JPH0736988B2 - 配管内移動ロボット及びその制御システム - Google Patents

配管内移動ロボット及びその制御システム

Info

Publication number
JPH0736988B2
JPH0736988B2 JP59098667A JP9866784A JPH0736988B2 JP H0736988 B2 JPH0736988 B2 JP H0736988B2 JP 59098667 A JP59098667 A JP 59098667A JP 9866784 A JP9866784 A JP 9866784A JP H0736988 B2 JPH0736988 B2 JP H0736988B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pipe
mobile robot
connecting means
robot
state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP59098667A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS61270088A (ja
Inventor
淳 高木
滋 出海
文信 高橋
主税 佐藤
紳司 内藤
真治 園田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Tokyo Gas Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Tokyo Gas Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd, Tokyo Gas Co Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP59098667A priority Critical patent/JPH0736988B2/ja
Priority to US06/734,047 priority patent/US4621532A/en
Priority to EP85106068A priority patent/EP0161689B1/en
Priority to DE8585106068T priority patent/DE3574177D1/de
Publication of JPS61270088A publication Critical patent/JPS61270088A/ja
Publication of JPH0736988B2 publication Critical patent/JPH0736988B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
    • G01M3/005—Investigating fluid-tightness of structures using pigs or moles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/053—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes moved along the pipes by a fluid, e.g. by fluid pressure or by suction
    • B08B9/055—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes moved along the pipes by a fluid, e.g. by fluid pressure or by suction the cleaning devices conforming to, or being conformable to, substantially the same cross-section of the pipes, e.g. pigs or moles
    • B08B9/0551—Control mechanisms therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F16L55/34—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained the pig or mole being moved step by step

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の利用分野］ 本発明は配管内などを移動しながら点検する配管内移動
ロボット及びその制御システムに係り、特に、都市ガス
用配管などの比較的管径の細い配管内の点検に好適なも
のである。
〔発明の背景〕
配管内を移動して内部を点検する装置に関しては、例え
ば、石油パイプラインの管内探査装置がある。（日本鋼
管技報No.99（1983））この探査装置は、パイプライン
内を移動しながら管の肉厚等を検査するものであるが、
装置自体は移動能力を持たずパイプライン内部を流れる
流体に押されて流体と共に移動する方式を採用してい
る。また、このような移動方式のため、装置をパイプラ
インに挿入する場所と回収する場所が異なる。
また、別の例として、パイプラインクローラ（特開昭47
−10042）がある。これは、パイプライン内部を自己推
進する機能をもつが、機構が複雑なため、大形になり、
直径が10cmφ以下の小口径管の検査には適用できない。
〔発明の目的〕
本発明の第１の目的は、簡単な機構で比較的小口径の配
管内を自己推進することのできる配管内移動ロボットを
提供することにある。
本発明の第２の目的は、比較的小口径の配管内を自己推
進することのできる配管内移動ロボットの制御システム
を提供することにある。
〔発明の概要〕
第１の目的を達成するために、本発明の第１の手段は、
配管内を移動する３個以上の物体と、隣接する該物体を
相互に可撓的に連結する連結手段とを備え、該連結手段
のうち２個以上は前記物体間の間隔を伸縮させるように
設置された伸縮可能な連結手段であり、全ての伸縮可能
な連結手段は、定常時に伸張状態又は収縮状態の何れか
一方の状態にあり、該伸縮可能な連結手段のうち何れか
一方の端部に位置する第１の連結手段の伸縮状態を定常
状態と逆の状態に制御する制御手段を備え、前記伸縮可
能な連結手段のうち前記第１の連結手段以外の第２の連
結手段は、前記第１の連結手段の方向で隣接する伸縮可
能な連結手段が定常状態と逆の状態になった後で再び定
常状態に復帰することを表す信号に基づいて、定常状態
と逆の状態に制御される配管内移動ロボットとしたもの
である。
また、第２の目的を達成するために、本発明の第２の手
段は、上記第１の手段の特徴を備えた配管内移動ロボッ
トであって、前記物体のうち少なくとも１個の物体に、
前記配管の点検装置、信号の送受信を行なう通信装置、
及び前記制御装置を設けた配管内移動ロボットと、該配
管内移動ロボットを制御する制御信号の送受信を行なう
通信装置を備えたステーションと、前記配管内に設置さ
れ、前記ステーションの通信装置と前記配管内移動ロボ
ットの通信装置との間の信号の中継を行なう送受信機と
を備え、前記物体のうち前記送受信機に近い物体に前記
通信装置及び前記制御装置を設けた配管内移動ロボット
の制御システムとしたものである。
第１の手段によれば、３個以上の物体のうち隣接する物
体を相互に可撓的に連結することで、直角に曲がったエ
ルボ部でも配管内移動ロボットを通過させることができ
る。また、制御手段により伸縮可能な連結手段を何れか
一方の端部に位置するものから順にその伸縮状態を定常
状態と逆の状態に制御することができるので、各物体を
進行方向に移動させ配管内移動ロボットを確実に自己推
進させることができる。
また、第２の手段によれば、送受信機に近い物体に通信
装置及び制御装置を設けたことにより、通信装置を持た
ない物体に妨害されることなく安定して配管内移動ロボ
ットとステーションとの間の通信を行なうことができる
ので、配管内移動ロボットを確実に自己推進させること
のできる配管内移動ロボットの制御システムを得ること
ができる。
〔発明の実施例〕
本発明の実施例を説明する前に、本発明の原理について
説明する。
本発明は、伸縮可能な多数の物体を相互に可撓的に連結
した形状のロボットに、生物のぜん動運動に類似した運
動形態を応用することにより、良好な移動制御を行ない
得るロボットを提供するものである。特に、直径が10cm
以下の小口径の配管内を自己推進で移動でき、また配管
の内部に段差を有していたり、直角に曲ったエルボ部が
あっても移動することができ、さらに配管の内部を100c
m以上移動して、内部状況を点検できる配管内移動ロボ
ットである。都市ガスなどで使用する直径が50mm〜80mm
程度の比較的口径の小さなガス用導管を内部から点検す
るためのロボットが具備しなければならない条件につい
て考える。以下にその条件を記す。
(1)ロボツトは導管中を少なくとも入口から100m程度ま
で進んで点検した後、入口までもどる必要がある。
(2)導管には途中に数mm〜1cm程度の段差が存在すること
があり、ロボツトはそれを乗り越えて進まなければなら
ない。
(3)導管には途中に、ほぼ直角に曲つたエルボ部が存在
し、ロボツトは、このエルボ部も通過できなければなら
ない。
(4)ロボツトは必要に応じて、導管の肉厚の測定などの
導管の健全性に関する検査作業をしなければならない。
(5)ロボツトは必要に応じて、自己の存在する位置を確
認しなければならない。
