ES2362916B1 - Dispositivo robotizado para la inspección de conductos. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo robotizado para la inspección de conductos, ápodo, modular e hiper-redundante, de forma cilíndrica y naturaleza flexible, que comprende#- dos cabezales (1, 1?) dirigibles y orientables,#- al menos dos módulos (2), todos iguales entre sí, cada uno de dichos módulos (2) formado por dos coronas (3, 3?) circulares adyacentes de material rígido, estando constituida cada una de dichas coronas (3, 3?) de una pluralidad de elementos magnetizables (31, 32, 33, 34) independientes que generan un campo magnético de intensidad y sentido controlados,#- tres balones (4) de anclaje y posicionamiento del dispositivo,#de manera que la expansión y contracción de los módulos (2) se genera a través de interacciones entre dichos módulos (2) producidas por fuerzas electromagnéticas, originando el desplazamiento del dispositivo la secuencia ordenada de expansiones y contracciones de los módulos (2).
Description
Dispositivo robotizado para la inspección de conductos. Objeto de la invención
La presente invención trata de un dispositivo robotizado para la inspección, actuación y recogida de muestras del interior de conductos, especialmente concebido para aquellas canalizaciones de diámetro reducido, cuya actividad se fundamenta en la interacción entre sus módulos constructivos basada en la acción controlada de fuerzas electromagnéticas. Antecedentes de la invención
Los sistemas que actualmente existen para la inspección de canalizaciones no permiten, debido a la tecnología utilizada para generar el desplazamiento, ni una miniaturización, ni una precisión, ni una autonomía adecuada a entornos especializados donde cada vez más se demandan soluciones con estas características.
La patente ES 2006544 describe un robot redundante de tipo modular, que permite desplazar un terminal de una situación inicial hacia una situación final. Este dispositivo comprende una sucesión de módulos, cada uno constituido por una plataforma y por seis accionadores dispuestos según una arquitectura angulada cerrada, un sistema de captadores asociado a cada módulo, y unos medios de mando que permiten determinar una configuración del dispositivo que corresponde a la situación final a alcanzar por el terminal y para condicionar los accionadores para disponer los diversos módulos según esta configuración. Estos medios de mando comprenden en particular medios de almacenado de los espacios accesibles para cada plataforma, medios de toma de la situación final a alcanzar, medios de cálculo de la configuración del dispositivo, y medios de cálculo de estados de los accionadores y una interfaz de condicionamiento de estos últimos. Es este robot de diseño convencional de n módulos, cada módulo tiene la estructura de una plataforma de stewart, y los accionadores de los tres vástagos lineales, en cada uno de los módulos, son motores eléctricos.
La patente ES 2017909 describe un aparato para inspeccionar el interior de canalizaciones que consta de un cuerpo central con tres brazos a 120º dispuestos en cada uno de sus extremos, pudiendo apoyarse dichos extremos contra la superficie interna de la canalización. La técnica de desplazamiento utilizada es una versión elemental del método conocido como inchworm gait en el campo de la robótica móvil. El diseño del dispositivo hace muy difícil su miniaturización.
En la patente ES 2066559 se describe un vehículo de inspección de canalizaciones que comprende un cuerpo, un electroimán para generar flujo magnético y dos bloques de chapa para conducir el flujo en y fuera de la pared de la canalización. Se dispone de un conjunto de detectores de defectos alrededor del cuerpo, estando montado cada detector en un conjunto. La técnica de desplazamiento descrita combina diferentes tecnologías, diferencias de presión entre los extremos del conducto con el uso de ruedas y elementos de tracción externos. Se hace uso de campos magnéticos para detectar defectos en el conducto mediante la técnica de fugas de flujo.
La patente ES 2151149 describe un dispositivo para la inspección de conductos cuyo diseño facilita su miniaturización. Utiliza accionamientos neumáticos y su utilidad básica es desplazarse por el interior de conductos para labores de inspección, detección, etc.
