JP3561276B2 - パイプライン移動体 - Google Patents

Description

本発明は、パイプライン（たとえば、ガス移送用パイプライン）内で作業を行うことのできるパイプ内移動体に関する。
パイプラインの内部状態についての情報を得ることができる遠隔操作カメラを含めてパイプライン点検に関しては種々の作業が行われている。
本発明は、広義には、移動または効用を制限する外部駆動装置、命綱その他の連結具を必要とすることなく、パイプライン内で作業を行えるようにした構造に関するものである。
本発明によれば、パイプライン内を移動する動力列を形成する複数の連結したモジュールを包含し、これらモジュールのうちの少なくとも１つのモジュールがパイプラインについて作業を実施することができるパイプライン移動体であって、各モジュールがパイプライン内の定点で移動体を保持することができるクランプ手段を包含し、この保持状態の間に回転手段が移動体の一部分あるいは複数部分を回転させて作業を実施できるモジュールを整列させることを特徴とするパイプライン移動体を得ることができる。
本発明によれば、さらに、パイプラインについて作業を行う方法であって、モジュール列からなる移動体をパイプラインに通して作業を行うべき個所の存在を検知する段階と、移動体を移動させて１つのモジュールを前記個所と整合させ、所望の作業を実施する整合段階とを包含し、この整合段階が移動体クランピングし、モジュールの軸線方向移動を行わせる段階を包含することを特徴とする方法を得ることができる。
本発明によれば、さらに、ほぼ円筒形の本体部分を有するパイプライン移動体であって、主パイプラインのパイプ接合部の存在を検知する検知手段と、主パイプライン内のライナに孔を形成する手段と、本体部分を軸線方向に回転させて孔形成手段をパイプ接合部と整合させてからこのパイプ接合部に孔を形成する手段とを包含することを特徴とするパイプライン移動体を得ることができる。
本発明によれば、またさらに、主管内の装置への補助管の接近を知らせる可撓性プローブであって、主管内の装置の検知で磁界を発生する手段と、プローブが主管付近にあるときに信号を発生する指示手段とを包含することを特徴とする可撓性プローブを得ることができる。
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施例によって説明する。添付図面において：第１図は、多数の引込み管を備えた主パイプラインを示す。
第２図は、多数のモジュールを包含する自蔵動力式パイプライン移動体の一実施例を示す。第３図は、１つのモジュールと組み合わせた制御機構を示す。
第４図は、別の磁気検知モジュールを示す。
第５図は、引込み管内に挿入することのできる磁気源プローブ構造を示す。
第６図は、第５図の構造のための送信回路構造を示す。
第７図は、検知器コイルの形態を示す。
第８図は、モジュールのための検知器回路を示す。
第１図に示す埋設した鋳鉄製ガス用主パイプライン１はポリエチレン製のパイプ・ライナ２を備えており、このライナは予め刷新プログラムの一部としてくぼみ３を通して挿入してある。
多数の現存する引込み管４の各々が個々の住居その他の家屋に通じるガス源となっている。刷新プログラムの一部として、各引込み管内にライナを挿入し、これを主管ライナ２に結合する必要がある。これを行うためには、従来、各引込み管接続部５（たとえば、ねじ式パイプ・コネクタあるいは引込みＴ継ぎ手）のところにくぼみを掘り、このくぼみを通して主管ライナ２を進入させ、サドル形連結具を用いて引込み管を主管に対してシールする必要があった。このとき、この領域には鋳鉄製主管の除去部分が残る。
本発明においては、個々のくぼみを作る必要がないと共に、くぼみを通して鋳鉄製主管の部分を除去する必要もない。第２図は今使用されている機構を示している。
第２図の自蔵動力式パイプ内移動体10は、類似したリンケージ・サスペンション・モジュール17で連結した複数の非類似の個々のモジュール11−16を包含する。このモジュール要素列は、各モジュールが特別な機能を果たすので作業に融通性がある。この機能とは、本実施例では、他のモジュールと一緒に作業を行って遠隔操作でポリスチレン製ガス主管を古い金属製パイプに挿入した引込み管に連結する機能である（後に説明する）。他のモジュールは別の作業を行えるようになっている。このモジュール構造は、サスペンション・モジュールと共に、パイプの湾曲部を通り抜け、パイプの小さい直径（150mm未満であり得る）にも対応できる程度の蛇のような動作を行うことができる。