(6)ロボツトは必要に応じて、地上ステーシヨンとの間
で通信ができなければならない。
(7)導管の断面形状は常に一定半径の円とは限らず、20
％程度の歪みの存在することがあり、 ロボツトは、ある程度偏平な導管でも通過できるように
十分小さなものでなければならない。
これらの条件を検討すると、ロボツトに車輪を付けて移
動させることは極めて困難である。例えば(2)に記した
ような1cmの段差を乗り越えるには車輪の直径は少なく
とも2cm以上必要だが、導管の直径が50mmでしかも20％
程度の歪みがある場合にロボツトが2cmの直径の車輪を
もつことは非常に難かしく、しかも直角のエルボ部を曲
つて通過させることはさらに難かしい。
また、エルボ部を曲つて100m以上進行しなければならな
いロボツトに、通信や動力を供給するためのケーブルを
取りつけて、地上のステーシヨンと結ぶことも困難であ
る。ロボツトが100m以上のケーブルを引きづると、その
ケーブルのけん引力は非常に大きなものとなり、特に通
過するエルボの数が増加するにつれ、必要なけん引力は
幾何級数的に増大し、数10kgf以上にもなる。このよう
な力を、小型のロボツトに出させることは非常に難かし
いことである。またロボツトは、前記の(4)，(5)，(6)
のような、点検手段，自己位置確認手段，通信手段をも
たなければならない。これらの条件を満足するロボツト
のイメージを次にまとめる。
(1)ロボツトは、ケーブルをけん引しないタイプでなけ
ればならない。ケーブルをけん引するとすれば、極めて
細く、可とう性があり、かつ摩擦の少ない、フアイバー
のようなケーブルに限られる。
(ii)ロボツトは、その通過断面積が小さい必要があり、
50mmφの導管に対しては、40mmφ以下の断面にしなけれ
ばならない。
(iii)このように小さな通過断面積のロボツトに、通
信，検査，位置決め，移動などの各機能を持たせるため
には、各機能ごとにロボツトを分割し、それらを鎖状に
連結した構造にせざるを得ない。
(vi)このように、ケーブルを持たないロボツトでは、途
中で故障が発生しないように信頼性の高いものでなけれ
ばならない。
このような配管内移動式点検ロボツトを実現するために
本発明では具体的に次の様にした。
(a)通信，位置決め，肉厚測定などの機能を分散して、
それぞれ球状のカプセルに収納し、それらカプセルを相
互に可撓的に連結することで、管内通過断面積を小さく
した。
(b)各カプセルを弾性体または自在連結器で連結するこ
とにより、直角に曲つたエルボ部でも通過できるように
した。
(c)連結されたカプセル間の距離を伸縮できるように
し、カプセルのそれぞれの間隔を一定のシーケンス制御
で伸縮できるようにすることで、ロボツトの前進，後進
の移動をできるようにした。
(d)間隔を伸縮させるシーケンス制御の情報は、隣接し
たカプセルのみに伝達しただけで全体の移動が可能な構
造とし、カプセルの数が増大してもケーブルの本数が増
大しないようにし、全体を小形にすると共に信頼性を確
保するようにした。
(e)各カプセルには、それぞれ独立した電源を持たせ、
一部のカプセルの伸縮機能が喪失しても、全体の移動機
能は確保できる構造にして信頼性を向上させた。
(f)地上の固定ステーシヨンとロボツト間の通信は音波
又は光を用いることにより、ケーブル無しでの通信を実
現し、ケーブルをけん引するための負荷を不要にした。
(g)各カプセルに電源を有する構造にしたことにより効
力用のケーブルも不要にした。
(h)配管内でのロボツトの位置を検出するために、ロボ
ツト側又は固定ステーシヨン側の一方に音波の送信器を
備え、他方に音波の受信器を備え音波の時間遅れから、
ロボツトと固定ステーシヨンの間の距離を検出できるよ
うにした。
(i)ロボツトの特定のカプセルに、うず電流式探触子ま
たは、導波棒付きの超音波探触子を設置することで、水
無しで配管の肉厚測定ができるようにした。
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図は、配管内を移動して点検するための配管内移動
ロボツトの全体システム構成図である。このロボツトシ
ステムは、地中に埋設された配管１の中に挿入されこの
中を移動する鎖状移動ロボツト1000、地上に設けられ前
記ロボツト1000を制御するステーシヨン2000、および配
管１内に設けられ前記ステーシヨン2000からの制御信号
をロボツト1000の通信装置1600に送信しかつロボツト10
00からの信号を受信してステーシヨン2000に送る送受信
機２から構成されている。ステーシヨン側の送受信機２
はマンホール３から配管１内に挿入する。鎖状移動ロボ
ツト1000は、多数の物体a1，a2，……aN（少なくとも３
個以上）と該物体を連結する連結手段b1，b2，……bN-1
とから構成されている。前記物体a1，a2……aNはこの実
施例では球形のカプセルで構成している。多数の物体
a1，a2，……aNのうち大部分は移動するための機構とし
て使用されるが、ステーシヨン側受信機２に最も近い物
体（カプセル）には、ロボツト側通信装置1600及びロボ
ツトの移動・停止を制御してロボツトの位置決めを行う
制御装置1500を格納している。またロボツト側の点検装
置1400、点検制御装置1300もステーシヨン側送受信機２
に近いカプセルに格納しているが、この方がカプセル相
互間の配線数を減少する上で都合がよい。以上により、
地上ステーシヨン2000からの指令により、点検，位置決
め，通信などを行ないながら、配管内を移動するロボツ
トが実現できる。すなわち、鎖状移動ロボツト1000は、
地上ステーシヨン2000からの指令により、配管１内を前
進または後進し、一定の移動距離ごと、あるいは地上ス
テーシヨン2000からの指令により配管１の適宜箇所の肉
厚などを測定し、そのデータを地上ステーシヨン2000に
送信するか、または、鎖状移動ロボツト1000内の記憶装
置に、位置データと共に記録するようになつている。ま
た、鎖状移動ロボツトは、あらかじめ計画された時刻に
音波を発信し、その音波を地上ステーシヨン内の通信装
置2100が受信した時刻から、配管１内での鎖状移動ロボ
ツト1000の位置を計算する。なお、前記多数の物体a1，
a2……aNのうち移動するための機構として使用される物
体にはそれぞれ移動機構1100及びそれを制御する移動制
御装置1200が備えられている。また、第１図において、 2200はオペレータコンソール、2300はステーシヨン側信
号処理装置、2400はステーシヨン側位置決め装置であ
る。
第２図は、本発明による鎖状移動ロボツトのシステムを
説明する図である。配管内の鎖状移動ロボツト1000と地
上ステーシヨン2000の間は、音波又は光により通信を行
なう。鎖状移動ロボツトは、移動機構1100と、その制御
を行なう移動制御装置1200、配管の肉厚測定などの点検
を行なう点検装置1400とその制御を行なう点検制御装置
1300、鎖状移動ロボツト1000の配管内での移動・停止を
制御して位置決めを行うための制御装置1500、さらにこ
れらの各装置と地上ステーシヨン2000との通過を行なう
ためのロボツト側通信装置1600から構成されている。一
方、地上ステーシヨン2000は、鎖状移動ロボツト1000と
の通信を行なうためのステーシヨン側通信装置2100、ロ
ボツトの位置決めをするためのステーシヨン側位置決め
装置2400、オペレータコンソール2200および、ロボツト
からのデータを処理・記録するためのステーシヨン側信
号処理装置2300から構成されている。
以下、このロボツトシステムに関し、構成要素別にその
具体的実施例を説明する。
第３図は、鎖状移動ロボツト1000の形状の概念を示した
もので、Ｎ個のカプセル（a1，a2，……aN）と、それら
のカプセルを相互に連結するＮ−１個の連結手段（b1，
b2……bN-1）から成る。各カプセルのうち、特定のカプ
セルは、通信機能，点検機能，位置決め機能をもつが、
大多数のカプセルは、移動機能のみをもつ。まず、この
ような鎖状移動ロボツトの移動機能について説明する。
第４図は、第３図の鎖状移動ロボツトの一部を拡大して
示した図であり、移動機構を球形カプセル111K（Ｋ＝1,
2,……Ｎ）に内蔵した例である。球形カプセル111K内に
は、ソレノイドコイル114K、電池115K、ソレノイドコイ
ルへの電流を制御するための制御回路116K、ソレノイド
コイルの中心を貫通し、ソレノイドコイルに流れる電流
の方向により、ソレノイドコイルを出入りする棒磁石11
3Kが設けられている。また、球形カプセルと隣の球形カ
プセル間に継ぎ手112Kで接続されている。連結手段はこ
の継ぎ手112Kと前記棒磁石113Kで構成される。このよう
な構成により、隣接する球形カプセルの間隔は、棒磁石
113Kがソレノイドコイル114Kに出入りすることで変化さ
せることができ、この間隔を変化させることにより、鎖
状移動ロボツトを前進あるいは後進させることができ
る。ばね117Kは、ソレノイドコイル114Kに通電しない時
に、カプセルの間隔を完全に伸びた状態か又は完全に縮
んだ状態にするためのもので、このばねにより、ソレノ
イドコイル114Kへの電流のON−OFFのみで前記連結手段
の伸縮が可能となる。また継ぎ手112Kもコイルバネで形
成する。すなわち、この鎖状ロボツトは、直角に曲つた
配管を通過する必要があり、このため、連結手段の継手
部は配管の曲りに沿つて曲がることができるように可撓
性物体で構成されていなければならないためである。ま
た、カプセル間をソレノイドで伸縮させる際は、このコ
イルバネ（継ぎ手112K）が伸縮してはならない。継ぎ手
