EP3966486A1 - Vorrichtung zur sanierung von leitungen mit einem neigungssensor - Google Patents

Vorrichtung zur sanierung von leitungen mit einem neigungssensor

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Publication number
EP3966486A1
EP3966486A1 EP20746542.8A EP20746542A EP3966486A1 EP 3966486 A1 EP3966486 A1 EP 3966486A1 EP 20746542 A EP20746542 A EP 20746542A EP 3966486 A1 EP3966486 A1 EP 3966486A1
Authority
EP
European Patent Office
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exposing
uncovering
line
transmitter
exposure
Prior art date
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Pending
Application number
EP20746542.8A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Christian Noll
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Pipetronics GmbH and Co KG
Original Assignee
Pipetronics GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pipetronics GmbH and Co KG filed Critical Pipetronics GmbH and Co KG
Publication of EP3966486A1 publication Critical patent/EP3966486A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/16—Devices for covering leaks in pipes or hoses, e.g. hose-menders
    • F16L55/179—Devices for covering leaks in pipes or hoses, e.g. hose-menders specially adapted for bends, branch units, branching pipes or the like
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/265—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means specially adapted for work at or near a junction between a main and a lateral pipe
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/48—Indicating the position of the pig or mole in the pipe or conduit
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/10—Treating the inside of pipes

Definitions

  • the present invention relates to a system for attaching a
  • Device for localizing a mobile device by means of a radar system comprising a base station and an active transponder attached to the device.
  • a flexible, curable layer impregnated with a curable resin which serves as a lining hose, also known as a liner, is introduced into the pipe system. After insertion, the lining tube is expanded so that it hugs the inner wall of the pipe system. The resin is then cured.
  • Lining tube usually has an opaque outer protective film, an inner film that is permeable to at least certain wavelength ranges of electromagnetic radiation and a curable layer impregnated with a resin, which is arranged between the inner film and the outer film.
  • the outer film tube is intended to prevent the resin used for impregnation from leaking out of the curable layer and into the environment got. This requires a good tightness and connection of the outer film tube to the resin-impregnated hardenable layer.
  • a lining tube is known from WO 00/73692 A1
  • the lining tubes are in the too before curing
  • rehabilitating pipe system introduced and by means of a fluid, usually Compressed air, inflated.
  • a fluid usually Compressed air
  • a fluid usually Compressed air
  • one opening end of the lining tube is acted upon by compressed air according to the prior art, and the opposite end
  • Closure device a so-called packer, closed.
  • This closure device comprises a hollow cylinder and a
  • the amount of radiation energy depends on the power output of the radiation sources and the speed with which they are passed through the lining tube.
  • line systems generally include feed lines or secondary channels. These must be exposed again after the lining tube has been drawn in and hardened.
  • devices are generally used which comprise a robot arm with a drilling or milling device attached there.
  • measuring devices For metrological detection of lines and in particular to determine the position of the branches, measuring devices according to the prior art are usually introduced into the line before the lining tube is pulled in, the
  • Measuring device is moved either independently or with the help of a cable, in particular a cable comprising Kevlar fibers and / or at least one pull rope, and / or a pull rope through a line to be rehabilitated.
  • a cable in particular a cable comprising Kevlar fibers and / or at least one pull rope, and / or a pull rope through a line to be rehabilitated.
  • the measuring device detects, mostly via optical sensors, in particular camera recordings, the position of the branches before the lining tube is drawn in.
  • branches should be understood broadly and side inlets, also as pipe inlets or pipe branches
  • the position of the junction in the line is determined either by a speed sensor that counts the number of revolutions of the wheels of the measuring device, that the length of the cable or pull rope is measured, or by the curing device used tape measure.
  • the position of the junction must not only be based on its distance from one or both opening ends of the line, but also be detected in its angular position. Come for this for example rotation angle sensors or gravitation sensors are used.
  • Spinning wheels that prevent the device from moving even though the speed sensors detect propulsion, cables or traction ropes running at an angle, devices twisted relative to themselves, non-identical positioning with respect to the center point of the lines, etc.