列中の第１のモジュールは牽引モジュール11であり、これはアーム22、23の１つに設けたモータ20を包含し、各アームの端にはそれぞれ駆動車輪26、アイドラ車輪25が設けてある。これら移動可能なアーム22、23により、車輪がパイプの内壁面と密着し、パイプないを移動することができる。アイドラ車輪、駆動車輪の両方にセンサが設けてあり、これらのセンサは滑りを検知するようになっている。滑りが生じると、牽引ユニットが牽引効果を高めるためにアームをさらに広げることになる。これは、レバーアームに作用して横方向荷重を制御するモータ駆動式ボールスクリュウによって行うことができる。
モータ20は、歯車装置ならびに移動量、方向、滑り量についてのフィードバックを介して車輪を駆動する。このフィードバックは内部制御器によって補正することができる。代表的には、牽引ユニットは、30mm/sの速度で80Nの押す力をモジュール列に与える。牽引モジュール11を含むモジュールのための動力は、多数の再充電式バッテリを含む動力ユニット12から与えられる。モジュールへの電気接続はサスペンション・モジュール17のコネクタを介して行われる。これらのサスペンション・モジュール17は共通の構造であり、各機能モジュール間に配置してあって小径パイプに必要なモジュール列の可撓性を与える。各サスペンション・モジュール17は車輪31が端にある３つのばね負荷式アーム30を包含する。かなりの予荷重をかけたサスペンションばねを使用しないでよいように、３つのレバーアームは、一端で、スライダを介して相互連結してある。したがって、サスペンション・ユニットの本体がパイプ中心線より下に押し下げられたとき、上部にある車輪が壁面から引き離され、上向きの芯出し力への抵抗をなくすことになる。各サスペンション・ユニットを貫いている中心軸33は本体に対して自由に回転する。各端にあるコネクタがすべてのモジュールの電気接続を行って動力・相互連絡要件を満たすようになっている。
マニピュレータ・モジュール13は引込み可能なエキステンダ40を包含する。このエキステンダは、パイプ内でくさび作用で動けなくなったときに必要に応じてマニピュレータの円筒形本体41から突出してこのモジュールをしっかり支持するように制御される。歯車装置（たとえば、リングギア）を組み込んだモータとフィードバックにより、マニピュレータの後部が前部に対して回転することができる。すべてのモジュールが機械的に連結してあるので、この回転で、マニピュレータの後部に連結したモジュールがパイプ内で軸線方向に回転し、必要に応じてモジュールをパイプの或る部分に整合させて作業を行うことができるようになる。すべてのモジュールに対する「全体的な」回転操作は、各モジュールがそれ自体の調節を行う場合よりも効果的であるということがわかっているが、それに加えて所与のモジュールに「局部的な」操作を行う必要もあるかもしれない。この回転操作は２つの210゜円弧を与え、本体をパイプ壁面にクランピングすることができる。マニピュレータ内の回転境界面を通しての電気接続はコイル状のケーブルを用いて行うことができ、それにより、スリップ・リングの干渉を避け、モジュールの長さを短縮することができる。
センサ・モジュール14は多数の磁気センサ50を包含し、これらの磁気センサはこのモジュールの周面まわりに隔たっており、代表的にはモジュール13内にある源からの磁界を検知するようになっている。これらのセンサ（代表的には40個）は可変リラクタンス磁気回路の一部をなす。これらのセンサはヘル（Hell）効果式であってもよい。
移動体が引込みパイプ接合部の領域内に移動すると、磁界測定値が変化することになる。主管にある孔は最大の損失に対応し、その位置を示す。
ドリル・モジュール15は、パイプ（より代表的にはパイプ・ライナ）を貫く孔を穿つことのできる電動式のドリル・ビット60を包含する。25mm引込みＴ字管にアクセスするには16mmの孔が適当であろう。
融着モジュール16は、引込み管ライナ内のガイドワイヤを検知する（理由は後述する）ためのセンサ70（たとえば、ガイドワイヤと接触したときに抵抗値を変えるフォース・センサ）と、主管ライナと引込み管ライナの間をシールするための加熱装置71とを支持している。マニピュレータ・モジュール13は、モジュール16を含めてモジュール列を180゜回転させ、検知・シール機能を行わせることができる。
