の昇降量を考慮しながら、適正な目標高さを判断して、
その目標高さに更新する必要があり、作業者の作業負担
が増大し易い欠点がある。また、適正な目標高さの判断
を誤ると、目標高さの更新を繰り返す必要があり、この
場合はかえって作業能率を低下させ易い欠点がある。本
発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、作業者
の作業負担を増大させることなく、目標高さを適正な目
標高さに更新できるようにすることを目的とする。他の
目的は、作業者の作業負担を増大させることなく、適正
な目標高さに精度良く更新できるようにすることにあ
る。
が、一連の作業中に行った手動昇降制御による作業装置
の昇降量を考慮しながら、適正な目標高さを判断して、
その目標高さに更新する必要があり、作業者の作業負担
が増大し易い欠点がある。また、適正な目標高さの判断
を誤ると、目標高さの更新を繰り返す必要があり、この
場合はかえって作業能率を低下させ易い欠点がある。本
発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、作業者
の作業負担を増大させることなく、目標高さを適正な目
標高さに更新できるようにすることを目的とする。他の
目的は、作業者の作業負担を増大させることなく、適正
な目標高さに精度良く更新できるようにすることにあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の作業車の
昇降制御装置は、作業装置を昇降させるアクチュエータ
と、前記作業装置の対地高さを検出する対地高さ検出手
段と、昇降指令を指示する手動操作式の昇降指令手段
と、前記対地高さ検出手段の検出情報に基づいて、前記
作業装置の対地高さが目標高さになるように、前記アク
チュエータの作動を制御する自動昇降制御を実行し、か
つ、前記昇降指令手段の昇降指令に基づいて、前記自動
昇降制御に優先して、前記アクチュエータの作動を制御
する手動昇降制御を実行する制御手段とが設けられてい
る作業車の昇降制御装置であって、前記自動昇降制御の
実行中に下降指令のみを前記昇降指令手段で繰り返し指
示した際のその下降指令繰り返し回数と、前記自動昇降
制御の実行中に上昇指令のみを前記昇降指令手段で繰り
返し指示した際のその上昇指令繰り返し回数とを各別に
計数して、前記下降指令繰り返し回数が設定回数を越え
ると前記目標高さを低めに自動補正し、かつ、前記上昇
指令繰り返し回数が設定回数を越えると前記目標高さを
高めに自動補正する自動補正手段が設けられているの
で、目標高さが適正な目標高さよりも高く設定されてい
て、自動昇降制御の実行中に下降指令のみを繰り返し指
示した際に、その下降指令繰り返し回数が設定回数を越
えると、その目標高さが低めに自動補正され、目標高さ
が適正な目標高さよりも低く設定されていて、自動昇降
制御の実行中に上昇指令のみを繰り返し指示した際に、
その上昇指令繰り返し回数が設定回数を越えると、その
目標高さが高めに自動補正される。従って、作業者自身
が、一連の作業中に行った手動昇降制御による作業装置
の昇降量を考慮しながら、適正な目標高さを判断するこ
とを要しないので、作業者の作業負担を増大させること
なく、目標高さを適正な目標高さに更新できる。
昇降制御装置は、作業装置を昇降させるアクチュエータ
と、前記作業装置の対地高さを検出する対地高さ検出手
段と、昇降指令を指示する手動操作式の昇降指令手段
と、前記対地高さ検出手段の検出情報に基づいて、前記
作業装置の対地高さが目標高さになるように、前記アク
チュエータの作動を制御する自動昇降制御を実行し、か
つ、前記昇降指令手段の昇降指令に基づいて、前記自動
昇降制御に優先して、前記アクチュエータの作動を制御
する手動昇降制御を実行する制御手段とが設けられてい
る作業車の昇降制御装置であって、前記自動昇降制御の
実行中に下降指令のみを前記昇降指令手段で繰り返し指