  • a signal is sent from a base station of the radar system to the transponder.
  • the signal is frequency modulated in the transponder and, after modulation, sent back to the base station.
  • the distance and the speed of the object can be evaluated.
  • amplitude modulation is also known.
  • DE 10 2005 059 507 A1 teaches a method for a radar system in which an unmodulated signal is sent from a base station to a transponder. This signal is phase modulated by the transponder and sent back to the base station in a passive manner. Such a method is strongly influenced by backscattering objects, so that the signal sent back has a high level of noise. In addition, the range of passive measurement systems is very limited.
  • Accuracy can be determined, the inclination of the exposure device itself in the line may also have to be detectable.
  • the object of the present invention is therefore to overcome the disadvantages of the prior art and, in particular, to enable a user to precisely expose branches in lines rehabilitated with lining hoses. For exposure, the angular position must also be approached exactly again, which means that the inclination of the device relative to the line must be detected in particular with respect to the milling head.
  • an uncovering device for rehabilitating a line in particular for exposing a junction in a line system rehabilitated with a lining hose, comprising a system that is movably mounted in at least one degree of freedom
  • Exposure device and an inclination sensor arranged on the exposure device Exposure device and an inclination sensor arranged on the exposure device.
  • Uncovering devices are already known in the prior art, which have an angle of inclination in the base unit thereof and, for example, use angle sensors to calculate how the uncovering device is oriented relative to the ground.
  • the invention was based on the surprising finding that an integration of the inclination sensor in the exposure device itself provides direct information about the angle at which it is arranged relative to the pipe to be rehabilitated.
  • Sensor device for detecting the current position of the Exposing device is included relative to a base unit of the exposing device.
  • Such an electronic sensor unit can serve, for example, to detect the horizontal and / or vertical position of the exposure device. This can be done indirectly from the calculated movement of the motors of the moving element, e.g. a robotic arm to which the
  • Exposure device is attached, take place.
  • a photosensitive device takes place.
  • Distance sensor includes the vertical distance to the
  • Evaluation device is included, which is used to evaluate the
  • Inclination sensor and the electronic sensor device captured data is set up to determine a position of the exposure device in the line.
  • a distance measuring device is included which measures the distance between the exposing device and a
  • a point at or near the opening ends of the line is preferably selected as the reference point, which is used, as it were, for measuring the line and for subsequent renovation and exposure.
  • first transmitter and receiver module is arranged on the exposure device and a second with the first transmitter and receiver module interacting transmitter and
  • Receiver module is arranged in the line system at a reference point.
  • the distance measuring device comprises a radar system, the radar system emitting a first signal from the second transmitter and receiver module, which is sent back in modulated form from the first transmitter and receiver module to the second transmitter and receiver module, from the position of the exposure device in the line is determined by the signal propagation time.
  • the exposure device comprises or forms a milling or drilling tool.
  • the base unit comprises wheels or chains that are driven by means of one or more electric motors.
  • the invention provides one
  • Exposure device in which the exposure device of Exposing device one in at least two, especially three
  • Area of a line, in particular a branch of a line system rehabilitated with a lining hose which includes the following steps, in particular in this order: b) Providing an exposure device according to the invention in the
  • Figure 1 a schematic sectional view of an exposing device in
  • Uncovering device 1 for exposing a junction 9 in a line system 7 rehabilitated with a lining hose 5 is shown.
  • the exposing device 1 comprises an exposing device 3 which comprises an inclination sensor which is arranged adjacent to its free end and which is designed and set up to detect the inclination of the exposing device 3. .
  • a distance measuring device (not shown) can be provided which measures the distance between the
  • the exposing device further comprises a milling tool 11 in order to expose the junction 9.
  • the exposure device further comprises a robot arm 15 which is movable and rotatable about three spatial axes and at the free end of which the milling tool 11 is arranged.
  • a milling tool mounted movably in one or two spatial axes can also be provided.
  • a distance measuring device 19, 21 is also included, which is constructed in two parts.
