DE4024926A1 - Verfahren und vorrichtung zum sanieren von rohren - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Sanieren von Rohren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und eine Vorrichtung zum Ermitteln der Lage von Anschlußberei­ chen von in Rohre einmündenden Nebenleitungen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 14.

Rohre, bzw Abwasserrohre, die undicht geworden sind und deren Abstützungsvermögen sich z. B. durch Risse im Lauf der Zeit verschlechtert hat, können durch Hartrohr-Inliner saniert werden. Dabei wird in das schadhafte Abwasserrohr ein Rohr mit geringerem Außendurchmesser eingezogen oder aus speziellem Kunststoff-Profilband nach dem ERSAG- bzw. Rib-Loc-Verfahren vor Ort hergestellt und eingedreht. Hierbei werden die Einmündungsöffnungen von Nebenlei­ tungen, die z. B. Hausanschlußleitungen überfahren und verschlossen.

In den Zwischenraum zwischen der Außenfläche des Inliners und der Innenfläche des Abwasserrohrs wird ein aushärtba­ res Dämmaterial, im allgemeinen Zementmörtel eingebracht, wodurch der Inliner fixiert wird und sich das statisch zerstörte Abwasserrohr auf dem Inliner abstützen kann.

Damit beim Einbringen des Dämmaterials dieses nicht in den Anschlußbereich der Nebenleitungen eintritt und diese verstopft, werden Absperrmittel im Anschlußbereich angeordnet. Als Absperrmittel wird entweder eine Ver­ schlußkappe, die von der Innenseite des Abwasserrohrs im Anschlußbereich der Nebenleitung eingesetzt wird, oder eine aufblasbare Absperrblase verwendet, die z. B. über einen Wartungsschacht von der Hausseite her in das Neben­ rohr eingesetzt wird. Nachdem der Inliner eingezogen und mit Zementmörtel fixiert worden ist, muß wieder ein Durchlaß zwischen der Nebenleitung und dem Inliner hergestellt werden, was nach dem Stand der Technik mit ferngesteuerten Fräsrobotern durchgeführt wird. Um die Position festzulegen, an der der Fräsroboter den Durchlaß herstellen soll, wird nach dem Stand der Technik vor dem Einziehen des Inliners das Abwasserrohr mit seinen Anschlußbereichen der Nebenleitungen vermessen, wozu beispielsweise eine verfahrbare Lafette mit Fernsehkamera und Laserstrahlentfernungsmeßgeräte eingesetzt werden. Die hierbei erzielbare Meßgenauigkeit ist jedoch unzurei­ chend. Auch ist der gesamte Meßvorgang zeitaufwendig. Bei einer Meßlänge von z. B. 100 m und einer Meßgenauigkeit von 1 Promille ergibt sich dabei ein Meßfehler von 10 cm, was dem Durchmesser von häufig verwendeten Nebenleitungen entspricht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Verfahren zum Sanieren von Rohren gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 dahingehend zu verbessern, daß der Zeitauf­ wand verringert und die Meßgenauigkeit erhöht wird, sowie eine Vorrichtung zum Ermitteln der Lage von Anschlußberei­ chen gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 14 anzugeben, mit der mit geringem Zeitaufwand und großer Genauigkeit die Lage von Anschlußbereichen festgestellt werden kann.

Die erstgenannte Aufgabe wird bei dem im Oberbegriff des Patentanspruches 1 angegebenen Verfahren durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Die zweitgenannte Aufgabe wird bei der Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 14 durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 14 angegebenen Merkmale gelöst.

Der Grundgedanke der Erfindung besteht darin, im Anschluß­ bereich einer in ein Rohr mündenden Nebenleitung einen Signalgeber anzuordnen, der ein Positionssignal erzeugt, welches im Inneren des Inliners erfaßt werden kann. Dazu ist es erforderlich, daß der Signalgeber ein solches Signal erzeugt, welches die zwischen dem Inneren des Inliners und dem Signalgeber vorhandene Materie durchdrin­ gen kann. Bei dieser Materie wird es sich im allgemeinen um die Wand des meist aus Kunststoff gefertigten Inliners und das ausgehärtete Dämmaterial handeln.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

So wird der Signalgeber in vorteilhafter Weise in den Absperrmitteln, die z. B. einer Verschlußkappe, einer aufblasbaren Absperrblase oder Kappen aus Gummi, angeord­ net. Da die Absperrmittel in jedem Fall in den Anschlußbe­ reichen angeordnet werden müssen, ergibt sich kein zusätzlicher Arbeitsvorgang zur Positionierung der Signalgeber. Bevorzugt ist in diesem Fall der Signalgeber als Permanent-Stabmagnet ausgebildet, wobei wiederum bevorzugt die Längsachse des Permanent-Stabmagneten bei im Anschlußbereich angeordnetem Absperrmittel senkrecht zur Wand des Inliners verläuft. Weiterhin fluchtet die Achse des Permanent-Stabmagneten mit der Achse des Nebenrohres, so daß der Mittelpunkt des anschließend auszufräsenden Kreises bzw der auszufräsenden Ellipse mit hoher Präzision erfaßt werden kann und zwar unabhängig von der Entfernung zwischen dem Nebenrohr und dem Ort, von dem aus der Fräsroboter ferngesteuert wird.