が伸縮すると移動能率が低下する。したがつて継手部の
コイルバネは、伸縮せず、中心軸が曲がる機能のみを有
するヘリカルカプツリングのようなものを用いるのがよ
い。伸縮を防止する手段として、コイルバネの内部にワ
イヤを通して引張つた状態にしておくことによつても伸
縮は防止できる。また球形カプセル111Kは、管内の段差
や曲管部を通過する際に、スムースに通過できるように
外面球状を球形にするのがよい。
第５図は本発明による鎖状移動ロボツトの移動のメカニ
ズムを概念的に説明した図である。説明を簡単にするた
め、４個の球形カプセルが連結されている場合を例にと
る。さて第５図において、まず状態A0、すなわち、すべ
ての連結部が伸びた状態から、右方向に進行する場合を
想定する。まず連結部b1を縮じめて、カプセルa1を右に
移動し状態A1にする。次に、b1を伸ばし、同時にb2を縮
めることでa2を右に動かしA2の状態にする。同様にA3の
状態を経てA4の状態にする。このA4の状態はA0と同じ状
態であるが、ロボツト全体は右方向に少し進んでいる。
このようにA0からA3の状態をくり返し実現することで、
ロボツトは右方向に進行することができる。A0の状態か
ら進行方向を逆にするには次のようにする。まずb3を縮
める。次にb3を伸ばしb2を縮める。次にb2を伸ばしb1を
縮める。次にb1を伸ばす。この動作をくりかえすこと
で、第５図の進行方向と逆の進行ができる。すなわち、
第５図において、右方向に進めるか左方向に進めるか
は、各連結部の伸縮の順序のみを変更すればよい。この
移動方式では、進行方向を変えるために、何ら機械的逆
転装置を必要としないことが大きな特徴である。第６図
は、すべての連結部が縮んだ状態A0′から右方向に進行
する場合の例を示したものである。状態A0′からb3を伸
ばして状態A1′を実現する。次にb3を縮めてb2を伸ばす
ことで状態A2′にする。同様にb2を縮めてb1を伸ばし、
次にb1を縮めて状態A4′にすると、これはA0′と同じ状
態でロボツト全体が右方向に進んでいる。これらの動作
をくりかえすことで右方向に進めることができる。この
場合も、進行方向を逆にするには、連結部の伸縮の順序
のみを変えればよいことは明らかである。
以上の動作において、同時刻に移動するカプセルは１個
で良いが、移動の能率（速度）を高める観点からは、適
宜間隔ごとに１個を移動させたり、複数個ずつ移動させ
てもよい。原理的には、多数個に対し少数個を移動する
ことは、多数個の方の摩擦力の方が大きいので、可能で
ある。例えば、3N個の球形カプセルがあり、それらをＮ
個ずつの３つのブロツクに分け、それぞれのブロツク
が、独立に第５図の様な動作をしても移動が実現する。
要するに、多数個のカプセルに対して少数個のカプセル
を動かすのであれば、連結部の伸縮に対し、該当するカ
プセルのみが摩擦力に勝つて動き、他のカプセルは摩擦
力のため、連結部が伸縮しても動くことはない。したが
つて、移動に際して、配管壁に何らかの手段で動くべき
でないカプセルを固定させる必要は全くなく、極めて簡
単な機構で移動が実現できる。ただし、各カプセルと配
管内面の摩擦力には、ばらつきがあるので、同時に移動
するカプセルの数は全体の1/4〜1/5が適当である。ま
た、ロボツト側の通信装置1600、制御装置1500、点検装
置1400を搭載するカプセルは、移動機構を搭載できない
場合もあるが、本発明のロボツトでは、移動機構をもた
ないカプセルに対し、移動機構をもつカプセルが十分多
ければ、移動に何ら支障はない。たとえば第１図におい
て、ステーシヨン側送受信機２に近い側の数個のカプセ
ルが全く移動機能を保持しなくても、その部分を他の部
分の移動機構がけん引するか、後から押すことにより移
動することが可能である。
次に第７図，第８図および第４図を使つて、鎖状移動ロ
ボツトの移動の制御方法について説明する。第４図にお
いてＫ番目（Ｋ＝1,2,3,……Ｎ）の球形カプセル111K内
の磁石113Kは、ソレノイドコイル114Kに電流が流れてい
るときは、カプセル内に引き入まれて、球形カプセル11
1Kと隣りのカプセル（111K＋１）の間隔は縮んだ状態に
なる。ソレノイドコイル114Kに電流が流れていない時に
は、ばね117Kにより、磁石113Kがコイルから出された状
態になり、カプセルの間隔は伸びた状態になつている。
このような制御は第７図の制御回路116Kで実現できる。
第７図は、111Kのカプセル内に収納された制御回路116K
とソレノイドコイル114Kを示すものである。この回路に
おいて、eKは、前進，後進を制御するための入力端子で
ある。eKが“H"（論理“高”状態）にあるとする。この
ときはAND Gate1がON状態となつており、入力端子CKに
パルスが入力されると、ONE Shotにそのパルスが入力さ
れ、ONE Shotは、一定時間“H"状態のパルスを出力し、
トランジスタＴをON状態にして、ソレノイドコイル114K
に電流を流すようになつている。なお、OR Gateは、入
力信号CK又はdxを反転し、ONE Shotはパルスの立上りに
より、動作するものとする。この制御回路116Kでは、ON
E Shotの出力パルスを端子fKに出力するようになつてい
る。また、入力eKが“L"（論理“低”の状態）では、入
力dKによつて、ソレノイドに電流を流すようにしてあ
る。さて、このような制御回路116KをＫ＝1,2,……Ｎに
関し、第８図のような構成にすることにより、鎖状移動
ロボツトの移動を制御することができる。すなわち、第
８図では、第７図の116Kの回路の各入出力端子cK，dK，
eX，fXに関し、次のように接続してある。cK（Ｋ＝2,3,
……Ｎ）には１つ前のfK-1（Ｋ＝2,3,……Ｎ）を接続す
る。dK（Ｋ＝1,2,……Ｎ−１）には１つ後のfK+1を接続
する。eK（Ｋ＝1,2,……Ｎ）はすべて共通に接続する。
また、c1とdNの入力端子には、オシレータ1210から信号
がGateを通して入力される。このGateは、フリツプ・フ
ロツプ1220により制御される。また、共通に接続された
各eK（Ｋ＝1,2,……Ｎ）には、フリツプ．フロツプ1230
から制御信号が入力される。フリツプ．フロツプ1230
は、前進・後進の制御をするもので、入力S3によりセッ
トされることにより、各入力端子eK（Ｋ＝1,2,……Ｎ）
はすべて“H"状態となり、このときは前進となる。ま
た、入力R3にリセツト信号が入力されると、eK（Ｋ＝1,
2,……Ｎ）のすべてが“L"状態となり、後進動作をす
る。フリツプ・フロツプ1220は、移動／停止の制御をと
るものでS2にセツト信号が入力されると移動状態、R2に
リセツト信号が入力されると停止状態になる。
さて、オシレータ1210は、常に一定の間隔でパルスを出
力している。フリツプ・フロツプがリセツト状態にある
ときは、GateがOFF状態のため、オシレータパルスは、
制御回路116K（Ｋ＝1,……Ｎ）には送出されず、したが
つて、ソレノイドイコイルには電流が流れないので、前
進も後進もしない。フリツプ・フロツプ1230がセツト状
態で、各入力端子eK（Ｋ＝1,2,……Ｎ）が“H"の状態
で、かつ、フリツプ・フロツプ1220もセツト状態になる
と、オシレータのパルスは、先ずc1の入力端子に入力さ
れる。（共通に接続されているdNにも入力されるが、入
力端子eNが“H"状態のため、内部では受けつけられな
い。）さて、c1の入力パルスにより、制御回路1201内の
トランジスタは一定時間ON状態になり、ソレノイドコイ
ル1141に電流が流れ、カプセル1111と1112の間の間隔は
縮む。縮んでいる期間は、出力端子f1に第９図のタイム
チャートf1，c2に示した波形が出力される。隣りのソレ
ノイドコイル1142は、f1の立下り信号から電流が流れは
じめ、第９図のf2，c3に示した波形の期間、カプセル11
12と1113の間の間隔が縮む。このとき、カプセル1111と
カプセル1112の間の間隔は、スプリング1171により伸び
る。このような動作を順にくりかえすことにより、前進
運動が可能になる。これらの制御動作において、オシレ
ータ1210から出力されるパルスの間隔は、１つ前に送出
されたパルスによる動作が、数個先のカプセルに伝達さ
れているとき、次のパルスが送出されるように適宜調整
すればよい。１つ前に送出されたパルスによる動作が、
第Ｎ番目のカプセルまで伝達するまで次のパルスの送出
を待つ必要はない。この移動方式では、数個に１個のカ
プセルが動作すれば、全体として移動できるのであり、
あまり厳密な調整は必要としない。さて、フリツプ・フ
ロツプ1230がリセツト状態なら、各入力端子eK（Ｋ＝1,
2,……Ｎ）はオフ状態となり、このときは、各制御回路
120Kの入力端子cK（Ｋ＝1,2,……Ｎ）への信号は受けつ
けられず、入力端子dK（Ｋ＝1,2,……Ｎ）への信号が受
けつけられる。したがつてオシレータ1210の信号は、第
Ｎ番目の制御回路116Nの入力端子dNで受けつけられ、信
号は逆にうしろ隣りへと伝達される。したがつて、移動
動作は、逆になり、後進動作となる。以上述べたよう
に、各カプセルの制御回路は第７図に示すごとく、極め
て少ない素子数で移動動作が実現できる。また、第８図
に示すごとく、各カプセル間を結ぶ信号線の数も少く、
隣同志で結線する線数は２本、先頭から後尾まで共通で
結線する線数が１本、先頭と最後部を結線する線数が１
本の合計４本のみである。この本数は、カプセルの数が
増加しても変らない。
なお、これら制御信号等をカプセル間で受授するには、
必要な信号線の本数を束ねたものをコイル状にしてカプ
セル間を結合すればよい。コイル状にすることで、カプ
セル間の伸縮に対応させることができる。また、連結手