Ninguno de estos documentos anteriormente citados tiene una estructura modular ni hiper-redundante. Además, los desplazamientos de cada uno de los dispositivos de inspección se realizan a través de diferentes técnicas, pero sin el uso de fuerzas electromagnéticas.
El documento ES 2174070 describe un dispositivo para la inspección de conductos, siendo un dispositivo móvil modular e hiper-redundante. La estructura incluye módulos especializados de desplazamiento, anclaje, detección, etc. Este dispositivo, a pesar de ser modular e hiper-redundante, no es ápodo. Utiliza ruedas movidas por motores para su desplazamiento, y dicho desplazamiento no se consigue mediante la interacción de fuerzas electromagnéticas. Lo mismo ocurre con el documento ES 2249599.
El documento CN 101486190 describe el diseño de un dedo accionado electromagnéticamente para la mano de un robot antropomorfo. Aplica fuerzas electromagnéticas para producir desplazamientos, pero no es un dispositivo móvil, su diseño no se basa en diferentes módulos, y dependiendo de la implementación el resultado puede ser hiper-redundante.
El documento EP 0017016 describe un dispositivo modular e hiper-redundante. Los accionadores de los tres vástagos lineales, en cada uno de los módulos, son motores eléctricos. El diseño de su estructura se obtiene al encadenar n módulos, fijo por un extremo y con la posibilidad de colocar un útil en el otro. Las diferentes configuraciones del dispositivo se consiguen mediante las diferentes fuerzas de tracción ejercidas en cuatro cables que ensartan la secuencia lineal de módulos. La forma de estos y la posición relativa entre ellos que se consigue al aplicar las fuerzas determina la configuración obtenida y la posición y orientación del efector. Sin embargo, no es un dispositivo móvil, y los desplazamientos no se consiguen mediante la interacción de fuerzas electromagnéticas. Descripción de la invención
La invención propuesta describe un dispositivo robotizado para la inspección de conductos. Este dispositivo es móvil, bio-inspirado, ápodo, modular e hiper-redundante, donde su desplazamiento y posicionamiento se consigue mediante accionadores electromagnéticos, lo cual, junto con la morfología del dispositivo, permite su movimiento autónomo y/o controlado/supervisado, haciéndolo adecuado para la inspección, actuación y recogida selectiva de muestras en el interior de conductos de diámetro reducido.
Los sistemas actuales no permiten, debido a la tecnología utilizada para generar el desplazamiento, ni una miniaturización, ni precisión, ni una autonomía adecuada a entornos especializados, donde cada vez más se demandan soluciones con estas características.
Así, el objeto principal de la invención trata de obtener un diseño de dispositivo móvil modular hiperredundante cuyo desplazamiento y posicionamiento se consigue mediante la interacción mutua entre módulos, basada en la acción controlada de fuerzas electromagnéticas.
El dispositivo presenta forma cilíndrica, con diámetro muy inferior a los dispositivos actualmente existentes. Dependiendo de las necesidades y del tipo de aplicación, el dispositivo tiene la capacidad de funcionar de forma “autónoma” sin fuentes de alimentación ni propulsión externa, y de forma “no autónoma”, con fuentes de alimentación y propulsión externa.
El dispositivo tiene la posibilidad de alternar los siguientes modos de control:
- -
- Funcionamiento supervisado y/o controlado por personal cualificado.
- -
- Funcionamiento “en modo automático” en base a la/s heurísticas y/o el/los algoritmo/s preprogramados.
Además, el dispositivo es capaz de avanzar y retroceder indistintamente, y la velocidad puede ser regulada, supervisada y controlada por un operador. Los dos extremos del dispositivo móvil pueden ser utilizados como cabezas dirigibles y orientables, siendo un dispositivo altamente flexible.
El dispositivo permite también la incorporación y gestión adecuada de herramientas de trabajo específicamente diseñadas removibles e intercambiables como por ejemplo “pinzas”.