Mit einer Erfassungseinrichtung wird vom Inneren bzw. der Innenseite des Inliners her das Positionssignal erfaßt. Aufgrund des erfaßten Signals läßt sich die Position des Signalgebers mit hoher Genauigkeit bestimmen. Die Intensität des Positionssignals nimmt normalerweise mit zunehmender Entfernung vom Signalgeber ab. Infolgedessen besitzt der Signalwert oder die Signalgröße einen um so größeren Wert, je geringer der Abstand zwischen Signalge­ ber und Erfassungseinrichtung ist. Somit läßt sich dadurch, daß der maximale, erfaßbare Signalwert festge­ stellt wird, die Position des Signalgebers und damit diejenige des Anschlußbereiches bestimmen.

Wenn der Signalgeber ein Magnet, insbesondere ein Permanent-Stabmagnet ist, so wird in vorteilhafter Weise als Erfassungseinrichtung eine Magnetsensoreinrichtung verwendet, bei der drei Sensorelemente vorgesehen sind, die auf den Seiten eines vorzugsweise gleichseitigen Dreieckes angeordnet sind. Wenn die Ansprechempfindlich­ keit der drei Magnetsensoren genau gleich groß ist, dann ist die Magnetsensoreinrichtung bezüglich der Achse des Signalgebers auf der Innenseite des Inliners genau positioniert, wenn die an den drei Magnetsensoren abgenommenen Signale gleich groß sind. Sollte die Ansprechempfindlichkeit der Magnetsensoren unterschied­ lich sein, so läßt sich dieser Unterschied durch elektro­ nische Mittel ausgleichen, so daß sich auch in diesem Fall die exakte Positionierung dann ergibt, wenn im wesentli­ chen die Achse des Permanent-Stabmagneten durch den Schwerpunkt des Dreiecks hindurchgeht, auf dessen Seiten die Magnetfeldsensoren angeordnet sind.

In vorteilhafter Weise sind die genannten drei Magnetfeld­ sensoren derart angeordnet, daß der gegenseitige Abstand verändert werden kann, wobei jedoch die "Dreiecksform" beibehalten wird. Mit anderen Worten ausgedrückt bedeutet dies, daß in Abhängigkeit von den jeweiligen Meßerforder­ nissen die Magnetfeldsensoren in der Form von ähnlichen Dreiecken angeordnet werden können. Wenn es erwünscht ist, kann erfindungsgemäß die Magnetfeldsensoreinrichtung derart ausgebildet sein, daß der Abstand der drei Magnetfeldsensoren voneinander in Abhängigkeit von der Lage der Magnetfeldsensoreinrichtung zu der aufgesuchten Position des Signalgebers gesteuert werden. Diese Steuerung, gegebenenfalls als Fernsteuerung, erfolgt derart, daß bei größerem Abstand zwischen der Magnetfeld­ sensoreinrichtung und der aufgesuchten Position des Signalgebers der Abstand zwischen den Magnetfeldsensoren groß gewählt wird und mit zunehmender Annäherung an die aufgesuchte Position verringert wird, so daß sich eine Art Fokussierung ergibt.

Die Magnetfeldsensoreinrichtung kann derart ausgebildet sein, daß mindestens ein Bereich des Magnetfeldes bestimmbar ist, oder anders ausgedrückt, daß zumindest in einem Bereich der Gradient des Magnetfeldes bestimmt werden kann. Dann läßt sich auch die Orientierung der Achse eines Stabmagneten bestimmen, wenn von diesem das Magnetfeld erzeugt worden ist. Wenn z. B. der Stabmagnet auf der Achse eines unter einem spitzen Winkel in das Rohr einmündenden Nebenleitung angeordnet ist, so läßt sich durch die Magnetfeldgradientenbestimmung dieser Winkel feststellen, so daß sich die Lage und Größe des herzustellenden Durchlasses errechnen läßt.

Die Erfassungseinrichtung für das Positionssignal kann vorteilhafterweise an einer Markierungsvorrichtung angeordnet sein, mit der an der aufgrund des erfaßten Signalwertes des Positionssignals bestimmten Position des Anschlußbereiches der Nebenleitung eine Markierung vorgenommen wird. Diese Markierung kann z. B. ein Farbfleck oder eine Bohrung in die Wand des Inliners sein. Wenn die Erfassungseinrichtung von einer Magnetfeld­ sensoreinrichtung mit drei in der Form eines gleichseiti­ gen Dreiecks angeordneten Magnetfeldsensoren gebildet wird, so wird vorteilhafterweise das Markierungswerkzeug, wie z. B. eine Farbspritzdüse oder ein Bohrer so angeord­ net, daß deren Längsachse durch den Schwerpunkt des Dreiecks hindurch geht.

Die Erfassungseinrichtung kann vorteilhafterweise aber auch an einer Fräsvorrichtung angeordnet sein, so daß dann, wenn die Lage des Anschlußbereiches mittels der Erfassungseinrichtung und dem erfaßten Signalwert des Positionssignales bestimmt worden ist, der Fräsvorgang zur Herstellung eines Durchlasses zu der Nebenleitung durchgeführt werden kann, ohne daß zunächst eine Markie­ rung erfolgt. Bei einer solchen erfindungsgemäßen Vorgehensweise bzw. erfindungsgemäßen Ausbildung der Vorrichtung wird ein Arbeitszeitgewinn dadurch erzielt, daß der Markierungsvorgang entfällt.