マスタ・コントローラ回路を動力モジュール12内に設けることができ、個々のモジュールは局部制御回路を持っていてこれら特定の装置と組み合った作業を実施する。マスタ・コントローラおよびモジュール・コントローラは、独立した通信モジュールについて動作する制御・モニタ・プロセスの階層的モジュール組織を用いる共通の方法で形成することができる。マスタ・コントローラは個々のモジュールによって行われている作業を知り、必要な作業が実施されるようにする。各モジュール制御装置は制御盤センサと共通のハードウェア設計のアクチュエータとを包含し、動作モード選択はソフトウェア制御で行う。このようなモジュール制御システムが第３図に示してある。
アナログ・モジュール・センサ80がプログラマブル周辺インターフェイス81に接続しており、この周辺インターフェイスはオンボード・アナログをディジタル・コンバータ（ADC）およびディジタルI/Oラインに運ぶ。ディジタル・センサ89はディジタル入力部に接続している。インターフェイスからの情報は、データ記憶装置RAM83とプログラム記憶装置ROM84の組み合わせを包含するマイクロプロセッサ82で利用できる。通信リンク85も他のモジュールとの通信に利用できる。マイクロプロセッサはインターフェイス81）たとえば、タイプHD631408）を介してセンサ情報にアクセスし、デコーダ86およびドライバ回路87を介して負荷90（たとえば、モータその他の操作装置（ヒータ））を制御する。電流モニタリング・フィードバックがライン88を経て与えられる。電源調整ブロック92はトラブルなしの電源需要を保証する。
マイクロプロセッサは、RISC CPU（16bit 25MHz）とインタープロセッサ通信リンクを含むT225トランスピュータであってもよい。装置の動力は「パンケーキ」形態の高容量ニッケル・カドミウム再充電バッテリであってもよい。
このシステムは、外部制御器なしに作業を実施するに充分にインテリジェントであり得るが、ラジオリンク（たとえば、1.394GHZ）の場合、導波管のようなパイプラインを用いる「地上」ステーションについて行われている作業についての情報を送ることが可能である。作業が不適切であると検知された場合に、リターン信号を作業をオーバーライドあるいは停止するように送ってもよい。そのため、主管ライナに孔をあける自動作業を次の通りに実施することになる。
モジュール列は、センサ・モジュール14が主管ライナを貫く引込みＴ字管を検知するまでパイプに沿ってモジュール11によって駆動される。孔は、代表的には、パイプ壁面の最高点にあるが、実際の位置はセンサによって決められる。モジュール列は、ドリル・モジュール15がＴ字管の下の正しい位置に来るまで移動することになる。マニピュレータ・モジュール13が、次に、そのエキステンダ40を作動させてモジュールをクランピングする。ドリルが先の計算から孔の前にあることがわからない場合には、モジュールが円弧を描いて回転ドリルを追従させる。
主管ライナを貫く穿孔作業に続いて、マニピュレータ・モジュール13はそのエキステンダを引っ込め、モジュール列が前進して融着モジュール16を引込みＴ字管の下に位置させる。
マニピュレータ・モジュール13は、再び、そのエキステンダを作動させ、このモジュールを主管に対してクランピングする。Ｔ字管の前にセンサ70を位置させる必要がある決定されたならば、モジュールの回転が行われる。主管ライナに既に穿たれている孔により、非常に可撓性のあるガイドワイヤを用いて引込み管に引込み管ライナを挿入することができる。引込み管ライナの前端には、交差架橋ポリエチレンで作ったテーパ付きのリード要素が設けてある。ガイドワイヤの存在は正しい引込みＴ字管が刷新されていることをセンサに確認させる。リード端が穿孔した孔内にひとたび位置したならば、ガイドワイヤが除去され、接合段階を実施し得ることを示す。こうして、マニピュレータ13は180゜回転し、融着モジュール16の加熱装置71を主管ライナ孔内で引込み管ライナ端の領域に隣接して位置させる。次に電力がヒータに供給されて温度を結晶融解段階まで上昇させることによってライナの接合部を融着させる。これにより、引込み管ライナ端片を膨張させると同時に主管ライナに融着させることができる。
この引込みＴ字管に対する作業はここで完了する。マニピュレータ・モジュールはそのエキステンダ40を引っ込め、作業を再び進めることができるときには、次の引込み管の存在を検知するまでモジュール列がパイプに沿って移動する。
移動体が自蔵動力式、自動制御式であるため、パイプに湾曲部がある場合でも100メートル以上の距離にわたって作業を行うことができる。