El elemento constitutivo elemental del dispositivo robotizado para la inspección de conductos es una corona circular de material rígido que se puede considerar formada por trapecios circulares. En esta corona se disponen elementos independientes capaces de generar de forma controlada campos electromagnéticos al hacer circular a través de cada uno de ellos corrientes de intensidad y sentido controlado. Estos campos electromagnéticos generados son capaces de generar la fuerza electromagnética de atracción y/o repulsión necesaria para producir un desplazamiento relativo sobre un elemento análogo próximo.
Aunque el campo electromagnético generado, y la fuerza asociada, depende, en magnitud y dirección, del tipo de material y de la geometría del conductor atravesado por una corriente, los valores concretos resultantes no afectan al principio de diseño. Los cálculos, simulaciones y ensayos experimentales realizados con espiras y bobinas circulares de diferentes materiales y con distintos rangos de corriente, permiten determinar los valores adecuados de los parámetros implicados para obtener la fuerza necesaria de atracción y repulsión entre elementos situados a una distancia determinada.
Cada módulo del dispositivo está formado por dos de estas coronas circulares adyacentes, de tal modo que los trapecios circulares se encuentran enfrentados entre sí dos a dos. Con esta disposición, cada módulo está formado por dos coronas adyacentes y cada corona forma parte de dos módulos. El dispositivo está formado por una pluralidad de módulos, de modo que tiene el número de módulos más uno de coronas, dispuestos longitudinalmente a lo largo de un eje común que coincide con el centro de las coronas circulares.
Cada módulo del dispositivo permite tres grados de libertad en cada módulo, consiguiendo a su vez dotar al dispositivo de una variedad de configuraciones morfológicas diferentes. La generación de los grados de libertad se consigue mediante la interacción (atracción y/o repulsión) de los elementos independientes capaces de generar de forma controlada campos electromagnéticos al hacer circular a través de cada uno de ellos corrientes de intensidad y sentido controlado conforme la Ley de Biot-Savart. Es a través de esta interacción magnética entre estos elementos análogos enfrentados como se consigue el avance y posicionamiento preciso del dispositivo.
Así pues, una de las características fundamentales es el hecho de que el dispositivo sea hiper-reduntante. Se denominan “cinemáticamente redundantes”, o simplemente “redundantes”, a los dispositivos con un número de grados libertad superior al mínimo necesario para realizar un posicionamiento y/o orientación en su espacio de trabajo. Esta característica se asocia a una mejora de las prestaciones del dispositivo en entornos complejos y no estructurados. Por extensión del planteamiento, los dispositivos hiper-redundantes poseen un grado muy elevado de redundancia cinemática. Un dispositivo hiper-redundante tiene muchos más grados de libertad independientes y cinemáticamente actuables que el número de grados de libertad de su espacio de trabajo.
El dispositivo descrito es ápodo, no está dotado de partes móviles diferenciadas de su tronco, como puedan ser ruedas o patas. Los grados de libertad son binarios, resultando de un control todo-nada de cada grado de libertad. El dispositivo está fuertemente acoplado, en el sentido de que el patrón de magnetización de cada trapecio circular influye en dos módulos adyacentes.
Así, el dispositivo para la inspección de conductos es ápodo, hiper-redundante ó fuertemente articulado, formado por módulos iguales, excepto tres elementos, denominados “balones”, que a través de una secuencia de control que posibilita su expansión y contracción sincronizadas permite el anclaje del dispositivo y posibilitan su avance y posicionamiento preciso. En cualquier caso, el anclaje o fijación del dispositivo en un momento dado es independiente de la técnica de generación del desplazamiento relativo entre módulos, siendo esta segunda una de las innovaciones del diseño y que puede ser utilizada para generar los desplazamientos del dispositivo con independencia del método utilizado para la fijación del mismo.
La expansión y contracción de los módulos se genera a través de interacciones entre los mismos producidas por fuerzas electromagnéticas. Las diferencias estratégicas de control que pueden utilizarse deben mantener en todo momento dos balones dilatados para garantizar el anclaje del dispositivo durante del desplazamiento y posibilitar el posicionamiento preciso del mismo.