段の中心に光フアイバーを通し、フオトカプラによつて
カプセル相互間の信号授受を行なうことも可能である。
第10図，第11図は、鎖状移動ロボツトの他の制御法に関
する実施例である。この実施例では制御の信頼性を上げ
るために几長性をもたせてある。第10図は第７図とほぼ
同じであるが、異なる点は制御回路116K（Ｋ＝1,2,3,…
…Ｎ）に出力端子gKをあらたに追加してある。これはあ
らたに設けたワンシヨツト回路により、出力fKの立下り
のタイミングから一定時間幅のパルスを出力するもの
で、その時間幅はfKの出力パルスの時間幅と同じにして
ある。また入力端子hK，iKをあらたに設け、それぞれ
cK，dKと内部でORを取るようにしてある。このように構
成された制御回路は第11図に示すように各端子間を結合
される。第11図では、116Kから116K＋５までの回路の接
続法を示してあるが、Ｋ＝１〜Ｎまで同様の接続をす
る。この接続では入力cK，dK，eKおよび出力fKについて
は第８図と全く同じである。第10図で追加した入出力、
すなわち、gK，hK，iK（Ｋ＝1,2,……Ｎ）に関して、次
のように接続する。すなわち、すべてのＫ（Ｋ＝1,2,…
…Ｎ）に関し、出力gKは、入力hK+2および入力iK-2に接
続する。ただし、入力h1，iNおよび出力gNは何も接続し
ない。また、入力h2、およびiN-1は、第12図に示すよう
に接続する。すなわち、入力h2およびiN-1には、発振器
1210の出力とフリツプ・フロツプ1220の出力のAND出力
をワンシヨツトで遅延した信号を接続する。この遅延時
間は、各制御回路116Kの出力fK又はgKのパルス幅と同じ
にしておく。
このような制御回路を鎖状移動ロボツトに適用すると、
ロボツトのカプセルのうちのいくつかのカプセルが故障
しても、全体としての移動機能を失なうことがない。極
端な場合は、鎖状のカプセルが１個おきに故障しても移
動可能である。それは、例えば前進動作の場合に、第８
図の例では、Ｋ番目の出力信号fKは次のＫ＋１番目のc
K+1にのみ伝達される。したがつて、Ｋ番目の制御回路
が何らかの原因で故障し、出力fXが出力されない場合
は、Ｋ＋１番目以降には一切信号が伝わらないのでそこ
で移動が停止する。しかし、第10図〜第12図を使つて説
明した例では、Ｋ番目の出力信号fKが、Ｋ＋１番目に伝
達されると共に、gKの信号が、fKの信号より少し遅れて
Ｋ＋２番目にも伝達される。したがつて、Ｋ＋１番目が
故障しても、Ｋ＋２番目は、Ｋ番目の出力信号により、
制御されるので、それ以降の移動動作を継続することが
できる。以上説明したように、第10図〜第12図の制御方
式を用いると、鎖状移動ロボツトの一部が故障しても全
体の移動機能が失なわれることがなく信頼性が向上す
る。なお、同様の考え方により、Ｋ番目の信号をＫ＋1,
K＋２のみでなく、さらにＫ＋３に伝えることによりさ
らに几長度は増し信頼性は向上する。また上記説明は、
前進動作のみについて説明したが逆方向の移動も全く同
様であり、ただ、Ｋ番目の信号をＫ＋1,K−２……と伝
達すればよい。
次にロボツトの位置決め法について説明する。第13図は
本発明の鎖状移動ロボツトの位置決めをするに好適な一
実施例である。図において鎖状移動ロボツトに搭載して
いるロボツトの移動・停止を制御する制御装置1500は、
発振器1510から発生するクロツクパルスをタイマ1520で
計数し、一定計数の後、音波発生のためのパルスを増幅
器1530に送る。増幅された信号はスピーカ1540により音
波となつて配管内に出力される。この音波は、配管内気
体の音速V0と距離Ｌによつて決まる一定時間ｔの遅れを
もつて、ステーシヨン側位置決め装置2400のマイクロフ
オン2410により検出され、その電気信号は増幅器2420で
増幅されたのち、タイムピツクオフ2430により検出時刻
がおさえられる。この検出時刻信号は時間差測定器2450
に入力される。一方、ステーシヨン側位置決め装置2400
には発振器2460とタイマ2470があり、タイマ2470から、
一定時間間隔ごとにパルスを発生させ時間差測定器2450
に入力される。この際、ステーシヨン側タイマ2470の出
力と鎖状移動ロボツト側タイマ1520の出力は同時または
既知の時間差をもつようにあらかじめ調整する。このた
めに、ステーシヨン側位置決め装置内には、タイマをリ
セツトするためのリセツト装置2480を用意しておく。鎖
状移動ロボツトを配管内に入れる前に、このリセツト装
置により、タイマ2470とタイマ1520を同時にR5，R4の信
号でリセツトする。これにより、いわば、２つの時計を
合わせておくことができる。ステーシヨン側とロボツト
側の双方の発振器2460及び1510に、例えば高精度の水晶
発振器を使えば、10-7程度の精度が得られ、双方のタイ
マを合わせてから１時間後の相互間の時間誤差は、360
μｓ程度以内にできる。さて、時間差測定器2450では、
タイムピツクオフ2430の出力パルスとタイマ2470の出力
パルスの間の時間差を測定する。この時間差情報は、ス
テーシヨン側信号処理装置2300に送られて、ロボツトの
現在位置の情報に変換される。いま、タイマ1520とタイ
マ2470に同時に出力があつたとすれば、ロボツトの現在
位置すなわち、マイクロフオン2410とスピーカー1540の
距離Ｌは Ｌ＝V0t ………(1) によつて決められる。ここに、ｔは、時間差測定器2450
で測定された時間差、すなわち、スピーカ1540から発せ
られた音波が、Ｌの距離を伝ぱんしてマイクロフオン24
10に到達するまでの時間遅れである。V0は配管内気体の
音速である。ただし式(1)が成立するのは、配管内の気
体に流れのない場合である。いま、配管内に、Ｖの速度
で気体が流れていれば、距離Ｌは次の式(2)で決められ
る。
Ｌ＝ｔ（V0±Ｖ） ………(2) ただし、＋はスピーカー1540側からマイクロフオンの方
向に気体が流れている場合、−はその逆に流れている場
合である。この流速Ｖは、別途配管内流速を測定するこ
とで得ることができる。さて、例えば、音速V0が350m/
s、発振器精度が10-7とすれば、双方のタイマ2470及び1
520を一致させてから１時間後の距離の誤差は、約10cm
程度に治まる。この程度の誤差は、実用上差し支えな
い。
以上のように、ロボツト側とステーシヨン側の独立した
タイマにより、それらの時刻をあらかじめ一致させてお
くことで、ロボツトとステーシヨン間に何らのケーブル
を接続することなく、実用上問題とならない精度で、ロ
ボツトの位置を決めることができる。
第14図は、鎖状移動ロボツトの位置決めをする別の方法
である。この方法では、ロボツト側位置決めをする制御
装置1500において、タイマ1520からの出力をスピーカー
1540のほかに増幅器1550を介して発光素子1560に入力さ
せ、音波と光を同時に発生させる。ステーシヨン側位置
決め装置では、音波をマイクロフオン2410で受けるほか
に、受光素子2591にて光を受光する。受光素子2591で光
を電気信号に変換し増幅器2592で増幅した後、タイムピ
ツクオフ2593で、その検出時刻をおさえる。この検出時
刻信号を時間差測定器2540に入力し、音波と光の検出時
間差を分析する。この方式では、光は殆んど時間遅れが
ないので、第13図におけるステーシヨン側の発振器246
0、タイマ2470が不要となり、双方のタイマ時間を一致
させる必要もなく、発振器精度も問題にならない。ただ
し、光は配管に多数の曲りがある場合は、微弱になり使
用できない場合もありうる。この方法では、式(2)によ
つて同様に位置決めができる。
第15図は、鎖状移動ロボツトの位置を決めるための、さ
らに別の実施例である。この例では、ステーシヨン側信
号処理装置2300から適当な時刻にステーシヨン側位置決
め装置内のパルス発生器2494に指示信号を送ると、パル
ス発生器2494は、パルスを出力し、一方は増幅器2595を
経由してスピーカー2496から音波を発生する。また、時
間差分析器2450にもパルスを送る。スピーカー2496が発
せられた音波はロボツト側位置決めをする制御装置1500
内のマイクロホン1570により受信される。受信された電
気信号は増幅器1580で増幅後、タイムピツチオフ1590に
より受信時刻をおされ、その時刻パルスを増幅器1530で
増幅後、スピーカー1540から再び音波として配管内に出
力される。この音波はステーシヨン側マイクロフオン24
10により検出され、増幅器2420で増幅された後、タイム
ピツクオフ2430により検出時刻をおさえる。この時刻信
号は時間差分析器2450に入力され、前記のパルス発生器
2494の出力信号との間の時間差を分析する。この時間差
をｔとすると距離Ｌは、 により求めることができる。この方式では、音波が配管
内を一往復するため、配管内に流れがあつたとしてもキ
ヤンセルされ流速の補正は必要ない。
この方式によれば、タイマーを具備する必要がなく、流
速の補正もなしに、遠隔でロボツトの位置を決めをする
ことが可能である。
第16図は、第15図の実施例の一部を変更したものであ
る。この実施例では、ロボツト側位置決めをする制御装
置1500のマイクロフホンとスピーカーを一体にした送受
波器1503を使用する。検出された音波の電気信号は増幅
器1580からタイムピツクオフ1590で時刻を検出した後、
その出力信号をマスク回路1501、遅延回路1502を経由し
て増幅器1530で増幅され再び送受波器1503から音波とし
て配管内に送られる。この装置で遅延回路1502は、送受
波器1503が音波を受信した時刻からしばらくの間、送受