  • a first transmitter and receiver module 19 is arranged on the exposure device and a second transmitter and receiver module interacting with the first transmitter and receiver module
  • the receiver module is arranged at a reference point in the line system.
  • the second transmitting and receiving module 21 sends out a radar signal that is modulated by the first transmitting and receiving module
  • Receiving module to determine the position of the exposure device 1 in the line is evaluated.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft Freilegevorrichtung zum Sanieren einer Leitung, insbesondere zum Freilegen einer Abzweigung in einem mit einem Auskleidungsschlauch sanierten Leitungssystem, umfassend eine in mindestens einem Freiheitsgrad beweglich gelagerte Freilegeeinrichtung und einen an der Freilegeeinrichtung angeordneten Neigungssensor.

Description

VORRICHTUNG ZUR SANIERUNG VON LEITUNGEN MIT EINEM
NEIGUNGSSENSOR
[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zum Befestigen einer
Vorrichtung zum Lokalisieren einer mobilen Vorrichtung mittels eines Radarsystems umfassend eine Basisstation und einen an der Vorrichtung angebrachten aktiven Transponder.
[0002] Verfahren zur Sanierung von Leitungssystemen, in denen zum Beispiel flüssige oder gasförmige Medien transportiert werden, sind im Stand der Technik bekannt und vielfach beschrieben.
[0003] Beispielsweise sind Verfahren bekannt, bei denen die einen Defekt oder eine Beschädigung aufweisenden Abschnitte des Leitungssystems durch neue Abschnitte ersetzt werden. Dies ist jedoch aufwendig und auch nicht immer möglich.
[0004] Des weiteren sind Verfahren im Stand der Technik bekannt, bei denen zur Sanierung von Leitungssystemen, z.B. von Kanälen und ähnlichen Rohrsystemen, eine flexibler, mit einer mit härtbaren Harz getränkte aushärtbare Lage, die als Auskleidungsschlauch, auch als Liner bezeichnet, dient, in das Leitungssystem eingeführt wird. Nach dem Einführen wird der Auskleidungsschlauch aufgeweitet, so dass er sich eng an die Innenwand des Leitungssystems anschmiegt. Anschließend wird das Harz ausgehärtet.
[0005] Die Herstellung eines derartigen Auskleidungsschlauches ist
beispielsweise in der WO 95/04646 beschrieben. Ein solcher
Auskleidungsschlauch weist üblicherweise eine lichtundurchlässige äußere Schutzfolie, eine mindestens für bestimmte Wellenlängenbereiche elektromagnetischer Strahlung durchlässige Innenfolie sowie eine mit einem Harz getränkte aushärtbare Lage auf, die zwischen der Innenfolie und der Außenfolie angeordnet ist.
[0006] Der Aussenfolienschlauch soll verhindern, dass das zur Imprägnierung verwendete Harz aus der aushärtbaren Lage austritt und in die Umwelt gelangt. Dies setzt eine gute Dichtigkeit und Anbindung des äußeren Folienschlauchs an die harzgetränkte aushärtbare Lage voraus.
[0007] Aus der WO 00/73692 A1 ist ein Auskleidungsschlauch bekannt
umfassend einen Innenfolienschlauch, ein mit einem Harz getränktes Faserband als aushärtbare Lage und einen Außenschlauch, der an seiner Innenseite mit einem Faservlies kaschiert ist.
[0008] Die Auskleidungsschläuche werden vor dem Aushärten in die zu
sanierenden Leitungssystem eingeführt und mittels eines Fluids, i.d.R. Druckluft, aufgeblasen. Für ein Aufblasen des Auskleidungsschlauchs wird ein Öffnungsende des Auskleidungsschlauchs gemäß dem Stand der Technik mit Druckluft beaufschlagt und das gegenüberliegende
Öffnungsende des Auskleidungsschlauchs mit einer
Verschlussvorrichtung, einem sogenannten Packer, verschlossen. Diese Verschlussvorrichtung umfasst dabei einen Hohlzylinder und ein
Abdeckelement, mit welchem der Hohlzylinder verschlossen werden kann.