Obwohl vorstehend vorteilhafte Ausgestaltungen bezüglich eines als Stabmagnet ausgebildeten Signalgebers und einer Magnetfeldsensoreinrichtung mit drei Magnetfeldsensoren erläutert worden ist, lassen sich erfindungsgemäß vergleichbare Vorteile mit den Signalgebern und Erfas­ sungseinrichtungen, wie sie in den Unteransprüchen angegeben sind, erzielen.

Der Gegenstand der Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 in schematischer Schnittdarstellung eine in den Anschlußbereich einer unter 90° in ein Rohr einmündenden Nebenleitung eingesetzte, mit einem Permanent-Stabmagnet als Signalgeber versehene Verschlußkappe, sowie schematisch eine mit einer Magnetfeldsensoreinrichtung versehene Markierungsvorrichtung,

Fig. 2 in schematischer Schnittdarstellung eine in den Anschlußbereich einer unter 45° in ein Rohr einmündenden Nebenleitung eingesetzte, mit einem Permanent-Stabmagnet als Signalgeber versehene Verschlußkappe, sowie schematisch eine mit einer Magnetfeldsensoreinrichtung versehene Markierungsvorrichtung,

Fig. 3 in schematischer Schnittdarstellung eine in den Anschlußbereich einer unter 90° in ein Rohr einmündenden Nebenleitung eingesetzte, mit einem Permanent-Stabmagnet als Signalgeber versehene Absperrblase, sowie schematisch eine mit einer Magnetfeldsensoreinrichtung versehene Markierungsvorrichtung,

Fig. 4 in schematischer Schnittdarstellung eine in den Anschlußbereich einer unter 45° in ein Rohr einmündenden Nebenleitung eingesetzte, mit einem Permanent-Stabmagnet als Signalgeber versehene Absperrblase, sowie schematisch eine mit einer Magnetfeldsensoreinrichtung versehene Markierungsvorrichtung,

Fig. 5 eine Draufsicht auf eine verfahrbare Lafette, an der ein Meßkopf zum Erfassen eines von einem Signalgeber abgegebenen Positionssignales befestigt ist,

Fig. 6 eine Seitenansicht der in Fig. 6 dargestellten Lafette mit Meßkopf,

Fig. 7 eine Stirnansicht der in den Fig. 5 und 6 dargestellten Lafette,

Fig. 8 eine Stirnansicht der in einem Rohr befindli­ chen Lafette,

Fig. 9 eine geschnittene Seitenansicht einer Ver­ schlußkappe mit Signalgeber, wie sie im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 verwendet wird.

Fig. 10 eine Schnittansicht einer Verschlußkappe mit Signalgeber, wie sie im Ausführungsbeispiel der Fig. 2 verwendet wird,

Fig. 11 eine Schnittansicht einer aufblasbaren Absperr­ blase, die im Ausführungsbeispiel der Fig. 3 verwendet wird,

Fig. 12 eine Schnittansicht einer aufblasbaren Absperr­ blase mit Signalgeber, die im Ausführungsbei­ spiel der Fig. 4 verwendet wird.

In der folgenden Beschreibung von Ausführungsformen werden gleiche Teile mit denselben Bezugsziffern bezeichnet.

In Fig. 1 ist in horizontaler Schnittdarstellung der Anschlußbereich einer in ein Altrohr 1 unter 90° einmün­ denden Nebenleitung 2 dargestellt. Im Inneren des Altrohrs 1 ist ein Inliner 3 eingezogen, wobei der Zwischenraum zwischen dem Inliner 3 und der Wand des Altrohrs 1 mit Dämmer 2 zum Fixieren des Inliners 3 im Altrohr 1 gefüllt ist. An der Einmündungsstelle des Nebenrohres 2 in das Altrohr 1 ist eine Verschlußkappe 5 angeordnet, durch die das Eindringen von Dämmer 4 in das Nebenrohr 2 verhin­ dert wird.

In die Verschlußkappe 5 ist ein als Permanent-Stabmagnet 6 ausgebildeter Signalgeber integriert. Die Längsachse des Permanent-Stabmagneten 6 fällt mit der Achse 7 des Seitenanschlusses 2 zusammen. Durch den Permanent-Stabma­ gneten 6 wird ein Magnetfeld 8 erzeugt.

Im Inneren des Inliners 3 ist schematisch ein Abschnitt einer Lafette 9 dargestellt, an der ein Meßkopf 10 angebracht ist. Der Meßkopf 10 ist mit drei Magnetfeldsen­ soren 11 ausgerüstet. Ferner ist ein Magnetventil 12 vorgesehen, mit dem der Austritt einer Markierungsflüssig­ keit aus einer Markierdüse 13 gesteuert werden kann.

Die Fig. 2 ist der Fig. 1 sehr ähnlich, unterscheidet sich jedoch dadurch, daß die Nebenleitung 2 unter einem Winkel von 45° zu der Wand des Altrohrs 1 verläuft. In den Anschlußbereich des Nebenrohres 2 ist eine Verschlußkappe 5 vom Inneren des Altrohrs 1 her eingesetzt. Die Form der Verschlußkappe 5 ist der schrägen Einmündung der Nebenlei­ tung 2 angepaßt und detaillierter in Fig. 10 dargestellt.