示した際のその下降指令繰り返し回数と、前記自動昇降
制御の実行中に上昇指令のみを前記昇降指令手段で繰り
返し指示した際のその上昇指令繰り返し回数とを各別に
計数して、前記下降指令繰り返し回数が設定回数を越え
ると前記目標高さを低めに自動補正し、かつ、前記上昇
指令繰り返し回数が設定回数を越えると前記目標高さを
高めに自動補正する自動補正手段が設けられているの
で、目標高さが適正な目標高さよりも高く設定されてい
て、自動昇降制御の実行中に下降指令のみを繰り返し指
示した際に、その下降指令繰り返し回数が設定回数を越
えると、その目標高さが低めに自動補正され、目標高さ
が適正な目標高さよりも低く設定されていて、自動昇降
制御の実行中に上昇指令のみを繰り返し指示した際に、
その上昇指令繰り返し回数が設定回数を越えると、その
目標高さが高めに自動補正される。従って、作業者自身
が、一連の作業中に行った手動昇降制御による作業装置
の昇降量を考慮しながら、適正な目標高さを判断するこ
とを要しないので、作業者の作業負担を増大させること
なく、目標高さを適正な目標高さに更新できる。
【０００５】請求項２記載の作業車の昇降制御装置は、
前記自動補正手段は、前記指令繰り返し回数が設定回数
を越える毎に前記目標高さを自動補正するように構成さ
れているので、目標高さを段階的にきめ細かく補正し
て、適正な目標高さに精度良く更新できる。
前記自動補正手段は、前記指令繰り返し回数が設定回数
を越える毎に前記目標高さを自動補正するように構成さ
れているので、目標高さを段階的にきめ細かく補正し
て、適正な目標高さに精度良く更新できる。
【０００６】請求項３記載の作業車の昇降制御装置は、
前記自動補正手段によって自動補正可能な補正範囲が制
限されているので、作業装置と車体との相対高さをも考
慮しながら、適正な目標高さに更新できる。
前記自動補正手段によって自動補正可能な補正範囲が制
限されているので、作業装置と車体との相対高さをも考
慮しながら、適正な目標高さに更新できる。
【０００７】請求項４記載の作業車の昇降制御装置は、
前記自動補正手段による一回当たりの自動補正量を変更
可能な補正量変更手段が設けられているので、作業場所
の状況に即した適正な目標高さに精度良く更新できる。
前記自動補正手段による一回当たりの自動補正量を変更
可能な補正量変更手段が設けられているので、作業場所
の状況に即した適正な目標高さに精度良く更新できる。
【０００８】請求項５記載の作業車の昇降制御装置は、
前記作業装置が非作業状態であることを検出する作業状
態検出手段と、前記作業状態検出手段による非作業状態
の検出に基づいて、前記目標高さを、前記自動補正手段
による自動補正がされていない目標高さにリセットする
リセット手段とが設けられているので、例えばコンバイ
ンにおいて穀稈を刈り取りながら枕地間を走行する間を
一つの作業単位として、その作業単位毎に、適正な目標
高さに精度良く更新できる。
前記作業装置が非作業状態であることを検出する作業状
態検出手段と、前記作業状態検出手段による非作業状態
の検出に基づいて、前記目標高さを、前記自動補正手段
による自動補正がされていない目標高さにリセットする
リセット手段とが設けられているので、例えばコンバイ
ンにおいて穀稈を刈り取りながら枕地間を走行する間を
一つの作業単位として、その作業単位毎に、適正な目標
高さに精度良く更新できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１に作業車の一例としての左右
一対のクローラ走行装置１を備えたコンバインの前部が
示され、機体前部に、植立穀稈を刈取る作業装置として
の刈取前処理部２が昇降自在に備えられ、後方側に、刈
取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯
留するグレンタンク４、搭乗運転部５等が備えられてい
る。
一対のクローラ走行装置１を備えたコンバインの前部が