La secuencia ordenada de expansiones y contracciones de los módulos, apoyada por la actuación de los balones, genera el desplazamiento del dispositivo.
La estrategia de diseño para el control se ha establecido con la finalidad de minimizar el número de cambios en el estado de magnetización de los trapecios circulares que forman parte de los módulos en las transacciones entre estados. De esta forma, se reducen las pérdidas, por histéresis y corrientes de Foucault, y se optimiza el consumo, aumentando así la autonomía del dispositivo.
Los desplazamientos generados por un módulo, correspondientes a dos sentidos opuestos de circulación de una corriente estacionaria por un conductor se representan en la Fig. 5. Representan dos situaciones físicas diferentes, con notación en binario. Esta notación permite caracterizar los dos estados de magnetización y servirá para definir las diferentes configuraciones de un módulo.
El estado de un módulo representa el estado de magnetización de los trapecios circulares que forman el módulo. Se puede calcular el número de estados posibles de un módulo teniendo en cuenta que cada elemento puede adoptar dos estados de magnetización diferentes y que el módulo contiene ocho elementos, enfrentados entre sí que interactúan magnéticamente dos a dos.
La configuración de un módulo hace referencia a la disposición espacial de los trapecios circulares respecto del sistema de referencia definido. Una misma configuración se puede representar mediante múltiples estados, mientras que un estado representa siempre una única configuración.
Cualquier cambio en el estado de magnetización de uno o más trapecios que modifican el estado de un módulo será la transición. Acorde a la estrategia de diseño, se definirá como transición básica o elemental aquélla que nos permite pasar de un estado dado Ei al siguiente estado Ei + 1, en el que únicamente ha variado uno de los grados de libertad del módulo (implica cambio de configuración), minimizando el número de cambios de estado de magnetización de los elementos.
Mediante el análisis cinemático de un módulo se puede concluir que éste posee tres grados de libertad, dos rotaciones y una traslación. En general, para un dispositivo de n módulos se obtendrán el número de grados de libertad igual a 3xn(n módulos x 3 grados de libertad/módulo). Descripción de los dibujos
Para completar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características del invento, de acuerdo con un ejemplo preferente de la realización práctica del mismo, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:
La Figura 1.-muestra una vista del dispositivo de la invención en el interior de una tubería, donde se ha representado dos de los balones, en color negro, dilatados y adheridos a las paredes de la tubería, mientras el tercer balón contraído se desplaza como resultado de la atracción/repulsión entre los módulos.
La Figura 2.-muestra una vista de un módulo de la invención, que comprende dos coronas circulares adyacentes, y donde cada una de ellas pertenece al mismo tiempo al módulo contiguo al de la imagen.
La Figura 3.-muestra una vista de una corona circular, viendo los trapecios circulares de los que se encuentra formada por separado.
La Figura 4.-muestra dos módulos consecutivos del dispositivo de la invención, donde cada uno está formado por dos coronas, siendo un módulo el formado por las coronas (3) y (3’) y el segundo módulo el formado por las coronas (3’) y (3”).
La Figura 5.-muestra los desplazamientos generados por un módulo, correspondientes a dos sentidos opuestos de circulación de una corriente estacionaria por un conductor. Realización preferente de la invención
La invención que aquí se describe trata de un dispositivo robotizado para la inspección de conductos. Este dispositivo es hiper-redundante, de manera que posee muchos más grados de libertad independientes y cinemáticamente actuables que el número de grados de libertad de su espacio de trabajo, siendo estos grados de libertad binarios. Es ápodo, es decir, no está dotado de partes móviles diferenciadas de su tronco, como ruedas o patas.
El dispositivo robotizado es de carácter modular, con acoplamiento entre módulos, de forma cilíndrica y naturaleza flexible, que permite el desplazamiento de dicho dispositivo a través del interior de conductos de diámetro reducido para la inspección, actuación y recogida selectiva de muestras.
