JP3567979B2

JP3567979B2 - 移動棚設備の障害物検出装置

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Publication number: JP3567979B2
Application number: JP2000157934A
Authority: JP
Inventors: 穣治畑中
Original assignee: Daifuku Co Ltd
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Priority date: 2000-05-29
Filing date: 2000-05-29
Publication date: 2004-09-22
Anticipated expiration: 2020-05-29
Also published as: JP2001333823A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、横動可能な移動棚の横動により任意の棚間に作業通路を形成できるようにした移動棚設備に於いて使用される棚間通路内の障害物検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
移動棚の横動により閉じている棚間通路を開こうとしたとき、既に開いている棚間通路が閉じることになるが、この閉じてゆく棚間通路内に障害物（フォークリフトや作業者等）があると、直ちに移動棚の横動を非常停止させ、障害物を取り除く必要がある。このために、棚間通路内の障害物を検出する障害物検出装置が必要となるが、この種の障害物検出装置として、棚間通路内の障害物を検出する障害物検出用センサーを当該棚間通路の長さ方向適当間隔おきに並設し、各センサーのオンオフ状態から棚間通路内の障害物を検出するようにしたものが考えられた。
【０００３】
しかしながら、この種の従来の障害物検出装置では、所期の目的を確実に達成するためにはセンサーの棚間通路長さ方向の間隔を２００〜３００ｍｍ程度に狭めておく必要があり、棚間通路長さが数１０ｍと長い場合には非常に数多くのセンサーを並設しなければならない。このため従来の装置では、１０数個単位でセンサーをスキャンニングする基板を設けておき、この基板単位で障害物検出を行うように構成していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような従来の構成の障害物検出装置では、障害物を検出した１つの基板に対応する棚間通路長さ方向の１つのエリアは特定できるが、実際に障害物を検出した１つのセンサーを特定することができなかったので、棚間通路内に容易に確認できる大きな障害物が存在する場合は問題ないが、例えばセンサーそのものの汚れや光軸のずれ等の故障により障害物検出時と同様の検出状態が生じた場合、そのセンサーを自動的に特定表示させることができない。従って、このような状況が生じた場合、作業者は、特定エリア内の１０数個のセンサーを視覚により個別にチェックする必要があり、多大の手間の時間を必要とする問題点があった。
【０００５】
勿論、センサー１つづつに固有のアドレスを設定してスキャンニングする方式を採用し、アドレス何番のセンサーが障害物検出状態であるかを表示させるように構成すれば良いことは容易に推測できるが、先に説明したように各センサーの間隔が狭いため、隣り合うセンサーどうしが互いに干渉して正確なスキャンニングが行えない。この問題を解消するためには、各センサーの光線をレンズで絞って細くすることが考えられるが、移動棚設備の全ての棚間通路を共通の障害物検出装置でカバーできるように構成する場合、各センサーの光軸長さが数１０ｍと非常に長くなり、レンズを固定している接着剤の熱膨張収縮で光軸ずれが発生し易く、この場合の光軸調整も極めて困難となり、実用的ではない。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る移動棚設備の障害物検出装置を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、開閉可能な棚間通路Ａ〜Ｄ内の障害物を検出する障害物検出用センサー６が当該棚間通路Ａ〜Ｄの長さ方向適当間隔おきに並設され、各センサー６に固有のアドレスが設定され、各センサー６がアドレス順にスキャンニングされて各センサー６のオンオフ状態が固有アドレス順に検出され、各センサー６のオンオフ状態から棚間通路Ａ〜Ｄ内の障害物を検出するようにした移動棚設備の障害物検出装置であって、各センサー６に設定する固有アドレスが、隣り合う２つのセンサー６が順番にスキャンニングされないようにばらばらに設定された構成となっている。