示され、機体前部に、植立穀稈を刈取る作業装置として
の刈取前処理部２が昇降自在に備えられ、後方側に、刈
取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯
留するグレンタンク４、搭乗運転部５等が備えられてい
る。
【００１０】刈取前処理部２は、刈取対象条の植立穀稈
を振り分け分草する分草具６、植立穀稈を立姿勢に引起
す引起し装置７、引起された穀稈の株元側を切断するバ
リカン型刈取装置８、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿
勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置９等
を、機体に対して横軸芯周りで昇降揺動自在に枢支して
構成され、この刈取前処理部２を駆動昇降させるアクチ
ュエータとしての油圧シリンダＣＹと、油圧シリンダＣ
Ｙの伸縮作動を制御する制御手段としての制御装置１０
とが設けられている。
を振り分け分草する分草具６、植立穀稈を立姿勢に引起
す引起し装置７、引起された穀稈の株元側を切断するバ
リカン型刈取装置８、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿
勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置９等
を、機体に対して横軸芯周りで昇降揺動自在に枢支して
構成され、この刈取前処理部２を駆動昇降させるアクチ
ュエータとしての油圧シリンダＣＹと、油圧シリンダＣ
Ｙの伸縮作動を制御する制御手段としての制御装置１０
とが設けられている。
【００１１】前記縦搬送装置９の搬送入口部には、刈取
穀稈の存否に基づいて刈取前処理部２が刈取作業状態で
あるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出
手段としての株元センサＳ０が備えられ、株元センサＳ
０の検出状態を制御装置１０に入力して、株元センサＳ
０がＯＮ作動しているときは刈取作業状態であると判別
され、ＯＦＦ作動しているときは非刈取作業状態である
と判別されるように構成されている。
穀稈の存否に基づいて刈取前処理部２が刈取作業状態で
あるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出
手段としての株元センサＳ０が備えられ、株元センサＳ
０の検出状態を制御装置１０に入力して、株元センサＳ
０がＯＮ作動しているときは刈取作業状態であると判別
され、ＯＦＦ作動しているときは非刈取作業状態である
と判別されるように構成されている。
【００１２】又、分草具６の後方側箇所に、刈取前処理
部２の対地高さを検出するための対地高さ検出手段とし
ての超音波センサＳ１が備えられ、この超音波センサＳ
１は、下方側に向けて超音波を発信する発信器と、地面
にて反射された超音波を受信する受信器とを設けて、発
信してから受信するまでの時間を計測することで対地高
さを非接触で検出するように構成されている。尚、例示
はしないが、刈取前処理部２の機体に対する高さを検出
する対機体高さ検出手段が設けられている。
部２の対地高さを検出するための対地高さ検出手段とし
ての超音波センサＳ１が備えられ、この超音波センサＳ
１は、下方側に向けて超音波を発信する発信器と、地面
にて反射された超音波を受信する受信器とを設けて、発
信してから受信するまでの時間を計測することで対地高
さを非接触で検出するように構成されている。尚、例示
はしないが、刈取前処理部２の機体に対する高さを検出
する対機体高さ検出手段が設けられている。
【００１３】前記油圧シリンダＣＹは単動型シリンダで
構成され、図２に示すように、油圧シリンダＣＹに対す
る作動油の供給状態を、圧油供給による上昇位置、中立
停止位置、その他への油圧装置への供給位置の夫々に切
り換える３位置切り換え式の電磁式上昇制御弁Ｖ１が備