Bei der Darstellung gemäß Fig. 2 verläuft die Achse des in die Verschlußkappe 5 integrierten Permanent-Stabmagne­ ten 6 unter einem Winkel von 45° zu der Achse 7 des Nebenanschlusses 2, so daß die Achse des Permanent-Stabma­ gneten 6 senkrecht auf der Außenfläche des Inliners 3 bzw. der Achse 26 des Altrohres 1 steht.

Wie in den Fig. 1 und 2 zu erkennen ist, steht der Permanent-Stabmagnet 6 in Richtung zu dem Inliner 3 etwas vor, so daß beim Verdämmen des Zwischenraumes zwischen dem Inliner 3 und der Wand des Altrohrs 1 möglichst wenig Dämmer 4 zwischen das vorstehende Ende des Stabmagneten 6 und die Außenfläche des Inliners 3 gelangt.

Fig. 3 ist der Ausführungsform gemäß Fig. 1 sehr ähnlich, unterscheidet sich von dieser jedoch dadurch, daß statt einer Verschlußkappe mit integriertem Permanent-Magneten als Signalgeber eine aufblasbare Absperrblase 14 in den Anschlußbereich des Nebenrohres 2 eingebracht ist.

Während Verschlußkappen bei nicht begehbaren Rohren im allgemeinen mittels Manipulatoren oder Robotern vom Inneren des Altrohrs her in das Nebenrohr eingesetzt werden, so ist es bei Absperrblasen möglich, diese bei Hausanschlüssen über Wartungsschächte von der Hausseite her einzuführen.

In Fig. 3 ist eine Absperrblase 14 gezeigt, die einen Schlauchanschluß 15 aufweist. Über diesen Schlauchanschluß kann die Absperrblase 14 , wenn sie in ihrer richtigen Lage positioniert ist, aufgeblasen werden. In etwa dem Schlauchanschluß 15 gegenüberliegend ist in die Wand der Absperrblase 14 der als Permanent-Stabmagnet 6 ausgebil­ dete Signalgeber integriert. Der Permanent-Stabmagnet 6 erzeugt das Magnetfeld 8.

Bei der in Fig. 3 gezeigten Ausführungsform liegt ein gewisser Abstand zwischen dem kanalseitigen Ende des Permanent-Stabmagneten 6 und der Außenfläche des Inliners 3 vor, der mit Dämmer gefüllt ist.

Fig. 4 ist ähnlich der Fig. 1, unterscheidet sich von der dort dargestellten Ausführungsform aber dadurch, daß statt einer Verschlußkappe ebenso wie in Fig. 3 eine Absperrblase 14 in den Anschlußbereich des unter 45° zu dem Altrohr 1 verlaufenden Seitenanschluß 2 eine einge­ setzt ist. Es ist ebenfalls ein Schlauchanschluß 15 vorgesehen, über den die Absperrblase 14 aufgepumpt werden kann. Dem Schlauchanschluß 15 im wesentlichen gegenüberliegend ist der als Permanent-Stabmagnet 6 ausgebildete Signalgeber vorgesehen, der das Magnetfeld 8 erzeugt. Die Längsachse des Permanent-Stabmagneten 6 ist so ausgerichtet, daß sie einerseits die Achse des Nebenrohres 2 schneidet und auf der Außenfläche des Inliners 3 im wesentlichen senkrecht steht.

Den Fig. 1-4 ist gemeinsam, daß durch den Permanent-St­ abmagneten 6 die Position festgelegt wird, an der ein Durchlaß durch den Inliner 3 und den Dämmer 4 hindurch hergestellt werden soll. Zum Auffinden dieser Position ist ein Roboter mit einer Lafette 9 vorgesehen, an der ein Meßkopf 10 befestigt ist, der Magnetfeldsensoren 11 trägt. Dies wurde im Zusammenhang mit der Fig. 1 bereits erwähnt.

Um die durch den Permanent-Stabmagneten 6 festgelegte Position aufzufinden, wird die Lafette 9 und damit der Meßkopf 10 im Inneren des Inliners 3 verfahren, wobei die Ausgangssignale der Magnetfeldsensoren 11 über nicht dargestellte Signalverarbeitungseinrichtungen z. B. derart verarbeitet werden, daß die jeweils erfaßte Magnetfeldstärke angezeigt wird. Der Meßkopf 10 wird dann in Richtung auf zunehmende Magnetfeldstärke gesteuert. Wenn der Meßkopf 10 seine richtige Position erreicht hat, wird das Magnetventil 12 geöffnet, so daß durch die Markierdüse 13 ein Farbstoff herausgespritzt werden kann, mit dem an der durch den Meßkopf 10 erfaßten Position eine Farbkennung auf der Innenfläche des Inliners 3 vorgenommen werden kann.

Wenn ein Fräsroboter in das Innere des Inliners 3 eingebracht worden ist, so wird dessen Fräskopf zu der Farbkennung gesteuert, um an dieser Position einen Durchlaß zwischen dem Inneren des Inliners 3 und dem jeweiligen Anschlußbereich einer Nebenleitung herzustel­ len.