センサ・モジュール14の磁気源は引込み管領域に入ったときに検出される、主管の壁面に対して半径方向の磁界を発生するコイルであってもよいが、モジュール内に設けた永久磁石構造を用いることもできる。
第４図は棒磁石100を使用する構造を示している。棒磁石100は各センサ102（リニア出力部を有するヘル効果装置）と組み合わせる。各センサ102は注封材料103によって保護されている。
各センサ102はそり104上に装着してあり、このそりは半径方向に往復動することができ、２つの圧縮ばね106、108によって外方へ押圧されている。各そり104はそれに固定したピン110によって案内され、中央固定体114のボア112内で往復動することができる。
この固定体114は主管10を通って移動するモジュール列を形成している第２図のモジュール14と同等のモジュール116の一部である。第４図の上半分は、ライナ12が存在する最小半径によって決まるような最内方位置でそり104を示している。第４図の下半分は、ライナ12が存在する最大半径によって決まるような最外方位置でそり104を示している。第４図は、そり104の内外方移動に関する情報についてのみ表してある。実際には、モジュール116は主管内で中央位置にある。その結果、すべてのそり104は固定体114に関して同様の半径方向位置にある。
各そり104は、固定体114に固定し、そり104にある滑り路124、126内に突出するピン120、122によって保持されている。各滑り路124、126の端には軸線方向に延びるクリアランスホール128、130が設けてある。各そり104は、第２図の上半分に示すような半径方向最内方位置に保持し、ピン120、122をクリアランスホール128、130内に打ち込むことによって、固定体114から取り外すことができる。
各センサ102は多導体リード線140を有し、これにより、センサ102が固定体114の一端に取り付けたハウジング142内に収容された電子機器（図示せず）に接続する。
いずれの場合も、棒磁石100の発生した磁力線は磁石100の直角端面から出て、強磁性材料のブロック150によって半径方向外方へ曲げられる。磁力線はライナ12を通過し、鋳鉄製主管10に入る。次いで、磁力線は主管10を貫いて左方へ移動し、次に半径方向内方へ曲がり、ライナ12、センサ102を通ってから強磁性材料の別のブロック152に入る。磁力線の方向はブロック152内で半径方向内方から水平に変わり、次いで、磁石100の左端に入る。
プラスチック材料のブロック154が強磁性材料の２つのブロック150、152間のギャップをまたいでいる。
磁気源がモジュール内にある場合を説明してきたが、外部源も用いることができ、代案としてプローブ装置に組み込んでもよい。これを第５図を参照しながら以下に説明する。
第５図はヘッド部161を有する細長いプローブ160を示している。このヘッド部は真鍮製ハウジング163内に設置した、フェライト磁心を有する磁気源コイル162を包含する。引込み管を通してプローブを案内するのをプラスチック製のガイド・ワッシャ164（たとえば、トリコーナードPTFE）が助ける。プローブが主管（およびより代表的には主管ライナ）と接触したことを知るにために、スイッチ167に接続してスイッチ・アクチベータが設けてある。ヘッドは鋼製ハウジング170に連結してあり、このハウジングは端部にプラグ172を有する可撓性のあるコイル状ばねチューブ171に連結してある。この中空のチューブ171はスイッチとコイルの接続ワイヤ173を支持している。チューブ171は、代表的には、約４メートルの長さであり、パイプの湾曲部およびその内部の他の潜在的な障害物を通して移動するために充分な可撓性を有する。プラグ172はソケット181を介してハウジング180内の送信用電子機器と接続する。電子回路はスイッチ183を介してバッテリ電源182に接続した波形発生器IC（たとえば、ICL8038）を包含する。ランプ184、185（たとえば、LED）が回路の動作と、プローブが主管ライナと接触したことを示す。代表的には、この発生器14ボルトで約30KHzのピーク間出力周波数を発生する。
プローブが主管ライナに達すると、ランプ185が点灯し、プローブがパイプ内移動体が交流磁界を検出する正しい位置にあることを示す。ひとたび移動体が磁気源を検知したならば、信号が表面に送られ、穿孔作業を行いながらプローブを部分的に引き込むことができる。