えられ、制御装置１０は、この上昇制御弁Ｖ１を切り換
え制御することにより、油圧シリンダＣＹの伸縮作動を
制御するように構成されている。
構成され、図２に示すように、油圧シリンダＣＹに対す
る作動油の供給状態を、圧油供給による上昇位置、中立
停止位置、その他への油圧装置への供給位置の夫々に切
り換える３位置切り換え式の電磁式上昇制御弁Ｖ１が備
えられ、制御装置１０は、この上昇制御弁Ｖ１を切り換
え制御することにより、油圧シリンダＣＹの伸縮作動を
制御するように構成されている。
【００１４】前記搭乗運転部５には、刈取作業中におけ
る刈取前処理部２の対地目標高さＭＨ0 を調節ダイヤル
で設定する刈高さ設定器１２と、上昇スイッチＳＷ１又
は下降スイッチＳＷ２をＯＮ・ＯＦＦさせて刈取前処理
部２の昇降指令を指示する手動操作式の昇降指令手段と
しての昇降レバー１３とが設けられ、上昇スイッチＳＷ
１及び下降スイッチＳＷ２の検出状態を制御装置１０に
入力して、昇降レバー１３を中立位置から上昇位置に手
動操作すると上昇スイッチＳＷ１がＯＮして刈取前処理
部２が上昇し、下降位置に操作すると下降スイッチＳＷ
２がＯＮして刈取前処理部２が下降するように構成され
ている。
る刈取前処理部２の対地目標高さＭＨ0 を調節ダイヤル
で設定する刈高さ設定器１２と、上昇スイッチＳＷ１又
は下降スイッチＳＷ２をＯＮ・ＯＦＦさせて刈取前処理
部２の昇降指令を指示する手動操作式の昇降指令手段と
しての昇降レバー１３とが設けられ、上昇スイッチＳＷ
１及び下降スイッチＳＷ２の検出状態を制御装置１０に
入力して、昇降レバー１３を中立位置から上昇位置に手
動操作すると上昇スイッチＳＷ１がＯＮして刈取前処理
部２が上昇し、下降位置に操作すると下降スイッチＳＷ
２がＯＮして刈取前処理部２が下降するように構成され
ている。
【００１５】また、クローラ走行装置１への走行駆動系
には、走行出力軸の回転数を検出する回転数センサＳ２
が備えられ、制御装置１０はこの回転数情報に基づい
て、現在の走行車速及び走行距離を演算にて求めるよう
に構成されている。
には、走行出力軸の回転数を検出する回転数センサＳ２
が備えられ、制御装置１０はこの回転数情報に基づい
て、現在の走行車速及び走行距離を演算にて求めるよう
に構成されている。
【００１６】前記制御装置１０は、超音波センサＳ１の
検出情報に基づいて、刈取前処理部２の対地高さが目標
高さになるように、油圧シリンダＣＹの伸縮作動を制御
する自動昇降制御と、昇降レバー１３による昇降指令に
基づいて油圧シリンダＣＹの伸縮作動を制御する手動昇
降制御とのいずれかを実行するように構成され、自動入
切スイッチＳＷ３をＯＮ操作すると自動昇降制御の実行
が可能になる。
検出情報に基づいて、刈取前処理部２の対地高さが目標
高さになるように、油圧シリンダＣＹの伸縮作動を制御
する自動昇降制御と、昇降レバー１３による昇降指令に
基づいて油圧シリンダＣＹの伸縮作動を制御する手動昇
降制御とのいずれかを実行するように構成され、自動入
切スイッチＳＷ３をＯＮ操作すると自動昇降制御の実行
が可能になる。
【００１７】そして、自動昇降制御の実行中に昇降レバ
ー１３によって昇降指令が指示されると、その自動昇降
制御に優先して、手動昇降制御が実行され、手動昇降制
御を自動昇降制御に優先して実行しているときに、上昇
スイッチＳＷ１又は下降スイッチＳＷ２がＯＮからＯＦ
Ｆに切り換えられて昇降指令の指示が解除され、手動昇
降制御が終了すると、その手動昇降制御の終了時から、
設定時間が経過するまで、又は、設定距離を走行するま
で、自動昇降制御の実行を中止するように構成されてい
る。
ー１３によって昇降指令が指示されると、その自動昇降
制御に優先して、手動昇降制御が実行され、手動昇降制
御を自動昇降制御に優先して実行しているときに、上昇
スイッチＳＷ１又は下降スイッチＳＷ２がＯＮからＯＦ
Ｆに切り換えられて昇降指令の指示が解除され、手動昇
降制御が終了すると、その手動昇降制御の終了時から、