【０００７】
上記構成の本発明装置を実施するについて、具体的には、各センサー６に、棚間通路Ａ〜Ｄの一端からの並び順の論理センサー番号を設定しておき、各センサー６に設定されているスキャンニング順の固有アドレスを前記論理センサー番号に変換するアドレス変換機能を設け、各センサー６ごとの各種情報等を表示する画面（２０，２２，２３）では、前記アドレス変換機能で変換された論理センサー番号で各センサー６を表示するように構成することができる。
【０００８】
又、各センサー６に設定されているスキャンニング順の固有アドレスごとに、棚間通路Ａ〜Ｄの一端から各センサー６までの距離値を前以って設定しておくか又は当該距離値を演算する機能を設けておき、障害物検出位置を表示する画面２０では、障害物検出状態にあるセンサー６の固有アドレスに対応する前記距離値を表示するように構成することができる。更に、各センサー６ごとに、使用、非使用の別を設定する設定画面２３を設けることができる。
【０００９】
又、各センサー６を共通の信号線（幹線コード１３，１４）にＴ形分岐接続し、当該信号線（幹線コード１３，１４）に接続されている各センサーを多重伝送方式によりスキャンニングするように構成することができる。更に、１つの棚間通路Ａ〜Ｄの全長が長い場合には、この棚間通路に所属する多数個のセンサー６を複数グループ２４Ａ，２４Ｂに分けておき、各グループ２４Ａ，２４Ｂごとにスキャンニングするように構成することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適実施形態を添付図に基づいて説明すると、図１および図２において、１，２は移動棚設備両端に配設された固定棚であり、３〜５は両固定棚１，２間に於いて横動可能に支持された移動棚である。しかして、固定棚１と移動棚３の間、移動棚３，４間、移動棚４，５間、及び移動棚５と固定棚２との間には、移動棚３〜５の横動により択一的に開くことのできる棚間通路Ａ〜Ｄが形成される。図示例では、棚間通路Ｃが開かれ、他の棚間通路Ａ，Ｂ，Ｄが閉じている状態を示している。２５は特定の棚間通路Ａ〜Ｄを開くために移動棚３〜５を横動させるための移動棚駆動用コントローラーである。
【００１１】
６は障害物検出用センサーであって、固定棚１の底部に配設された投光器７と固定棚２の底部に配設された受光器８とから構成され、この投光器７から受光器８に至る光軸９が各移動棚３〜５の底部と床面との間の空間を経由して各棚間通路Ａ〜Ｄを横断するように構成されている。このセンサー６は、棚間通路Ａ〜Ｄの長さ方向適当間隔おき、例えば２７０〜２８０ｍｍ間隔で多数個が並設されている。１０はコントローラーであり、１１は例えばタッチパネル方式の入力手段を兼用するモニターである。
【００１２】
図３に示すように各センサー６の投光器７及び受光器８は、任意の固有アドレス（例えば７ビットの２進数コード）をディップスイッチ等により個別に設定するためのアドレス設定手段１２を備えたものであって、投光器側幹線コード１３及び受光器側幹線コード１４にそれぞれ、Ｔ形分岐用コネクタ１５，１６（幹線端末では端末用コネクタ）と短い投受光器側接続コード１７，１８を介して接続されている。これら幹線コード１３，１４及び接続コード１７，１８は、それぞれ２本の信号線と２本の直流電源線とを有するフラットコードである。
【００１３】