[0009] In den Auskleidungsschlauch wird zum Aushärten desselben eine
Aushärtevorrichtung eingeführt, die eine Strahlungsquelle aufweist, und die durch den Auskleidungsschlauch geführt wird, um mit der
Strahlungsenergie die Aushärtung der aushärtbaren Lagen des
Auskleidungsschlauchs zu aktivieren bzw. vorzunehmen. Dabei ist eine vollständige Aushärtung der Auskleidungsschläuche von großer
Bedeutung, d.h. es muss eine bestimmte Menge Strahlungsenergie an jeden Punkt des Auskleidungsschlauchs in diesen eingebracht werden.
Die Menge an Strahlungsenergie hängt dabei von der Leistungsabgabe der Strahlungsquellen sowie der Geschwindigkeit ab, mit der diese durch den Auskleidungsschlauch durchgeführt werden.
[0010] Für eine Regelung der Aushärtung ist es daher wichtig, die Position der Vorrichtung zum Aushärten zu kennen, um die Abgabe der
Strahlungsenergie zu regeln. [0011] Des weiteren umfassen Leitungssystem in den Regel Zuleitungen oder Nebenkanäle. Diese müssen nach dem Einziehen und Aushärten des Auskleidungsschlauchs wieder freigelegt werden. Hierzu kommen in der Regel Vorrichtungen zum Einsatz, die einen Roboterarm mit einer dort angebrachten Bohr- oder Fräseinrichtung umfassen.
[0012] Zur messtechnischen Erfassung von Leitungen und insbesondere zur Bestimmung der Position der Abzweigungen werden üblicherweise Messvorrichtungen gemäß dem Stand der Technik vor dem Einziehen des Auskleidungsschlauchs in die Leitung eingeführt, wobei die
Messvorrichtung entweder selbstständig oder mit Hilfe eines Kabels, insbesondere eines Kabels umfassend Kevlarfasern und/oder mindestens ein Zugseil, und/oder eines Zugseils durch eine zu sanierende Leitung bewegt wird.
[0013] Die Messevorrichtung gemäß dem Stand der Technik erfasst dabei, meist über optische Sensoren, insbesondere Kameraaufnahmen, die Position der Abzweigungen vor dem Einziehen des Auskleidungsschlauchs.
[0014] Im Folgenden soll der Begriff Abzweigungen breit verstanden werden und Seiteneinläufe, auch als Rohreinläufe oder Rohrabzweigungen
bezeichnet, umfassen. Wenn eine Abzweigung erkannt wird, wird zur Bestimmung der Position der Abzweigung in der Leitung entweder auf einen Drehzahlsensor, der die Anzahl der Umdrehung der Räder der Messvorrichtung zählt, dass Abmessen der Länge des zur Fortbewegung des Kabels bzw. Zugseils, oder ein von der Aushärtevorrichtung mitgeführten Maßbands zurückgegriffen.
[0015] Die Position der Abzweigung muss dabei jedoch nicht nur bezogen auf ihren Abstand zu einem oder beiden Öffnungsende der Leitung erfolgen, sondern auch in ihrer Winkellage erfasst werden. Hierfür kommen beispielsweise Drehwinkelsensoren oder Gravitationssensoren zum Einsatz.
[0016] Problematisch dabei ist, dass die Position der Abzweigung reproduzierbar bestimmbar sein muss. Nach dem Einziehen des Auskleidungsschlauchs und dem Aushärten desselben wird eine Freilegevorrichtung in die Leitung eingeführt. Diese Freilegevorrichtung wird nunmehr an die erfasste
Position der Aussparung bewegt. Sowohl beim ersten Durchfahren der Leitung durch die Messvorrichtung als auch beim Durchfahren der sanierten Leitung mit der Freilegevorrichtung können Fehler bei der Positionsbestimmung der jeweiligen Vorrichtungen auftreten:
Durchdrehende Räder, die eine Bewegung der Vorrichtung verhindern, obwohl die Drehzahlsensoren einen Vortrieb erfassen, schief verlaufende Kabel bzw. Zugseile, relativ zu sich selbst verdrehte Vorrichtungen, nicht identische Positionierungen mit Bezug auf den Mittelpunkt der Leitungen, etc.