波器1503の振動板が振動しているため、この振動が減衰
してから増幅器1530の出力を発生させるために必要なも
のである。また、マスク回路1501は、増幅器1530から発
生した信号が増幅器1580などを経由して再度増幅器1530
に入力されるのを防止するためのもので、遅延回路1502
に出力があると、その信号をマスク回路1501に入力し、
一定時間、タイムピツクオフ1590からの出力を受け付け
ないようにする。この方式では、第12図のステーシヨン
側位置決め装置2400内の時間差分析器2450で分析された
時間差から遅延回路1502の遅延時間を差引いたものをｔ
とし、式(3)によりロボツトの位置を検出することがで
きる。この方法によれば、スピーカーとマイクロホンの
機能を一つの送受波器1503にもたせるため、ロボツト側
に搭載する装置を小形化できる。
以上説明したごとく、第13図，第14図，第15図，第16図
の実施例によれば、鎖状移動ロボツトの位置をケーブル
等を使うことなく、決定することが可能となる。
次に、鎖状移動ロボツトと地上ステーシヨン間の通信方
法について説明する。第17図は、通信方法の一実施例を
示す。この通信装置は、ロボツト側とステーシヨン側の
双方に必要である。第17図に示すごとく、ロボツト側通
信装置1600には、ロボツト内の点検装置などから得られ
るデイジタルデータを変調器1610で変調した後、増幅器
1620を経由し、発光素子1630に送られる。発光素子1630
で光に変換された信号は配管内を通り、ステーシヨン側
通信装置2100内の受光素子2160で電気信号に変換され
る。この信号は増幅器2150で増幅後に復調器2140で復調
され、もとのデイジタルデータにもどされてステーシヨ
ン側信号処理装置に送られる。この通信装置では、逆方
向の通信をするため、もう一対の送信装置と受信装置を
もつている。すなわち、ステーシヨン側からロボツト側
に情報を送る場合は、変調器2110、増幅器2120、発光素
子2130を経由してロボツト側受光素子1660、増幅器165
0、復調器1640を通り、ロボツト内の必要個所に送られ
る。本実施例では、発光素子と受光素子を用いて光を媒
体とした通信を実現させるものである。光による通信は
配管が直管、または曲管でも距離が短かいか曲管部の個
数が少ない場合は、光の減衰が少なく、有効に通信がで
きる。そうでない場合には、光の替りに音波を用いるこ
とも可能である。音波を用いる場合は、第17図の発光素
子1630および2130、受光素子1660、2160をそれぞれスピ
ーカーとマイクロホンに変えることで容易に実現でき
る。音波を用いる場合は、配管径に依存した最適な搬送
周波数があり、その周波数ｆは、 によりほぼ決まる。配管直径Ｄを5cm、音速V0を350m/s
とすれば、ｆは、3.5KHz程度となる。この近辺の周波数
で通信をする場合のデータ伝送速度は300bit/s程度であ
り、あまり大きくはできない。しかし、配管内を移動し
て点検するロボツトでは、配管内の適宜間隔の肉厚のデ
ータと、ロボツトの移動制御に係わる、前進・後進ある
いは停止のための情報であり、この伝送速度でも十分実
用に供することができる。なお、音波による通信の場合
は、第16図の位置決め法で説明したと同様に、スピーカ
ーとマイクロホンを一体にした送受波器を用いることも
可能である。
以上説明したごとく、第17図の実施例あるいは第17図の
実施例の光の送受信を音波の送受信に変えた例により、
ケーブルを使わずに、ステーシヨンと配管内移動ロボツ
ト間の通信を実現できる。なお、これら通信装置におけ
る発光素子，受光素子あるいは、マイクロホンやスピー
カーは、第13図，第14図，第15図，第16図等で述べた位
置決めに使用するものと共用することも可能であり、装
置を小形化する上でその方が有効である。
次に配管の肉厚を測定する手段を説明する。
ここで述べる手段は、配管内表面とセンサ間の距離が変
動しても、接触部が追随して移動し肉厚を測定できるの
が特徴である。この手段の１実施例を述べる。
第18図に、チユーブを用いた伸縮自在の導波管を使用し
た配管肉厚測定部の構成を示す。球形カプセル内の探触
子1402には伸縮性のあるチユーブ1405をとりつけ、探触
子1402側のスプリング受1403とチユーブ受1406にスプリ
ング1404を入れることにより、チユーブ1405の一端を常
に配管壁1408に接着させる。チユーブ1405の中には1407
を満たし、探触子1402から送信した超音波がチユーブ中
の水1407を通り、配管壁1408に入射し、また配管壁1408
で反射した超音波が再び水1407を通り、探触子1402に受
信される様にする。第18図に示す構造であれば、探触子
1402を取りつけた球形カプセルが走行方向1409に沿つて
移動し、配管壁１と探触子1402との距離が変化しても、
スプリング1404によつて、水1407が満たされてあるチユ
ーブ1405が伸縮方向1410に沿つて伸縮し、常に探触子14
02と配管壁1408との間を超音波が伝播できる状態を保
つ。第18図に示す状態で、探触子1402から超音波をパル
ス的に発信し反射してきた超音波を再び探触子1402で受
信する。この時の受信信号を第19図に示す。縦軸を電
圧、横軸を時間で表わす。初めに、探触子1402から発信
した超音波パルス111が表われ、それから時間tw後に配
管壁内面から反射した超音波パルス112さらに時間tp後
に配管壁外面から反射したパルス113が受信される。反
射波パルス112が受信される経過時間twは、探触子1402
から配管壁1408までの距離lwを超音波が往復する時間で
ある。同様に時間tpは、配管壁1408の内面と外面を超音
波が往復する時間である。配管壁1408の肉厚をDpとし、
配管壁中の音速をｖとすると、次の関係がある。
Dp＝ｖ×tp/2 ………(4) 上記、式(4)の関係から、第19図に示す受信信号で、発
信パルス111受信後、最初に受信する反射波112と２番目
に受信する反射波113の時間差tpを測定することによ
り、既知の音速ｖを用い、配管1408の肉厚Dpが求まる。
肉厚Dpを算出するまでの一連の信号処理回路の構成を第
20図に示す。図中の各回路から出力される信号のタイム
チャートを第21図で示してある。第20図の発振器1320は
所定の周期で、高電圧のスパイク状のパルス信号Ａをア
イソレータ1321を介して探触子1402に出力する。探触子
1402では信号Ｍが印加される毎に振動し超音波パルスを
発信する。探触子1402で受信した超音波反射波信号Ｂ
は、電気信号に変換され、アイソレータ1321により増幅
器1322に入力され、増幅された反射波信号Ｃになる。信
号Ｃは検波器1323で、減衰振動状のRF信号から検波信号
Ｅに変換される。一方、ゲートパルス発生器1324では、
発信器1320から送信される信号Ｍの立上りと同期した同
期信号Ｆに対して所定の時間遅れと時間幅のゲートパル
ス信号Ｇを発生する。波形整形器1325は、検波信号Ｅの
うち所定のスレツシユホルドレベルＬを越えた振幅でか
つゲートパルスＧが出力されている時間範囲の検波信号
を信号Ｈで示すデイジタルパルスに変換する。このデイ
ジタルパルスＨのうち、パルス抽出器1326で、ゲートパ
ルスＧの出力時間中の最初のパルスをパルス信号Ｉ、第
２番目のパルスをパルス信号Ｊとして抽出し、パルスカ
ウンタ1328に出力する。パルスカウンタ1328ではパルス
信号Ｉの立上り時刻からパルス信号Ｊの立上り時刻ま
で、クロツクパルス発振器1327から出力される一定周期
のクロツクパルスＫのパルス数を計数し、計数値TKを演
算器1330に出力する。演算器1330では、音速設定器1329
から出力される音速値ｖとパルス計数値TKを用い次式に
より配管壁の肉厚DPを算出する。
DP＝ｖ×TK×ΔT/2 ………(5) 式(5)においてΔＴはクロツクパルスＫの周期を表わ
し、TK×ΔＴは、式(4)におけるtpと同じである。式(5)
で算出した肉厚DPは、記憶器1331に記憶され、随時探触
子1402の各走行位置での配管壁の肉厚測定値として読み
出される。以上が、水を満たしたチユーブを用いて、超
音波の反射波の時間差を利用した配管肉厚測定に関する
実施例である。
つぎに、共振を利用した配管壁の肉厚測定の実施例につ
いて述べる。
第22図に、探針を用いた肉厚測定部の構成を示す。球形
カプセル内に固定したガイドシリンダ1414の中にスプリ
ング1404を介し探触子1402を格納する。探触子1402と探
針1415は連結しており、スプリング1404の押しつけ圧力
により、探針1415の先端は常に配管壁1408の内表面に押
しつけられるようにしてある。第22図に示す状態で探触
子1402から超音波を連続的に発信すると、探針1415の先
端から反射してくる超音波と配管壁1408の外表面から反
射してくる超音波とが共振する現象を用い配管１の肉厚
を測定する。1409は走行方向、1410は伸縮方向である。
鉄製の配管で、5mmの肉厚の場所を、第22図に示す構造
で探触子1402から超音波を連続発信した時の受信波の強
度変化を超音波周波数に対応させて得た結果を、第23図
に示す。周波数が0.59MHz,1.18MHzで、受信波の強度が
極大値を示す。探針1415の先端から配管壁1408に入射し
た超音波が、配管壁の外表面で反射し再び探針の先端に
戻る超音波の伝播距離が10mmで音速が5.9mm/μｓである
ため、この周波数の時は、それぞれの波長は5.9（mm/μ
ｓ）/0.59（1/μｓ）＝10mm,5.9（mm/μｓ）/1.18（1/
μｓ）＝5mmであり、波長が、超音波伝播距離の整数倍
になつている。すなわち、配管壁の内表面から入射し、