コントローラー１０は、特定の棚間通路Ａ〜Ｄを開くために移動棚３〜５を横動させるとき、その横動開始から横動終了までの間、各センサー６の投光器７及び受光器８に設定された固有アドレス（互いに対を成す投光器７と受光器８のアドレスは同一）の順番に各センサー６をスキャンニングして、各センサー６を固有アドレス順に択一的に機能させるものである。即ち、コントローラー１０は、前記幹線コード１３，１４及び接続コード１７，１８を介して全てのセンサー６（投光器７と受光器８）に「１」づつ順に歩進するアドレス信号（例えば７ビットの２進数コード）を多重伝送方式で一定の時間間隔で伝送し、各センサー６側では、設定された固有アドレスと同一のアドレス信号を受信したときのみ、投光器７は給電を受けて一定時間発光すると共に受光器８は対応する投光器７からの光線（可視光線、赤外線等）を受けているか否かに基づくオンオフ状態をコントローラー１０に対し出力する。従って、現在開いていて移動棚３〜５の横動により閉じつつある棚間通路Ａ〜Ｄ内に障害物がある場合は、障害物に対応する１つ乃至複数個のセンサー６の投光器７から受光器８に至る光軸９が当該障害物により遮断されるので、当該障害物に対応する１つ乃至複数個のセンサー６がスキャンニングされたとき、固有アドレス何番のセンサー６が受光しない異常状態（オフ状態）であるという異常検出情報がコントローラー１０に於いて得られることになる。
【００１４】
しかして、各センサー６に対する固有アドレスの設定は、各センサー６を実際に設置し終わったときか又は、設置する直前の個々のセンサー６に対して行うことになるが、このとき図４に示すように、各センサー６の設置位置には、基準点Ｐ（具体的には棚間通路Ａ〜Ｄの入口）から「１」づつ順に歩進するように設定された論理センサー番号（１０進数）が付与されており、この論理センサー番号に対して各センサー６に設定すべき固有アドレス番号（１０進数）の対称表が前以って作成されており、作業者は、この対称表に従って、各論理センサー番号のセンサー６に割り当てられた固有アドレス番号（１０進数）に対応する、例えば７ビットの２進数コードを設定する。勿論、１０進数の固有アドレス番号を入力すれば、センサー内部で２進数コードに変換されるものであっても良い。
【００１５】
具体的には、図示のように固有アドレス番号（１０進数）は、基準点Ｐから複数アドレス（２アドレス以上、好ましくは４アドレス以上）飛ばしに設定されており、隣り合う２つの固有アドレス番号（１０進数）には、複数アドレス（例えば４アドレス）分の差がつくことになる。例えば、センサー６の設置位置に設定される論理センサー番号（１０進数）として「１」から「６３」まで設定されている場合、４アドレス飛ばしに固有アドレス番号（１０進数）を設定してゆくと、「１」づつ歩進する固有アドレス番号（１０進数）は、論理センサー番号（１０進数）上で１６アドレスおきに配列されることになる。
【００１６】
従ってコントローラー１０は、論理センサー番号順に、即ち、並んでいる順番にセンサー６をスキャンニングするのではなく、複数個おき（上記例では１６個おき）にセンサー６をスキャンニングすることになり、時間的には、隣り合うセンサー６間でスキャンニング単位時間の４倍（４アドレス分）の時間差が生じることになる。このようにしてコントローラー１０は、図５のフローチャートに示すように、全てのセンサー６を固有アドレス番号順にスキャンニングするが、特定の棚間通路Ａ〜Ｄを開くために移動棚３〜５の横動が開始された以後、移動棚３〜５の横動が完了して目的の棚間通路Ａ〜Ｄが完全に開くまでの間は、各センサー６の受光器８が投光器７からの光線を受けるオン状態か遮光されたオフ状態であるかを、スキャンニングされる順に検出する。そして、閉じつつある棚間通路Ａ〜Ｄ内に入り込んだ人等の障害物によってセンサー６の光軸９が遮断される等して、受光しない受光器８、即ち、異常（オフ状態）センサー６が検出されると、コントローラー１０は、移動棚３〜５の駆動用コントローラー２５に対し非常停止指令を出力して、横動中又は起動直後の移動棚３〜５を非常停止させる。
【００１７】
なお、各センサー６の投光器７及び受光器８に付与される論理センサー番号を容易各正確に判別できるように、各投光器７及び受光器８それ自体又はその取付位置の脇等に論理センサー番号を銘板や印刷等により表示しておくことができる。勿論、各センサー６に設定される固有アドレスに基づいて、投光器７の発振周波数及び受光器８の受信周波数が自動設定され、理論的には、固有アドレスが同一の投光器７と受光器８との間でのみ信号（固有発振周波数の赤外線等）の授受が行われるように構成されている。
【００１８】
一方、コントローラー１０は、各センサー６の固有アドレスを基準点Ｐから順番に並ぶ論理センサー番号に変換するアドレス変換機能と、予め設定された各センサー６の配列間隔に基づいて基準点Ｐ（棚間通路Ａ〜Ｄの入口）から各固有アドレスのセンサー６までの距離値を演算する距離演算機能か又は、各固有アドレスごとに入力された前記基準点Ｐからの距離値に基づいて各固有アドレスごとの距離テーブルを作成記憶する距離テーブル作成記憶手段とを備えている。