Im Rahmen der Erfindung ist es auch vorgesehen, daß ein Meßkopf mit Magnetfeldsensoren an dem Fräsroboter befestigt wird. Durch entsprechende Steuerung aufgrund der von den Magnetfeldsensoren erhaltenen Signalen wird der Fräsroboter so bewegt, daß sein Fräskopf an die Position gelangt, die aufgrund der Signale von den Magnetfeldsensoren als die richtige bestimmt worden ist. Bei einem solchen Vorgehen entfällt in vorteilhafter Weise der Arbeitsvorgang des Markierens.

Es wird nun auf die Fig. 5, 6 und 7 Bezug genommen, in denen schematisch eine verfahrbare Lafette 9 näher dargestellt ist. Die Lafette 9 weist zwei einander gegenüberliegende Rahmenseitenteile 16 auf, an denen ein nicht näher bezeichnetes Leitrad, Stützräder und Turas befestigt sind. Ferner ist an jedem Seitenteil 16 ein Antriebsmotor 17 für den Fahrantrieb der Lafette 9 angebracht. Der Geschwindigkeitsbereich liegt vorzugsweise zwischen 0 und 12 m/min, wobei die Geschwindigkeit stufenlos gesteuert werden kann. Durch entsprechende wahlweise Steuerung der Motoren 17 läßt sich auch eine Rechts-Linkssteuerung der Lafette 9 erzielen. Die gesamte Steuerung erfolgt im allgemeinen ferngesteuert unter Überwachung durch eine Fernsehkamera. Die Lafette 9 trägt eine Präzisionsschlitteneinrichtung mit einem Präzisions­ schlitten 20, der über einen Hub von 200 mm mittels eines ferngesteuerten Schrittmotorenantriebes in axialer Richtung der Lafette 9 bewegt werden kann. Die Präzisi­ onsschlitteneinrichtung ist über Verbindungselemente 18 mit der Lafette 9 verbunden, wobei die Verbindungselemente 18 an ihren Enden sowohl an der Präzisionsschlittenein­ richtung als auch an der Lafette angelenkt sind, so daß eine stufenlose Höhenverstellung der Präzisionsschlitten­ einrichtung ermöglicht wird, im Ausführungsbeispiel der Fig. 6 durch Verschwenken der Verbindungselemente 18, was durch die gestrichelten Linien 27 angedeutet ist.

Die Spurweite der Lafette 9 kann mittels Distanzstücken oder verfahrbaren Zylindern 19 stufenweise oder stufenlos an den jeweiligen Durchmesser des Inliners 3 angepaßt werden. Die hierfür erforderliche Spureinstellung erfolgt im ersten Fall vor dem Einbringen der Lafette 9 in den Inliner 3, kann im zweiten Fall auch während des Verfah­ rens der Lafette 9 im Inneren des Inliners erfolgen.

An dem Schlitten 20 des Präzisionsschlitteneinrichtung ist ein um 360° drehbarer Rundtisch 21 angebracht, der über einen Schrittmotorenantrieb angetrieben wird. An dem Rundtisch 21 ist ein ebenfalls über einen Schrittmotoren­ antrieb bewegbarer Schwalbenschwanzschlitten 22 ange­ bracht. Der Schwalbenschwanzschlitten 22 trägt einen Meßkopfträger 23 mittels Langlochbefestigung, die eine Verschiebung des Meßkopfträgers 23 relativ zu dem Schwalbenschwanzschlitten 22 zur Grobeinstellung ermög­ licht.

In Fig. 6 ist der Meßkopf 10 gezeigt, der eine Trägerplatte 24 zur Aufnahme von drei Magnetfeldsensoren 11 aufweist. Die Magnetfeldsensoren 11 sind an den Spitzen eines gleichseitigen Dreiecks angeordnet und sind längs der jeweiligen Spitze zugeordneten Mittelsenkrechten ver­ schiebbar befestigt. Durch eine nicht näher dargestellte Einrichtung 25 können die Magnetfeldsensoren 11 längs der jeweiligen Mittelsenkrechten so bewegt werden, daß sie stets an den Spitzen gleichseitiger Dreiecke unterschied­ licher Größe liegen. In der Mitte des von den Magnetfeld­ sensoren 11 gebildeten Dreiecks ist die bereits erwähnte Markierdüse 13 zum Anbringen einer Farbkennung auf der Innenwand des Inliners im Mittelpunkt des durch den Inliner überdeckten alten Einlaufes bzw. Anschlußberei­ ches.

Es ist zu erkennen, daß durch die verschiedenen Schrittmo­ torantriebe die Lage des Meßkopfes und damit der Magnet­ feldsensoren mit vielen Freiheitsgraden gesteuert werden kann, so daß die Position des Signalgebers, d. h. in diesem Fall eines Stabmagneten, vorzugsweise eines Permanent-Stabmagneten sehr genau bestimmt werden kann.

Bei Einsatz der Lafette wird diese durch Verfahren mittels ihrer Räder oder Gleisketten in die Nähe des aufzufindenden Anschlusses eines Nebenrohres positioniert. Die Feinpositionierung erfolgt dann durch Bewegen des Meßkopfes 10 längs der verschiedenen Raumachsen (Höhenver­ stellung durch die Verbindungselemente 18; Längsverschie­ bung in Achsrichtung des Rohres durch den Schlitten 20; Verschiebung in radialer Richtung des Rohres durch den Schwalbenschwanzschlitten 22; Drehen des Meßkopfes um eine parallel zur Rohrachse verlaufende Drehachse durch den Rundtisch 21 und schließlich Fokussieren der Magnetfeldsen­ soren 11 durch Verschieben längs der Langlöcher 27 in Richtung der Pfeile 28).