[0017] Es ist besonders wichtig, dass die Positionen der Abzweigungen mit
höchster Präzision erfasst werden. Schon minimalste Abweichungen können zur Beschädigung der abzweigenden Leitung führen und/oder die Dichtheit des Leitungssystems gefährden. Aufgrund der Vielzahl möglicher Fehlerquellen bei der Erfassung der Position einer Aussparung und deren erneutem Anfahren nach Einziehen eines Auskleidungsschlauchs erfolgt daher ein Erzeugen von Aussparungen zum Freilegen der Abzweigungen manuell. Hierzu wird zunächst mit einem Sicherheitsabstand von den Wänden der Abzweigung eine erste Aussparung erzeugt und dann manuell diese erste Aussparung bis zum Erreichen der Wandung der Abzweigung verlängert. Anschließend wird die Abzweigung weiter freigelegt. [0018] Zur Positionserfassung sind Radarsysteme zum Messen einer Entfernung und einer Geschwindigkeit eines Objekts bekannt. Für die Messung wird an dem Objekt ein Transponder befestigt. Zum Messen der Entfernung und/oder der Geschwindigkeit wird ein Signal von einer Basisstation des Radarsystems an den Transponder gesendet. In dem Transponder wird das Signal frequenzmoduliert und nach der Modulation zurück zur Basisstation gesendet. Anhand einer Auswerteoperation können die Entfernung und die Geschwindigkeit des Objekts ausgewertet werden. Neben einer Frequenzmodulation ist auch eine Amplitudenmodulation bekannt.
[0019] In der DE 10 2005 059 507 A1 wird ein Verfahren für ein Radarsystem gelehrt, bei dem ein unmoduliertes Signal von einer Basisstation an einen Transponder gesendet wird. Dieses Signal wird vom Transponder phasenmoduliert und auf passive Weise zurück an die Basisstation gesendet. Ein solches Verfahren wird stark von rückstreuenden Objekten beeinflusst, sodass das zurückgesendete Signal ein hohes Rauschen aufweist. Außerdem ist die Reichweite passiver Messsysteme stark begrenzt.
[0020] Selbst wenn die Position einer Freilegeeinrichtung in der Leitung
gegenüber einem festgelegten Referenzpunkt mit hinreichender
Genauigkeit bestimmt werden kann, so muss auch ggf. die Neigung der Freilegevorrichtung selbst in der Leitung erfassbar sein.
[0021] Daher liegt die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, die Nachteile des Stands der Technik zu überwinden und insbesondere ein präzises Freilegen von Abzweigungen in mit Auskleidungsschläuchen sanierten Leitungen durch einen Benutzer zu ermöglichen. Für ein Freilegen muss auch die Winkellage wieder exakt angefahren werden, was bedeutet, dass die Neigung der Vorrichtung relativ zu der Leitung insbesondere mit Bezug auf den Fräskopf erfasst werden muss.
[0022] Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Freilegevorrichtung zum Sanieren einer Leitung, insbesondere zum Freilegen einer Abzweigung in einem mit einem Auskleidungsschlauch sanierten Leitungssystem, umfassend eine in mindestens einem Freiheitsgrad beweglich gelagerte
Freilegeeinrichtung und einen an der Freilegeeinrichtung angeordneten Neigungssensor.
[0023] Es sind im Stand der Technik bereits Freilegevorrichtungen bekannt, die einen Neigungswinkel in der Basiseinheit derselben aufweisen, und über beispielsweise Winkelsensoren berechnen, wie die Freilegevorrichtung relativ zum Boden ausgerichtet ist.
[0024] Dies hat jedoch insbesondere den Nachteil, dass die Sensoren oder die Berechnung fehlerhaft sein kann.
[0025] Der Erfindung lag dabei die überraschende Erkenntnis zugrunde, dass eine Integration des Neigungssensors in die Freilegeeinrichtung selbst direkt Auskunft darüber gibt, in welchem Winkel diese relativ zu der zu sanierenden Leitung angeordnet ist.