【００１９】
しかして、前記のようにセンサー６の光軸９が遮断される等して、受光しない受光器８、即ち、異常（オフ状態）センサー６が検出されると、コントローラー１０は、前記のように横動中又は起動直後の移動棚３〜５を非常停止させるが、同時にモニター１１に図６に示す異常発生表示画面１９を表示する。この異常発生表示画面１９には「確認」の押し釦相当タッチ部１９ａが表示されており、この確認釦相当タッチ部１９ａをタッチ操作することにより、図７に示す異常内容／復旧方法表示画面２０に切り換わり、この異常内容／復旧方法表示画面２０に於いて、異常（障害物検出）センサー６の固有アドレスを前記アドレス変換機能により変換して求められた論理センサー番号を使用した「Ｎｏ．＊＊＊センサー異常」とのタイトル表示２０ａと、異常センサー６の固有アドレスに基づいて前記距離演算機能により求められるか又は前記距離テーブル作成記憶手段から検索された距離値を使用した「入口側から約○○ｍ付近のセンサーが遮光されています」との異常内容表示２０ｂと、「障害物を取り除くか又はセンサーのレンズの清掃及び光軸調整を行って下さい」との復旧方法表示２０ｃが表示される。そして、この異常内容／復旧方法表示画面２０に表示されている「戻る」の押し釦相当タッチ部２０ｄをタッチ操作することにより、図８に示すメインメニュー画面２１に戻るが、別の異常センサーがあるときは、当該別の異常センサーについての上記異常内容／復旧方法表示画面２０が表示される。
【００２０】
従って、異常復旧作業を担当する作業者は、モニター１１上の異常発生表示画面１９により異常発生（障害物検出等）を知り、次の異常内容／復旧方法表示画面２０に於けるタイトル表示２０ａ、異常内容表示２０ｂ、及び復旧方法表示２０ｃの表示内容に従って、的確且つ能率良く異常の復旧作業を実行することができる。
【００２１】
図８に示すように、モニター１１のメインメニュー画面２１には、「入力モニタ」選択用の押し釦相当タッチ部２１ａ、「切離し」選択用の押し釦相当タッチ部２１ｂ、「出力モニタ」選択用の押し釦相当タッチ部２１ｃ、「異常履歴」選択用の押し釦相当タッチ部２１ｄ、「パラメータ設定」選択用の押し釦相当タッチ部２１ｅ、「システムリセット」選択用の押し釦相当タッチ部２１ｆ、「Ｖｅｒ．確認」選択用の押し釦相当タッチ部２１ｇ、「センサテスト」選択用の押し釦相当タッチ部２１ｈ、等が表示される。「入力モニタ」は、各センサー６の入力状態を表示する画面の呼び出しに使用され、「切離し」は、光軸ずれ又は故障しているセンサー６を一時的に切り離す（非使用状態にする）ための設定画面の呼び出しに使用され、「出力モニタ」は、この障害物検出装置から移動棚駆動用コントローラー２５への出力状態を表示する画面の呼び出しに使用され、「異常履歴」は、過去の設定件数分（例えば５０件分）の異常履歴を表示する画面の呼び出しに使用され、「パラメータ設定」は、システムに必要な初期設定（センサー数の登録等）を行うときに使用され、「システムリセット」は、バックアップＲＡＭの内容をクリアするときに使用され、「センサテスト」は、センサー６の動作のチェックを行うときに使用される。
【００２２】
いくつかの画面等について具体的に説明すると、「入力モニタ」選択用の押し釦相当タッチ部２１ａのタッチ操作により呼び出される、図９に示す入力モニター画面２２は、各センサー６の論理センサー番号２２ａと、当該各論理センサー番号２２ａと対を成すＯＮ，ＯＦＦ，切離の表示面２２ｂと、タッチ操作することにより切離し画面に移る「切離し」選択用の押し釦相当タッチ部２２ｃと、入力モニター画面２２が複数頁必要な場合に使用される「前頁」選択用の押し釦相当タッチ部２２ｄ及び「次頁」選択用の押し釦相当タッチ部２２ｅと、メインメニュー画面２１に戻るための「戻る」選択用の押し釦相当タッチ部２２ｆとを備えている。しかして、この入力モニター画面２２では、各論理センサー番号のセンサー６がオンオフ何れの状態であるか又は非使用状態（切り離し状態）であるか否かをチェックできる。従って、例えば先に説明した障害物検出等の異常発生時にこの入力モニター画面２２を呼び出し、必要に応じて「前頁」選択用の押し釦相当タッチ部２２ｄや「次頁」選択用の押し釦相当タッチ部２２ｅを操作し、異常状態、即ちオフ状態のセンサー６の論理センサー番号を、仮に複数個のセンサー６が異常状態であってもその全てを容易に知ることができる。