Damit läßt sich der Meßkopf 10 in jeder gewünschten räumlichen Lage sehr präzise positionieren, so daß die Achse eines markierten Nebenrohres sehr genau aufgefunden werden kann. Die von der Farbspritzdüse aufgebrachte Markierung kann später von der an dem Fräsroboter angebrachten Fernsehkamera aufgefunden werden, so daß der Fräsroboter mit hoher Genauigkeit positioniert werden kann.

Wie bereits erwähnt wurde, kann erfindungsgemäß der Meßkopf an einem Fräsroboter befestigt sein, so daß zunächst mit dem Meßkopf die Position aufgesucht wird, an der der Inliner und das sich dahinter befindende Dämmate­ rial durchgefräst werden sollen, und dann der Fräskopf an diese Position gebracht wird. Es ist auch möglich, den Meßkopf und das Fräswerkzeug derart relativ zueinander anzuordnen, daß dann, wenn mit dem Meßkopf die richtige Position aufgefunden worden ist, sich auch der Fräskopf bzw. das Fräswerkzeug an der richtigen Einsatzstelle befindet.

Unter dem Begriff Nebenleitung sollen alle möglichen in ein Rohr einmündenden Rohre bzw. Leitungen fallen, wie z. B. Hausanschlußleitungen usw. Der Ausdruck Abwasserrohr umfaßt selbstverständlich auch entsprechende Rohre.

Fig. 8 zeigt, wie der Meßkopf 10 im Inneren eines Inliners 3 nun exakt auf die Achse 7 des Nebenrohres ausgerichtet ist. Die Freiheitsgrade der Bewegung sind durch die Pfeile 29, 30 und 31 angedeutet, wobei ein zusätzlicher Freiheitsgrad der Bewegung längs der Achse des Inliners 3 durch Bewegung des Schlittens 20 hinzu­ kommt. Es ist erkennbar, daß damit jeder Punkt im Inneren des Inliners 3 angefahren werden kann.

Fig. 9 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Verschlußkap­ pe 5 zum Absperren eines Nebenrohres, dessen Achse senkrecht zur Achse 26 des Altrohres verläuft. Die Verschlußkappe 5 besitzt einen zylindrischen Abschnitt 32, der in das Innere eines Nebenrohres (Nebenrohr 2 in den Fig. 1 bis 3) eingeführt wird und sich über mehrere Widerhaken 33 dort verankert. Eine Seite des zylindrischen Abschnittes 32 ist durch eine entsprechend der Biegung des Altrohres gekrümmte Abschlußblende 34 verschlossen, wobei diese Abschlußblende über die Kontur des zylindrischen Abschnittes 32 hinausragt und somit als Anschlag beim Einschieben der Verschlußkappe 5 in eine Nebenleitung 2 dient. Im Bereich der Achse 7 hat die Abschlußblende 34 eine Verdickung 35, in die der Permanent-Stabmagnet 6 eingesetzt ist. Es ist zu erkennen, daß das eine Ende des Permanent-Stabmagneten 6 durch die Abschlußblende 34 hindurchtritt und über sie hinaussteht, so daß das vordere Ende des Permanent-Stabmagneten 6 möglichst nahe an den Inliner 3 gebracht werden kann. Der Permanent- Stabmagnet 6 ist exakt mit der Achse 7 des zylindrischen Abschnittes und damit mit der Achse des Nebenrohres ausgerichtet. Die Feldlinien 8 verlaufen damit rotations­ symmetrisch zur Achse 7 und können durch die drei beschrie­ benen Magnetfeldsensoren 3 abgetastet werden.

Fig. 10 zeigt eine Verschlußkappe 5 zum Absperren von Nebenleitungen, die unter einem Winkel von 45° in ein Altrohr einmünden. Dementsprechend ist der zylindrische Abschnitt 32 unter 45° an die Abschlußblende 34 angeformt und die Achse 36 des Permanent-Stabmagneten 6 ist unter dem gleichen Winkel von 45° der Achse 7 des zylindrischen Abschnittes 32 ausgerichtet. Damit wird wiederum erreicht, daß die Achse 36 des Permanent-Stabmagneten 6 senkrecht zur Oberfläche des Inliners steht.