設定時間が経過するまで、又は、設定距離を走行するま
で、自動昇降制御の実行を中止するように構成されてい
る。
【００１８】前記設定時間と設定距離は、刈取前処理部
２を下降させる側への手動昇降制御の終了時に対応する
設定値と、刈取前処理部２を上昇させる側への手動昇降
制御の終了時に対応する設定値とを、下降させる側への
手動昇降制御の終了時に対応する設定値が、上昇させる
側への手動昇降制御の終了時に対応する設定値よりも小
さくなるようにして予め各別に設定され、設定時間が経
過するまで自動昇降制御の実行を中止するか、設定距離
を走行するまで自動昇降制御の実行を中止するかを選択
する選択スイッチＳＷ４と、設定時間を変更設定する時
間設定変更器１１と、設定距離を変更設定する距離設定
変更器１４とが設けられている。
２を下降させる側への手動昇降制御の終了時に対応する
設定値と、刈取前処理部２を上昇させる側への手動昇降
制御の終了時に対応する設定値とを、下降させる側への
手動昇降制御の終了時に対応する設定値が、上昇させる
側への手動昇降制御の終了時に対応する設定値よりも小
さくなるようにして予め各別に設定され、設定時間が経
過するまで自動昇降制御の実行を中止するか、設定距離
を走行するまで自動昇降制御の実行を中止するかを選択
する選択スイッチＳＷ４と、設定時間を変更設定する時
間設定変更器１１と、設定距離を変更設定する距離設定
変更器１４とが設けられている。
【００１９】また、前記制御装置１０には、自動昇降制
御の実行中に下降指令のみを昇降レバー１３で繰り返し
指示した際のその下降指令繰り返し回数と、自動昇降制
御の実行中に上昇指令のみを昇降レバー１３で繰り返し
指示した際のその上昇指令繰り返し回数とを各別に計数
して、下降指令繰り返し回数が設定回数Ｎ（本実施例で
は２回）を越える毎に、現在の目標高さＭＨを予め設定
した自動補正量Ｂ（本実施例では３ｍｍ）だけ低めに自
動補正し、かつ、上昇指令繰り返し回数が設定回数Ｎを
越える毎に、現在の目標高さＭＨを前述の自動補正量Ｂ
だけ高めに自動補正する自動補正手段１５と、株元セン
サＳ０による非刈取作業状態の検出に基づいて、目標高
さＭＨを、自動補正手段１５による自動補正がされてい
ない、つまり、刈高さ設定器１２で設定した目標高さＭ
Ｈ0 にリセットするリセット手段１６とがプログラム形
式で設けられている。
御の実行中に下降指令のみを昇降レバー１３で繰り返し
指示した際のその下降指令繰り返し回数と、自動昇降制
御の実行中に上昇指令のみを昇降レバー１３で繰り返し
指示した際のその上昇指令繰り返し回数とを各別に計数
して、下降指令繰り返し回数が設定回数Ｎ（本実施例で
は２回）を越える毎に、現在の目標高さＭＨを予め設定
した自動補正量Ｂ（本実施例では３ｍｍ）だけ低めに自
動補正し、かつ、上昇指令繰り返し回数が設定回数Ｎを
越える毎に、現在の目標高さＭＨを前述の自動補正量Ｂ
だけ高めに自動補正する自動補正手段１５と、株元セン
サＳ０による非刈取作業状態の検出に基づいて、目標高
さＭＨを、自動補正手段１５による自動補正がされてい
ない、つまり、刈高さ設定器１２で設定した目標高さＭ
Ｈ0 にリセットするリセット手段１６とがプログラム形
式で設けられている。
【００２０】前記目標高さＭＨの補正範囲は、刈高さ設
定器１２で最初に設定した目標高さＭＨ0 の±Ｃ（本実
施例では±２０ｍｍ）の範囲に制限され、自動補正手段
１５は、補正後の目標高さＭＨがその範囲から外れる場
合は、その補正を行わずに元の目標高さＭＨに維持する
ように構成され、自動補正手段１５による一回当たりの
自動補正量Ｎを変更可能な補正量変更手段としての補正
量変更器１７が設けられている。
定器１２で最初に設定した目標高さＭＨ0 の±Ｃ（本実
施例では±２０ｍｍ）の範囲に制限され、自動補正手段
１５は、補正後の目標高さＭＨがその範囲から外れる場
合は、その補正を行わずに元の目標高さＭＨに維持する