【００２３】
又、センサー６の投光面（投光器７の投光面）や受光面（受光器８の受光面）の汚れ、或いは投受光器７，８間の光軸９のずれにより、特定のセンサー６が障害物を検出したときと同様の遮光状態となった場合、障害物検出（異常検出）信号が出力されることになる。このような障害物検出に伴わない異常発生は、移動棚３〜５の横動の非常停止時に棚間通路内に障害物が存在しないことを確認することにより判断することができるし、移動棚３〜５を移動させていない状況でもセンサー６による障害物検出を実行させておくことにより、検出することができる。しかして、このような障害物検出に起因しない異常発生に対しても、先の説明の通り、リアルタイムにセンサー６の投受光面の清掃や光軸調整を実行することにより対処できるが、入出庫作業を中断させないためには、一時的に異常発生源である特定のセンサー６を障害物検出系から切り離して非使用状態とすることが望ましい。
【００２４】
上記のように特定のセンサー６を一時的に非使用状態（切り離し状態）とする場合は、先ず、先の異常内容／復旧方法表示画面２０のタイトル表示２０ａや、入力モニター画面２２の表示面２２ｂの表示がＯＦＦである論理センサー番号２２ａ等から、異常状態のセンサー６の論理センサー番号をチェックする。次に、メインメニュー画面２１の「切離し」選択用の押し釦相当タッチ部２１ｂ又は、入力モニター画面２２の「切離し」選択用の押し釦相当タッチ部２２ｃのタッチ操作により、図１０に示す切り離し設定画面２３を呼び出す。この切り離し設定画面２３は、各センサー６の論理センサー番号２３ａと、当該各論理センサー番号２３ａと対を成す「有効」「切離」設定切り換え用の押し釦相当タッチ部２３ｂと、全センサーを非使用状態（切り離し状態）にするための全数切り離し設定画面を呼び出しための「全数」選択用の押し釦相当タッチ部２３ｃと、この切り離し設定画面２３が複数頁必要な場合に使用される「前頁」選択用の押し釦相当タッチ部２３ｄ及び「次頁」選択用の押し釦相当タッチ部２３ｅと、メインメニュー画面２１に戻るための「戻る」選択用の押し釦相当タッチ部２３ｆとを備えている。
【００２５】
しかして、この切り離し設定画面２３の論理センサー番号２３ａから、先にチェックした切り離すべきセンサー６に対応する「有効」「切離」設定切り換え用の押し釦相当タッチ部２３ｂを選択して当該タッチ部２３ｂをタッチ操作し、「有効」表示状態から「切離」表示状態に切り換える。この「有効」「切離」設定切り換え用の押し釦相当タッチ部２３ｂは、タッチ操作により「有効」と「切離」とが交互に切り換えられるものである。この切り換え操作により、コントローラー１０は、「切離」表示状態になった論理センサー番号２３ａに相当する異常センサー６を障害物検出のためのスキャンニング対象から切り離し、当該異常センサー６が無いものとして障害物検出を続行する。勿論、適当な時期に当該異常センサー６の投受光面の清掃や光軸調整等の異常復旧作業を行い、その後、前記切り離し設定画面２３に於いて、該当する論理センサー番号の「有効」「切離」設定切り換え用の押し釦相当タッチ部２３ｂを操作して、「切離」表示状態から「有効」表示状態に切り換え、障害物検出のためのスキャンニング対象から切り離なされていたセンサー６を再び障害物検出のためのスキャンニング対象に組み入れる。
【００２６】
なお、切り離し設定画面２３の「全数」選択用の押し釦相当タッチ部２３ｃのタッチ操作により呼び出される全数切り離し設定画面では、全てのセンサー６を無効にする設定や、無効にされていた全てのセンサーを有効にする設定、或いは前記切り離し設定画面２３で個別に切り離し設定されていた個別切り離しを全て解除する（有効にする）リセットが行える。
【００２７】