外表面で反射し再び内表面に到達した超音波の位相が、
探針115の先端で反射する超音波の位相と一致した時、
たがいの超音波が強め合うことにより、探触子1402で受
信する信号の振幅が極大値をとる。そこで、探触子1402
から連続発信する超音波の周波数を低い方から掃引し、
受信波の振幅が最大となる周波数を求めることにより配
管の肉厚を決定できる。この測定手段の回路構成を第24
図に示す。図中の各回路の動作内容は第25図に記載した
入出力信号のタイムチヤートにより説明する。周波数掃
引器1335は一定時間毎にステツプ状に電圧あるいは数値
を増加させた信号Ｚを可変周波数発信器1334に出力す
る。可変周波数発信器1334では、信号Ｚに応じ周波数を
変化させたサイン波状の発信信号Ｎをアイソレータ1321
を介し探触子1402に印加し、探触子1402からサイ波状の
超音波を送信させる。探触子1402で受信した信号Ｏをア
イソレータ1321で増幅器1322に供給し、増幅信号Ｐにす
る。ピーク検出器1332は、増幅信号Ｐの波形の包らく線
が最大値を下回つた瞬間にパルス信号Ｑを出力する。周
波数記録器1333は信号Ｑの立上りに同期して信号Ｚの値
を読み取り、その値を周波数Ｗとして出力する。演算器
1330′は音速設定器1329からの入力値である音速ｖと、
周波数Ｗを用い、次式より肉厚DPを算出する。
DP＝v/W/2 ………(6) 上記、式(6)で算出したDPを記憶器1331に記憶し、走行
位置に応じた肉厚DPを送信する。
以上が、探針を利用した肉厚測定の実施例である。第18
図に示すチユーブを用いた肉厚測定では、伸縮方向の可
能範囲が第22図の実施例にくらべ広いことが特長であ
り、第22図の探針を用いた測定では、第18図の実施例に
くらべ、探針先端と配管壁との接触面が狭くできる、つ
まり、配管壁の内表面が粗くても肉厚測定ができること
が利点である。さて、第18図のチユーブ1405を用いる方
式では、配管に段差があつても、チユーブがレキシブル
であるため、走行中に段差にひつかかつても、そこでチ
ユーブが折れ曲がり、段差を乗りこえれば元に復元す
る。これに対し、第22図の探針1415を用いる方法は、走
行路に段差があると、そこにひつかかつて、探針が破損
したり、ロボツトが動かなくなつたりする。これを防止
するには、第26図に示す方法がある。球形カプセル111K
に格納された探針1415とその上に取り付けられた探触子
1402に対し、探触子の探針と反対側に磁石1416を取り付
け、それをソレノイドコイル1417内で出入りできるよう
にする。さらに磁石1416とカプセルの間にばね1418を設
けておき、このばねにより、ソレノイドコイル1417に通
電されてないときは、探針1415が球形カプセル111K内に
引き込まれた状態にしておく。配管の肉厚を測定すると
きは、ソレノイドコイル1417に通電し、探針1415を球形
カプセル111Kから押し出して、配管１に押しつけるよう
にする。この方法により、ロボツト走行中は探針がカプ
セルから出ないようにし、段差でひつかからないように
することが可能となる。
また、第26図のカプセルまたはそれに隣接するカプセル
にモータを内蔵させて、そのカプセルを回転させること
により、導管の内周の任意の方向の検査をすることも可
能である。
以上説明した実施例によれば鎖状移動ロボツトに適した
配管の肉厚測定が可能となる。
第27図，第28図は、配管が直角に曲つた部分を本発明の
鎖状移動ロボツトが移動する場合の動作を説明する図で
ある。配管１が直角に曲つた部分では、図に示すよう
に、直角につき合わされた配管１′と１″が配管ジヨイ
ント1aにより結合されている。第27図において、ロボツ
トが右の方向から矢印方向に進む場合、まず先頭のカプ
セルがジヨイント1aと配管１′の段差部に当たる。この
時点で後につづくカプセルa2，a3……が前進しようとす
ると、連結手段b1のばね（継ぎ手部）が曲がり、カプセ
ルa1は矢印の方向に少し回転し、連結手段b1が押す力
は、カプセルa1を配管１′の方向に押す力を増大し、つ
いにはカプセルa1が段差を乗りこえる。第28図では、ロ
ボツトの先頭（カプセルa1）がすでに直管曲り部を通過
した状態である。後続するカプセルa2，a3も同様に段差
を乗りこえるが、移動がさらに進むと、曲り部のカプセ
ルには押す力のほか、前のカプセル部分による引ぱる力
も加わるため、通過は容易になる。さらに移動が進み最
後部が通過する場合は、最後部のカプセルaNに押す力は
作用せず引ぱり力のみとなるが、引ぱり力の方が、曲り
部の通過においては、押す力よりも有効であり、容易に
カプセルは通過できる。以上説明したように、球形カプ
セルをばねで連結した構造にしておくことにより、鎖状
ロボツトに前進する力が作用するだけでロボツトは容易
に直角の曲管を通過でき、曲管を通過するために新たな
機構などを設ける必要はない。
以上詳述した本発明の実施例によれば次の効果が得られ
る。
(1)カプセルを鎖状に連結した構造であるので、配管内
の移動・点検に必要な機能を分散して配置できロボツト
の通過断面積を小さくできる効果がある。
(2)各カプセル間を連結する連結手段にはフレキシブル
な可撓性を有する継ぎ手が設けられており、これにより
曲管部を自由に通過できる。
(3)車輪に代り、各カプセル間の間隔を伸縮させること
により移動するので、管内の段差を自由に乗り越えられ
る。
(4)移動機構とその制御機構を各カプセルに分散させる
ことにより、信頼性を向上できる。
(5)音波あるいは光による通信ができるので、ケーブル
が不要となり、小さなけん引力で移動できる。
(6)超音波導波棒を管内面に押し付けて管の肉厚を測定
できるので、水を使わない点検が可能である。
以上により、曲管部をもつ小径管内部を移動点検可能な
ロボツトが実現できる。
〔発明の効果〕
以上説明したように、本発明によれば、配管内移動ロボ
ツトを構成する物体間を可撓的に連結しているので、曲
管部でも安定して通過できると共に、各物体がこれに連
結した連結手段の伸縮状態を常にモニターしてその移動
を制御できるので、簡単な機構で比較的小口径の配管内
を確実に自己推進することのできる配管内移動ロボツト
が実現できる。
また、本発明によれば、配管内移動ロボットを構成する
物体に妨害されずに、配管内移動ロボットとステーショ
ンとの間の通信を安定して行なえると共に、ステーショ
ンから進行方向を指定する信号を送信するだけで各物体
の移動を制御できるので、比較的小口径の配管内を確実
に自己推進することのできる配管内移動ロボツトの制御
システムが実現できる。
【図面の簡単な説明】
図は本発明の実施例を説明する図で、第１図は本発明の
概念を説明するための全体システム構成図、第２図は本
発明の鎖状移動ロボツトのシステムを説明するためのブ
ロツク線図、第３図は、本発明の鎖状移動ロボツトの概
念を説明するためのロボツトの概念図、第４図は本発明
のロボツトの内部構造を説明するための要部断面図、第
５図及び第６図は本発明の動作原理を説明するための
図、第７図は、本発明のロボツトのカプセル間の伸縮機
構を制御するため制御回路図、第８図は、本発明のロボ
ツトの移動を制御する制御回路図、第９図は移動の制御
動作を説明するタイムチヤート、第10図は本発明のロボ
ツトの各カプセルの伸縮機構を制御するための制御回路
図で第７図とは別の例を示す図、第11図及び第12図は、
本発明のロボツトの移動を制御するための制御回路図で
第８図とは別の例を示す図、第13図〜第16図は本発明の
ロボツトの位置決めをする装置のブロツク線図、第17図
は、本発明のロボツトの通信装置のブロツク図、第18図
は、伸縮自在のチユーブを利用した配管肉厚測定部の構
造を示した要部断面図、第19図は第18図に示す探触子が
受信する信号を示した線図、第20図は、チユーブを利用
して肉厚測定する回路構成を示したブロツク図、第21図
は第20図の回路構成における各回路の入出力信号のタイ
ムチヤートを示す図、第22図は探針を利用した肉厚測定
部の構造を示した図、第23図は第22図で示す構成で、肉
厚5mmの鉄製配管を検査した時の探触子の受信信号の振
幅変化を超音波の周波数に対応させてプロツトした線
図、第24図は探針を用いて肉厚測定する回路構成を示し
たブロツク図、第25図は第24図の回路構成における各回
路の入出力信号のタイムチヤートを示した図、第26図は
球形カプセルに、探針を利用した肉厚測定部を装着した
場合の一例を示す断面図、第27図及び第28図は本発明の
ロボツトが曲管部を通過するときの動作を説明するため
の図である。 １……配管、２……ステーシヨン側送受信機、1000……
鎖状移動ロボツト、1100……移動機構、111K……球形カ
プセル、112K……継ぎ手、113K……棒磁石、114K……ソ
レノイドコイル、116K……制御回路、117K……ばね、12
00……移動制御装置、1300……点検制御装置、1400……
点検装置、1500……制御装置、1600……ロボツト側通信
装置、2000……地上ステーシヨン、2100……ステーシヨ
ン側通信装置、2200……オペレータコンソール、2300…
…ステーシヨン側信号処理装置、2400……ステーシヨン
側位置決め装置、a1，a2……aN…物体（カプセル）、