パイプ内移動体のセンサ・モジュール14は、引込み管内の磁気源を検知するように改造してもよく、その場合、第７図に示す形態の構造を包含し得る。あるいは、ドリル・モジュール内に装着してもよい。コイル組立体は大径の巻きコイル190を包含し、このコイルはコース位置検出器コイルである。第２精密位置コイル191組立体は、「ｘ」、「ｙ」座標を与える90度隔たった２つの捲き線と、コイル192、193と、コンデンサ194と、抵抗器186とを包含する。
コイル190、191の検出した信号磁界情報は第８図の処理回路が受信する。この回路は、増幅器200、201と、RMS対DC変換器202、203と、フィルタ204、205とを包含する。直流出力は交流・直流交換器206を経てディジタル形態に変換されてから移動体コンピュータ・システム207（第３図に示すタイプ）によって処理される。
作動に際して、ロボットは引込みＴ字管内に設置した源の発する磁界に向かって供給管に下ろされる。ロボットが磁界に接近するにつれて、粗コイル内の誘導電圧が増大し、それを磁束が直角にカットしたときに最大値に達する。ロボットが磁気源の中心を通るときに誘導電圧は最小値となり、磁界の軸線がコイルと一致する。この時点で、引込みＴ字管がコイルに隣接してあるが、パイプの周面まわりの任意の位置でこの現象は起こり得る。この粗位置はロボット移動体トランスピュータ（マイクロプロセッサ）に記録され、これが用いられてドリル・モジュールを再位置決めし、細密コイルを同じ位置に持って行く。
細密コイルか粗コイルで識別したパイプ部分にあるときには、トランスピュータがサーチ・パターンを開始し、磁気源コイルの中心を位置決めする。これは、コイルからの出力が最小値あるいはゼロになるまで回転方向、長手方向においてドリル・モジュールを追跡する。
細密コイルが磁気源コイルの中心に位置すると、ドリル・モジュールが90度回転させられ、ドリル・ビットを磁気源コイルの中心と一致させる。ドリルを付勢してPEライナに孔を切り、先に説明したように新しいPE引込み管を得た時点でこのプロセスは完了する。
引込み管内のプローブを引き出し、引込み管ライナを支持しているガイドワイヤと交換した後にこのライナを主管ライナに融着する。

Claims (23)

1. 連結モジュールがパイプライン内を移動する自己動力列を形成するように駆動力を与える牽引モジュールを有する複数の連結モジュールと、
   前記パイプラインで作業を実施することのできる少なくとも１つの前記連結モジュールと、
   作業される項目のための検出器を有する前記連結モジュールの１つと、
   前記パイプライン内の定点で移動体を保持するクランプを有するモジュールと、
   前記作業を実施可能な前記モジュールと検出された前記項目とを整合させるように、本体の少なくとも一部分を前記パイプラインに対して軸回転するように操作可能な別のモジュール内の回転装置と、
   前記検出器からの情報によりその整合及び操作を自動制御する前記移動体内の制御機構と、
   を備えた本体を含むパイプライン移動体。
2. 請求の範囲第１項に記載の移動体であって、牽引モジュールが移動体の駆動力を提供し、さらに、牽引モジュールとパイプの間の摩擦の程度を変える可変の駆動制御手段を含む、前記移動体。
3. 請求の範囲第２項記載の移動体であって、前記駆動制御手段が、滑り検出手段、及び、滑りが検出された場合に自動的にパイプラインの壁に対する車輪の位置を調整して牽引力を増加させる電子制御装置を含む、前記移動体。
4. 請求の範囲第１項、第２項または第３項に記載の移動体であって、１つのモジュールが、主パイプライン内のパイプ接合部を検出する検出器手段を含む、前記移動体。
5. 請求の範囲第４項に記載の移動体であって、前記検出器手段が、パイプ内の接合部の相対的な周方向位置を検出する複数の磁気センサを含む、前記移動体。
6. 請求の範囲第４項または第５項に記載の移動体であって、検出器手段により検出され得る磁界を発生する磁気源が検出器モジュール内に収容されている、前記移動体。
7. 請求の範囲第６項に記載の移動体であって、前記磁気源が磁界を発生するコイルを含む、前記移動体。
8. 請求の範囲第５項に記載の移動体であって、検出手段により検出され得る磁界を発生する磁気源が、主パイプと接合部を形成する補助パイプを介して、モジュールの外部に設けてあることを特徴とする移動体。
9. 請求の範囲第１項から第８項のうちのいずれか１項に記載の移動体であって、１つのモジュールがドリル手段を包含し、このドリル手段が、パイプまたはそのライナを貫いてあるいはその中に孔を作るようになっている、前記移動体。