棚間通路Ａ〜Ｄの長さが非常に長い場合、当然のこととして適当間隔おきに並設されるセンサー６の総数が大きくなる。この場合、仮にコントローラー１０に使用されるシーケンサーの能力が当該センサー６の総数に対応し得たとしても、全センサー６のスキャンニングに要する時間、換言すれば、１つのセンサー６についてのスキャンニングの時間間隔が長くなり、安全面で問題が生じる。このような場合には、図１１に示すように多数個のセンサー６を複数グループ２４Ａ，２４Ｂに分割し、各グループ２４Ａ，２４Ｂごとにセンサー６をスキャンニングするように構成することができる。この場合、基準点（棚間通路の一端）から順番に付与される論理センサー番号はグループ分けしないで１連の論理センサー番号を付与し、モニター１１による各種情報の表示や設定操作は、１連の論理センサー番号に基づいて（グループ分けを意識しないで）行えるように構成するのが望ましい。
【００２８】
なお、センサー６としては、投光器７と受光器８とが対向配置される透過形の光電センサーに限定されるものではなく、投受光器ユニットと光線反射面とを対向配置するタイプや、被検出物（障害物）表面からの反射光を捉えるタイプ等の回帰反射形の光電センサーであっても良い。又、上記実施形態のように、択一的に開かれる複数の棚間通路Ａ〜Ｄを備えた移動棚設備の場合でも、各棚間通路Ａ〜Ｄごとに独立させて本発明による障害物検出装置を設置しても良い。
【００２９】
【発明の効果】
以上のように実施し且つ使用し得る本発明の移動棚設備の障害物検出装置によれば、棚間通路の長さ方向適当間隔おきに並設され、各センサーに固有のアドレスが設定され、各センサーがアドレス順にスキャンニングされて各センサーのオンオフ状態がアドレス順に検出され、各センサーのオンオフ状態から棚間通路内の障害物を検出するようにしたので、実際に障害物検出状態になった１つのセンサーを固有アドレスから特定することができる。従って、棚間通路内に容易に確認できる車両や人等の大きな障害物が存在する通常の障害物検出は支障なく行えることは勿論のこと、例えばセンサーそのものの汚れや光軸のずれ等の故障により１つのセンサーが障害物検出時と同様の異常状態になったときも、当該センサーの固有アドレスに基づいて当該異常センサーを自動的に特定表示させることができ、異常センサーの特定及びその異常復旧に要する手間と時間を大巾に短縮し得る。
【００３０】
しかも、各センサーに設定する固有アドレスが端から順番に設定されていて、隣り合う２つのセンサーが順番にスキャンニングされる場合は、仮に各センサーごとの発振周波数が固有アドレスに従って変えられていて且つ隣り合うセンサーが同時ではなく時間差をもってスキャンニングされるとしても、隣り合うセンサー間の間隔が比較的狭いために隣り合うセンサーどうしが互いに干渉して正確なスキャンニングが行えないことになるが、本発明の構成では、各センサーに設定する固有アドレスが、隣り合う２つのセンサーが順番にスキャンニングされないようにばらばらに設定されているので、隣り合うセンサー間の間隔が狭くとも、スキャンニングによる各センサーごとのオンオフ状態の検出が正確に行える。換言すれば、並列する多数個のセンサーを正確確実に機能させて、棚間通路内の障害物検出作用を正確確実に実行させることができる。
【００３１】
又、隣り合うセンサー間の干渉の恐れが解消するので、従来のように各センサーの光線をレンズで絞って細くして必要な検出距離を得るような必要がなくなり、例えば各センサーの投光器の光線をレンズで絞り込まず、光量を上げて検出距離を延ばすことができ、センサーごとの光軸調整も容易になる。
【００３２】
なお、請求項２に記載の構成によれば、各センサーに付与される固有アドレスが端から順番に並ばないでばらばらに設定されているにもかかわらず、各センサーごとの各種情報等を表示する画面では、基準点から順番に並ぶ論理センサー番号で各センサーを表示するので、仮に各センサーごとに論理センサー番号を併記していない場合でも、各センサーごとの各種情報等を表示する画面に表示される論理センサー番号から異常センサー等の特定のセンサーの位置を容易に予測することができ、センサーの保守管理を容易に行える。
【００３３】
又、請求項３に記載の構成によれば、更に障害物検出時（各センサー自体の異常検出時を含む）に障害物検出位置を表示する画面では、障害物検出状態（異常状態）にあるセンサーの基準点からの距離値で表示されるので、異常復旧作業を行う作業者は、その表示される距離値から速やかに異常センサーの場所へ直行することができ、センサーの保守管理が非常に簡単容易に行える。この場合、先の請求項２に記載の構成と組み合わせる（特に、各センサーごとに論理センサー番号を併記しておく）ことにより、異常センサーの特定が一層簡単容易且つ正確に行える。