b1，b2……bN-1…連結手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 出海 滋 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所エネルギー研究所内 (72)発明者 高橋 文信 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所エネルギー研究所内 (72)発明者 佐藤 主税 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所エネルギー研究所内 (72)発明者 内藤 紳司 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所エネルギー研究所内 (72)発明者 園田 真治 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (56)参考文献 特開 昭53−27954（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−169674（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−217280（ＪＰ，Ａ)

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】配管内を移動する３個以上の物体と、隣接
    する該物体を相互に可撓的に連結する連結手段とを備
    え、 該連結手段のうち２個以上は前記物体間の間隔を伸縮さ
    せるように設置された伸縮可能な連結手段であり、 該伸縮可能な連結手段は、定常時に全てが伸張状態又は
    全てが収縮状態の何れか一方の状態にあり、 該伸縮可能な連結手段のうち何れか一方の端部に位置す
    る第１の連結手段の伸縮状態を定常状態と逆の状態に制
    御する制御手段を備え、 前記伸縮可能な連結手段のうち前記第１の連結手段以外
    の第２の連結手段は、前記第１の連結手段方向で隣接す
    る伸縮可能な連結手段が定常状態と逆の状態になった後
    で再び定常状態に復帰することを表す信号に基づいて、
    定常状態と逆の状態に制御される ことを特徴とする配管内移動ロボット。
  2. 【請求項２】特許請求の範囲第１項に記載の配管内移動
    ロボットにおいて、前記伸縮可能な連結手段の定常状態
    は伸張状態であり、前記制御手段は進行方法後方側の端
    部に位置する伸縮可能な連結手段を最初に収縮させるこ
    とを特徴とする配管内移動ロボット。
  3. 【請求項３】特許請求の範囲第１項に記載の配管内移動
    ロボットにおいて、前記伸縮可能な連結手段の定常状態
    は収縮状態であり、前記制御手段は進行方法前方側の端
    部に位置する伸縮可能な連結手段を最初に伸張させるこ
    とを特徴とする配管内移動ロボット。
  4. 【請求項４】特許請求の範囲第１項乃至第３項の何れか
    に記載の配管内移動ロボットにおいて、前記伸縮可能な
    連結手段は、棒磁石と、該棒磁石の側方に設けたソレノ
    イドコイルとを備えることを特徴とする配管内移動ロボ
    ット。
  5. 【請求項５】特許請求の範囲第１項乃至第４項の何れか
    に記載の配管内移動ロボットにおいて、前記伸縮可能な
    連結手段は、可撓性の物体で構成された継ぎ手部を備え
    ることを特徴とする配管内移動ロボット。
  6. 【請求項６】配管内を移動する３個以上の物体と、隣接
    する該物体を相互に可撓的に連結する連結手段とを備
    え、該連結手段のうち２個以上は前記物体間の間隔を伸
    縮させるように設置された伸縮可能な連結手段であり、
    該伸縮可能な連結手段は、定常時に全てが伸張状態又は
    全てが収縮状態の何れか一方の状態にあり、該伸縮可能
    な連結手段のうち何れか一方の端部に位置する第１の連
    結手段の伸縮状態を定常状態と逆の状態に制御する制御
    手段を備え、前記伸縮可能な連結手段のうち前記第１の
    連結手段以外の第２の連結手段は、前記第１の連結手段
    方向で隣接する伸縮可能な連結手段が定常状態と逆の状
    態になった後で再び定常状態に復帰することを表す信号
    に基づいて、定常状態と逆の状態に制御されるロボット
    であって、前記物体のうち少なくとも１個の物体に、前
    記配管の点検装置、信号の送受信を行なう通信装置、及
    び前記制御手段を設けた配管内移動ロボットと、 該配管内移動ロボットを制御する制御信号の送受信を行
    なう通信装置を備えたステーションと、 前記配管内に設置され、前記ステーションの通信装置と
    前記配管内移動ロボットの通信装置との間の信号の中継
    を行なう送受信機とを備え、 前記物体のうち前記送受信機に近い物体に前記通信装置
    及び前記制御装置を設けたことを特徴とする配管内移動
    ロボットの制御システム。
  7. 【請求項７】特許請求の範囲第６項に記載の配管内移動
    ロボットの制御システムにおいて、 前記配管内移動ロボットに時計機構と、該時計機構によ
    り定められた時刻に音波を発生する音波発生手段とを設
    け、 前記ステーションに時計機構と、音波検出手段と、該音
    波検出手段による音波検出時刻から前記配管内移動ロボ
    ットの位置を検出する位置検出手段とを設けたことを特
    徴とする配管内移動ロボットの制御システム。
  8. 【請求項８】特許請求の範囲第６項に記載の配管内移動
    ロボットの制御システムにおいて、 前記配管内移動ロボットに音波発生手段と、光発生手段
    とを設け、 前記ステーションに音波検出手段と、光検出手段と、こ
    れらの手段による音波と光の検出時間の差から前記配管
    内移動ロボットの位置を検出する位置検出手段とを設け
    たことを特徴とする配管内移動ロボットの制御システ
    ム。
  9. 【請求項９】特許請求の範囲第６項に記載の配管内移動
    ロボットの制御システムにおいて、 前記ステーションと前記配管内移動ロボットの双方に音
    波を送受信する音波送受信手段を設け、 前記配管内移動ロボットは前記ステーションから送信さ
    れた音波を受信して音波を送信するように構成され、 前記ステーションは前記配管内移動ロボットから送信さ
    れた音波を受信した時刻に基づいて前記配管内移動ロボ
    ットの位置を検出する位置検出手段を設けたことを特徴
    とする配管内移動ロボットの制御システム。
JP59098667A 1984-05-18 1984-05-18 配管内移動ロボット及びその制御システム Expired - Lifetime JPH0736988B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59098667A JPH0736988B2 (ja) 1984-05-18 1984-05-18 配管内移動ロボット及びその制御システム
US06/734,047 US4621532A (en) 1984-05-18 1985-05-15 Chain-like self-moving robot and control system therefor
EP85106068A EP0161689B1 (en) 1984-05-18 1985-05-17 Chain-like self-moving robot
DE8585106068T DE3574177D1 (en) 1984-05-18 1985-05-17 Chain-like self-moving robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59098667A JPH0736988B2 (ja) 1984-05-18 1984-05-18 配管内移動ロボット及びその制御システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS61270088A JPS61270088A (ja) 1986-11-29
JPH0736988B2 true JPH0736988B2 (ja) 1995-04-26

Family

ID=14225862

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP59098667A Expired - Lifetime JPH0736988B2 (ja) 1984-05-18 1984-05-18 配管内移動ロボット及びその制御システム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4621532A (ja)
EP (1) EP0161689B1 (ja)
JP (1) JPH0736988B2 (ja)
DE (1) DE3574177D1 (ja)

Families Citing this family (61)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2664184A1 (fr) * 1990-07-04 1992-01-10 Assainissement Produits Indls Procede d'intervention sur des surfaces internes d'enceintes ou de gaines, dispositif multifonctionnel de nettoyage ou de traitement des surfaces internes.
FR2667519B1 (fr) * 1990-10-05 1993-01-08 Inspectronic Dispositif pour vehiculer a l'interieur de conduit ou analogue un ensemble de travail.