[0026] Es ist somit eine reale Bestimmung des Neigungswinkels der
Freilegeeinrichtung möglich und nicht nur eine indirekt errechnete
Positionsbestimmung. Dabei ist die erfindungsgemäße Lösung
zuverlässiger und einfacher implementierbar und liefert exaktere
Ergebnisse als die bisherigen Lösungen.
[0027] Dabei kann es vorgesehen sein, dass eine elektronische
Sensoreinrichtung zum Erfassen der momentanen Stellung der Freilegeinrichtung relativ zu einer Basiseinheit der Freilegevorrichtung umfasst ist.
[0028] Eine solche elektronische Sensoreinheit kann zum Beispiel dazu dienen, die horizontale und/oder vertikale Position der Freilegeeinrichtung zu erfassen. Dies kann indirekt aus der errechneten Bewegung der Motoren des Bewegungselements, z.B. eines Roboterarms, an der die
Freilegeeinrichtung befestigt ist, erfolgen. Alternativ kann auch ein
Abstandssensor umfasst sein, der den vertikalen Abstand zu der
Innenwandung der Leitung, zu der Basiseinheit der Freilegeeinrichtung oder einem anderen Referenzpunkt erfasst. Dies gilt gleichsam für die horizontale Position, die erfindungsgemäß insbesondere ebenfalls indirekt errechnet oder relativ zu der Basiseinheit vermessen werden kann.
[0029] Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, dass eine elektronische
Auswerteeinrichtung umfasst ist, die zur Auswertung der von dem
Neigungssensor und der elektronischen Sensoreinrichtung erfassten Daten zur Bestimmung einer Position der Freilegeeinrichtung in der Leitung eingerichtet ist.
[0030] Des weiteren kann vorgesehen sein, dass eine Abstandsmesseinrichtung umfasst ist, die den Abstand der Freilegevorrichtung zu einem
Referenzpunkt in der Leitung erfasst.
[0031] Hierbei wird als Referenzpunkt bevorzugt ein Punkt am oder in der Nähe der Öffnungsenden der Leitung gewählt, der zum Vermessen der Leitung und zum nachfolgenden Sanieren und Freilegen gleichsam verwendet wird.
[0032] Dabei kann es vorteilhaft sein, dass die Abstandsmesseinrichtung
zweigeteilt aufgebaut ist, wobei ein erstes Sender- und Empfängermodul an der Freilegevorrichtung angeordnet ist und ein zweites mit dem ersten Sender- und Empfängermodul interagierendes Sender- und
Empfängermodul in dem Leitungssystem an einem Referenzpunkt angeordnet ist.
[0033] Insbesondere kann es vorteilhaft sein, dass die Abstandsmesseinrichtung ein Radarsystem umfasst, wobei das Radarsystem vom zweiten Sender und Empfängermodul ein erstes Signal aussendet, welches moduliert von dem ersten Sender- und Empfängermodul an das zweite Sender- und Empfängermodul zurückgesendet wird, wobei aus der Signallaufzeit die Position der Freilegevorrichtung in der Leitung bestimmt ist.
[0034] Wie bereits ausgeführt ist die Positionsbestimmung entlang der Länge einer Leitung schwierig. Es hat sich jedoch erfindungsgemäß gezeigt, dass eine solche präzise Positionsbestimmung möglich ist, wenn eine aktive Einheit zum Einsatz kommt, die besonders bevorzugt in Form von Sende- und Empfangsmodulen miteinander interagieren.
[0035] Besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn ein Radarsystem zum Einsatz kommt, dass auf modulierte Signale zurückgreift, um Störeffekte aus der Umgebung herauszurechnen.
[0036] Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann zudem weiterhin vorgesehen sein, dass die Freilegeeinrichtung ein Fräs- oder Bohrwerkzeug umfasst oder ausbildet.
[0037] Schließlich kann vorgesehen sein, dass die Basiseinheit Räder- oder Ketten umfasst, die mittels eines oder mehreren Elektromotoren angetrieben werden.