De este modo, el dispositivo robotizado para la inspección de conductos comprende dos cabezales (1, 1’) dirigibles y orientables, al menos dos módulos (2) formados cada uno de ellos por dos coronas (3, 3’) circulares adyacentes de material rígido con los elementos magnetizables que interaccionan entre sí, y tres balones (4) de anclaje y posicionamiento.
Los cabezales (1, 1’) dirigibles y orientables son los extremos del dispositivo. Ambos pueden actuar como cabezas de avance o retroceso independientemente, a través de un operador que regula, supervisa y controla la velocidad de avance y retroceso. Se disponen de medios para el acoplamiento de herramientas específicamente diseñadas de trabajo removibles e intercambiables, como pinzas o similares.
Como se ha descrito anteriormente, el número mínimo de módulos (2) para la existencia del dispositivo ha de ser dos. Todos los módulos (2) son iguales entre sí, y cada uno está formado por dos coronas (3, 3’) circulares adyacentes de material rígido con los elementos magnetizables que interaccionan entre sí, estando dispuestos longitudinalmente a lo largo de un eje común que coincide con el centro de las coronas (3, 3’) circulares. Cada una de dichas coronas (3, 3’) está constituida de una pluralidad de elementos magnetizables (31, 32, 33, 34) independientes que generan un campo magnético de intensidad y sentido controlados, formando parte cada una de dichas coronas (3, 3’) de dos módulos (2) consecutivos. Estos elementos magnetizables tienen geometría variable, y en una realización preferente de la invención, en la Figura 3, podemos ver que cada corona (3) comprende cuatro trapecios circulares que se corresponden cada uno de ellos con un elemento magnetizable (31, 32, 33, 34). El número de coronas (3, 3’) es siempre igual al número de módulos (2) más uno. De este modo, cada módulo (2) dispone de ocho trapecios circulares enfrentados entre sí dos a dos, existiendo tres grado de libertad en cada módulo (2), y dotando al dispositivo de gran variedad de configuraciones morfológicas diferentes.
Otro de los elementos constitutivos del dispositivo son los balones (4) de anclaje y posicionamiento. Estos balones (4) se dilatan y contraen a través de medios de control que generan una secuencia de control que permite su expansión y contracción sincronizada produciendo el anclaje, avance, retroceso y posicionamiento preciso del dispositivo. Además, el anclaje, fijación y demás acciones, son independientes de la técnica empleada para la generación del desplazamiento entre módulos (2). La expansión y contracción de los módulos (2) se genera a través de interacciones entre dichos módulos (2) producidas por fuerzas electromagnéticas, manteniendo siempre dos de los tres balones (4) dilatados para garantizar el anclaje del dispositivo durante el desplazamiento y posibilitar el posicionamiento preciso del mismo, y originando el desplazamiento del dispositivo la secuencia ordenada de expansiones y contracciones de los módulos (2).
El dispositivo dispone de la posibilidad de alternar los siguientes modos de control, a través de medios de control apropiados:
- -
- dispone de medios de control para el funcionamiento supervisado y/o controlado por personal cualificado.
- -
- funcionamiento en modo automático.
Dependiendo del tipo de aplicación, el dispositivo tiene la capacidad de funcionar tanto de formar autónoma, sin fuentes de alimentación ni propulsión externa, a través de los medios apropiados, o de forma no-autónoma, con fuentes de alimentación y/o propulsión externa a través de los medios apropiados para ello.