US5285689A (en) * 1991-07-16 1994-02-15 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Piping inspection instrument carriage with precise and repeatable position control and location determination
JP2680770B2 (ja) * 1992-05-14 1997-11-19 三菱重工業株式会社 組織型群制御ロボット
JPH0631655A (ja) * 1992-07-13 1994-02-08 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 連結体を有する車両型ロボット
US5448505A (en) * 1993-11-24 1995-09-05 Tbe Boeing Company Feed through dimensional measurement system
US6035696A (en) * 1994-04-05 2000-03-14 Gas Research Institute Scan assembly and method for calibrating the width of an input pulse to an ultrasonic transducer of the scan assembly
US5594176A (en) * 1994-04-05 1997-01-14 Gas Research Institute Scan assembly and method for transferring power and data across a rotary interface
US5574223A (en) * 1994-04-05 1996-11-12 Gas Research Institute Scan assembly and method using scan rate modulation
US5648613A (en) * 1994-04-05 1997-07-15 Gas Research Institute Scan assembly and method for signal discrimination
US5641909A (en) * 1994-04-05 1997-06-24 Gas Research Institute Scan assembly structure
US5675251A (en) * 1994-07-07 1997-10-07 Hydroscope Inc. Device and method for inspection of pipelines
US6087830A (en) * 1994-07-07 2000-07-11 Hydroscope Canada Inc. Flexible device for remote field eddy current inspection of ferrous pipeline containing turns
GB2301187B (en) * 1995-05-22 1999-04-21 British Gas Plc Method of and apparatus for locating an anomaly in a duct
US5705989A (en) * 1996-07-19 1998-01-06 Veris Industries, Inc. Current status circuit for a variable frequency motor
US6359434B1 (en) 1998-09-30 2002-03-19 Hydroscope Cananda Inc. Method and system for determining pipeline circumferential and non-circumferential wall loss defects in a water pipeline
GB0011933D0 (en) * 2000-05-17 2000-07-05 Hydro Kleen Systems Limited Pipeline pig
US6832164B1 (en) 2001-11-20 2004-12-14 Alfred Stella Sewerage pipe inspection vehicle having a gas sensor
US7143659B2 (en) 2002-12-17 2006-12-05 Pinnacle West Capital Corporation Pipe-inspection system
EP2286716A3 (en) 2004-06-29 2012-04-04 HI-LEX Corporation A moving device in pipe lines
JP4641330B2 (ja) * 2005-06-07 2011-03-02 特定非営利活動法人 国際レスキューシステム研究機構 走行ロボット自己位置同定システム、それを用いた人体位置特定システムおよびロボット追従システム
DE102007004223A1 (de) * 2007-01-27 2008-07-31 Bönisch, Andreas Verfahren und Vorrichtung zur zerstörungsfreien Prüfung von Rohren, Stangen o. dgl. Fertigteilen zur Ausrüstung von Ölfeldern
CA2609629A1 (en) 2007-09-10 2009-03-10 Veris Industries, Llc Current switch with automatic calibration
CA2609611A1 (en) 2007-09-10 2009-03-10 Veris Industries, Llc Split core status indicator
CA2609619A1 (en) 2007-09-10 2009-03-10 Veris Industries, Llc Status indicator
DE102007054969B4 (de) * 2007-11-17 2015-07-16 Eisenmann Ag Einrichtung und Verfahren zur berührungslosen Bestimmung einer Zustandsgröße, insbesondere der Position, wenigstens eines Molches
US8212548B2 (en) 2008-06-02 2012-07-03 Veris Industries, Llc Branch meter with configurable sensor strip arrangement
NZ590023A (en) * 2008-06-25 2012-05-25 Pure Technologies Ltd Apparatus and method to locate an object within a pipeline using one fixed and one mobile ultrasonic acoustic transmitter and receiver
US8421639B2 (en) 2008-11-21 2013-04-16 Veris Industries, Llc Branch current monitor with an alarm
US8421443B2 (en) 2008-11-21 2013-04-16 Veris Industries, Llc Branch current monitor with calibration
US9335352B2 (en) 2009-03-13 2016-05-10 Veris Industries, Llc Branch circuit monitor power measurement
CN101717064B (zh) * 2009-10-27 2012-04-25 赵德政 一种仿生伸缩基体单元
DK177946B9 (da) 2009-10-30 2015-04-20 Maersk Oil Qatar As Brøndindretning
DK179473B1 (en) 2009-10-30 2018-11-27 Total E&P Danmark A/S A device and a system and a method of moving in a tubular channel
GB2475314B8 (en) 2009-11-16 2013-09-25 Innospection Group Ltd Remote environment inspection apparatus and method
DK178339B1 (en) 2009-12-04 2015-12-21 Maersk Oil Qatar As An apparatus for sealing off a part of a wall in a section drilled into an earth formation, and a method for applying the apparatus
ES2362916B1 (es) * 2010-01-05 2012-09-17 Fundacion Cartif Dispositivo robotizado para la inspección de conductos.
JP2011075569A (ja) * 2010-10-02 2011-04-14 International Rescue System Institute フレキシブルセンサチューブ
US9146264B2 (en) 2011-02-25 2015-09-29 Veris Industries, Llc Current meter with on board memory
US10006948B2 (en) 2011-02-25 2018-06-26 Veris Industries, Llc Current meter with voltage awareness
DK177547B1 (da) 2011-03-04 2013-10-07 Maersk Olie & Gas Fremgangsmåde og system til brønd- og reservoir-management i udbygninger med åben zone såvel som fremgangsmåde og system til produktion af råolie
US9329996B2 (en) 2011-04-27 2016-05-03 Veris Industries, Llc Branch circuit monitor with paging register
US9250308B2 (en) 2011-06-03 2016-02-02 Veris Industries, Llc Simplified energy meter configuration
US9410552B2 (en) 2011-10-05 2016-08-09 Veris Industries, Llc Current switch with automatic calibration
EP2859323B1 (en) * 2012-06-11 2021-03-24 Arise Global Pte Ltd. Non-traversing tube inspection system
US9424975B2 (en) 2013-08-23 2016-08-23 Veris Industries, Llc Split core transformer with self-aligning cores
FR3015045B1 (fr) * 2013-12-17 2017-02-24 Commissariat Energie Atomique Detection d'arcs electriques
US9607749B2 (en) 2014-01-23 2017-03-28 Veris Industries, Llc Split core current transformer
US9588148B2 (en) 2014-01-23 2017-03-07 Veris Industries, Llc Input circuit for current transformer
US20150253238A1 (en) * 2014-03-09 2015-09-10 Acousticeye Ltd Wide bandwidth gw probe for tube and pipe inspection system
GB201414206D0 (en) 2014-08-11 2014-09-24 Advanced Eng Solutions Ltd Pipeline leak detection apparatus
GB2537124B (en) 2015-04-07 2018-09-05 Innospection Group Ltd In-line inspection tool
WO2016203486A1 (en) * 2015-06-17 2016-12-22 Acousticeye Ltd Adjustable wide bandwidth guidedwave (gw) probe for tube and pipe inspection system
US10371721B2 (en) 2015-12-28 2019-08-06 Veris Industries, Llc Configuration system for a power meter
US10371730B2 (en) 2015-12-28 2019-08-06 Veris Industries, Llc Branch current monitor with client level access
US10408911B2 (en) 2015-12-28 2019-09-10 Veris Industries, Llc Network configurable system for a power meter
US10274572B2 (en) 2015-12-28 2019-04-30 Veris Industries, Llc Calibration system for a power meter
US11215650B2 (en) 2017-02-28 2022-01-04 Veris Industries, Llc Phase aligned branch energy meter
US11193958B2 (en) 2017-03-03 2021-12-07 Veris Industries, Llc Non-contact voltage sensor
US10705126B2 (en) 2017-05-19 2020-07-07 Veris Industries, Llc Energy metering with temperature monitoring
US11629807B1 (en) 2019-02-12 2023-04-18 Davaus, LLC Drainage tile inspection system

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1302535A (ja) * 1969-10-30 1973-01-10
US3881776A (en) * 1973-11-23 1975-05-06 Us Navy Vermiculating polytoroidal thruster
US4095435A (en) * 1975-04-08 1978-06-20 Koichi Uemura Method of advancing a plurality of longitudinally arranged movable constructional units forwardly successively in a self-running manner and apparatus for performing same
JPS5614188A (en) * 1979-07-17 1981-02-10 Tokyo Shibaura Electric Co Nuclear reactor power control device
JPS5751626A (en) * 1980-09-10 1982-03-26 Hitachi Ltd Dustproof hopper
CA1158182A (en) * 1981-02-25 1983-12-06 Eric G. De Buda Pneumatically operated pipe crawler
DE3111814A1 (de) * 1981-03-25 1982-10-07 Kraftwerk Union AG, 4330 Mülheim Selbstfahrender rohrinnenmanipulator zum fernbedienten transportieren von pruefgeraeten und werkzeugen laengs vorgegebener vorschubbahnen, vorzugsweise fuer kernkraftanlagen
JPS58217280A (ja) * 1982-06-04 1983-12-17 株式会社日立製作所 配管内移動装置
US4429720A (en) * 1982-09-23 1984-02-07 Beck Richard D Apparatus for seeking out and repairing leaks in pipes

Also Published As

Publication number Publication date
EP0161689A2 (en) 1985-11-21
JPS61270088A (ja) 1986-11-29
US4621532A (en) 1986-11-11
EP0161689A3 (en) 1987-04-15
EP0161689B1 (en) 1989-11-08
DE3574177D1 (en) 1989-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0736988B2 (ja) 配管内移動ロボット及びその制御システム
RU2748786C1 (ru) Робот и способ измерения пространственной кривой трубопровода
CN102053254B (zh) 一种激光超声波检测系统及其检测方法
JP2851657B2 (ja) パイプライン・モニタリング装置
CN102818841B (zh) 一种非接触固体地质模型超声波自动检测系统
CA2277626A1 (en) A method of measuring a river horizontal average flow velocity
CN102147471A (zh) 基于超声相控阵的前方障碍物检测系统及方法
RU2660011C1 (ru) Способ и устройство для ультразвукового измерения расхода накладным методом и схемное устройство для управления ультразвуковым измерением расхода накладным методом
JPH109914A (ja) 超音波流量計
US4591293A (en) Method and device for placing in a determined relative position two elements submerged in a conducting liquid medium
CN109931507B (zh) 基于水下巡检系统的巡检装置及方法
US20170115204A1 (en) Magnetostrictive Probe With Mechanical and Fluid Coupling for Guided Wave Testing of Tubular Structures
KR20000014902A (ko) 초음파 유속측정 장치
EP2108950A2 (en) Method and system for acoustic imaging
US4391150A (en) Electro-acoustic flowmeter
US4397193A (en) Transducer drive circuit for ultrasonic flowmeter
ES2281553T3 (es) Metodo de procesamiento de señal ultrasonica, y sus aplicaciones.
SE437911B (sv) Anordning for centrering medelst ultraljud
RU2620023C1 (ru) Способ определения места течи в трубопроводе и устройство для его осуществления
RU2085858C1 (ru) Ультразвуковой способ определения объема продукта, прошедшего по трубопроводу, и устройство для его осуществления
JPH04336196A (ja) 地中推進機の推進方法
JPS6042405B2 (ja) パルス式超音波ドツプラ−流速計
RU2767013C1 (ru) Способ определения места повреждения оптического кабеля
JPH0914932A (ja) 管路測定装置及び管路測定方法
RU2027149C1 (ru) Ультразвуковой способ определения скорости потока и устройство для его осуществления