[0038] Auch liefert die Erfindung gemäß einer Ausführungsform eine
Freilegevorrichtung, bei der die Freilegeeinrichtung der Freilegevorrichtung einen in mindestens zwei, insbesondere drei
Raumachsen, beweglichen und optional drehbaren Roboterarm umfasst, an dessen freiem Ende das Fräs- oder Bohrwerkzeug angeordnet ist, und der insbesondere einklappbar ist und/oder mindestens ein teleskopartiges Armelement umfasst. a) Erfindungsgemäß wird auch ein Verfahren zum Freilegen eines
Bereichs einer Leitung, insbesondere einer Abzweigung eines mit einem Auskleidungsschlauch sanierten Leitungssystems geliefert, dass die folgenden Schritte, insbesondere in dieser Reihenfolge umfasst: b) Bereitstellen einer erfindungsgemäßen Freilegevorrichtung in der
sanierten Leitung und Anordnen der Freilegevorrichtung vor dem Bereich, in dem Material entfernt werden soll, insbesondere vor der freizulegenden Abzweigung; c) Erfassen der Position der Freilegeeinrichtung der Freilegevorrichtung relativ zu der Innenwandung der Abzweigung mittels einer Auswertung des Neigungssensors in der Freilegeeinrichtung und der momentanen Stellung der Freilegeinrichtung relativ zu einer Basiseinheit der Freilegevorrichtung mittels einer elektronischen Auswerteeinrichtung; d) Freilegen der Abzweigung mittels der Freilegeeinrichtung basierend auf der erfassten Position der Freilegeeinrichtung relativ zu der Innenwandung der Abzweigung.
[0039] Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der
nachfolgenden Beschreibung, in der ein Ausführungsbeispiel der
Erfindung anhand einer schematischen Zeichnung beispielhaft erläutert wird, ohne dadurch die Erfindung zu beschränken.
[0040] Dabei zeigt: Figur 1 : eine schematische Schnittansicht einer Freilegevorrichtung im
Inneren einer mit einem Auskleidungsschlauch sanierten
Leitung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung.
[0041] In der Figur ist eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen
Freilegevorrichtung 1 zum Freilegen einer Abzweigung 9 in einem mit einem Auskleidungsschlauch 5 sanierten Leitungssystem 7 gezeigt. Die Freilegevorrichtung 1 umfasst dabei eine Freilegeeinrichtung 3, die eine benachbart zu ihrem freien Ende angeordneten Neigungssensor umfasst, der ausgelegt und eingerichtet ist, die Neigung der Freilegeeinrichtung 3 zu erfassen. .
[0042] Am freien Ende der Freilegeeinrichtung 3 kann dabei eine nicht gezeigte Abstandsmesseinrichtung vorgesehen sein, die den Abstand der
Freilegeinrichtung 3 zu der Basiseinheit 17 in der vertikalen und horizontalen misst. Alternativ kann dieser Abstand errechnet werden.
[0043] Des weiteren umfasst die Freilegeeinrichtung ein Fräswerkzeug 11 , um die Abzweigung 9 freizulegen. Wie in der Figur gezeigt, umfasst die Freilegeeinrichtung ferner einen um drei Raumachsen beweglichen und drehbaren Roboterarm 15, an dessen freiem Ende das Fräswerkzeug 11 angeordnet ist. Alternativ kann auch ein in einer oder zwei Raumachsen beweglich gelagertes Fräswerkzeug vorgesehen sein.
[0044] Des weiteren ist noch eine Abstandsmesseinrichtung 19, 21 umfasst, die zweigeteilt aufgebaut ist. Ein erstes Sender- und Empfängermodul 19 ist an der Freilegevorrichtung angeordnet und ein zweites mit dem ersten Sender- und Empfängermodul interagierendes Sender- und
Empfängermodul ist in dem Leitungssystem an einem Referenzpunkt angeordnet. [0045] Vorzugsweise sendet dabei das zweite Sende- und Empfangsmodul 21 ein Radarsignal aus, dass moduliert von dem ersten Sende- und
Empfangsmodul zur Bestimmung der Position der Freilegevorrichtung 1 in der Leitung ausgewertet wird.