ように構成され、自動補正手段１５による一回当たりの
自動補正量Ｎを変更可能な補正量変更手段としての補正
量変更器１７が設けられている。
【００２１】前記制御装置１０による刈取前処理部２の
制御動作を、図３，図４に示す制御フローチャートに基
づいて説明する。尚、この制御フローチャートに示す制
御動作は、数十ミリ秒の時間間隔で繰り返し実行される
ものである。
制御動作を、図３，図４に示す制御フローチャートに基
づいて説明する。尚、この制御フローチャートに示す制
御動作は、数十ミリ秒の時間間隔で繰り返し実行される
ものである。
【００２２】図３に示すように、制御データを初期化し
て（ステップ１）、対地目標高さＭＨ0 を刈高さ設定器
１２で設定すると（ステップ２）、自動入切スイッチＳ
Ｗ３がＯＮ作動しているか否か、脱穀装置３の脱穀スイ
ッチがＯＮ作動しているか否か、刈取前処理部２が設定
高さよりも低い位置に下降しているか否か等の自動昇降
制御の開始条件を満足しているか否かを判別し（ステッ
プ３）、開始条件を満足していない場合は、昇降レバー
１３によって昇降指令が指示されると手動昇降制御が実
行されて（ステップ４）、ステップ３に戻る。
て（ステップ１）、対地目標高さＭＨ0 を刈高さ設定器
１２で設定すると（ステップ２）、自動入切スイッチＳ
Ｗ３がＯＮ作動しているか否か、脱穀装置３の脱穀スイ
ッチがＯＮ作動しているか否か、刈取前処理部２が設定
高さよりも低い位置に下降しているか否か等の自動昇降
制御の開始条件を満足しているか否かを判別し（ステッ
プ３）、開始条件を満足していない場合は、昇降レバー
１３によって昇降指令が指示されると手動昇降制御が実
行されて（ステップ４）、ステップ３に戻る。
【００２３】開始条件を満足している場合は、株元セン
サＳ０の検出状態から刈取作業状態であるか非刈取作業
状態であるかが判別され（ステップ５）、非刈取作業状
態である場合は、目標高さＭＨが自動補正手段１５によ
る自動補正がされていない初期値、つまり、刈高さ設定
器１２で設定した対地目標高さＭＨ0 になるよう、その
自動補正手段１５による補正量がクリアされて（ステッ
プ６）、ステップ２に戻る。刈取作業状態である場合
は、昇降レバー１３によって昇降指令が指示されたか否
かが判別され（ステップ７）、昇降指令が指示されてい
る場合は、手動昇降制御が実行され（ステップ８）、昇
降指令が指示されていない場合は、昇降指令が指示され
てから設定時間が経過したか否か、又は、設定距離を走
行したか否かが判別され（ステップ９）、設定時間が経
過した、又は、設定距離を走行したと判別されると自動
昇降制御が実行される（ステップ１０）。
サＳ０の検出状態から刈取作業状態であるか非刈取作業
状態であるかが判別され（ステップ５）、非刈取作業状
態である場合は、目標高さＭＨが自動補正手段１５によ
る自動補正がされていない初期値、つまり、刈高さ設定
器１２で設定した対地目標高さＭＨ0 になるよう、その
自動補正手段１５による補正量がクリアされて（ステッ
プ６）、ステップ２に戻る。刈取作業状態である場合
は、昇降レバー１３によって昇降指令が指示されたか否
かが判別され（ステップ７）、昇降指令が指示されてい
る場合は、手動昇降制御が実行され（ステップ８）、昇
降指令が指示されていない場合は、昇降指令が指示され
てから設定時間が経過したか否か、又は、設定距離を走
行したか否かが判別され（ステップ９）、設定時間が経
過した、又は、設定距離を走行したと判別されると自動
昇降制御が実行される（ステップ１０）。
【００２４】前記自動補正手段１５は、上昇スイッチＳ
Ｗ１又は下降スイッチＳＷ２の連続操作回数、つまり、
自動昇降制御の実行中に下降指令のみを昇降レバー１３
で繰り返し指示した際のその下降指令繰り返し回数、又
は、自動昇降制御の実行中に上昇指令のみを昇降レバー
１３で繰り返し指示した際のその上昇指令繰り返し回数
が設定回数Ｎを越えたか否かを判別し（ステップ１
１）、下降指令繰り返し回数又は上昇指令繰り返し回数