Claims (13)
- REIVINDICACIONES1. Dispositivo robotizado para la inspección de conductos, de tipo ápodo, modular e hiper-redundante, de forma cilíndrica y naturaleza flexible, que permite el desplazamiento de dicho dispositivo a través del interior de conductos de diámetro reducido para la inspección, actuación y recogida selectiva de muestras caracterizado porque comprende
- -
- dos cabezales (1, 1’) dirigibles y orientables,
- -
- al menos dos módulos (2), todos iguales entre sí, donde cada uno de dichos módulos (2) está formado por dos coronas (3, 3’) circulares adyacentes de material rígido, estando dispuestos longitudinalmente a lo largo de un eje común que coincide con el centro de las coronas (3, 3’) circulares, y estando constituida cada una de dichas coronas (3, 3’) de una pluralidad de elementos magnetizables (31, 32, 33, 34) independientes que generan un campo magnético de intensidad y sentido controlados,
- -
- tres balones (4) de anclaje y posicionamiento del dispositivo, que se dilatan y contraen a través de medios de control de manera independiente de la técnica empleada para la fijación de dicho dispositivo,
de manera que la expansión y contracción de los módulos (2) se genera a través de interacciones entre dichos módulos (2) producidas por fuerzas electromagnéticas, manteniendo siempre dos de los tres balones (4) dilatados para garantizar el anclaje del dispositivo durante el desplazamiento y posibilitar el posicionamiento preciso del mismo, y originando el desplazamiento del dispositivo la secuencia ordenada de expansiones y contracciones de los módulos (2). -
- 2.
- Dispositivo robotizado para la inspección de conductos, según reivindicación 1, caracterizado porque el número de coronas (3, 3’) es siempre igual al número de módulos (2) más uno.
-
- 3.
- Dispositivo robotizado para la inspección de conductos, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque dispone de medios de control para el funcionamiento supervisado y/o controlado por personal cualificado.
-
- 4.
- Dispositivo robotizado para la inspección de conductos, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque dispone de medios de control para el funcionamiento en modo automático.
-
- 5.
- Dispositivo robotizado para la inspección de conductos, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque dispone de medios para el acoplamiento de herramientas específicamente diseñadas de trabajo removibles e intercambiables.
-
- 6.
- Dispositivo robotizado para la inspección de conductos, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque dispone de medios para el funcionamiento de forma autónoma.
-
- 7.
- Dispositivo robotizado para la inspección de conductos, según reivindicaciones1a5, caracterizado porque su funcionamiento es dependiente de medios tales como de fuentes de alimentación y propulsión externas.
-
- 8.
- Dispositivo robotizado para la inspección de conductos, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque dispone de un operador para regular, supervisar y controlar la velocidad de avance y retroceso, pudiendo ambos cabezales (1, 1’) actuar como cabezas dirigibles y orientables.
-
- 9.
- Dispositivo robotizado para la inspección de conductos, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque cada módulo (2) está formado por dos coronas (3, 3’) circulares adyacentes, comprendiendo cada corona (3, 3’) cuatro elementos magnetizables (31, 32, 33, 34), y formando parte cada una de dichas coronas (3, 3’) a dos módulos (2) consecutivos, disponiendo de este modo el módulo (2) de ocho elementos magnetizables enfrentados entre sí dos a dos, existiendo tres grado de libertad en cada módulo (2).
-
- 10.
- Dispositivo robotizado para la inspección de conductos, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los balones (4) se contraen y dilatan a través de medios que generan una secuencia de control, que permite su expansión y contracción sincronizada de manera que se produce el anclaje, avance, retroceso y posicionamiento preciso del dispositivo.
-
- 11.
- Dispositivo robotizado para la inspección de conductos, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el anclaje, avance, retroceso y posicionamiento del dispositivo es independiente de la técnica de generación del desplazamiento relativo entre módulos.
-
- 12.
- Dispositivo robotizado para la inspección de conductos, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la geometría de los elementos magnetizables (31, 32, 33, 34) es variable, siendo preferentemente trapecios circulares enfrentados entre sí dos a dos.
OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCASN.º solicitud: 201030006ESPAÑAFecha de presentación de la solicitud: 05.01.2010Fecha de prioridad:INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TECNICA51 Int. Cl. : F16L55/32 (2006.01)DOCUMENTOS RELEVANTES- Categoría
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- Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud
- El presente informe ha sido realizado • para todas las reivindicaciones • para las reivindicaciones nº:
- Fecha de realización del informe 29.04.2011
- Examinador A. Pérez Igualador Página 1/4
INFORME DEL ESTADO DE LA TÉCNICANº de solicitud: 201030006Documentación mínima buscada (sistema de clasificación seguido de los símbolos de clasificación) F16L Bases de datos electrónicas consultadas durante la búsqueda (nombre de la base de datos y, si es posible, términos debúsqueda utilizados) INVENES, EPODOCInforme del Estado de la Técnica Página 2/4OPINIÓN ESCRITANº de solicitud: 201030006Fecha de Realización de la Opinión Escrita: 29.04.2011Declaración- Novedad (Art. 6.1 LP 11/1986)
- Reivindicaciones Reivindicaciones 1-12 SI NO
- Actividad inventiva (Art. 8.1 LP11/1986)
- Reivindicaciones Reivindicaciones 1-12 SI NO
Se considera que la solicitud cumple con el requisito de aplicación industrial. Este requisito fue evaluado durante la fase de examen formal y técnico de la solicitud (Artículo 31.2 Ley 11/1986).Base de la Opinión.-La presente opinión se ha realizado sobre la base de la solicitud de patente tal y como se publica.Informe del Estado de la Técnica Página 3/4OPINIÓN ESCRITANº de solicitud: 2010300061. Documentos considerados.-A continuación se relacionan los documentos pertenecientes al estado de la técnica tomados en consideración para la realización de esta opinión.- Documento
- Número Publicación o Identificación Fecha Publicación
- D01
- EP 0161689 A2 (HITACHI LTD et al.) 21.11.1985
- 2. Declaración motivada según los artículos 29.6 y 29.7 del Reglamento de ejecución de la Ley 11/1986, de 20 de marzo, de Patentes sobre la novedad y la actividad inventiva; citas y explicaciones en apoyo de esta declaraciónEl documento D01 describe un aparato para inspeccionar tuberías que es capaz de desplazarse autónomamente dentro de las mismas. Consiste en una cadena de elementos conectados en serie y dispositivos para dilatar los espacios que hay entre ellos. El movimiento del aparato se basa en la resistencia de fricción entre los elementos y las paredes internas del tubo. El número de elementos seleccionados para moverse en cada fase será inferior al número de elementos que permanecen quietos. La variación de la distancia relativa entre los elementos, que es lo que hace que el aparato se desplace, se produce debido a fuerzas electromagnéticas. Cada elemento consiste en una cápsula esférica dentro de la cual hay un eje magnetizado que se puede mover axialmente dentro de un solenoide. La corriente del solenoide y su sentido puede controlarse, y los ejes magnetizados están unidos a las varillas elásticas -muelles-que unen las cápsulas dos a dos. Gracias a esta estructura la distancia entre las cápsulas se puede hacer variar por medio de la corriente que se hace pasar por el solenoide. Está previsto que se pueda disponer en las cápsulas, de forma dispersa, herramientas para la toma de medidas como el diámetro del conducto y otras. En conclusión, el documento D01 se considera el más representativo del estado de la técnica, presenta las siguientes características técnicas reivindicadas en la 1ª reivindicación: -es un dispositivo robotizado, redundante y ápodo. -se desplaza por medio de la variación relativa de la distancia de los elementos dos a dos -esta variación se lleva a cabo por medio de fuerzas electromagnéticas Sin embargo difiere fundamentalmente en lo siguiente: -la configuración de los módulos es diferente: se basa en un vástago magnetizado en lugar de coronas como la solicitud -no cuenta con tres balones de anclaje Por todo lo anterior, el objeto de las reivindicaciones de la solicitud es nuevo y cumple el requisito de actividad inventiva (Artículos 4, 6 y 8 de la Ley de Patentes 11/1986)Informe del Estado de la Técnica Página 4/4
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|---|---|---|---|
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