[0046] Die in der voranstehenden Beschreibung uns den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in jeder beliebigen Kombination für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.

Claims

Patentansprüche
1. Freilegevorrichtung zum Sanieren einer Leitung, insbesondere zum Freilegen einer Abzweigung in einem mit einem Auskleidungsschlauch sanierten
Leitungssystem, umfassend eine in mindestens einem Freiheitsgrad beweglich gelagerte Freilegeeinrichtung und einen an der Freilegeeinrichtung
angeordneten Neigungssensor.
2. Freilegevorrichtung nach Anspruch 1 , weiterhin umfassend
eine elektronische Sensoreinrichtung zum Erfassen der momentanen Stellung der Freilegeinrichtung relativ zu einer Basiseinheit der Freilegevorrichtung.
3. Freilegevorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet, dass
eine elektronische Auswerteeinrichtung umfasst ist, die zur Auswertung der von dem Neigungssensor und der elektronischen Sensoreinrichtung erfassten Daten zur Bestimmung einer Position der Freilegeeinrichtung in der Leitung eingerichtet ist.
4. Freilegevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass
eine Abstandsmesseinrichtung umfasst ist, die den Abstand der
Freilegevorrichtung zu einem Referenzpunkt in der Leitung erfasst.
5. Freilegevorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass
die Abstandsmesseinrichtung zweigeteilt aufgebaut ist, wobei ein erstes Sender- und Empfängermodul an der Freilegevorrichtung angeordnet ist und ein zweites mit dem ersten Sender- und Empfängermodul interagierendes Sender- und Empfängermodul in dem Leitungssystem an einem
Referenzpunkt angeordnet ist.
6. Freilegevorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmesseinrichtung ein Radarsystem umfasst, wobei das
Radarsystem vom zweiten Sender- und Empfängermodul ein erstes Signal aussendet, welches moduliert von dem ersten Sender- und Empfängermodul an das zweite Sender- und Empfängermodul zurückgesendet wird, wobei aus der Signallaufzeit die Position der Freilegevorrichtung in der Leitung bestimmt ist.
7. Freilegevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass
die Freilegeeinrichtung ein Fräs- oder Bohrwerkzeug umfasst oder ausbildet.
8. Freilegevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass
die Basiseinheit Räder- oder Ketten umfasst, die mittels eines oder mehreren Elektromotoren angetrieben werden.
9. Freilegevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass
dass die Freilegeeinrichtung der Freilegevorrichtung einen in mindestens zwei, insbesondere drei Raumachsen, beweglichen und optional drehbaren
Roboterarm umfasst, an dessen freiem Ende das Fräs- oder Bohrwerkzeug angeordnet ist, und der insbesondere einklappbar ist und/oder mindestens ein teleskopartiges Armelement umfasst.
10. Verfahren zum Freilegen eines Bereichs einer Leitung, insbesondere einer Abzweigung eines mit einem Auskleidungsschlauch sanierten
Leitungssystems, umfassend die folgenden Schritte, insbesondere in dieser Reihenfolge: a) Bereitstellen einer Freilegevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche in der sanierten Leitung und Anordnen der Freilegevorrichtung vor dem Bereich, in dem Material entfernt werden soll, insbesondere vor der freizulegenden Abzweigung; b) Erfassen der Position der Freilegeeinrichtung der Freilegevorrichtung relativ zu der Innenwandung der Abzweigung mittels einer Auswertung des Neigungssensors in der Freilegeeinrichtung und der momentanen Stellung der Freilegeinrichtung relativ zu einer Basiseinheit der Freilegevorrichtung mittels einer elektronischen Auswerteeinrichtung ; c) Freilegen der Abzweigung mittels der Freilegeeinrichtung basierend auf der erfassten Position der Freilegeeinrichtung relativ zu der Innenwandung der Abzweigung.
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