10. 請求の範囲第１項から第９項のうちのいずれか１項に記載の移動体であって、１つのモジュールが、プラスチック・パイプを加熱して、主パイプとそこから延びるより小さい直径のパイプとの間の接合を有効なものとする手段を含む、前記移動体。
11. 請求の範囲第１項から第10項のうちのいずれか１項に記載の移動体であって、１つのモジュールが、作業の際にそこから延びるクランピング手段を収容している第１の円筒形部分、及び、これと同軸であって、該第１の部分がパイプラインを把持している間に回転するように形成された第２の円筒形部分を有する細長い円筒形本体を含む、前記移動体。
12. 請求の範囲第１項から第11項のうちのいずれか１項に記載の移動体であって、複数のセンサからの出力をインターフェイス手段を介して受信するモジュール内にコンピュータ装置を含み、該コンピュータ手段が、第１に、パイプ接合部に到達したことを自動的に決定し、第２に、接合部の向きを決定し、第３に、モジュールがパイプラインについて作業を実施し得るように該モジュールを整合させるのに必要な軸回転及び前進移動の量を決定するように形成されている、前記移動体。
13. 請求の範囲第12項に記載の移動体であって、移動体と地上との間の通信を行うトランスミッタ手段を含み、該トランスミッタ手段が、パイプラインを導波管として使用するように形成されている、前記移動体。
14. 請求の範囲第１項から第13項のうちのいずれか１項に記載の移動体であって、分岐を検出するモジュールを含み、該モジュールが、移動体をクランプするクランプを有するモジュールから、可撓性を有するように取りつけられたサスペンションにより分離され、かつ支持されており、クランプを有する前記モジュールが、パイプライン内のライナを貫いて切断するドリル・モジュールから、可撓性を有するように取りつけられたサスペンションにより分離され、かつ支持されている、前記支持体。
15. 請求の範囲第14項に記載の移動体であって、各可撓性サスペンションが、中心軸を含み、連結したモジュールが該サスペンションに対して回転するのを可能にし、また各サスペンションの端部に電気的結合手段を含み、連結したモジュールが該サスペンションを介して電気的に接続するのを可能にしている、前記移動体。
16. パイプラインについて作業を行う方法であって、別個の可撓性をもって連結されたモジュールの列を含む移動体をパイプラインに通して、作業すべき箇所の存在を検出する工程と、該移動体を動かして、作業を実施するモジュールを前記箇所に整合させ、所望の作業を実施する工程を含み、該整合工程が、或るモジュールに設けられたクランプによって移動体をパイプライン内の定点で保持し、クランプが設けられたモジュールと連結された前記作業を実施するモジュールを前記パイプラインに対して軸回転移動させる工程を含む、前記方法。
17. 請求の範囲第16項に記載の方法であって、駆動モジュールの牽引力を検知し、滑りが検出された場合には牽引力を調整する工程を含む、前記方法。
18. 請求の範囲第17項に記載の方法であって、前記保持工程に先立って、前記ドリル・モジュールをパイプラインを通して移動させ、次いで、前記ドリル・モジュールをパイプ接合部のドリル位置へ軸回転移動させる、前記方法。
19. 請求の範囲第18項に記載の方法であって、前記ドリル工程に続いて、シール・モジュールをパイプ内で自動的に整合させて、補助パイプライナを主ライナに対してシールする、前記方法。
20. パイプラインのボア内で通常同軸方向に移動するように構成された通常円筒形の本体部分を有し、主パイプライン内のパイプ接合部の存在を検出する検出器手段と、前記主パイプライン内のライナに孔を形成する手段とを含み、前記回転手段は前記パイプラインのボアに対して本体部分を軸回転させ、遠隔制御を必要とせずに、前記パイプ接合部で前記孔を形成する前に前記孔を形成する手段と前記パイプ接合部とを整合させる請求項１又は２に記載の自己動力及び自己制御のパイプライン移動体。
21. 請求の範囲第20項に記載の移動体であって、前記検出器手段が、接合部の領域における磁界を検出する磁気検出器である、前記移動体。
22. 請求の範囲第21項に記載の移動体であって、前記検出器が磁気源を含む、前記移動体。
23. 請求の範囲第20項から第22項のうちのいずれか１項に記載の移動体であって、補助パイプラインを主ライナに対してシールするシール手段を含む、前記移動体。

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