が設定回数Ｎを越えていない場合は、目標高さＭＨの自
動補正を行わずにステップ３に戻り、設定回数Ｎを越え
ている場合は、その目標高さＭＨを自動補正する（ステ
ップ１２）。
Ｗ１又は下降スイッチＳＷ２の連続操作回数、つまり、
自動昇降制御の実行中に下降指令のみを昇降レバー１３
で繰り返し指示した際のその下降指令繰り返し回数、又
は、自動昇降制御の実行中に上昇指令のみを昇降レバー
１３で繰り返し指示した際のその上昇指令繰り返し回数
が設定回数Ｎを越えたか否かを判別し（ステップ１
１）、下降指令繰り返し回数又は上昇指令繰り返し回数
が設定回数Ｎを越えていない場合は、目標高さＭＨの自
動補正を行わずにステップ３に戻り、設定回数Ｎを越え
ている場合は、その目標高さＭＨを自動補正する（ステ
ップ１２）。
【００２５】前記自動補正手段１５による自動補正は、
図４に示すように、下降指令繰り返し回数が設定回数Ｎ
を越えている場合は、現在の目標高さＭＨを自動補正量
Ｂだけ低めに補正した値Ａを算出し、上昇指令繰り返し
回数が設定回数Ｎを越えている場合は、その目標高さＭ
Ｈを自動補正量Ｂだけ高めに補正した値Ａを算出する
（ステップ２０）。 そして、算出値Ａが刈高さ設定器１２で最初に設定した
目標高さＭＨ0 の±Ｃ（本実施例では±２０ｍｍ）の範
囲であるか否かを判別して（ステップ２１）、その範囲
から外れている場合は、自動補正を行わずに元の目標高
さＭＨに維持したままステップ３に戻り、その範囲内に
収まっている場合は、目標高さＭＨをその算出値Ａに更
新してステップ３に戻る。
図４に示すように、下降指令繰り返し回数が設定回数Ｎ
を越えている場合は、現在の目標高さＭＨを自動補正量
Ｂだけ低めに補正した値Ａを算出し、上昇指令繰り返し
回数が設定回数Ｎを越えている場合は、その目標高さＭ
Ｈを自動補正量Ｂだけ高めに補正した値Ａを算出する
（ステップ２０）。 そして、算出値Ａが刈高さ設定器１２で最初に設定した
目標高さＭＨ0 の±Ｃ（本実施例では±２０ｍｍ）の範
囲であるか否かを判別して（ステップ２１）、その範囲
から外れている場合は、自動補正を行わずに元の目標高
さＭＨに維持したままステップ３に戻り、その範囲内に
収まっている場合は、目標高さＭＨをその算出値Ａに更
新してステップ３に戻る。
【００２６】〔別実施形態〕 １．目標高さが自動補正される条件である指令繰り返し
回数の設定回数を変更設定可能な変更手段が設けられて
いても良い。 ２．自動補正手段によって自動補正可能な補正範囲を変
更できるように構成されていても良い。
回数の設定回数を変更設定可能な変更手段が設けられて
いても良い。 ２．自動補正手段によって自動補正可能な補正範囲を変
更できるように構成されていても良い。
【００２７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】コンバイン前部の側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】制御フローチャート
【図４】制御フローチャート
【符号の説明】 ２ 作業装置 １０ 制御手段 １３ 昇降指令手段 １５ 自動補正手段 １６ リセット手段 １７ 補正量変更手段 Ｂ 自動補正量 ＣＹ アクチュエータ ＭＨ 目標高さ ＭＨ0 目標高さ Ｎ 設定回数 Ｓ０ 作業状態検出手段 Ｓ１ 対地高さ検出手段
Claims (5)
- 【請求項１】 作業装置（２）を昇降させるアクチュエ
ータ（ＣＹ）と、 前記作業装置（２）の対地高さを検出する対地高さ検出
手段（Ｓ１）と、 昇降指令を指示する手動操作式の昇降指令手段（１３）
と、 前記対地高さ検出手段（Ｓ１）の検出情報に基づいて、
前記作業装置（２）の対地高さが目標高さ（ＭＨ，ＭＨ
0 ）になるように、前記アクチュエータ（ＣＹ）の作動
を制御する自動昇降制御を実行し、かつ、前記昇降指令
手段（１３）の昇降指令に基づいて、前記自動昇降制御
に優先して、前記アクチュエータ（ＣＹ）の作動を制御