Fig. 11 zeigt einen Schnitt einer aufblasbaren Absperr­ blase 14, die zum Absperren eines rechtwinklig in ein Altrohr mündendes Nebenrohr verwendet wird (vgl. Fig. 3). Die Absperrblase 14 hat eine im wesentlichen zylindrische Gestalt und an ihrer Mantelfläche mehrere Widerhaken 33, die eine bessere Verankerung im Nebenrohr bewirken. An der zum Altrohr hinweisenden Stirnseite 37 ist der Permanent-Stabmagnet 6 in einer Verdickung 38 einvulkani­ siert, wobei durch einen Vorsprung 38 dieser Verdickung ebenfalls dafür gesorgt wird, daß das vordere Ende des Permanent-Stabmagneten 6 möglichst nahe an die Außenwand des Inliners gelangt. An der rückwärtigen Stirnseite 39 ist über eine weitere Verdickung 40 der Schlauchanschluß 15 einvulkanisiert. Über diesen Schlauchanschluß kann die Absperrblase aufgeblasen bzw. später zum Entfernen wieder entlüftet werden. Der Vorteil der Absperrblase liegt u. a. darin, daß sie wiederverwendbar ist. Ist nämlich der Dämmer 4 (Fig. 3) ausgehärtet und die Markierung für das spätere Fräsen angebracht, so kann die Absperrblase 14 nach Entlüften wieder aus dem Nebenrohr über den hausseitigen Wartungsschacht entfernt werden, so daß sie für weitere Einsätze zur Verfügung steht. Die Absperrkappen gemäß den Fig. 9 und 10 verbleiben dagegen und werden beim Auffräsen des Nebenanschlusses zerstört, wodurch auch der Permanent-Stabmagnet 6 verloren­ geht.

Fig. 12 zeigt eine Absperrblase 14 für die Abdichtung von Nebenrohren, die unter einem Winkel von 45° in das Altrohr münden. Analog dem Ausführungsbeispiel der Fig. 10 ist der Permanent-Stabmagnet 6 mit seiner Achse 36 gegenüber der Achse 7 des Nebenrohres unter einem Winkel von 45° ausgerichtet. Die beiden Achsen 7, 36 schneiden sich im Bereich der Spitze des Vorsprunges 38, die in eingebautem Zustand möglichst nahe der Außenwand des Inliners zu liegen kommt. Die vordere Stirnwand 37 der Absperrblase 14 verläuft hierbei ebenfalls unter einem Winkel von 45° zur Achse 7.

Das Einführen und Ausrichten der Absperrblase gemäß dem Ausführungsbeispiel der Fig. 12 erfolgt in der Praxis unter Zuhilfenahme einer im Inneren des Altrohres positionierten Fernsehkamera vor Einbringen des Inliners. Die Absperrblase wird dabei etwas aufgeblasen und kann dabei über den Schlauch 15 vor- und zurückgeschoben und auch gedreht werden, so daß eine genaue Positionierung der Absperrblase möglich ist.

Zweckmäßigerweise wird man für alle gängigen Durchmesser von Nebenrohren separate Größen von Absperrblasen bereithalten und ebenso für alle gängigen Anschlußwinkel von Nebenrohren an Hauptrohre.

Claims (26)

1. Verfahren zum Sanieren von Rohren, bei dem in ein Rohr ein Inliner mit kleinerem Außendurchmes­ ser als der Innendurchmesser des Rohres eingeführt wird,
der Zwischenraum zwischen Rohr und Inliner mit einem aushärtbaren Dämmaterial verdämmt wird,
Absperrmittel in den Anschlußbereich von in das Rohr einmündenden Nebenleitungen vor dem Einbringen des aushärtbaren Dämmaterials eingeführt werden, um eine Verstopfung der Nebenleitungen durch Eindringen des Dämmaterials zu vermeiden,
nach der Verdämmung ein Durchlaß zwischen dem Inneren des Inliners und der jeweiligen Nebenleitung an ihrem Anschlußbereich in das Rohr hergestellt wird, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Anschlußbereich der Nebenleitung ein Signalgeber angeordnet wird, der im Inneren des Inliners erfaßbares Positionssignal erzeugt, und daß das Positionssignal im Inneren des Inliners mittels einer Erfassungseinrichtung erfaßt und aufgrund des erfaßten Signalwertes die Position des jeweiligen Anschlußbereiches der Nebenleitung bestimmt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an der Innenfläche des Inliners eine Markierung an der aufgrund des erfaßten Signalwertes des Positi­ onssignals bestimmten Position angebracht wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß vom Inneren des Inliners her ein Durchlaß zu der jeweiligen Nebenleitung an der aufgrund des erfaßten Signalwertes des Positionssignals bestimm­ ten Position des Anschlußbereiches der Nebenleitung gefräßt wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Absperrmittel eine einen Signalgeber umfassende Verschlußkappe oder Absperrblase verwendet wird.

5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalgeber ein Permanent-Stabmagnet ist, dessen Längsachse bei im Anschlußbereich der Nebenleitung angeordneter Verschlußkappe oder Absperrblase im wesentlichen senkrecht zu der Wand des Inliners ausgerichtet wird.

6. Verfahren nach Anspruch 1 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalgeber ein stationäres Feld und/oder eine elektromagnetische Strahlung und/oder eine mechanische Schwingung erzeugt und daß diese Größen im Inneren des Inliners zur Positionierung verwendet werden.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß als Strahlung erzeugende Einrichtung ein HF-Sender und/oder eine Wärmequelle und als Erfassungseinrichtung eine HF-Empfängereinrichtung bzw. eine Temperatursensoreinrichtung verwendet werden.

8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß als mechanische Schwingungen erzeugende Einrichtung ein Ultraschallgenerator und als Erfassungseinrichtung mindestens ein piezoelektri­ scher Kristall verwendet wird.

9. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß als felderzeugende Einrichtung ein Magnet, vorzugsweise ein Permanent-Magnet, vorzugsweise ein Permanent-Stabmagnet, und als Erfassungseinrichtung für das von dem Magneten erzeugte Feld eine Magnetfeldsensoreinrichtung verwendet wird und mit dieser der Ort der maximalen Magnetfeldstärke bestimmt wird.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Magnetfeldsensoreinrichtung mit drei an den Spitzen eines Dreiecks, vorzugsweise eines gleich­ seitigen Dreiecks, angeordneten Magnetfeldsensoren verwendet wird.

11. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Magnetfeldsensoreinrichtung mit drei Magnetfeldsensoren verwendet wird, die an den Spitzen eines Dreiecks, vorzugsweise eines gleich­ seitigen Dreiecks, angeordnet sind und deren gegenseitiger Abstand veränderbar ist.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9, 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Verlauf des Magnetfeldes in wenigstens einem Bereich des Magnetfeldes bestimmt wird.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung mittels eines durch eine Fernsehkamera überwachten Manipulators an der Innenwand des Inliners entlang bewegt wird, und die durch die Bewegung der Erfassungseinrichtung hervorgerufene Änderung, insbesondere die Zunahme, des erfaßten Signalwertes des Positionssignals angezeigt wird.

14. Vorrichtung zum Ermitteln der Lage von Anschlußbe­ reichen von in ein Rohr einmündenden Nebenleitungen, wobei das Rohr mit einem Inliner versehen ist und ein Durchlaß zwischen dem Inneren des Inliners und dem Anschlußbereich einer in das Rohr mündenden Nebenleitung herzustellen ist, und sich im Anschluß­ bereich der jeweiligen Nebenleitung in das Rohr ein Absperrmittel befindet, dadurch gekennzeichnet, daß das Absperrmittel (5, 14) einen Signalgeber (6) aufweist, der ein auf der Innenseite des Inliners (3) erfaßbares Positionssignal erzeugt, und daß mit einer im Inneren des Inliners (17) angeordneten Erfassungseinrichtung (3) das Positionssignal erfaßbar und aufgrund des erfaßten Signalwertes die Position des Signalgebers (15) bestimmbar ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung (11) an einer Markierungsvorrichtung (3) angeordnet ist, mit der auf der Innenfläche des Inliners (17) eine Markie­ rung auf der aufgrund des erfaßten Signalwertes des Positionssignals bestimmten Position des jeweiligen Anschlußbereiches der Nebenleitung (3) durchführbar ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung (17) an einer Fräsvor­ richtung angeordnet ist, mit der vom Inneren des Inliners (3) her ein Durchlaß an der aufgrund des erfaßten Signalwertes des Positionssignals bestimm­ ten Position des jeweiligen Anschlußbereiches der Nebenleitung (2) herstellbar ist.

17. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekenneichnet, daß die Absperrmittel als Verschlußkappe (5) oder aufblasbare Absperrblase (14) ausgebildet sind und einen Signalgeber (6) aufweisen.

18. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalgeber ein Permanent-Stabmagnet (6) ist, dessen Längsachse (36) bei im Anschlußbereich der Nebenleitung (3) angeordneter Verschlußkappe (5) oder Absperrblase (14) im wesentlichen senkrecht zu der Wand des Inliners (3) verläuft.

19. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalgeber eine felderzeugende Einrichtung und/oder eine strahlungserzeugende Einrichtung und/oder eine mechanische Schwingungen erzeugende Einrichtung ist und daß mit der Erfassungseinrich­ tung (11) das erzeugte Feld (8) bzw. die erzeugte Strahlung erfaßbar ist bzw. die erzeugten mechani­ schen Schwingungen erfaßbar sind.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die strahlungserzeugende Einrichtung ein HF-Sender und/oder eine Wärmequelle und die Erfassungseinrichtung eine HF-Empfängereinrichtung bzw. eine Temperatursensoreinrichtung ist.

21. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die mechanische Schwingungen erzeugende Einrichtung ein Ultraschallgenerator und die Erfassungseinrichtung mindestens einen piezoelektri­ schen Kristall umfaßt.

22. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die felderzeugende Einrichtung ein Magnet, vorzugsweise ein Permanent-Magnet insbesondere ein Permanent-Stabmagnet (6) und die Erfassungsein­ richtung eine Magnetfeldsensoreinrichtung (11) ist, mit der der Ort der maximalen Magnetfeldstärke bestimmbar ist.

23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetfeldsensoreinrichtung (11) in Form eines Dreiecks, vorzugsweise eines gleichseitigen Dreiecks, angeordnete Magnetfeldsensoren (11) aufweist.

24. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetfeldsensoreinrichtung drei Magnetfeld­ sensoren (11) aufweist, die an den Spitzen eines Dreiecks, vorzugsweise eines gleichseitigen Dreiecks, angeordnet sind und deren gegenseitiger Abstand veränderbar ist.

25. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 22-24, dadurch gekennzeichnet, daß der Verlauf des Magnetfeldes in wenigstens einem Bereich des Magnetfeldes (8) mit der Magnetfeldsens­ oreinrichtung (11) bestimmbar ist.

26. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14-16, 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung (11) mittels eines durch eine Fernsehkamera überwachten Manipulators an der Innenwand des Inliners (3) entlang bewegbar ist und die durch die Bewegung der Erfassungsein­ richtung (11) hervorgerufene Änderung, insbesondere die Zunahme, des erfaßten Signalwertes des Posi­ tionssignals anzeigbar ist.