【００３４】
請求項４に記載の構成によれば、障害物検出に起因しない異常発生に対して、直ちに異常復旧作業を行わないで取り敢えず異常発生源である特定のセンサー６を障害物検出系から切り離して非使用状態とすることができ、入出庫作業を能率良く行える。
【００３５】
又、請求項５に記載の構成によれば、センサーが並列する方向に１本の共通信号線（幹線）を敷設しておきさえすれば、各センサーは短い信号線とＴ形分岐接続用コネクタを利用して当該共通信号線（幹線）に接続すれば済み、従来のようにセンサー数と同数の信号線をコントローラーとの間に敷設する必要はなく、信号線の本数が大幅に少なくなる省配線効果と、多数本の信号線を収容する大型のダクトも必要なくなることとにより、大巾なコストダウンを図ることができる。
【００３６】
更に、請求項６に記載の構成によれば、棚間通路の長さが非常に長い場合でも、全センサーのスキャンニングに要する時間、換言すれば、１つのセンサーについてのスキャンニングの時間間隔を短くして、安全性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】障害物検出装置を備えた移動棚設備全体と本発明の構成を説明する概略平面図である。
【図２】障害物検出装置を備えた移動棚設備全体の概略正面図である。
【図３】各センサーの投光器及び受光器の接続状態を示す要部の平面図である。
【図４】各センサーの論理センサー番号とスキャンニング順である固有アドレス番号との関係を説明する図である。
【図５】コントローラーの制御手順を説明するフローチャートである。
【図６】モニターの異常発生表示画面を示す。
【図７】モニターの異常内容／復旧方法表示画面を示す。
【図８】モニターのメインメニュー画面を示す。
【図９】モニターの入力モニター画面を示す。
【図１０】モニターの切り離し設定画面を示す。
【図１１】別の実施形態を説明する概略平面図である。
【符号の説明】
１，２固定棚
３〜５移動棚
６障害物検出用センサー
７投光器
８受光器
９投受光器間の光軸
１０コントローラー
１１タッチ式入力手段兼用のモニター
１２アドレス設定手段
１３，１４幹線コード
１５，１６Ｔ形分岐用コネクタ
１７，１８投受光器側の接続コード
１９モニターの異常発生表示画面
２０モニターの異常内容／復旧方法表示画面
２１モニターのメインメニュー画面
２２モニターの入力モニター画面
２３モニターの切り離し設定画面

Claims

開閉可能な棚間通路内の障害物を検出する障害物検出用センサーが当該棚間通路の長さ方向適当間隔おきに並設され、各センサーに固有のアドレスが設定され、各センサーがアドレス順にスキャンニングされて各センサーのオンオフ状態がアドレス順に検出され、各センサーのオンオフ状態から棚間通路内の障害物を検出するようにした移動棚設備の障害物検出装置であって、各センサーに設定する固有アドレスが、隣り合う２つのセンサーが順番にスキャンニングされないようにばらばらに設定されている、移動棚設備の障害物検出装置。
各センサーに、棚間通路の一端からの並び順の論理センサー番号が設定され、各センサーに設定されているスキャンニング順の固有アドレスを前記論理センサー番号に変換するアドレス変換機能を備え、各センサーごとの各種情報等を表示する画面では、前記アドレス変換機能で変換された論理センサー番号で各センサーを表示するようにした、請求項１に記載の移動棚設備の障害物検出装置。
各センサーに設定されているスキャンニング順の固有アドレスごとに、棚間通路の一端から各センサーまでの距離値を予め設定するるか又は当該距離値を演算する機能を備え、障害物検出位置を表示する画面では、障害物検出状態にあるセンサーの固有アドレスに対応する前記距離値を表示するようにした、請求項１又は２に記載の移動棚設備の障害物検出装置。
各センサーごとに、使用、非使用の別を設定する設定画面を備えた、請求項１〜３の何れかに記載の移動棚設備の障害物検出装置。
各センサーが共通の信号線にＴ形分岐接続され、多重伝送方式によりスキャンニングされるようにした、請求項１〜３の何れかに記載の移動棚設備の障害物検出装置。
１つの棚間通路に所属する多数個のセンサーが複数グループに分けられ、各グループごとにスキャンニングされるようにした、請求項１〜５の何れかに記載の移動棚設備の障害物検出装置。