する手動昇降制御を実行する制御手段（１０）とが設け
られている作業車の昇降制御装置であって、 前記自動昇降制御の実行中に下降指令のみを前記昇降指
令手段（１３）で繰り返し指示した際のその下降指令繰
り返し回数と、前記自動昇降制御の実行中に上昇指令の
みを前記昇降指令手段（１３）で繰り返し指示した際の
その上昇指令繰り返し回数とを各別に計数して、前記下
降指令繰り返し回数が設定回数（Ｎ）を越えると前記目
標高さ（ＭＨ，ＭＨ0 ）を低めに自動補正し、かつ、前
記上昇指令繰り返し回数が設定回数（Ｎ）を越えると前
記目標高さ（ＭＨ，ＭＨ0 ）を高めに自動補正する自動
補正手段（１５）が設けられている作業車の昇降制御装
置。 - 【請求項２】 前記自動補正手段（１５）は、前記指令
繰り返し回数が設定回数（Ｎ）を越える毎に前記目標高
さ（ＭＨ，ＭＨ0 ）を自動補正するように構成されてい
る請求項１記載の作業車の昇降制御装置。 - 【請求項３】 前記自動補正手段（１５）によって自動
補正可能な補正範囲が制限されている請求項２記載の作
業車の昇降制御装置。 - 【請求項４】 前記自動補正手段（１５）による一回当
たりの自動補正量（Ｂ）を変更可能な補正量変更手段
（１７）が設けられている請求項１，２又は３記載の作
業車の昇降制御装置。 - 【請求項５】 前記作業装置（２）が非作業状態である
ことを検出する作業状態検出手段（Ｓ０）と、 前記作業状態検出手段（Ｓ０）による非作業状態の検出
に基づいて、前記目標高さ（ＭＨ）を、前記自動補正手
段（１５）による自動補正がされていない目標高さ（Ｍ
Ｈ0 ）にリセットするリセット手段（１６）とが設けら
れている請求項１，２，３又は４記載の作業車の昇降制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07234900A JP3142229B2 (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | 作業車の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07234900A JP3142229B2 (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | 作業車の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0974854A JPH0974854A (ja) | 1997-03-25 |
| JP3142229B2 true JP3142229B2 (ja) | 2001-03-07 |
Family
ID=16978068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07234900A Expired - Fee Related JP3142229B2 (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | 作業車の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3142229B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019198707A1 (ja) * | 2018-04-12 | 2019-10-17 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
-
1995
- 1995-09-13 JP JP07234900A patent/JP3142229B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0974854A (ja) | 1997-03-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |